特開 2025-4771 物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025004771

(43)【公開日】2025-01-15

(54)【発明の名称】物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置

(51)【国際特許分類】

   G01L 5/16 20200101AFI20250107BHJP

   B25J 19/02 20060101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

G01L5/16

B25J19/02

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024102026

(22)【出願日】2024-06-25

(31)【優先権主張番号】20 2023 103 525.6

(32)【優先日】2023-06-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(71)【出願人】

【識別番号】522224955

【氏名又は名称】ニューラ ロボティクス ゲーエムベーハー

【氏名又は名称原語表記】ＮＥＵＲＡ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】イータオ ディン

(72)【発明者】

【氏名】イーモン バレット

(57)【要約】      （修正有）

【課題】マニピュレータに作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において決定する。
【解決手段】２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）であって、作動要素の各々が長手軸（Ｌ１、Ｌ２）を含む操作要素（２２ａ、２２ｂ）を有し、作動要素がベース要素（２４ａ、２４ｂ）に対して可動、特に傾動可能であり、操作要素とベース要素との間の相対的な動きから、個々の力（Ｆ１、Ｆ２）が少なくとも３つの空間方向において決定可能であり、２つの操作要素がベース要素の互いに反対を向く面（２５ａ、２５ｂ）に配置されるように互いに相対的に配置されている、２つの作動要素と、各操作要素によって決定された個々の力（Ｆ１、Ｆ２）を検出する、及び２つの個々の力から、特に個々の力の合計から、物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において計算するように設計されている評価／制御ユニット（３０）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体、特にマニピュレータに作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において決定するための装置（１０）であって、
２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）であって、前記作動要素（２０ａ、２０ｂ）の各々が長手軸（Ｌ１、Ｌ２）を含む操作要素（２２ａ、２２ｂ）を有し、前記操作要素がベース要素（２４ａ、２４ｂ）に対して可動、特に傾動可能であり、前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）と前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）との間の相対的な動きから個々の力（Ｆ１、Ｆ２）が少なくとも３つの空間方向において決定可能であり、前記２つの操作要素（２２ａ、２２ｂ）が前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）の互いに反対を向く面（２５ａ、２５ｂ）に配置されるように互いに相対的に配置されている、２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）と、
各作動要素（２０ａ、２０ｂ）によって決定された前記個々の力（Ｆ１、Ｆ２）を検出する、及び前記２つの個々の力（Ｆ１、Ｆ２）から、特に前記個々の力の合計から、前記物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されている評価／制御ユニット（３０）と、を備えた、
装置（１０）。

【請求項2】

前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）と前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）との間の相対的な動きから、個々の力（Ｆ１、Ｆ２）を少なくとも４つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において、特に３つの直線空間方向と、前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）の前記長手軸（Ｌ１、Ｌ２）を中心とした回転の方向とで決定可能であることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記評価／制御ユニット（３０）は、前記２つの個々の力（Ｆ１、Ｆ２）から、特に前記個々の力の前記合計から、前記物体に作用する力を６つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されていることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の装置。

【請求項4】

前記２つのベース要素（２４ａ、２４ｂ）は、互いに距離（Ａ）を隔てて配置されていることを特徴とする、
請求項１～３のいずれか一項に記載の装置。

【請求項5】

前記作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、ジョイスティック又はトラックポイントのように設計されていることを特徴とする、
請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。

【請求項6】

前記評価／制御ユニット（３０）は、前記個々の力（Ｆ１、Ｆ２）に基づいて、特に前記個々の力の差から、前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）の間で作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されていることを特徴とする、
請求項１～５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項7】

前記装置（１０）は、前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）の間で作用する力に応じて切り替えるデッドマンスイッチ（４０）を有することを特徴とする、
請求項１～６のいずれか一項に記載の装置。

【請求項8】

前記操作要素（２０ａ、２０ｂ）、特に前記作動要素（２２ａ、２２ｂ）は、アクチュエータ、特に振動モータに結合されていることを特徴とする、
請求項１～７のいずれか一項に記載の装置。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか一項に記載の装置（１０）を備えた物体、特にマニピュレータ、好ましくは産業用ロボット又はコボット。

【請求項10】

前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、前記作動要素の長手軸（Ｌ１、Ｌ２）が互いに平行に配置されるように前記物体の表面において互いに相対的に配置されていることを特徴とする、
請求項９に記載の物体。

【請求項11】

前記装置（１０）は、前記物体に取り外し可能に配置されていることを特徴とする、
請求項９又は１０に記載の物体。

【請求項12】

前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、前記物体の表面の互いに反対を向く２つの面に配置されていることを特徴とする、
請求項９～１１のいずれか一項に記載の物体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置、及びそのような装置を備えた物体に関する。

【背景技術】

【0002】

物体、特に、例えば産業用ロボット又はコボットなどのマニピュレータのプログラミング及び設定動作のために、物体自体に、又は物体における対応する入力デバイスに力を加えることによって、これらの物体を手動で動かす必要がある。その場合、多くの用途では、運動を実行するためのそれぞれの入力デバイスの感度又は敏感性が制限要因になる。更に、現在の解決策は、力を検出する測定原理により物体の位置に依存する感度を有する。

【0003】

マニピュレータには様々な自由度があることが多く、６自由度（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒｙ、Ｒｙ、Ｒｚ）のすべてで、これらすべての軸を補間されたデカルト運動で同時に制御することが、プログラミングプロセスを迅速かつ直感的に実現するために非常に重要である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

現在、物体、特にマニピュレータの個々の軸の運動に必要なモータ電流を測定し、そこから、それぞれ軸におけるトルクを計算することが知られている。必要な保持トルクを差し引くことによって、軸に加えられる力によって生じる変化を算出して後続運動に変換することができる。しかしその場合、物体に導入される力が間接的にしか測定されないことが不利である。物体、特にマニピュレータの位置に応じて、ソリューションの感度を作業空間全体にわたって不均一に分散させる様々な大きさのてこ効果が発生する可能性がある。

【0005】

代替的に、それぞれの軸のトルクを軸に組み付けられたトルクセンサによって直接測定すること、及び軸に加えられた力によって生じるトルクの変化を後続運動に変換することも知られている。しかし、この方法でも、物体に導入される力が間接的にしか測定されず、物体、特にマニピュレータの位置に応じて様々な大きさのてこ効果が発生する可能性があることが不利である。更に、各軸にトルクセンサを取り付ける必要があり、そのことが高コストにつながる可能性がある。

【0006】

本発明の課題は、物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置を提供することであり、この装置によって、物体に導入される力を検出することができ、それにより物体の学習又はプログラミングプロセスが簡単に可能になる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の課題は、請求項１の特徴を有する、物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置によって達成される。
本発明の有利な実施形態及び発展形態は、従属請求項に記載されている。

【0008】

物体、特にマニピュレータに作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための本発明による装置は、２つの作動要素を備え、作動要素の各々が長手軸を含む操作要素を有し、操作要素がベース要素に対して可動、特に傾動可能であり、操作要素とベース要素との間の相対的な動きから個々の力が少なくとも３つの空間方向において決定可能であり、２つの作動要素は、２つの操作要素がベース要素の互いに反対を向く面（Ｓｅｉｔｅｎ）に配置されるように、互いに相対的に配置されており、装置は、各作動要素によって決定された個々の力を検出する、及び２つの個々の力から、特に個々の力の合計から、少なくとも３つの空間方向において、物体に作用する力を計算するように設計されている評価／制御ユニットを更に備えている。このような作動要素の作動は直観的に行うことができる。操作要素がベース要素の互いに反対を向く面に配置されていることによって、ユーザは親指を操作要素のうちの一方に置き、例えば人差し指をもう一方に置くなどして操作要素を把持することができる。このように、ユーザは装置をつかむだけでこれを空間内で移動させ、物体にティーチングプロセス又はプログラミングプロセスを実行することができる。

【0009】

物体に作用する力は、特に少なくとも３つの直線空間方向Ｘ、Ｙ、Ｚにおいて計算することができる。
有利には、操作要素とベース要素との間の相対的な動きから、個々の力を少なくとも４つの空間方向において、特に３つの直線空間方向と、操作要素の長手軸を中心に作用するトルクに対応する、操作要素の長手軸を中心とした回転の方向とで決定可能であり、それによって物体に作用する力を決定する精度を高めることができる。

【0010】

有利には、物体に作用する力を決定する精度を更に高めるために、評価／制御ユニットは、２つの個々の力から、特に個々の力の合計から、物体に作用する力を６つの空間方向において計算するように設計されている。

【0011】

好ましくは、２つのベース要素が互いに距離Ａ隔てて配置されており、これにより、２つの個々の力がより少ない空間方向において決定される場合でも、物体に作用する力を６つの空間方向において決定することができる。

【0012】

本発明の好ましい発展形態によれば、作動要素の各々は、ベース要素に対して傾動可能である長手軸を含む操作要素を有する。傾動運動は、簡単に、かつ高精度で検出できる一方で、ユーザにとって傾動運動は直感的に実行できるため、全体として簡単な操作とすることができる。

【0013】

好ましくは、作動要素は、ジョイスティック又はトラックポイントのように設計されており、これらは簡単かつ直観的な取り扱いを可能にすることができる。
本発明の好ましい実施形態によれば、評価／制御ユニットは、個々の力に基づいて、特に個々の力の差から、２つの作動要素の間で作用する力を少なくとも３つの空間方向において計算することが企図されている。２つの作動要素の間で作用する力を更に決定することで、更なる応用が可能になる。

【0014】

特に、好ましい発展形態では、装置は、２つの作動要素の間で作用する力に応じて切り替えるデッドマンスイッチを有することができる。例えば、２つの作動要素の間で作用する力を目標値と比較することができ、それを上回るか、又は下回る場合に、例えば物体の動きを阻止するか、或いは学習プロセス又はプログラミングプロセスをアクティブにするなど、特定のイベントをトリガすることができる。

【0015】

それにより、１つの装置で、物体に作用する力の決定に基づいた物体の動きの制御と、同時に２つの作動要素の間で作用する力の決定に基づいたデッドマンスイッチの両方を実現することができ、これらの両方をユーザの片手で作動させることができる。

【0016】

本発明の好ましい実施形態によれば、作動要素、特に操作要素は、アクチュエータ、特に振動モータに結合されている。このようなアクチュエータは、例えば、行われた作動、物体の運動制限、或いは力又は入力の制限に関するユーザへの触覚的フィードバック、すなわち、例えば、ユーザが過剰な力やトルクを加えていること、又は、物体をより速く動かすことができないという注意喚起を可能にする。その場合、原理的には、様々な情報をユーザにフィードバックするために、様々な触覚フィードバックパターンを提供することも可能である。

【0017】

本発明による物体、特にマニピュレータ、好ましくは産業用ロボット又はコボットは、上述したような本発明による装置を装備している。人間と一緒に作業し、生産プロセスにおいて保護装置によって人間から分離されていない産業用ロボットがコボット又は協働ロボットと称される。したがって、特にコボットには、コボットとユーザとのインタラクションを安全に実現する相応の安全機能が設けられている。

【0018】

好ましくは、２つの作動要素は、これらの作動要素の長手軸が互いに平行に配置されるように物体の表面において互いに相対的に配置されている。これにより、個々の力の評価を簡素化できる。

【0019】

本発明の有利な発展形態は、装置が、物体に、特にモジュールの形態で取り外し可能に配置されていることを企図する。これにより、容易に後付けできる。
好ましくは、２つの作動要素は、ユーザによる人間工学に基づいた把持を可能にできるようにするため、物体の表面の互いに反対に向いた２つの面に配置されている。

【0020】

以下の図に基づいて本発明の実施例を詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための本発明による装置の例示的実施形態の斜視図である。

【図2】図１による装置の上面図である。

【図3】ロボット用のツール収容部に配置されたときの図１による装置の斜視図である。

【図4】図３による配置の上面図である。

【図5】図１による装置が配置されたロボットアームの一部の斜視図である。

【図6】図５によるロボットアームの一部の別の斜視図である。

【図7】物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向において決定するための装置が組み込まれたロボットアームの一部の斜視図である。

【図8】図７によるロボットアームの一部の別の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

すべての図において、同じ参照符号は同じ又は機能的に同じ部分を示すが、明確にするために、すべての参照符号がすべての図に示されているわけではない。
図１及び図２は、物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚにおいて決定するための装置１０の例示的実施形態を示す。空間方向は、Ｘ、Ｙ、Ｚの３つの直線方向と、これら３つの直線方向を中心とした回転である。物体に作用する力が３つの空間方向において決定される場合、それは特に３つの直線方向Ｘ、Ｙ、Ｚである。好ましくは、物体に作用する力は６つの空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚのすべてにおいて、すなわちＸ、Ｙ、Ｚの３つの方向の直線力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚと、これら３つの軸を中心としたトルクＭｙ、Ｍｙ、Ｍｚとが決定される。

【0023】

装置は２つの作動要素２０ａ、２０ｂを備え、作動要素２０ａ、２０ｂの各々は、長手軸Ｌ１、Ｌ２を含む操作要素２２ａ、２２ｂを有し、操作要素はベース要素２４ａ、２４ｂに対して可動、特に傾動可能である。例えば、作動要素２０ａ、２０ｂの各々を、ジョイスティック又はトラックポイントのように設計することができる。各ベース要素２４ａ、２４ｂは、第１の面２５ａ、２５ｂと、これ対して実質的に平行に配置された第２の面２６ａとを有し、第２のベース要素２０ｂの第２の面は図では隠れている。操作要素２２ａ、２２ｂは、特に第１の面２５ａ、２５ｂに配置されている。２つの作動要素２０ａ、２０ｂは、特に、同じ構造に設計されている。

【0024】

本発明によれば、２つの作動要素２０ａ、２０ｂは、２つの操作要素２４ａ、２４ｂがベース要素２４ａ、２４ｂの互いに反対を向く面２５ａ、２５ｂに配置されるように互いに相対的に配置されている。ベース要素２４ａ、２４ｂの他の２つの面２６ａは、特に、互いに向き合うように配置される。２つの作動要素２０ａ、２０ｂは、特に、互いに距離Ａ隔てて配置される。

【0025】

作動要素２０ａ、２０ｂは、特に、２つの操作要素２４ａ、２４ｂの長手軸Ｌ１、Ｌ２が互いに平行に配置され、特に一致するように、互いに相対的に配置されている（図２を参照）。

【0026】

作動要素２０ａ、２０ｂ、特に操作要素２４ａ、２４ｂは、ユーザによって作動される場合に、操作要素２４ａ、２４ｂに触覚フィードバックを与えることができるようにするために、アクチュエータ（図示せず）、特に振動モータに結合することができる。

【0027】

作動要素２０ａ、２０ｂのそれぞれについて、操作要素２２ａ、２２ｂとベース要素２４ａ、２４ｎとの間の相対的な動きから、個々の力Ｆ１、Ｆ２を少なくとも３つの空間方向において、特に少なくとも３つの直線空間方向Ｘ、Ｙ、Ｚと、好ましくは更に操作要素２４ａ、２４ｂの長手軸Ｌ１、Ｌ２を中心とした回転Ｍｚの方向とで決定することができる。

【0028】

装置１０は更に、各作動要素２０ａ、２０ｂによって決定された個々の力Ｆ１、Ｆ２を検出する、及び２つの個々の力Ｆ１、Ｆ２から、少なくとも３つの空間方向、その場合、特に３つの直線空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、しかし好ましくは６つの空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚのすべてにおいて、物体に作用する力を計算するように設計された評価／制御ユニット３０を更に備えている。この計算は、例えば、個々の力Ｆ１、Ｆ２の合計から、特に２つの作動要素２０ａ、２０ｂの距離Ａを考慮して行うことができる。個々の作動要素２０ａ、２０ｂが６つ未満の空間方向において個々の力Ｆ１、Ｆ２を決定する場合でも、２つの作動要素２０ａ、２０ｂが使用され、これらが互いに距離を隔てて配置されているという事実により、全体として、物体に作用する力Ｆの計算を６つの空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚのすべてにおいて行うことができる。

【0029】

評価／制御ユニットを更に、個々の力Ｆ１、Ｆ２に基づいて、特に個々の力Ｆ１、Ｆ２の差から、２つの作動要素２０ａ、２０ｂの間で作用する力を、少なくとも３つの空間方向、好ましくは６つの空間方向Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍのすべてにおいて、その場合、同様に、特に作動要素２０ａ、２０ｂの距離Ａも考慮して計算するように設計することができる。その場合、２つの作動要素２０ａ、２０ｂの間で作用する力を、例えばデッドマンスイッチ４０の切り替えのために使用することができる。その場合、デッドマンスイッチ４０は、例えば、ユーザが作動要素２０ａ、２０ｂに触れているかどうかを検出し、その場合にのみ学習プロセス又はプログラミングプロセスを起動するために使用することができる。圧力が低すぎるか高すぎる場合、デッドマンスイッチ４０は物体の動きを停止又は阻止することができる。

【0030】

作動要素２０ａ、２０ｂ及び評価／制御ユニット３０を、物体に取り外し可能に配置できるハウジング５０内に配置することができる。その場合、操作を可能にするためにハウジング５０の外側から操作要素２２ａ、２２ｂにアクセス可能である。その場合、操作要素２２ａ、２２ｂは、特に、ハウジング５０の表面の互いに反対を向いた２つの面５１、５２に配置されている。ハウジング５０は、ネジ、磁石、スナップ接続などの締結装置を使用して取り付けることができる。

【0031】

図３及び図４は、ツール収容部６０における装置１０の配置を示し、これは、例えば、図５及び図６に示すように、ロボットアーム７０のロボットヘッド７２に配置することができる。ロボットアーム７０は、産業用ロボット又は協働ロボット、いわゆるコボットのロボットアーム７０であることができる。

【0032】

装置１０は、ユーザによって加えられたロボットアーム７０に作用する力を決定し、ティーチングプロセスの後、運動を自動的に追従できるようにするために、制御信号に変換できるため、このような装置１０を用いることにより、ユーザは、ロボットアーム７０の自由端の領域、特にロボットヘッド７２、特にそこのツール収容部６０を把持すること、及びロボットアーム７０を所望の方向に導くことによって、簡単にロボットアーム７０の運動をティーチングできるようになる。

【0033】

図７及び図８に示される実施形態は、装置１０がツール収容部６０に取り外し可能に配置されるのではなく、ツールホルダ６０に一体化されている、すなわち同じハウジング内に配置されているという点でのみ前述の実施形態と異なる。代替的に、装置１０をロボットヘッド７２又はロボットアーム７０の他の箇所に一体化することも可能であり、その場合、より長いレバーによりロボットアーム７０の運動のために必要な力を少なくできるようにするために、装置１０をロボットアーム７０の回転軸又は旋回軸から可能な限り遠ざけて配置することが好ましい。

【符号の説明】

【0034】

１０…装置
２０ａ…作動要素
２０ｂ…作動要素
２２ａ…操作要素
２２ｂ…操作要素
２４ａ…ベース要素
２４ｂ…ベース要素
２５ａ…面
２５ｂ…面
２６ａ…面
３０…評価／制御ユニット
４０…デッドマンスイッチ
５０…ハウジング
６０…ツール収容部
７０…ロボットアーム
７２…ロボットヘッド
Ａ…距離
Ｌ１…長手軸
Ｌ２…長手軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-10-09

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体、特にマニピュレータに作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において決定するための装置（１０）であって、
２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）であって、前記作動要素（２０ａ、２０ｂ）の各々が長手軸（Ｌ１、Ｌ２）を含む操作要素（２２ａ、２２ｂ）を有し、前記操作要素がベース要素（２４ａ、２４ｂ）に対して可動、特に傾動可能であり、前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）と前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）との間の相対的な動きから個々の力（Ｆ１、Ｆ２）が少なくとも３つの空間方向において決定可能であり、前記２つの操作要素（２２ａ、２２ｂ）が前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）の互いに反対を向く面（２５ａ、２５ｂ）に配置されるように互いに相対的に配置されている、２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）と、
各作動要素（２０ａ、２０ｂ）によって決定された前記個々の力（Ｆ１、Ｆ２）を検出する、及び前記２つの個々の力（Ｆ１、Ｆ２）から、特に前記個々の力の合計から、前記物体に作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されている評価／制御ユニット（３０）と、を備えた、
装置（１０）。

【請求項2】

前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）と前記ベース要素（２４ａ、２４ｂ）との間の相対的な動きから、個々の力（Ｆ１、Ｆ２）を少なくとも４つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において、特に３つの直線空間方向と、前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）の前記長手軸（Ｌ１、Ｌ２）を中心とした回転の方向とで決定可能であることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記評価／制御ユニット（３０）は、前記２つの個々の力（Ｆ１、Ｆ２）から、特に前記個々の力の前記合計から、前記物体に作用する力を６つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されていることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項4】

前記２つのベース要素（２４ａ、２４ｂ）は、互いに距離（Ａ）を隔てて配置されていることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、ジョイスティック又はトラックポイントのように設計されていることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記評価／制御ユニット（３０）は、前記個々の力（Ｆ１、Ｆ２）に基づいて、特に前記個々の力の差から、前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）の間で作用する力を少なくとも３つの空間方向（Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）において計算するように設計されていることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記装置（１０）は、前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）の間で作用する力に応じて切り替えるデッドマンスイッチ（４０）を有することを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項8】

前記作動要素（２０ａ、２０ｂ）、特に前記操作要素（２２ａ、２２ｂ）は、アクチュエータ、特に振動モータに結合されていることを特徴とする、
請求項１に記載の装置。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか一項に記載の装置（１０）を備えた物体、特にマニピュレータ、好ましくは産業用ロボット又はコボット。

【請求項10】

前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、前記作動要素の長手軸（Ｌ１、Ｌ２）が互いに平行に配置されるように前記物体の表面において互いに相対的に配置されていることを特徴とする、
請求項９に記載の物体。

【請求項11】

前記装置（１０）は、前記物体に取り外し可能に配置されていることを特徴とする、
請求項９に記載の物体。

【請求項12】

前記２つの作動要素（２０ａ、２０ｂ）は、前記物体の表面の互いに反対を向く２つの面に配置されていることを特徴とする、
請求項９に記載の物体。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0024】

本発明によれば、２つの作動要素２０ａ、２０ｂは、２つの操作要素２２ａ、２２ｂがベース要素２４ａ、２４ｂの互いに反対を向く面２５ａ、２５ｂに配置されるように互いに相対的に配置されている。ベース要素２４ａ、２４ｂの他の２つの面２６ａは、特に、互いに向き合うように配置される。２つの作動要素２０ａ、２０ｂは、特に、互いに距離Ａ隔てて配置される。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0025】

作動要素２０ａ、２０ｂは、特に、２つの操作要素２２ａ、２２ｂの長手軸Ｌ１、Ｌ２が互いに平行に配置され、特に一致するように、互いに相対的に配置されている（図２を参照）。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0026】

作動要素２０ａ、２０ｂ、特に操作要素２２ａ、２２ｂは、ユーザによって作動される場合に、操作要素２２ａ、２２ｂに触覚フィードバックを与えることができるようにするために、アクチュエータ（図示せず）、特に振動モータに結合することができる。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0027】

作動要素２０ａ、２０ｂのそれぞれについて、操作要素２２ａ、２２ｂとベース要素２４ａ、２４ｂとの間の相対的な動きから、個々の力Ｆ１、Ｆ２を少なくとも３つの空間方向において、特に少なくとも３つの直線空間方向Ｘ、Ｙ、Ｚと、好ましくは更に操作要素２２ａ、２２ｂの長手軸Ｌ１、Ｌ２を中心とした回転Ｍｚの方向とで決定することができる。

【外国語明細書】