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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025006015
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】路面接触抑制システム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/36 20060101AFI20250109BHJP
G06Q 10/047 20230101ALI20250109BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20250109BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
G01C21/36
G06Q10/047
G08G1/00 J
G01C21/26 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023106526
(22)【出願日】2023-06-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】加藤 英明
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129DD13
2F129DD15
2F129DD19
2F129DD21
2F129DD53
2F129DD65
2F129EE02
2F129EE55
2F129EE78
2F129EE79
2F129EE81
2F129EE95
2F129FF02
2F129FF15
2F129FF20
2F129FF32
2F129FF57
2F129FF62
2F129FF63
2F129FF65
2F129FF72
2F129HH12
5H181AA01
5H181BB04
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL11
5H181MC16
5H181MC27
5L010AA04
5L049AA04
(57)【要約】
【課題】車両間において接触情報を共有することにより、車両と路面との接触の発生を抑制する路面接触抑制システムを提供する。
【解決手段】路面接触抑制システム１は、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００とを備えている。自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部１１３と、接触情報をサーバ装置３００に送信する接触情報送信部１１５と、自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部１１６と、接触の可能性が高いと判定された場合に、路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部１１７と、を備えている。
【選択図】図２
【解決手段】路面接触抑制システム１は、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００とを備えている。自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部１１３と、接触情報をサーバ装置３００に送信する接触情報送信部１１５と、自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部１１６と、接触の可能性が高いと判定された場合に、路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部１１７と、を備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信可能に接続される複数の車両と、を備える路面接触抑制システムであって、
前記車両は、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、
接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、
前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、
前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、
前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、
を備えることを特徴とする路面接触抑制システム。
前記車両は、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、
接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、
前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、
前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、
前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、
を備えることを特徴とする路面接触抑制システム。
【請求項2】
前記車両情報には、少なくとも最低地上高および全長を含むことを特徴とする請求項１に記載の路面接触抑制システム。
【請求項3】
前記車両は、前記自車両の前記位置情報を前記サーバ装置に送信する位置情報送信部を備え、
前記情報送信部は、前記記憶部に記憶された前記接触情報のうち、前記位置情報送信部から受信した前記位置情報から所定の範囲内において検知された前記接触情報を前記車両に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の路面接触抑制システム。
前記情報送信部は、前記記憶部に記憶された前記接触情報のうち、前記位置情報送信部から受信した前記位置情報から所定の範囲内において検知された前記接触情報を前記車両に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の路面接触抑制システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記接触地点の通行回避を促す情報を前記自車両の乗員に報知することを特徴とする請求項３に記載の路面接触抑制システム。
【請求項5】
前記車両は、
現在位置から目的地までの経路を算出し、該経路を表示して経路案内を行うナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に、前記接触地点が含まれているかを判定する経路判定部と、
を備え、
前記制御部は、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定され、かつ、前記経路判定部により、前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に前記接触地点が含まれていると判定された場合には、該接触地点を回避した前記目的地までの経路の算出指示を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項３に記載の路面接触抑制システム。
現在位置から目的地までの経路を算出し、該経路を表示して経路案内を行うナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に、前記接触地点が含まれているかを判定する経路判定部と、
を備え、
前記制御部は、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定され、かつ、前記経路判定部により、前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に前記接触地点が含まれていると判定された場合には、該接触地点を回避した前記目的地までの経路の算出指示を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする請求項３に記載の路面接触抑制システム。
【請求項6】
サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信可能に接続される複数の車両と、を備える路面接触抑制システムであって、
前記車両は、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、
接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、
前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、
前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、
前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、
を含み、
前記サーバ装置は、
前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、
を備えることを特徴とする路面接触抑制システム。
前記車両は、
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、
接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、
前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、
前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、
前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、
を含み、
前記サーバ装置は、
前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、
を備えることを特徴とする路面接触抑制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面接触抑制システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、環境保護の観点から、外部電源より充電可能な蓄電池を備えた電気自動車やプラグインハイブリッド車が普及している。
一般に、車両に搭載される蓄電池は、衝撃や外的応力に弱く、例えば、強い衝撃が与えられてしまうと、蓄電池内部においてショート等が発生し、最悪の場合、発煙や発火等を引き起こす虞がある。
そのため、電気自動車やプラグインハイブリッド車においては、蓄電池が設置されている車両の底部と路面との接触の発生を抑制する必要がある。
一般に、車両に搭載される蓄電池は、衝撃や外的応力に弱く、例えば、強い衝撃が与えられてしまうと、蓄電池内部においてショート等が発生し、最悪の場合、発煙や発火等を引き起こす虞がある。
そのため、電気自動車やプラグインハイブリッド車においては、蓄電池が設置されている車両の底部と路面との接触の発生を抑制する必要がある。
【0003】
例えば、この種の技術として、他車両において撮像した路面画像から取得した路面の形状データを分析して、車両の底部と路面とが接触するかを判定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－２１３１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、例えば、期間を限定した道路工事等により路面の形状データが変化し、実際に車両の底部と路面との接触が発生してしまった場合には、接触が発生した車両情報や位置情報等の接触情報を共有することができないため、自車両の底部と路面とが接触してしまう虞があるという課題があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両間において接触情報を共有することにより、車両と路面との接触の発生を抑制する路面接触抑制システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信可能に接続される複数の車両と、を備える路面接触抑制システムであって、前記車両は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、を備え、前記サーバ装置は、前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、を備えることを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【0008】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記車両情報には、少なくとも最低地上高および全長を含むことを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【0009】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記車両は、前記自車両の前記位置情報を前記サーバ装置に送信する位置情報送信部を備え、前記情報送信部は、前記記憶部に記憶された前記接触情報のうち、前記位置情報送信部から受信した前記位置情報から所定の範囲内において検知された前記接触情報を前記車両に送信することを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【0010】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記制御部は、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記接触地点の通行回避を促す情報を前記自車両の乗員に報知することを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【0011】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記車両は、現在位置から目的地までの経路を算出し、該経路を表示して経路案内を行うナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に、前記接触地点が含まれているかを判定する経路判定部と、を備え、前記制御部は、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定され、かつ、前記経路判定部により、前記ナビゲーション装置が案内中の前記経路に前記接触地点が含まれていると判定された場合には、該接触地点を回避した前記目的地までの経路の算出指示を前記ナビゲーション装置に送信することを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【0012】
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、サーバ装置と、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信可能に接続される複数の車両と、を備える路面接触抑制システムであって、前記車両は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部と、接触地点の前記位置情報と、前記自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部と、前記接触情報を前記サーバ装置に送信する接触情報送信部と、前記自車両の前記車両情報と、前記サーバ装置から受信した前記接触情報に含まれる、前記接触が検知された前記車両の前記車両情報とに基づいて、前記自車両の底部と前記路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部と、前記接触判定部により、前記接触の可能性が高いと判定された場合に、前記自車両の底部と前記路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部と、を含み、前記サーバ装置は、前記接触情報送信部から受信した前記接触情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記接触情報を前記車両に送信する情報送信部と、を備えることを特徴とする路面接触抑制システムを提案している。
【発明の効果】
【0013】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、車両間において接触情報を共有することにより、車両と路面との接触の発生を抑制することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る路面接触抑制システムの構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る車両の接触情報生成部が生成する接触情報を示す図である。
【図4】本発明の第１の実施形態に係るサーバ装置の構成を示す図である。
【図5】本発明の第１の実施形態に係る車両の処理のフローを示す図である。
【図6】本発明の第１の実施形態に係るサーバ装置の処理のフローを示す図である。
【図7】本発明の第１の実施形態に係る車両の処理のフローを示す図である。
【図8】本発明の第２の実施形態に係る路面接触抑制システムの構成を示す図である。
【図9】本発明の第２の実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図10】本発明の第２の実施形態に係る車両の処理のフローを示す図である。
【図11】本発明の変形例２に係る路面接触抑制システムの車両の底面に設置されたアンダーカバーを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
【0017】
＜路面接触抑制システム１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、車両１００＿１～１００＿Ｎと、ネットワーク２００と、サーバ装置３００と、を含んで構成されている。
なお、以下では、車両１００＿１～１００＿Ｎを「車両１００」と総称する。
車両１００は、ネットワーク２００を介して、サーバ装置３００と通信可能に接続されている。
ネットワーク２００は、例えば、インターネット網を例示することができる。
なお、車両１００およびサーバ装置３００の構成については、後述する。
図１に示すように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、車両１００＿１～１００＿Ｎと、ネットワーク２００と、サーバ装置３００と、を含んで構成されている。
なお、以下では、車両１００＿１～１００＿Ｎを「車両１００」と総称する。
車両１００は、ネットワーク２００を介して、サーバ装置３００と通信可能に接続されている。
ネットワーク２００は、例えば、インターネット網を例示することができる。
なお、車両１００およびサーバ装置３００の構成については、後述する。
【0018】
＜車両１００の構成＞
図２に示すように、車両１００は、プロセッサ１１０と、メモリ１２０と、通信装置１３０と、表示部１４０と、を含んで構成されている。
なお、プロセッサ１１０の構成については、後述する。
メモリ１２０は、図示しない、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んで構成されている。
メモリ１２０は、制御プログラム、地図情報、プロセッサ１１０から受信した各種データ等を格納している。
メモリ１２０は、本実施形態においては、少なくとも自車両の最低地上高および全長を含む車両情報を予め格納している。
通信装置１３０は、例えば、無線通信モジュールであって、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信を行う。
表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬパネル等の表示パネルであって、プロセッサ１１０から受信した情報を表示する。
図２に示すように、車両１００は、プロセッサ１１０と、メモリ１２０と、通信装置１３０と、表示部１４０と、を含んで構成されている。
なお、プロセッサ１１０の構成については、後述する。
メモリ１２０は、図示しない、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含んで構成されている。
メモリ１２０は、制御プログラム、地図情報、プロセッサ１１０から受信した各種データ等を格納している。
メモリ１２０は、本実施形態においては、少なくとも自車両の最低地上高および全長を含む車両情報を予め格納している。
通信装置１３０は、例えば、無線通信モジュールであって、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信を行う。
表示部１４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬパネル等の表示パネルであって、プロセッサ１１０から受信した情報を表示する。
【0019】
＜プロセッサ１１０の構成＞
図２に示すように、プロセッサ１１０は、位置情報取得部１１１と、位置情報送信部１１２と、路面接触検知部１１３と、接触情報生成部１１４と、接触情報送信部１１５と、接触判定部１１６と、制御部１１７と、を含んで構成されている。
プロセッサ１１０の各部およびメモリ１２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
図２に示すように、プロセッサ１１０は、位置情報取得部１１１と、位置情報送信部１１２と、路面接触検知部１１３と、接触情報生成部１１４と、接触情報送信部１１５と、接触判定部１１６と、制御部１１７と、を含んで構成されている。
プロセッサ１１０の各部およびメモリ１２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
【0020】
位置情報取得部１１１は、自車両の位置情報を取得する。
位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波に基づいて、自車両の現在位置の緯度経度等を取得する。
位置情報取得部１１１は、バスラインＢＬを介して、取得した自車両の位置情報をメモリ１２０に格納する。
位置情報取得部１１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波に基づいて、自車両の現在位置の緯度経度等を取得する。
位置情報取得部１１１は、バスラインＢＬを介して、取得した自車両の位置情報をメモリ１２０に格納する。
【0021】
位置情報送信部１１２は、自車両の位置情報をサーバ装置３００に送信する。
位置情報送信部１１２は、通信装置１３０およびネットワーク２００を介して、メモリ１２０から取得した自車両の位置情報をサーバ装置３００に送信する。
位置情報送信部１１２は、通信装置１３０およびネットワーク２００を介して、メモリ１２０から取得した自車両の位置情報をサーバ装置３００に送信する。
【0022】
路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知する。
路面接触検知部１１３は、例えば、自車両の底部のアンダーカバー等に配設された衝撃センサのセンサ出力に基づいて、自車両の底部と路面との接触を検知する。
路面接触検知部１１３は、例えば、衝撃センサのセンサ出力が所定の閾値より大きい場合に、自車両の底部と路面との接触を検知する。
路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知した場合には、バスラインＢＬを介して、接触を検知した旨の情報を後述する接触情報生成部１１４および制御部１１７に送信する。
なお、路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知できればよいため、上述した検知方法に限定されるわけではない。
路面接触検知部１１３は、例えば、自車両の底部のアンダーカバー等に配設された衝撃センサのセンサ出力に基づいて、自車両の底部と路面との接触を検知する。
路面接触検知部１１３は、例えば、衝撃センサのセンサ出力が所定の閾値より大きい場合に、自車両の底部と路面との接触を検知する。
路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知した場合には、バスラインＢＬを介して、接触を検知した旨の情報を後述する接触情報生成部１１４および制御部１１７に送信する。
なお、路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知できればよいため、上述した検知方法に限定されるわけではない。
【0023】
接触情報生成部１１４は、接触が検知された接触地点の位置情報と、自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する。
ここで、車両情報には、少なくとも自車両の最低地上高および全長が含まれている。
接触情報生成部１１４は、路面接触検知部１１３から接触を検出した旨の情報を受信したときに、バスラインＢＬを介して、メモリ１２０から自車両の位置情報を取得する。
接触情報生成部１１４は、取得した自車両の位置情報を接触地点の位置情報に決定する。
図３に示すように、接触情報生成部１１４は、メモリ１２０から取得した自車両の車両情報と、接触地点の位置情報とを紐づけた接触情報を生成する。
なお、車両情報としては、例えば、車種名（型式名）と、車幅と、ホイールベースと、トレッドと、フロントオーバーハングと、リアオーバーハングとをさらに追加するようにしてもよい。
接触情報生成部１１４は、バスラインＢＬを介して、生成した接触情報を後述する接触情報送信部１１５に送信する。
ここで、車両情報には、少なくとも自車両の最低地上高および全長が含まれている。
接触情報生成部１１４は、路面接触検知部１１３から接触を検出した旨の情報を受信したときに、バスラインＢＬを介して、メモリ１２０から自車両の位置情報を取得する。
接触情報生成部１１４は、取得した自車両の位置情報を接触地点の位置情報に決定する。
図３に示すように、接触情報生成部１１４は、メモリ１２０から取得した自車両の車両情報と、接触地点の位置情報とを紐づけた接触情報を生成する。
なお、車両情報としては、例えば、車種名（型式名）と、車幅と、ホイールベースと、トレッドと、フロントオーバーハングと、リアオーバーハングとをさらに追加するようにしてもよい。
接触情報生成部１１４は、バスラインＢＬを介して、生成した接触情報を後述する接触情報送信部１１５に送信する。
【0024】
接触情報送信部１１５は、接触情報生成部１１４から受信した接触情報をサーバ装置３００に送信する。
接触情報送信部１１５は、通信装置１３０およびネットワーク２００を介して、接触情報生成部１１４から受信した接触情報をサーバ装置３００に送信する。
接触情報送信部１１５は、通信装置１３０およびネットワーク２００を介して、接触情報生成部１１４から受信した接触情報をサーバ装置３００に送信する。
【0025】
接触判定部１１６は、自車両の車両情報と、サーバ装置３００から受信した接触情報に含まれる、接触が検知された車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する。
接触判定部１１６は、ネットワーク２００および通信装置１３０を介して、サーバ装置３００から接触情報を受信したときに、メモリ１２０から取得した自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両１００の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する。
具体的には、接触判定部１１６は、例えば、路面との接触が検知された車両１００の最低地上高より自車両の最低地上高が低い場合には、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する。
接触判定部１１６は、例えば、路面との接触が検知された車両１００の全長より自車両の全長が長い場合には、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する。
接触判定部１１６は、最低地上高に基づいた判定結果または全長に基づいた判定結果の少なくとも一方において、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定した場合には、接触する可能性が高い旨の判定結果およびサーバ装置３００から受信した接触情報を後述する制御部１１７に送信する。
接触判定部１１６は、ネットワーク２００および通信装置１３０を介して、サーバ装置３００から接触情報を受信したときに、メモリ１２０から取得した自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両１００の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する。
具体的には、接触判定部１１６は、例えば、路面との接触が検知された車両１００の最低地上高より自車両の最低地上高が低い場合には、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する。
接触判定部１１６は、例えば、路面との接触が検知された車両１００の全長より自車両の全長が長い場合には、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する。
接触判定部１１６は、最低地上高に基づいた判定結果または全長に基づいた判定結果の少なくとも一方において、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定した場合には、接触する可能性が高い旨の判定結果およびサーバ装置３００から受信した接触情報を後述する制御部１１７に送信する。
【0026】
制御部１１７は、接触判定部１１６から接触の可能性が高い旨の判定結果を受信した場合に、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制する制御を行う。
具体的には、制御部１１７は、接触判定部１１６から接触の可能性が高い旨の判定結果を受信した場合には、接触地点の通行回避を促す情報を自車両の乗員に対して報知する。
制御部１１７は、例えば、「直進５００ｍ先に、車両が路面と接触する虞のある地点が検出されました。その地点を回避して走行してください。」等の文字情報や接触地点の位置を示した地図情報等を表示部１４０に表示させる。
具体的には、制御部１１７は、接触判定部１１６から接触の可能性が高い旨の判定結果を受信した場合には、接触地点の通行回避を促す情報を自車両の乗員に対して報知する。
制御部１１７は、例えば、「直進５００ｍ先に、車両が路面と接触する虞のある地点が検出されました。その地点を回避して走行してください。」等の文字情報や接触地点の位置を示した地図情報等を表示部１４０に表示させる。
【0027】
＜サーバ装置３００の構成＞
図４を用いて、サーバ装置３００の構成について説明する。
図４を用いて、サーバ装置３００の構成について説明する。
【0028】
図４に示すように、サーバ装置３００は、通信部３１０と、記憶部３２０と、情報送信部３３０と、を含んで構成されている。
【0029】
通信部３１０は、ネットワーク２００を介して、車両１００と通信する。
通信部３１０は、本実施形態においては、車両１００から受信した接触情報を後述する記憶部３２０に送信する。
通信部３１０は、車両１００から受信した位置情報を後述する情報送信部３３０に送信する。
通信部３１０は、ネットワーク２００を介して、後述する情報送信部３３０から受信した接触情報を車両１００に送信する。
通信部３１０は、本実施形態においては、車両１００から受信した接触情報を後述する記憶部３２０に送信する。
通信部３１０は、車両１００から受信した位置情報を後述する情報送信部３３０に送信する。
通信部３１０は、ネットワーク２００を介して、後述する情報送信部３３０から受信した接触情報を車両１００に送信する。
【0030】
記憶部３２０は、通信部３１０から受信した接触情報を記憶する。
【0031】
情報送信部３３０は、記憶部３２０に記憶された接触情報を車両１００に送信する。
情報送信部３３０は、本実施形態においては、記憶部３２０に記憶された接触情報のうち、車両１００から受信した位置情報から所定の範囲内において検知された接触情報を車両１００に送信する。
具体的には、情報送信部３３０は、位置情報送信部１１２から受信した位置情報から、例えば、１ｋｍ以内において検知された接触情報を通信部３１０に送信する。
情報送信部３３０は、本実施形態においては、記憶部３２０に記憶された接触情報のうち、車両１００から受信した位置情報から所定の範囲内において検知された接触情報を車両１００に送信する。
具体的には、情報送信部３３０は、位置情報送信部１１２から受信した位置情報から、例えば、１ｋｍ以内において検知された接触情報を通信部３１０に送信する。
【0032】
＜位置情報／接触情報の送信処理＞
図５を用いて、車両１００の位置情報および接触情報の送信処理について説明する。
図５を用いて、車両１００の位置情報および接触情報の送信処理について説明する。
【0033】
図５に示すように、位置情報送信部１１２は、自車両の位置情報をサーバ装置３００に送信する（ステップＳ１１０）。
【0034】
制御部１１７は、路面接触検知部１１３において、自車両の底部と路面との接触が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
制御部１１７は、路面接触検知部１１３から接触を検知した旨の情報を受信していないと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
一方で、制御部１１７は、路面接触検知部１１３から接触を検知した旨の情報を受信したと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
制御部１１７は、路面接触検知部１１３から接触を検知した旨の情報を受信していないと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
一方で、制御部１１７は、路面接触検知部１１３から接触を検知した旨の情報を受信したと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
【0035】
接触情報生成部１１４は、接触情報を生成する（ステップＳ１３０）。
【0036】
接触情報送信部１１５は、ステップＳ１３０において生成された接触情報をサーバ装置３００に送信し（ステップＳ１４０）、処理を終了させる。
【0037】
＜サーバ装置３００の処理＞
図６を用いて、サーバ装置３００の処理について説明する。
図６を用いて、サーバ装置３００の処理について説明する。
【0038】
図６に示すように、情報送信部３３０は、車両１００から受信した位置情報の地点から所定の範囲内において検知された接触情報を記憶部３２０から取得する（ステップＳ２１０）。
【0039】
情報送信部３３０は、ステップＳ２１０において取得した接触情報を通信部３１０に送信し（ステップＳ２２０）、処理を終了させる。
【0040】
＜接触情報を受信したときの車両１００の処理＞
図７を用いて、サーバ装置３００から接触情報を受信したときの車両１００の処理について説明する。
図７を用いて、サーバ装置３００から接触情報を受信したときの車両１００の処理について説明する。
【0041】
図７に示すように、接触判定部１１６は、サーバ装置３００から受信した接触情報に含まれる車両情報と、メモリ１２０に格納されている自車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高くないと判定する場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、接触判定部１１６において、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３２０に移行させる。
接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高くないと判定する場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、接触判定部１１６において、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３２０に移行させる。
【0042】
制御部１１７は、接触地点の通行回避を促す情報を表示部１４０に表示させ（ステップＳ３２０）、処理を終了させる。
【0043】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００と、を備えている。
車両１００は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１１と、自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部１１３と、接触地点の位置情報と、自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部１１４と、接触情報をサーバ装置３００に送信する接触情報送信部１１５と、自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両１００の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部１１６と、接触判定部１１６により、接触の可能性が高いと判定された場合に、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部１１７と、を備えている。
サーバ装置３００は、接触情報送信部１１５から受信した接触情報を記憶する記憶部３２０と、記憶部３２０に記憶された接触情報を車両１００に送信する情報送信部３３０と、を備えている。
つまり、サーバ装置３００は、実際に路面との接触が発生した車両１００から送信された接触情報をネットワーク２００に接続された他の車両１００に送信する。
これにより、常に最新の接触情報を車両間において共有することができる。
制御部１１７は、接触判定部１１６により、自車両の底部と路面と接触の可能性が高いと判定された場合に、接触地点の通行回避を促す情報を自車両の乗員に報知する。
これにより、自車両の底部と路面と接触の可能性が高いと判定された場合には、乗員に対して注意喚起を行うことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００と、を備えている。
車両１００は、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１１と、自車両の底部と路面との接触を検知する路面接触検知部１１３と、接触地点の位置情報と、自車両の車両情報とを紐づけた接触情報を生成する接触情報生成部１１４と、接触情報をサーバ装置３００に送信する接触情報送信部１１５と、自車両の車両情報と、路面との接触が検知された車両１００の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する接触判定部１１６と、接触判定部１１６により、接触の可能性が高いと判定された場合に、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制する制御を行う制御部１１７と、を備えている。
サーバ装置３００は、接触情報送信部１１５から受信した接触情報を記憶する記憶部３２０と、記憶部３２０に記憶された接触情報を車両１００に送信する情報送信部３３０と、を備えている。
つまり、サーバ装置３００は、実際に路面との接触が発生した車両１００から送信された接触情報をネットワーク２００に接続された他の車両１００に送信する。
これにより、常に最新の接触情報を車両間において共有することができる。
制御部１１７は、接触判定部１１６により、自車両の底部と路面と接触の可能性が高いと判定された場合に、接触地点の通行回避を促す情報を自車両の乗員に報知する。
これにより、自車両の底部と路面と接触の可能性が高いと判定された場合には、乗員に対して注意喚起を行うことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
【0044】
上述した車両情報には、少なくとも最低地上高および全長が含まれている。
これにより、自車両の底部と路面との接触の可能性を精度高く判定することができる。
これにより、自車両の底部と路面との接触の可能性を精度高く判定することができる。
【0045】
本実施形態に係る路面接触抑制システム１の車両１００は、自車両の位置情報をサーバ装置３００に送信する位置情報送信部１１２を備えている。
情報送信部３３０は、記憶部３２０に記憶された接触情報のうち、位置情報送信部１１２から受信した位置情報から所定の範囲内において検知された接触情報を車両１００に送信する。
つまり、情報送信部３３０は、接触地点に接近した車両１００に対して、接触情報を送信する。
これにより、車両１００は、接触地点を通過する以前に、自車両の底部と路面との接触の可能性を判定することができるため、自車両の底部と路面と接触の発生を抑制することができる。
情報送信部３３０は、記憶部３２０に記憶された接触情報のうち、位置情報送信部１１２から受信した位置情報から所定の範囲内において検知された接触情報を車両１００に送信する。
つまり、情報送信部３３０は、接触地点に接近した車両１００に対して、接触情報を送信する。
これにより、車両１００は、接触地点を通過する以前に、自車両の底部と路面との接触の可能性を判定することができるため、自車両の底部と路面と接触の発生を抑制することができる。
【0046】
＜第２の実施形態＞
図８から図１０を用いて、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
図８から図１０を用いて、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
【0047】
＜路面接触抑制システム１Ａの構成＞
図８に示すように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａは、車両１００Ａ＿１～１００Ａ＿Ｎと、ネットワーク２００と、サーバ装置３００と、を含んで構成されている。
なお、以下では、車両１００Ａ＿１～１００Ａ＿Ｎを「車両１００Ａ」と総称する。
車両１００Ａは、ネットワーク２００を介して、サーバ装置３００と通信可能に接続されている。
図８に示すように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａは、車両１００Ａ＿１～１００Ａ＿Ｎと、ネットワーク２００と、サーバ装置３００と、を含んで構成されている。
なお、以下では、車両１００Ａ＿１～１００Ａ＿Ｎを「車両１００Ａ」と総称する。
車両１００Ａは、ネットワーク２００を介して、サーバ装置３００と通信可能に接続されている。
【0048】
＜車両１００Ａの構成＞
図９に示すように、車両１００Ａは、プロセッサ１１０Ａと、メモリ１２０と、通信装置１３０と、ナビゲーション装置１５０と、を含んで構成されている。
なお、ナビゲーション装置１５０については、後述する。
図９に示すように、車両１００Ａは、プロセッサ１１０Ａと、メモリ１２０と、通信装置１３０と、ナビゲーション装置１５０と、を含んで構成されている。
なお、ナビゲーション装置１５０については、後述する。
【0049】
＜プロセッサ１１０Ａの構成＞
図９に示すように、プロセッサ１１０Ａは、位置情報取得部１１１と、位置情報送信部１１２と、路面接触検知部１１３と、接触情報生成部１１４と、接触情報送信部１１５と、接触判定部１１６と、制御部１１７Ａと、経路判定部１１８とを含んで構成されている。
プロセッサ１１０Ａの各部およびメモリ１２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
図９に示すように、プロセッサ１１０Ａは、位置情報取得部１１１と、位置情報送信部１１２と、路面接触検知部１１３と、接触情報生成部１１４と、接触情報送信部１１５と、接触判定部１１６と、制御部１１７Ａと、経路判定部１１８とを含んで構成されている。
プロセッサ１１０Ａの各部およびメモリ１２０は、バスラインＢＬを介して、各種情報の送受信を行う。
【0050】
経路判定部１１８は、後述するナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれているかを判定する。
経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０から、案内中の経路に関する情報を取得する。
経路判定部１１８は、取得した案内中の経路に関する情報と、サーバ装置３００から受信した接触情報に含まれる接触地点の位置情報とに基づいて判定を行う。
経路判定部１１８は、バスラインＢＬを介して、判定結果を後述する制御部１１７Ａに送信する。
経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０から、案内中の経路に関する情報を取得する。
経路判定部１１８は、取得した案内中の経路に関する情報と、サーバ装置３００から受信した接触情報に含まれる接触地点の位置情報とに基づいて判定を行う。
経路判定部１１８は、バスラインＢＬを介して、判定結果を後述する制御部１１７Ａに送信する。
【0051】
制御部１１７Ａは、接触判定部１１６により、接触の可能性が高いと判定され、かつ、経路判定部１１８により、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれていると判定された場合には、接触地点を回避した目的地までの経路の算出指示をナビゲーション装置１５０に送信する。
具体的には、制御部１１７Ａは、接触判定部１１６から接触の可能性が高い旨の判定結果を受信し、かつ、経路判定部１１８から案内中の経路に接触地点が含まれている旨の判定結果を受信した場合には、接触地点の位置情報をナビゲーション装置１５０に送信する。
制御部１１７Ａは、接触地点を回避するために経路変更を行った旨の情報をナビゲーション装置１５０に表示させる。
制御部１１７Ａは、例えば、「案内中の経路上に、車両の底部が路面と接触してしまう可能性のある場所を検出したため、その場所を回避する経路にて案内を開始します。」等の情報をナビゲーション装置１５０に送信する。
なお、制御部１１７Ａは、回避した接触地点の位置をナビゲーション装置１５０に表示させるようにしてもよい。
具体的には、制御部１１７Ａは、接触判定部１１６から接触の可能性が高い旨の判定結果を受信し、かつ、経路判定部１１８から案内中の経路に接触地点が含まれている旨の判定結果を受信した場合には、接触地点の位置情報をナビゲーション装置１５０に送信する。
制御部１１７Ａは、接触地点を回避するために経路変更を行った旨の情報をナビゲーション装置１５０に表示させる。
制御部１１７Ａは、例えば、「案内中の経路上に、車両の底部が路面と接触してしまう可能性のある場所を検出したため、その場所を回避する経路にて案内を開始します。」等の情報をナビゲーション装置１５０に送信する。
なお、制御部１１７Ａは、回避した接触地点の位置をナビゲーション装置１５０に表示させるようにしてもよい。
【0052】
ナビゲーション装置１５０は、現在位置から目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示して経路案内を行う。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、案内中の経路に関する情報を経路判定部１１８に送信する。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、制御部１１７Ａから接触地点の位置情報を受信した場合には、接触地点を回避した目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示して経路案内を行う。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、制御部１１７Ａから受信した情報を表示する。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、案内中の経路に関する情報を経路判定部１１８に送信する。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、制御部１１７Ａから接触地点の位置情報を受信した場合には、接触地点を回避した目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示して経路案内を行う。
ナビゲーション装置１５０は、本実施形態においては、制御部１１７Ａから受信した情報を表示する。
【0053】
＜接触情報を受信したときの車両１００Ａの処理＞
図１０を用いて、サーバ装置３００から接触情報を受信したときの車両１００Ａの処理について説明する。
図１０を用いて、サーバ装置３００から接触情報を受信したときの車両１００Ａの処理について説明する。
【0054】
図１０に示すように、接触判定部１１６は、サーバ装置３００から受信した接触情報に含まれる車両情報と、メモリ１２０に格納されている自車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高くないと判定する場合（ステップＳ４１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４２０に移行させる。
接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高くないと判定する場合（ステップＳ４１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、接触判定部１１６は、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いと判定する場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４２０に移行させる。
【0055】
経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に、接触の可能性が高いと判定された接触地点が含まれているか否かを判定する（ステップＳ４２０）。
経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に、接触の可能性が高いと判定された接触地点が含まれていないと判定する場合（ステップＳ４２０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に、接触の可能性が高いと判定された接触地点が含まれていると判定する場合（ステップＳ４２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４３０に移行させる。
経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に、接触の可能性が高いと判定された接触地点が含まれていないと判定する場合（ステップＳ４２０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
一方で、経路判定部１１８は、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に、接触の可能性が高いと判定された接触地点が含まれていると判定する場合（ステップＳ４２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４３０に移行させる。
【0056】
制御部１１７Ａは、接触地点を回避した目的地までの経路の算出指示をナビゲーション装置１５０に送信する（ステップＳ４３０）。
【0057】
ナビゲーション装置１５０は、算出した経路の案内を開始し（ステップＳ４４０）、処理を終了させる。
【0058】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａは、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００Ａと、を備えている。
車両１００Ａは、現在位置から目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示して経路案内を行うナビゲーション装置１５０と、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれているかを判定する経路判定部１１８とを備えている。
制御部１１７Ａは、接触判定部１１６により、接触の可能性が高いと判定され、かつ、経路判定部１１８により、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれていると判定された場合には、接触地点を回避した目的地までの経路をナビゲーション装置１５０に算出させる制御を行う。
つまり、車両１００Ａは、案内中の経路に、自車両の底部と路面との接触の可能性が高い接触地点が含まれていることを検出した場合には、接触地点を回避した経路により目的地までの案内を行う。
これにより、接触地点を回避した目的地までの経路の走行を乗員に促すことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る路面接触抑制システム１Ａは、サーバ装置３００と、ネットワーク２００を介してサーバ装置３００と通信可能に接続される複数の車両１００Ａと、を備えている。
車両１００Ａは、現在位置から目的地までの経路を算出し、算出した経路を表示して経路案内を行うナビゲーション装置１５０と、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれているかを判定する経路判定部１１８とを備えている。
制御部１１７Ａは、接触判定部１１６により、接触の可能性が高いと判定され、かつ、経路判定部１１８により、ナビゲーション装置１５０が案内中の経路に接触地点が含まれていると判定された場合には、接触地点を回避した目的地までの経路をナビゲーション装置１５０に算出させる制御を行う。
つまり、車両１００Ａは、案内中の経路に、自車両の底部と路面との接触の可能性が高い接触地点が含まれていることを検出した場合には、接触地点を回避した経路により目的地までの案内を行う。
これにより、接触地点を回避した目的地までの経路の走行を乗員に促すことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
【0059】
＜変形例１＞
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１の車両１００は、自車両の底部と接触する可能性の高い接触地点を検出したときに、接触地点の通行回避を促す情報を表示部１４０に表示させて乗員に対して注意喚起を行っていたが、さらに、音声により注意喚起を行うようにしてもよい。
これにより、乗員に対して更なる注意喚起を行うことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１の車両１００は、自車両の底部と接触する可能性の高い接触地点を検出したときに、接触地点の通行回避を促す情報を表示部１４０に表示させて乗員に対して注意喚起を行っていたが、さらに、音声により注意喚起を行うようにしてもよい。
これにより、乗員に対して更なる注意喚起を行うことができるため、自車両の底部と路面との接触の発生を抑制することができる。
【0060】
＜変形例２＞
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１の車両１００の路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知したが、さらに、路面と接触した箇所を検知するようにしてもよい。
具体的には、例えば、図１１に示すように、車両１００の底面にラジエータアンダーカバー５１０、エンジンアンダーカバー５２０、左サイドセンターフロアカバー５３０および右サイドセンターフロアカバー５４０等が設置されている場合には、路面接触検知部１１３は、各アンダーカバーに配設された衝撃センサのセンサ出力に基づいて、自車両の底部と路面との接触および路面と接触したアンダーカバーを検知する。
そして、接触情報生成部１１４は、路面と接触したアンダーカバーの最低地上高、アンダーカバーの設置位置に関する情報等を追加した接触情報を生成する。
これにより、より詳細な接触情報を車両間において共有することができるため、自車両の底部と路面との接触の可能性をより精度高く判定することができる。
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１の車両１００の路面接触検知部１１３は、自車両の底部と路面との接触を検知したが、さらに、路面と接触した箇所を検知するようにしてもよい。
具体的には、例えば、図１１に示すように、車両１００の底面にラジエータアンダーカバー５１０、エンジンアンダーカバー５２０、左サイドセンターフロアカバー５３０および右サイドセンターフロアカバー５４０等が設置されている場合には、路面接触検知部１１３は、各アンダーカバーに配設された衝撃センサのセンサ出力に基づいて、自車両の底部と路面との接触および路面と接触したアンダーカバーを検知する。
そして、接触情報生成部１１４は、路面と接触したアンダーカバーの最低地上高、アンダーカバーの設置位置に関する情報等を追加した接触情報を生成する。
これにより、より詳細な接触情報を車両間において共有することができるため、自車両の底部と路面との接触の可能性をより精度高く判定することができる。
【0061】
＜変形例３＞
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、車両間において共有する接触情報をサーバ装置３００から車両１００に送信していたが、車両１００がサーバ装置３００から接触情報を取得するようにしてもよい。
具体的には、例えば、接触判定部１１６が、自車両の現在位置から所定の範囲内において検知された接触情報をサーバ装置３００の記憶部３２０から取得する。
そして、接触判定部１１６は、記憶部３２０から取得した接触情報と、自車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する。
これにより、サーバ装置３００の処理の負荷を軽減することができる。
上述した本実施形態に係る路面接触抑制システム１は、車両間において共有する接触情報をサーバ装置３００から車両１００に送信していたが、車両１００がサーバ装置３００から接触情報を取得するようにしてもよい。
具体的には、例えば、接触判定部１１６が、自車両の現在位置から所定の範囲内において検知された接触情報をサーバ装置３００の記憶部３２０から取得する。
そして、接触判定部１１６は、記憶部３２０から取得した接触情報と、自車両の車両情報とに基づいて、自車両の底部と路面との接触の可能性が高いか否かを判定する。
これにより、サーバ装置３００の処理の負荷を軽減することができる。
【0062】
なお、上述した接触判定部１１６、制御部１１７等の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをメモリに読み込ませ、実行することによって本発明の車両１００を実現することができる。
ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0063】
「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0064】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0065】
以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0066】
１；路面接触抑制システム
１Ａ；路面接触抑制システム
１００；車両
１００Ａ；車両
１１０；プロセッサ
１１０Ａ；プロセッサ
１１１；位置情報取得部
１１２；位置情報送信部
１１３；路面接触検知部
１１４；接触情報生成部
１１５；接触情報送信部
１１６；接触判定部
１１７；制御部
１１７Ａ；制御部
１１８；経路判定部
１２０；メモリ
１３０；通信装置
１４０；表示部
１５０；ナビゲーション装置
２００；ネットワーク
３００；サーバ装置
３１０；通信部
３２０；記憶部
３３０；情報送信部
１Ａ；路面接触抑制システム
１００；車両
１００Ａ；車両
１１０；プロセッサ
１１０Ａ；プロセッサ
１１１；位置情報取得部
１１２；位置情報送信部
１１３；路面接触検知部
１１４；接触情報生成部
１１５；接触情報送信部
１１６；接触判定部
１１７；制御部
１１７Ａ；制御部
１１８；経路判定部
１２０；メモリ
１３０；通信装置
１４０；表示部
１５０；ナビゲーション装置
２００；ネットワーク
３００；サーバ装置
３１０；通信部
３２０；記憶部
３３０；情報送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
