ホーム > 特許ランキング > 株式会社東海理化電機製作所
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025052748
(43)【公開日】2025-04-07
(54)【発明の名称】制御装置、制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 5/14 20060101AFI20250328BHJP
G01S 5/04 20060101ALI20250328BHJP
【ＦＩ】
G01S5/14
G01S5/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023161620
(22)【出願日】2023-09-25
(71)【出願人】
【識別番号】000003551
【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100140958
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 学
(74)【代理人】
【識別番号】100137888
【弁理士】
【氏名又は名称】大山 夏子
(72)【発明者】
【氏名】大石 佳樹
(72)【発明者】
【氏名】古賀 健一
(72)【発明者】
【氏名】古池 竜也
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062CC11
5J062FF01
(57)【要約】
【課題】装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みを提供する。
【解決手段】他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、を備える制御装置。
【選択図】図１
【解決手段】他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、を備える制御装置。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、
を備える制御装置。
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、
を備える制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、高信頼の前記座標が得られた数が複数の前記無線通信部において拮抗しない場合、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標の中央値に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標における中央値付近の２つ以上の高信頼の前記座標のうち、最も信頼性が高い１つの前記座標に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の前記座標の各々に基づいて、前記他の通信装置の２つ以上の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標の各々に対応する複数のエリアから多数決をとることで、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、ある閾値以上の数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記座標に基づいて推定された前記他の通信装置の前記存在エリアと、前記座標以外のパラメータに基づいて推定された前記他の通信装置の前記存在エリアとの一致度に基づいて、前記信頼性パラメータを計算する、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記無線信号の到来角に基づいて前記座標を計算し、
前記座標以外のパラメータは、前記無線信号のＴｏＦ（Time of Flight）に基づいて計算された測距値又は前記無線信号の受信信号強度である、
請求項８に記載の制御装置。
前記座標以外のパラメータは、前記無線信号のＴｏＦ（Time of Flight）に基づいて計算された測距値又は前記無線信号の受信信号強度である、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項10】
コンピュータにより実行される制御方法であって、
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行することと、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定することと、
を含む、制御方法。
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行することと、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定することと、
を含む、制御方法。
【請求項11】
コンピュータを、
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、
として機能させるためのプログラム。
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、装置間で無線信号を送受信した結果に従って、装置間の位置関係を推定する技術が開発されている。例えば、下記特許文献１には、ＵＷＢ（Ultra-Wide Band）を使用した信号の到来角を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１７６７７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、送受信間に遮蔽物が存在する等の環境下では到来角の推定精度が低下する可能性があるにも関わらず、何ら対処がなされていないという問題があった。
【0005】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、を備える制御装置が提供される。
【0007】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータにより実行される制御方法であって、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行することと、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定することと、を含む、制御方法が提供される。
【0008】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
以上説明したように本発明によれば、装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の一実施形態に係るシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施形態に係るアンテナの配置の一例を説明するための図である。
【図3】本実施形態に係る無線通信部の処理ブロックの一例を示す図である。
【図4】本実施形態に係るＣＩＲの一例を示すグラフである。
【図5】本実施形態に係るシステムにおいて実行される位置パラメータの推定に係る処理の流れ一例を説明するためのシーケンス図である。
【図6】本実施形態に係る携帯機の存在エリアの推定処理の一例を説明するための図である。
【図7】本実施形態に係る制御装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0012】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素を、必要に応じて車載器２００Ａ及び２００Ｂのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、車載器２００Ａ及び２００Ｂを特に区別する必要が無い場合には、単に車載器２００と称する。
【0013】
＜１．構成例＞
図１は、本発明の一実施形態に係るシステム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係るシステム１は、携帯機１００と、複数の車載器２００（２００Ａ及び２００Ｂ）と、制御装置３００と、被制御装置４００と、を備える。
図１は、本発明の一実施形態に係るシステム１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係るシステム１は、携帯機１００と、複数の車載器２００（２００Ａ及び２００Ｂ）と、制御装置３００と、被制御装置４００と、を備える。
【0014】
本実施形態に係る車載器２００、制御装置３００及び被制御装置４００は、車両２０に搭載される。車両２０は、移動体の一例であり、例えば、ユーザが乗車を許諾された車両（例えば、ユーザが所有する車両、又はユーザに一時的に貸与された車両）である。なお、本実施形態に係る移動体は、車両２０だけでなく、航空機又は船舶等も含まれる。
【0015】
（携帯機１００）
携帯機１００は、他の通信装置の一例であり、車両２０を利用するユーザにより携帯される装置である。携帯機１００は、電子キー、スマートフォン、タブレット端末又はウェアラブル端末等であってもよい。図１に示すように、携帯機１００は、制御部１１０と、無線通信部１２０と、を備える。
携帯機１００は、他の通信装置の一例であり、車両２０を利用するユーザにより携帯される装置である。携帯機１００は、電子キー、スマートフォン、タブレット端末又はウェアラブル端末等であってもよい。図１に示すように、携帯機１００は、制御部１１０と、無線通信部１２０と、を備える。
【0016】
制御部１１０は、携帯機１００の動作全般を制御する。制御部１１０は、例えば、車載器２００との間で無線信号を送受信するよう、無線通信部１２０を制御する。制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はマイクロプロセッサ等の電子回路によって構成される。
【0017】
無線通信部１２０は、車載器２００との間で無線通信を行う。かかる無線通信は、例えば、ＵＷＢを使用した信号（以下、ＵＷＢ信号とも称する）を用いて行われ得る。ＵＷＢ信号による無線通信において、インパルス方式を利用すれば、ナノ秒以下の非常に短いパルス幅の電波を使用することで電波の伝搬遅延時間を高精度に測定することができ、伝搬遅延時間に基づく測距を高精度に行うことができる。無線通信部１２０は、例えば、ＵＷＢ信号での通信が可能な通信インタフェースとして構成される。
【0018】
また、無線通信部１２０は、少なくとも１つのアンテナ１２１を有する。そして、無線通信部１２０は、少なくとも１つのアンテナ１２１を介して無線信号を送受信する。
【0019】
（車載器２００）
車載器２００は、通信装置の一例であり、車両２０に搭載される装置である。なお、車両２０に搭載される車載器２００の数は２つに限定されず、３つ以上であってよい。図１に示すように、車載器２００は、制御部２１０と、無線通信部２２０と、を備える。
車載器２００は、通信装置の一例であり、車両２０に搭載される装置である。なお、車両２０に搭載される車載器２００の数は２つに限定されず、３つ以上であってよい。図１に示すように、車載器２００は、制御部２１０と、無線通信部２２０と、を備える。
【0020】
制御部２１０は、車載器２００の動作全般を制御する。制御部２１０は、例えば、携帯機１００との間で無線信号を送受信するよう、無線通信部２２０を制御する。制御部２１０は、例えばＥＣＵ（Electronic Processing Unit）又はマイクロプロセッサ等の電子回路によって構成される。
【0021】
無線通信部２２０は、携帯機１００との間で無線通信を行う。かかる無線通信は、例えば、ＵＷＢ信号を用いて行われ得る。無線通信部２２０は、例えば、ＵＷＢ信号での通信が可能な通信インタフェースとして構成される。
【0022】
また、無線通信部２２０は、少なくとも３以上のアンテナ２２１を有する。そして、無線通信部２２０は、３以上のアンテナ２２１を介して無線信号を送受信する。
【0023】
以下では、無線通信部２２０は、４つのアンテナ２２１を有するものとする。４つのアンテナ２２１の配置例を、図２を参照しながら説明する。
【0024】
図２は、本実施形態に係るアンテナ２２１の配置の一例を説明するための図である。図２に示すように、４つのアンテナ２２１（２２１Ａ～２２１Ｄ）は、無線通信部２２０上の正方形を形成する位置に配置されてもよい。アンテナ２２１Ａ及び２２１Ｃ、並びにアンテナ２２１Ｂ及び２２１Ｄは、Ｘ軸に並行して並んで配置されている。Ｘ軸は、例えば車両２０の前後方向に伸びる軸であってよい。他方、アンテナ２２１Ａ及び２２１Ｂ、並びに２２１Ｃ及び２２１Ｄは、Ｙ軸に並行して並んで配置されている。Ｙ軸は、例えば車両２０の左右方向に伸びる軸であってよい。Ｘ軸及びＹ軸に直交する軸を、Ｚ軸とする。Ｚ軸は、車両の上下方向に伸びる軸であってよい。
【0025】
なお、無線通信部２２０及びアンテナ２２１の配置及びスケールは、図２に示した例に限定されない。例えば、Ｘ軸方向又はＹ軸方向に隣接するアンテナ２２１間の間隔は、無線信号の１／２波長程度であってよい。また、４本のアンテナの配置形状は、正方形、平行四辺形、台形、矩形、又はその他の任意の形状を取り得る。ただし、複数のアンテナ２２１は、同一直線上ではなく、平面上に配置されることが望ましい。
【0026】
（制御装置３００）
制御装置３００は、車両２０に搭載された他の装置を制御する機能を有する。制御装置３００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）又はＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークを介して、車載器２００及び被制御装置４００と通信し、これらを制御する。図１に示すように、制御装置３００は、制御部３１０を備える。
制御装置３００は、車両２０に搭載された他の装置を制御する機能を有する。制御装置３００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）又はＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークを介して、車載器２００及び被制御装置４００と通信し、これらを制御する。図１に示すように、制御装置３００は、制御部３１０を備える。
【0027】
制御部３１０は、制御装置３００の動作全般を制御する。一例として、制御部３１０は、携帯機１００との間で無線通信を実行するよう車載器２００を制御する。他の一例として、制御部３１０は、携帯機１００による無線通信の結果に基づいて、携帯機１００の位置を推定する。他の一例として、制御部３１０は、推定した携帯機１００の位置に基づいて、被制御装置４００の動作を制御する。制御部３１０は、例えばＥＣＵ又はマイクロプロセッサ等の電子回路によって構成される。
【0028】
（被制御装置４００）
被制御装置４００は、制御装置３００による制御に従い、動作する装置である。被制御装置４００は、車両２０のドア錠であってもよいし、車両２０のエンジンであってもよい。例えば、制御装置３００は、車両２０のドア錠を施錠又は解錠したり、車両２０のエンジンの始動を許可又は制限したりし得る。
被制御装置４００は、制御装置３００による制御に従い、動作する装置である。被制御装置４００は、車両２０のドア錠であってもよいし、車両２０のエンジンであってもよい。例えば、制御装置３００は、車両２０のドア錠を施錠又は解錠したり、車両２０のエンジンの始動を許可又は制限したりし得る。
【0029】
以上、本実施形態に係るシステム１の構成例を説明した。
【0030】
＜２．技術的特徴＞
＜２．１．位置パラメータの推定＞
（ＣＩＲ）
携帯機１００（より詳しくは、制御部１１０）及び車載器２００（より詳しくは、制御部２１０）の各々はＣＩＲ（Channel Impulse Response）を算出し得る。
＜２．１．位置パラメータの推定＞
（ＣＩＲ）
携帯機１００（より詳しくは、制御部１１０）及び車載器２００（より詳しくは、制御部２１０）の各々はＣＩＲ（Channel Impulse Response）を算出し得る。
【0031】
ＣＩＲとは、インパルスをシステムに入力したときの応答である。ＣＩＲは、携帯機１００と車載器２００との間の無線通信路の特性を示す。
【0032】
ＣＩＲは、送信側が送信した無線信号（以下、送信信号とも称する）と受信側が受信した無線信号（以下、受信信号とも称する）とのスライディング相関をとることで、算出され得る。より詳細には、受信側は、受信信号とある遅延時間分遅延させた送信信号との相関をとった値を、当該遅延時間における特性（以下、ＣＩＲ値とも称する）として算出する。そして、受信側は、遅延時間ごとのＣＩＲ値を算出することで、ＣＩＲを算出する。つまり、ＣＩＲは、ＣＩＲ値の時系列推移である。ここで、ＣＩＲ値は、Ｉ成分及びＱ成分を有する複素数である。ＣＩＲ値のＩ成分及びＱ成分の二乗和は、ＣＩＲの電力値とも称される場合がある。なお、ＵＷＢを用いた測距技術においては、ＣＩＲ値は遅延プロファイルとも称される。また、ＵＷＢを用いた測距技術においては、ＣＩＲ値のＩ成分及びＱ成分の二乗和は、電力遅延プロファイルとも称される。
【0033】
【0034】
図３は、本実施形態に係る無線通信部２２０の処理ブロックの一例を示す図である。図３に示すように、無線通信部２２０は、アンテナ２２１、発振器２２２、乗算器２２３、９０度移相器２２４、乗算器２２５、ＬＰＦ（Low Pass Filter）２２６、ＬＰＦ２２７、相関器２２８、及び積算器２２９を含む。
【0035】
発振器２２２は、送信信号を搬送する搬送波の周波数と同一の周波数の信号を生成して、生成した信号を乗算器２２３及び９０度移相器２２４に出力する。
【0036】
乗算器２２３は、アンテナ２２１により受信された受信信号と発振器２２２から出力された信号とを乗算し、乗算した結果をＬＰＦ２２６に出力する。ＬＰＦ２２６は、入力された信号のうち、送信信号を搬送する搬送波の周波数以下の周波数の信号を、相関器２２８に出力する。相関器２２８に入力される信号は、受信信号の包絡線に対応する成分のうちＩ成分（即ち、実部）である。
【0037】
９０度移相器２２４は、入力された信号の位相を９０度遅延させて、遅延させた信号を乗算器２２５に出力する。乗算器２２５は、アンテナ２２１により受信された受信信号と９０度移相器２２４から出力された信号とを乗算し、乗算した結果をＬＰＦ２２７に出力する。ＬＰＦ２２７は、入力された信号のうち、送信信号を搬送する搬送波の周波数以下の周波数の信号を、相関器２２８に出力する。相関器２２８に入力される信号は、受信信号の包絡線に対応する成分のうちＱ成分（即ち、虚部）である。
【0038】
相関器２２８は、ＬＰＦ２２６及びＬＰＦ２２７から出力された、Ｉ成分及びＱ成分から成る受信信号と、参照信号とのスライディング相関をとることで、ＣＩＲを算出する。なお、ここでの参照信号とは、搬送波が乗算される前の送信信号と同一の信号である。
【0039】
積算器２２９は、相関器２２８から出力されたＣＩＲを積算して、出力する。
【0040】
ここで、送信側は、ひとつ以上のプリアンブルシンボルを複数含むプリアンブルを含む信号を、送信信号として送信し得る。プリアンブルとは、送受信間で既知な系列である。プリアンブルは、典型的には送信信号の先頭に配置される。プリアンブルシンボルとは、ひとつ以上のパルスを含むパルス配列である。パルス配列とは、時間方向に分離した複数のパルスの集合である。プリアンブルシンボルは、積算器２２９による積算の対象である。即ち、相関器２２８は、受信信号に含まれる複数のプリアンブルシンボルに対応する部分の各々と、送信信号に含まれるプリアンブルシンボルと、のスライディング相関をとることで、プリアンブルシンボルごとのＣＩＲを算出する。そして、積算器２２９は、プリアンブルシンボルごとのＣＩＲを、プリアンブルに含まれるひとつ以上のプリアンブルシンボルについて積算し、積算後のＣＩＲを出力する。以下では、ＣＩＲとは、特に言及しない限り積算後のＣＩＲを指すものとする。
【0041】
なお、無線通信部２２０は、上記処理を、複数のアンテナ２２１により受信された受信信号の各々に対して行う。
【0042】
（第１到来波の検出）
図４は、積算器２２９から出力されるＣＩＲの一例を示すグラフである。グラフの横軸は遅延時間であり、縦軸は遅延プロファイルである。ＣＩＲにおける、ある遅延時間のＣＩＲ値のように、時系列に沿って変化する情報を構成するひとつの情報は、サンプリングポイントとも称される。ＣＩＲにおいて、典型的には、ゼロクロス点とゼロクロス点との間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応する。ゼロクロス点とは、値がゼロになるサンプリングポイントである。ただし、ノイズがある環境ではその限りではない。例えば、ゼロ以外の基準となる水準とＣＩＲ値の推移との交点間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応すると捉えられてもよい。図４に示したＣＩＲには、あるパルスに対応するサンプリングポイントの集合２１、及び他のパルスに対応するサンプリングポイントの集合２２が、含まれている。
図４は、積算器２２９から出力されるＣＩＲの一例を示すグラフである。グラフの横軸は遅延時間であり、縦軸は遅延プロファイルである。ＣＩＲにおける、ある遅延時間のＣＩＲ値のように、時系列に沿って変化する情報を構成するひとつの情報は、サンプリングポイントとも称される。ＣＩＲにおいて、典型的には、ゼロクロス点とゼロクロス点との間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応する。ゼロクロス点とは、値がゼロになるサンプリングポイントである。ただし、ノイズがある環境ではその限りではない。例えば、ゼロ以外の基準となる水準とＣＩＲ値の推移との交点間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応すると捉えられてもよい。図４に示したＣＩＲには、あるパルスに対応するサンプリングポイントの集合２１、及び他のパルスに対応するサンプリングポイントの集合２２が、含まれている。
【0043】
集合２１は、例えば、ファストパスの信号（以下、第１到来波とも称する）に対応する。ファストパスとは、送受信間の最も短い経路を指し、遮蔽物がない環境では送受信間の直線距離を指す。第１到来波とは、ファストパスを通って受信側に到達した信号である。集合２２は、例えば、ファストパス以外の経路を通って受信側に到達した信号に対応する。
【0044】
受信側は、受信した無線信号のうち最初に所定の基準を満たす信号を、第１到来波として検出する。所定の検出基準の一例は、ＣＩＲ値（例えば、振幅又は電力）が最初に所定の閾値を超えることである。即ち、受信側は、ＣＩＲのうちＣＩＲ値が最初に所定の閾値を超えた部分に対応する信号を、第１到来波として検出してもよい。
【0045】
第１到来波は、直接波、遅延波、又は合成波のいずれかであり得る。直接波とは、送受信間の最短経路を経て、直接的に（即ち、反射等されずに）受信側に受信される信号である。遅延波とは、送受信間の最短でない経路を経て、即ち、反射等されて間接的に受信側に受信される信号である。遅延波は、直接波よりも遅延して受信側に受信される。合成波とは、複数の異なる経路を経た複数の信号が合成された状態で受信側に受信される信号である。
【0046】
ここで注意すべきは、第１到来波として検出された信号が、必ずしも直接波であるとは限らない点である。例えば、直接波が遅延波と打ち消し合った状態で受信されると、直接波のＣＩＲ値が所定の閾値を下回り、直接波が第１到来波として検出されない場合がある。その場合、直接波よりも遅延して到来する遅延波又は合成波が、第１到来波として検出されてしまう。
【0047】
典型的には、ＬＯＳ（Line of Sight）状態においては、受信側が直接波を第１到来波として検出することに成功する可能性が高い。ＬＯＳ状態とは、送受信間に遮蔽物が無い等、送受信間の見通しが可能な状態を指す。
【0048】
他方、ＮＬＯＳ（Non Line of Sight）状態においては、受信側が直接波を第１到来波として検出することに失敗する可能性がある。ＮＬＯＳ状態とは、送受信間に遮蔽物がある等、送受信間の見通しが不可能な状態を指す。
【0049】
以下では、特に言及しない限り、信号とは第１到来波を指すものとする。
【0050】
（位置パラメータの推定）
本実施形態に係る制御装置３００（より詳しくは、制御部３１０）は、携帯機１００と車載器２００との間で行われた無線通信の結果（とりわけ、第１到来波）に基づいて、携帯機１００が存在する位置を示す位置パラメータを推定する。位置パラメータは、車載器２００を基準とする携帯機１００の相対的な位置を示す情報である。
本実施形態に係る制御装置３００（より詳しくは、制御部３１０）は、携帯機１００と車載器２００との間で行われた無線通信の結果（とりわけ、第１到来波）に基づいて、携帯機１００が存在する位置を示す位置パラメータを推定する。位置パラメータは、車載器２００を基準とする携帯機１００の相対的な位置を示す情報である。
【0051】
位置パラメータの一例は、携帯機１００と車載器２００との間の距離である。携帯機１００と車載器２００との間の距離は、例えば、伝搬遅延時間（即ち、ＴｏＦ（Time of Flight））に基づいて推定され得る。推定された距離は測距値とも称される。
【0052】
位置パラメータの一例は、車載器２００が携帯機１００から受信した無線信号の到来角である。無線信号の到来角は、例えば、２つのアンテナ２２１により構成されるアンテナアレーにおける、受信した無線信号の位相差に基づいて推定され得る。
【0053】
位置パラメータの一例は、携帯機１００の座標である。携帯機１００の座標は、例えば、携帯機１００と車載器２００との間の距離の推定結果と、車載器２００が携帯機１００から受信した無線信号の到来角の推定結果と、を組み合わせることにより、推定され得る。
【0054】
以下、図５を参照しながら、位置パラメータの推定に係る処理の流れの一例を説明する。
【0055】
図５は、本実施形態に係るシステム１において実行される位置パラメータの推定に係る処理の流れ一例を説明するためのシーケンス図である。
【0056】
まず、携帯機１００が有するアンテナ１２１は、Ｐｏｌｌ（Polling）信号を送信する（ステップＳ１０１）。
【0057】
次に、車載器２００が有するアンテナ２２１Ａは、Ｐｏｌｌ信号を受信すると、受信したＰｏｌｌ信号に対する応答として、Ｒｅｓｐ（Response）信号を送信する（ステップＳ１０３）。
【0058】
そして、携帯機１００が有するアンテナ１２１は、Ｒｅｓｐ信号を受信すると、受信したＲｅｓｐ信号に対する応答として、Ｆｉｎａｌ信号を送信する（ステップＳ１０５ａ～Ｓ１０５ｄ）。Ｆｉｎａｌ信号は、車載器２００が有するアンテナ２２１Ａ～２２１Ｄにより受信される。
【0059】
ここで、携帯機１００が、Ｐｏｌｌ信号を送信してからＲｅｓｐ信号を受信するまでの時間長を時間長Ｔ１とし、Ｒｅｓｐ信号を受信してからＦｉｎａｌ信号を送信するまでの時間長を時間長Ｔ２とする。そして、車載器２００が、Ｐｏｌｌ信号を受信してからＲｅｓｐ信号を送信するまでの時間長を時間長Ｔ３とし、Ｒｅｓｐ信号を送信してからＦｉｎａｌ信号を受信するまでの時間長を時間長Ｔ４とする。
【0060】
制御装置３００は、時間長Ｔ１～Ｔ４を用いて、信号の伝搬遅延時間τを算出する。例えば、制御装置３００は、次式により伝搬遅延時間τを算出する。そして、制御装置３００は、算出した信号の伝搬遅延時間τに既知である信号の速度を乗算することで、携帯機１００と車載器２００との間の距離を推定してもよい。
【0061】
【数1】
【0062】
さらに、制御装置３００は、アンテナ２２１Ａ～２２１Ｄにより受信された信号の位相に基づいて、車載器２００が携帯機１００から受信した信号の到来角を推定する。例えば、制御装置３００は、次式によりＦｉｎａｌ信号の到来角を推定する。
【0063】
【数2】
【0064】
【数3】
【0065】
なお、Ｐｄとは、付随するインデックスにより示される、隣接するアンテナが受信した信号の位相差である。例えば、ＰｄＡＣは、アンテナ２２１Ａ及びアンテナ２２１Ｃが受信した信号の位相差である。
【0066】
λは電波の波長である。ｄは、アンテナ２２１間の距離である。αは、Ｘ軸を基準とする信号の到来角である。βとは、Ｙ軸を基準とする信号の到来角である。
【0067】
さらに、制御装置３００は、推定した距離及び到来角に基づいて、携帯機１００の座標を推定してもよい。例えば、制御装置３００は、次式により携帯機１００のＸ軸上の座標ｘ、Ｙ軸上の座標ｙ、及びＺ軸上の座標ｚを推定する。
【0068】
【数4】
【0069】
なお、Ｒとは、携帯機１００と車載器２００との間の距離の推定値（即ち、測距値）である。
【0070】
＜２．２．信頼性パラメータの計算＞
本実施形態に係る制御装置３００は、車載器２００により受信された信号（即ち、第１到来波）の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する。信号の信頼性とは、位置パラメータの推定に使用する適切さを示す指標である。信号の信頼性は、当該信号が直接波である可能性の高さを示す指標、即ち、当該信号がＬＯＳ状態において検出された可能性の高さを示す指標として、捉えられてもよい。信号の信頼性が高いほど、当該信号に基づいて計算した位置パラメータの推定精度は高い。他方、信号の信頼性が低いほど、当該信号に基づいて計算した位置パラメータの推定精度は低い。
本実施形態に係る制御装置３００は、車載器２００により受信された信号（即ち、第１到来波）の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する。信号の信頼性とは、位置パラメータの推定に使用する適切さを示す指標である。信号の信頼性は、当該信号が直接波である可能性の高さを示す指標、即ち、当該信号がＬＯＳ状態において検出された可能性の高さを示す指標として、捉えられてもよい。信号の信頼性が高いほど、当該信号に基づいて計算した位置パラメータの推定精度は高い。他方、信号の信頼性が低いほど、当該信号に基づいて計算した位置パラメータの推定精度は低い。
【0071】
信頼性パラメータとしては種々の例が挙げられる。一例として、信頼性パラメータは、信号のＳＮＲ（signal noise ratio）であってよい。他の一例として、信頼性パラメータは、信号の受信信号強度（例えば、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）であってよい。他の一例として、信頼性パラメータは、アンテナ２２１間でのＦｉｎａｌ信号の受信時刻（即ち、第１到来波の検出時刻）のばらつきであってよい。
【0072】
＜２．３．信頼性パラメータに基づく存在エリアの推定＞
制御装置３００は、複数の車載器２００の各々に無線通信を複数回実行させて、携帯機１００の座標の推定結果（以下、第１の座標とも称する）を複数取得する。次いで、制御装置３００は、複数の第１の座標に基づいて、携帯機１００の座標の最終的な値（以下、第２の座標とも称する）を推定する。そして、制御装置３００は、第２の座標に対応するエリアを、携帯機１００が存在するエリア（以下、存在エリアとも称する）として推定する。携帯機１００が存在し得るエリアとしては、車室外エリア、車室内エリア、車両前方エリア、車両後方エリア、運転席周辺エリア、又は助手席周辺エリア等、車両２０を基準とする空間が挙げられる。
制御装置３００は、複数の車載器２００の各々に無線通信を複数回実行させて、携帯機１００の座標の推定結果（以下、第１の座標とも称する）を複数取得する。次いで、制御装置３００は、複数の第１の座標に基づいて、携帯機１００の座標の最終的な値（以下、第２の座標とも称する）を推定する。そして、制御装置３００は、第２の座標に対応するエリアを、携帯機１００が存在するエリア（以下、存在エリアとも称する）として推定する。携帯機１００が存在し得るエリアとしては、車室外エリア、車室内エリア、車両前方エリア、車両後方エリア、運転席周辺エリア、又は助手席周辺エリア等、車両２０を基準とする空間が挙げられる。
【0073】
以下、携帯機１００の存在エリアを推定する処理について詳しく説明する。
【0074】
まず、制御装置３００は、携帯機１００との間で無線通信を行う複数の車載器２００の各々により送受信された無線信号に基づいて、携帯機１００の位置を示す第１の座標及び第１の座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の車載器２００の各々について繰り返し実行する。第１の座標の信頼性パラメータは、第１の座標の推定に使用した信号について計算した信頼性パラメータと同義である。第１の座標の推定に使用した信号の信頼性が高いことは、推定した第１の座標の信頼性が高いこと、即ち、推定した第１の座標の推定精度が高いことを指す。かかる処理により、制御装置３００は、第１の座標と、当該第１の座標の信頼性パラメータと、の複数の組み合わせを取得する。
【0075】
そして、制御装置３００は、取得した第１の座標と信頼性パラメータとの複数の組み合わせに基づいて、携帯機１００の存在エリアを推定する。詳しくは、制御装置３００は、信頼性パラメータにより示される信頼性が高い第１の座標（以下、高信頼の第１の座標とも称する）に基づいて第２の座標を推定し、第２の座標に対応するエリアを携帯機１００の存在エリアとして推定する。ここでの高信頼の第１の座標は、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上である第１の座標であってよい。
【0076】
制御装置３００は、高信頼の第１の座標が得られた複数の車載器２００において、より多くの数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００により得られた第１の座標を優先的に参照して、携帯機１００の存在エリアを推定する。かかる構成によれば、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0077】
とりわけ、制御装置３００は、高信頼の第１の座標が得られた数が複数の車載器２００において拮抗しない場合、より多くの数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００により得られた第１の座標を優先的に参照して、携帯機１００の存在エリアを推定する。複数の車載器２００において、携帯機１００との間の位置関係によっては、ＬＯＳ状態にあり第１の座標の推定精度が高い車載器２００と、ＮＬＯＳ状態にあり第１の座標の推定精度が低い車載器２００とが混在し得る。そのため、すべての車載器２００により得られた第１の座標を同等に扱って第２の座標を推定すると、第２の座標の推定精度が低下し、その結果、携帯機１００の存在エリアの推定精度が低下し得る。この点、かかる構成によれば、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータを優先的に参照することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0078】
制御装置３００は、高信頼の第１の座標が得られた数が複数の車載器２００において拮抗する場合、これら複数の車載器２００の各々により得られた第１の座標を均等に参照して、携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。その場合であっても、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータを参照することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0079】
以下では、図６を参照しながら、携帯機１００の存在エリアを推定する処理の一例を説明する。図６は、本実施形態に係る携帯機１００の存在エリアの推定処理の一例を説明するための図である。図６に示すように、車両２０の車室内前方に車載器２００Ａが配置され、車両２０の車室内後方に車載器２００Ｂが配置されているものとする。
【0080】
下記の表１に示すように、制御装置３００は、車載器２００Ａにより取得されたａ個の第１の座標と、車載器２００Ｂにより取得されたｂ個の第１の座標とを取得する。制御装置３００は、これらの第１の座標の信頼性パラメータを計算する。
【0081】
【表1】
【0082】
次いで、下記の表２に示すように、制御装置３００は、車載器２００Ａにより得られたａ個の第１の座標のうち、信頼性パラメータにより示される信頼性が高い第１の座標をＡ個抽出する。また、制御装置３００は、車載器２００Ｂにより得られたｂ個の第１の座標のうち、信頼性パラメータにより示される信頼性が高い第１の座標をＢ個抽出する。
【0083】
【表2】
【0084】
そして、制御装置３００は、抽出されたＡ＋Ｂ個の高信頼の第１の座標の中央値に基づいて、携帯機１００の存在エリアを推定する。詳しくは、図６に示すように、制御装置３００は、表２に示したＡ＋Ｂ個の高信頼の第１の座標の中央値（Ｘｍ，Ｙｍ）を第２の座標として推定する。この場合、制御装置３００は、推定した第２の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）に対応する運転席周辺エリア３０を、携帯機１００の存在エリアとして推定する。
【0085】
ＡとＢとが同一でない場合、即ち高信頼の第１の座標が得られた数が車載器２００Ａと車載器２００Ｂとで拮抗しない場合、中央値をとることで、より多くの数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００により得られた第１の座標を優先的に参照することとなる。より多くの数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００とは、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００を指す。即ち、かかる構成によれば、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータを優先的に参照することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0086】
なお、複数の第１の座標の中央値は、Ｘ座標とＹ座標それぞれに関して中央値を計算することで、得られるものとする。Ａ＋Ｂが偶数である場合、中央値とは、順位中央２個の第１の座標の算術平均であってよい。
【0087】
以下、図７を参照しながら、以上説明した処理の流れの一例を説明する。
【0088】
図７は、本実施形態に係る制御装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0089】
図７に示すように、まず、制御装置３００は、車載器２００ごとに複数回の無線通信を実行させる（ステップＳ２０２）。これにより、制御装置３００は、複数の第１の座標を取得する。
【0090】
次いで、制御装置３００は、高信頼のデータを抽出する（ステップＳ２０４）。例えば、制御装置３００は、ステップＳ２０２において取得した複数の第１の座標の各々の信頼性パラメータを計算し、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上である第１の座標を抽出する。
【0091】
次に、制御装置３００は、抽出した高信頼のデータに基づいて、携帯機１００の存在エリアを推定する（ステップＳ２０６）。例えば、制御装置３００は、抽出した複数の高信頼の第１の座標の中央値を第２の座標として推定し、推定した第２の座標に対応するエリアを携帯機１００の存在エリアとして推定する。
【0092】
そして、制御装置３００は、推定した携帯機１００の存在エリアに基づいて、被制御装置４００の動作を制御する（ステップＳ２０８）。例えば、制御装置３００は、携帯機１００が運転席周辺エリアにあると推定した場合にドア錠を解錠したり、携帯機１００が車室内にあると推定した場合にエンジンの始動を許可したりする。
【0093】
＜３．変形例＞
＜３．１．第２の座標の計算方法に係る変形例＞
上記実施形態では、抽出された複数の高信頼の第１の座標の中央値を第２の座標として推定する例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。他の例を以下に説明する。
＜３．１．第２の座標の計算方法に係る変形例＞
上記実施形態では、抽出された複数の高信頼の第１の座標の中央値を第２の座標として推定する例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。他の例を以下に説明する。
【0094】
（第１の例）
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標における中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標のうち、最も高信頼が高い１つの第１の座標を第２の座標として推定し、推定した第２の座標に基づいて携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。ここでの中央値付近の２以上の高信頼の第１の座標は、例えば、順位中央２個又は３個の第１の座標であってよい。かかる構成によれば、ＬＯＳ状態で検出された可能性が最も高い信号に基づいて携帯機１００の存在エリアを推定することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標における中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標のうち、最も高信頼が高い１つの第１の座標を第２の座標として推定し、推定した第２の座標に基づいて携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。ここでの中央値付近の２以上の高信頼の第１の座標は、例えば、順位中央２個又は３個の第１の座標であってよい。かかる構成によれば、ＬＯＳ状態で検出された可能性が最も高い信号に基づいて携帯機１００の存在エリアを推定することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0095】
（第２の例）
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標の各々に基づいて、携帯機１００の２つ以上の存在エリアを推定してもよい。例えば、抽出された複数の高信頼の第１の座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標として、（Ｘｍ１，Ｙｍ１）及び（Ｘｍ２，Ｙｍ２）が得られたものとする。（Ｘｍ１，Ｙｍ１）に対応するエリアが運転席周辺エリアであり、（Ｘｍ２，Ｙｍ２）に対応するエリアが助手席周辺エリアである場合、制御装置３００は、運転席周辺エリア及び助手席周辺エリアを、携帯機１００の存在エリアとして推定してもよい。
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標の各々に基づいて、携帯機１００の２つ以上の存在エリアを推定してもよい。例えば、抽出された複数の高信頼の第１の座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の第１の座標として、（Ｘｍ１，Ｙｍ１）及び（Ｘｍ２，Ｙｍ２）が得られたものとする。（Ｘｍ１，Ｙｍ１）に対応するエリアが運転席周辺エリアであり、（Ｘｍ２，Ｙｍ２）に対応するエリアが助手席周辺エリアである場合、制御装置３００は、運転席周辺エリア及び助手席周辺エリアを、携帯機１００の存在エリアとして推定してもよい。
【0096】
かかる推定結果は、携帯機１００の存在エリアを１つに絞り切れていないものの、用途によっては十分な推定結果である可能性がある。そのような用途の一例として、携帯機１００の存在エリアが運転席周辺エリア又は助手席周辺エリアである場合にドア錠を解錠する制御を実施する場合が挙げられる。
【0097】
（第３の例）
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標の各々に対応する複数のエリアから多数決をとることで、携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。例えば、下記の表３に示す高信頼の第１の座標と当該高信頼の第１の座標に対応するエリアとの組み合わせが得られたものとする。この場合、Ｄエリア（運転席周辺エリア）の数がＰエリア（助手席周辺エリア）の数よりも多いため、制御装置３００は、携帯機１００の存在エリアはＤエリアであると推定する。
制御装置３００は、抽出された複数の高信頼の第１の座標の各々に対応する複数のエリアから多数決をとることで、携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。例えば、下記の表３に示す高信頼の第１の座標と当該高信頼の第１の座標に対応するエリアとの組み合わせが得られたものとする。この場合、Ｄエリア（運転席周辺エリア）の数がＰエリア（助手席周辺エリア）の数よりも多いため、制御装置３００は、携帯機１００の存在エリアはＤエリアであると推定する。
【0098】
【表3】
【0099】
かかる構成によっても、車載器２００Ａと車載器２００Ｂとで得られた高信頼の第１の座標の数が拮抗しない場合、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータを優先的に参照することができる。その結果、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0100】
（第４の例）
制御装置３００は、ある閾値以上の数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００により得られた第１の座標に基づいて、携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。換言すると、制御装置３００は、得られた高信頼の第１の座標の数がある閾値に満たない車載器２００により得られた第１の座標を、捨ててもよい。かかる構成によれば、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータのみを参照することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
制御装置３００は、ある閾値以上の数の高信頼の第１の座標が得られた車載器２００により得られた第１の座標に基づいて、携帯機１００の存在エリアを推定してもよい。換言すると、制御装置３００は、得られた高信頼の第１の座標の数がある閾値に満たない車載器２００により得られた第１の座標を、捨ててもよい。かかる構成によれば、ＬＯＳ状態である可能性が高い車載器２００により得られたデータのみを参照することができるので、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。
【0101】
＜３．２．高信頼の第１の座標の抽出方法の変形例＞
上記実施系形態では、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上である第１の座標が、高信頼の第１の座標として抽出される例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。他の例を以下に説明する。
上記実施系形態では、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上である第１の座標が、高信頼の第１の座標として抽出される例を説明したが、本発明はかかる例に限定されない。他の例を以下に説明する。
【0102】
一例として、制御装置３００は、直近の所定期間に取得された第１の座標、又は取得時刻が新しい上位所定個の第１の座標を、高信頼の第１の座標として抽出してもよい。携帯機１００と車載器２００との位置関係が時々刻々と変化し得ることを考慮すれば、かかる構成により、携帯機１００の存在エリアの推定精度を向上させることが可能となる。取得時刻の新しさが、信頼性パラメータとして捉えられてもよい。
【0103】
他の一例として、制御装置３００は、直近の所定期間に取得された第１の座標のうち、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上である第１の座標を、高信頼の第１の座標として抽出してもよい。
【0104】
他の一例として、制御装置３００は、直近の所定期間に取得された第１の座標のうち、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上であって、信頼性パラメータにより示される信頼性が高い上位所定個の第１の座標を、高信頼の第１の座標として抽出してもよい。
【0105】
他の一例として、制御装置３００は、直近の所定期間に取得された第１の座標のうち、信頼性パラメータにより示される信頼性がある閾値以上であって、取得時刻が新しい上位所定個の第１の座標を、高信頼の第１の座標として抽出してもよい。
【0106】
なお、所定個の第１の座標を抽出することは、車載器２００Ａ及び車載器２００Ｂの各々から所定個ずつ第１の座標を抽出することを指していてもよい。他に、所定個の第１の座標を抽出することは、車載器２００Ａ及び車載器２００Ｂから合計で所定個の第１の座標を抽出することを指していてもよい。
【0107】
＜３．３．信頼性パラメータの変形例＞
制御装置３００は、第１の座標に基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、第１の座標以外のパラメータに基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、の一致度に基づいて、信頼性パラメータを計算してもよい。ここで、一致度が高いほど信頼性が高く、一致度が低いほど信頼性が低い。
制御装置３００は、第１の座標に基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、第１の座標以外のパラメータに基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、の一致度に基づいて、信頼性パラメータを計算してもよい。ここで、一致度が高いほど信頼性が高く、一致度が低いほど信頼性が低い。
【0108】
第１の座標は、上記実施形態において説明したように、車載器２００により受信された無線信号の到来角に基づいて計算される。無線信号の到来角の計算に使用される位相には誤差が乗りやすいため、到来角に基づいて推定される第１の座標には誤差が含まれる可能性がある。
【0109】
第１の座標以外のパラメータの一例は、無線信号のＴｏＦに基づいて計算された測距値である。車載器２００Ａの座標と車載器２００Ａにより得られた測距値との組み合わせ、及び車載器２００Ｂの座標と車載器２００Ｂにより得られた測距値との組み合わせにより、携帯機１００の座標及び携帯機１００の存在エリアをおおまかに推定することができる。従って、第１の座標に基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、無線信号のＴｏＦに基づいて計算された測距値に基づいておおまかに推定された存在エリアと、の一致度に基づいて、第１の座標の信頼性を評価することが可能となる。
【0110】
第１の座標以外のパラメータの他の一例は、無線信号の受信信号強度（例えば、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator））である。車載器２００が車室内に配置される場合、ＲＳＳＩがある閾値より大きいか否かによって携帯機１００の存在エリアが車室内又は車室外であるかをおおまかに推定することができる。従って、第１の座標に基づいて推定された携帯機１００の存在エリアと、無線信号のＲＳＳＩに基づいておおまかに推定された存在エリアと、の一致度に基づいて、第１の座標の信頼性を評価することが可能となる。
【0111】
＜４．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0112】
なお、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記録媒体（詳しくは、コンピュータにより読み取り可能な非一時的な記憶媒体）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、本明細書において説明した各装置を制御するコンピュータによる実行時にＲＡＭ（Random Access Memory）に読み込まれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理回路により実行される。上記記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。また、上記のコンピュータは、ASIC（application specific integrated circuit）のような特定用途向け集積回路、ソフトウエアプログラムを読み込むことで機能を実行する汎用プロセッサ、又はクラウドコンピューティングに使用されるサーバ上のコンピュータ等であってよい。また、本明細書において説明した各装置による一連の処理は、単数のコンピュータにより集中して処理されてもよく、複数のコンピュータにより分散して処理されてもよい。さらに、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよい。
【0113】
また、本明細書においてフローチャート又はシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【符号の説明】
【0114】
１：システム、１００：携帯機、１１０：制御部、１２０：無線通信部、１２１：アンテナ、２０：車両、２００：車載器、２１０：制御部、２２０：無線通信部、２２１：アンテナ、３００：制御装置、３１０：制御部、４００：被制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】