特開 2025-5136 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025005136

(43)【公開日】2025-01-16

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   A01C 15/00 20060101AFI20250108BHJP

   A01C 7/00 20060101ALI20250108BHJP

   A01M 7/00 20060101ALN20250108BHJP

【ＦＩ】

A01C15/00 A

A01C7/00 D

A01M7/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023105181

(22)【出願日】2023-06-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】西川 武志

【テーマコード（参考）】

2B052

2B054

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B052BA03

2B052BC05

2B052BC08

2B052DA03

2B052DA08

2B052DB02

2B052DC06

2B052DC13

2B052DC14

2B052DC15

2B052DC16

2B052DC18

2B052DD02

2B052DD03

2B052DD04

2B052EA02

2B052EA13

2B054AA07

2B054BA01

2B054BB01

2B054CA04

2B054DA17

2B054DB04

2B054DC08

2B054DD30

2B054DE03

2B054DE10

2B054EA13

2B054EA14

2B054EA15

2B054EA25

2B121AA19

2B121CB09

2B121CB25

2B121CB32

2B121CB46

2B121CB61

2B121CB69

2B121CC01

(57)【要約】

【課題】散布物（農用資材）が詰まった場所に応じて、散布物の散布作業を適切に行うことを目的とする。
【解決手段】作業機は、散布物を散布する散布装置と、前記散布装置による散布作業の支援を実施する支援装置と、を備え、前記散布装置は、前記散布物を貯留するタンクと、前記タンクから前記散布物を繰り出す繰出し装置と、前記繰出し装置から繰り出された前記散布物を圃場に排出する排出管と、前記排出管の異なる位置に設けられ、且つ前記排出管の詰まりを検出する複数の詰まり検出装置と、を有し、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果に応じて前記支援を実施する。
【選択図】図２Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

散布物を散布する散布装置と、
前記散布装置による散布作業の支援を実施する支援装置と、
を備え、
前記散布装置は、
前記散布物を貯留するタンクと、
前記タンクから前記散布物を繰り出す繰出し装置と、
前記繰出し装置から繰り出された前記散布物を圃場に排出する排出管と、
前記排出管の異なる位置に設けられ、且つ前記排出管の詰まりを検出する複数の詰まり検出装置と、
を有し、
前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果に応じて前記支援を実施する作業機。

【請求項2】

前記複数の詰まり検出装置は、地面からの高さが異なる位置に設けられている請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記排出管の詰まりを検出した詰まり検出装置の組み合わせに応じて、前記支援内容を異ならせる請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

報知を行う報知装置を備え、
前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第１高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記報知装置に警告を報知させる請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、
前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記走行車両の走行を停止させる請求項３に記載の作業機。

【請求項6】

前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、
前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記第１高さよりも高い第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記走行車両の走行を停止させる請求項４に記載の作業機。

【請求項7】

前記散布装置が前記散布物を散布する位置を検出する位置検出装置を備え、
前記複数の詰まり検出装置のうち、少なくともいずれかが前記排出管に詰まりを検出すると、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管に詰まりが検出された第１位置を、前記圃場を示す圃場マップに関連付ける請求項１に記載の作業機。

【請求項8】

前記複数の詰まり検出装置のうち、少なくともいずれかが前記排出管に詰まりを検出し、前記複数の詰まり検出装置の全てが当該詰まりの解消を検出すると、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管の詰まりの解消が検出された第２位置を、前記圃場を示す圃場マップに関連付ける請求項７に記載の作業機。

【請求項9】

前記支援装置は、前記圃場マップに関連付けた前記第１位置と、当該第１位置に対応する前記第２位置と、を結ぶ区間を前記散布装置の散布作業が十分でない第１エラー区間として定義する請求項８に記載の作業機。

【請求項10】

前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、
前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管に詰まりを検出し、且つ前記走行車両及び／又は前記散布装置が停止した場合、前記支援装置は、前記走行車両の走行情報と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記走行車両及び／又は前記散布装置が停止した際の前記散布装置の第３位置を、前記圃場マップに関連付ける請求項７に記載の作業機。

【請求項11】

前記支援装置は、前記圃場マップに関連付けた前記第１位置と、当該第１位置に対応する前記第３位置と、を結ぶ区間を前記散布装置の散布作業が十分でない第２エラー区間として定義する請求項１０に記載の作業機。

【請求項12】

前記散布装置が前記散布物を散布する位置を検出する位置検出装置を備え、
前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管に詰まりが検出された領域をエラー情報として前記圃場マップに関連付ける請求項２に記載の作業機。

【請求項13】

前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記排出管に詰まりを検出した詰まり検出装置の組み合わせに基づいて、前記排出管の詰まりのレベルを前記エラー情報に関連付ける請求項１２に記載の作業機。

【請求項14】

前記圃場マップ上に前記エラー情報を表示する表示装置を備え、
前記支援装置は、前記レベルに応じて前記エラー情報の表示形態を異ならせる請求項１３に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場に散布物を散布する作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示された粉粒体供給装置は、粉粒状の農用資材が貯留される貯留部と、駆動軸からの回転動力によって駆動されると共に、貯留部に貯留された農用資材を繰り出す繰出部と、駆動軸に回転動力を付与可能な電動モータと、電動モータを制御するモータ制御部と、ホッパーの重量の経時的な変化に基づいて、ホッパーまた繰出部における農用資材の詰まりを検知するホッパー詰まり検知部と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１６５７１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたホッパー詰まり検知部は、ホッパー又は繰出部における農用資材の詰まりを検知するものである。しかしながら、ホッパーや繰出部以外のホースなどの部材にて肥料（粉粒状の農用資材、散布物）が詰まっていても、当該農用資材が詰まっている位置によっては正常に農用資材の繰出しがなされていることがある。このため、農用資材が詰まった位置に応じて適切な散布作業の支援を行う必要がある。

【0005】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、散布物が詰まった位置に応じて、散布物の散布作業を適切に行うことができる作業機の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る作業機は、散布物を散布する散布装置と、前記散布装置による散布作業の支援を実施する支援装置と、を備え、前記散布装置は、前記散布物を貯留するタンクと、前記タンクから前記散布物を繰り出す繰出し装置と、前記繰出し装置から繰り出された前記散布物を圃場に排出する排出管と、前記排出管の異なる位置に設けられ、且つ前記排出管の詰まりを検出する複数の詰まり検出装置と、を有し、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果に応じて前記支援を実施する。

【0007】

前記複数の詰まり検出装置は、地面からの高さが異なる位置に設けられていてもよい。

【0008】

前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記排出管の詰まりを検出した詰まり検出装置の組み合わせに応じて、前記支援内容を異ならせてもよい。

【0009】

前記作業機は、報知を行う報知装置を備え、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第１高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記報知装置に警告を報知させてもよい。

【0010】

前記作業機は、前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記走行車両の走行を停止させてもよい。

【0011】

前記作業機は、前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記第１高さよりも高い第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管の詰まりを検出すると、前記走行車両の走行を停止させてもよい。

【0012】

前記作業機は、前記散布装置が前記散布物を散布する位置を検出する位置検出装置を備え、前記複数の詰まり検出装置のうち、少なくともいずれかが前記排出管に詰まりを検出すると、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管に詰まりが検出された第１位置を、前記圃場を示す圃場マップに関連付けてもよい。

【0013】

前記複数の詰まり検出装置のうち、少なくともいずれかが前記排出管に詰まりを検出し、前記複数の詰まり検出装置の全てが当該詰まりの解消を検出すると、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管の詰まりの解消が検出された第２位置を、前記圃場を示す圃場マップに関連付けてもよい。

【0014】

前記支援装置は、前記圃場マップに関連付けた前記第１位置と、当該第１位置に対応する前記第２位置と、を結ぶ区間を前記散布装置の散布作業が十分でない第１エラー区間として定義してもよい。

【0015】

前記作業機は、前記散布装置と連結され、且つ走行する走行車両を備え、前記複数の詰まり検出装置のうち、所定の第２高さよりも上方の詰まり検出装置が前記排出管に詰まりを検出し、且つ前記走行車両及び／又は前記散布装置が停止した場合、前記支援装置は、前記走行車両の走行情報と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記走行車両及び／又は前記散布装置が停止した際の前記散布装置の第３位置を、前記圃場マップに関連付けてもよい。

【0016】

前記支援装置は、前記圃場マップに関連付けた前記第１位置と、当該第１位置に対応する前記第３位置と、を結ぶ区間を前記散布装置の散布作業が十分でない第２エラー区間として定義してもよい。

【0017】

前記作業機は、前記散布装置が前記散布物を散布する位置を検出する位置検出装置を備え、前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置の検出結果と、前記位置検出装置が検出した位置情報と、に基づいて、前記排出管に詰まりが検出された領域をエラー情報として前記圃場マップに関連付けてもよい。

【0018】

前記支援装置は、前記複数の詰まり検出装置のうち、前記排出管に詰まりを検出した詰まり検出装置の組み合わせに基づいて、前記排出管の詰まりのレベルを前記エラー情報に関連付けてもよい。

【0019】

前記作業機は、前記圃場マップ上に前記エラー情報を表示する表示装置を備え、前記支援装置は、前記レベルに応じて前記エラー情報の表示形態を異ならせてもよい。

【発明の効果】

【0020】

上記作業機によれば、複数の詰まり検出装置の検出結果に応じて、散布物の散布作業を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】作業機の全体図である。

【図2A】作業機が備える構成を説明する第１図である。

【図2B】作業機が備える構成を説明する第２図である。

【図3】複数の詰まり検出装置の位置を示した模式図である。

【図4】詰まり検出装置の検出結果の組み合わせと支援内容とを対応を示す図である。

【図5】支援装置が行う支援制御の一連の流れを示す図である。

【図6】圃場マップの一例を示す図である。

【図7】エラー情報の一例である。

【図8】第１エラー区間及び第２エラー区間の一例である。

【図9】エラー区間表示画面の一例である。

【図10】支援装置が行う支援制御の一連の流れを示す図である。

【図11】エラー情報表示画面の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0023】

図１は、作業機１００の全体図を示している。作業機１００は、走行車両１と、作業装置（散布装置）２と、走行車両１と作業装置２とを連結する連結部８と、を含む。本実施形態では、走行車両１として、トラクタが例示されている。なお、作業機１００は、作業装置２として、散布物を散布する散布装置を備えていればよく、散布装置が連結されたトラクタに限定されない。また、本発明の実施形態において、運転席１０に着座した作業者が向く方向（図１の矢印Ａ１の方向）を前方といい、その反対方向（図１の矢印Ａ２の方向）を後方という。作業者の右側（図１の奥側）を右方といい、作業者の左側（図１の手前側）を左方という。また、走行車両１の前後方向（図１の矢印Ａ３の方向）に直交する方向である水平方向を車体幅方向（あるいは、幅方向）という。

【0024】

図１に示すように、走行車両１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

【0025】

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

【0026】

車体３の後部には、連結部８が設けられている。連結部８は、作業装置２の着脱が可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、散布物を散布する散布装置であって、例えば種子を散布する播種散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置等の散布装置である。

【0027】

作業機１００は、位置検出装置６０を備えている。位置検出装置６０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置６０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ（走行車両）１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。位置検出装置６０は、受信装置６１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）６２とを有している。受信装置６１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置６２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置６１の筐体６は、トラクタ（走行車両）１の車体３のうち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置６１の筐体６の取付箇所は、トラクタ（走行車両）１に限定されず、筐体６は、作業装置２に取り付けられていてもよい。

【0028】

慣性計測装置６２は、車体３の加速度αを検出する加速度センサ、車体３の角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置６２は、車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられている。慣性計測装置６２によって、車体３のロール角、ピッチ角θ２、ヨー角等を検出することができる。

【0029】

なお、本実施形態において、位置検出装置６０は、衛星信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置６０であるが、位置検出装置６０は、車体３の位置を検出することができればよく、慣性計測装置６２が検出した加速度αと所定の位置情報に基づいて車体３の位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。

【0030】

図２Ａ，図２Ｂは、作業機１００の構成を説明する図である。

【0031】

図２Ａを用いて、作業機１００の動力伝達経路（変速装置５）等を説明する。図２Ａに示すように、走行車両１の変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、走行クラッチ５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0032】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

【0033】

走行クラッチ５ｄは、走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する接続状態と、走行装置７への動力の伝達を切断する切断状態とに切り換え可能なクラッチである。走行クラッチ５ｄは、シャトル軸１２と、クラッチ切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、原動機４から出力された動力が伝達される。クラッチ切換部１３は、前進側、後進側及び中立側に切り換えられる油圧クラッチである。

【0034】

クラッチ切換部１３は、油路等を介して接続された前進切換弁２６（図２Ｂ）及び後進切換弁２７（図２Ｂ）に接続されている。前進切換弁２６及び後進切換弁２７は、例えば、二位置電磁切換弁である。前進切換弁２６のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、前進側に切り換わり、後進切換弁２７のソレノイドが励磁された場合は、クラッチ切換部１３は、後進側に切り換わる。前進切換弁２６及び後進切換弁２７のソレノイドのそれぞれが消磁された場合は、クラッチ切換部１３は、中立側に切り換わる。

【0035】

図２Ａに示すように、シャトル軸１２は、推進軸５ａに接続されている。推進軸５ａの動力は、主変速部５ｂ及び副変速部５ｃに伝達され、副変速部５ｃから出力された動力は後輪デフ装置２０Ｒに伝達される。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。つまり、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が前進側及び後進側のいずれかに切り換えられた場合は、接続状態であって走行装置７（前輪７Ｆ、後輪７Ｒ）に動力を伝達する。また、走行クラッチ５ｄは、クラッチ切換部１３が中立側に切り換えられた場合は、切断状態であって走行装置７への動力の伝達を切断する。

【0036】

図２Ａに示すように、ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0037】

図２Ａ、図２Ｂに示すように、走行車両１は、制動装置４６を備えている。制動装置４６は、左制動装置４６ａと、右制動装置４６ｂとを有している。左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、ディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置４６ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置４６ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。走行車両１を操作する運転者が運転席１０内の左側に設けられたブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左側のブレーキペダルに連結された左連結部材４７ａが制動方向へ動き、左制動装置４６ａを制動状態にすることができる。運転者が運転席１０内の右側に設けられたブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右側のブレーキペダルに連結された右連結部材４７ｂが制動方向へ動き、右制動装置４６ｂを制動状態にすることができる。

【0038】

また、図２Ｂに示すように、左連結部材４７ａには、作動油により作動する左油圧作動部４８ａが連結されている。左油圧作動部４８ａには、油路を介して左制動弁４９ａが接続されている。左制動弁４９ａによって、左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左連結部材４７ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材４７ｂには、作動油により作動する右油圧作動部４８ｂが連結されている。右油圧作動部４８ｂには、油路を介して右制動弁４９ｂが接続されている。右制動弁４９ｂによって、右油圧作動部４８ｂを作動させることにより、右連結部材４７ｂを制動方向に移動させることができる。なお、本実施形態において、左制動弁４９ａ及び右制動弁４９ｂは、入力される信号によって開度を変更する電磁弁である。

【0039】

以上のように、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、左右のブレーキペダルの操作によって、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。また、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂは、左右のブレーキペダルの操作によらず、左制動弁４９ａ及び右制動弁４９ｂが開度を変更することで、それぞれ独立して制動状態にすることができる。

【0040】

図２Ｂに示すように、走行車両１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。前輪７Ｆは前車軸２１Ｆによって支持されている。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

【0041】

従って、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0042】

図２Ｂに示すように、走行車両１は、制御装置（支援装置）４０と、表示装置（支援装置）５０と、位置検出装置６０と、報知装置（支援装置）８０と、通信装置９０と、を備えていて、車載ネットワークＮ１により接続されている。車載ネットワークＮ１は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ （Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＭＯＳＴ （Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＩＳＯ１１７８３（ＩＳＯＢＵＳ）等のネットワークである。

【0043】

制御装置４０は、ＣＰＵ、電気電子回路、不揮発性のメモリ等から構成され、走行車両１の様々な制御を行う。制御装置４０は、走行車両１に関する情報を検出するための状態検出装置４２が接続されており、当該状態検出装置４２が検出した情報に基づいて、様々な制御を行う。

【0044】

例えば、制御装置４０は、前進切換弁２６及び後進切換弁２７に信号を入力し、前進切換弁２６及び後進切換弁２７を制御し、クラッチ切換部１３を前進側、後進側、及び中立側のいずれかに切り換えることができる。具体的には、制御装置４０には、クラッチ切換部材の操作を検出するための状態検出装置４２であるクラッチ操作検出センサ４２ａが接続されており、制御装置４０は、当該クラッチ切換部材の操作に応じて、前進切換弁２６及び後進切換弁２７を制御する。また、制御装置４０は、左制動弁４９ａ及び右制動弁４９ｂに信号を入力し、当該左制動弁４９ａ及び右制動弁４９ｂの開度を変更し、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂの制動状態を制御できる。なお、制御装置４０には、クラッチ操作検出センサ４２ａ以外に、例えば、走行車両１（走行装置７）の車速を検出する車速センサ４２ｂ等が接続されていてもよい。

【0045】

また、制御装置４０は、走行車両１の自動走行を制御する自動走行制御部４０ａを有している。自動走行制御部４０ａは、制御装置４０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部４０ａは、自動走行を開始すると、走行車両１が圃場内に定義された所定の走行ルートＬ１（走行予定ルート）に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部４０ａは、自動走行を開始すると、車速センサ４２ｂから車速を取得し、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂの制動状態等を自動的に変更することによって、走行車両１の車速（速度）を制御する。つまり、自動走行制御部４０ａは、ライン型自動運転の制御を行うことが可能である。ライン型自動運転の制御では、予め設定された走行ルートＬ１に沿ってトラクタ（走行車両）１が移動するように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４等の制御を行う。

【0046】

以上のように、制御装置４０（自動走行制御部４０ａ）によって、トラクタ（走行車両）１を自動走行させることができる。

【0047】

図２Ｂに示すように、走行車両１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、走行車両１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されている。このため、表示装置５０は、当該アプリケーションプログラムを起動すると、散布作業の支援を実施する支援装置として作動する。なお、表示装置５０が支援装置として作動した場合も、支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。例えば、表示装置５０は走行車両１の運転席１０の近傍に配置される。

【0048】

図１に示す作業装置２は、播種を行う散布装置を例示しており、散布物（種子）を貯留するタンク１１０と、タンク１１０から種子を繰り出す繰出し装置１１２と、繰出し装置１１２から繰り出された種子を圃場に排出する排出管１１１（ホース１１１ａ、播種ノズル１１１ｂ）と、を有している。

【0049】

播種ノズル１１１ｂは、タンク１１０に投入された種子を圃場に散布する播種ノズルであり、ホース１１１ａを介してタンク１１０の種子を繰り出す繰出し装置１１２に接続されている。

【0050】

繰出し装置１１２は、モータを含み、モータは走行車両１から供給される電力により駆動（作動）する。従って、モータが駆動して、操出装置１１２がタンク１１０の趣旨をホース１１１ａに操り出し、ホース１１１ａを介して播種ノズル１１１ｂから圃場へ散布物（種子）が排出される。

【0051】

なお、繰出し装置１１２は、車体３の後部から突出したＰＴＯ軸１６の回転によって駆動（作動）してもよい。

【0052】

さて、排出管１１１には、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）が設けられている。複数の詰まり検出装置７０は、排出管１１１の異なる位置に設けられ、排出管１１１の詰まりを検出する。詰まり検出装置７０は、環状型であって、排出管１１１の圧力を検出することで詰まりを検出する。なお、詰まり検出装置７０は、排出管１１１の詰まりを検出できればよく、マイクロ波や光を受発信して排出管１１１内の詰まりを検出するセンサであってもよいし、一対の電極を備え、両電極間での通電を感知することで詰まりを検出するセンサであってもよく、詰まり検出装置７０の検出方式及びその形状等は限定されない。

【0053】

図１に示す例において、複数の詰まり検出装置７０は、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の３つの位置を設けられている。なお、詰まり検出装置７０は、排出管１１１に複数取り付けられていればよく、その数は、２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。

【0054】

図３は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の位置を示した模式図である。図３に示すように、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）は、圃場の地面からの高さが異なる位置に設けられている。本実施形態では、詰まり検出装置Ｃ１は、排出管１１１と圃場の地面とが接触する低い位置に設けられている。言い換えると、詰まり検出装置Ｃ１は所定の第１高さｈ＿ｔｈ１よりも低い位置に設けられている。第１高さｈ＿ｔｈ１とは、例えば１～２センチメートルである。詰まり検出装置Ｃ２は、所定の第１高さｈ＿ｔｈ１よりも上方に設けられている。詰まり検出装置Ｃ３は所定の第２高さｈ＿ｔｈ２よりも高い位置に設けられている。第２高さｈ＿ｔｈ２は第１高さｈ＿ｔｈ１よりも大きく、詰まり検出装置Ｃ３は詰まり検出装置Ｃ２より上方にある。第２高さｈ＿ｔｈ２は、例えば、５～７センチメートルである。言い換えると、詰まり検出装置７０は、圃場の地面より近い順に、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の順で設置されている。なお、第１高さｈ＿ｔｈ１と第２高さｈ＿ｔｈ２の具体的数値は一例であって、当該数値に限定されない。

【0055】

図２Ｂに示すように、作業装置２は、作業制御装置２ａを備えている。作業制御装置２ａは、作業装置２の様々な制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路、不揮発性のメモリ等から構成される。作業制御装置２ａは、複数の詰まり検出装置７０と接続されており、当該複数の詰まり検出装置７０の検出結果を取得することができる。本実施形態において、走行車両１は、接続部９１を有し、作業装置２の作業制御装置２ａと、詰まり検出装置７０とは、接続部９１を介して車載ネットワークＮ１に接続される。このため、作業制御装置２ａは、複数の詰まり検出装置７０の検出結果を制御装置４０に送信することができる。なお、本実施形態において、制御装置４０は、接続部９１を介して作業制御装置２ａと有線にて接続されている。ただし、制御装置４０は、接続部９１を介して作業制御装置２ａと無線にて接続されていてもよいし、その通信方式は限定されない。

【0056】

具体的には、詰まり検出装置７０は、排出管１１１が詰まっていること又は排出管１１１が詰まっていないことを検出し、制御装置４０に検出結果を送信する。制御装置４０は、詰まり検出装置７０より検出結果を受信すると、散布作業の支援を実施する支援装置として作動する。制御装置４０は、例えば作業制御装置２ａに、繰出し装置１１２の制御を指示する指示信号を送信する。制御装置４０が繰出し装置１１２に送信する指示信号は、例えば、繰出し装置１１２の繰出しを開始又は停止する指示信号である。作業制御装置２ａは、制御装置４０から指示信号を受信すると、指示信号に従ってモータを制御して、繰出し装置１１２の繰出しを開始又は停止する。

【0057】

なお、作業制御装置２ａは、作業装置２の制御の状態（繰出し装置１１２の繰出しを開始又は停止）を、制御装置４０に送信してもよい。

【0058】

また、繰出し装置１１２がＰＴＯ軸１６の動力（回転）によって駆動する場合、制御装置４０は、ＰＴＯクラッチ１５に作用する作動油を調整する制御弁に指示信号を送信し、繰出し装置１１２への動力出力を開始又は停止を制御する。具体的には、ＰＴＯクラッチ１５に接続された制御弁は、制御装置４０から指示信号を受信すると、指示信号に従ってＰＴＯクラッチ１５に作用する作動油を調整し、繰出し装置１１２への動力出力を開始又は停止する。

【0059】

制御装置（支援装置）４０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、排出管１１１の詰まりを検出した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の組み合わせに応じて、散布作業の支援内容を異ならせる。以下、支援装置による支援内容のうち、制御装置４０が行う支援内容について説明する。

【0060】

図４は、詰まり検出装置７０の検出結果の組み合わせと支援内容とを対応を示す図である。制御装置４０は、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果の組み合わせと支援内容と、を対応付けた設定テーブルＴ１を、制御装置４０の不揮発性メモリに記憶している。図４に示すように、設定テーブルＴ１は、排出管１１１が詰まっていることを１、排出管１１１が詰まっていないことを０とし、検出結果の組み合わせに対する詰まりのレベルが定義されている。

【0061】

制御装置４０は、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）が排出管１１１の詰まりを検出すると、設定テーブルＴ１を参照し、散布作業中の支援内容を切り替える（異ならせる）。

【0062】

詰まり検出装置Ｃ１のみが排出管１１１の詰まりを検出し、詰まり検出装置Ｃ１，Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出しない場合（ＬＶ１）、排出管１１１に土が付着した状態であって、排出管１１１の内部の少なくとも一部が連通して、当該排出管１１１から散布物の散布が実施できている場合がある。このため、制御装置４０は、散布作業を継続する制御を行う。

【0063】

詰まり検出装置Ｃ１と詰まり検出装置Ｃ２とが排出管１１１の詰まりを検出し、詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出しない場合（ＬＶ２）、排出管１１１が第１高さｈ＿ｔｈ１まで詰まっている状態であって、当該排出管１１１から正常に散布物の散布が行われていない場合がある。このため、制御装置４０は、警告を報知させる制御を行う。

【0064】

具体的には、図２Ｂに示すように、走行車両１は、報知装置８０を備えている。報知装置８０は、詰まり検出装置７０（詰まり検出装置Ｃ２及び／又は詰まり検出装置Ｃ３）が排出管１１１の詰まりを検出した場合に、警告の報知を行う装置である。報知装置８０は、スピーカ、ランプ、表示装置５０等であって、運転席１０の近傍に設けられている。報知装置８０は、散布作業の支援を実施する支援装置として作動する。

【0065】

制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ１と詰まり検出装置Ｃ２とが排出管１１１の詰まりを検出し、詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出しない場合（ＬＶ２）、スピーカによる音声出力、警告音、ランプの点灯、点滅、映像等の警告を報知させる指示信号を報知装置８０に送信する。報知装置８０が映像によって報知を行う場合、報知装置８０は表示部５２であり、表示部５２は所定の警告画面を表示する。

【0066】

詰まり検出装置Ｃ１と詰まり検出装置Ｃ２と詰まり検出装置Ｃ３とが、排出管１１１の詰まりを検出した場合（ＬＶ３）、排出管１１１が第２高さｈ＿ｔｈ２まで詰まっていて、散布物が散布されない状態が続いている場合がある。このため、制御装置４０は、警告を報知する制御に加え、走行車両１の走行を停止させる制御を行う。

【0067】

具体的には、制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ１と詰まり検出装置Ｃ２と詰まり検出装置Ｃ３とが、排出管１１１の詰まりを検出した場合（ＬＶ３）、走行車両１の走行及び／又は作業装置２の繰出しを停止させる。制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ２より上方に設置された詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出すると、報知装置８０に警告を報知させる指示信号を送信し、自動走行制御部４０ａに自動走行を停止させる指示信号を送信する。

【0068】

自動走行制御部４０ａは、制御装置４０による指示信号を受信すると、左油圧作動部４８ａ及び左油圧作動部４８ａを作動させることにより、左制動装置４６ａ及び右制動装置４６ｂによる制動を行う。

【0069】

また、自動走行制御部４０ａは、車速センサ４２ｂが検出した車速に応じて変速装置５の変速段を変更し、当該車速が零に近づくとクラッチ切換部１３を中立側に切り替えて、走行車両１の走行を停止させる。制御装置４０は、繰出し装置１１２の繰出しを停止させる指示信号を、作業制御装置２ａに送信する。作業制御装置２ａは、制御装置４０により指示信号を受信すると、繰出し装置１１２の繰出しを停止させる制御を行う。

【0070】

制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のすべてが、排出管１１１が詰まっていないことを検出すると（ＬＶ０）、散布作業を継続する制御を行う。

【0071】

図５は、制御装置４０が行う散布作業の支援制御の一連の流れを示す図である。ここでは、作業機１００が自動走行による散布作業を行う場合について説明する。

【0072】

制御装置４０は、自動走行による散布作業を開始すると、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）から検出結果を取得する（Ｓ１）。制御装置４０は、検出結果と設定テーブルＴ１に基づいて、どの支援制御を行うかを判定する（Ｓ２）。

【0073】

制御装置４０は、すべての詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の排出管１１１が詰まっていない場合（Ｓ２ 条件：ＬＶ０）、又は詰まり検出装置Ｃ１が排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ 条件：ＬＶ１）、走行を継続する指示信号を自動走行制御部４０ａに送信し（Ｓ３）、ステップＳ１へ戻る。

【0074】

制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ１及び詰まり検出装置Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ 条件：ＬＶ２）、警告の報知を指示する信号を報知装置８０に送信し（Ｓ４）、走行を継続する指示信号を自動走行制御部４０ａに送信し（Ｓ３）、ステップＳ１へ戻る。

【0075】

制御装置４０は、詰まり検出装置Ｃ１と、詰まり検出装置Ｃ２と、詰まり検出装置Ｃ３とが、排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ 条件：ＬＶ３）、警告の報知を指示する信号を報知装置８０に送信する（Ｓ５ａ）。続いて、制御装置４０は、自動走行を停止させる指示信号を自動走行制御部４０ａに送信、及び／又は繰出し装置１１２の繰出しを停止させる指示信号を作業制御装置２ａに送信し（Ｓ５ｂ）、散布作業を終了する。以上説明した通り、制御装置４０は、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果に応じて、散布作業の支援を実施する。

【0076】

さて、作業者（運転者）は、作業を行った圃場の散布作業が正常に行われたか否かを把握したい場合がある。この場合、制御装置４０に代えて、或いは加えて表示装置５０が支援装置として作動する。表示装置（支援装置）５０の記憶部５３には、散布作業を行う圃場の位置や形状を示した圃場マップが予め記憶されている。圃場マップＭ１は、圃場の地理情報（緯度、経度）や、圃場の輪郭、圃場を識別するための圃場識別情報等を含む。制御部５１は、散布作業をした圃場の情報を示す圃場マップＭ１と、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果を関連付け、散布作業が正常に行われなかった領域を定義し、記録する。

【0077】

図６は、圃場マップの一例を示す図である。圃場マップＭ１は、所定の区画Ｑ１～Ｑｎに分割されている。区画１つあたりの縦の長さと横の長さは、所定の値として設定されている。また、区画１つあたりの縦の長さと横の長さは、作業者の操作によって可変にしてもよい。圃場マップＭ１は、散布作業を行う走行ルートＬ１と関連付けられている。また、圃場マップＭ１は、圃場識別情報ｄ１（例えば、「圃場Ａ」）を含む。

【0078】

また、位置検出装置６０は、作業装置２が散布物を散布する位置を検出する。本実施形態では、受信装置６１の筐体６が走行車両１の車体３に取り付けられているため、位置検出装置６０は、受信装置６１から取得した位置情報を、筐体６と作業装置２の排出管１１１の配置位置とに基づいて補正を行い、散布物を散布した位置情報を検出する。

【0079】

制御部５１は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１に詰まりが検出された領域をエラー情報Ｄ１として圃場マップＭ１に関連付けて記憶部５３に記憶させる。

【0080】

複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、少なくともいずれかが排出管１１１に詰まりを検出すると、制御部５１は、複数の詰まり検出装置７０の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１に詰まりが検出された第１位置を、圃場を示す圃場マップＭ１に関連付ける。具体的には、以下の通りとなる。制御部５１は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果を所定の周期で取得する。同様に、制御部５１は、位置検出装置６０より位置情報を所定の周期で取得する。制御部５１は、取得した複数の詰まり検出装置７０の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、を対応付けたエラー情報を圃場マップＭ１に関連付け、記憶部５３に記憶させる。

【0081】

図７は、エラー情報の一例である。図７に示すように、エラー情報Ｄ１には、圃場マップＭ１と関連付けるための圃場識別情報ｄ１が記録されている。また、エラー情報Ｄ１には、検出結果と位置情報とを取得した時刻等も記録される。

【0082】

制御部５１は、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）より、排出管１１１が詰まっているという検出結果を取得した場合、エラー情報Ｄ１を参照し、当該詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の前回の検出結果を取得する。制御部５１は、前回の当該詰まり検出装置７０の検出結果が排出管１１１は詰まっていない状態であれば、当該位置で排出管１１１の詰まりが発生した（言い換えると、現在の位置は、排出管１１１に詰まりが発生した始点である）と判断し、当該位置情報と当該位置情報は当該詰まり検出装置７０が排出管１１１の詰まりを検出した始点（第１位置）であることと、を圃場マップＭ１に関連付け、記憶部５３に記憶させる。

【0083】

複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、少なくともいずれかが排出管１１１の詰まりを検出し、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の全てが排出管１１１の詰まりの解消を検出すると、制御部５１は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１の詰まりの解消が検出された第２位置を、圃場を示す圃場マップＭ１に関連付ける。

【0084】

具体的には、制御部５１は、すべての詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）により排出管１１１が詰まっていないという検出結果を取得すると、エラー情報Ｄ１を参照し、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の前回の検出結果を取得する。制御部５１は、前回取得した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果のうち、少なくとも１つ以上の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果では排出管１１１が詰まったという状態であれば、当該位置にて排出管１１１の詰まりが解消した（言い換えると、現在の位置は、排出管１１１の詰まりが終了した終点である）と判断し、当該位置情報と当該位置情報が終点（第２位置）であることを圃場マップＭ１に関連付け、記憶部５３に記憶させる。

【0085】

制御部５１は、圃場マップＭ１に関連付けた第１位置と、第１位置に対応する第２位置と、を結ぶ区間を作業装置２の散布作業が十分でない第１エラー区間として定義する。具体的には、制御部５１は、排出管１１１の詰まりが発生した第１位置と、排出管１１１の詰まりが解消した第２位置とを対応付け、第１位置から第２位置までに至った経路と共に第１エラー区間として記憶部５３に記憶させる。

【0086】

図８のＤ２は、第１エラー区間の一例を示している。第１エラー区間Ｄ２には、詰まり検出装置Ｃ１において排出管１１１の詰まりが発生した第１位置ＳＰ１と、排出管１１１の詰まりが解消した第２位置ＥＰ１と、圃場を示す圃場識別情報ｄ１とが記録されている。また、第１エラー区間Ｄ２には、走行車両１が第１位置ＳＰ１から第２位置ＥＰ１に至るまでの経路ｌ１が記録されている。制御部５１は、エラー情報Ｄ１を参照し、第１位置ＳＰ１に該当する位置情報が取得された時刻から、第２位置ＥＰ１に該当する位置情報が取得された時刻までに取得した一連の位置情報を第１エラー区間Ｄ２の経路ｌ１と定義し、記憶部５３に記憶させる。なお、経路ｌ１は、自動走行に用いる走行ルートＬ１より算出してもよい。

【0087】

図８のＤ３は、第１エラー区間の他例であって、複数の詰まり検出装置７０が、排出管１１１の詰まりを検出した後、当該詰まりが解消したことを検出した場合を示している。第１エラー区間Ｄ３には、詰まり検出装置Ｃ１の設置位置において排出管１１１の詰まりが発生した第１位置ＳＰ２ａと、詰まり検出装置Ｃ２の設置位置において排出管１１１の詰まりが発生した第１位置ＳＰ２ｂと、すべての詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）において排出管１１１の詰まりが解消した第２位置ＥＰ２と、圃場を示す圃場識別情報ｄ１と、が記録されている。また、第１エラー区間Ｄ３には、走行車両１が第１位置ＳＰ２ａから第２位置ＥＰ２に至るまでの経路ｌ２が記録されている。

【0088】

さらに、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、所定の第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方の詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１に詰まりを検出し、且つ走行車両１及び／又は作業装置２が停止した場合、制御部５１は、走行車両１の走行情報と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、走行車両１及び／又は作業装置２が停止した際の作業装置２の第３位置を、圃場マップＭ１に関連付ける。

【0089】

具体的には、制御部５１は、第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方に設置された詰まり検出装置Ｃ３から排出管１１１に詰まりが発生しているという検出結果を取得すると、走行車両１が停止したか否かを判定する。制御部５１は、例えば、受信装置６１により取得した走行車両１の位置情報の変化により走行車両１が停止したか否かを判定する。なお、制御部５１は、慣性計測装置６２により取得した加速度センサの加速度αの変化により走行車両１が停止したか否かを判定してもよいし、車速センサ４２ｂの検出結果に基づいて、走行車両１が停止したか否かを判定してもよく、走行車両１の停止を検出する方法は上述した例に限定されない。

【0090】

制御部５１は、第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方に設置された詰まり検出装置Ｃ３から排出管１１１に詰まりが発生しているという検出結果を取得すると、繰出し装置１１２の制御の状態を作業制御装置２ａに問い合わせ（確認し）、繰出し装置１１２の繰出しが停止したか否かを判定する。制御部５１は、走行車両１及び／又は繰出し装置が停止したと判断した場合、当該位置にて作業機１００の作動が停止したとし、当該位置情報と当該位置情報が終点（第３位置）であることを圃場マップＭ１に関連付け、記憶部５３に記憶させる。

【0091】

制御部５１は、圃場マップＭ１に関連付けた第１位置と、第１位置に対応する第３位置と、を結ぶ区間を作業装置２の散布作業が十分でない第２エラー区間として定義する。具体的には、制御部５１は、詰まりが始まった第１位置と作業機１００の作動が停止した第３位置とを対応付け、第１位置から第３位置までに至った経路と共に第２エラー区間として記憶部５３に記憶させる。

【0092】

図８に示すように、第２エラー区間Ｄ４には、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）において排出管１１１の詰まりが発生した第１位置（ＳＰ３ａ，ＳＰ３ｂ，ＳＰ３ｃ）と、作業機１００の作動が停止した第３位置ＥＰ３と、圃場を示す圃場識別情報ｄ１とが記録されている。また、第２エラー区間Ｄ４には、走行車両１が第１位置ＳＰ３ａから第３位置ＥＰ３に至るまでの経路ｌ３が記録されている。

【0093】

作業者（運転者）が表示部５２に対して所定の操作を行うと、図９に示すように、制御部５１は、表示部５２にエラー区間表示画面Ｇ１を表示させる。エラー区間表示画面Ｇ１には、記憶部５３に記憶された圃場マップＭ１と、圃場マップＭ１に関連付けられた第１エラー区間Ｄ２，Ｄ３及び第２エラー区間Ｄ４が表示される。表示部５２は、走行ルートＬ１上に、排出管１１１の詰まりが発生した始点となる第１位置ＳＰ１と排出管１１１の詰まりが解消した終点となる第２位置ＥＰ１を表示する。また、上述したように、エラー区間には、第１位置（始点）となる位置情報が複数含まれる場合がある（第１エラー区間Ｄ３、第２エラー区間Ｄ４）。表示部５２は、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）ごとに始点（第１位置）と終点（第２位置、第３位置）とを結ぶ線分の太さを異ならせて表示する。これにより、作業者は、走行ルートＬ１上において、散布が正常に行われなかった区間が判別できる。なお、線分の色を異ならせてもよく、その表示形態は上述した例に限定されない。表示部５２は、第２位置ＥＰ１、ＥＰ２と、第３位置ＥＰ３でアイコンを異ならせて表示する。これにより、作業者は、排出管１１１の詰まりが解消して散布作業を継続したのか、又は、排出管１１１の詰まりが解消せずに散布作業を中断したのかが判別できる。

【0094】

以上、散布作業の支援として、制御装置４０が行う自動走行及び報知に関する制御と、表示装置５０が行う位置情報の記録制御に関する処理を分けて説明した。本実施形態においては、支援装置は、制御装置４０と表示装置５０との両方であって、制御装置４０と表示装置５０とが連動して散布作業の支援制御を行う。以下、制御装置４０と、表示装置５０とを、支援装置４０，５０と称し、一連の支援制御を説明する。

【0095】

図１０は、支援装置４０，５０が行う散布作業の支援制御の一連の流れを示す図である。

【0096】

支援装置４０，５０は、自動走行による散布作業が開始されると、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）から検出結果と、位置検出装置６０から位置情報と、を取得し、エラー情報Ｄ１として記憶部５３に記録させ（Ｓ６）、支援装置４０，５０は検出結果と設定テーブルＴ１に基づいて、どの支援制御を行うかを判定する（Ｓ２ａ）。

【0097】

支援装置４０，５０は、詰まり検出装置Ｃ１が排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ａ 条件：ＬＶ１）、エラー情報Ｄ１を参照し、詰まり検出装置Ｃ１の前回の検出結果を取得する。支援装置４０，５０は、前回の検出結果が排出管１１１は詰まっていない状態であれば、当該位置は詰まり検出装置Ｃ１の設置位置にて排出管１１１の詰まりが発生した始点であると判断し、当該位置情報と、当該位置情報は詰まり検出装置Ｃ１が排出管１１１の詰まりを検出した始点（第１位置）であることと、を記憶部５３に記憶させる（Ｓ９）。続いて、支援装置４０，５０は、走行を継続する指示信号を自動走行制御部４０ａに送信し（Ｓ３）、ステップＳ６に戻る。

【0098】

支援装置４０，５０は、詰まり検出装置Ｃ１及び詰まり検出装置Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ａ 条件ＬＶ２）、エラー情報Ｄ１を参照し、詰まり検出装置Ｃ２の前回の検出結果を取得する。支援装置４０，５０は、前回の検出結果が排出管１１１は詰まっていない状態であれば、当該位置は詰まり検出装置Ｃ２の設置位置にて排出管１１１の詰まりを検出した始点であると判断し、当該位置情報と、当該位置情報は詰まり検出装置Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出した始点（第１位置）であることと、を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１０）。続いて、支援装置４０，５０は、警告の報知を指示する信号を報知装置８０に送信し（Ｓ４）、走行を継続する指示信号を自動走行制御部４０ａに送信し（Ｓ３）、ステップＳ６へ戻る。

【0099】

支援装置４０，５０は、すべての詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）から、詰まってないことを検出した場合（Ｓ２ａ 条件ＬＶ０）、エラー情報Ｄ１を参照し、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の前回の検出結果を取得する。支援装置４０，５０は、前回の検出結果に排出管１１１が詰まったという状態が含まれていれば、当該位置は排出管１１１の詰まりが解消した終点であると判断し、当該位置情報と、当該位置情報は排出管１１１の詰まりが解消した終点（第２位置）であることと、を記録させる（Ｓ７）。続いて、支援装置４０，５０は、第１位置から第２位置までに至った経路と共に第１エラー区間として定義して記憶部５３に記憶させる（Ｓ８）。続いて、支援装置４０，５０は走行を継続する指示信号を自動走行制御部４０ａに送信し（Ｓ３）、ステップＳ６に戻る。

【0100】

支援装置４０，５０は、詰まり検出装置Ｃ１、詰まり検出装置Ｃ２、及び詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出した場合（Ｓ２ａ 条件ＬＶ３）、エラー情報Ｄ１を参照し、詰まり検出装置Ｃ３の前回の検出結果を取得する。支援装置４０，５０は、前回の検出結果が排出管１１１は詰まっていない状態であれば、当該位置は詰まり検出装置Ｃ３の設置位置にて排出管１１１の詰まりが発生した始点であると判断し、当該位置情報と、当該位置情報は詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出した始点（第１位置）であることと、を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１１）。

【0101】

続いて、支援装置４０，５０は、警告の報知を指示する信号を報知装置８０に送信し（Ｓ５ａ）、自動走行を停止させる指示信号を自動走行制御部４０ａに送信、及び／又は繰出し装置１１２の繰出しを停止させる指示信号を作業制御装置２ａに送信する（Ｓ５ｂ）。支援装置４０，５０は、走行車両１及び／又は繰出し装置の停止を検出すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、当該位置情報と当該位置情報が作業機１００の作動が停止した終点（第３位置）であることを記憶部５３に記憶させ（Ｓ１３）、第１位置から第３位置までに至った経路と共に第２エラー区間として定義して記憶部５３に記憶させ（Ｓ１４）、散布作業を終了する。一方、支援装置４０，５０は、走行車両１及び／又は繰出し装置の停止を検出しなければ（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ６へ戻る。

【0102】

なお、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、前記排出管１１１に詰まりを検出した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の組み合わせに基づいて、前記排出管１１１の詰まりのレベルをエラー情報Ｄ１に関連付けてもよい。具体的には、支援制御の一連の流れにおいて、支援装置４０，５０は詰まり検出装置７０の検出結果と設定テーブルＴ１とに基づいた支援制御を判定する時（Ｓ２ａ）、その判定結果をエラー情報Ｄ１に含めて記録してもよい。図７に示すエラー情報Ｄ１には、詰まり検出装置７０の検出結果と、位置情報とに対応した詰まりのレベルが記録されている。

【0103】

また、支援装置４０，５０は、レベルに応じて前記エラー情報Ｄ１の表示形態を異ならせて、表示部５２に表示させてもよい。具体的には、支援装置４０，５０は、エラー情報Ｄ１を参照して、圃場マップＭ１の複数の区画Ｑｎ（区画数ｎ：ｎ＝１，２，３・・・，ｎ）のそれぞれに対応する位置情報の詰まりのレベル毎の個数を集計し、１区画当たりの散布状況のレベルを演算する。支援装置４０，５０は、演算結果を圃場マップＭ１と関連付けて、記憶部５３に記憶させる。

【0104】

作業者（運転者）は表示部５２に対して所定の操作を行うと、図１１に示すように、制御部５１は、表示部５２にエラー情報表示画面Ｇ２を表示させる。例えば、エラー情報表示画面Ｇ２には、圃場マップＭ１の区画毎の散布状況のレベルが数字で表示される。なお、区画毎の色を変えることで散布状況のレベルを表示してもよく、表示形態は上述した例に限定されない。また、エラー情報表示画面Ｇ２には、走行車両１が走行しなかったために散布が行われていない区画の表示を含んでもよい。例えば、エラー情報表示画面Ｇ２では、走行車両１が走行しなかったために散布が行われていない区画には、アイコンが表示されている。なお、対象となる区画に所定の色を表示してもよく、表示形態は上述した例に限定されない。これにより、作業者は、作業した領域において圃場の区画ごとに散布状況のレベルを容易に把握することができる。

【0105】

なお、エラー情報Ｄ１には、散布した散布物の識別情報を含んでもよい。例えば、図７が示すように、エラー情報Ｄ１は、散布物識別情報ｄ２が含まれる。これにより、作業者は、圃場における散布状況と散布物の情報と、を併せて把握することができる。

【0106】

図２Ｂに示すように、走行車両１は、通信装置９０を備えている。通信装置９０は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ， Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信装置９０は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。支援装置４０，５０は、エラー情報Ｄ１と第１エラー区間Ｄ２，Ｄ３，第２エラー区間Ｄ４を、通信装置９０を介して携帯端末やサーバに送信してもよい。これにより、作業者は、複数の作業機１００による散布物の散布状況を一元管理できる。

【0107】

なお、本実施形態では、作業装置２は、播種散布装置としているが、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置でもよい。また、作業装置２は複数の散布装置を含んでもよい。この場合、支援装置４０，５０は、複数の散布装置毎に、エラー情報の記録及びエラー区間の特定を行う。

【0108】

また、本実施形態では、走行車両１が備える制御装置４０と、表示装置５０とが支援装置として作動したが、作業装置２が備える作業制御装置２ａが支援装置として作動し、散布作業の支援制御を行ってもよい。

【0109】

本発明の一態様に係る作業機１００は、散布物を散布する散布装置（作業装置）２と、散布装置２による散布作業の支援を実施する支援装置４０，５０と、を備え、散布装置２は、散布物を貯留するタンク１１０と、タンク１１０から散布物を繰り出す繰出し装置１１２と、繰出し装置１１２から繰り出された散布物を圃場に排出する排出管１１１（１１１ａ、１１１ｂ）と、排出管１１１の異なる位置に設けられ、且つ排出管１１１の詰まりを検出する複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）と、を有し、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果に応じて支援を実施する。この構成によれば、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果に応じた、散布物の散布作業を適切に行うことができる。

【0110】

また、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）は、地面からの高さが異なる位置に設けられている。この構成によれば、詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）が設置された位置によって、散布物の散布作業が正常に行われているか否かの判定を適切に行うことができる。

【0111】

また、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、排出管１１１の詰まりを検出した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の組み合わせに応じて、支援内容を異ならせる。この構成によれば、詰まりを検出した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の組み合わせによって、散布物の散布作業が正常に行われているか否かを段階的に判断できるため、支援装置４０，５０は、適切な散布物の散布作業の支援が実施できる。

【0112】

また、作業機１００は、報知を行う報知装置８０を備え、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、所定の第１高さｈ＿ｔｈ１よりも上方の詰まり検出装置Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出すると、報知装置８０に警告を報知させる。この構成によれば、例えば、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも低い位置の排出管１１１の詰まりは、土が付着した状態であり散布物の散布は正常に行われている場合がある。一方、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも高い位置の排出管１１１が詰まった場合は、散布物の散布が正常に行われていない場合がある。このため、支援装置４０，５０は、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも上方の詰まり検出装置Ｃ２が排出管１１１の詰まりを検出すると、報知装置８０に警告を報知させることで、作業者は、散布物の散布作業が正常に行われていないことを把握することができる。

【0113】

また、作業機１００は、散布装置２と連結され、且つ走行する走行車両１を備え、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、所定の第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方の詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出すると、走行車両１の走行を停止させる。この構成によれば、例えば、第２高さｈ＿ｔｈ２よりも高い位置の排出管１１１が詰まった場合は、散布物の散布が正常に行われていない状態が続いている場合がある。支援装置４０，５０は、第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方の詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出すると、走行車両１の走行を停止させることで、散布が正常に行われていない区間を短くすることができる。また、作業者は、走行車両１が停止することで、散布作業が正常に行われていないことと、散布作業が正常に行われなくなった圃場の位置を確実に把握することができ、容易に散布作業をやり直すことができる。

【0114】

また、作業機１００は、散布装置２と連結され、且つ走行する走行車両１を備え、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも高い第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方の詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１の詰まりを検出すると、走行車両１の走行を停止させる。この構成によれば、例えば、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも低い位置の排出管１１１の詰まりは、土が付着した状態であり散布物の散布は正常に行われている場合がある。第１高さｈ＿ｔｈ１よりも高い位置の排出管１１１が詰まった場合は、散布物の散布が正常に行われていない場合がある。さらに、第１高さｈ＿ｔｈ１よりも高い第２高さｈ＿ｔｈ２よりも高い位置の排出管１１１が詰まった場合は、散布物の散布が正常に行われていない状態が続いている場合がある。支援装置４０，５０が走行車両１の走行を停止させることで、散布が正常に行われていない区間を短くすることができる。さらに、作業者は、走行車両１が停止することで、散布作業が正常に行われていないことと、散布作業が正常に行われなくなった圃場の位置を適切に把握することができ、容易に散布作業をやり直すことができる。

【0115】

また、作業機１００は、散布装置２が散布物を散布する位置を検出する位置検出装置６０を備え、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、少なくともいずれかが排出管１１１に詰まりを検出すると、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１に詰まりが検出された第１位置（ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３）を、圃場を示す圃場マップＭ１に関連付ける。この構成によれば、排出管１１１の詰まりが始まった圃場の位置を把握することができる。

【0116】

また、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、少なくともいずれかが排出管１１１に詰まりを検出し、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の全てが当該詰まりの解消を検出すると、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１の詰まりの解消が検出された第２位置（ＥＰ１，ＥＰ２）を、圃場を示す圃場マップＭ１に関連付ける。この構成によれば、排出管１１１の詰まりが解消した圃場の位置を把握することができる。

【0117】

また、支援装置４０，５０は、圃場マップＭ１に関連付けた第１位置（ＳＰ１，ＳＰ２）と、当該第１位置に対応する第２位置（ＥＰ１，ＥＰ２）と、を結ぶ区間を散布装置２の散布作業が十分でない第１エラー区間（Ｄ２，Ｄ３）として定義する。この構成によれば、散布作業を行った圃場における、正常な散布ができなかった無作業区間を把握することができるため、作業者は、容易に散布作業をやり直すことができる。

【0118】

また、作業機１００は、散布装置２と連結され、且つ走行する走行車両１を備え、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、所定の第２高さｈ＿ｔｈ２よりも上方の詰まり検出装置Ｃ３が排出管１１１に詰まりを検出し、且つ走行車両１及び／又は散布装置２が停止した場合、支援装置４０，５０は、走行車両１の走行情報と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、走行車両１及び／又は散布装置２が停止した際の散布装置２の第３位置（ＥＰ３）を、圃場マップＭ１に関連付ける。この構成によれば、排出管１１１の詰まりが解消しないまま走行車両１及び／又は散布装置２が停止した圃場の位置を把握することができる。

【0119】

また、支援装置４０，５０は、圃場マップＭ１に関連付けた第１位置（ＳＰ３）と、当該第１位置（ＳＰ３）に対応する第３位置（ＥＰ３）と、を結ぶ区間を散布装置２の散布作業が十分でない第２エラー区間Ｄ４として定義する。この構成によれば、散布作業を行った圃場における、正常な散布ができなかった無作業区間を把握することができる。また、無作業区間の終点は、詰まりが解消していない状態であることを把握することができ、作業者は、容易に散布作業をやり直すことができる。

【0120】

また、作業機１００は、散布装置２が散布物を散布する位置を検出する位置検出装置６０を備え、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の検出結果と、位置検出装置６０が検出した位置情報と、に基づいて、排出管１１１に詰まりが検出された領域をエラー情報Ｄ１として圃場マップＭ１に関連付ける。この構成によれば、散布作業を行った圃場において、散布作業が不十分であった領域を容易に把握することができる。

【0121】

また、支援装置４０，５０は、複数の詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）のうち、排出管１１１に詰まりを検出した詰まり検出装置７０（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の組み合わせに基づいて、排出管１１１の詰まりのレベルをエラー情報Ｄ１に関連付ける。この構成によれば、散布作業を行った圃場において、散布作業が不十分であった領域を詰まりのレベルごとに容易に把握することができる。

【0122】

また、作業機１００は、圃場マップＭ１上にエラー情報Ｄ１を表示する表示装置（表示部）５１を備え、支援装置４０，５０は、レベルに応じてエラー情報Ｄ１の表示形態を異ならせる。この構成によれば、作業者は、散布作業を行った圃場において、散布作業が不十分であった領域を詰まりのレベルごとに把握することができるため、容易に散布作業をやり直すことができる。

【0123】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0124】

１００ ：作業機
１ ：走行車両（トラクタ）
２ ：散布装置（作業装置）
１１０ ：タンク
１１１ ：排出管
１１１ａ ：ホース（排出管）
１１１ｂ ：播種ノズル（排出管）
１１２ ：繰出し装置
４０ ：制御装置（支援装置）
５０ ：表示装置（支援装置）
６０ ：位置検出装置
７０ ：詰まり検出装置
Ｃ１ ：詰まり検出装置
Ｃ２ ：詰まり検出装置
Ｃ３ ：詰まり検出装置
８０ ：報知装置
ｈ＿ｔｈ１ ：第１高さ
ｈ＿ｔｈ２ ：第２高さ
Ｍ１ ：圃場マップ
ＳＰ１ ：第１位置
ＳＰ２ａ ：第１位置
ＳＰ２ｂ ：第１位置
ＳＰ３ａ ：第１位置
ＳＰ３ｂ ：第１位置
ＳＰ３ｃ ：第１位置
ＥＰ１ ：第２位置
ＥＰ２ ：第２位置
ＥＰ３ ：第３位置
Ｄ１ ：エラー情報
Ｄ２ ：第１エラー区間
Ｄ３ ：第１エラー区間
Ｄ４ ：第２エラー区間

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】