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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025062414
(43)【公開日】2025-04-14
(54)【発明の名称】シールチェック装置および包装検査システム
(51)【国際特許分類】
G01M 3/26 20060101AFI20250407BHJP
B65B 57/02 20060101ALI20250407BHJP
【ＦＩ】
G01M3/26 H
B65B57/02 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023171474
(22)【出願日】2023-10-02
(71)【出願人】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】福井 千明
(72)【発明者】
【氏名】谷川 壮洋
(72)【発明者】
【氏名】岡本 裕司
(72)【発明者】
【氏名】小野 晃嗣
(72)【発明者】
【氏名】横田 祐嗣
【テーマコード（参考）】
2G067
【Ｆターム（参考）】
2G067AA47
2G067BB26
2G067BB30
2G067BB36
2G067DD14
2G067DD27
2G067EE15
(57)【要約】
【課題】トレイへの圧力が大きくなり過ぎることを抑制する
【解決手段】シールチェック装置において、検出部は、トレイが接触部に接しているときに、接触部の高さ位置の変位量を検出する。検査部は、変位量を閾値と比較することで、フィルムのシール状態を検査する。制御部は、トレイの縁の高さ位置よりも高い第１高さ位置で接触部を待機させ、トレイが搬送されてくると、昇降部が接触部に加える力を変更して、接触部を第１高さ位置から所定の第２高さ位置に向けて下降させる。制御部は、接触部がトレイのフィルムに接すると、第１の力を第２の力に変更して、接触部からトレイのフィルムに対して圧力をかけさせる。第１の力は、接触部がトレイのフィルムに接する前に昇降部が接触部に加えていた力である。第２の力は、第１の力とは異なる力である。
【選択図】図１１Ｂ
【解決手段】シールチェック装置において、検出部は、トレイが接触部に接しているときに、接触部の高さ位置の変位量を検出する。検査部は、変位量を閾値と比較することで、フィルムのシール状態を検査する。制御部は、トレイの縁の高さ位置よりも高い第１高さ位置で接触部を待機させ、トレイが搬送されてくると、昇降部が接触部に加える力を変更して、接触部を第１高さ位置から所定の第２高さ位置に向けて下降させる。制御部は、接触部がトレイのフィルムに接すると、第１の力を第２の力に変更して、接触部からトレイのフィルムに対して圧力をかけさせる。第１の力は、接触部がトレイのフィルムに接する前に昇降部が接触部に加えていた力である。第２の力は、第１の力とは異なる力である。
【選択図】図１１Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
縁に囲まれた開口がフィルムによってシールされたトレイに対して、シールチェックを行うシールチェック装置であって、
前記トレイを搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアの上方に配置され、前記搬送コンベアで搬送される前記トレイと接触する接触部と、
前記接触部の高さ位置を変更させる昇降部と、
前記トレイが前記接触部に接しているときに、前記接触部の高さ位置の変位量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記変位量を、予め設定された閾値と比較することで、前記フィルムのシール状態を検査する検査部と、
前記昇降部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記接触部を前記トレイの前記縁の高さよりも高い第１高さ位置で待機させ、
前記トレイが搬送されてくると、前記昇降部が前記接触部に加える力を変更して、前記接触部を前記第１高さ位置から所定の第２高さ位置に向けて下降させ、
前記接触部が前記トレイの前記フィルムに接すると、前記接触部が前記トレイの前記フィルムに接する前に前記昇降部が前記接触部に加えていた第１の力を、前記第１の力とは異なる第２の力に変更して、前記接触部から前記トレイの前記フィルムに対して圧力をかけさせる、
シールチェック装置。
前記トレイを搬送する搬送コンベアと、
前記搬送コンベアの上方に配置され、前記搬送コンベアで搬送される前記トレイと接触する接触部と、
前記接触部の高さ位置を変更させる昇降部と、
前記トレイが前記接触部に接しているときに、前記接触部の高さ位置の変位量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記変位量を、予め設定された閾値と比較することで、前記フィルムのシール状態を検査する検査部と、
前記昇降部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記接触部を前記トレイの前記縁の高さよりも高い第１高さ位置で待機させ、
前記トレイが搬送されてくると、前記昇降部が前記接触部に加える力を変更して、前記接触部を前記第１高さ位置から所定の第２高さ位置に向けて下降させ、
前記接触部が前記トレイの前記フィルムに接すると、前記接触部が前記トレイの前記フィルムに接する前に前記昇降部が前記接触部に加えていた第１の力を、前記第１の力とは異なる第２の力に変更して、前記接触部から前記トレイの前記フィルムに対して圧力をかけさせる、
シールチェック装置。
【請求項2】
前記接触部には、重力による下向きの力と、前記昇降部による上向きの力とが作用し、
前記第１の力および前記第２の力は、前記昇降部による上向きの力である、
請求項１に記載のシールチェック装置。
前記第１の力および前記第２の力は、前記昇降部による上向きの力である、
請求項１に記載のシールチェック装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第２高さ位置を、前記トレイの種類に応じて変更する、
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第２の力を、前記トレイの種類に応じて変更する、
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記接触部を前記第１高さ位置から下降させているときに、前記昇降部が前記接触部に加える力を変更し、前記接触部が前記トレイの前記フィルムに接する前の所定の高さ範囲において、前記接触部に作用する前記昇降部による上向きの力を増加させる、
請求項２に記載のシールチェック装置。
請求項２に記載のシールチェック装置。
【請求項6】
前記接触部は、前記フィルムのうち前記トレイの前記縁と重ならない部分に接触する、
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
請求項１又は２に記載のシールチェック装置。
【請求項7】
前記接触部は、前記昇降部に対して脱着可能であり、前記トレイの種類に応じて取り替えられる、
請求項６に記載のシールチェック装置。
請求項６に記載のシールチェック装置。
【請求項8】
請求項１又は２に記載のシールチェック装置と、
商品が収容された状態の前記トレイの前記縁に前記フィルムを貼って前記開口をシールするトップシール装置と、
前記トップシール装置で前記開口がシールされた前記トレイを搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部と前記シールチェック装置との間に配置され、前記第１搬送部から前記トレイを受け取り、前記シールチェック装置の前記搬送コンベアへと前記トレイを搬送する第２搬送部と、
を備え、
前記第２搬送部の搬送速度は、前記第１搬送部の搬送速度よりも速い、
包装検査システム。
商品が収容された状態の前記トレイの前記縁に前記フィルムを貼って前記開口をシールするトップシール装置と、
前記トップシール装置で前記開口がシールされた前記トレイを搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部と前記シールチェック装置との間に配置され、前記第１搬送部から前記トレイを受け取り、前記シールチェック装置の前記搬送コンベアへと前記トレイを搬送する第２搬送部と、
を備え、
前記第２搬送部の搬送速度は、前記第１搬送部の搬送速度よりも速い、
包装検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シールチェック装置および包装検査システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、トップシールを施した包装体を検査し、不良包装を検出する装置が存在している。例えば、特許文献１（特開２００６－１６０２６４号公報）の装置では、コンベア上の包装体に対してエアシリンダの押圧面を当てて、包装体の上面を押圧する。そして、エアシリンダに接続したセンサからの信号に基づいて、不良包装体を検出する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
トップシールを施した包装体であるトレイには、トレイによってトレイ本体の材質などの違いがあるが、柔らかい素材が使われている場合、押圧の力が強すぎるとトレイやトレイ内の商品を傷つけてしまう恐れがある。
【0004】
本発明の課題は、トレイへの圧力が大きくなり過ぎることを抑制できるシールチェック装置および包装検査システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１観点のシールチェック装置は、縁に囲まれた開口がフィルムによってシールされたトレイに対して、シールチェックを行うシールチェック装置である。シールチェック装置は、トレイを搬送する搬送コンベアと、接触部と、昇降部と、検出部と、検査部と、制御部とを備える。接触部は、搬送コンベアの上方に配置される。接触部は、搬送コンベアで搬送されるトレイと接触する。昇降部は、接触部の高さ位置を変更させる。検出部は、トレイが接触部に接しているときに、接触部の高さ位置の変位量を検出する。検査部は、検出部により検出された変位量を、予め設定された閾値と比較することで、フィルムのシール状態を検査する。制御部は、昇降部を制御する。制御部は、接触部を第１高さ位置で待機させる。第１高さ位置は、トレイの縁の高さ位置よりも高い。制御部は、トレイが搬送されてくると、昇降部が接触部に加える力を変更して、接触部を第１高さ位置から所定の第２高さ位置に向けて下降させる。制御部は、接触部がトレイのフィルムに接すると、第１の力を第２の力に変更して、接触部からトレイのフィルムに対して圧力をかけさせる。第１の力は、接触部がトレイのフィルムに接する前に昇降部が接触部に加えていた力である。第２の力は、第１の力とは異なる力である。
【0006】
ここでは、シールチェックのための第２の力を、接触部がトレイのフィルムに接する前の第１の力とは異ならせている。このため、トレイのフィルムに接触部が接するときに接触部からトレイに作用する力の大きさを抑制することができ、トレイにかかる圧力が過剰になってしまうことが抑えられる。
【0007】
第２観点のシールチェック装置は、第１観点のシールチェック装置であって、接触部には、重力による下向きの力と、昇降部による上向きの力とが作用する。第１の力および第２の力は、昇降部による上向きの力である。
【0008】
ここでは、接触部には、自身の質力に応じた重力による下向きの力と、昇降部による上向きの力とが作用している。前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きくなると接触部が下降し、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも小さくなると接触部が上昇する。そして、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きい状態で、接触部がトレイのフィルムに接触した後は、前者の下向きの力と後者の上向きの力との差分の下向きの力がトレイに作用する。
【0009】
第３観点のシールチェック装置は、第１観点又は第２観点のシールチェック装置であって、制御部は、第２高さ位置を、トレイの種類に応じて変更する。
【0010】
第２高さ位置がトレイの縁の高さ位置から大きく離れていると、シールチェック時にトレイに必要以上の力が作用する恐れがある。しかし、ここでは、トレイの材質やサイズに応じて第２高さ位置を変更することができるため、シールチェック時にトレイに作用する力を適切な範囲に収めることができる。
【0011】
第４観点のシールチェック装置は、第１観点から第３観点のいずれかのシールチェック装置であって、制御部は、第２の力を、トレイの種類に応じて変更する。
【0012】
トレイの種類によっては、シールチェックのための第２の力が大きすぎると、トレイが変形したり損傷したりする恐れがある。しかし、ここでは、トレイの材質やサイズに応じて第２の力を変更することができるため、シールチェック時にトレイに作用する力を適切な範囲に収めることができる。
【0013】
第５観点のシールチェック装置は、第２観点のシールチェック装置であって、制御部は、接触部を第１高さ位置から下降させているときに、昇降部が接触部に加える力を変更する。この制御によって、制御部は、接触部がトレイのフィルムに接する前の所定の高さ範囲において、接触部に作用する昇降部による上向きの力を増加させる。
【0014】
ここでは、接触部がトレイのフィルムに接する前に、接触部に作用する昇降部による上向きの力が増加し、接触部の重力による下向きの力との差が小さくなる。これにより、接触部がトレイのフィルムに接するときに接触部からトレイに作用する力を適切な大きさに抑えることができる。言い換えると、ここでは、トレイのフィルムに接触するときの接触部の見かけ上の質量を小さくして、接触部がトレイに当たるときの衝撃を低減することができる。
【0015】
第６観点のシールチェック装置は、第１観点から第５観点のいずれかのシールチェック装置であって、接触部は、フィルムのうちトレイの縁と重ならない部分に接触する。
【0016】
第７観点のシールチェック装置は、第１観点から第６観点のいずれかのシールチェック装置であって、接触部は、昇降部に対して脱着可能であり、トレイの種類に応じて取り替えられる。
【0017】
ここでは、平面的なサイズが大きいトレイであってもサイズが小さいトレイであっても、接触部を取り替えることによって、適切なシールチェックを行うことができる。
【0018】
第８観点の包装検査システムは、第１観点又は第２観点のシールチェック装置と、トップシール装置と、第１搬送部と、第２搬送部とを備える。トップシール装置は、商品が収容された状態のトレイの縁にフィルムを貼って、縁に囲まれた開口をシールする。第１搬送部は、トップシール装置で開口がシールされたトレイを、搬送する。第２搬送部は、第１搬送部とシールチェック装置との間に配置されている。第２搬送部は、第１搬送部からトレイを受け取って、シールチェック装置の搬送コンベアへとトレイを搬送する。第２搬送部の搬送速度は、第１搬送部の搬送速度よりも速い。
【0019】
この包装検査システムでは、トップシール装置とシールチェック装置との間に第１搬送部および第２搬送部を配置し、第２搬送部の搬送速度を第１搬送部の搬送速度よりも速くしている。これにより、トップシール装置から第１搬送部へと連続的に供給される複数のトレイの搬送方向の隙間が小さい（トレイ間の距離が詰まっている）場合であっても、第１搬送部から第２搬送部へとトレイが載り移るときにトレイ間の隙間を拡げることができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明に係るシールチェック装置や包装検査システムでは、シールチェックのための第２の力を、接触部がトレイのフィルムに接する前の第１の力とは異ならせている。このため、トレイのフィルムに接触部が接するときに接触部からトレイに作用する力の大きさを抑制することができ、トレイにかかる圧力が過剰になってしまうことが抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】包装検査システムの概略配置図である。
【図2】検査対象であるトレイの概略図である。
【図3A】シールチェック装置の側面図である。
【図4】シールチェック装置の要部の斜視図である。
【図5】シールチェック装置の接触部材を装着した支持体の斜視図である。
【図6】シールチェック装置の接触部材を装着した固定部材の斜視図である。
【図7】シールチェック装置の支持体の斜視図である。
【図8】シールチェック装置の別の接触部材を装着した固定部材の斜視図である。
【図9】シールチェック装置の別の接触部材を装着した支持体の斜視図である。
【図10】シールチェック装置の制御ブロック図である。
【図11A】シールチェックの制御フロー図である。
【図11B】シールチェックの制御フロー図である。
【図11C】シールチェックの制御フロー図である。
【図12】シールチェック装置の接触部材の下降を示す概略図である。
【図13】変形例に係る、水平リンクの上部に固定される支持体を別の押圧コンベアに変更した状態のシールチェック装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0023】
（１）包装検査システムの概要
図１に示す包装検査システム１０は、トップシール装置９０から排出されたトレイＴＲを第１コンベア１１および第２コンベア１２によってシールチェック装置１００に運び、シールチェック装置１００においてトレイＴＲのシール状態のチェックを行うシステムである。トレイＴＲは、図２に示すように、上部の開口ＯＰがフィルムＴＲ３によってシールされている。開口ＯＰは、トレイＴＲの上端の環状の縁ＴＲ２に囲まれた開口である。トップシール装置９０において、フィルムＴＲ３によるシールは、トレイ本体ＴＲ１に商品ＧＤ（被包装物）を収容した状態で、縁ＴＲ２に対して行われるヒートシールである。トップシール装置９０では、フィルムＴＲ３と縁ＴＲ２との重なり部分に対して、ヒートシールが行われる。
図１に示す包装検査システム１０は、トップシール装置９０から排出されたトレイＴＲを第１コンベア１１および第２コンベア１２によってシールチェック装置１００に運び、シールチェック装置１００においてトレイＴＲのシール状態のチェックを行うシステムである。トレイＴＲは、図２に示すように、上部の開口ＯＰがフィルムＴＲ３によってシールされている。開口ＯＰは、トレイＴＲの上端の環状の縁ＴＲ２に囲まれた開口である。トップシール装置９０において、フィルムＴＲ３によるシールは、トレイ本体ＴＲ１に商品ＧＤ（被包装物）を収容した状態で、縁ＴＲ２に対して行われるヒートシールである。トップシール装置９０では、フィルムＴＲ３と縁ＴＲ２との重なり部分に対して、ヒートシールが行われる。
【0024】
トップシール装置９０は、公知の装置であるため詳述は省略するが、上記の特許文献１（特開２００６－１６０２６４号公報）の装置のように、合成樹脂あるいは紙製のトレイ本体ＴＲ１の上部の縁ＴＲ２で囲まれた開口ＯＰを耐水プラスチックなどから成るフィルムＴＲ３で覆い、そのフィルムＴＲ３と縁ＴＲ２とを加熱して溶着する（ヒートシール）。被包装物であるトレイＴＲ内の商品ＧＤとしては、例えば、液状あるいは水分を含む加工食品が挙げられる。
【0025】
（２）トップシール装置からシールチェック装置へのトレイの搬送
包装検査システム１０では、トップシール装置９０でトップシールが施されたトレイＴＲが、第１コンベア１１および第２コンベア１２によってシールチェック装置１００まで搬送される。図１に示すように、包装検査システム１０では、包装検査ラインの上流から下流に向けて、トップシール装置９０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、シールチェック装置１００が直列に並べられている。
包装検査システム１０では、トップシール装置９０でトップシールが施されたトレイＴＲが、第１コンベア１１および第２コンベア１２によってシールチェック装置１００まで搬送される。図１に示すように、包装検査システム１０では、包装検査ラインの上流から下流に向けて、トップシール装置９０、第１コンベア１１、第２コンベア１２、シールチェック装置１００が直列に並べられている。
【0026】
そして、第２コンベア１２の搬送速度は、第１コンベア１１の搬送速度よりも速く設定されている。これにより、トップシール装置９０から第１コンベア１１へと連続的に供給される複数のトレイＴＲの搬送方向の隙間が小さい（トレイＴＲ間の距離が詰まっている）場合であっても、第１コンベア１１から第２コンベア１２へとトレイＴＲが載り移るときに、トレイＴＲ間の隙間が拡がる。したがって、シールチェック装置１００には、ある程度の搬送方向（図１の左右方向）の隙間が確保された状態で、複数のトレイＴＲが供給される。
【0027】
（３）シールチェック装置
シールチェック装置１００は、上記のトップシールが施されたトレイＴＲに対するシールチェックを行う装置である。シールチェック装置１００は、主として、トレイＴＲを搬送する搬送コンベア１１０と、トレイＴＲに接触する接触部材１２０と、接触部材１２０の高さ位置を変更する昇降機構１３０と、接触部材１２０の高さ位置の変位量を検出する検出部１４０と、トレイＴＲのシール状態を検査する検査部１５０と、昇降機構１３０を制御する制御部１６０とを備えている。
シールチェック装置１００は、上記のトップシールが施されたトレイＴＲに対するシールチェックを行う装置である。シールチェック装置１００は、主として、トレイＴＲを搬送する搬送コンベア１１０と、トレイＴＲに接触する接触部材１２０と、接触部材１２０の高さ位置を変更する昇降機構１３０と、接触部材１２０の高さ位置の変位量を検出する検出部１４０と、トレイＴＲのシール状態を検査する検査部１５０と、昇降機構１３０を制御する制御部１６０とを備えている。
【0028】
（３－１）搬送コンベア
搬送コンベア１１０は、シールチェック装置１００において、トレイＴＲの搬入、搬送、排出を行うためのコンベア群であり、第３コンベア１１３、第４コンベア１１４および第５コンベア１１５から構成されている。これらの第３コンベア１１３、第４コンベア１１４および第５コンベア１１５は、第１コンベア１１側から順に直列に並んでいる。
搬送コンベア１１０は、シールチェック装置１００において、トレイＴＲの搬入、搬送、排出を行うためのコンベア群であり、第３コンベア１１３、第４コンベア１１４および第５コンベア１１５から構成されている。これらの第３コンベア１１３、第４コンベア１１４および第５コンベア１１５は、第１コンベア１１側から順に直列に並んでいる。
【0029】
（３－２）接触部材
接触部材１２０は、シールチェック時にトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触して上から圧力を加える部材である。接触部材１２０は、図３Ｂや図４，図１２に示すように、搬送コンベア１１０の上方の空間、具体的には第４コンベア１１４の上方に配置されている。接触部材１２０は、第４コンベア１１４で搬送されてくるトレイＴＲに対して上から接触する。接触部材１２０が接触するトレイＴＲの部分は、フィルムＴＲ３のうち上面視において縁ＴＲ２と重ならない部分である。また、接触部材１２０は、樹脂製あるいはゴム製である。
接触部材１２０は、シールチェック時にトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触して上から圧力を加える部材である。接触部材１２０は、図３Ｂや図４，図１２に示すように、搬送コンベア１１０の上方の空間、具体的には第４コンベア１１４の上方に配置されている。接触部材１２０は、第４コンベア１１４で搬送されてくるトレイＴＲに対して上から接触する。接触部材１２０が接触するトレイＴＲの部分は、フィルムＴＲ３のうち上面視において縁ＴＲ２と重ならない部分である。また、接触部材１２０は、樹脂製あるいはゴム製である。
【0030】
（３－３）昇降機構
昇降機構１３０は、接触部材１２０の高さ位置を変更させるための機構である。昇降機構１３０は、主として、接触部材１２０が固定される支持体１３３と、支持体１３３に接触部材１２０を固定させる固定部材１２１と、水平状態を保ったまま支持体１３３の高さ位置を変えるための水平リンク１３２と、水平リンク１３２の下部のレバーを移動させるサーボモータ１３８とを備える。
昇降機構１３０は、接触部材１２０の高さ位置を変更させるための機構である。昇降機構１３０は、主として、接触部材１２０が固定される支持体１３３と、支持体１３３に接触部材１２０を固定させる固定部材１２１と、水平状態を保ったまま支持体１３３の高さ位置を変えるための水平リンク１３２と、水平リンク１３２の下部のレバーを移動させるサーボモータ１３８とを備える。
【0031】
支持体１３３は、図４に示すように、水平リンク１３２の上部に固定され、トレイＴＲの搬送方向に直交する方向に長く延びている。支持体１３３は、水平リンク１３２に固定される両端部１３３ａ，１３３ａと、両端部１３３ａ，１３３ａを結ぶ連結部１３３ｂと、連結部１３３ｂの長手方向の中央部に固定される支持部１３３ｃとを有している。接触部材１２０は、支持部１３３ｃに対して、固定部材１２１を介して固定される。図５は、支持体１３３に接触部材１２０が固定された状態を示しているが、固定部材１２１および接触部材１２０は、支持体１３３から脱着することができる。支持体１３３から外した固定部材１２１および接触部材１２０を、図６に示す。図７は、固定部材１２１および接触部材１２０が外された支持体１３３を示している。そして、図６に示す接触部材１２０に代えて、例えば図８に示す小型の接触部材３２０を固定部材１２１に装着することができる。この図８の接触部材３２０が装着された固定部材１２１を支持体１３３の支持部１３３ｃに着けると、接触部材３２０が支持体１３３に固定された状態になる（図９参照）。このように、支持体１３３には、接触部材１２０も接触部材３２０も着けることが可能であり、その選択はユーザーによってトレイＴＲの種類（サイズなど）に応じて行われる。
【0032】
（３－４）検出部
検出部１４０は、トレイＴＲが接触部材１２０に接しているときに、接触部材１２０の高さ位置の変位量を検出する。図１０に示すように、検出部１４０は、エンコーダ１４５を有しており、エンコーダ１４５がサーボモータ１３８の回転軸の回転量を出力する。このエンコーダ１４５の出力は、後述のコンピュータ２００によって読み取られ、接触部材１２０の高さ位置の変位量として扱われる。
検出部１４０は、トレイＴＲが接触部材１２０に接しているときに、接触部材１２０の高さ位置の変位量を検出する。図１０に示すように、検出部１４０は、エンコーダ１４５を有しており、エンコーダ１４５がサーボモータ１３８の回転軸の回転量を出力する。このエンコーダ１４５の出力は、後述のコンピュータ２００によって読み取られ、接触部材１２０の高さ位置の変位量として扱われる。
【0033】
（３－５）検査部および制御部
検査部１５０および制御部１６０は、コンピュータ２００により実現されるものであり、シールチェック装置１００においてコンピュータ２００で実行されているプログラム内の機能部である。コンピュータ２００は、制御演算装置２０１と記憶装置２０２とを備える（図１０参照）。制御演算装置２０１には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置２０１は、記憶装置２０２に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置２０１は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置２０２に書き込んだり、記憶装置２０２に記憶されている情報を読み出したりすることができる。
検査部１５０および制御部１６０は、コンピュータ２００により実現されるものであり、シールチェック装置１００においてコンピュータ２００で実行されているプログラム内の機能部である。コンピュータ２００は、制御演算装置２０１と記憶装置２０２とを備える（図１０参照）。制御演算装置２０１には、ＣＰＵ又はＧＰＵといったプロセッサを使用できる。制御演算装置２０１は、記憶装置２０２に記憶されているプログラムを読み出し、このプログラムに従って所定の画像処理や演算処理を行う。さらに、制御演算装置２０１は、プログラムに従って、演算結果を記憶装置２０２に書き込んだり、記憶装置２０２に記憶されている情報を読み出したりすることができる。
【0034】
検査部１５０は、検出部１４０により検出された変位量（接触部材１２０の高さ位置の変位量）を、予め設定された閾値と比較することで、トレイＴＲのフィルムＴＲ３のシール状態を検査する。
【0035】
（３－６）シールチェックの制御フロー
制御部１６０は、図１１Ａ～図１１Ｃに示す制御フローに従って、昇降機構１３０のサーボモータ１３８を制御する。このシールチェックの制御の前に、シールチェック装置１００では、起動後、入力機能を持つタッチパネル式の表示部１９０からユーザーが入力したトレイＴＲに関する初期情報に基づいて、制御部１６０は制御パラメータの決定を行う。具体的には、検査対象のトレイＴＲの商品番号が指定されると、制御演算装置２０１が、該当する各種の制御パラメータを記憶装置２０２から読み出し、動作条件を設定する。初期設定される動作条件は、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などに基づいたトレイＴＲの搬入検知後の接触部材１２０の下降開始のタイミング、待機位置である第１高さ位置Ｈ１や第２高さ位置Ｈ２および第３高さ位置Ｈ３（図１２参照）、後述の第２の力、ダンパーモードにおけるサーボモータ１３８のトルク設定値などである。
制御部１６０は、図１１Ａ～図１１Ｃに示す制御フローに従って、昇降機構１３０のサーボモータ１３８を制御する。このシールチェックの制御の前に、シールチェック装置１００では、起動後、入力機能を持つタッチパネル式の表示部１９０からユーザーが入力したトレイＴＲに関する初期情報に基づいて、制御部１６０は制御パラメータの決定を行う。具体的には、検査対象のトレイＴＲの商品番号が指定されると、制御演算装置２０１が、該当する各種の制御パラメータを記憶装置２０２から読み出し、動作条件を設定する。初期設定される動作条件は、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などに基づいたトレイＴＲの搬入検知後の接触部材１２０の下降開始のタイミング、待機位置である第１高さ位置Ｈ１や第２高さ位置Ｈ２および第３高さ位置Ｈ３（図１２参照）、後述の第２の力、ダンパーモードにおけるサーボモータ１３８のトルク設定値などである。
【0036】
運転が始まり、トレイＴＲがトップシール装置９０から第１コンベア１１および第２コンベア１２を経て搬入されてくると、シールチェック装置１００におけるトレイＴＲに対するシールチェックが始まる。検査対象のトレイＴＲが第３コンベア１１３にあるときには、接触部材１２０は待機位置である第１高さ位置Ｈ１で静止している（ステップＳ１１）。第１高さ位置Ｈ１は、図１２に示すように、トレイＴＲの縁ＴＲ２の高さ位置よりも高い。
【0037】
トレイＴＲが第３コンベア１１３から第４コンベア１１４に運ばれてくると、検査開始指示が生成され、制御部１６０がサーボモータ１３８に動作指示を送る（ステップＳ１２およびステップＳ１３）。第３コンベア１１３と第４コンベア１１４との境界付近には、トレイＴＲの通過を検知するセンサが配備されている。
【0038】
検査開始指示を受けて、制御部１６０は、サーボモータ１３８から接触部材１２０に加える力（トルク）を変更して、接触部材１２０を第１高さ位置Ｈ１から第２高さ位置Ｈ２に向けて下降させる。第２高さ位置Ｈ２は、トレイＴＲの縁ＴＲ２の高さ位置よりも少し低い位置に初期設定されている（図１２参照）。なお、図１２に示す第３高さ位置Ｈ３は、トレイＴＲの縁ＴＲ２の高さ位置である。
【0039】
接触部材１２０には、自身の質量などに比例する重力による下向きの力と、サーボモータ１３８による上向きの力とが作用しており、前者の下向きの力よりも後者の上向きの力が小さくなると、接触部材１２０は下降していく。すなわち、待機位置である第１高さ位置Ｈ１で静止している接触部材１２０には、接触部材１２０や水平リンク１３２、支持体１３３などの重力を打ち消す上向きの力が、サーボモータ１３８から作用している。そのサーボモータ１３８からの力（トルク）を弱めることによって、接触部材１２０は下降していく。水平リンク１３２の作用により、接触部材１２０は、下降時、図１２において白抜きの矢印Ａ１で示す向き、すなわち斜め下方に移動していく。
【0040】
ステップＳ１４において、制御部１６０は、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３に近い高さ位置まで降りてきたか否かを判定する。第３高さ位置Ｈ３に近い高さ位置として、ここでは第１高さ位置Ｈ１と第３高さ位置Ｈ３との中間の高さ位置を用いているが、これに限らず、例えばそれよりも第３高さ位置Ｈ３に近い高さ位置を用いてもよい。
【0041】
接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３に近い高さ位置まで降りてくると、接触部材１２０がトレイＴＲに接触するときの衝撃を緩和するために、サーボモータ１３８のトルクを少しずつ大きくして、トレイＴＲの下降速度を遅くしていく（ステップＳ１５）。
【0042】
ステップＳ１６で、制御部１６０は、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたか否か、すなわち、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する高さ位置まで降りてきたか否かを判定する。接触部材１２０の高さ位置は、検出部１４０のエンコーダ１４５からの出力に基づいて制御部１６０が算出している。
【0043】
接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたと判定すると、制御部１６０は、トレイＴＲに接触部材１２０が接触する直前にサーボモータ１３８が出力していたトルクを小さくして、接触部材１２０からトレイＴＲに掛ける下向きの圧力を増加させる（ステップＳ１７参照）。言い換えると、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきてトレイＴＲに接触部材１２０が接触した後、制御部１６０は、サーボモータ１３８が接触部材１２０に作用させていた上向きの力を、第１の力から第２の力（第１の力よりも小さい力）に変更する。これにより、接触部材１２０からトレイＴＲのフィルムＴＲ３に対して掛かる下向きの圧力がシールチェックに好適な値になる。シールチェックには、ある程度大きな加圧力が必要である。
【0044】
なお、トレイＴＲの微小な変形によって、接触部材１２０は、第３高さ位置Ｈ３よりも僅かに下がって、第３高さ位置Ｈ３と第２高さ位置Ｈ２との間の高さ位置まで下降する。しかし、接触部材１２０が第２高さ位置Ｈ２まで下がってしまうことはない。トレイＴＲのサイズや種類に応じて、そのように第２高さ位置Ｈ２が初期設定されている。
【0045】
ステップＳ１７に続き、制御部１６０は、シールチェック中にダンパーモードを実行する（ステップＳ１８；ステップＳ３１～Ｓ３３）。ダンパーモードの詳細を図１１Ｃに示す。トレイＴＲと接触したときの衝撃で接触部材１２０が振動、つまり上下動すると、水平リンク１３２を介して上下動速度に応じた回転速度でサーボモータ１３８の回転軸が回転する。そこで、制御部１６０は、接触部材１２０の上下動速さが所定値未満に収まっているか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【0046】
ステップＳ３１で、接触部材１２０の上下動速さ（上下動速度の絶対値）が所定値以上であると判定された場合、この上下動は上記の衝撃に起因する大きな振動に他ならぬことを意味する。これに鑑み、ステップＳ３２では、上下動速さに比例したトルクを、上下動速さの向きと反対方向に加えるように、トルク制御モードとされているサーボモータ１３８に制御部１６０が制御信号を出力する。これにより、トレイＴＲと接触部材１２０との接触による接触部材１２０の振動が抑制されることになる。
【0047】
ステップＳ３３では、シールチェックに必要な所定時間が経過したか否かが判定される。所定時間が経過すると、ダンパーモードが解除され（ステップＳ３４）、ステップＳ１９において、検査部１５０によって、接触部材１２０の変位量が閾値未満であるかの判定が為される。検査部１５０が接触部材１２０の変位量が閾値未満であると判定すると、ステップＳ２０において、検査部１５０は、トレイＴＲのシール状態が良好であると決定する。検査部１５０が接触部材１２０の変位量が閾値以上であると判定すると、ステップＳ２１において、検査部１５０は、トレイＴＲのシール状態が不良であると決定する。
【0048】
（４）特徴
（４－１）
本実施形態のシールチェック装置１００では、シールチェックのための第２の力を、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前の第１の力とは異ならせている。これにより、トレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触部材１２０が接するときに接触部材１２０からトレイＴＲに作用する力の大きさを抑制することができており、接触部材１２０からトレイＴＲにかかる下向きの圧力が過剰になってしまうことが抑えられている。
（４－１）
本実施形態のシールチェック装置１００では、シールチェックのための第２の力を、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前の第１の力とは異ならせている。これにより、トレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触部材１２０が接するときに接触部材１２０からトレイＴＲに作用する力の大きさを抑制することができており、接触部材１２０からトレイＴＲにかかる下向きの圧力が過剰になってしまうことが抑えられている。
【0049】
（４－２）
本実施形態のシールチェック装置１００では、接触部材１２０に、自身や水平リンク１３２などの質力に応じた重力による下向きの力と、昇降機構１３０のサーボモータ１３８による上向きの力とが作用している。そして、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きくなると接触部材１２０が下降し、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも小さくなると接触部材１２０が上昇する。前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きい状態で、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触した後は、前者の下向きの力と後者の上向きの力との差分の下向きの力がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に圧力の形で作用する。
本実施形態のシールチェック装置１００では、接触部材１２０に、自身や水平リンク１３２などの質力に応じた重力による下向きの力と、昇降機構１３０のサーボモータ１３８による上向きの力とが作用している。そして、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きくなると接触部材１２０が下降し、前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも小さくなると接触部材１２０が上昇する。前者の下向きの力が後者の上向きの力よりも大きい状態で、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触した後は、前者の下向きの力と後者の上向きの力との差分の下向きの力がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に圧力の形で作用する。
【0050】
（４－３）
本実施形態のシールチェック装置１００では、制御部１６０が、第２高さ位置Ｈ２を、トレイＴＲの種類に応じて変更している。具体的には、ユーザーが入力した検査対象のトレイＴＲの商品番号に基づいて、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などが記憶装置２０２から読みだされ、それらに合った第２高さ位置Ｈ２が制御部１６０によって選択されている。
本実施形態のシールチェック装置１００では、制御部１６０が、第２高さ位置Ｈ２を、トレイＴＲの種類に応じて変更している。具体的には、ユーザーが入力した検査対象のトレイＴＲの商品番号に基づいて、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などが記憶装置２０２から読みだされ、それらに合った第２高さ位置Ｈ２が制御部１６０によって選択されている。
【0051】
第２高さ位置Ｈ２がトレイＴＲの縁ＴＲ２の高さ位置（第３高さ位置Ｈ３）から大きく離れていると、シールチェック時にトレイＴＲに必要以上の力が作用する恐れがある。しかし、ここでは、トレイＴＲの材質やサイズに応じて第２高さ位置Ｈ２が変更されるため、シールチェック時にトレイＴＲに作用する力を適切な範囲に収めることができている。
【0052】
（４－４）
本実施形態のシールチェック装置１００では、制御部１６０が、第２の力、すなわち、トレイＴＲに接触部材１２０が接触した後にサーボモータ１３８から接触部材１２０に作用させる上向きの力を、トレイＴＲの種類に応じて変更している。具体的には、ユーザーが入力した検査対象のトレイＴＲの商品番号に基づいて、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などが記憶装置２０２から読みだされ、それらに合った第２の力が制御部１６０によって選択されている。
本実施形態のシールチェック装置１００では、制御部１６０が、第２の力、すなわち、トレイＴＲに接触部材１２０が接触した後にサーボモータ１３８から接触部材１２０に作用させる上向きの力を、トレイＴＲの種類に応じて変更している。具体的には、ユーザーが入力した検査対象のトレイＴＲの商品番号に基づいて、トレイＴＲのサイズ、トレイ本体ＴＲ１の材質、フィルムＴＲ３の材質などが記憶装置２０２から読みだされ、それらに合った第２の力が制御部１６０によって選択されている。
【0053】
トレイＴＲの種類によっては、シールチェックのための第２の力が大きすぎると、トレイＴＲが変形したり損傷したりする恐れがある。例えば、トレイ本体ＴＲ１の材質がプラスチックの場合と紙の場合とでは、トレイ本体ＴＲ１の剛性が大きく異なることがある。しかし、ここでは、トレイＴＲの材質やサイズに応じて第２の力を変更しているため、シールチェック時にトレイＴＲに作用する力を適切な範囲に収めることができている。
【0054】
（４－５）
本実施形態のシールチェック装置１００では、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前に、接触部材１２０に作用する昇降機構１３０のサーボモータ１３８による上向きの力が増加し、接触部材１２０や水平リンク１３２、支持体１３３などの重力による下向きの力との差が小さくなる。これにより、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接するときに接触部材１２０からトレイＴＲに作用する力を適切な大きさに抑えることができている。言い換えると、ここでは、トレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触するときの接触部材１２０の見かけ上の質量を小さくして、接触部材１２０がトレイＴＲに当たるときの衝撃を低減することができている。
本実施形態のシールチェック装置１００では、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前に、接触部材１２０に作用する昇降機構１３０のサーボモータ１３８による上向きの力が増加し、接触部材１２０や水平リンク１３２、支持体１３３などの重力による下向きの力との差が小さくなる。これにより、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接するときに接触部材１２０からトレイＴＲに作用する力を適切な大きさに抑えることができている。言い換えると、ここでは、トレイＴＲのフィルムＴＲ３に接触するときの接触部材１２０の見かけ上の質量を小さくして、接触部材１２０がトレイＴＲに当たるときの衝撃を低減することができている。
【0055】
（４－６）
本実施形態のシールチェック装置１００では、図６に示す接触部材１２０を図８に示す小型の接触部材３２０に取り替えることによって、トレイＴＲのサイズや形状が変わっても適切なシールチェックを行うことができる。なお、これらの接触部材１２０，３２０以外のサイズ、形状の別の接触部材を用意しておけば、より多種のトレイに対応したシールチェック装置とすることもできる。
本実施形態のシールチェック装置１００では、図６に示す接触部材１２０を図８に示す小型の接触部材３２０に取り替えることによって、トレイＴＲのサイズや形状が変わっても適切なシールチェックを行うことができる。なお、これらの接触部材１２０，３２０以外のサイズ、形状の別の接触部材を用意しておけば、より多種のトレイに対応したシールチェック装置とすることもできる。
【0056】
（４－７）
本実施形態の包装検査システム１０では、第２コンベア１２の搬送速度が、第１コンベア１１の搬送速度よりも速く設定されている。これにより、上述のように、トップシール装置９０から第１コンベア１１へと連続的に供給される複数のトレイＴＲの搬送方向の隙間が小さい場合であっても、第１コンベア１１から第２コンベア１２へとトレイＴＲが載り移るときに、トレイＴＲ間の隙間が拡がる。そして、シールチェック装置１００には、ある程度の搬送方向の隙間が確保された状態で、複数のトレイＴＲが供給される。
本実施形態の包装検査システム１０では、第２コンベア１２の搬送速度が、第１コンベア１１の搬送速度よりも速く設定されている。これにより、上述のように、トップシール装置９０から第１コンベア１１へと連続的に供給される複数のトレイＴＲの搬送方向の隙間が小さい場合であっても、第１コンベア１１から第２コンベア１２へとトレイＴＲが載り移るときに、トレイＴＲ間の隙間が拡がる。そして、シールチェック装置１００には、ある程度の搬送方向の隙間が確保された状態で、複数のトレイＴＲが供給される。
【0057】
なお、シールチェック装置１００の第４コンベア１１４は間欠的に駆動され、シールチェック時、第４コンベア１１４は停止している。
【0058】
（５）変形例
（５－１）
上記実施形態では、トップシールが施されたトレイＴＲを検査対象とするシールチェック装置１００の説明を行ったが、このシールチェック装置１００を、水平リンク１３２に固定する支持体１３３および接触部材１２０を取り外して別の包装体を検査するための押圧コンベア４３３を水平リンク１３２に装着することで、検査対象を別の包装体に変更することが可能となる（図１３参照）。図１３に示す押圧コンベア４３３は、例えば、特開２０１３－０３５５９０号公報に示されている「上コンベア６１」のような構造体である。このような押圧コンベア４３３を水平リンク１３２に装着すれば、トップシールが施されたトレイＴＲではなく、筒状包材の上下を熱シールした袋状の包装体を検査対象にすることができる。
（５－１）
上記実施形態では、トップシールが施されたトレイＴＲを検査対象とするシールチェック装置１００の説明を行ったが、このシールチェック装置１００を、水平リンク１３２に固定する支持体１３３および接触部材１２０を取り外して別の包装体を検査するための押圧コンベア４３３を水平リンク１３２に装着することで、検査対象を別の包装体に変更することが可能となる（図１３参照）。図１３に示す押圧コンベア４３３は、例えば、特開２０１３－０３５５９０号公報に示されている「上コンベア６１」のような構造体である。このような押圧コンベア４３３を水平リンク１３２に装着すれば、トップシールが施されたトレイＴＲではなく、筒状包材の上下を熱シールした袋状の包装体を検査対象にすることができる。
【0059】
（５－２）
上記実施形態では、検出部１４０のエンコーダ１４５からの出力に基づいて制御部１６０が接触部材１２０の高さ位置を算出し、その高さ位置に基いて図１１ＡのステップＳ１６において、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたか否か、すなわち、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する高さ位置まで降りてきたか否かを判定している。そして、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたことをトリガーにして、ステップＳ１７でサーボモータ１３８のトルクを小さくして、接触部材１２０からトレイＴＲに掛ける下向きの圧力を増加させている。すなわち、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前の第１の力から、シールチェックのための第２の力への切り替えを、接触部材１２０の高さ位置に基いて判断している。
上記実施形態では、検出部１４０のエンコーダ１４５からの出力に基づいて制御部１６０が接触部材１２０の高さ位置を算出し、その高さ位置に基いて図１１ＡのステップＳ１６において、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたか否か、すなわち、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する高さ位置まで降りてきたか否かを判定している。そして、接触部材１２０が第３高さ位置Ｈ３まで降りてきたことをトリガーにして、ステップＳ１７でサーボモータ１３８のトルクを小さくして、接触部材１２０からトレイＴＲに掛ける下向きの圧力を増加させている。すなわち、接触部材１２０がトレイＴＲのフィルムＴＲ３に接する前の第１の力から、シールチェックのための第２の力への切り替えを、接触部材１２０の高さ位置に基いて判断している。
【0060】
このような切り替えの制御に代えて、第１の力から第２の力への切り替えの条件を、接触部材１２０を第１高さ位置Ｈ１から下降させ始めてからの時間にしてもよい。例えば、接触部材１２０を下降開始させてからの経過時間が、予め設定しているトルク切替時間に到達したときに、サーボモータ１３８のトルクを小さくして第１の力から第２の力へ切り替えるようにしてもよい。この制御を採る場合には、トレイＴＲの高さに相当する第３高さ位置Ｈ３は目安の高さとなり、予め設定しているトルク切替時間が、接触部材１２０がトレイＴＲに接触したか否かの判断基準となる。トレイＴＲの縁ＴＲ２の高さ位置と、トレイＴＲのフィルムＴＲ３の最も高い部分の高さ位置とが異なるような場合、例えば、トレイＴＲ内の商品ＧＤがトレイＴＲのフィルムＴＲ３の中央部分を押し上げているような場合は、トルク切替時間を使って接触部材１２０とトレイＴＲとの接触を判断させることが好ましい。
【0061】
また、上記実施形態における切り替えの制御に代えて、第１の力から第２の力への切り替えの条件を、サーボモータ１３８のトルク変化を用いた条件にしてもよい。下降してきた接触部材１２０がトレイＴＲに接触するとサーボモータ１３８において急激なトルク変化が生じるので、それを検知すべく、例えばサーボモータ１３８の電流値などを監視しておく。そして、接触部材１２０がトレイＴＲに接触したことによるサーボモータ１３８のトルク変化を検知した後に、サーボモータ１３８のトルクを小さくして第１の力から第２の力へ切り替えるようにすれば、接触部材１２０がトレイＴＲに接触するまで、確実に第第１の力から第２の力への切り替わりが起こらなくなり、接触部材１２０がトレイＴＲに接触する瞬間には過剰な圧力がトレイＴＲに作用しない。
【符号の説明】
【0062】
１０ 包装検査システム
１１ 第１コンベア
１２ 第２コンベア
９０ トップシール装置
１００ シールチェック装置
１１０ 搬送コンベア
１１３ 第３コンベア
１１４ 第４コンベア
１１５ 第５コンベア
１２０ 接触部材（接触部）
１３０ 昇降機構（昇降部）
１３８ サーボモータ
１４０ 検出部
１５０ 検査部
１６０ 制御部
１１ 第１コンベア
１２ 第２コンベア
９０ トップシール装置
１００ シールチェック装置
１１０ 搬送コンベア
１１３ 第３コンベア
１１４ 第４コンベア
１１５ 第５コンベア
１２０ 接触部材（接触部）
１３０ 昇降機構（昇降部）
１３８ サーボモータ
１４０ 検出部
１５０ 検査部
１６０ 制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【0063】
【特許文献1】特開２００６－１６０２６４号公報
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】