特開 2025-58514 経路形成装置、経路設定装置、駆動装置、経路形成方法、記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025058514

(43)【公開日】2025-04-09

(54)【発明の名称】経路形成装置、経路設定装置、駆動装置、経路形成方法、記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G06F 30/12 20200101AFI20250402BHJP

   G06F 30/13 20200101ALI20250402BHJP

   G06F 111/20 20200101ALN20250402BHJP

【ＦＩ】

G06F30/12

G06F30/13

G06F111:20

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023168496

(22)【出願日】2023-09-28

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】沖 智浩

(72)【発明者】

【氏名】市川 智子

【テーマコード（参考）】

5B146

【Ｆターム（参考）】

5B146AA07

5B146DG01

5B146DL01

5B146FA02

(57)【要約】

【課題】被駆動物の経路に関するユーザの操作負担を軽減できる経路形成装置等を提供する。
【解決手段】経路管理装置４は、連続的に接続されることによって被駆動物の経路を形成する、互いに異なる形状の複数の経路要素を格納している経路要素格納部４０と、ユーザＵが操作可能な操作画面Ｄに表示されている既存の経路要素からのユーザＵによる移動操作を検出する操作検出部４１と、移動操作における操作画面Ｄ上の移動軌跡と、既存の経路要素との連続性を考慮して、経路要素格納部４０に格納されている複数の経路要素のうち一の経路要素を選択する経路要素選択部４５と、一の経路要素を、既存の経路要素と連続的に接続されるように操作画面Ｄ上に配置する経路要素自動配置部４６と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作画面上におけるユーザの移動操作を検出する操作検出部と、
前記移動操作に基づく移動軌跡と、前記操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成する経路要素自動配置部と、
を備える経路形成装置。

【請求項2】

連続的に接続されることによって前記被駆動物の経路を形成する、互いに異なる形状の複数の前記経路要素を格納している経路要素格納部と、
前記操作画面に表示されている前記既存の経路要素からの前記移動操作を検出する前記操作検出部と、
前記移動軌跡と、前記既存の経路要素との連続性を考慮して、前記経路要素格納部に格納されている前記複数の経路要素のうち一の経路要素を選択する経路要素選択部と、
前記一の経路要素を、前記既存の経路要素と連続的に接続されるように前記操作画面上に配置する前記経路要素自動配置部と、
を備える請求項１に記載の経路形成装置。

【請求項3】

前記経路要素格納部に格納されている前記複数の経路要素は、直線状経路要素および曲線状経路要素を含む、請求項２に記載の経路形成装置。

【請求項4】

前記操作画面は、それぞれ前記経路要素を一つ配置可能な複数の単位領域に分割されており、
前記経路要素自動配置部は、前記一の経路要素を、前記移動軌跡が通過した前記既存の経路要素に隣接する一の単位領域に配置する、
請求項３に記載の経路形成装置。

【請求項5】

前記移動軌跡が前記一の単位領域に入った入口点と、当該移動軌跡が当該一の単位領域から出た出口点を検出する出入口点検出部を備え、
前記経路要素選択部は、前記入口点と前記出口点の相対的な位置関係と、前記既存の経路要素との連続性を考慮して、前記一の経路要素を選択する、
請求項４に記載の経路形成装置。

【請求項6】

前記曲線状経路要素は、互いに曲率が異なる第１曲線状経路要素および第２曲線状経路要素を含み、
前記経路要素選択部は、前記入口点と前記出口点の相対的な位置関係と、前記既存の経路要素との連続性を考慮して、前記直線状経路要素、前記第１曲線状経路要素、前記第２曲線状経路要素のうち前記一の経路要素を選択する、
請求項５に記載の経路形成装置。

【請求項7】

前記複数の経路要素は帯状であり、その幅方向の一方側の縁が前記被駆動物を実際に駆動する軌道面に対応する軌道線として設定されており、
前記経路要素選択部は、前記移動軌跡と、前記既存の経路要素における軌道線との連続性を考慮して、前記一の経路要素を選択し、
前記経路要素自動配置部は、前記一の経路要素を、その軌道線が前記既存の経路要素における軌道線と連続的に接続されるように前記操作画面上に配置する、
請求項３から６のいずれかに記載の経路形成装置。

【請求項8】

前記曲線状経路要素は、内周側の縁を前記軌道線とする内周軌道経路要素および外周側の縁を前記軌道線とする外周軌道経路要素を含む、請求項７に記載の経路形成装置。

【請求項9】

前記操作検出部によって検出される前記ユーザによる配置操作に応じて、前記経路における最初の前記既存の経路要素となるべき起点経路要素を前記操作画面上に配置する起点経路要素配置部を備える、請求項３から６のいずれかに記載の経路形成装置。

【請求項10】

前記操作検出部は、形成された前記被駆動物の経路に対する前記ユーザによる選択操作を検出し、
前記選択操作に応じて、前記経路要素自動配置部によって前記操作画面上に配置された連続する複数の経路要素を含む任意の経路領域を一括して選択する領域選択部を備える、
請求項２から６のいずれかに記載の経路形成装置。

【請求項11】

前記操作検出部によって検出される前記ユーザによる入力操作に応じて、前記領域選択部によって選択された前記経路領域に対する設定情報を入力する設定情報入力部を備える、請求項１０に記載の経路形成装置。

【請求項12】

複数の経路要素が連続的に接続されることによって形成される被駆動物の経路を、ユーザが操作可能な操作画面に表示する経路表示部と、
前記経路に対する前記ユーザによる選択操作を検出する操作検出部と、
前記選択操作に応じて、前記経路において連続する複数の経路要素を含む任意の経路領域を一括して選択する領域選択部と、
前記操作検出部によって検出される前記ユーザによる入力操作に応じて、前記領域選択部によって選択された前記経路領域に対する設定情報を入力する設定情報入力部と、
を備える経路設定装置。

【請求項13】

操作画面上におけるユーザの移動操作を検出する操作検出部と、
前記移動操作に基づく移動軌跡と、前記操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成する経路要素自動配置部と、
前記経路要素自動配置部によって形成された経路上で前記被駆動物を駆動する駆動部と、
を備える駆動装置。

【請求項14】

操作画面上におけるユーザの移動操作を検出することと、
前記移動操作に基づく移動軌跡と、前記操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成することと、
を実行する経路形成方法。

【請求項15】

操作画面上におけるユーザの移動操作を検出することと、
前記移動操作に基づく移動軌跡と、前記操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成することと、
をコンピュータに実行させる経路形成プログラムを記憶している記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駆動装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、環状軌道に沿って可動子を駆動するリニア搬送システムが開示されている。このような環状軌道は、画像オブジェクトとしての直線状の軌道要素および曲線状の軌道要素を、ユーザが操作画面上に配置して組み合わせることによって設計可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－９９３８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の軌道設計では、ユーザが配置したい軌道要素を一つずつ選択し、ドラッグ・アンド・ドロップ等の選択操作および移動操作を通じて、所望の位置まで移動させて配置していた。このように、ユーザはドラッグ・アンド・ドロップ等の操作を、配置したい全ての軌道要素について行う必要があった。このため、設計対象の軌道が長い場合や、複雑な形をしている場合には、ユーザの操作負担が大きくなり、軌道設計にかかる時間も長期化してしまう。

【0005】

本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、被駆動物の経路に関するユーザの操作負担を軽減できる経路形成装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示のある態様の経路形成装置は、操作画面上におけるユーザの移動操作を検出する操作検出部と、移動操作に基づく移動軌跡と、操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成する経路要素自動配置部と、を備える。

【0007】

本態様では、ユーザによる移動操作に応じて、新たな経路要素が当該既存の経路要素と連続的に接続されるように配置される。新たな経路要素の選択は自動的に行われるため、ユーザは明示的な選択操作を行う必要がない。このため、本態様によれば、被駆動物の経路設計におけるユーザの操作負担を軽減できる。

【0008】

本開示の別の態様は、経路設定装置である。この装置は、複数の経路要素が連続的に接続されることによって形成される被駆動物の経路を、ユーザが操作可能な操作画面に表示する経路表示部と、経路に対するユーザによる選択操作を検出する操作検出部と、選択操作に応じて、経路において連続する複数の経路要素を含む任意の経路領域を一括して選択する領域選択部と、ユーザによる入力操作に応じて、領域選択部によって選択された経路領域に対する設定情報を入力する設定情報入力部と、を備える。

【0009】

本態様では、ユーザによる選択操作に応じて複数の経路要素を含む経路領域を一括して選択でき、当該経路領域に対する設定情報をまとめて入力できる。このため、本態様によれば、被駆動物の経路設定におけるユーザの操作負担を軽減できる。

【0010】

本開示の更に別の態様は、駆動装置である。この装置は、操作画面上におけるユーザの移動操作を検出する操作検出部と、移動操作に基づく移動軌跡と、操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成する経路要素自動配置部と、経路要素自動配置部によって形成された経路上で被駆動物を駆動する駆動部と、を備える。

【0011】

本開示の更に別の態様は、経路形成方法である。この方法は、操作画面上におけるユーザの移動操作を検出することと、移動操作に基づく移動軌跡と、操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成することと、を実行する。

【0012】

本開示の更に別の態様は、記憶媒体である。この記憶媒体は、操作画面上におけるユーザの移動操作を検出することと、移動操作に基づく移動軌跡と、操作画面に表示されている既存の経路要素との連続性を考慮して、当該既存の経路要素と連続的に接続される経路要素を配置し、被駆動物の経路を形成することと、をコンピュータに実行させる経路形成プログラムを記憶している。

【0013】

なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本開示に包含される。

【発明の効果】

【0014】

本開示によれば、被駆動物の経路に関するユーザの操作負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】リニア搬送システムの全体構造を示す斜視図である。

【図2】リニア搬送システムの経路管理装置の機能ブロック図である。

【図3】経路要素格納部に格納されている経路要素の例を模式的に示す。

【図4】様々な経路要素を組み合わせることで可動子の経路を作成可能な経路作成領域を模式的に示す。

【図5】可動子の経路の作成例を示す。

【図6】起点経路要素の方向の調整例を示す。

【図7】可動子の経路の作成例を示す。

【図8】可動子の経路の作成例を示す。

【図9】出入口点検出部および経路要素選択部が実行する処理のコンセプトを模式的に示す。

【図10】可動子の経路の作成例を示す。

【図11】可動子の経路の作成例を示す。

【図12】可動子の経路の作成例を示す。

【図13】可動子の経路の作成例を示す。

【図14】可動子の経路に対する処理例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下では、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態（以下では、実施形態とも表される）について詳細に記述する。記述および／または図面においては、同一または同等の構成要素、部材、処理等に同一の符号を付して重複する記述を省略する。図示される各部の縮尺や形状は、記述の簡易化のために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。実施形態は例示であり、本開示の範囲を何ら限定するものではない。実施形態において提示される全ての特徴やそれらの組合せは、必ずしも本開示の本質的なものであるとは限らない。実施形態は、便宜的に、それを実現する機能毎および／または機能群毎の構成要素に分解されて提示される。但し、実施形態における一つの構成要素が、実際には別体としての複数の構成要素の組合せによって実現されてもよいし、実施形態における複数の構成要素が、実際には一体としての一つの構成要素によって実現されてもよい。

【0017】

図１は、本開示に係る駆動装置の一態様であるリニア搬送システム１の全体構造を示す斜視図である。リニア搬送システム１は、環状のレール、軌道、経路等を構成する固定子２と、当該固定子２に対して駆動されてレールに沿って移動可能な複数の被駆動物または可動子３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ（以下では、総称して被駆動物３または可動子３とも表される）を備える。固定子２に設けられる電磁石またはコイルと、可動子３に設けられる永久磁石が互いに対向することで、環状のレールに沿って駆動部またはアクチュエータとしてのリニアモータが構成されている。

【0018】

なお、固定子２が形成するレールは環状に限らない任意の形状でよい。例えば、レールは直線状でもよいし、曲線状でもよいし、一つのレールが複数のレールに分岐してもよいし、複数のレールが一つのレールに合流してもよい。また、固定子２が形成するレールの設置方向も任意である、図１の例では水平面内にレールが配設されるが、レールは鉛直面内に配設されてもよいし、任意の傾斜角の平面内や曲面内に配設されてもよい。

【0019】

固定子２は、水平方向を法線方向とするレール面２１を有する。軌道面としてのレール面２１はレールの形成方向に沿って帯状に延在し、図１の例のように環状のレールを形成する場合は、仮想的な両端が連結された無端帯状となる。このように任意の形状のレールを形成可能なレール面２１には、電磁石を備える複数の駆動モジュール（不図示）が、レールに沿って連続的または周期的に埋設または配置されている。駆動モジュールにおける電磁石は、可動子３の永久磁石および／または電磁石自体に対してレールに沿った推進力または推力を及ぼす磁界を発生させる。具体的には、これらの多数の電磁石に三相交流等の駆動電流を流すと、永久磁石を備える可動子３をレールに沿う所望の接線方向に直線駆動する移動磁界が発生する。

【0020】

なお、図１の例では環状のレールを水平面内に形成するレール面２１の法線方向が水平方向であったが、レール面２１の法線方向は鉛直方向その他の任意の方向でもよい。また、後述されるように、レール面２１は、図１に示されるようにレールの外周側の表面だけでなく、レールの内周側の表面に設けられてもよい。このようなレールの外周側および／または内周側の表面としてのレール面２１は、上記のような駆動部としての駆動モジュールを当該表面の直下に備え、可動子３を実際に駆動する軌道面として機能する。

【0021】

固定子２において、レール面２１に対して垂直な上面または下面に設けられる測位部２２には、可動子３に取り付けられる測位対象または測位スケールとしての磁気スケール（不図示）の位置を測定可能な複数の位置検知部としての磁気センサ（不図示）が連続的にまたは周期的に埋設されている。一定ピッチの縞状の磁気パターンまたは磁気目盛りによって形成される磁気スケールを測位対象とする磁気センサは、一般的に複数の磁気検出ヘッドを備える。磁気スケールの磁気パターンのピッチまたは周期に対して、複数の磁気検出ヘッドの間隔をずらすことによって、磁気センサは磁気スケールの位置を高精度に測定できる。二つの磁気検出ヘッドが設けられる典型的な磁気センサでは、例えば、二つの磁気検出ヘッドの間隔が磁気スケールの磁気パターンに対して1/4ピッチずれている（位相が90度ずれている）。

【0022】

なお、以上とは逆に、可動子３に磁気センサを設け、固定子２に磁気スケールを設けてもよい。また、測位部２２によって測定された可動子３の位置を時間で微分すれば可動子３の速度を検知でき、当該速度を時間で微分すれば可動子３の加速度を検知できる。なお、以上とは逆に、可動子３に磁気センサを設け、固定子２に磁気スケールを設けてもよい。

【0023】

固定子２および／または可動子３に設けられる位置検知部および可動子３に取り付けられる測位対象または測位スケールは以上のような磁気式に限らず、光学式その他の方式でもよい。光学式の場合、可動子３（または固定子２）には一定ピッチの縞模様または目盛りによって形成される光学スケールが取り付けられ、固定子２（または可動子３）には光学スケールの縞模様を光学的に読み取り可能な光学センサが設けられる。磁気式や光学式では、位置検知部が測位対象（磁気スケールや光学スケール）を非接触で測定するため、可動子３が搬送する被搬送物が飛散して測位箇所（固定子２の上面）に入り込んだ場合の位置検知部の故障等のリスクを低減できる。但し、光学式では測位箇所に入り込んだ液体や粉体等の被搬送物によって光学スケールが覆われると測位精度が悪化してしまうため、磁性が無視できる被搬送物であれば測位箇所に入り込んでも測位精度を悪化させない磁気式とするのが好ましい。

【0024】

可動子３は、固定子２のレール面２１に対向する可動子本体３１と、可動子本体３１の上部から水平方向に張り出して固定子２の測位部２２に対向する被測位部３２と、被測位部３２とは反対側（固定子２から遠い側）に可動子本体３１から水平方向に張り出して被搬送物が載置または固定される搬送部３３を備える。可動子本体３１は、レールに沿って固定子２のレール面２１に埋設されている複数の電磁石と対向する一または複数の永久磁石（不図示）を備える。固定子２の電磁石が発生させる移動磁界が可動子３の永久磁石および／または電磁石自体にレールの接線方向の直線動力または推進力を加えるため、可動子３は固定子２に対してレール面２１に沿って直線駆動される。

【0025】

可動子３の被測位部３２には、測位対象または測位スケールとしての磁気スケールや光学スケールが、固定子２の測位部２２に設けられる位置検知部（磁気センサや光学センサ）と対向するように設けられる。位置検知部が固定子２の上面に設けられる図１の例では、磁気スケール等の測位対象が可動子３の被測位部３２の下面に取り付けられる。測位部２２および被測位部３２が磁気式の場合、レール面２１の電磁石および可動子本体３１の永久磁石の間の磁界が、測位部２２および被測位部３２の磁気測位に影響しないように、固定子２においてはレール面２１と測位部２２を異なる面または離れた箇所に形成し、可動子３においては可動子本体３１と被測位部３２を異なる面または離れた箇所に形成するのが好ましい。

【0026】

図１では四つの可動子３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが例示されたが、例えば多数の被搬送物を搬送するリニア搬送システム１では、1,000を超える数の可動子３が必要になることも想定される。

【0027】

図２は、本実施形態に係るリニア搬送システム１の経路形成装置および／または経路設定装置としての経路管理装置４の機能ブロック図である。経路管理装置４は、経路要素格納部４０と、操作検出部４１と、経路表示部４２と、起点経路要素配置部４３と、起点経路要素方向調整部４４と、経路要素選択部４５と、経路要素自動配置部４６と、出入口点検出部４７と、領域選択部４８と、設定情報入力部４９を備える。経路管理装置４が以下で説明する作用および／または効果の少なくとも一部を実現できる限り、これらの機能ブロックの一部は省略されてもよい。これらの機能ブロックは、コンピュータの中央演算処理装置、メモリ、入力装置、出力装置、コンピュータに接続される周辺機器等のハードウェア資源と、それらを用いて実行されるソフトウェアの協働によって実現されてもよい。コンピュータの種類や設置場所は問わず、上記の各機能ブロックは、単一のコンピュータのハードウェア資源で実現してもよいし、複数のコンピュータに分散したハードウェア資源を組み合わせて実現してもよい。

【0028】

本実施形態に係る経路形成装置は、例えば、経路要素格納部４０、操作検出部４１、経路表示部４２、起点経路要素配置部４３、起点経路要素方向調整部４４、経路要素選択部４５、経路要素自動配置部４６、出入口点検出部４７、領域選択部４８、設定情報入力部４９の全部または一部によって構成される。本実施形態に係る経路設定装置は、例えば、操作検出部４１、経路表示部４２、領域選択部４８、設定情報入力部４９の全部または一部によって構成される。

【0029】

経路管理装置４は、リニア搬送システム１の前述のレールに対応する可動子３の経路の形成や設定を行うユーザＵを、操作画面としてのディスプレイＤ（以下では、操作画面Ｄとも表される）を通じて支援する装置である。ユーザＵは、ディスプレイＤに表示されている経路に関する様々な情報を視認しながら、後述される操作検出部４１を通じて経路の形成や設定に関する様々な操作を行う。

【0030】

操作検出部４１は、ユーザＵによる操作画面Ｄに対する後述される様々な操作を検出する。操作検出部４１は、例えば、ユーザＵによる操作画面Ｄに対する接触操作またはタッチ操作を検出可能なタッチパネルまたはタッチスクリーンによって構成されてもよい。また、操作検出部４１は、ディスプレイＤまたはモニタが接続されている不図示のコンピュータの任意の入力装置またはポインティングデバイスであって、操作画面Ｄ上の任意の操作位置を指定可能なものによって構成されてもよい。

【0031】

詳細については後述するが、経路表示部４２は、可動子３の経路をユーザＵが作成可能な経路作成領域、当該経路作成領域においてユーザＵが作成中の経路または経路要素、当該経路作成領域においてユーザＵが作成した経路等を、ユーザＵが操作可能な操作画面Ｄに表示する。

【0032】

操作画面Ｄに表示される経路作成領域では、後述されるユーザＵによる様々な操作に応じて、可動子３の経路が作成される。具体的には、経路要素格納部４０に格納されている互いに異なる様々な形状および／または構成の経路要素が、ユーザＵによる操作に応じて組み合わされる、または、連続的に接続されることによって、可動子３の経路が作成される。

【0033】

図３は、経路要素格納部４０に格納されている経路要素の例を模式的に示す。各経路要素は、後述されるように操作画面Ｄにおける経路作成領域を構成する単位領域ＵＲに一つずつ配置されうる画像オブジェクトである。帯状の各経路要素は、図１における軌道としての固定子２を所定サイズまたは所定長の各軌道要素または各軌道単位に分割したものを、上面視（図１における測位部２２が正面となる方向）で模式的に表したものである。図３において太い実線で模式的に示されるように、帯状の各経路要素は、その幅方向の一方側の縁が、図１におけるレール面２１に対応する軌道線Ｒとして設定されている。

【0034】

経路要素格納部４０に格納されている多数の経路要素は、直線状経路要素および曲線状経路要素に大別される。

【0035】

図示の例では、直線状経路要素が、外周直線経路要素ＯＳと内周直線経路要素ＩＳを含む。外周直線経路要素ＯＳは、単位領域ＵＲの一つの頂点から隣接する頂点まで直線状に延びる経路要素であり、その外周側の縁が軌道線Ｒとして設定されているものである。内周直線経路要素ＩＳは、単位領域ＵＲの一つの頂点から隣接する頂点まで直線状に延びる経路要素であり、その内周側の縁が軌道線Ｒとして設定されているものである。

【0036】

図示の例では、曲線状経路要素が、外周左曲線経路要素ＯＬＣ１、ＯＬＣ２、外周右曲線経路要素ＯＲＣ１、ＯＲＣ２、内周左曲線経路要素ＩＬＣ１、ＩＬＣ２、内周右曲線経路要素ＩＲＣ１、ＩＲＣ２を含む。

【0037】

第１曲線状経路要素としての外周左曲線経路要素ＯＬＣ１は、単位領域ＵＲの一つの頂点から対角線上の頂点まで曲線状に延びる経路要素であり、その外周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている外周軌道経路要素である。この外周左曲線経路要素ＯＬＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば90度である。第２曲線状経路要素としての外周左曲線経路要素ＯＬＣ２は、単位領域ＵＲの一つの頂点から、隣接する頂点と対角線上の頂点の中点まで曲線状に延びる経路要素であり、その外周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている外周軌道経路要素である。この外周左曲線経路要素ＯＬＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば45度である。このように、第１曲線状経路要素としての外周左曲線経路要素ＯＬＣ１および第２曲線状経路要素としての外周左曲線経路要素ＯＬＣ２は、互いに曲率または屈曲角度が異なる。

【0038】

第１曲線状経路要素としての外周右曲線経路要素ＯＲＣ１は、単位領域ＵＲの一つの頂点から対角線上の頂点まで曲線状に延びる経路要素であり、その外周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている外周軌道経路要素である。この外周右曲線経路要素ＯＲＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば90度である。第２曲線状経路要素としての外周右曲線経路要素ＯＲＣ２は、単位領域ＵＲの一つの頂点から、隣接する頂点と対角線上の頂点の中点まで曲線状に延びる経路要素であり、その外周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている外周軌道経路要素である。この外周右曲線経路要素ＯＲＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば45度である。このように、第１曲線状経路要素としての外周右曲線経路要素ＯＲＣ１および第２曲線状経路要素としての外周右曲線経路要素ＯＲＣ２は、互いに曲率または屈曲角度が異なる。

【0039】

外周左曲線経路要素ＯＬＣ１および外周右曲線経路要素ＯＲＣ１は、図３における上下方向の単位領域ＵＲの対称軸に関して線対称である。本実施形態では、このような線対称の関係にある曲線状経路要素の一方（例えば、外周左曲線経路要素ＯＬＣ１）について便宜的に「左」の語を使用し、他方（例えば、外周右曲線経路要素ＯＲＣ１）について便宜的に「右」の語を使用する。ここでの「左」および「右」は、互いに線対称の関係にあるということのみを意味する。なお、外周左曲線経路要素ＯＬＣ１および外周右曲線経路要素ＯＲＣ１のように屈曲角度が90度である場合は、両者が点対称であるため単位領域ＵＲの中心の周りに回転させれば一致する。後述されるように、経路要素自動配置部４６は各経路要素を適切に回転した上で配置するため、互いに点対称な外周左曲線経路要素ＯＬＣ１および外周右曲線経路要素ＯＲＣ１に実質的な差異はなく、一方のみが経路要素格納部４０に格納されてもよい。

【0040】

外周左曲線経路要素ＯＬＣ２および外周右曲線経路要素ＯＲＣ２は、図３における上下方向の単位領域ＵＲの対称軸に関して線対称である。ここで、外周左曲線経路要素ＯＬＣ２および外周右曲線経路要素ＯＲＣ２のように屈曲角度が90度でない場合は、両者が点対称でないため単位領域ＵＲの中心の周りに回転させても一致しない。このため、一方が省略されてもよい外周左曲線経路要素ＯＬＣ１および外周右曲線経路要素ＯＲＣ１と異なり、外周左曲線経路要素ＯＬＣ２および外周右曲線経路要素ＯＲＣ２は両方が経路要素格納部４０に格納されるのが好ましい。

【0041】

第１曲線状経路要素としての内周左曲線経路要素ＩＬＣ１は、単位領域ＵＲの一つの頂点から対角線上の頂点まで曲線状に延びる経路要素であり、その内周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている内周軌道経路要素である。この内周左曲線経路要素ＩＬＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば90度である。第２曲線状経路要素としての内周左曲線経路要素ＩＬＣ２は、単位領域ＵＲの一つの頂点から、隣接する頂点と対角線上の頂点の中点まで曲線状に延びる経路要素であり、その内周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている内周軌道経路要素である。この内周左曲線経路要素ＩＬＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば45度である。このように、第１曲線状経路要素としての内周左曲線経路要素ＩＬＣ１および第２曲線状経路要素としての内周左曲線経路要素ＩＬＣ２は、互いに曲率または屈曲角度が異なる。

【0042】

第１曲線状経路要素としての内周右曲線経路要素ＩＲＣ１は、単位領域ＵＲの一つの頂点から対角線上の頂点まで曲線状に延びる経路要素であり、その内周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている内周軌道経路要素である。この内周右曲線経路要素ＩＲＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば90度である。第２曲線状経路要素としての内周右曲線経路要素ＩＲＣ２は、単位領域ＵＲの一つの頂点から、隣接する頂点と対角線上の頂点の中点まで曲線状に延びる経路要素であり、その内周側の縁が軌道線Ｒとして設定されている内周軌道経路要素である。この内周右曲線経路要素ＩＲＣ１の両端部の方向がなす角度は、例えば45度である。このように、第１曲線状経路要素としての内周右曲線経路要素ＩＲＣ１および第２曲線状経路要素としての内周右曲線経路要素ＩＲＣ２は、互いに曲率または屈曲角度が異なる。

【0043】

内周左曲線経路要素ＩＬＣ１および内周右曲線経路要素ＩＲＣ１は、図３における上下方向の単位領域ＵＲの対称軸に関して線対称である。なお、内周左曲線経路要素ＩＬＣ１および内周右曲線経路要素ＩＲＣ１のように屈曲角度が90度である場合は、両者が点対称であるため単位領域ＵＲの中心の周りに回転させれば一致する。後述されるように、経路要素自動配置部４６は各経路要素を適切に回転した上で配置するため、互いに点対称な内周左曲線経路要素ＩＬＣ１および内周右曲線経路要素ＩＲＣ１に実質的な差異はなく、一方のみが経路要素格納部４０に格納されてもよい。

【0044】

内周左曲線経路要素ＩＬＣ２および内周右曲線経路要素ＩＲＣ２は、図３における上下方向の単位領域ＵＲの対称軸に関して線対称である。ここで、内周左曲線経路要素ＩＬＣ２および内周右曲線経路要素ＩＲＣ２のように屈曲角度が90度でない場合は、両者が点対称でないため単位領域ＵＲの中心の周りに回転させても一致しない。このため、一方が省略されてもよい内周左曲線経路要素ＩＬＣ１および内周右曲線経路要素ＩＲＣ１と異なり、内周左曲線経路要素ＩＬＣ２および内周右曲線経路要素ＩＲＣ２は両方が経路要素格納部４０に格納されるのが好ましい。

【0045】

図４は、図３に例示されるような様々な形状および／または構成の経路要素を組み合わせることで可動子３の経路を作成可能な、操作画面Ｄに表示される経路作成領域Ａを模式的に示す。初期状態または経路作成開始状態を示す図４の例における経路作成領域Ａには、経路要素および経路が未だ配置されていない。図４に模式的に示されるように、経路作成領域Ａは、それぞれ経路要素を一つ配置可能な複数の単位領域ＵＲに分割されている。図４の例では、大きい矩形状の経路作成領域Ａが、小さい矩形状の単位領域ＵＲに格子状に分割されているが、経路作成領域Ａおよび／または各単位領域ＵＲの形状は矩形状に限られず、各単位領域ＵＲの位置や方向も格子状に限られない。

【0046】

例えば、図３に示される経路要素のうち、直線状経路要素ＯＳ、ＩＳと90度屈曲曲線状経路要素ＯＬＣ１、ＯＲＣ１、ＩＬＣ１、ＩＲＣ１のみが経路作成に使用される場合は、図４のような矩形状かつ格子状の単位領域ＵＲで十分である。一方、図３に示される経路要素のうち、45度屈曲曲線状経路要素ＯＬＣ２、ＯＲＣ２、ＩＬＣ２、ＩＲＣ２が使用される場合は、その一端部（図３における上端部）が単位領域ＵＲの頂点で終わらない。この場合、図４のような単位領域ＵＲの格子状配置では、経路要素を連続的に接続できなくなってしまう。そこで、45度屈曲曲線状経路要素ＯＬＣ２、ＯＲＣ２、ＩＬＣ２、ＩＲＣ２等の変則的な経路要素が配置された場合には、それと連続的に接続される次の経路要素を収められるように、隣接する単位領域ＵＲの位置および／または方向が自動的に調整される。

【0047】

このように、単位領域ＵＲの配置や形状は、図４に示されるような固定的なものに限らず、後述されるように順次配置される経路要素に応じて動的に変化するものでもよい。なお、図４の例では、矩形状および格子状の単位領域ＵＲの全てが点線によって模式的に示されているが、実際の経路作成領域Ａまたは操作画面Ｄでは単位領域ＵＲが全く表示されなくてもよいし、現在または次の操作に関わる一部の単位領域ＵＲのみが表示されてもよい。例えば、図４の例では、ユーザＵによって選択された現在の操作対象の単位領域ＳＲが実線で示されているが、この操作対象領域ＳＲのみが経路作成領域Ａに表示されてもよいし、当該操作対象領域ＳＲに加えて、それに隣接する（例えば、図４における上下左右の）単位領域ＵＲのみが経路作成領域Ａに表示されてもよい。

【0048】

図５に示されるように、起点経路要素配置部４３は、操作検出部４１によって検出されるユーザＵによる操作対象領域ＳＲの選択操作および／または配置操作に応じて、作成対象の経路における最初の経路要素となる起点経路要素を、操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａにおける操作対象領域ＳＲ上に配置する。この起点経路要素は、経路要素格納部４０に格納されている任意の経路要素でもよい。但し、起点経路要素は、直線状経路要素であるのが好ましく、図５の例では、外周直線経路要素ＯＳが起点経路要素として、操作対象領域ＳＲ上に配置されている。起点経路要素は、内周直線経路要素ＩＳでもよいし、操作検出部４１によって検出されるユーザＵによる選択操作に応じて外周直線経路要素ＯＳおよび内周直線経路要素ＩＳのうちから選択された直線状経路要素でもよいし、操作検出部４１によって検出されるユーザＵによる選択操作に応じて選択された曲線状経路要素でもよい。

【0049】

図６に示されるように、起点経路要素方向調整部４４は、操作検出部４１によって検出されるユーザＵによる方向調整操作に応じて、操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａにおける操作対象領域ＳＲ上における起点経路要素の方向を調整する。図６の例では、図５の例と同様に外周直線経路要素ＯＳが起点経路要素として操作対象領域ＳＲ上に配置されており、当該外周直線経路要素ＯＳまたは当該操作対象領域ＳＲを対象とするユーザＵによるタップやクリック等の一回の方向調整操作に応じて、当該外周直線経路要素ＯＳが90度ずつ回転する。このように、ユーザＵは、起点経路要素配置部４３を通じて配置した起点経路要素の方向を、起点経路要素方向調整部４４を通じて任意に調整できる。

【0050】

以上のような起点経路要素配置部４３および／または起点経路要素方向調整部４４によって、操作対象領域ＳＲにおいて配置および／または方向調整された起点経路要素は、図５に示されるように、経路表示部４２によって操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａに表示される。

【0051】

以上のような起点経路要素の配置に続いて、ユーザＵは、図７に示されるように、操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａに表示されている（最初の）既存の経路要素としての起点経路要素（図７における外周直線経路要素ＯＳ）からの移動操作（その移動軌跡がＭとして示されている）を行う。この移動操作は、例えば、タッチパネルとしての操作画面Ｄ上の起点経路要素または操作対象領域ＳＲに対するタッチ操作またはタップ操作に続く操作画面Ｄ上でのスライド操作でもよいし、マウス等のポインティングデバイスによる操作画面Ｄ上の起点経路要素または操作対象領域ＳＲに対するクリック操作または選択操作に続く操作画面Ｄ上でのスライド操作でもよい。このようなユーザＵによる移動操作または移動軌跡Ｍは、操作検出部４１によって検出される。

【0052】

経路要素選択部４５は、操作検出部４１によって検出された移動操作における操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａ上の移動軌跡Ｍと、既存の経路要素との連続性を考慮して、経路要素格納部４０に格納されている複数の経路要素のうち一の経路要素を選択する。経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された一の経路要素を、既存の経路要素と連続的に接続されるように操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａ上に配置する。具体的には、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された一の経路要素を、移動軌跡Ｍが通過した既存の経路要素に隣接する一の単位領域ＵＲに配置する。

【0053】

このように、経路要素選択部４５および経路要素自動配置部４６によって連続的に配置された経路要素は、図８に示されるように、経路表示部４２によって操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａに表示される。詳細な処理については後述するが、図７における起点経路要素（外周直線経路要素ＯＳ）を起点とする移動軌跡Ｍに沿った経路が、経路要素選択部４５および経路要素自動配置部４６を通じて自動的に形成される。

【0054】

図８の例では、単位領域ＵＲの上辺に沿った外周直線経路要素ＯＳである起点経路要素からの右方向の移動操作に応じて、同じ外周直線経路要素ＯＳが右方向に連続的に自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図７における右方向への移動軌跡Ｍと、既存の外周直線経路要素ＯＳとの連続性を考慮して、新たな外周直線経路要素ＯＳ（一の経路要素）を選択している。ここで、経路要素間の「連続性」とは、それらの軌道線Ｒ間の連続性を意味する。図８の例では、軌道線Ｒが外周側にある既存の外周直線経路要素ＯＳに対して、同じく軌道線Ｒが外周側にある新たな外周直線経路要素ＯＳが選択されることで、隣接する外周直線経路要素ＯＳ間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された外周直線経路要素ＯＳを、右方向への移動軌跡Ｍが通過した右に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。

【0055】

図８の例では、続いて、右端における外周直線経路要素ＯＳからの下方向の移動操作に応じて、外周左曲線経路要素ＯＬＣ１が自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図７における下方向への移動軌跡Ｍと、既存の外周直線経路要素ＯＳとの連続性を考慮して、新たな外周左曲線経路要素ＯＬＣ１（一の経路要素）を選択している。図８の例では、軌道線Ｒが外周側にある既存の外周直線経路要素ＯＳに対して、同じく軌道線Ｒが外周側にある新たな外周左曲線経路要素ＯＬＣ１が選択されることで、両経路要素間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された外周左曲線経路要素ＯＬＣ１を、下方向への移動軌跡Ｍが通過した右に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。

【0056】

図８の例では、続いて、外周左曲線経路要素ＯＬＣ１からの下方向の移動操作に応じて、単位領域ＵＲの右辺に沿った外周直線経路要素ＯＳが自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図７における下方向への移動軌跡Ｍと、既存の外周左曲線経路要素ＯＬＣ１との連続性を考慮して、新たな外周直線経路要素ＯＳ（一の経路要素）を選択している。図８の例では、軌道線Ｒが外周側にある既存の外周左曲線経路要素ＯＬＣ１に対して、同じく軌道線Ｒが外周側にある新たな外周直線経路要素ＯＳが選択されることで、両経路要素間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された外周直線経路要素ＯＳを、下方向への移動軌跡Ｍが通過した下に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。なお、新たな外周直線経路要素ＯＳは、既存の外周左曲線経路要素ＯＬＣ１と連続的に接続されるように、適切な方向（図６における右上の方向）に自動的に調整または回転された上で配置される。

【0057】

経路要素選択部４５は、出入口点検出部４７を利用して、経路要素格納部４０に格納されている複数の経路要素のうち一の経路要素を選択してもよい。図９は、出入口点検出部４７および経路要素選択部４５が実行する処理のコンセプトを模式的に示す。本図の例では、操作対象領域（または、操作済領域）ＳＲに配置されている既存の外周直線経路要素ＯＳに対して行われうる様々な移動操作の様々な移動軌跡Ｍが、複数の矢印によって模式的かつ例示的に示されている。このような各移動操作に応じて、操作対象領域ＳＲに隣接する（一の）単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒに、適切な経路要素が自動的に選択される。

【0058】

出入口点検出部４７は、各矢印によって模式的に示される各移動軌跡Ｍが隣接する単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒに入った入口点ＥＮＴと、当該各移動軌跡Ｍが当該単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒから出た出口点ＥＸＴを検出してもよい。本図の例では、便宜的に、全ての移動軌跡Ｍが同じ入口点ＥＮＴを有するが、入口点ＥＮＴは移動軌跡Ｍ毎に異なっていてもよい。また、入口点ＥＮＴは、既存の外周直線経路要素ＯＳに接していなくてもよく、例えば、操作対象領域ＳＲの右辺上の任意の点でよい。

【0059】

なお、以下の説明から理解されるように、既存の外周直線経路要素ＯＳに連続的に接続される新たな経路要素を移動軌跡Ｍに応じて適切に選択する上では、入口点ＥＮＴの情報より出口点ＥＸＴの情報の方が重要である。このため、経路要素選択部４５は、入口点ＥＮＴの情報を考慮せずに、出口点ＥＸＴの情報に基づいて、新たな経路要素を選択してもよい。また、経路要素選択部４５は、適切な経路要素を選択する際に、入口点ＥＮＴおよび／または出口点ＥＸＴの情報に加えてまたは代えて、入口点ＥＮＴと出口点ＥＸＴの間の移動軌跡Ｍの形状や曲率を考慮してもよい。

【0060】

経路要素選択部４５は、出入口点検出部４７によって検出された入口点ＥＮＴと出口点ＥＸＴの相対的な位置関係および／または出口点ＥＸＴの位置と、既存の経路要素（図９における外周直線経路要素ＯＳ）との連続性を考慮して、隣接する単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒに配置すべき新たな経路要素を選択してもよい。

【0061】

図９における既存の外周直線経路要素ＯＳの略右方向に出口点ＥＸＴ－Ｓを有する移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－Ｓにおいて単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒから出る方向と図９における左右方向の角度差が0度近傍である移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－Ｓにおいて単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒから出る方向と入口点ＥＮＴにおいて単位領域ＵＲ－ＬまたはＵＲ－Ｒに入る方向の角度差が0度近傍である移動軌跡Ｍに対しては、経路要素選択部４５が、当該既存の外周直線経路要素ＯＳと連続的に接続可能な外周側に軌道線Ｒを有する直線状経路要素である外周直線経路要素ＯＳを新たな経路要素として選択する。

【0062】

上記の直線状の移動軌跡Ｍより図９における下方に屈曲する曲線状の移動軌跡Ｍに対しては、左方単位領域ＵＲ－Ｌ内に新たな経路要素が配置され、上記の直線状の移動軌跡Ｍより図９における上方に屈曲する曲線状の移動軌跡Ｍに対しては、右方単位領域ＵＲ－Ｒ内に新たな経路要素が配置される。ここで、左方単位領域ＵＲ－Ｌは、操作対象領域ＳＲの真右に並んで配置される単位領域であり、その上辺に沿って上記の出口点ＥＸＴ－Ｓを有する直線状の移動軌跡Ｍに応じた外周直線経路要素ＯＳが配置される。一方、右方単位領域ＵＲ－Ｒは、操作対象領域ＳＲの右上に配置される単位領域であり、その下辺に沿って上記の出口点ＥＸＴ－Ｓを有する直線状の移動軌跡Ｍに応じた外周直線経路要素ＯＳが配置される。

【0063】

左方単位領域ＵＲ－Ｌの右辺における中点近傍に出口点ＥＸＴ－ＬＣ２を有する移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＬＣ２において単位領域ＵＲ－Ｌから出る方向と図９における左右方向の角度差が45度近傍である移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＬＣ２において単位領域ＵＲ－Ｌから出る方向と入口点ＥＮＴにおいて単位領域ＵＲ－Ｌに入る方向の角度差が45度近傍である移動軌跡Ｍに対しては、経路要素選択部４５が、既存の外周直線経路要素ＯＳと連続的に接続可能な外周側に軌道線Ｒを有し、45度の屈曲角度を有する曲線状経路要素である外周左曲線経路要素ＯＬＣ２を新たな経路要素として選択する。

【0064】

左方単位領域ＵＲ－Ｌの右下の頂点近傍に出口点ＥＸＴ－ＬＣ１を有する移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＬＣ１において単位領域ＵＲ－Ｌから出る方向と図９における左右方向の角度差が90度近傍である移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＬＣ１において単位領域ＵＲ－Ｌから出る方向と入口点ＥＮＴにおいて単位領域ＵＲ－Ｌに入る方向の角度差が90度近傍である移動軌跡Ｍに対しては、経路要素選択部４５が、既存の外周直線経路要素ＯＳと連続的に接続可能な外周側に軌道線Ｒを有し、90度の屈曲角度を有する曲線状経路要素である外周左曲線経路要素ＯＬＣ１を新たな経路要素として選択する。

【0065】

右方単位領域ＵＲ－Ｒの右辺における中点近傍に出口点ＥＸＴ－ＲＣ２を有する移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＲＣ２において単位領域ＵＲ－Ｒから出る方向と図９における左右方向の角度差が45度近傍である移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＲＣ２において単位領域ＵＲ－Ｒから出る方向と入口点ＥＮＴにおいて単位領域ＵＲ－Ｒに入る方向の角度差が45度近傍である移動軌跡Ｍに対しては、経路要素選択部４５が、既存の外周直線経路要素ＯＳと連続的に接続可能な内周側に軌道線Ｒを有し、45度の屈曲角度を有する曲線状経路要素である内周右曲線経路要素ＩＲＣ２を新たな経路要素として選択する。

【0066】

右方単位領域ＵＲ－Ｒの右上の頂点近傍に出口点ＥＸＴ－ＲＣ１を有する移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＲＣ１において単位領域ＵＲ－Ｒから出る方向と図９における左右方向の角度差が90度近傍である移動軌跡Ｍ、および／または、出口点ＥＸＴ－ＲＣ１において単位領域ＵＲ－Ｒから出る方向と入口点ＥＮＴにおいて単位領域ＵＲ－Ｒに入る方向の角度差が90度近傍である移動軌跡Ｍに対しては、経路要素選択部４５が、既存の外周直線経路要素ＯＳと連続的に接続可能な内周側に軌道線Ｒを有し、90度の屈曲角度を有する曲線状経路要素である内周右曲線経路要素ＩＲＣ１を新たな経路要素として選択する。

【0067】

図８に続いて、ユーザＵは、図１０に示されるように、操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａに表示されている（最新の）既存の経路要素としての外周直線経路要素ＯＳからの移動操作（その移動軌跡がＭとして示されている）を行う。このようなユーザＵによる移動操作または移動軌跡Ｍは、操作検出部４１によって検出される。

【0068】

経路要素選択部４５は、操作検出部４１によって検出された移動操作における操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａ上の移動軌跡Ｍと、既存の経路要素との連続性を考慮して、経路要素格納部４０に格納されている複数の経路要素のうち一の経路要素を選択する。経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された一の経路要素を、既存の経路要素と連続的に接続されるように操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａ上に配置する。具体的には、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された一の経路要素を、移動軌跡Ｍが通過した既存の経路要素に隣接する一の単位領域ＵＲに配置する。

【0069】

このように、経路要素選択部４５および経路要素自動配置部４６によって連続的に配置された経路要素は、図１１に示されるように、経路表示部４２によって操作画面Ｄおよび経路作成領域Ａに表示される。詳細な処理については後述するが、図１０における起点経路要素（外周直線経路要素ＯＳ）を起点とする移動軌跡Ｍに沿った経路が、経路要素選択部４５および経路要素自動配置部４６を通じて自動的に形成される。

【0070】

図１１の例では、操作対象領域ＳＲの右辺に沿った外周直線経路要素ＯＳである起点経路要素からの下方向の移動操作に応じて、同じ外周直線経路要素ＯＳが下方向に連続的に自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図１０における下方向への移動軌跡Ｍと、既存の外周直線経路要素ＯＳとの連続性を考慮して、新たな外周直線経路要素ＯＳ（一の経路要素）を選択している。図１１の例では、軌道線Ｒが外周側にある既存の外周直線経路要素ＯＳに対して、同じく軌道線Ｒが外周側にある新たな外周直線経路要素ＯＳが選択されることで、隣接する外周直線経路要素ＯＳ間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された外周直線経路要素ＯＳを、下方向への移動軌跡Ｍが通過した下に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。

【0071】

図１１の例では、続いて、外周直線経路要素ＯＳからの右方向の移動操作に応じて、内周右曲線経路要素ＩＲＣ１が自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図１０における右方向への移動軌跡Ｍと、既存の外周直線経路要素ＯＳとの連続性を考慮して、新たな内周右曲線経路要素ＩＲＣ１（一の経路要素）を選択している。図１１の例では、軌道線Ｒが単位領域ＵＲの外周側にある既存の外周直線経路要素ＯＳに対して、軌道線Ｒが単位領域ＵＲの内周側にある新たな内周右曲線経路要素ＩＲＣ１が選択されることで、両経路要素間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。

【0072】

また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された内周右曲線経路要素ＩＲＣ１を、右方向への移動軌跡Ｍが通過した下に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。ここで、軌道線Ｒが外周側（外周直線経路要素ＯＳ）から内周側（内周右曲線経路要素ＩＲＣ１）に遷移したため、単位領域ＵＲの格子状配置には経路要素の幅に相当するずれが生じている。この関係は、図９において前述した、操作対象領域ＳＲと右方単位領域ＵＲ－Ｒの関係と同じである。

【0073】

図１１の例では、続いて、内周右曲線経路要素ＩＲＣ１からの右方向の移動操作に応じて、単位領域ＵＲの下辺に沿った内周直線経路要素ＩＳが自動的に配置される。この際、経路要素選択部４５は、図１０における右方向への移動軌跡Ｍと、既存の内周右曲線経路要素ＩＲＣ１との連続性を考慮して、新たな内周直線経路要素ＩＳ（一の経路要素）を選択している。図１１の例では、軌道線Ｒが内周側にある既存の内周右曲線経路要素ＩＲＣ１に対して、同じく軌道線Ｒが内周側にある新たな内周直線経路要素ＩＳが選択されることで、両経路要素間の軌道線Ｒの連続性が確保されている。また、経路要素自動配置部４６は、経路要素選択部４５によって選択された内周直線経路要素ＩＳを、右方向への移動軌跡Ｍが通過した右に隣接する一の単位領域ＵＲに配置している。

【0074】

以降は同様に、経路要素自動配置部４６は、起点経路要素（図７における外周直線経路要素ＯＳ）から始まり当該起点経路要素で終わるユーザＵによる移動操作に応じて、図１２に示されるような可動子３の閉じた経路を形成する。

【0075】

なお、詳細な説明は省略されるが、以上と同様の処理によって、外周直線経路要素ＯＳを起点経路要素とする図１２の経路と同様の経路を、図１３に示されるように内周直線経路要素ＩＳを起点経路要素として形成できる。図１２の経路では軌道線Ｒが全体として外周側に連続的に配置されているのに対し、図１３の経路では軌道線Ｒが全体として内周側に連続的に配置されている。

【0076】

図１３では、単位領域ＵＲ（不図示）の上辺に沿った内周直線経路要素ＩＳとしての起点経路要素から右方向に同じ内周直線経路要素ＩＳが連続的に配置され、下方向への90度屈曲部分に内周左曲線経路要素ＩＬＣ１が配置される。その下には、単位領域ＵＲ（不図示）の右辺に沿った内周直線経路要素ＩＳが連続的に配置され、右方向への90度屈曲部分に外周右曲線経路要素ＯＲＣ１が配置される。この外周右曲線経路要素ＯＲＣ１の右方向には、単位領域ＵＲ（不図示）の下辺に沿った外周直線経路要素ＯＳが連続的に配置される。

【0077】

以上のように経路形成装置によって形成された可動子３の経路に対して、経路設定装置を構成する操作検出部４１、領域選択部４８、設定情報入力部４９は、以下のような処理を実行できる。操作検出部４１は、図１２または図１３に示されるような完成した経路に対するユーザＵによる選択操作および／または入力操作を検出する。

【0078】

領域選択部４８は、操作検出部４１によって検出された選択操作に応じて、起点経路要素配置部４３および／または経路要素自動配置部４６によって操作画面Ｄ上に配置された連続する複数の経路要素を含む任意の経路領域を一括して選択する。ユーザＵは、操作画面Ｄ上の選択操作によって、経路作成領域Ａ内の任意の経路領域ＳＡを選択できる。図１４に模式的に示されるように、経路領域ＳＡは、ユーザＵによる選択操作によって指定される任意の形状の領域でもよい。この場合、当該経路領域ＳＡに含まれる典型的には複数の経路要素が一括して選択される（図１４では、模式的に特別なハッチングが付されている）。なお、経路領域ＳＡまたは複数の経路要素は、ユーザＵによる経路をなぞるまたは辿る選択操作によって選択されてもよい。

【0079】

設定情報入力部４９は、操作検出部４１によって検出された入力操作に応じて、領域選択部４８によって選択された経路領域ＳＡに対する設定情報を入力する。図１４に模式的に示されるように、設定情報入力部４９は、領域選択部４８によって選択された経路領域ＳＡ（図１４では「経路領域Ａ」と表されている）についての設定情報入力ウィンドウＳＥＴを操作画面Ｄ上に表示させてもよい。ユーザＵは、操作画面Ｄ上での入力操作によって、設定情報入力ウィンドウＳＥＴ内に様々な設定情報を入力できる。設定情報入力ウィンドウＳＥＴで入力可能な設定情報としては、経路領域ＳＡの名称、当該経路領域ＳＡ内に同時に存在してよい可動子３（キャリア）の最大数（最大キャリア数）、当該経路領域ＳＡにおける可動子３の最大速度（キャリア最大速度）、当該経路領域ＳＡにおける駆動部としてのリニアモータの最大電流値、当該経路領域ＳＡにおいて許容される可動子３の搬送方向が例示される。

【0080】

以上のような設定情報は、経路要素毎に入力する必要がなく、複数の経路要素を含む経路領域ＳＡに対して一括で入力可能であるため、ユーザＵによる入力操作の負担を著しく低減できる。

【0081】

駆動部としてのリニアモータは、設定情報入力部４９によって入力された設定情報に基づいて、経路形成装置によって形成された経路上または軌道上で可動子３を駆動する。

【0082】

以上、本開示を実施形態に基づいて説明した。例示としての実施形態における各構成要素や各処理の組合せには様々な変形例が可能であり、そのような変形例が本開示の範囲に含まれることは当業者にとって自明である。

【0083】

実施形態では、可動子に設けられる永久磁石と固定子に設けられる電磁石の間の磁力に基づいて可動子を駆動するリニア搬送システムを例示したが、本開示は磁気以外の任意の原理（例えば電気や流体）に基づく任意の駆動装置に適用可能である。

【0084】

なお、実施形態で説明した各装置や各方法の構成、作用、機能は、ハードウェア資源またはソフトウェア資源によって、あるいは、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働によって実現できる。ハードウェア資源としては、例えば、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種の集積回路を利用できる。ソフトウェア資源としては、例えば、オペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

【符号の説明】

【0085】

１ リニア搬送システム、２ 固定子、３ 被駆動物（可動子）、４ 経路管理装置、２１ レール面、４０ 経路要素格納部、４１ 操作検出部、４２ 経路表示部、４３ 起点経路要素配置部、４４ 起点経路要素方向調整部、４５ 経路要素選択部、４６ 経路要素自動配置部、４７ 出入口点検出部、４８ 領域選択部、４９ 設定情報入力部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】