知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2025-5880情報処理装置、収穫範囲の選定方法、及びコンピュータプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025005880
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】情報処理装置、収穫範囲の選定方法、及びコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20240101AFI20250109BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023106294
(22)【出願日】2023-06-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】南部 成仁
(72)【発明者】
【氏名】佐々本 博和
(72)【発明者】
【氏名】田中 聡
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC01
5L050CC01
(57)【要約】
【課題】 作業主体の労働力を適切に配分する。
【解決手段】 本開示に係る装置は、作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備える情報処理装置であって、前記選定処理は、所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む。
【選択図】 図２
【解決手段】 本開示に係る装置は、作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備える情報処理装置であって、前記選定処理は、所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、
前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備え、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む情報処理装置。
前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備え、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む情報処理装置。
【請求項2】
前記選定処理は、
前記作物価値が高い前記作付け位置に前記収穫可能面積を優先的に割り付ける処理を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
前記作物価値が高い前記作付け位置に前記収穫可能面積を優先的に割り付ける処理を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記選定処理は、
最初の前記作付け位置を任意に選択し、２番目以後は前記最初の作付け位置からの距離が近い前記割り付け位置を優先的に割り付ける処理を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
最初の前記作付け位置を任意に選択し、２番目以後は前記最初の作付け位置からの距離が近い前記割り付け位置を優先的に割り付ける処理を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記選定処理は、
前記作業主体が収穫を実行し得る収穫時間、前記作業主体の収穫効率、及び前記作業主体の総数に基づいて、前記収穫可能面積を算出する処理を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記作業主体が収穫を実行し得る収穫時間、前記作業主体の収穫効率、及び前記作業主体の総数に基づいて、前記収穫可能面積を算出する処理を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記記憶装置は、
前記作付け位置ごとの前記農作物の生育度を表す生育データを記憶し、
前記制御装置は、
前記生育データを前記価値データに変換する処理を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記作付け位置ごとの前記農作物の生育度を表す生育データを記憶し、
前記制御装置は、
前記生育データを前記価値データに変換する処理を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記制御装置は、
選定された前記収穫範囲を含む前記価値データを選定結果として出力する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
選定された前記収穫範囲を含む前記価値データを選定結果として出力する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記制御装置は、
下記に定義する高価値収穫量と収穫成果との関係を表す成果特性の算出処理を実行可能である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
高価値収穫量：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の収穫量
収穫成果：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の作物価値の累積値
下記に定義する高価値収穫量と収穫成果との関係を表す成果特性の算出処理を実行可能である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
高価値収穫量：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の収穫量
収穫成果：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の作物価値の累積値
【請求項8】
前記制御装置は、
前記所定期間に獲得し得る前記農作物の収穫量である収穫可能量を算出し、
前記収穫可能量と前記成果特性とに基づいて、前記収穫可能量に対応する前記収穫成果である可能収穫成果を算出する、請求項７に記載の情報処理装置。
前記所定期間に獲得し得る前記農作物の収穫量である収穫可能量を算出し、
前記収穫可能量と前記成果特性とに基づいて、前記収穫可能量に対応する前記収穫成果である可能収穫成果を算出する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記制御装置は、
ユーザが所望する前記収穫成果である目標収穫成果を取得し、
前記目標収穫成果と前記成果特性とに基づいて、前記目標収穫成果に対応する前記高価値収穫量である目標収穫量を算出する、請求項７に記載の情報処理装置。
ユーザが所望する前記収穫成果である目標収穫成果を取得し、
前記目標収穫成果と前記成果特性とに基づいて、前記目標収穫成果に対応する前記高価値収穫量である目標収穫量を算出する、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項10】
情報処理装置が実行する収穫範囲の選定方法であって、
作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶するステップと、
前記価値データに基づいて前記収穫範囲の選定処理を実行するステップと、を含み、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む、収穫範囲の選定方法。
作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶するステップと、
前記価値データに基づいて前記収穫範囲の選定処理を実行するステップと、を含み、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む、収穫範囲の選定方法。
【請求項11】
情報処理装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置、及び、
前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置、として機能させ、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含むコンピュータプログラム。
前記コンピュータを、
作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置、及び、
前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置、として機能させ、
前記選定処理は、
所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、
前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含むコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、収穫範囲の選定方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、市場での農作物の販売予想価格と、画像解析から得た農作物の生育状態とに基づいて、農作物の収穫時期及び収穫量を提案する情報提案システムが記載されている。
特許文献２には、離れた位置にある複数の圃場で作業を行う作業者及び機材を、予め登録された作業者及び機材から効率よく割り振る営農支援システムが記載されている。
特許文献２には、離れた位置にある複数の圃場で作業を行う作業者及び機材を、予め登録された作業者及び機材から効率よく割り振る営農支援システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１８／１５８８２１号
【特許文献2】特開２０１３－２５４３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１及び特許文献２では、農作物を収穫した場合の作物価値に応じて、作業主体の労働力を適切に配分するための収穫範囲の選定方法については想定されていない。
本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、作業主体の労働力を適切に配分できるようにすることを目的とする。
本開示は、かかる従来の問題点に鑑み、作業主体の労働力を適切に配分できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備え、前記選定処理は、所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む。
【0006】
本開示の実施形態は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、若しくはコンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体、或いはこれらの任意の組み合わせにより実現され得る。
記録媒体の性質は、揮発性及び不揮発性のいずれでもよい。装置は、個別の複数の装置で構成してもよい。個別の複数の装置で構成する場合、それらを１つの筐体に配置する構成、及び離れた２つ以上の筐体に分かれて配置する構成のいずれであってもよい。
記録媒体の性質は、揮発性及び不揮発性のいずれでもよい。装置は、個別の複数の装置で構成してもよい。個別の複数の装置で構成する場合、それらを１つの筐体に配置する構成、及び離れた２つ以上の筐体に分かれて配置する構成のいずれであってもよい。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、作業主体の労働力を適切に配分することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
（１） 本実施形態に係る装置は、作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備える情報処理装置であって、前記選定処理は、所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む。
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
（１） 本実施形態に係る装置は、作付け位置ごとの農作物の作物価値を表す価値データを記憶する記憶装置と、前記価値データに基づいて収穫範囲の選定処理を実行する制御装置と、を備える情報処理装置であって、前記選定処理は、所定期間において作業主体に収穫を実行させ得る収穫可能面積を算出する処理と、前記作物価値が所定の閾値以上である前記作付け位置に前記収穫可能面積を割り付ける処理と、を含む。
【0010】
本実施形態の情報処理装置によれば、制御装置が、作物価値が所定の閾値以上である作付け位置に収穫可能面積を割り付けるので、作物価値が閾値未満の作付け位置については割り付け対象から除外され、作物価値が低い農作物の収穫作業を回避できる。従って、作業主体の労働力を適切に配分することができる。
【0011】
（２） 本実施形態の情報処理装置において、前記選定処理は、前記作物価値が高い前記作付け位置に前記収穫可能面積を優先的に割り付ける処理を含んでもよい。
この場合、作物価値が最も高い作付け位置が収穫範囲に含められるので、作物価値が高い農作物を早期に収穫することができる。
この場合、作物価値が最も高い作付け位置が収穫範囲に含められるので、作物価値が高い農作物を早期に収穫することができる。
【0012】
（３） 本実施形態の情報処理装置において、前記選定処理は、最初の前記作付け位置を任意に選択し、２番目以後は前記最初の作付け位置からの距離が近い前記割り付け位置を優先的に割り付ける処理を含んでもよい。
この場合、２番目以後は距離基準で割り付け対象が決定されるので、作業主体の移動距離が短い収穫範囲を選定することができる。
この場合、２番目以後は距離基準で割り付け対象が決定されるので、作業主体の移動距離が短い収穫範囲を選定することができる。
【0013】
（４） 本実施形態の情報処理装置において、前記選定処理は、前記作業主体が収穫を実行し得る収穫時間、前記作業主体の収穫効率、及び前記作業主体の総数に基づいて、前記収穫可能面積を算出する処理を含んでもよい。
このようにすれば、所定期間に投入し得る労働力に応じて、収穫可能面積を正確に算出することができる。
このようにすれば、所定期間に投入し得る労働力に応じて、収穫可能面積を正確に算出することができる。
【0014】
（５） 本実施形態の情報処理装置において、前記記憶装置は、前記作付け位置ごとの前記農作物の生育度を表す生育データを記憶し、前記制御装置は、前記生育データを前記価値データに変換する処理を含んでもよい。
この場合、実際の生育データから価値データが生成されるので、価値データを正確に生成することができる。
この場合、実際の生育データから価値データが生成されるので、価値データを正確に生成することができる。
【0015】
（６） 本実施形態の情報処理装置において、前記制御装置は、選定された前記収穫範囲を含む前記価値データを選定結果として出力してもよい。
この場合、例えば、出力された選定結果（収穫範囲を含む価値データ）をディスプレイに表示することにより、圃場のどこから収穫作業が行うべきかをユーザが一目で判断できるようになる。
この場合、例えば、出力された選定結果（収穫範囲を含む価値データ）をディスプレイに表示することにより、圃場のどこから収穫作業が行うべきかをユーザが一目で判断できるようになる。
【0016】
（７） 本実施形態の情報処理装置において、前記制御装置は、下記に定義する高価値収穫量と収穫成果との関係を表す成果特性の算出処理を実行可能であってもよい。
高価値収穫量：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の収穫量
収穫成果：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の作物価値の累積値
この場合、上述の収穫範囲に加えて、高価値収穫量に対する収穫成果の特性を表す上記の成果特性を取得することができる。
高価値収穫量：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の収穫量
収穫成果：作物価値が高い農作物から順に収穫作業を行う場合の作物価値の累積値
この場合、上述の収穫範囲に加えて、高価値収穫量に対する収穫成果の特性を表す上記の成果特性を取得することができる。
【0017】
（８） 本実施形態の情報処理装置において、前記制御装置は、前記所定期間に獲得し得る前記農作物の収穫量である収穫可能量を算出し、前記収穫可能量と前記成果特性とに基づいて、前記収穫可能量に対応する前記収穫成果である可能収穫成果を算出してもよい。
この場合、算出結果をユーザに通知することにより、現時点で投入可能な労働力で得られる最大の収穫成果を、事前にユーザに通知することができる。
この場合、算出結果をユーザに通知することにより、現時点で投入可能な労働力で得られる最大の収穫成果を、事前にユーザに通知することができる。
【0018】
（９） 本実施形態の情報処理装置において、前記制御装置は、ユーザが所望する前記収穫成果である目標収穫成果を取得し、前記目標収穫成果と前記成果特性とに基づいて、前記目標収穫成果に対応する前記高価値収穫量である目標収穫量を算出してもよい。
この場合、算出結果をユーザに通知することにより、所望の収穫成果を達成するのに必要な高価値収穫量を、事前にユーザに通知することができる。
この場合、算出結果をユーザに通知することにより、所望の収穫成果を達成するのに必要な高価値収穫量を、事前にユーザに通知することができる。
【0019】
（１０） 本実施形態に係る方法は、上述の（１）から（９）の情報処理装置が実行する収穫範囲の選定方法である。
従って、本実施形態の選定方法は、上述の（１）から（９）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態の選定方法は、上述の（１）から（９）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
【0020】
（１１） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、上述の（１）から（９）の情報処理装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムである。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）から（９）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）から（９）の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。
【0021】
＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
以下、図面を参照して、本開示の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【0022】
〔システムの全体構成〕
図１は、作業支援ステム２００の全体構成を示すネットワーク構成図である。
図１の作業支援システム（以下、「支援システム」ともいう。）２００は、携帯端末２０、管理端末３０、及び管理サーバ４０が協働して、作業員１が行う農作業を支援するシステムである。従って、支援システム２００は、情報交換する通信ノードとして、少なくとも携帯端末２０、管理端末３０、及び管理サーバ４０を備える。
図１は、作業支援ステム２００の全体構成を示すネットワーク構成図である。
図１の作業支援システム（以下、「支援システム」ともいう。）２００は、携帯端末２０、管理端末３０、及び管理サーバ４０が協働して、作業員１が行う農作業を支援するシステムである。従って、支援システム２００は、情報交換する通信ノードとして、少なくとも携帯端末２０、管理端末３０、及び管理サーバ４０を備える。
【0023】
携帯端末２０、管理端末３０、及び管理サーバ４０は、インターネットなどを含む公衆ネットワーク７０により接続される。もっとも、携帯端末２０は、無線基地局８０との無線通信を介して公衆ネットワーク７０に接続される。
携帯端末２０は、作業員１に割り当てられる通信端末である。携帯端末２０は、例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ、或いはノート型コンピュータなどである。図例では、作業員１が１人だけ描かれているが、複数人であってもよい。
携帯端末２０は、作業員１に割り当てられる通信端末である。携帯端末２０は、例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ、或いはノート型コンピュータなどである。図例では、作業員１が１人だけ描かれているが、複数人であってもよい。
【0024】
管理端末３０は、複数の圃場Ａｕ（ｕ＝１，２……）を含む農場Ｆの管理担当者（以下、「管理ユーザ」という。）２に割り当てられる端末装置である。図例では、１つの農場Ｆに９つの圃場Ａｕが含まれるが、圃場Ａｕの数は任意であり１以上であればよい。
管理端末３０は、例えば、デスクトップ型コンピュータである。管理端末３０は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、又はノート型コンピュータなどのモバイル端末であってもよい。
管理端末３０は、例えば、デスクトップ型コンピュータである。管理端末３０は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、又はノート型コンピュータなどのモバイル端末であってもよい。
【0025】
管理ユーザ２は、管理サーバ４０が提供する農作業支援サービスのユーザである。管理ユーザ２は、管理サーバ４０に予め会員登録される。
本実施形態の圃場Ａｕは、例えば、ワインの原料となるブドウ３を栽培するためのブドウ園（Vineyards）である。ブドウ園Ａｕには、同じ品種のブドウ３或いは異なる品種のブドウ３がそれぞれ栽培される。
本実施形態の圃場Ａｕは、例えば、ワインの原料となるブドウ３を栽培するためのブドウ園（Vineyards）である。ブドウ園Ａｕには、同じ品種のブドウ３或いは異なる品種のブドウ３がそれぞれ栽培される。
【0026】
管理サーバ４０は、携帯端末２０及び管理端末３０の他に、情報提供サーバ５０及び飛翔装置６０などの外部装置とも通信する。飛翔装置６０は、無線基地局８０との無線通信を介して公衆ネットワーク７０に接続される。
管理サーバ４０の農作業支援サービスには、ブドウ園Ａｕの農作業に関する作業計画をユーザに提供するサービスが含まれる。管理サーバ４０は、管理端末３０から受信する所定の入力情報に基づいて作業計画を作成する。
管理サーバ４０の農作業支援サービスには、ブドウ園Ａｕの農作業に関する作業計画をユーザに提供するサービスが含まれる。管理サーバ４０は、管理端末３０から受信する所定の入力情報に基づいて作業計画を作成する。
【0027】
「作業計画」は、ブドウ園Ａｕにおいて作業員１が行う近未来の作業のスケジュール（５Ｗ１Ｈの内容を含む情報）を規定するデータ群である。ブドウ園Ａｕの農作業は、例えば、剪定、芽欠き、誘因、ジベレリン処理、摘粒、袋掛け、及び収穫などである。
管理端末３０は、管理サーバ４０の農作業支援サービスにアクセスすると、管理ユーザ２の入力操作に基づく作成要求を管理サーバ４０に送信可能となる。作成要求には、作業計画の作成処理に必要な所定の情報（例えば作業員数や作業時間帯など）が含まれる。
管理端末３０は、管理サーバ４０の農作業支援サービスにアクセスすると、管理ユーザ２の入力操作に基づく作成要求を管理サーバ４０に送信可能となる。作成要求には、作業計画の作成処理に必要な所定の情報（例えば作業員数や作業時間帯など）が含まれる。
【0028】
管理サーバ４０は、管理端末３０からの作成要求に応じてブドウ園Ａｕの作業計画を作成し、作成した作業計画を管理端末３０に送信する。
また、管理サーバ４０は、作成した作業計画に基づく作業員１の作業内容を、各作業員１の携帯端末２０に送信する。もっとも、各携帯端末２０に対する作業内容の通知は、管理端末３０が行ってもよい。
また、管理サーバ４０は、作成した作業計画に基づく作業員１の作業内容を、各作業員１の携帯端末２０に送信する。もっとも、各携帯端末２０に対する作業内容の通知は、管理端末３０が行ってもよい。
【0029】
情報提供サーバ５０が提供する情報には、ブドウ園Ａｕの生育データが含まれる。管理サーバ４０は、生育データを情報提供サーバ５０から受信できる。生育データは、作付け位置ごとの農作物（例えばブドウ３）の「生育度」を表すデータである。
生育度としては、例えば、ＮＤＶＩ（Normalized Difference Vegetation Index)などの植生指標を採用し得る。ＮＤＶＩは、植物の光の反射特性に基づいて、比較的簡易な計算式で植生の状況を表現する指標である。
生育度としては、例えば、ＮＤＶＩ（Normalized Difference Vegetation Index)などの植生指標を採用し得る。ＮＤＶＩは、植物の光の反射特性に基づいて、比較的簡易な計算式で植生の状況を表現する指標である。
【0030】
飛翔装置６０は、例えば、クワッドコプター又はマルチコプターなどのロボット飛翔体である。飛翔装置６０は、遠隔操作により任意の地域の上空を飛行可能であり、撮影方向を切り替え可能なデジタルカメラを備える。
飛翔装置６０は、ブドウ園Ａｕをデジタルカメラで上空から撮影すると、取得した画像データを管理サーバ４０に送信する。管理サーバ４０は、受信した画像データを用いて、ブドウ園Ａｕの生育データの全部又は一部を自身で生成することもできる。
飛翔装置６０は、ブドウ園Ａｕをデジタルカメラで上空から撮影すると、取得した画像データを管理サーバ４０に送信する。管理サーバ４０は、受信した画像データを用いて、ブドウ園Ａｕの生育データの全部又は一部を自身で生成することもできる。
【0031】
〔管理サーバの構成例〕
図２は、管理サーバ４０の構成例を示すブロック図である。
図２に示すように、管理サーバ４０は、制御装置４１、記憶装置４２、通信装置４３、及び複数種類のデータベース（ＤＢ）４４～４６を備える情報処理装置の一種である。
複数種類のデータベース４４～４６は、記憶装置４２に所定のデータ配列で構築される電子データである。なお、データベース４４～４６の一部又は全部を、管理サーバ４０に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。
図２は、管理サーバ４０の構成例を示すブロック図である。
図２に示すように、管理サーバ４０は、制御装置４１、記憶装置４２、通信装置４３、及び複数種類のデータベース（ＤＢ）４４～４６を備える情報処理装置の一種である。
複数種類のデータベース４４～４６は、記憶装置４２に所定のデータ配列で構築される電子データである。なお、データベース４４～４６の一部又は全部を、管理サーバ４０に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。
【0032】
制御装置４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む演算処理装置である。制御装置４１には、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路が含まれていてもよい。
制御装置４１は、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラム４７をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、読み出したプログラム４７に従って情報処理を実行する。情報処理には、作業計画の作成や生育データの生成などが含まれる。
制御装置４１は、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラム４７をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、読み出したプログラム４７に従って情報処理を実行する。情報処理には、作業計画の作成や生育データの生成などが含まれる。
【0033】
記憶装置４２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリを含む補助記憶装置である。
記憶装置４２は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤカードなどを含んでいてもよい。通信装置４３は、公衆ネットワーク７０を介した外部装置との通信が可能な通信インタフェースである。
記憶装置４２は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤカードなどを含んでいてもよい。通信装置４３は、公衆ネットワーク７０を介した外部装置との通信が可能な通信インタフェースである。
【0034】
複数種類のデータベース４４～４６には、生育データベース４４、価値データベース４５、及び降順データベース４６が含まれる。
生育データベース４４には、生育データＧｉｊｋ（図３参照）が格納される。価値データベース４５には、価値データＶｉｊｋ（図３参照）が格納される。降順データベース４６には、降順データＶｉｊｍ（図４参照）が格納される。これらのデータＧｉｊｋ，Ｖｉｊｋ，Ｖｉｊｍの詳細については後述する。
生育データベース４４には、生育データＧｉｊｋ（図３参照）が格納される。価値データベース４５には、価値データＶｉｊｋ（図３参照）が格納される。降順データベース４６には、降順データＶｉｊｍ（図４参照）が格納される。これらのデータＧｉｊｋ，Ｖｉｊｋ，Ｖｉｊｍの詳細については後述する。
【0035】
コンピュータプログラム４７には、作業計画の作成処理に付随する処理として、「収穫範囲の選定処理」（ステップＳ１０：図３参照）と「成果特性の生成処理」（ステップＳ２０：図４参照）を制御装置４１に実行させるプログラムが含まれる。
収穫範囲の選定処理は、価値データＶｉｊｋに基づいて、ブドウ園Ａｕに対する収穫範囲を選定する処理である。成果特性の生成処理は、価値データＶｉｊｋに基づいて、収穫量に対する成果（価値の累積値）の特性を表す成果特性Ｆを生成する処理である。
収穫範囲の選定処理は、価値データＶｉｊｋに基づいて、ブドウ園Ａｕに対する収穫範囲を選定する処理である。成果特性の生成処理は、価値データＶｉｊｋに基づいて、収穫量に対する成果（価値の累積値）の特性を表す成果特性Ｆを生成する処理である。
【0036】
〔収穫範囲の選定処理〕
図３は、管理サーバ４０の制御装置４１が実行する、収穫範囲の選定処理の一例を示す説明図である。以下、収穫範囲の選定処理に用いるパラメータの定義を説明してから、当該選定処理の内容を説明する。
図３は、管理サーバ４０の制御装置４１が実行する、収穫範囲の選定処理の一例を示す説明図である。以下、収穫範囲の選定処理に用いるパラメータの定義を説明してから、当該選定処理の内容を説明する。
【0037】
（Ｘｉ，Ｙｊ）：作付け位置
作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）は、例えば、ブドウ３の木の幹の所在地であり、緯度・経度などの絶対座標系、又は所定位置を基準とする相対座標系で定義される。
作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）は、複数の木の幹の所在地を代表する地点（例えば重心点）でもよい。「Ｘｉ」は、Ｘ方向の位置（ｉはＸ方向の座標値の識別番号）であり、「Ｙｊ」は、Ｙ方向の位置（ｊはＹ方向の座標値の識別番号）である。
作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）は、例えば、ブドウ３の木の幹の所在地であり、緯度・経度などの絶対座標系、又は所定位置を基準とする相対座標系で定義される。
作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）は、複数の木の幹の所在地を代表する地点（例えば重心点）でもよい。「Ｘｉ」は、Ｘ方向の位置（ｉはＸ方向の座標値の識別番号）であり、「Ｙｊ」は、Ｙ方向の位置（ｊはＹ方向の座標値の識別番号）である。
【0038】
Ｇｋ：生育度
生育度Ｇｋは、ブドウ３の生育度合いを表す指標である。生育度は、例えばＮＤＶＩなどの植生指標である。「ｋ」は、生育度及び次の作物価値の値の識別番号である。
生育度Ｇｋは、ブドウ３の生育度合いを表す指標である。生育度は、例えばＮＤＶＩなどの植生指標である。「ｋ」は、生育度及び次の作物価値の値の識別番号である。
【0039】
Ｖｋ：作物価値
作物価値Ｖｋは、現時点におけるブドウ３の価値を表す指標である。この指標としては、例えば、ブドウ３の単位重量当たりの販売価格、及びブドウ３の成分値などを採用し得る。成分値は、糖度、酸度、及びｐＨ値のうちの少なくとも１つを採用し得る。
作物価値Ｖｋは、現時点におけるブドウ３の価値を表す指標である。この指標としては、例えば、ブドウ３の単位重量当たりの販売価格、及びブドウ３の成分値などを採用し得る。成分値は、糖度、酸度、及びｐＨ値のうちの少なくとも１つを採用し得る。
【0040】
Ｇｉｊｋ：生育データ
生育データＧｉｊｋは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとのブドウ３の生育度Ｇｋを表すデータである。生育データＧｉｊｋは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｇｉｊｋ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｇｋ）
生育データＧｉｊｋのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。デジタルマップ形式の生育データを「生育マップ」という。生育マップをディスプレイに表示する場合は、例えば図３に示す通り、生育度Ｇｋの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
生育データＧｉｊｋは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとのブドウ３の生育度Ｇｋを表すデータである。生育データＧｉｊｋは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｇｉｊｋ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｇｋ）
生育データＧｉｊｋのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。デジタルマップ形式の生育データを「生育マップ」という。生育マップをディスプレイに表示する場合は、例えば図３に示す通り、生育度Ｇｋの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
【0041】
Ｖｉｊｋ：価値データ
価値データＶｉｊｋは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとの作物価値Ｖｋを表すデータである。価値データＶｉｊｋは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｖｉｊｋ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｖｋ）
価値データＶｉｊｋのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。なお、デジタルマップ形式の価値データを「価値マップ」という。価値マップをディスプレイに表示する場合は、例えば図３に示す通り、作物価値Ｖｋの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
価値データＶｉｊｋは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとの作物価値Ｖｋを表すデータである。価値データＶｉｊｋは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｖｉｊｋ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｖｋ）
価値データＶｉｊｋのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。なお、デジタルマップ形式の価値データを「価値マップ」という。価値マップをディスプレイに表示する場合は、例えば図３に示す通り、作物価値Ｖｋの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
【0042】
ΔＳ：単位エリア（ｍ２）
単位エリアΔＳは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）を含む単位面積を有する所定形状のエリアである。エリアの形状は、例えば矩形が好適であるが、楕円や六角形などの矩形以外の形状であってもよい。エリアの単位面積は、ブドウ３の木の植え付け間隔などに応じて予め設定され得る。
単位エリアΔＳは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）を含む単位面積を有する所定形状のエリアである。エリアの形状は、例えば矩形が好適であるが、楕円や六角形などの矩形以外の形状であってもよい。エリアの単位面積は、ブドウ３の木の植え付け間隔などに応じて予め設定され得る。
【0043】
ΔＨ：単位収穫量（ｋｇ／ｍ２）
単位収穫量ΔＨは、単位エリアΔＳにおいて見込まれるブドウ３の収穫量（ｋｇ／ｍ２）である。単位収穫量ΔＨは、単位エリアΔＳに含まれる木に実るブドウ３の数の統計値（例えば平均値又は中央値）などに応じて予め設定され得る。また、単位収穫量ΔＨは、ブドウ３の品種ごとに異なる値に設定してもよい。
単位収穫量ΔＨは、単位エリアΔＳにおいて見込まれるブドウ３の収穫量（ｋｇ／ｍ２）である。単位収穫量ΔＨは、単位エリアΔＳに含まれる木に実るブドウ３の数の統計値（例えば平均値又は中央値）などに応じて予め設定され得る。また、単位収穫量ΔＨは、ブドウ３の品種ごとに異なる値に設定してもよい。
【0044】
Ｔｎ：収穫時間（ｈ）
収穫時間Ｔｎは、所定期間（例えば１日～１週間）において作業員１が収穫を実行し得る時間である。「ｎ」は、作業員１の識別番号である。
収穫時間Ｔｎは、例えば管理ユーザ２が各作業員１と調整した今後の作業時間帯など応じて、作業員１ごとに異なる値に設定され得る。
収穫時間Ｔｎは、所定期間（例えば１日～１週間）において作業員１が収穫を実行し得る時間である。「ｎ」は、作業員１の識別番号である。
収穫時間Ｔｎは、例えば管理ユーザ２が各作業員１と調整した今後の作業時間帯など応じて、作業員１ごとに異なる値に設定され得る。
【0045】
Ｒｎ：収穫効率（ｋｇ／ｈ）
収穫効率Ｒｎは、作業員１が単位時間あたりに収穫可能な収穫量である。
収穫効率Ｒｎは、例えば管理ユーザ２により、各人の熟練度に応じて作業員１ごとに異なる値に設定され得る。収穫効率Ｒｎは、品種ごとに異なる値に設定してもよい。
収穫効率Ｒｎは、作業員１が単位時間あたりに収穫可能な収穫量である。
収穫効率Ｒｎは、例えば管理ユーザ２により、各人の熟練度に応じて作業員１ごとに異なる値に設定され得る。収穫効率Ｒｎは、品種ごとに異なる値に設定してもよい。
【0046】
Ｌ：収穫可能量（ｋｇ）
収穫可能量Ｌは、所定期間（例えば１日～１週間）に獲得し得るブドウ３の収穫量である。収穫可能量Ｌは、次式により定義される。
Ｌ＝Σ（Ｔｎ×Ｒｎ）（ｎ＝１～Ｎ） ……（１）
ただし、「Ｎ」は、所定期間に動員可能な作業員１の総人数である。
収穫可能量Ｌは、所定期間（例えば１日～１週間）に獲得し得るブドウ３の収穫量である。収穫可能量Ｌは、次式により定義される。
Ｌ＝Σ（Ｔｎ×Ｒｎ）（ｎ＝１～Ｎ） ……（１）
ただし、「Ｎ」は、所定期間に動員可能な作業員１の総人数である。
【0047】
Ｓ：収穫可能面積（ｍ２）
収穫可能面積Ｓは、所定期間（例えば１日～１週間）において作業員１に収穫を実行させ得る面積である。収穫可能面積Ｓは、次式により定義される。
Ｓ＝Ｌ／ΔＨ ……（２）
収穫可能面積Ｓは、所定期間（例えば１日～１週間）において作業員１に収穫を実行させ得る面積である。収穫可能面積Ｓは、次式により定義される。
Ｓ＝Ｌ／ΔＨ ……（２）
【0048】
Ｍ：正規化面積（個）
正規化面積Ｍは、収穫可能面積Ｓを単位エリアΔＳの個数で正規化する場合の換算値である。正規化面積Ｍは、次式により定義される。
Ｍ＝Ｓ／ΔＳ＝（Ｌ／ΔＨ）／ΔＳ ……（３）
正規化面積Ｍは、収穫可能面積Ｓを単位エリアΔＳの個数で正規化する場合の換算値である。正規化面積Ｍは、次式により定義される。
Ｍ＝Ｓ／ΔＳ＝（Ｌ／ΔＨ）／ΔＳ ……（３）
【0049】
【0050】
（データ変換：ステップＳ１１）
データ変換は、生育データＧｉｊｋを価値データＶｉｊｋに変換する処理である。
具体的には、データ変換は、所定の変換式（Ｖｋ＝ｆ（Ｇｋ））を用いて、生育データＧｉｊｋの生育度Ｇｋを作物価値Ｖｋに変換する処理である。所定の変換式は、例えば、生育度Ｇｋと作物価値Ｖｋとの相関関係を表す近似式である。近似式は、例えば過去の統計データに基づいて、作物価値Ｖｋの種別に応じて予め定義される。
データ変換は、生育データＧｉｊｋを価値データＶｉｊｋに変換する処理である。
具体的には、データ変換は、所定の変換式（Ｖｋ＝ｆ（Ｇｋ））を用いて、生育データＧｉｊｋの生育度Ｇｋを作物価値Ｖｋに変換する処理である。所定の変換式は、例えば、生育度Ｇｋと作物価値Ｖｋとの相関関係を表す近似式である。近似式は、例えば過去の統計データに基づいて、作物価値Ｖｋの種別に応じて予め定義される。
【0051】
（正規化面積の算出：ステップＳ１２）
正規化面積Ｍの算出は、上述の式（１）～（３）を用いて、正規化面積Ｍを算出する処理である。具体的には、正規化面積Ｍの算出は、以下の手順を含む。
手順１：式（１）を用いて収穫可能量Ｌを算出する。
式（１）の入力情報のうち、収穫時間Ｔｎと総人数Ｎは、管理端末３０から通知される。作業員１の収穫効率Ｒｎは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
正規化面積Ｍの算出は、上述の式（１）～（３）を用いて、正規化面積Ｍを算出する処理である。具体的には、正規化面積Ｍの算出は、以下の手順を含む。
手順１：式（１）を用いて収穫可能量Ｌを算出する。
式（１）の入力情報のうち、収穫時間Ｔｎと総人数Ｎは、管理端末３０から通知される。作業員１の収穫効率Ｒｎは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
【0052】
手順２：式（２）を用いて収穫可能面積Ｓを算出する。
式（２）の入力情報である単位収穫量ΔＨは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
手順３：式（３）を用いて正規化面積Ｍを算出する。
式（３）の入力情報である単位エリアΔＳは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
式（２）の入力情報である単位収穫量ΔＨは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
手順３：式（３）を用いて正規化面積Ｍを算出する。
式（３）の入力情報である単位エリアΔＳは、管理サーバ４０の記憶装置４２に予め登録される設定値である。
【0053】
（正規化面積の割り付け：ステップＳ１３）
正規化面積Ｍの割り付けは、ステップＳ１２により算出した、収穫可能面積Ｓに相当する正規化面積Ｍを、所定の割り付けロジックに基づいて価値データＶｉｊｋの作付け位置（Ｘｉ、Ｙｊ）に割り付ける処理である。所定の割り付けロジックとしては、例えば次のロジックを採用し得る。
正規化面積Ｍの割り付けは、ステップＳ１２により算出した、収穫可能面積Ｓに相当する正規化面積Ｍを、所定の割り付けロジックに基づいて価値データＶｉｊｋの作付け位置（Ｘｉ、Ｙｊ）に割り付ける処理である。所定の割り付けロジックとしては、例えば次のロジックを採用し得る。
【0054】
ロジック１：
作業価値Ｖｋが所定の閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳを割り付け対象とする。閾値ＴＨｖは、例えば管理ユーザ２により、作物価値Ｖｋの種別ごとに予め管理サーバ４０の記憶装置４２に登録される。
ロジック１を採用すれば、管理ユーザ２が所望する作物価値Ｖｋを満たさない単位エリアΔが割り付け対象から除外される。このため、作物価値Ｖｋが低いブドウ３の収穫作業が回避される。従って、作業員１の労働力を適切に配分することができる。
作業価値Ｖｋが所定の閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳを割り付け対象とする。閾値ＴＨｖは、例えば管理ユーザ２により、作物価値Ｖｋの種別ごとに予め管理サーバ４０の記憶装置４２に登録される。
ロジック１を採用すれば、管理ユーザ２が所望する作物価値Ｖｋを満たさない単位エリアΔが割り付け対象から除外される。このため、作物価値Ｖｋが低いブドウ３の収穫作業が回避される。従って、作業員１の労働力を適切に配分することができる。
【0055】
ロジック２：
作業価値Ｖｋが閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳのうち、作物価値Ｖｋが高い作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔを優先的に割り付け対象とする。
ロジック２を採用すれば、作物価値Ｖｋが最も高い作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）が収穫範囲に含められるので、作物価値Ｖｋが高いブドウ３を早期に収穫することができる。
作業価値Ｖｋが閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳのうち、作物価値Ｖｋが高い作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔを優先的に割り付け対象とする。
ロジック２を採用すれば、作物価値Ｖｋが最も高い作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）が収穫範囲に含められるので、作物価値Ｖｋが高いブドウ３を早期に収穫することができる。
【0056】
ロジック３：
作業価値Ｖｋが閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳのうちから任意の単位エリアΔＳを最初に選択し、２番目以後は、最初の単位エリアΔＳからの距離が短い単位エリアΔＳを優先的に割り付け対象とする。
ロジック３を採用すれば、２番目以後は距離基準で割り付け対象が決定されるので、作業員１の移動距離が短い収穫範囲を選定することができる。
作業価値Ｖｋが閾値ＴＨｖ以上である作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の単位エリアΔＳのうちから任意の単位エリアΔＳを最初に選択し、２番目以後は、最初の単位エリアΔＳからの距離が短い単位エリアΔＳを優先的に割り付け対象とする。
ロジック３を採用すれば、２番目以後は距離基準で割り付け対象が決定されるので、作業員１の移動距離が短い収穫範囲を選定することができる。
【0057】
図３の例では、正規化面積Ｍの値が「１０」であり、ブドウ園Ａｕの原点に近いほど作物価値Ｖｋが高くなる価値データ（価値マップ）Ｖｉｊｋが例示されている。
この場合、例えば上述のロジック１を適用すると、１０個の単位エリアΔＳから構成される収穫範囲が、圃場Ａｕの原点を直角点とする直角三角形状に割り当てられることになる。
この場合、例えば上述のロジック１を適用すると、１０個の単位エリアΔＳから構成される収穫範囲が、圃場Ａｕの原点を直角点とする直角三角形状に割り当てられることになる。
【0058】
〔成果特性の生成処理〕
図４は、管理サーバ４０の制御装置４１が実行する、成果特性の生成処理の一例を示す説明図である。以下、成果特性の生成処理に用いるパラメータの定義を説明してから、当該生成処理の内容を説明する。もっとも、既述のパラメータの説明は省略する。
図４は、管理サーバ４０の制御装置４１が実行する、成果特性の生成処理の一例を示す説明図である。以下、成果特性の生成処理に用いるパラメータの定義を説明してから、当該生成処理の内容を説明する。もっとも、既述のパラメータの説明は省略する。
【0059】
Ｖｍ：降順価値
降順価値Ｖｍは、作物価値Ｖｋの値を降順で並べ換えたデータである。「ｍ」は、降順価値の値の識別番号である。
降順価値Ｖｍは、作物価値Ｖｋの値を降順で並べ換えたデータである。「ｍ」は、降順価値の値の識別番号である。
【0060】
Ｖｉｊｍ：降順データ
降順データＶｉｊｍは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における降順価値Ｖｍを表すデータである。降順データＶｉｊｍは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｖｉｊｍ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｖｍ）
降順データＶｉｊｍのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。なお、デジタルマップ形式の降順データを「降順マップ」という。
降順データＶｉｊｍは、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における降順価値Ｖｍを表すデータである。降順データＶｉｊｍは、次の３次元ベクトルで定義される。
Ｖｉｊｍ＝（Ｘｉ，Ｙｊ，Ｖｍ）
降順データＶｉｊｍのデータ形式は、デジタルマップ形式及びテーブル形式のいずれであってもよい。なお、デジタルマップ形式の降順データを「降順マップ」という。
【0061】
Ｈ：高価値収穫量（ｋｇ）
高価値収穫量Ｈは、価値が高いブドウ３から順に収穫作業を行う場合の収穫量、すなわち、降順価値Ｖｍが高い単位エリアΔＳから収穫作業を行う場合の収穫量である。高価値収穫量Ｈは、次式により定義される。
Ｈ＝Σ（ΔＨ×ｍ）（ｍ＝１，２……） ……（４）
高価値収穫量Ｈは、価値が高いブドウ３から順に収穫作業を行う場合の収穫量、すなわち、降順価値Ｖｍが高い単位エリアΔＳから収穫作業を行う場合の収穫量である。高価値収穫量Ｈは、次式により定義される。
Ｈ＝Σ（ΔＨ×ｍ）（ｍ＝１，２……） ……（４）
【0062】
ＶＡ：収穫成果
収穫成果ＶＡは、価値が高いブドウ３から順に収穫作業を行う場合の価値の累積値、すなわち、降順価値Ｖｍが高い単位エリアΔＳから収穫作業を行う場合の当該降順価値Ｖｍの積算値である。収穫成果ＶＡは、次式により定義される。
ＶＡ＝Σ（Ｖｍ）（ｍ＝１，２……） ……（５）
収穫成果ＶＡは、価値が高いブドウ３から順に収穫作業を行う場合の価値の累積値、すなわち、降順価値Ｖｍが高い単位エリアΔＳから収穫作業を行う場合の当該降順価値Ｖｍの積算値である。収穫成果ＶＡは、次式により定義される。
ＶＡ＝Σ（Ｖｍ）（ｍ＝１，２……） ……（５）
【0063】
Ｆ：成果特性
成果特性Ｆは、ブドウ３の収穫量に対する成果（価値の累積値）の特性を表すパラメータである。本実施形態では、成果特性Ｆを、高価値収穫量Ｈと収穫成果ＶＡとの関係を表す関数として定義する。すなわち、成果特性Ｆは、次式で定義される関数である。
ＶＡ＝Ｆ（Ｈ） ……（６）
成果特性Ｆのグラフをディスプレイに表示する場合は、例えば図４に示す通り、成果特性Ｆの算出に用いた降順価値Ｖｍの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
成果特性Ｆは、ブドウ３の収穫量に対する成果（価値の累積値）の特性を表すパラメータである。本実施形態では、成果特性Ｆを、高価値収穫量Ｈと収穫成果ＶＡとの関係を表す関数として定義する。すなわち、成果特性Ｆは、次式で定義される関数である。
ＶＡ＝Ｆ（Ｈ） ……（６）
成果特性Ｆのグラフをディスプレイに表示する場合は、例えば図４に示す通り、成果特性Ｆの算出に用いた降順価値Ｖｍの大きさを色彩又は濃淡などで表現する、ビットマップ画像として表示され得る。
【0064】
【0065】
（データ変換：ステップＳ２１）
データ変換は、価値データＶｉｊｋを降順データＶｉｊｍに変換する処理である。具体的には、データ変換には以下の手順が含まれる。
手順１：価値データＶｉｊｋを作物価値Ｖｋの値が大きい順に並べ換える。
手順２：識別番号ｋを識別番号ｍに入れ替えて降順価値Ｖｍを生成する。
手順３：作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとの降順価値Ｖｍを含むデータを、降順データＶｉｊｍとする。
データ変換は、価値データＶｉｊｋを降順データＶｉｊｍに変換する処理である。具体的には、データ変換には以下の手順が含まれる。
手順１：価値データＶｉｊｋを作物価値Ｖｋの値が大きい順に並べ換える。
手順２：識別番号ｋを識別番号ｍに入れ替えて降順価値Ｖｍを生成する。
手順３：作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）ごとの降順価値Ｖｍを含むデータを、降順データＶｉｊｍとする。
【0066】
（成果特性の算出：ステップＳ２２）
成果特性Ｆの算出は、ステップＳ２１により得られた降順価値Ｖｍを用いて、ブドウ園Ａｕの成果特性Ｆを算出する処理である。具体的には、成果特性Ｆの算出には、以下の工程が含まれる。
成果特性Ｆの算出は、ステップＳ２１により得られた降順価値Ｖｍを用いて、ブドウ園Ａｕの成果特性Ｆを算出する処理である。具体的には、成果特性Ｆの算出には、以下の工程が含まれる。
【0067】
工程１：降順価値Ｖｍの識別番号ｍを初期値（＝１）に設定する。
工程２：式（４）を用いて高価値収穫量Ｈを算出する。
工程３：式（５）を用いて収穫成果ＶＡを算出する。
工程４：Ｈの算出値とＶＡの算出値を、横軸をＨとし縦軸をＶＡとする直交座標にプロットする。
工程２：式（４）を用いて高価値収穫量Ｈを算出する。
工程３：式（５）を用いて収穫成果ＶＡを算出する。
工程４：Ｈの算出値とＶＡの算出値を、横軸をＨとし縦軸をＶＡとする直交座標にプロットする。
【0068】
工程５：識別番号ｍをインクリメントし、工程２から工程４を繰り返す。
工程６：識別番号ｍが最終値になると、プロットを終了する。
工程７：プロットした点群の隣接点同士を直線又は曲線で繋げた線を、式（６）の成果特性Ｆとする。なお、Ｈの算出値とＶＡの算出値のいずれかに異常値が含まれる場合は、異常値を不採用として補完処理を行ってもよい。
工程６：識別番号ｍが最終値になると、プロットを終了する。
工程７：プロットした点群の隣接点同士を直線又は曲線で繋げた線を、式（６）の成果特性Ｆとする。なお、Ｈの算出値とＶＡの算出値のいずれかに異常値が含まれる場合は、異常値を不採用として補完処理を行ってもよい。
【0069】
図４の収穫特性Ｆは、以下の算出処理に利用され得る。
算出処理１：「可能収穫成果ＶＡＬ」の算出
算出処理１は、成果特性Ｆにおける、収穫可能量Ｌに対する収穫成果ＶＡを算出する処理である。以下、収穫可能量Ｌに対する収穫成果ＶＡを「可能収穫成果ＶＡＬ」という。具体的には、可能収穫成果ＶＡＬは次の式（７）により算出される。
ＶＡＬ＝Ｆ（Ｌ） ……（７）
算出処理１：「可能収穫成果ＶＡＬ」の算出
算出処理１は、成果特性Ｆにおける、収穫可能量Ｌに対する収穫成果ＶＡを算出する処理である。以下、収穫可能量Ｌに対する収穫成果ＶＡを「可能収穫成果ＶＡＬ」という。具体的には、可能収穫成果ＶＡＬは次の式（７）により算出される。
ＶＡＬ＝Ｆ（Ｌ） ……（７）
【0070】
算出処理２：「目標収穫量ＨＤ」の算出
算出処理２は、成果特性Ｆにおける、管理ユーザ２が所望する収穫成果ＶＡを得るのに必要な高価値収穫量Ｈを算出する処理である。以下、所望される収穫成果ＶＡを「目標成果ＶＡＤ」といい、これに必要な高価値収穫量Ｈを「目標収穫量ＨＤ」という。具体的には、目標収穫量ＨＤは、次の式（８）により算出される。なお、「Ｆ－１」は、成果特性Ｆの逆関数である。
ＨＤ＝Ｆ－１（ＶＡＤ） ……（８）
算出処理２は、成果特性Ｆにおける、管理ユーザ２が所望する収穫成果ＶＡを得るのに必要な高価値収穫量Ｈを算出する処理である。以下、所望される収穫成果ＶＡを「目標成果ＶＡＤ」といい、これに必要な高価値収穫量Ｈを「目標収穫量ＨＤ」という。具体的には、目標収穫量ＨＤは、次の式（８）により算出される。なお、「Ｆ－１」は、成果特性Ｆの逆関数である。
ＨＤ＝Ｆ－１（ＶＡＤ） ……（８）
【0071】
〔作業計画における選定処理の利用例〕
図５は、作業計画における選定処理の利用例を示すシーケンス図である。
図５に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ１１）、作業計画の作成要求ＲＱ１を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ１２）。
作成要求ＲＱ１には、作業員１の識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び各作業員１の収穫時間Ｔｎが含まれる。識別番号ｎは、作業員１の名称などの識別情報から決定され得る。
図５は、作業計画における選定処理の利用例を示すシーケンス図である。
図５に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ１１）、作業計画の作成要求ＲＱ１を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ１２）。
作成要求ＲＱ１には、作業員１の識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び各作業員１の収穫時間Ｔｎが含まれる。識別番号ｎは、作業員１の名称などの識別情報から決定され得る。
【0072】
次に、管理サーバ４０は、収穫範囲の選定処理を実行する（ステップＳＴ１３）。
具体的には、管理サーバ４０の制御装置４１は、受信した識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び収穫時間Ｔｎを入力情報として、前述の選定処理（図３）を実行することにより、価値データＶｉｊｋにおける収穫範囲を選定する。また、制御装置４１は、選定結果ＳＲを通信装置４３に出力する。選定結果ＳＲは、例えば、選定された収穫範囲を含む価値データ（価値マップ）Ｖｉｊｋよりなる。
具体的には、管理サーバ４０の制御装置４１は、受信した識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び収穫時間Ｔｎを入力情報として、前述の選定処理（図３）を実行することにより、価値データＶｉｊｋにおける収穫範囲を選定する。また、制御装置４１は、選定結果ＳＲを通信装置４３に出力する。選定結果ＳＲは、例えば、選定された収穫範囲を含む価値データ（価値マップ）Ｖｉｊｋよりなる。
【0073】
次に、管理サーバ４０は、選定結果ＳＲを含む作成応答ＡＱ１を管理端末３０に送信する（ステップＳＴ１４）。
また、管理サーバ４０は、選定結果ＳＲを構成する作業員１ごとの作業内容ＷＮ（例えば、収穫位置と時間帯など）を、各作業員１の携帯端末２０に送信する（ステップＳＴ１５）。もっとも、各携帯端末２０に対する作業内容ＷＮの通知は、管理端末３０が行ってもよい。
また、管理サーバ４０は、選定結果ＳＲを構成する作業員１ごとの作業内容ＷＮ（例えば、収穫位置と時間帯など）を、各作業員１の携帯端末２０に送信する（ステップＳＴ１５）。もっとも、各携帯端末２０に対する作業内容ＷＮの通知は、管理端末３０が行ってもよい。
【0074】
次に、管理端末３０は、管理サーバ４０から受信した選定結果ＳＲを出力する（ステップＳＴ１６）。この出力は、例えば、選定結果ＳＲを管理端末３０のディスプレイに表示する処理である。図６は、管理端末３０における選定結果ＳＲの表示画面の一例を示す図である。
【0075】
図６に示すように、選定結果ＳＲの表示画面には、「日付」、「人員」、及び「収穫範囲」の欄が含まれる。
日付と人員の欄には、管理ユーザ２が設定した入力情報が記される。図例では、９月１６日の人員は作業者Ａ，Ｂ，Ｃ（いずれも氏名）であり、９月１７日の人員は作業者Ｂ，Ｃ，Ｄ（いずれも氏名）であり、９月１８日の人員は作業者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（いずれも氏名）である。また、作業者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの作業時間は図示の通りであるとする。
日付と人員の欄には、管理ユーザ２が設定した入力情報が記される。図例では、９月１６日の人員は作業者Ａ，Ｂ，Ｃ（いずれも氏名）であり、９月１７日の人員は作業者Ｂ，Ｃ，Ｄ（いずれも氏名）であり、９月１８日の人員は作業者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（いずれも氏名）である。また、作業者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの作業時間は図示の通りであるとする。
【0076】
収穫範囲の欄には、選定処理（図３）により選定された収穫範囲を含む価値マップＶｉｊｌが表示される。なお、横軸はＸｉを意味し縦軸はＹｊを意味するものとする。
図６では一例として、所定期間が９月１６日から９月１８日までの３日間である場合の収穫作業の選定結果ＳＲが例示されている。具体的には、各日程で実行すべき収穫範囲として、以下の収穫範囲（図示の斜線ハッチング部分）が表示されている。
図６では一例として、所定期間が９月１６日から９月１８日までの３日間である場合の収穫作業の選定結果ＳＲが例示されている。具体的には、各日程で実行すべき収穫範囲として、以下の収穫範囲（図示の斜線ハッチング部分）が表示されている。
【0077】
９月１６日分の収穫範囲
作付け位置（Ｘ１，Ｙ１）→作業者Ａ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ１）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ１，Ｙ２）→作業者Ｃ
作付け位置（Ｘ１，Ｙ１）→作業者Ａ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ１）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ１，Ｙ２）→作業者Ｃ
【0078】
９月１７日分の収穫範囲
作付け位置（Ｘ１，Ｙ３）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ２）→作業者Ｃ
作付け位置（Ｘ３，Ｙ１）→作業者Ｄ
作付け位置（Ｘ１，Ｙ３）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ２）→作業者Ｃ
作付け位置（Ｘ３，Ｙ１）→作業者Ｄ
【0079】
９月１８日分の収穫範囲
作付け位置（Ｘ１，Ｙ４）→作業者Ａ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ３）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ３，Ｙ２）→作業者Ｃ
作付け位置（Ｘ４，Ｙ１）→作業者Ｄ
作付け位置（Ｘ１，Ｙ４）→作業者Ａ
作付け位置（Ｘ２，Ｙ３）→作業者Ｂ
作付け位置（Ｘ３，Ｙ２）→作業者Ｃ
作付け位置（Ｘ４，Ｙ１）→作業者Ｄ
【0080】
図６に示すように、収穫範囲の選定結果（収穫範囲）ＳＲを圃場Ａｕの価値マップＶｉｊｋに重畳して表示すれば、ブドウ園Ａｕのどこから収穫作業が行うべきかを管理ユーザ２が一目で判断でき、視認性に優れた表示態様となる。
【0081】
〔作業計画における成果特性の利用例１〕
図７は、作業計画における成果特性の利用例１を示すシーケンス図である。
図７に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ２１）、収穫成果の算出要求ＲＱ２を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ２２）。
算出要求ＲＱ２には、作業員１の識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び各作業員１の収穫時間Ｔｎが含まれる。識別番号ｎは、作業員１の名称などの識別情報から決定され得る。
図７は、作業計画における成果特性の利用例１を示すシーケンス図である。
図７に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ２１）、収穫成果の算出要求ＲＱ２を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ２２）。
算出要求ＲＱ２には、作業員１の識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び各作業員１の収穫時間Ｔｎが含まれる。識別番号ｎは、作業員１の名称などの識別情報から決定され得る。
【0082】
次に、管理サーバ４０は、可能収穫成果ＶＡＬの算出処理を実行する（ステップＳＴ２３）。具体的には、管理サーバ４０の制御装置４１は、受信した識別番号ｎ、総人数Ｎ、及び収穫時間Ｔｎを入力情報として収穫可能量Ｌを算出する。
また、制御装置４１は、算出した収穫可能量Ｌを成果特性Ｆに関する式（７）に適用することにより、可能収穫成果ＶＡＬを算出する。
また、制御装置４１は、算出した収穫可能量Ｌを成果特性Ｆに関する式（７）に適用することにより、可能収穫成果ＶＡＬを算出する。
【0083】
次に、管理サーバ４０は、可能収穫成果ＶＡＬを含む算出応答ＡＱ２を管理端末３０に送信する（ステップＳＴ２４）。
次に、管理端末３０は、管理サーバ４０から受信した可能収穫成果ＶＡＬを出力する（ステップＳＴ２５）。この出力は、例えば、可能収穫成果ＶＡＬの数値自体、或いは可能収穫成果ＶＡＬの数値を含む成果特性Ｆのグラフ（図４参照）を、管理端末３０のディスプレイに表示する処理である。
次に、管理端末３０は、管理サーバ４０から受信した可能収穫成果ＶＡＬを出力する（ステップＳＴ２５）。この出力は、例えば、可能収穫成果ＶＡＬの数値自体、或いは可能収穫成果ＶＡＬの数値を含む成果特性Ｆのグラフ（図４参照）を、管理端末３０のディスプレイに表示する処理である。
【0084】
このように、成果特性Ｆにおいて収穫可能量Ｌに対応する収穫成果ＶＡである可能収穫成果ＶＡＬを管理端末３０に送信すれば、現時点で投入可能な労働力で得られる最大の収穫成果ＶＡを、事前に管理ユーザ２に通知することができる。
【0085】
〔作業計画における成果特性の利用例２〕
図８は、作業計画における成果特性の利用例２を示すシーケンス図である。
図８に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ３１）、収穫量の算出要求ＲＱ３を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ３２）。
案出要求ＲＱ３には、管理ユーザ２が所望する収穫成果ＶＡである目標収穫成果ＶＡＤが含まれる。
図８は、作業計画における成果特性の利用例２を示すシーケンス図である。
図８に示すように、管理端末３０は、支援サービスにアクセスしたあと（ステップＳＴ３１）、収穫量の算出要求ＲＱ３を管理サーバ４０に送信する（ステップＳＴ３２）。
案出要求ＲＱ３には、管理ユーザ２が所望する収穫成果ＶＡである目標収穫成果ＶＡＤが含まれる。
【0086】
次に、管理サーバ４０は、目標収穫量ＨＤの算出処理を実行する（ステップＳＴ３３）。具体的には、管理サーバ４０の制御装置４１は、受信した目標収穫成果ＶＡＤを成果特性Ｆの逆関数に関する式（８）に適用することにより、目標収穫量ＨＤを算出する。
【0087】
次に、管理サーバ４０は、目標収穫量ＨＤを含む算出応答ＡＱ３を管理端末３０に送信する（ステップＳＴ３４）。
次に、管理端末３０は、管理サーバ４０から受信した目標収穫量ＨＤを出力する（ステップＳＴ３５）。この出力は、例えば、目標収穫量ＨＤの数値自体、或いは目標収穫量ＨＤの数値を含む成果特性Ｆのグラフ（図４参照）を、管理端末３０のディスプレイに表示する処理である。
次に、管理端末３０は、管理サーバ４０から受信した目標収穫量ＨＤを出力する（ステップＳＴ３５）。この出力は、例えば、目標収穫量ＨＤの数値自体、或いは目標収穫量ＨＤの数値を含む成果特性Ｆのグラフ（図４参照）を、管理端末３０のディスプレイに表示する処理である。
【0088】
このように、成果特性Ｆにおいて目標収穫成果ＶＡＤに対応する高価値収穫量Ｈである目標収穫量ＨＤを管理端末３０に送信すれば、所望の収穫成果ＶＡを達成するのに必要な高価値収穫量Ｈを、事前に管理ユーザ２に通知することができる。
【0089】
〔変形例１：生育データの予測方法〕
上述の実施形態において、比較的近い将来（例えば１日後など）の生育度Ｇｋを含む生育データ（生育マップ）Ｖｉｊｋを、機械学習が可能な学習器であるモデル４８（図９参照）により予測することにしてもよい。
モデル４８は、記憶装置４２に格納されたプログラム４７の一種であり、例えば入力層と出力層の間に少なくとも１つの隠れ層を含むニューラルネットワークを採用し得る。
上述の実施形態において、比較的近い将来（例えば１日後など）の生育度Ｇｋを含む生育データ（生育マップ）Ｖｉｊｋを、機械学習が可能な学習器であるモデル４８（図９参照）により予測することにしてもよい。
モデル４８は、記憶装置４２に格納されたプログラム４７の一種であり、例えば入力層と出力層の間に少なくとも１つの隠れ層を含むニューラルネットワークを採用し得る。
【0090】
図９は、将来の生育データＶｉｊｋの予測方法の一例を示す説明図である。
図９において、モデル４８は、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における昨日の生育度Ｇｋを入力データ（教師データ）とし、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における今日の生育度Ｇｋを出力データとする学習器よりなる。モデル４８の訓練は、入力データと出力データの差分が最小となるように、モデル４８内のノード間の重み付けを調整することにより実行される（学習フェーズ）。
図９において、モデル４８は、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における昨日の生育度Ｇｋを入力データ（教師データ）とし、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）における今日の生育度Ｇｋを出力データとする学習器よりなる。モデル４８の訓練は、入力データと出力データの差分が最小となるように、モデル４８内のノード間の重み付けを調整することにより実行される（学習フェーズ）。
【0091】
所定期間の訓練によりモデル４８の精度が確認されると、モデル４８は、１つ次の日の生育データＶｉｊｋの予測処理に用いられる（運用フェーズ）。
具体的には、今日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に入力し、明日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に出力させる。同様に、明日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に入力し、２日後の生育データＶｉｊｋをモデル４８に出力させる。３日後以後の予測についても同様である。
具体的には、今日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に入力し、明日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に出力させる。同様に、明日の生育データＶｉｊｋをモデル４８に入力し、２日後の生育データＶｉｊｋをモデル４８に出力させる。３日後以後の予測についても同様である。
【0092】
〔変形例２：生育データの省力化〕
上述の実施形態において、生育データ（生育マップ）Ｖｉｊｋをスパース（疎）にサンプリングし、サンプリングデータに所定のＴＶ（Total Variation）正則化などの所定の処理を施したデータを、選定処理などに用いる生育データＶｉｊｋとしてもよい。
このようにすれば、ソースデータのサンプリング数が少なくて済むので、すべての作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の生育度Ｖｋを含む生育データＶｉｊｋを記憶する場合に比べて、記憶装置４２における記憶容量を低減できる利点がある。
上述の実施形態において、生育データ（生育マップ）Ｖｉｊｋをスパース（疎）にサンプリングし、サンプリングデータに所定のＴＶ（Total Variation）正則化などの所定の処理を施したデータを、選定処理などに用いる生育データＶｉｊｋとしてもよい。
このようにすれば、ソースデータのサンプリング数が少なくて済むので、すべての作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）の生育度Ｖｋを含む生育データＶｉｊｋを記憶する場合に比べて、記憶装置４２における記憶容量を低減できる利点がある。
【0093】
〔その他の変形例〕
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
【0094】
上述の実施形態において、ブドウ３の収穫を行う「作業主体」は、人間の作業員１に限らず、ブドウ園Ａｕを自動走行する収穫ロボットであってもよい。この場合、収穫ロボットによるブドウ３の収穫は、遠隔操作及び自動収穫のうちのいずれでもよい。
上述の実施形態において、農作物３は、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）に対して収穫量がほぼ正確に見込めるものであればよく、ブドウ３に限定されるものではない。
上述の実施形態において、農作物３は、作付け位置（Ｘｉ，Ｙｊ）に対して収穫量がほぼ正確に見込めるものであればよく、ブドウ３に限定されるものではない。
【符号の説明】
【0095】
１ 作業員（作業主体）
２ 管理ユーザ
３ ブドウ（農作物）
２０ 携帯端末
３０ 管理端末
４０ 管理サーバ（情報処理装置）
４１ 制御装置
４２ 記憶装置
４３ 通信装置
４４ 生育データベース
４５ 価値データベース
４６ 降順データベース
４７ コンピュータプログラム
４８ モデル
５０ 情報提供サーバ
６０ 飛翔装置
７０ 公衆ネットワーク
８０ 無線基地局
２００ 作業支援ステム
Ｆ 農場
Ａｕ 圃場（ブドウ園）
（Ｘｉ，Ｙｉ） 作付け位置
Ｖｉｊｋ 生育データ
Ｇｉｊｋ 価値データ
Ｇｉｊｍ 降順データ
２ 管理ユーザ
３ ブドウ（農作物）
２０ 携帯端末
３０ 管理端末
４０ 管理サーバ（情報処理装置）
４１ 制御装置
４２ 記憶装置
４３ 通信装置
４４ 生育データベース
４５ 価値データベース
４６ 降順データベース
４７ コンピュータプログラム
４８ モデル
５０ 情報提供サーバ
６０ 飛翔装置
７０ 公衆ネットワーク
８０ 無線基地局
２００ 作業支援ステム
Ｆ 農場
Ａｕ 圃場（ブドウ園）
（Ｘｉ，Ｙｉ） 作付け位置
Ｖｉｊｋ 生育データ
Ｇｉｊｋ 価値データ
Ｇｉｊｍ 降順データ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
