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特開2025-5842エレベーターシステム、連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025005842
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】エレベーターシステム、連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B66B 1/18 20060101AFI20250109BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
B66B1/18 L
B66B3/00 L
【審査請求】有
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023106238
(22)【出願日】2023-06-28
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-05-28
(71)【出願人】
【識別番号】000236056
【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 一弥
(72)【発明者】
【氏名】川田 春菜
【テーマコード（参考）】
3F303
3F502
【Ｆターム（参考）】
3F303CB24
3F502HC07
3F502JA09
3F502JA54
3F502KA03
(57)【要約】
【課題】エレベーターシステムにおいて、自律移動体が降車に失敗した場合でも、管理者の負担を軽減できるようにする。
【解決手段】エレベーターシステム１は、自律移動体４、制御装置６、第１判定部１７、中止要求部１８、及び呼び要求部１４を備える。中止要求部１８は、自律移動体４が目的階Ｆｄでかご５から降りることに失敗したことが第１判定部１７によって判定されると、自律移動体４に降車中止要求を送信する。呼び要求部１４は、降車中止要求の応答として自律移動体４から再降車要求を受信すると、目的階Ｆｄでかご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信する。
【選択図】図１
【解決手段】エレベーターシステム１は、自律移動体４、制御装置６、第１判定部１７、中止要求部１８、及び呼び要求部１４を備える。中止要求部１８は、自律移動体４が目的階Ｆｄでかご５から降りることに失敗したことが第１判定部１７によって判定されると、自律移動体４に降車中止要求を送信する。呼び要求部１４は、降車中止要求の応答として自律移動体４から再降車要求を受信すると、目的階Ｆｄでかご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
【請求項2】
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部を更に備え、
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項3】
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１に記載のエレベーターシステム。
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項4】
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
【請求項5】
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項４に記載のエレベーターシステム。
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項４に記載のエレベーターシステム。
【請求項6】
前記第１判定部は、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項7】
ドア要求部を更に備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項8】
降車要求部を更に備え、
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項9】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
【請求項10】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
【請求項11】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
【請求項12】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
【請求項13】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
【請求項14】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、エレベーターシステム、連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に、エレベーターシステムが記載されている。特許文献１に記載されたシステムでは、自律移動体は、エレベーターのかごに乗って移動する。自律移動体がかごから降りることができない場合、連動装置は、自律移動体に対して停止を要請する。また、連動装置は、自律移動体の管理者に対して自律移動体の救出を要請する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／２５０４０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載されたシステムでは、自律移動体がかごから降りることができなくなると、管理者が自律移動体を救出しなければならない。管理者は、自律移動体を当初の目的階まで移動させなければならず、管理者の負担が大きいといった問題があった。
【0005】
本開示は、上述のような課題を解決するためになされた。本開示の目的は、自律移動体が降車に失敗した場合でも、管理者の負担を軽減できるエレベーターシステムを提供することである。本開示の他の目的は、エレベーターシステムにおいてこのような機能を実現するための連動装置、連動装置の制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係るエレベーターシステムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、降車中止要求の応答として自律移動体から再降車要求を受信すると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。自律移動体は、降車中止要求を受信すると、かごから降りるための動作を中止し、再降車要求を送信する。
【0007】
本開示に係るエレベーターシステムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、自律移動体がかご内にいるか否かを判定する第２判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定され且つ自律移動体がかご内にいることが第２判定部によって判定されると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。自律移動体は、降車中止要求を受信すると、かごから降りるための動作を中止する。
【0008】
本開示に係る連動装置は、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置である。当該連動装置は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、降車中止要求の応答として自律移動体から再降車要求を受信すると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させ、再降車要求を送信させる。
【0009】
本開示に係る連動装置は、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置である。当該連動装置は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、自律移動体がかご内にいるか否かを判定する第２判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定され且つ自律移動体がかご内にいることが第２判定部によって判定されると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させる。
【0010】
本開示に係る連動装置の制御方法は、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置の制御方法である。当該制御方法は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定ステップで判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、降車中止要求の応答として自律移動体から再降車要求を受信すると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求ステップと、を備える。降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させ、再降車要求を送信させる。
【0011】
本開示に係る連動装置の制御方法は、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能な連動装置の制御方法である。当該制御方法は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定ステップで判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、自律移動体がかご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定ステップで判定され且つ自律移動体がかご内にいることが第２判定ステップで判定されると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求ステップと、を備える。降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させる。
【0012】
本開示に係るプログラムは、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能なコンピュータに、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定処理で判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、降車中止要求の応答として自律移動体から再降車要求を受信すると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求処理と、を実行させ、降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させ、再降車要求を送信させるためのプログラムである。
【0013】
本開示に係るプログラムは、自律移動体と、エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、通信可能なコンピュータに、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定処理で判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、自律移動体がかご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定処理で判定され且つ自律移動体がかご内にいることが第２判定処理で判定されると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求処理と、を実行させ、降車中止要求を受信した自律移動体に、かごから降りるための動作を中止させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0014】
本開示によれば、エレベーターシステムにおいて、自律移動体が降車に失敗した場合でも、管理者の負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】実施の形態１におけるエレベーターシステムの例を示す図である。
【図2】連動装置の動作例を示すフローチャートである。
【図3】連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。
【図4】エレベーターシステムの全体の動作例を示すシーケンス図である。
【図5】自律移動体の動作例を示すフローチャートである。
【図6】連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。
【図7】連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。
【図8】制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図9】連動装置の他の動作例を示すフローチャートである。
【図10】連動装置のハードウェア資源の例を示す図である。
【図11】連動装置のハードウェア資源の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下に、図面を参照して詳細な説明を行う。重複する説明は、適宜簡略化或いは省略する。各図において、同一の符号は同一の部分又は相当する部分を示す。
【0017】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の例を示す図である。エレベーターシステム１は、エレベーター装置２、連動装置３、及び自律移動体４を備える。エレベーター装置２は、かご５、及び制御装置６を備える。エレベーターシステム１は、複数の自律移動体４を備えても良い。エレベーター装置２は、複数のかご５を備えても良い。
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステム１の例を示す図である。エレベーターシステム１は、エレベーター装置２、連動装置３、及び自律移動体４を備える。エレベーター装置２は、かご５、及び制御装置６を備える。エレベーターシステム１は、複数の自律移動体４を備えても良い。エレベーター装置２は、複数のかご５を備えても良い。
【0018】
エレベーターのかご５は、建物内の複数の階に停止する。利用者は、かご５に乗って所望の階に移動することができる。かご５は、ドア７を備える。制御装置６は、かご５の運行を管理する。エレベーター装置２が複数のかご５を備える場合、制御装置６は、当該複数のかご５を一群として管理しても良い。
【0019】
自律移動体４は、建物内を自律的に移動可能である。一例として、自律移動体４は、清掃用のロボットである。自律移動体４は、警備用のロボットでも良い。自律移動体４は、荷物を搬送するためのロボットでも良い。自律移動体４は、建物内で他の役割を果たすロボットでも良い。自律移動体４は、かご５に乗って所望の階に移動することができる。
【0020】
エレベーターシステム１において、自律移動体４は、利用者と一緒にかご５に乗って移動することができる。例えば、自律移動体４は、利用者が乗っているかご５に乗り込んでも良い。自律移動体４が乗っているかご５に利用者が乗り込んできても良い。エレベーターシステム１は、自律移動体４専用のかご５と利用者専用のかご５とを備えても良い。他の例として、エレベーター装置２は、自律移動体４専用のかご５のみを備えても良い。
【0021】
連動装置３は、制御装置６と双方向の通信が可能である。連動装置３は、自律移動体４と双方向の通信が可能である。自律移動体４を管理するための装置が自律移動体４とは別に備えられている場合、連動装置３は、当該装置を介して自律移動体４と通信しても良い。エレベーターシステム１では、基本的に、自律移動体４は制御装置６と直接通信しない。連動装置３は、自律移動体４と制御装置６とを仲介する。
【0022】
連動装置３は、記憶部１０、通信部１１、通信部１２、記録部１３、呼び要求部１４、乗降要求部１５、ドア要求部１６、第１判定部１７、中止要求部１８、及び第２判定部１９を備える。
【0023】
通信部１１は、自律移動体４と通信するための機能である。通信部１２は、制御装置６と通信するための機能である。呼び要求部１４は、制御装置６に呼びの登録を要求するための機能である。乗降要求部１５は、自律移動体４に乗車及び降車を要求するための機能である。具体的に、乗降要求部１５には、自律移動体４に乗車を要求するための乗車要求部の機能と自律移動体４に降車を要求するための降車要求部の機能とが備えられる。即ち、降車要求部は、乗降要求部１５の一部の機能である。ドア要求部１６は、制御装置６にドア７の開放及び閉鎖を要求するための機能である。
【0024】
連動装置３が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。一例として、連動装置３が有する機能は、クラウドサーバで実現される。連動装置３が有する機能は、エレベーター装置２が備えられた建物内のサーバで実現されても良い。
【0025】
自律移動体４は、通信部３１、情報取得部３２、及び動作制御部３３を備える。
【0026】
通信部３１は、連動装置３と通信するための機能である。情報取得部３２は、自律移動体４に関する情報を取得するための機能である。以下においては、当該情報を移動体情報ともいう。一例として、移動体情報に、位置座標、向き、現在階、充電の残量、状態、及びオペレーション等を示す情報が含まれる。上記状態には、例えば、移動中、待機中、充電中、エレベーター乗場待機中、エレベーター乗車動作中、エレベーター内在場中、及びエレベーター降車動作中等が含まれる。移動体情報の例は、上記に限定されない。
【0027】
動作制御部３３は、動作を制御するための機能である。例えば、動作制御部３３が駆動機（図示せず）を制御することにより、自律移動体４は移動する。自律移動体４が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。
【0028】
制御装置６は、通信部４１、情報取得部４２、決定部４３、及び運行制御部４４を備える。
【0029】
通信部４１は、連動装置３と通信するための機能である。情報取得部４２は、エレベーター装置２に関する情報を取得するための機能である。以下においては、当該情報をエレベーター情報ともいう。一例として、エレベーター情報に、かご５の位置、かご５の状態、及びドア７の状態等を示す情報が含まれる。かご５の状態には、例えば、停止中、上方に移動中、及び下方に移動中等が含まれる。ドア７の状態には、例えば、全閉、開動作中、全開、及び閉動作中等が含まれる。エレベーター情報の例は、上記に限定されない。
【0030】
運行制御部４４は、エレベーター装置２の運行を制御する。例えば、運行制御部４４は、かご５の移動を制御する。運行制御部４４は、ドア７の開閉を制御する。制御装置６が有する機能は、所謂コンピュータで実現可能である。
【0031】
【0032】
連動装置３では、自律移動体４から移動体情報を受信したか否かが判定される（Ｓ１０１）。自律移動体４では、情報取得部３２によって取得された移動体情報が、通信部３１から定期的に連動装置３に送信される。移動体情報の内容が変更される度に、自律移動体４から移動体情報が送信されても良い。自律移動体４からの移動体情報は、連動装置３において通信部１１が受信する。通信部１１が移動体情報を受信すると、Ｓ１０１でＹｅｓと判定される。
【0033】
Ｓ１０１でＹｅｓと判定されると、記録部１３は、通信部１１によって受信された移動体情報を記憶部１０に記録する（Ｓ１０２）。これにより、記憶部１０に、移動体情報が蓄積されていく。連動装置３では、記憶部１０に記憶された移動体情報に基づいて、自律移動体４の最新の状態を特定することができる。また、連動装置３では、記憶部１０に記憶された移動体情報に基づいて、自律移動体４の最新の位置を特定することができる。
【0034】
図３は、連動装置３の他の動作例を示すフローチャートである。
【0035】
連動装置３では、制御装置６からエレベーター情報を受信したか否かが判定される（Ｓ２０１）。制御装置６では、情報取得部４２によって取得されたエレベーター情報が、通信部４１から定期的に連動装置３に送信される。エレベーター情報の内容が変更される度に、制御装置６からエレベーター情報が送信されても良い。制御装置６からのエレベーター情報は、連動装置３において通信部１２が受信する。通信部１２がエレベーター情報を受信すると、Ｓ２０１でＹｅｓと判定される。
【0036】
Ｓ２０１でＹｅｓと判定されると、記録部１３は、通信部１２によって受信されたエレベーター情報を記憶部１０に記録する（Ｓ２０２）。これにより、記憶部１０に、エレベーター情報が蓄積されていく。連動装置３では、記憶部１０に記憶されたエレベーター情報に基づいて、かご５の最新の位置及び状態を特定することができる。また、連動装置３では、記憶部１０に記憶されたエレベーター情報に基づいて、ドア７の最新の状態を特定することができる。
【0037】
次に、自律移動体４がかご５に乗って移動する時の動作について説明する。図４は、エレベーターシステム１の全体の動作例を示すシーケンス図である。図５は、自律移動体４の動作例を示すフローチャートである。自律移動体４は、かご５に乗って移動する必要がある時に、通信部３１から呼び出し要求を送信する（Ｓ３０１）。
【0038】
図６及び図７は、連動装置３の他の動作例を示すフローチャートである。図６及び図７は、一連の動作を示す。連動装置３では、自律移動体４から呼び出し要求を受信したか否かが判定される（Ｓ４０１）。Ｓ３０１で自律移動体４から送信された呼び出し要求を通信部１１が受信すると、Ｓ４０１でＹｅｓと判定される。
【0039】
Ｓ４０１でＹｅｓと判定されると、呼び要求部１４は、通信部１１がＳ４０１で受信した呼び出し要求に応じて、呼び登録要求を制御装置６に送信する（Ｓ４０２）。この呼び登録要求には、乗車階Ｆｒ及び目的階Ｆｄの情報が含まれる。乗車階Ｆｒは、自律移動体４がかご５に乗る階である。目的階Ｆｄは、自律移動体４がかご５から降りる階である。
【0040】
図８は、制御装置６の動作例を示すフローチャートである。制御装置６では、連動装置３から呼び登録要求を受信したか否かが判定される（Ｓ５０１）。Ｓ４０２で連動装置３から送信された呼び登録要求を通信部４１が受信すると、Ｓ５０１でＹｅｓと判定される。
【0041】
Ｓ５０１でＹｅｓと判定されると、決定部４３は、通信部４１がＳ５０１で受信した呼び登録要求に応答するかご５を決定する（Ｓ５０２）。図１に示すようにエレベーター装置２に複数のかご５が備えられていれば、決定部４３は、当該複数のかご５の中の１つに呼び登録要求を割り当て、応答させる。以下においては、呼び登録要求に応答するかご５を割当かご５ともいう。Ｓ５０２で決定部４３が割当かご５を決定すると、割当かご通知が通信部４１から連動装置３に送信される（Ｓ５０３）。当該割当かご通知には、決定部４３が決定した割当かご５の情報が含まれる。
【0042】
連動装置３では、Ｓ４０２で呼び登録要求を送信すると、その応答として制御装置６から割当かご通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４０３）。Ｓ５０３で制御装置６から送信された割当かご通知を通信部１２が受信すると、Ｓ４０３でＹｅｓと判定される。Ｓ４０３でＹｅｓと判定されると、当該割当かご通知が通信部１１から自律移動体４に送信される（Ｓ４０４）。
【0043】
なお、自律移動体４では、Ｓ４０４で連動装置３から送信された割当かご通知を通信部３１が受信する。エレベーター装置２に複数のかご５が備えられている場合、動作制御部３３は、割当かご５に乗るための準備を行っても良い。例えば、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、割当かご５に乗るためのドアの前に移動する。
【0044】
制御装置６では、Ｓ５０２で決定部４３が割当かご５を決定すると、運行制御部４４は、割当かご５を呼び登録要求に応答させる（Ｓ５０４）。具体的に、運行制御部４４は、割当かご５を乗車階Ｆｒに移動させる。運行制御部４４は、割当かご５を乗車階Ｆｒに停止させると、割当かご５のドア７を開ける。乗車階Ｆｒで割当かご５のドア７が開けられることにより、ドア開通知が通信部４１から連動装置３に送信される（Ｓ５０５）。当該ドア開通知には、割当かご５のドア７が乗車階Ｆｒで開いていることを示す情報が含まれる。
【0045】
連動装置３では、Ｓ４０２で呼び登録要求を送信すると、乗車階Ｆｒのドア開通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４０５）。Ｓ５０５で制御装置６から送信されたドア開通知を通信部１２が受信すると、Ｓ４０５でＹｅｓと判定される。Ｓ４０５でＹｅｓと判定されると、乗降要求部１５は、乗車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ４０６）。当該乗車要求には、割当かご５に乗ることが許可されたことを示す情報が含まれる。
【0046】
自律移動体４では、Ｓ３０１で呼び出し要求を送信すると、その応答として連動装置３から乗車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ３０２）。Ｓ４０６で連動装置３から送信された乗車要求を通信部３１が受信すると、Ｓ３０２でＹｅｓと判定される。Ｓ３０２でＹｅｓと判定されると、自律移動体４は、割当かご５に乗る（Ｓ３０３）。即ち、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、乗車階Ｆｒの乗場から割当かご５の内部に移動する。自律移動体４が割当かご５に乗ると、乗車完了通知が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ３０４）。
【0047】
連動装置３では、Ｓ４０６で乗車要求を送信すると、その応答として自律移動体４から乗車完了通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４０７）。Ｓ３０４で自律移動体４から送信された乗車完了通知を通信部１１が受信すると、Ｓ４０７でＹｅｓと判定される。Ｓ４０７でＹｅｓと判定されると、ドア要求部１６は、割当かご５のドア７を閉めるためのドア閉要求を制御装置６に送信する（Ｓ４０８）。
【0048】
制御装置６では、Ｓ５０５でドア開通知を送信すると、その応答として連動装置３からドア閉要求を受信したか否かが判定される（Ｓ５０６）。Ｓ４０８で連動装置３から送信されたドア閉要求を通信部４１が受信すると、Ｓ５０６でＹｅｓと判定される。Ｓ５０６でＹｅｓと判定されると、運行制御部４４は、割当かご５を目的階Ｆｄに移動させる（Ｓ５０７）。
【0049】
具体的に、運行制御部４４は、乗車階Ｆｒにおいて割当かご５のドア７を閉める。次に、運行制御部４４は、呼び登録要求に割当かご５を応答させ、割当かご５を目的階Ｆｄに移動させる。運行制御部４４は、割当かご５を目的階Ｆｄに停止させると、割当かご５のドア７を開ける。目的階Ｆｄで割当かご５のドア７が開けられることにより、ドア開通知が通信部４１から連動装置３に送信される（Ｓ５０８）。当該ドア開通知には、割当かご５のドア７が目的階Ｆｄで開いていることを示す情報が含まれる。
【0050】
連動装置３では、Ｓ４０８でドア閉要求を送信すると、目的階Ｆｄのドア開通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４０９）。Ｓ５０８で制御装置６から送信されたドア開通知を通信部１２が受信すると、Ｓ４０９でＹｅｓと判定される。Ｓ４０９でＹｅｓと判定されると、乗降要求部１５は、降車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ４１０）。当該降車要求には、割当かご５から降りることが許可されたことを示す情報が含まれる。
【0051】
自律移動体４では、Ｓ３０４で乗車完了通知を送信すると、その応答として連動装置３から降車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ３０５）。Ｓ４１０で連動装置３から送信された降車要求を通信部３１が受信すると、Ｓ３０５でＹｅｓと判定される。Ｓ３０５でＹｅｓと判定されると、自律移動体４は、割当かご５から降りるための降車動作を開始する（Ｓ３０６）。即ち、動作制御部３３が駆動機を制御することにより、自律移動体４は、割当かご５から目的階Ｆｄの乗場への移動を開始する。
【0052】
Ｓ３０５でＹｅｓと判定されると、自律移動体４では、降車、即ち割当かご５から目的階Ｆｄの乗場への移動が成功したか否かが判定される（Ｓ３０７）。自律移動体４が目的階Ｆｄの乗場に移動することができれば、Ｓ３０７でＹｅｓと判定される。Ｓ３０７でＹｅｓと判定されると、降車完了通知が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ３０８）。当該降車完了通知には、目的階Ｆｄで自律移動体４が割当かご５から降りたことを示す情報が含まれる。
【0053】
一方、自律移動体４が目的階Ｆｄの乗場に移動することができなければ、Ｓ３０７でＮｏと判定される。一例として、自律移動体４が利用者と一緒に割当かご５に乗っている時に自律移動体４が降車要求を受信した場合を考える。この利用者が自律移動体４と出入口との間に立っていると、進路に利用者がいることを検知した自律移動体４が、降車動作を停止する。このような場合は、自律移動体４が降車要求を受信しても割当かご５から降りることができず、Ｓ３０７でＮｏと判定される。Ｓ３０７でＮｏと判定されると、自律移動体４では、連動装置３から降車中止要求を受信したか否かが判定される（Ｓ３０９）。
【0054】
連動装置３では、Ｓ４１０で降車要求を送信すると、第１判定部１７が、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したか否かを判定する。
【0055】
一例として、第１判定部１７は、自律移動体４から降車完了通知を受信したか否かを判定する（Ｓ４１１）。Ｓ３０８で自律移動体４から送信された降車完了通知を通信部１１が受信すると、Ｓ４１１でＹｅｓと判定される。即ち、第１判定部１７は、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したことを判定しない。Ｓ４１１でＹｅｓと判定されると、ドア要求部１６は、ドア閉要求を制御装置６に送信する（Ｓ４１２）。
【0056】
一方、通信部１１が自律移動体４から降車完了通知を受信しなければ、Ｓ４１１でＮｏと判定される。Ｓ４１１でＮｏと判定されると、第１判定部１７は、Ｓ４０９でドア開通知を受信してから一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ４１３）。当該一定時間は予め設定される。自律移動体４から降車完了通知を受信することなく当該一定時間が経過すると、第１判定部１７は、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したことを判定する。即ち、Ｓ４１３でＹｅｓと判定される。Ｓ４１３でＹｅｓと判定されると、中止要求部１８は、自律移動体４に降車中止要求を送信する（Ｓ４１４）。なお、第１判定部１７は、他の方法で降車の失敗を判定しても良い。
【0057】
自律移動体４では、Ｓ４１４で連動装置３から送信された降車中止要求を通信部３１が受信すると、Ｓ３０９でＹｅｓと判定される。Ｓ３０９でＹｅｓと判定されると、自律移動体４は、割当かご５から降りるための降車動作を中止する（Ｓ３１０）。Ｓ３１０で降車動作が中止されると、降車中止完了通知が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ３１１）。当該降車中止完了通知には、自律移動体４が目的階Ｆｄの乗場への移動を中止したことを示す情報が含まれる。
【0058】
連動装置３では、Ｓ４１４で降車中止要求を送信すると、その応答として自律移動体４から降車中止完了通知を受信したか否かが判定される（Ｓ４１５）。Ｓ３１１で自律移動体４から送信された降車中止完了通知を通信部１１が受信すると、Ｓ４１５でＹｅｓと判定される。Ｓ４１５でＹｅｓと判定されると、ドア要求部１６は、割当かご５のドア７を閉めるためのドア閉要求を制御装置６に送信する（Ｓ４１６）。
【0059】
制御装置６では、Ｓ５０８でドア開通知を送信すると、連動装置３からドア閉要求を受信したか否かが判定される（Ｓ５０９）。Ｓ４１２で連動装置３から送信されたドア閉要求を通信部４１が受信すると、Ｓ５０９でＹｅｓと判定される。また、Ｓ４１６で連動装置３から送信されたドア閉要求を通信部４１が受信すると、Ｓ５０９でＹｅｓと判定される。Ｓ５０９でＹｅｓと判定されると、運行制御部４４は、割当かご５のドア７を閉める（Ｓ５１０）。
【0060】
自律移動体４では、Ｓ３１０で降車動作が中止され、Ｓ３１１で降車中止完了通知が送信されると、再降車要求が通信部３１から連動装置３に送信される（Ｓ３１２）。再降車要求の送信は、Ｓ４１６でドア閉要求が送信されてから行われても良い。
【0061】
連動装置３では、Ｓ４１４で降車中止要求を送信すると、その応答として自律移動体４から再降車要求を受信したか否かが判定される（Ｓ４１７）。Ｓ３１２で自律移動体４から送信された再降車要求を通信部１１が受信すると、Ｓ４１７でＹｅｓと判定される。Ｓ４１７でＹｅｓと判定されると、第２判定部１９は、自律移動体４が割当かご５内にいるか否かを判定する（Ｓ４１８）。Ｓ４１８の判定は、例えば、記憶部１０に記憶されている最新の移動体情報に基づいて行われる。
【0062】
自律移動体４が割当かご５内にいることが第２判定部１９によって判定されると、Ｓ４１８でＹｅｓと判定される。Ｓ４１８でＹｅｓと判定されると、呼び要求部１４は、自律移動体４が目的階Ｆｄ、即ちＳ４０２で送信された呼び登録要求に含まれる目的階と同じ目的階で割当かご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信する（Ｓ４１９）。この呼び登録要求は、割当かご５内で操作盤を操作することによって生成される呼び、所謂かご呼びに相当する。即ち、この呼び登録要求に応答するかご５は、Ｓ４０２で送信された呼び登録要求に応答したかご５である。Ｓ４１８でＮｏと判定されると、この呼び登録要求の送信は行われない。
【0063】
なお、Ｓ４１８の判定は、連動装置３で行われなくても良い。例えば、Ｓ４１８の判定に相当する判定が、自律移動体４で行われても良い。
【0064】
制御装置６では、Ｓ５１０の後、かご呼び相当の呼び登録要求を連動装置３から受信したか否かが判定される（Ｓ５１１）。Ｓ４１９で連動装置３から送信された呼び登録要求を通信部４１が受信すると、Ｓ５１１でＹｅｓと判定される。Ｓ５１１でＹｅｓと判定されると、Ｓ５０７の処理に戻る。即ち、運行制御部４４は、割当かご５を目的階Ｆｄに移動させ、ドア７を開ける。
【0065】
これにより、連動装置３では、Ｓ５０８で制御装置６から送信されたドア開通知を通信部１２が受信する（Ｓ４２０のＹｅｓ）。Ｓ４２０でＹｅｓと判定されると、乗降要求部１５は、降車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ４１０）。この降車要求を受けた自律移動体４は降車動作を開始し（Ｓ３０６）、割当かご５から降りることができれば、降車完了通知が連動装置３に送信される（Ｓ３０８）。
【0066】
なお、上記例において、Ｓ５１１でＹｅｓと判定されると、Ｓ５０７の処理が行われる前に制御装置６から連動装置３にかご呼びの登録結果が通知され、当該通知が連動装置３から自律移動体４に転送されても良い。
【0067】
本実施の形態に示す例では、第１判定部１７は、割当かご５で目的階Ｆｄに向かう自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したか否かを判定する。中止要求部１８は、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したことが第１判定部１７によって判定されると、自律移動体４に降車中止要求を送信する。そして、呼び要求部１４は、降車中止要求の応答として自律移動体４から再降車要求を受信すると、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信する。
【0068】
本エレベーターシステム１であれば、自律移動体４が一旦降車に失敗しても、自律移動体４からの再降車要求に応じた呼び登録要求がなされ、自律移動体４は目的階Ｆｄで割当かご５から降りることができる。自律移動体４が降車に失敗した場合でも、管理者が自律移動体４の救出に向かう必要はない。したがって、管理者の負担を軽減できる。
【0069】
以下に、エレベーターシステム１が採用可能な他の機能について説明する。エレベーターシステム１は、可能であれば、以下に示す複数の機能を組み合わせて採用しても良い。以下に示す例では、上述した例と相違する点についてのみ詳しく説明する。上述した例と同じ点については、その説明を省略する。
【0070】
上述した例では、呼び要求部１４は、降車中止要求の応答として自律移動体４から再降車要求を受信すると、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信する。しかし、自律移動体４から再降車要求を受けなくても、連動装置３では、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることができなかったこと、及び自律移動体４が割当かご５内にいることを判定することは可能である。
【0071】
自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りることに失敗したことが第１判定部１７によって判定されると、Ｓ４１３でＹｅｓと判定される。自律移動体４が割当かご５内にいることが第２判定部１９によって判定されると、Ｓ４１８でＹｅｓと判定される。呼び要求部１４は、Ｓ４１３でＹｅｓと判定され且つＳ４１８でＹｅｓと判定された場合に、Ｓ４１９において、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りるための呼び登録要求を制御装置６に送信しても良い。かかる場合、連動装置３において、図７のＳ４１７に示す処理は行われなくて良い。自律移動体４において、図５のＳ３１２に示す処理は行われなくて良い。
【0072】
【0073】
エレベーター装置２の機能によっては、かご５が停止している階を目的階とするかご呼びには、そのかご５が応答しない場合がある。そこで、図９に示す例では、Ｓ４１８でＹｅｓと判定されると、第３判定部２０は、割当かご５が現在いる階が目的階Ｆｄに一致するか否かを判定する（Ｓ４２１）。割当かご５の現在階が目的階Ｆｄに一致しないと第３判定部２０によって判定されると、Ｓ４１９に示す処理が行われる。
【0074】
一方、割当かご５の現在階が目的階Ｆｄに一致すると第３判定部２０によって判定されると、ドア要求部１６は、割当かご５のドア７を開けるためのドア開要求を制御装置６に送信する（Ｓ４２２）。その後、Ｓ４２０に示す処理が行われる。即ち、Ｓ４２１でＹｅｓと判定されることにより、乗降要求部１５は、降車要求を自律移動体４に送信する（Ｓ４１０）。自律移動体４では、当該降車要求を受信することにより、割当かご５から降りるための降車動作が開始される（Ｓ３０６）。
【0075】
図９に示す例では、第３判定部２０は、自律移動体４から再降車要求を受信したことを条件に、Ｓ４２１で割当かご５の現在階が目的階Ｆｄに一致するか否かを判定する。Ｓ４２１でＮｏと判定されると、自律移動体４が目的階Ｆｄで割当かご５から降りるための呼び登録要求が制御装置６に送信される。一方、Ｓ４２１でＹｅｓと判定されると、呼び登録要求は送信されず、ドア開要求が制御装置６に送信される。この例であれば、割当かご５の現在階を目的階とする呼び登録要求がＳ４１９で送信されることを防止できる。
【0076】
なお、図９に示す例は、自律移動体４から再降車要求が送信されない例にも適用できる。かかる場合、第３判定部２０は、Ｓ４１３でＹｅｓと判定され且つＳ４１８でＹｅｓと判定されると、割当かご５の現在階が目的階Ｆｄに一致するか否かを判定すれば良い（Ｓ４２１）。
【0077】
図１０は、連動装置３のハードウェア資源の例を示す図である。連動装置３は、ハードウェア資源として、プロセッサ５１とメモリ５２とを含む処理回路５０を備える。処理回路５０に複数のプロセッサ５１が含まれても良い。処理回路５０に複数のメモリ５２が含まれても良い。
【0078】
本実施の形態において、符号１０～２０に示す各部は、連動装置３が有する機能を示す。記憶部１０の機能は、メモリ５２によって実現される。符号１１～２０に示す各部の機能は、プログラムとして記述されたソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現できる。当該プログラムは、メモリ５２に記憶される。連動装置３は、メモリ５２に記憶されたプログラムをプロセッサ５１（コンピュータ）によって実行することにより、符号１１～２０に示す各部の機能を実現する。
【0079】
プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、或いはＤＳＰともいわれる。メモリ５２として、半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、或いはＤＶＤを採用しても良い。採用可能な半導体メモリには、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等が含まれる。
【0080】
図１１は、連動装置３のハードウェア資源の他の例を示す図である。図１１に示す例では、連動装置３は、プロセッサ５１、メモリ５２、及び専用ハードウェア５３を含む処理回路５０を備える。図１１は、連動装置３が有する機能の一部を専用ハードウェア５３によって実現する例を示す。連動装置３が有する機能の全部を専用ハードウェア５３によって実現しても良い。専用ハードウェア５３として、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせを採用できる。
【0081】
自律移動体４のハードウェア資源は、図１０或いは図１１に示す例と同様である。自律移動体４は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。自律移動体４は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、符号３１～３３に示す各部の機能を実現する。自律移動体４は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。自律移動体４については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。
【0082】
制御装置６のハードウェア資源は、図１０或いは図１１に示す例と同様である。制御装置６は、ハードウェア資源として、プロセッサとメモリとを含む処理回路を備える。制御装置６は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサ（コンピュータ）によって実行することにより、符号４１～４４に示す各部の機能を実現する。制御装置６は、ハードウェア資源として、プロセッサ、メモリ、及び専用ハードウェアを含む処理回路を備えても良い。制御装置６については、機器が有する機能の一部或いは全部を専用ハードウェアによって実現しても良い。
【0083】
以下に、本開示に含まれ得る態様の例について、付記として明記する。
【0084】
［付記１］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
［付記２］
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部を更に備え、
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記３］
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記１又は付記２に記載のエレベーターシステム。
［付記４］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
［付記５］
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記４に記載のエレベーターシステム。
［付記６］
前記第１判定部は、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する付記１から付記５の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記７］
ドア要求部を更に備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する付記１から付記６の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記８］
降車要求部を更に備え、
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記１から付記７の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記９］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
［付記１０］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
［付記１１］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
［付記１２］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
［付記１３］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
［付記１４］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
［付記２］
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部を更に備え、
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する付記１に記載のエレベーターシステム。
［付記３］
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記１又は付記２に記載のエレベーターシステム。
［付記４］
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
［付記５］
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記４に記載のエレベーターシステム。
［付記６］
前記第１判定部は、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する付記１から付記５の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記７］
ドア要求部を更に備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する付記１から付記６の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記８］
降車要求部を更に備え、
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する付記１から付記７の何れか１つに記載のエレベーターシステム。
［付記９］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
［付記１０］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
［付記１１］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
［付記１２］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
［付記１３］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
［付記１４］
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
【0085】
付記２－３、及び６－８に記載された事項を、付記９、１１、及び１３のそれぞれに追加しても良い。付記５－８に記載された事項を、付記１０、１２、及び１４のそれぞれに追加しても良い。
【符号の説明】
【0086】
１ エレベーターシステム、 ２ エレベーター装置、 ３ 連動装置、 ４ 自律移動体、 ５ かご、 ６ 制御装置、 ７ ドア、 １０ 記憶部、 １１ 通信部、 １２ 通信部、 １３ 記録部、 １４ 呼び要求部、 １５ 乗降要求部、 １６ ドア要求部、 １７ 第１判定部、 １８ 中止要求部、 １９ 第２判定部、 ２０ 第３判定部、 ３１ 通信部、 ３２ 情報取得部、 ３３ 動作制御部、 ４１ 通信部、 ４２ 情報取得部、 ４３ 決定部、 ４４ 運行制御部、 ５０ 処理回路、 ５１ プロセッサ、 ５２ メモリ、 ５３ 専用ハードウェア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【手続補正書】
【提出日】2024-01-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記自律移動体及び前記制御装置と通信可能な連動装置と、
を備え、
前記連動装置は、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
かごの運行を管理する制御装置と、
前記自律移動体及び前記制御装置と通信可能な連動装置と、
を備え、
前記連動装置は、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止し、前記再降車要求を送信するエレベーターシステム。
【請求項2】
前記連動装置は、前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部を更に備え、
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記呼び要求部は、前記自律移動体から前記再降車要求を受信した場合に、前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信する請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項3】
前記連動装置は、
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項4】
自律移動体と、
かごの運行を管理する制御装置と、
前記自律移動体及び前記制御装置と通信可能な連動装置と、
を備え、
前記連動装置は、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
かごの運行を管理する制御装置と、
前記自律移動体及び前記制御装置と通信可能な連動装置と、
を備え、
前記連動装置は、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を中止するエレベーターシステム。
【請求項5】
前記連動装置は、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項４に記載のエレベーターシステム。
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第１降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項４に記載のエレベーターシステム。
【請求項6】
前記第１判定部は、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項7】
前記連動装置は、ドア要求部を更に備え、
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
前記自律移動体は、前記降車中止要求を受信して前記かごから降りるための動作を中止すると、降車中止完了通知を送信し、
前記ドア要求部は、前記降車中止完了通知を受信すると、前記かごのドアを閉めるためのドア閉要求を前記制御装置に送信する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項8】
前記連動装置は、降車要求部を更に備え、
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
前記制御装置は、前記呼び登録要求に前記かごを応答させて前記第１目的階で前記かごのドアを開けると、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第２ドア開通知を送信し、
前記降車要求部は、前記第２ドア開通知を受信すると、前記自律移動体に第２降車要求を送信し、
前記自律移動体は、前記第２降車要求を受信すると、前記かごから降りるための動作を開始する請求項１から請求項５の何れか一項に記載のエレベーターシステム。
【請求項9】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置。
【請求項10】
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項９に記載の連動装置。
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項９に記載の連動装置。
【請求項11】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定部と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求部と、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置。
【請求項12】
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定部によって判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定部によって判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定部と、
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１１に記載の連動装置。
ドア要求部と、
降車要求部と、
を更に備え、
前記呼び要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定部によって判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求部は、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定部によって判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１１に記載の連動装置。
【請求項13】
前記第１判定部は、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する請求項９から請求項１２の何れか一項に記載の連動装置。
【請求項14】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させる連動装置の制御方法。
【請求項15】
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定ステップと、
ドア要求ステップと、
降車要求ステップと、
を更に備え、
前記呼び要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定ステップで判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１４に記載の連動装置の制御方法。
ドア要求ステップと、
降車要求ステップと、
を更に備え、
前記呼び要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定ステップで判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１４に記載の連動装置の制御方法。
【請求項16】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能な連動装置の制御方法であって、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求ステップと、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定ステップと、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求ステップと、
を備え、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させる連動装置の制御方法。
【請求項17】
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定ステップで判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定ステップで判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定ステップと、
ドア要求ステップと、
降車要求ステップと、
を更に備え、
前記呼び要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定ステップで判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１６に記載の連動装置の制御方法。
ドア要求ステップと、
降車要求ステップと、
を更に備え、
前記呼び要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定ステップで判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求ステップにおいて、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定ステップで判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１６に記載の連動装置の制御方法。
【請求項18】
前記第１判定ステップにおいて、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する請求項１４から請求項１７の何れか一項に記載の連動装置の制御方法。
【請求項19】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記降車中止要求の応答として前記自律移動体から再降車要求を受信すると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させ、前記再降車要求を送信させるためのプログラム。
【請求項20】
前記コンピュータに、
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定処理と、
ドア要求処理と、
降車要求処理と、
を更に実行させ、
前記呼び要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定処理で判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１９に記載のプログラム。
前記再降車要求を受信すると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定処理と、
ドア要求処理と、
降車要求処理と、
を更に実行させ、
前記呼び要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定処理で判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項１９に記載のプログラム。
【請求項21】
自律移動体と、
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
エレベーターのかごの運行を管理する制御装置と、
通信可能なコンピュータに、
前記かごで第１目的階に向かう前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定されると、前記自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求処理と、
前記自律移動体が前記かご内にいるか否かを判定する第２判定処理と、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記第１目的階で前記かごから降りるための呼び登録要求を前記制御装置に送信する呼び要求処理と、
を実行させ、
前記降車中止要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を中止させるためのプログラム。
【請求項22】
前記コンピュータに、
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定処理と、
ドア要求処理と、
降車要求処理と、
を更に実行させ、
前記呼び要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定処理で判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項２１に記載のプログラム。
前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことが前記第１判定処理で判定され且つ前記自律移動体が前記かご内にいることが前記第２判定処理で判定されると、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致するか否かを判定する第３判定処理と、
ドア要求処理と、
降車要求処理と、
を更に実行させ、
前記呼び要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致しないと前記第３判定処理で判定されると、前記呼び登録要求を前記制御装置に送信し、
前記ドア要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記かごのドアを開けるためのドア開要求を前記制御装置に送信し、
前記降車要求処理において、前記かごの現在階が前記第１目的階に一致すると前記第３判定処理で判定されると、前記自律移動体に第１降車要求を送信し、
前記第１降車要求を受信した前記自律移動体に、前記かごから降りるための動作を開始させる請求項２１に記載のプログラム。
【請求項23】
前記第１判定処理において、前記第１目的階で前記かごのドアが開いたことを示す第１ドア開通知を前記制御装置から受信してから予め設定された時間が経過するまでに、前記第１目的階で前記自律移動体が前記かごから降りたことを示す降車完了通知を前記自律移動体から受信しない場合に、前記自律移動体が前記第１目的階で前記かごから降りることに失敗したことを判定する請求項１９から請求項２２の何れか一項に記載のプログラム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
本開示に係るエレベーターシステムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、自律移動体及び制御装置と通信可能な連動装置と、を備える。連動装置は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、降車中止要求の応答として自律移動体から再降車要求を受信すると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。自律移動体は、降車中止要求を受信すると、かごから降りるための動作を中止し、再降車要求を送信する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本開示に係るエレベーターシステムは、自律移動体と、かごの運行を管理する制御装置と、自律移動体及び制御装置と通信可能な連動装置と、を備える。連動装置は、かごで第１目的階に向かう自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したか否かを判定する第１判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定されると、自律移動体に降車中止要求を送信する中止要求部と、自律移動体がかご内にいるか否かを判定する第２判定部と、自律移動体が第１目的階でかごから降りることに失敗したことが第１判定部によって判定され且つ自律移動体がかご内にいることが第２判定部によって判定されると、第１目的階でかごから降りるための呼び登録要求を制御装置に送信する呼び要求部と、を備える。自律移動体は、降車中止要求を受信すると、かごから降りるための動作を中止する。