特開 2025-49944 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025049944

(43)【公開日】2025-04-04

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250327BHJP

   B65G 1/00 20060101ALN20250327BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 V

B65G1/00 501C

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023158480

(22)【出願日】2023-09-22

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】天井 雅康

(72)【発明者】

【氏名】藤井 彰

(72)【発明者】

【氏名】菅野 博文

【テーマコード（参考）】

3D101

3F022

【Ｆターム（参考）】

3D101BB32

3D101BB34

3D101BB43

3F022AA05

3F022EE02

3F022HH02

3F022LL07

3F022MM02

3F022NN12

(57)【要約】      （修正有）

【課題】設備に対して良好に位置決めできるとともに、位置決めの際に設備の手前の床面が摩耗しにくい無人搬送車を提供する。
【解決手段】無人搬送車は、台車が車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように車両本体と台車とを連結する連結装置を備えている。連結装置は、左右移動機構１３０、回転機構１４０、および上下移動機構１５０を有している。左右移動機構１３０は、左右ガイドレールと、左右ガイドレールに摺動可能な左右移動体とを有している。回転機構１４０は、左右方向に延びる左右軸と、前後方向に延びる前後軸１４１と、左右軸および前後軸１４１に回転可能に係合する回転体とを有している。上下移動機構１５０は、上下方向に延びる第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂと、第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂに摺動可能に係合する上下移動体１５２とを有している。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

設備に荷物を搬送すると共に前記設備と前記荷物の受け渡しを行う無人搬送車であって、
駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する車両本体と、
前記荷物を支持する荷台と、前記設備に係合することにより前記荷台を前記設備に対して位置決めする位置決め係合部と、を有する台車と、
前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置と、
を備えた、無人搬送車。

【請求項2】

前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して少なくとも車両左右方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記連結装置は、車両左右方向に延びる左右ガイドレールと、前記左右ガイドレールに摺動可能に係合する左右移動体と、を有し、
前記左右ガイドレールおよび前記左右移動体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられている、請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有し、
前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して左右に回転可能なように前記車両本体と前記台車とを連結している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記連結装置は、車両前後方向に延びる前後軸と、前記前後軸に回転可能に係合する左右回転体と、を有し、
前記前後軸および前記左右回転体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられている、請求項４に記載の無人搬送車。

【請求項6】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有し、
前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して前後に回転可能なように前記車両本体と前記台車とを連結している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項7】

前記連結装置は、車両左右方向に延びる左右軸と、前記左右軸に回転可能に係合する前後回転体と、を有し、
前記左右軸および前記前後回転体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられている、請求項６に記載の無人搬送車。

【請求項8】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有し、
前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して車両上下方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項9】

前記連結装置は、車両上下方向に延びる上下ガイドレールと、前記上下ガイドレールに摺動可能に係合する上下移動体と、を有し、
前記上下ガイドレールおよび前記上下移動体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられている、請求項８に記載の無人搬送車。

【請求項10】

前記荷台は、前記車両本体の上方に配置され、
前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項11】

前記連結装置は、前記台車の車両前後方向の中央部かつ車両左右方向の中央部に配置されている、請求項８に記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、設備に荷物を搬送すると共に設備と荷物の受け渡しを行う無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、工場等において、複数の設備の間で荷物を自動的に搬送する無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、設備に向かって走行し、設備の手前の位置に到達すると自動的に停止する。停止後、無人搬送車は設備に荷物を引き渡し、または、設備から荷物を受け取る。ここで、設備に対する無人搬送車の位置がずれていると、荷物を良好に受け渡すことができない。そこで従来から、無人搬送車が設備の手前で停止した後、無人搬送車と設備との位置が揃うように、無人搬送車を設備に対して位置決めする位置決め装置が用いられている。

【0003】

特許文献１には、位置決めピンとテーパ状の内周面を有するピン穴とを備えた位置決め装置が記載されている。設備は下方に突出する突部を備えており、ピン穴は突部の下端部に形成されている。位置決めピンは無人搬送車に設けられており、上方に突出している。無人搬送車の位置決めの際には、設備がピン穴を下方に移動させることにより、位置決めピンがピン穴に挿入される。ピン穴の内周面はテーパ状に形成されているので、位置決めピンの軸線とピン穴の軸線とがずれている場合、ピン穴の下方への移動に伴って、位置決めピンはピン穴の内周面に接触する。位置決めピンはピン穴の内周面から下向きの力を受けると共に、位置決めピンの軸線とピン穴の軸線とが一致するように水平方向の力を受ける。無人搬送車は上記力を受けることによって水平方向に移動する。これにより、無人搬送車の位置ずれが解消される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開平３－２５９０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記の位置決め装置では、位置決めの際に無人搬送車が水平方向に移動する。この際、無人搬送車の車輪が床面上を滑ることによって、車輪と床面との間に摩擦が発生し、床面が摩耗する。ところで、工場等においては、無人搬送車と設備との間で荷物の受け渡しが繰り返し行われる。同一の設備に対して、無人搬送車の位置決めが何度も行われる。そのため、設備の手前の床面が摩耗しやすいという課題がある。

【0006】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、設備に対して良好に位置決めできるとともに、位置決めの際に設備の手前の床面が摩耗しにくい無人搬送車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示される無人搬送車は、設備に荷物を搬送すると共に前記設備と前記荷物の受け渡しを行う無人搬送車である。前記無人搬送車は、駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する車両本体を備える。前記無人搬送車は、前記荷物を支持する荷台と、前記設備に係合することにより前記荷台を前記設備に対して位置決めする位置決め係合部と、を有する台車を備える。前記無人搬送車は、前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置を備える。

【0008】

上記無人搬送車によれば、位置決め係合部が設備に係合することにより、設備に対する台車の位置ずれが防止され、台車が設備に対して位置決めされる。位置決めの際に台車が水平方向に力を受ける場合があるが、連結装置により、台車は車両本体に対して水平方向に移動可能である。そのため、台車が水平方向の力を受けたとしても、車両本体は水平方向に移動しない。位置決めの際に車両本体の駆動輪が床面上を滑ることが抑制されるので、設備の手前の床面が摩耗することを抑制することができる。

【0009】

前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して少なくとも車両左右方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結していてもよい。

【0010】

無人搬送車が設備の側方から設備に向かって走行し、設備の手前に停止したとき（すなわち、設備に横付けしたとき）に、駆動輪は車両前後方向を向き、設備は無人搬送車の側方に位置することになる。位置決めの際に位置決め係合部が設備から車両左右方向の力を受けた場合、台車が車両本体に対して車両左右方向に移動不能であると、駆動輪に車両左右方向の力が加わり、駆動輪が車両左右方向に滑るおそれがある。しかし、上記事項によれば、台車が車両本体に対して車両左右方向に移動可能であるので、駆動輪が床面上を滑ることが抑制される。よって、設備の手前の床面が摩耗することを抑制することができる。

【0011】

前記連結装置は、車両左右方向に延びる左右ガイドレールと、前記左右ガイドレールに摺動可能に係合する左右移動体と、を有していてもよい。前記左右ガイドレールおよび前記左右移動体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられていてもよい。

【0012】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有していてもよい。前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して左右に回転可能なように前記車両本体と前記台車とを連結していてもよい。

【0013】

このことにより、台車が車輪を有しているので、無人搬送車の走行中、荷物は車両本体の駆動輪および台車の車輪の両方によって支えられる。駆動輪および車輪に加わる荷重を低減することができ、荷物をより安定して搬送することができる。さらに、台車が車輪を有していることから、路面にうねりや段差がある場合、無人搬送車の走行中に車両本体の駆動輪または台車の車輪が一時的に浮いてしまい、車輪または駆動輪に大きな荷重が加わるおそれがある。しかし、上記事項によれば、台車が車両本体に対して左右に回転可能であるので、路面のうねりや段差をある程度吸収することができ、車両本体の駆動輪および台車の車輪が浮き上がることを抑制できる。車輪または駆動輪に大きな荷重が加わることを抑制することができるので、荷物を安定して搬送することができる。また、設備の手前の床面が左右に傾いていた場合、位置決めの際に台車が車両本体に対して左右に回転することにより、台車を水平な姿勢にすることができる。台車を設備に対して適切に位置決めすることができる。

【0014】

前記連結装置は、車両前後方向に延びる前後軸と、前記前後軸に回転可能に係合する左右回転体と、を有していてもよい。前記前後軸および前記左右回転体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられていてもよい。

【0015】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有していてもよい。前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して前後に回転可能なように前記車両本体と前記台車とを連結していてもよい。

【0016】

このことにより、台車が車輪を有しているので、無人搬送車の走行中、荷物は車両本体の駆動輪および台車の車輪の両方によって支えられる。駆動輪および車輪に加わる荷重を低減することができ、荷物をより安定して搬送することができる。さらに、台車が車輪を有していることから、路面にうねりや段差がある場合、無人搬送車の走行中に車両本体の駆動輪または台車の車輪が一時的に浮いてしまい、車輪または駆動輪に大きな荷重が加わるおそれがある。しかし、上記事項によれば、台車が車両本体に対して前後に回転可能であるので、路面のうねりや段差をある程度吸収することができ、車両本体の駆動輪および台車の車輪が浮き上がることを抑制できる。車輪または駆動輪に大きな荷重が加わることを抑制することができるので、荷物を安定して搬送することができる。また、設備の手前の床面が前後に傾いていた場合、位置決めの際に台車が車両本体に対して前後に回転することにより、台車を水平な姿勢にすることができる。台車を設備に対して適切に位置決めすることができる。

【0017】

前記連結装置は、車両左右方向に延びる左右軸と、前記左右軸に回転可能に係合する前後回転体と、を有していてもよい。前記左右軸および前記前後回転体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられていてもよい。

【0018】

前記台車は、前記荷台を支持する車輪を有していてもよい。前記連結装置は、前記台車が前記車両本体に対して車両上下方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結していてもよい。

【0019】

このことにより、台車が車輪を有しているので、無人搬送車の走行中、荷物は車両本体の駆動輪および台車の車輪の両方によって支えられる。よって、駆動輪および車輪に加わる荷重を低減することができ、荷物をより安定して搬送することができる。また、路面にうねりや段差がある場合、無人搬送車の走行中に車両本体の駆動輪または台車の車輪が一時的に浮いてしまい、車輪または駆動輪に大きな荷重が加わるおそれがある。しかし、上記事項によれば、台車が車両本体に対して車両上下方向に移動可能であるので、路面のうねりや段差をある程度吸収することができ、車両本体の駆動輪および台車の車輪が浮き上がることを抑制できる。車輪または駆動輪に大きな荷重が加わることを抑制することができるので、荷物を安定して搬送することができる。また、位置決めの際に台車が車両本体に対して車両上下方向に移動することにより、台車の高さが調整される。台車を設備に対して適切に位置決めすることができる。

【0020】

前記連結装置は、車両上下方向に延びる上下ガイドレールと、前記上下ガイドレールに摺動可能に係合する上下移動体と、を有していてもよい。前記上下ガイドレールおよび前記上下移動体のいずれか一方は前記車両本体に取り付けられ、他方は前記台車に取り付けられていてもよい。

【0021】

前記荷台は、前記車両本体の上方に配置されていてもよい。前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されていてもよい。

【0022】

これにより、荷台と車両本体とが上下に重なっているので、無人搬送車の前後方向および左右方向の寸法を小さくすることができる。無人搬送車を小型化することができる。

【0023】

前記連結装置は、前記台車の車両前後方向の中央部かつ車両左右方向の中央部に配置されていてもよい。

【0024】

これにより、台車を車両本体に対してバランス良く連結することができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、設備に対して良好に位置決めできるとともに、位置決めの際に設備の手前の床面が摩耗しにくい無人搬送車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】工場等における設備および無人搬送車の平面図である。

【図2】無人搬送車の斜視図である。

【図3】無人搬送車の正面図である。

【図4】無人搬送車の右側面図である。

【図5】パレットが取り外された無人搬送車の斜視図である。

【図6】車両本体および連結装置の正面図である。

【図7】車両本体および連結装置の右側面図である。

【図8】台車および連結装置の正面図である。

【図9】台車および連結装置の右側面図である。

【図10】連結装置の分解斜視図である。

【図11】左右移動機構の斜視図である。

【図12】回転機構の斜視図である。

【図13】上下移動機構の斜視図である。

【図14】無人搬送車が設備の手前に停止しているときの設備および無人搬送車の正面図である。

【図15】設備の正面図である。

【図16】第１ピン穴部材の鉛直断面図である。

【図17】第１ピン穴部材に第１位置決めピンが嵌め込まれたことを嵌合センサが検出した時の状態を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、工場等における複数の設備１００の間で荷物２００を自動的に搬送する車両である。無人搬送車１は、設備１００に向かって走行し、設備１００の手前の位置１００Ｐに到達すると自動的に停止する。また、無人搬送車１は、設備１００との間で荷物２００を自動的に受け渡しする。なお、荷物２００の受け渡しとは、荷物２００の受け取りおよび引き渡しのことである。以下の実施形態では、無人搬送車１が搬送する荷物２００は、設備１００によって加工される加工部品であり、設備１００は加工部品を加工する加工装置とする。

【0028】

以下の説明では特に断らない限り、無人搬送車１の前方、後方、左方、右方のことを、それぞれ前方、後方、左方、右方とする。図中の矢印Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒは、それぞれ前方、後方、左方、右方を表す。無人搬送車１は、複数の設備１００の間を移動するときに、前方に向かって走行する。

【0029】

図２は無人搬送車１の斜視図である。図３は無人搬送車１の正面図である。図４は無人搬送車１の右側面図である。無人搬送車１は、車両本体２と、台車３と、車両本体２と台車３とを連結する連結装置２０と、荷物２００が載せられるパレット８０とを備えている。図５は、パレット８０が取り外された無人搬送車１の斜視図である。

【0030】

図６は車両本体２および連結装置２０の正面図である。図７は車両本体２および連結装置２０の右側面図である。車両本体２は、自動走行が可能に構成されている。車両本体２は、シャーシ２Ａと、シャーシ２Ａに固定された左右の電動モータ（以下、単にモータという）４と、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の駆動輪５と、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の前輪５Ｆと、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の後輪５Ｂとを備えている。また、車両本体２は、シャーシ２Ａに固定されたフロントバンパー９を備えている。

【0031】

モータ４は、走行用の駆動力を発生させる「走行用駆動源」の一例である。本実施形態では、左の駆動輪５は左のモータ４に連結され、右の駆動輪５は右のモータ４に連結されている。ただし、左右の駆動輪５を駆動するモータの数は２つに限られない。例えば、車両本体２は走行用駆動源として単一のモータを備え、左右の駆動輪５は単一のモータに連結されていてもよい。前輪５Ｆおよび後輪５Ｂは従動輪であって、モータ４に連結されていない。本実施形態では、駆動輪５は前輪５Ｆの後方かつ後輪５Ｂの前方に配置されている。ただし、駆動輪５の位置は特に限定されない。

【0032】

台車３は、車両本体２によって牽引される車両である。台車３には荷物２００（図１参照）が積載される。図２に示すように、本実施形態に係る台車３は、車両本体２に覆い被さるように配置されている。車両平面視において、台車３の少なくとも一部は車両本体２と重なっている。図５に示すように、台車３は、荷台８と、パレット８０（図２参照）を搬送する搬送機構３０Ａとを備えている。

【0033】

図８は台車３の正面図である。図９は台車３の右側面図である。台車３は、荷台８を支持する右前支柱７ＦＲ、右後支柱７ＢＲ、左前支柱７ＦＬ、および左後支柱７ＢＬを備えている。なお、図９において、左後支柱７ＢＬは右後支柱７ＢＲの裏側に位置しており、右後支柱７ＢＲと重なっている。右後支柱７ＢＲは、右前支柱７ＦＲの後方に配置されている。左前支柱７ＦＬは、右前支柱７ＦＲの左方に配置されている。左後支柱７ＢＬは、右後支柱７ＢＲの左方かつ左前支柱７ＦＬの後方に配置されている。

【0034】

右前支柱７ＦＲ、左前支柱７ＦＬ、右後支柱７ＢＲ、左後支柱７ＢＬの下端部には、それぞれ右前輪６ＦＲ、左前輪６ＦＬ、右後輪６ＢＲ、左後輪６ＢＬが回転可能に接続されている。なお、図９において、左後輪６ＢＬは右後輪６ＢＲの裏側に位置しており、右後輪６ＢＲと重なっている。

【0035】

搬送機構３０Ａは、パレット８０を荷台８から設備１００に搬送可能に構成されている。また、搬送機構３０Ａは、パレット８０を設備１００から荷台８に搬送可能に構成されている。図５に示すように、搬送機構３０Ａは、パレット８０と着脱自在に係合する係合部４１と、係合部４１を左右に移動させるアクチュエータ３０と、パレット８０を支持する回転可能な複数のローラ６０とを備えている。アクチュエータ３０が係合部４１を右方に移動させると、係合部４１に係合したパレット８０を荷台８から設備１００に送り出すことができる。アクチュエータ３０が係合部４１を左方に移動させると、係合部４１に係合したパレット８０を設備１００から荷台８に引き込むことができる。

【0036】

前述したように、台車３は車両本体２に覆い被さるように配置されている。図６に示すように、連結装置２０は車両本体２の上部に接続されている。連結装置２０は車両本体２の上方に配置されている。図８に示すように、連結装置２０は荷台８の下方に配置されている。車両平面視において、連結装置２０は台車３および車両本体２と重なっている。連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して車両左右方向および車両上下方向に移動可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。なお、本実施形態では、台車３および車両本体２は、車両前後方向には互いに移動不能となっている。また、連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して左右かつ前後に回転可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。ただし、車両本体２に対する台車３の位置が大きくずれないように、車両本体２に対する台車３の移動範囲および回転範囲は予め制限されている。次に、連結装置２０の詳細な構成について説明する。

【0037】

図７に示すように、連結装置２０は、台車２の車両前後方向の中央部に配置されている。台車２の側面視において、台車２の車両前後方向の中心を通る中心線２ＭＬは、連結装置２０と交差している。また、図６に示すように、連結装置２０は、台車２の車両左右方向の中央部に配置されている。台車２の正面視において、台車２の車両左右方向の中心を通る中心線２ＭＷは、連結装置２０と交差している。

【0038】

図１０は、連結装置２０の主要部の分解斜視図である。連結装置２０は、左右移動機構１３０と、回転機構１４０と、上下移動機構１５０とを有している。左右移動機構１３０、回転機構１４０、上下移動機構１５０は、下方から上方に向かってこの順番で配置されている。左右移動機構１３０は、車両本体２に対して台車３が左右方向に移動可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。回転機構１４０は、車両本体２に対して台車３が左右に回転可能および前後に回転可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。上下移動機構１５０は、車両本体２に対して台車３が上下方向に移動可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。

【0039】

図１１は、左右移動機構１３０の構成を模式的に示す斜視図である。図１１に示すように、左右移動機構１３０は、車両左右方向に延びる左右ガイドレール１３１と、左右ガイドレール１３１に摺動可能に係合する左右移動体１３２と、左右移動体１３２を中立位置に付勢するスプリング１３５とを有している。左右ガイドレール１３１は車両本体２に直接的または間接的に取り付けられている。左右移動体１３２は、回転機構１４０および上下移動機構１５０を介して台車３に間接的に取り付けられている。左右移動体１３２は、スライドプレート１３３と、スライドプレート１３３の下部に固定されたボールブッシュ１３４とを有している。ボールブッシュ１３４は、左右ガイドレール１３１に摺動可能に係合している。スプリング１３５は圧縮コイルスプリングからなっており、左右ガイドレール１３１の周囲に配置されている。スプリング１３５は、前方のボールブッシュ１３４の左側および右側と、後方のボールブッシュ１３４の左側および右側にそれぞれ配置されている。左右移動体１３２は、左右方向の力を受けると、左右ガイドレール１３１に沿って車両左右方向に移動する。上記の左右方向の力が消失すると、左右移動体１３２はスプリング１３５により中立位置に保持される。

【0040】

図１２は、回転機構１４０の構成を模式的に示す斜視図である。図１２に示すように、回転機構１４０は、車両前後方向に延びる前後軸１４１と、車両左右方向に延びる左右軸１４２と、前後軸１４１および左右軸１４２の中心部に設けられた回転体１４３とを有する。前後軸１４１の両端部には、軸受ユニット１４４Ａが取り付けられている。軸受ユニット１４４Ａは、前後軸１４１を回転可能に支持している。左右軸１４２の両端部には、軸受ユニット１４４Ｂが取り付けられている。軸受ユニット１４４Ｂは、左右軸１４２を回転可能に支持している。軸受ユニット１４４Ａはスライドプレート１３３に固定されている。軸受ユニット１４４Ｂは第１連結プレート１４５（図１３参照）に固定されている。このような構成により、回転体１４３は前後軸１４１周りに左右に回転することができ、左右軸１４２周りに前後に回転することができる。

【0041】

図１３は、上下移動機構１５０の構成を模式的に示す斜視図である。図１３に示すように、上下移動機構１５０は、車両上下方向に延びる第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂと、第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂに摺動可能に係合する上下移動体１５２と、スプリング１５５とを有している。第１連結プレート１４５の上には第２連結プレート１５６が配置されている。第２連結プレート１５６は第１連結プレート１４５に固定されている。第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂの下端部は、第２連結プレート１５６に固定されている。上下移動体１５２は台車３に直接的または間接的に取り付けられている。上下移動体１５２には、第１上下ガイドレール１５１ａと係合するボールブッシュ１５３が取り付けられている。第２上下ガイドレール１５１ｂの上端部にはストッパ１５４が設けられている。ストッパ１５４により、上下移動体１５２が第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂから離脱することが防止される。スプリング１５５は圧縮コイルスプリングからなっており、第２上下ガイドレール１５１ｂの周囲に配置されている。上下移動体１５２は、スプリング１５５によって支持されている。このような構成により、上下移動体１５２は第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂに沿って車両上下方向に移動することができる。

【0042】

前述したように、無人搬送車１は、設備１００に向けて自動的に走行し、設備１００の手前の位置１００Ｐ（図１参照）に到達すると自動的に停止する。しかし、設備１００に対して無人搬送車１の位置がずれていると、無人搬送車１は設備１００に対して荷物２００を良好に受け渡すことができない。そこで、本実施形態に係る無人搬送車１および設備１００には、無人搬送車１を設備１００に対して位置決めする位置決め装置１０が設けられている。

【0043】

図１４は、設備１００の手前の位置１００Ｐに停止している無人搬送車１の正面図である。本実施形態では、無人搬送車１は、台車３の右側において荷物２００の受け渡しを行う。無人搬送車１が位置１００Ｐに停止しているときには、無人搬送車１の右側面が設備１００と向かい合う。以下、設備１００のうち、無人搬送車１の右側面と向かい合う面のことを設備１００の正面と言うこととする。図１５は設備１００の正面図である。言い換えると、図１５は、無人搬送車１の左方から右方に向かって設備１００を見た図である。

【0044】

図１５に示すように、位置決め装置１０は、上方に延びる第１位置決めピン１１Ａと、第１位置決めピン１１Ａを上下に駆動する第１アクチュエータ１３Ａと、上方に延びる第２位置決めピン１１Ｂと、第２位置決めピン１１Ｂを上下に駆動する第２アクチュエータ１３Ｂとを備えている。第１アクチュエータ１３Ａおよび第２アクチュエータ１３Ｂの種類は特に限定されず、例えば、ソレノイド、エアシリンダなどを好適に用いることができる。第１位置決めピン１１Ａ、第１アクチュエータ１３Ａ、第２位置決めピン１１Ｂ、および第２アクチュエータ１３Ｂは、設備１００に設けられている。

【0045】

前述したように、図４は無人搬送車１の右側面図である。図４に示すように、位置決め装置１０は、第１ピン穴部材１２Ａおよび第２ピン穴部材１２Ｂを備えている。第１ピン穴部材１２Ａおよび第２ピン穴部材１２Ｂは、無人搬送車１に設けられている。図１６は、第１ピン穴部材１２Ａの鉛直断面図である。図１６に示すように、第１ピン穴部材１２Ａには、下方に向かって開いた開口１２Ｃが形成されている。第１ピン穴部材１２Ａは、上方に向かうほど内径が小さくなるテーパ状の内周面１２Ｄを有している。第１ピン穴部材１２Ａの内部には、第１位置決めピン１１Ａが嵌合可能なピン穴１２Ｅが形成されている。なお、第１ピン穴部材１２Ａおよび第２ピン穴部材１２Ｂは、設備１００に係合することにより荷台８を設備１００に対して位置決めする「位置決め係合部」の一例である。

【0046】

図１７に示すように、位置決め装置１０は、第１位置決めピン１１Ａが第１ピン穴部材１２Ａに嵌め込まれたことを検出する嵌合センサ１８を備えている。嵌合センサ１８は、第１ピン穴部材１２Ａに上下移動可能に挿入されたドグ１６と、ドグ１６と係合するアーム部材１５と、アーム部材１５が揺動可能に取り付けられたリミットスイッチ１４とを有している。第１位置決めピン１１Ａがピン穴１２Ｅに嵌まり込むと、ドグ１６は第１位置決めピン１１Ａによって押し上げられる（図１６参照）。ドグ１６が上昇すると、アーム部材１５が揺動し、リミットスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦが切り換えられる。

【0047】

第２ピン穴部材１２Ｂの構成は第１ピン穴部材１２Ａの構成と同様である。そのため、第２ピン穴部材１２Ｂの説明は省略する。第２位置決めピン１１Ｂおよび第２ピン穴部材１２Ｂに対しても、上記の嵌合センサ１８と同様の嵌合センサ１８が設けられている。

【0048】

以上が無人搬送車１の構成である。

【0049】

無人搬送車１は、設備１００と荷物２００の受け渡しを行うために、設備１００の手前の位置１００Ｐに到達すると停止する。無人搬送車１が設備１００の手前で停止すると、第１アクチュエータ１３Ａおよび第２アクチュエータ１３Ｂが駆動する。すると、第１位置決めピン１１Ａが上昇し、第１ピン穴部材１２Ａに挿入される（図１４参照）。また、第２位置決めピン１１Ｂが上昇し、第２ピン穴部材１２Ｂに挿入される。

【0050】

ここで、図１６に示すように、第１位置決めピン１１Ａの軸線１１Ｘと第１ピン穴部材１２Ａの軸線１２Ｘとがずれている場合、第１位置決めピン１１Ａは第１ピン穴部材１２Ａの内周面１２Ｄに接触する。この際、第１ピン穴部材１２Ａは第１位置決めピン１１Ａから力を受ける。内周面１２Ｄはテーパ状に形成されているので、第１ピン穴部材１２Ａは、第１位置決めピン１１Ａから上向きの力を受けると共に水平方向の力を受ける。この水平方向の力によって、第１位置決めピン１１Ａの軸線１１Ｘと第１ピン穴部材１２Ａの軸線１２Ｘとが一致するように、台車３は水平方向に移動する。説明は省略するが、第２位置決めピン１１Ｂおよび第２ピン穴部材１２Ｂについても同様である。これにより、台車３は設備１００に対して位置決めされる。

【0051】

無人搬送車１が設備１００の手前で停止しているときに、無人搬送車１の車輪（すなわち、車両本体２の駆動輪５、前輪５Ｆ、後輪５Ｂ、台車３の左前輪６ＦＬ、右前輪６ＦＲ、左後輪６ＢＬ、および右後輪６ＢＲ）は、前後方向を向いている（図４参照）。そのため、台車３が前後方向に力を受けた場合、それらの車輪が回転することにより、台車３は車両本体２と共に前後方向に移動する。

【0052】

一方、台車３は連結装置２０を介して車両本体２に対して左右方向に移動可能である。台車３が左右方向に力を受けた場合、車両本体２は停止したまま、台車３のみが左右方向に移動する。

【0053】

また、台車３は連結装置２０を介して車両本体２に対して上下方向に移動可能である。台車３と設備１００との上下方向の位置がずれている場合、台車３が車両本体２に対して上下方向に移動することにより、台車３の上下方向の位置が調整される。

【0054】

また、台車３は連結装置２０を介して車両本体２に対して前後および左右に回転可能である。設備１００の手前の床面が傾いている場合、台車３が前後および／または左右に回転することにより、台車３の姿勢は水平な姿勢となる。台車３が車両本体２に対して回転することにより、台車３の姿勢が調整される。

【0055】

次に、本実施形態に係る無人搬送車１によってもたらされる様々な効果について説明する。

【0056】

本実施形態によれば、無人搬送車１が設備１００の手前に停止した後、第１アクチュエータ１３Ａおよび第２アクチュエータ１３Ｂを駆動すると、第１位置決めピン１１Ａが第１ピン穴部材１２Ａに嵌まり込み、第２位置決めピン１１Ｂが第２ピン穴部材１２Ｂに嵌まり込む。設備１００に対する台車３の位置がずれている場合、第１位置決めピン１１Ａの軸線１１Ｘと第１ピン穴部材１２Ａの軸線１２Ｘとが一致し、かつ、第２位置決めピン１１Ｂの軸線と第２ピン穴部材１２Ｂの軸線とが一致するように、台車３は水平方向に移動する。これにより、台車３は設備１００に対して高精度に位置決めされる。したがって、無人搬送車１が設備１００と荷物２００の受け渡しをする前に、台車３を設備１００に対して適切な位置に位置付けることができる。

【0057】

ところで、位置決めの際に、台車３が設備１００の第１位置決めピン１１Ａおよび第２位置決めピン１１Ｂから車両左右方向に力を受ける場合がある。台車３が車両本体２に対して車両左右方向に移動不能な場合、台車３の車輪（すなわち、左前輪６ＦＬ、右前輪６ＦＲ、左後輪６ＢＬ、および右後輪６ＢＲ）および車両本体２の車輪（すなわち、左右の前輪５Ｆ、左右の駆動輪５、および左右の後輪５Ｂ）は、床面に対して滑る。それらの車輪と床面との間に摩擦が発生する。無人搬送車１を利用する工場等においては、無人搬送車１と設備１００との間で荷物２００の受け渡しが何度も行われる。床面の特定の箇所が摩耗しやすい傾向がある。

【0058】

しかし、本実施形態によれば、無人搬送車１は、台車３が車両本体２に対して車両左右方向に移動可能なように車両本体２と台車３とを連結する連結装置２０を備えている。位置決めの際に台車３が車両左右方向に力を受けた場合、車両本体２は移動せず、台車３のみが車両左右方向に移動する。よって、車両本体２の左右の前輪５Ｆ、左右の駆動輪５、および左右の後輪５Ｂが床面上を滑ることは防止される。したがって、床面の摩耗を抑制することができる。

【0059】

本実施形態によれば、台車３は荷台８を支持する車輪（左前輪６ＦＬ、右前輪６ＦＲ、左後輪６ＢＬ、および右後輪６ＢＲ）を有している。無人搬送車１の走行中、荷物２００は車両本体２の車輪および台車３の車輪の両方によって支えられる。よって、荷物２００をより安定して搬送することができる。

【0060】

ところで、路面にうねりや段差がある場合、無人搬送車１の走行中に車両本体２の車輪または台車３の車輪が一時的に浮いてしまい、一部の車輪に大きな荷重が加わるおそれがある。しかし、本実施形態によれば、連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して左右に回転可能なように車両本体２と台車３とを連結している。また、連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して前後に回転可能なように車両本体２と台車３とを連結している。また、連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して車両上下方向に移動可能なように車両本体２と台車３とを連結している。台車３が車両本体２に対して左右に回転可能、前後に回転可能、車両上下方向に移動可能であるので、路面のうねりや段差をある程度吸収することができ、車両本体２および台車３の車輪が浮き上がることを抑制できる。一部の車輪に大きな荷重が加わることを抑制することができるので、荷物２００を安定して搬送することができる。

【0061】

また、設備１００の手前の床面が左右に傾いていた場合、位置決めの際に台車３が車両本体２に対して左右に回転することにより、台車３を水平な姿勢にすることができる。設備１００の手前の床面が前後に傾いていた場合、位置決めの際に台車３が車両本体２に対して前後に回転することにより、台車３を水平な姿勢にすることができる。また、位置決めの際に台車３が車両本体２に対して車両上下方向に移動することにより、設備１００に対する台車３の高さが調整される。よって、台車３を設備１００に対して適切に位置決めすることができる。

【0062】

本実施形態によると、荷台８は車両本体２の上方に配置されている。連結装置２０は荷台８の下方かつ車両本体２の上方に配置されている。荷台８と車両本体２とが上下に重なっているので、無人搬送車１の前後方向および左右方向の寸法を小さくすることができる。よって、無人搬送車１を小型化することができる。

【0063】

本実施形態によると、連結装置２０は、台車３の車両前後方向の中央部かつ車両左右方向の中央部に配置されている。これにより、台車３を車両本体２に対してバランス良く連結することができる。

【0064】

以上、本発明の実施の一形態について説明したが、前述の実施形態は一例に過ぎない。 本発明は、他にも様々な形態で実施することができる。

【0065】

設備１００に係合することにより荷台８を設備１００に対して位置決めする位置決め係合部は、第１ピン穴部材１２Ａおよび第２ピン穴部材１２Ｂに限定されない。例えば、第１位置決めピン１１Ａおよび第１アクチュエータ１３Ａが台車３に設けられ、第１ピン穴部材１２Ａが設備１００に設けられていてもよい。この場合、第１位置決めピン１１Ａが位置決め係合部となる。同様に、第２位置決めピン１１Ｂおよび第２アクチュエータ１３Ｂが台車３に設けられ、第２ピン穴部材１２Ｂが設備１００に設けられていてもよい。この場合、第２位置決めピン１１Ｂが位置決め係合部となる。なお、第１位置決めピン１１Ａおよび第２位置決めピン１１Ｂは下方に延びていてもよく、第１ピン穴部材１２Ａおよび第２ピン穴部材１２Ｂは上向きに開口していてもよい。第２位置決めピン１１Ｂ、第２ピン穴部材１２Ｂ、および第２アクチュエータ１３Ｂは必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。

【0066】

前記実施形態では、無人搬送車１が設備１００の手前で停止しているときに、車両本体２の車輪は前後方向を向いている。台車３は車両本体２に対して、車両本体２の車輪の向きと垂直な方向である左右方向に移動可能である。しかし、無人搬送車１が設備１００の手前で停止しているときの車両本体２の車輪の向きは特に限定されない。連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して左右方向以外の水平方向に移動可能なように、台車３と車両本体２とを連結していてもよい。

【0067】

前記実施形態では、左右移動機構１３０に関して、左右ガイドレール１３１が車両本体２に取り付けられ、左右移動体１３２が回転機構１４０および上下移動機構１５０を介して台車３に取り付けられている。しかし、左右移動体１３２が車両本体２に取り付けられ、左右ガイドレール１３１が台車３に取り付けられていてもよい。なお、「取り付けられ」とは、直接的または間接的に取り付けられていることを意味する。

【0068】

前記実施形態では、回転機構１４０の前後軸１４１および回転体１４３に関して、前後軸１４１が車両本体２に取り付けられ、回転体１４３が台車３に取り付けられている。しかし、回転体１４３が車両本体２に取り付けられ、前後軸１４１が台車３に取り付けられていてもよい。

【0069】

前記実施形態では、回転機構１４０の左右軸１４２および回転体１４３に関して、左右軸１４２が台車３に取り付けられ、回転体１４３が車両本体２に取り付けられている。しかし、左右軸１４２が車両本体２に取り付けられ、回転体１４３が台車２に取り付けられていてもよい。

【0070】

前記実施形態では、上下移動機構１５０に関して、第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂが車両本体２に取り付けられ、上下移動体１５２が台車３に取り付けられている。しかし、上下移動体１５２が車両本体２に取り付けられ、第１上下ガイドレール１５１ａおよび第２上下ガイドレール１５１ｂが台車３に取り付けられていてもよい。

【0071】

荷台８は車両本体２の上方に配置されていなくてもよい。例えば、荷台８は車両本体２の後方に配置されていてもよい。連結装置２０は、荷台８の下方に配置されていなくてもよく、車両本体２の上方に配置されていなくてもよい。連結装置２０は、台車３の車両前後方向の中央部に配置されていなくてもよく、車両左右方向の中央部に配置されていなくてもよい。

【0072】

走行用駆動源はモータ４に限定されず、内燃機関等であってもよい。

【符号の説明】

【0073】

１ 無人搬送車
２ 車両本体
３ 台車
４ 電動モータ（走行用駆動源）
５ 駆動輪
６ＦＬ 左前輪（車輪）
６ＦＲ 右前輪（車輪）
６ＢＬ 左後輪（車輪）
６ＢＲ 右後輪（車輪）
８ 荷台
１２Ａ 第１ピン穴部材（位置決め係合部）
１２Ｂ 第２ピン穴部材（位置決め係合部）
２０ 連結装置
１００ 設備
１３２ 左右移動体
１３５ 左右ガイドレール
１４１ 前後軸
１４２ 左右軸
１４３ 回転体（左右回転体、前後回転体）
１５１ａ 第１上下ガイドレール（上下ガイドレール）
１５１ｂ 第２上下ガイドレール（上下ガイドレール）
１５２ 上下移動体
２００ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】