特開 2025-5800 作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025005800

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】作業車

(51)【国際特許分類】

   B62D 63/02 20060101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

B62D63/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023106176

(22)【出願日】2023-06-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】陣内 克俊

(72)【発明者】

【氏名】平岡 実

(72)【発明者】

【氏名】山中 之史

(72)【発明者】

【氏名】石川 淳一

(72)【発明者】

【氏名】吉井 嘉一郎

(72)【発明者】

【氏名】井田 裕介

(72)【発明者】

【氏名】羽澤 悠平

(72)【発明者】

【氏名】仁木 亮太

(72)【発明者】

【氏名】山岸 亮太

(57)【要約】

【課題】機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化でき、部品点数の少ない作業車を提供すること。
【解決手段】走行面Ｇの上を無人走行可能な作業車ＷＶであって、機体１と、機体１を支持し、走行面Ｇを走行可能な走行装置２と、機体１に固定された作業装置５と、機体１の姿勢を変更する姿勢変更機構３と、を備え、姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、作業装置５の姿勢変更が可能である作業車。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行面の上を無人走行可能な作業車であって、
機体と、
前記機体を支持し、前記走行面を走行可能な走行装置と、
前記機体に固定された作業装置と、
前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記作業装置の姿勢変更が可能である作業車。

【請求項2】

前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、
前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記走行面を走行する際の姿勢である走行姿勢と、前記作業装置によって作業を行う際の姿勢である作業姿勢と、に前記機体を姿勢変更可能である請求項１に記載の作業車。

【請求項3】

前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記機体及び前記作業装置の高さを変更できる請求項２に記載の作業車。

【請求項4】

前記機体は、水平に対する前記機体の傾斜角度を取得する傾斜取得部を備え、
前記姿勢変更機構は、前記傾斜取得部の検出結果に基づいて前記走行姿勢において前記機体の上面が水平となるように前記機体の姿勢を変更し、かつ、前記作業姿勢において前記機体の上面が水平に対して傾斜するように前記機体の姿勢を変更する請求項２に記載の作業車。

【請求項5】

前記作業装置は、前記走行面を測定する測定装置であり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記測定装置は前記走行面を測定可能である請求項１に記載の作業車。

【請求項6】

前記走行装置を操舵可能な操向装置を更に備え、
前記走行装置は、左右の走行車輪を有し、前記走行面として水道管における内側の面を走行可能であり、
機体左右方向における水平に対する前記機体の傾きが閾値以上である場合、前記操向装置は、左右の前記走行車輪のうち低い位置にある前記走行車輪の側に前記走行装置を操舵する請求項１に記載の作業車。

【請求項7】

前記作業装置は、前記走行面上の対象物をすくい上げるバケットであり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記バケットは前記対象物をすくい上げることが可能である請求項１に記載の作業車。

【請求項8】

前記作業装置は、前記走行面上の対象物を吊支するクレーンであり、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記クレーンは前記対象物を吊支可能である請求項１に記載の作業車。

【請求項9】

前記機体は、荷物を載置可能な載置台を有し、
前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記載置台に載置された荷物は前記機体の外部に搬送される請求項１に記載の作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、滞留水を移送するためのホースを、滞留水に投入する自走式のホース投入機が開示されている。このホース投入機には、複数のカメラが設けられている。複数のカメラのうち、第二のカメラは回転支持部材の先端に設けられており、回転支持部材を回転させることで第二のカメラの姿勢が変更される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１８８９３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されているホース投入機には、第二のカメラの姿勢を変更する機構は設けられているが、機体の姿勢を変更する機構は設けられていない。

【0005】

また、凹凸の多い走行面を走行する際には、段差を乗り越えるために機体の姿勢を変更する場合がある。この場合、カメラの姿勢変更と、機体の姿勢変更と、を個別に行う必要がある。

【0006】

本発明の目的は、機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化でき、部品点数の少ない作業車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、走行面の上を無人走行可能な作業車であって、機体と、前記機体を支持し、前記走行面を走行可能な走行装置と、前記機体に固定された作業装置と、前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記作業装置の姿勢変更が可能であることを特徴とする。

【0008】

本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢と作業装置の姿勢との両方を変更できるので、機体の姿勢変更と作業装置の姿勢変更とを個別に行うよりも、機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【0009】

本発明において、前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記走行面を走行する際の姿勢である走行姿勢と、前記作業装置によって作業を行う際の姿勢である作業姿勢と、に前記機体を姿勢変更可能であると好適である。

【0010】

傾斜した走行面を走行する際に機体の傾斜角度を小さくするように制御する場合、高い位置にある機体の一部が傾斜面に近づく方向に動くと、機体が地面に接触する場合がある。本構成によれば、機体を通り水平方向に延びる軸芯周りに機体を回動させる構成と比較して、柔軟な姿勢変更が可能となり、機体が地面に接触しにくくなる。

【0011】

本発明において、前記姿勢変更機構は、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記機体及び前記作業装置の高さを変更できると好適である。

【0012】

本構成によれば、伸縮機構を伸縮することによって、機体の高さと作業装置の高さとの両方を変更できるので、機体の高さ変更と作業装置の高さ変更とを個別に行うよりも、機体及び作業装置の高さ変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【0013】

本発明において、前記機体は、水平に対する前記機体の傾斜角度を取得する傾斜取得部を備え、前記姿勢変更機構は、前記傾斜取得部の検出結果に基づいて前記走行姿勢において前記機体の上面が水平となるように前記機体の姿勢を変更し、かつ、前記作業姿勢において前記機体の上面が水平に対して傾斜するように前記機体の姿勢を変更すると好適である。

【0014】

本構成によれば、走行姿勢においては機体が安定した姿勢で走行可能であり、かつ、作業姿勢においては作業装置が傾くので作業が行いやすい姿勢に変更できる。

【0015】

本発明において、前記作業装置は、前記走行面を測定する測定装置であり、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記測定装置は前記走行面を測定可能であると好適である。

【0016】

本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢と測定装置の姿勢との両方を変更できるので、機体の姿勢変更と作業装置の姿勢変更とを個別に行うよりも、機体及び作業装置の姿勢変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【0017】

本発明において、前記走行装置を操舵可能な操向装置を更に備え、前記走行装置は、左右の走行車輪を有し、前記走行面として水道管における内側の面を走行可能であり、機体左右方向における水平に対する前記機体の傾きが閾値以上である場合、前記操向装置は、左右の前記走行車輪のうち低い位置にある前記走行車輪の側に前記走行装置を操舵すると好適である。

【0018】

走行装置が円筒状の水道管の内側の面を走行する場合、機体が左右方向に傾きやすい。本構成によれば、操向装置による走行装置の操舵によって、水道管の内側の面を走行しやすくなる。

【0019】

本発明において、前記作業装置は、前記走行面上の対象物をすくい上げるバケットであり、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記バケットは前記対象物をすくい上げることが可能であると好適である。

【0020】

本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢とバケットの姿勢との両方を変更できるので、機体の姿勢変更とバケットの姿勢変更とを個別に行うよりも、機体及びバケットの姿勢変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【0021】

本発明において、前記作業装置は、前記走行面上の対象物を吊支するクレーンであり、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記クレーンは前記対象物を吊支可能であると好適である。

【0022】

本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢とクレーンの姿勢との両方を変更できるので、機体の姿勢変更とクレーンの姿勢変更とを個別に行うよりも、機体及びクレーンの姿勢変更動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【0023】

本発明において、前記機体は、荷物を載置可能な載置台を有し、前記姿勢変更機構による前記機体の姿勢変更によって、前記載置台に載置された荷物は前記機体の外部に搬送されると好適である。

【0024】

本構成によれば、姿勢変更機構によって、機体の姿勢変更と、載置台に載置された荷物の搬送と、を両方行えるので、機体の姿勢変更と荷物の搬送とを個別に行うよりも、機体の姿勢変更動作及び荷物の搬送動作を簡略化できる。また、部品点数も少なくなり、コストを削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】走行姿勢である作業車を示す左側面図である。

【図2】作業姿勢である作業車を示す左側面図である。

【図3】作業車を示す平面図である。

【図4】伸縮機構を示す側面図である。

【図5】油圧供給源を示す油圧回路図である。

【図6】作業車システムを示すブロック図である。

【図7】操向装置による走行装置の操舵を示す図である。

【図8】操向装置による走行装置の操舵を示すフローチャートである。

【図9】作業姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【図10】走行姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【図11】作業姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【図12】走行姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【図13】作業姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【図14】走行姿勢である作業車の別の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本発明に係る作業車について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、図面における矢印ＦＷの方向を「前側」、矢印ＢＫの方向を「後側」、矢印ＵＰの方向を「上側」、矢印ＤＷの方向を「下側」、矢印ＲＨの方向を「右側」、矢印ＬＨの方向を「左側」とする。

【0027】

この作業車は走行面の上を無人走行可能である。換言すると、作業車はリモコンによる遠隔操作または自律走行が可能である。作業車は走行面である不整地を走行可能である。不整地とは凹凸のある走行面や傾斜した走行面などを示す。

【0028】

図１、図２、図３に示すように、作業車ＷＶは、機体１と、機体１を支持し、地面を走行可能な走行装置２と、機体１に固定された作業装置５と、機体１の姿勢を変更する姿勢変更機構３と、を備える。機体１は平面視で矩形状である。本実施形態において、走行装置２は走行面Ｇとして円筒状の水道管の内側の面を走行可能である。

【0029】

作業車ＷＶの機体１は、荷物を積載可能な平板状の載置台４と、走行装置２を駆動させるための油圧供給源６と、マイクロコンピュータによって作業車ＷＶの制御を行う制御装置７と、走行装置２を操舵可能な操作ハンドル８ｂを有する操向装置８と、機体１に電力を供給するバッテリ９と、外部電源に接続可能であり、バッテリ９を充電するための充電器１０と、を備える。

【0030】

本実施形態において、作業車ＷＶは機体１と接続されているケーブル１１を有する。ケーブル１１は管理装置ＣＰと接続されている。機体１はケーブル１１によって水道管の外部と有線通信を行うことができる。これに限らず、ケーブル１１は充電器１０と接続されており、機体１はケーブル１１によって水道管の外部の電源から機体１に電力を供給してもよい。

【0031】

走行装置２は、複数の走行車輪２ａと、補助車輪２ｂと、走行車輪２ａを駆動する油圧モータ２ｃと、を備えており、姿勢変更機構３及び機体１を支持している。また、姿勢変更機構３は走行車輪２ａによって支持されている。

【0032】

本実施形態において、複数の走行車輪２ａは、作業車ＷＶの左前側、右前側、右後側及び左後側にそれぞれ位置している。複数の走行車輪２ａは４つの駆動輪である。これに限らず、例えば、複数の走行車輪２ａは６つまたは８つでもよい。

【0033】

機体１は、姿勢変更機構３に支持される上部フレーム１ａと、上部フレーム１ａから下方へ延出する下部フレーム１ｂと、上部フレーム１ａの機体外側部分を覆っている外周フレーム（図示なし）と、充電器１０を機体前側から覆っており、開閉可能なカバー１ｃと、を備える。上部フレーム１ａは、機体前後方向に延びる左右のフレームと左右のフレームを連結する複数の連結フレームとを有する。上部フレーム１ａの前端部に充電器１０が固定されている。

【0034】

載置台４は、機体１の上面に設けられている。載置台４は平面視で矩形状である。載置台４は上部フレーム１ａの全体を上側から覆っている。載置台４の上面には、荷物が載置可能である。載置台４に載置される荷物は、例えば、農機具、肥料や薬剤などの農業資材、収穫物や収穫かごなどを載せるパレットなどである。

【0035】

〔作業装置〕
図１、図２、図３に示すように、作業装置５は機体１前部に設けられている。作業装置５は走行面Ｇを測定する測定装置５Ａである。本実施形態において、測定装置５Ａはカメラである。測定装置５Ａは機体１の上面に設けられており、機体１の前方を撮影する。姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、測定装置５Ａの姿勢変更が可能である。作業装置５は姿勢を変更する機構を備えていない。また、作業装置５は機体１に対する高さを変更する機構を備えていない。

【0036】

図１に示すように、油圧供給源６は、姿勢変更機構３及び走行装置２に作動油を供給する油圧ポンプ６ａと、油圧ポンプ６ａを駆動させる電動モータ６ｂと、作動油タンク６ｃと、を備える。油圧ポンプ６ａ、電動モータ６ｂ及び作動油タンク６ｃは上部フレーム１ａによって支持されている。バッテリ９は下部フレーム１ｂによって支持されている。

【0037】

図１に示すように、操向装置８の操作ハンドル８ｂは機体１の上面から垂直方向に立設されている。本実施形態において、操作ハンドル８ｂはジョイスティックである。操作ハンドル８ｂは、操作ハンドル８ｂが倒された方向や倒された角度に応じて走行装置２の進行方向や進行速度を変更可能である。

【0038】

〔姿勢変更機構〕
図１、図２に示すように、姿勢変更機構３は、機体１から下方に延出し、伸縮可能な複数の伸縮機構Ｆを有する。具体的には、複数の伸縮機構Ｆは作業車ＷＶの左前側、右前側、右後側及び左後側にそれぞれ位置している。換言すると、姿勢変更機構３は４つの伸縮機構Ｆを有する。複数の伸縮機構Ｆがそれぞれ独立して伸縮することで、機体１の姿勢を変更することができる。

【0039】

姿勢変更機構３は、伸縮機構Ｆを伸縮させることによって、図１に示す走行面Ｇを走行する際の姿勢である走行姿勢と、図２に示す作業装置５によって作業を行う際の姿勢である作業姿勢と、に機体１を姿勢変更可能である。姿勢変更機構３は、伸縮機構Ｆを伸縮させることによって、機体１及び作業装置５の高さや傾きを変更できる。走行姿勢における水平面に対する機体１の傾きは、作業姿勢における水平面に対する機体１の傾きよりも小さい。本実施形態において、走行姿勢における水平面に対する機体１の傾きは０度である。また、走行姿勢における機体１の高さは、作業姿勢における機体１の高さよりも高い。これに限らず、走行姿勢における機体１の高さは、作業姿勢における機体１の高さよりも低くてもよい。

【0040】

図４に示すように、伸縮機構Ｆは、機体左右方向に延びる軸芯Ｐ１を中心に揺動可能な棒状の第一リンク３２ａと、機体左右方向に延びる軸芯Ｐ２を中心に揺動可能な棒状の第二リンク３２ｂと、伸縮可能な第一油圧シリンダ３１ａと、伸縮可能な第二油圧シリンダ３１ｂと、によって構成される。

【0041】

第一リンク３２ａの一方側の端部は上部フレーム１ａに揺動可能に連結され、第一リンク３２ａの他方側の端部は第二リンク３２ｂに揺動可能に連結されている。第二リンク３２ｂの一方側の端部は第一リンク３２ａに揺動可能に連結され、第二リンク３２ｂの他方側の端部は走行車輪２ａによって支持されている。第一リンク３２ａと第二リンク３２ｂとの接続部分には、回転可能な補助車輪２ｂが設けられている。

【0042】

第一油圧シリンダ３１ａの一方側の端部は上部フレーム１ａに連結され、第一油圧シリンダ３１ａの他方側の端部は第一リンク３２ａに連結されている。第一油圧シリンダ３１ａの伸縮によって、第一リンク３２ａが上部フレーム１ａに対して軸芯Ｐ１を中心に揺動する。

【0043】

第二油圧シリンダ３１ｂの一方側の端部は上部フレーム１ａに連結され、第二油圧シリンダ３１ｂの他方側の端部は第二リンク３２ｂに連結されている。第二油圧シリンダ３１ｂの伸縮によって、第二リンク３２ｂが第一リンク３２ａに対して軸芯Ｐ２を中心に揺動する。

【0044】

図２に示すように、姿勢変更機構３が機体１を前下がり傾斜の姿勢に機体１の姿勢を変更することで、作業装置５の姿勢が前下がり傾斜の作業姿勢に変更される。具体的には、走行姿勢の機体１において、右前及び左前の伸縮機構Ｆが縮められる。また、右後及び左後の伸縮機構Ｆが伸ばされる。以上により、機体１は作業姿勢となる。このような姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、測定装置５Ａが走行面Ｇの対象物ＯＢを測定可能である。

【0045】

図１に示すように、作業姿勢の機体１において、姿勢変更機構３が機体１を水平にしつつ、機体１の高さを高くする。具体的には、右前、左前の伸縮機構Ｆが伸ばされる。また、右後及び左後の伸縮機構Ｆが縮められる。以上により、機体１は作業姿勢から走行姿勢となる。このような姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、測定装置５Ａの姿勢が前下がり傾斜の作業姿勢から、水平方向を向いた走行姿勢へと変更される。

【0046】

図４に示すように、走行車輪２ａは上下方向に延びる軸芯Ｐ３周りで回動可能である。操向装置８は第二リンク３２ｂと走行車輪２ａとに亘って設けられた旋回シリンダ８ａを備える。走行車輪２ａは旋回シリンダ８ａの伸縮によって軸芯Ｐ３周りで回動する。それぞれの走行車輪２ａには油圧モータ２ｃが連結されている。具体的には、それぞれの走行車輪２ａと隣接した位置に油圧モータ２ｃが設けられている。

【0047】

図５に示すように、油圧供給源６は、オイルクーラ６ｅと、インバータ６ｄと、油圧制御弁６ｆと、を備えている。バッテリ９から供給される電力は、インバータ６ｄによって変換されて電動モータ６ｂに供給される。作動油タンク６ｃの作動油は、油圧ポンプ６ａによって複数の油圧モータ２ｃ、複数の第一油圧シリンダ３１ａ及び複数の第二油圧シリンダ３１ｂに供給される。油圧制御弁６ｆは、油圧ポンプ６ａから供給される作業油の流量を調整している。例えば、油圧ポンプ６ａから油圧モータ２ｃに供給される作動油の流量が、油圧制御弁６ｆによって調整されることで走行車輪２ａの回転速度が変更される。

【0048】

図６に示すように、制御装置７は、機体１の姿勢を制御する姿勢制御部７ａと、走行装置２を制御する走行制御部７ｂと、水平に対する機体１の傾斜角度を取得する傾斜取得部７ｃと、作業車ＷＶの位置を算出する自車位置算出部７ｄと、を備える。制御装置７はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒоｎｉｃ Ｃｏｎｔｒоｌ Ｕｎｉｔ）である。制御装置７は、プログラムを記憶する不揮発性メモリと、プログラムを実行するＣＰＵと、を有している。

【0049】

〔傾斜取得部〕
機体１は傾斜センサ１２ａを備える。傾斜センサ１２ａは慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を有する。傾斜センサ１２ａは作業車ＷＶの慣性情報（ヨー角、ピッチ角、ロール角等）を検出する。傾斜取得部７ｃは、傾斜センサ１２ａの出力信号に応じて、水平面に対する機体１の傾きを経時的に算出する。

【0050】

機体１は、第一油圧シリンダ３１ａ、第二油圧シリンダ３１ｂ及び旋回シリンダ８ａの伸縮量を検出するストロークセンサ１２ｅを備える。姿勢制御部７ａはストロークセンサ１２ｅの出力信号によって機体１の姿勢を算出する。姿勢制御部７ａは第一油圧シリンダ３１ａ及び第二油圧シリンダ３１ｂへの作業油の流量を調整する。これにより、第一油圧シリンダ３１ａ及び第二油圧シリンダ３１ｂの伸縮によって、第一リンク３２ａ及び第二リンク３２ｂの揺動位置が変更される。以上のように、姿勢変更機構３は機体１の姿勢を変更する。例えば、姿勢変更機構３は、傾斜取得部７ｃの検出結果に基づいて走行姿勢において機体１の上面が水平となるように機体１の姿勢を変更し、かつ、作業姿勢において機体１の上面が水平に対して傾斜するように機体１の姿勢を変更する。

【0051】

機体１は走行車輪２ａ回転数を検出する回転センサ１２ｄと、油圧モータ２ｃに供給される作動油の圧力を検出する圧力センサ１２ｃと、を備える。走行制御部７ｂは、回転センサ１２ｄ及び圧力センサ１２ｃの出力信号に応じて、走行車輪２ａの回転数が目標値となるように走行装置２を制御する。また、走行制御部７ｂはストロークセンサ１２ｅの出力信号に応じて、旋回シリンダ８ａへの作業油の流量を調整する。これにより、旋回シリンダ８ａの伸縮によって走行車輪２ａの向きが変更される。以上のように、操向装置８は走行装置２を操舵する。

【0052】

機体１は、機体１の周囲を検知する外界センサ１２ｂを備える。本実施形態において、外界センサ１２ｂは機体１に設けられた超音波センサである。制御装置７は、外界センサ１２ｂの出力信号によって機体１周囲の走行面Ｇに障害物が存在するか否かを判断する。これに限らず、外界センサ１２ｂは別の形態でもよい。例えば、外界センサ１２ｂは三次元計測センサであってもよい。

【0053】

自車位置算出部７ｄは、予め記憶されたマップと、外界センサ１２ｂから入力された機体１周囲の情報と、回転センサ１２ｄから入力された走行車輪２ａの回転数と、ストロークセンサ１２ｅから入力された旋回シリンダ８ａの伸縮量と、傾斜取得部７ｃから入力された作業車ＷＶの慣性情報と、に基づいて作業車ＷＶの自車位置を示す測位データを生成する。作業車ＷＶの測位データは有線通信によって、ケーブル１１を介して機体１と接続された管理装置ＣＰに送信される。管理装置ＣＰは、作業車ＷＶの外部に設けられている。管理装置ＣＰは、パソコン、携帯情報端末、リモコンまたは管理サーバなどである。管理装置ＣＰがクラウド上に設けられてもよい。管理装置ＣＰは作業車ＷＶを遠隔操作可能である。

【0054】

図７は操向装置８による走行装置２の操舵を示す図面である。図７において、点ＣＨは、機体１の左右中央、かつ、上部フレーム１ａの上下中央を示している。旋回シリンダ８ａによって、４つの走行車輪２ａは個別に旋回方向が変更される。機体左右方向における水平に対する機体１の傾きθが閾値以上である場合、操向装置８は、左右の走行車輪２ａのうち低い位置にある走行車輪２ａの側に走行装置２を操舵する。本実施形態において、傾きθは、点ＣＨを通る水平面に対する機体１の傾斜角度である。例えば、閾値は８度である。

【0055】

〔操向装置による走行装置の操舵〕
次に、操向装置８による走行装置２の操舵について、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、下記に記載するステップは矛盾が生じない限り、順番が前後してもよく、複数のステップが同時に行われてもよい。

【0056】

作業車ＷＶは走行面Ｇを走行しており、傾斜取得部７ｃが機体１の左右方向における傾きθを取得する（ステップＳ００１）。傾斜取得部７ｃが取得した機体１の傾きθが閾値よりも小さい場合（ステップＳ００２；Ｎｏ）、図７に示すように、操向装置８は、走行装置２を直進走行させる（ステップＳ００３）。

【0057】

傾きθが閾値以上である場合（ステップＳ００２；Ｙｅｓ）、かつ、傾斜取得部７ｃから入力された作業車ＷＶの慣性情報によって、機体１が右側に傾いていると制御装置７が判断した場合（ステップＳ００４：Ｙｅｓ）は、図７に示すように、操向装置８は、走行装置２を右方向へ操舵して（ステップＳ００５）、ステップＳ００２へと移行する。

【0058】

傾きθが閾値以上である場合（ステップＳ００２；Ｙｅｓ）、かつ、機体１が右側に傾いていないと制御装置７が判断した場合（ステップＳ００４；Ｎｏ）は、図７に示すように、操向装置８は走行装置２を左方向へ操舵して（ステップＳ００６）、ステップＳ００２へと移行する。

【0059】

特に、走行装置２が円筒状の水道管の内側の面を走行する場合、機体１が左右方向に傾きやすい。上述のように操向装置８による走行装置２の操舵を行うことで、機体１が転倒することなく自律走行を行うことができる。

【0060】

〔別実施形態〕
本発明は、上述した実施形態に限られない。例えば、以下の別実施形態のように構成しても良い。以下に説明する別実施形態では実施形態と同じ構成には上述した実施形態と共通の番号、符号を付している。

【0061】

〔１〕上述の実施形態では、作業装置５は走行面Ｇを測定する測定装置５Ａである。これに限らず、図９、図１０に示すように、作業装置５は走行面Ｇ上の対象物ＯＢをすくい上げるバケット５Ｂでもよい。姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、バケット５Ｂが走行面Ｇの対象物ＯＢをすくい上げることが可能である。

【0062】

図９に示すように、姿勢変更機構３が機体１を前下がり傾斜の姿勢に機体１の姿勢を変更することで、バケット５Ｂの姿勢が前下がり傾斜の作業姿勢に変更される。具体的には、右前及び左前の伸縮機構Ｆが縮められる。また、右後及び左後の伸縮機構Ｆが伸ばされる。このような作業姿勢において、バケット５Ｂが走行面Ｇの対象物ＯＢを保持する。

【0063】

次に、図１０に示すように、姿勢変更機構３が機体１を水平にしつつ、機体１の高さを高くする。具体的には、右前、左前の伸縮機構Ｆが伸ばされる。また、右後及び左後の伸縮機構Ｆが縮められる。このような姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、バケット５Ｂの姿勢が前下がり傾斜の作業姿勢から、対象物ＯＢを搬送可能な走行姿勢へと変更される。

【0064】

〔２〕図１１、図１２に示すように、作業装置５は走行面Ｇ上の対象物ＯＢを吊支するクレーン５Ｃでもよい。姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、クレーン５Ｃが走行面Ｇの対象物ＯＢを吊支可能である。

【0065】

〔３〕上述の実施形態では、作業装置５は測定装置５Ａであり、具体的にはカメラである。これに限らず、図１３、図１４に示すように、作業装置５は、土壌や液体のｐＨを測定するｐＨ測定器５Ｄでもよい。ｐＨ測定器５Ｄは下部フレーム１ｂに固定されている。また作業装置５は、機体１の下方の土壌等を採取する採取装置（例えば、ドリル）でもよい。

【0066】

図１３、図１４に示すように、機体１を水平な姿勢で維持したまま、姿勢変更機構３が機体１の高さを低くすることで、作業装置５が走行面Ｇに接触する。具体的には、右前、左前、右後及び左後の伸縮機構Ｆが縮められる。以上により、機体１及びｐＨ測定器５Ｄは走行姿勢から作業姿勢となる。

【0067】

〔４〕上述の実施形態では、載置台４は平板状である。これに限らず、載置台４は別の形態でもよい。例えば、載置台４は回動可能な複数のローラを有していてもよい。複数のローラはローラの短手方向に並んでいる。姿勢変更機構３による機体１の姿勢変更によって、複数のローラの上に載置された荷物は、機体１の外部に搬送される。具体的には、機体１が傾斜することで載置台４の上面が斜めになり、複数のローラの回動によって、荷物が載置台４の上面に沿って搬送される。

【0068】

〔５〕上述の実施形態では伸縮機構Ｆは、第一油圧シリンダ３１ａ及び第二油圧シリンダ３１ｂを有する。これに限らず、伸縮機構Ｆは、第一油圧シリンダ３１ａ及び第二油圧シリンダ３１ｂのうち、少なくとも一方が電動で伸縮する電動シリンダであってもよい。

【0069】

〔６〕上述の実施形態では、走行姿勢における水平面に対する機体１の傾きは０度である。これに限らず、走行姿勢における水平面に対する機体１の傾きは、作業姿勢における水平面に対する機体１の傾きよりも小さければ０度でなくてもよい。

【0070】

〔７〕傾斜取得部７ｃ及び自車位置算出部７ｄは管理装置ＣＰに設けられてもよい。

【0071】

〔８〕作業車ＷＶは複数の作業装置５を備えてもよい。また、作業車ＷＶが、１つ又は複数の作業装置５に加えて、姿勢や高さを変更可能な作業装置を備えてもよい。

【0072】

〔９〕上述の実施形態では、作業装置５は機体１の前部や下部に設けられている。これに限らず、作業装置５の取付位置は任意である。例えば、作業装置５は機体１の後部に設けられてもよい。また、作業装置５は機体１の横側部に設けられてもよい。

【0073】

〔１０〕上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用でき、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変できる。

【産業上の利用可能性】

【0074】

本発明は、凹凸の多い地面や傾斜した地面を走行可能な作業車に適用できるのであり、作業者が搭乗可能な作業車にも適用できる。

【符号の説明】

【0075】

１ ：機体
２ ：走行装置
２ａ ：走行車輪
３ ：姿勢変更機構
３１ａ ：第一油圧シリンダ（伸縮機構）
３１ｂ ：第二油圧シリンダ（伸縮機構）
３２ａ ：第一リンク（伸縮機構）
３２ｂ ：第二リンク（伸縮機構）
４ ：載置台
５ ：作業装置
５Ａ ：測定装置
５Ｂ ：バケット
５Ｃ ：クレーン
７ｃ ：傾斜取得部
８ ：操向装置
Ｇ ：走行面
ＯＢ ：対象物
ＷＶ ：作業車
θ ：傾き

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】