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特開2025-6263棒材加工システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006263

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】棒材加工システム

(51)【国際特許分類】

B23B 13/02 20060101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

B23B13/02 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023106947

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】507351850

【氏名又は名称】育良精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100098475

【弁理士】

【氏名又は名称】倉澤伊知郎

(74)【代理人】

【識別番号】100130937

【弁理士】

【氏名又は名称】山本泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100144451

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木博子

(74)【代理人】

【識別番号】100107537

【弁理士】

【氏名又は名称】磯貝克臣

(72)【発明者】

【氏名】廣澤清

(72)【発明者】

【氏名】曽根栄二

(72)【発明者】

【氏名】中里幸司

【テーマコード（参考）】

3C045

【Ｆターム（参考）】

3C045FC04

3C045FC14

(57)【要約】

【課題】棒材の加工途中等において主軸台の移動方向が逆転する際においても、棒材に過大な負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じることを有意に抑制できるような棒材加工システムを提供すること。
【解決手段】本発明は、主軸台が移動する棒材加工機と、棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、前記棒材の前進及び後進方向について、前記棒材加工機の前記主軸台の移動と前記棒材供給機の前記送り部材の移動とを同期させることが可能な同期装置と、を備え、前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、前記駆動モータは、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、前記主軸台の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御されることを特徴とする棒材加工システムである。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

主軸台が移動する棒材加工機と、
棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、
前記棒材の前進及び後進方向について、前記棒材加工機の前記主軸台の移動と前記棒材供給機の前記送り部材の移動とを同期させることが可能な同期装置と、
を備え、
前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、
前記駆動モータは、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御される
ことを特徴とする棒材加工システム。

【請求項2】

主軸台が移動する棒材加工機と、
棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、
を備え、
前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、
前記駆動モータは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御される
ことを特徴とする棒材加工システム。

【請求項3】

棒材の先端部を位置決めするためのストッパ部を有する棒材加工機と、
前記棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、
を備え、
前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、
前記駆動モータは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御される
ことを特徴とする棒材加工システム。

【請求項4】

前記駆動モータの駆動力は、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、小さい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項5】

前記駆動モータの駆動力は、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、小さい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項6】

前記駆動モータの駆動力は、
前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、小さく、
前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、更に小さい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項7】

前記駆動モータの駆動力は、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項8】

前記駆動モータの駆動力は、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項9】

前記駆動モータの駆動力は、
再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きく、
再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、更に大きい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項10】

前記駆動モータの駆動力は、
前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きく、
前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、小さい
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項11】

前記駆動モータは、駆動電流指令に基づいて駆動制御されるようになっており、
前記駆動電流指令の値は、複数の状態の各々に応じて切り替わるようになっており、
前記複数の状態の各々に対応する前記駆動電流指令の値は、任意に設定可能である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【請求項12】

前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態は、エンコーダ機構の回転によって検知されるようになっており、
前記エンコーダ機構の回転に基づく回転方向の変化の判別のための閾値は、任意に設定可能である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の棒材加工システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、棒材加工機と、棒材（一般にはφ１２以下程度の鋼材ないし樹脂材）の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、を備えた棒材加工システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、主軸台が移動する棒材加工機（「主軸移動型棒材加工機」とも呼ばれる）と、棒材の後端部を送り部材（「送り矢」とも呼ばれる）によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、棒材の前進及び後進方向について棒材加工機の主軸台の移動と棒材供給機の送り部材の移動とを同期させることが可能な同期装置と、を備えた棒材加工システムが知られている。

【0003】

送り部材は、一般的に、モータによって回転駆動されるスプロケットに巻き掛けられた無端チェーンに連結されている。送り部材の前端に、棒材の後端部を把持するためのフィンガーチャックが設けられ、当該フィンガーチャックの中に棒材の後端部が挿入されるようになっている。

【0004】

送り部材が無端チェーンの走行に伴って前方に移動することで、棒材が棒材加工機に向かって給送される。棒材の先端部が、棒材加工機の所定の位置（例えばストッパ部によって規定される位置）まで移動すると、棒材は棒材加工機のコレットチャックによって把持される。その後、主軸台が前後移動しながら棒材が加工される。

【0005】

棒材加工機の主軸台が移動する棒材加工中において、棒材の後端部がフィンガーチャックから抜けないように、また、棒材に過大な負荷がかからないように、送り部材が主軸台の移動に同期して移動することが好ましい。そのために、同期装置が設けられている。

【0006】

例えば、本件出願人による特許文献１には、送り部材１１２を支持する送り部材用無端チェーン１２２と、当該送り部材用無端チェーン１２２の移動に連動して回転移動する送り部材連動回転体１２０と、主軸台１０６に接続された主軸台用無端チェーン１５０と、当該主軸台用無端チェーン１５０の移動に連動して回転移動する主軸台連動回転体１４８と、を有する構成において、クラッチ手段１３０（同期装置の一例）によって送り部材連動回転体１２０と主軸台連動回転体１４８とが着脱可能に連結されるようになっている（図１１参照：特許文献１の図１に相当する図である）。クラッチ手段１３０の解除時においては、駆動モータ１４９によって、主軸台１０６の移動とは独立して、送り部材１１２を移動させることが可能である（主軸台１０６の移動力とは独立に、送り部材１１２の移動力を提供することが可能である）。

【0007】

また、本件出願人による特許文献２は、図１１のような構成を前提とした上で、棒材の直径がコレットチャックに対応した適切なものであることを安価かつ正確に確認する構成を提案している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２００１－２４６５０２

【特許文献2】特許第６７８４３９２

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

特許文献１及び特許文献２に示されているような構成では、クラッチ手段１３０の締結時においては、棒材の給送方向について、主軸台１０６の移動と送り部材１１２の移動とが同期される。

【0010】

本件出願人は、このような同期駆動状態において、駆動モータ１４９を駆動させることによって、棒材の給送方向について主軸台１０６と送り部材１１２との間で棒材に所定の負荷（軸方向の圧縮荷重）が維持（残存）された状態であることが、棒材加工時の棒材を安定させる上で効果的であることを知見し、実際の製品群において採用している。

【0011】

具体的には、駆動モータ１４９において、送り部材１１２の移動を駆動する際の自身のトルク負荷が概ね所望の値（例えば、１．７Ｎｍ程度）となるように、駆動モータ４９の駆動電流値が設定されている。

【0012】

ここで、本件発明者は、駆動モータ１４９の駆動電流値が一律に設定された状態であると、棒材の加工途中等において主軸台１０６の移動方向及び／または送り部材１１２の移動方向が逆転する際に、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまう場合があることを知見した（図４参照）。

【0013】

本発明は、以上の知見に基づいて創案されたものである。本発明の目的は、棒材の加工途中等において主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が逆転する際においても、棒材に過大な負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じることを有意に抑制できるような棒材加工システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本発明の一態様は、主軸台が移動する棒材加工機と、棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、前記棒材の前進及び後進方向について、前記棒材加工機の前記主軸台の移動と前記棒材供給機の前記送り部材の移動とを同期させることが可能な同期装置と、を備え、前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、前記駆動モータは、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御されることを特徴とする棒材加工システムである。

【0015】

本発明の当該態様によれば、駆動モータが、同期装置によって主軸台の移動と送り部材の移動とが同期されている状態下で、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向の変化状態に応じて駆動制御されることにより、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。

【0016】

本発明の概念は、同期装置を有しない棒材加工システムにおいても有効である。同期装置を有しない棒材加工システムでは、棒材自身が仲介役となって、主軸台の移動が送り部材側に伝達されて送り部材が連動（移動）されるが、このような場合においても、本発明の概念は有効である。

【0017】

すなわち、本発明の一態様は、主軸台が移動する棒材加工機と、棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、を備え、前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、前記駆動モータは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御されることを特徴とする棒材加工システムである。

【0018】

本発明の当該態様によれば、駆動モータが、主軸台の移動が棒材自身によって送り部材の移動として伝達されている状態下で、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向の変化状態に応じて駆動制御されることにより、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。

【0019】

更に、本発明の概念は、主軸台が移動しない棒材加工システムにおいて、棒材の先端部をストッパ部に当接させて位置決めする際の制御に利用することも有効である。

【0020】

すなわち、本発明の一態様は、棒材の先端部を位置決めするためのストッパ部を有する棒材加工機と、前記棒材の後端部を送り部材によって押し込むことで当該棒材を前進させる棒材供給機と、を備え、前記棒材供給機は、当該棒材供給機の前記送り部材に移動力を提供することが可能な駆動モータを有しており、前記駆動モータは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、前記送り部材の移動方向の変化状態に応じて、駆動制御されることを特徴とする棒材加工システムである。

【0021】

本発明の当該態様によれば、駆動モータが、ストッパ部から受ける抵抗力が棒材によって送り部材に伝達されている状態下で、送り部材の移動方向の変化状態に応じて駆動制御されることにより、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。

【0022】

具体的には、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台及び／または前記送り部材の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台が移動している時よりも、小さいことが好ましい。

【0023】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が逆転したタイミングで、駆動モータの駆動力が低減されることになるため、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。また、駆動力の低減は、消費電力の低減を意味するため、省エネルギーとなって環境配慮に貢献できる。

【0024】

あるいは、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、小さいことが好ましい。

【0025】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングで、駆動モータの駆動力が低減されることになるため、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつも、駆動モータの駆動制御の頻度を抑制することができ、ひいては故障発生のリスクを低減することができる。また、駆動力の低減は、消費電力の低減を意味するため、省エネルギーとなって環境配慮に貢献できる。

【0026】

あるいは、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、小さく、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、更に小さいことが好ましい。

【0027】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が逆転したタイミングと、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、駆動モータの駆動力が２段階で低減されることになるため、駆動力を一段階低減している間に再度正転方向に復帰した際に、正転への回転の立ち上がりへの追従性を良くすることができる。また、駆動力の低減は、消費電力の低減を意味するため、省エネルギーとなって環境配慮に貢献できる。

【0028】

また、以上の各発明は、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向が再び元の方向に復帰する場合にも同様に適用可能である。

【0029】

すなわち、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きいことが好ましい。

【0030】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰したタイミングで、駆動モータの駆動力が増大される（例えば元に戻される）ことになるため、主軸台の前進またはストッパ部の前進に対して円滑に追従し、棒材を棒材加工機に安定的に給送することができる。

【0031】

あるいは、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きいことが好ましい。

【0032】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングで、駆動モータの駆動力が増大される（例えば元に戻される）ことになるため、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつも、駆動モータの駆動制御の頻度を抑制することができ、ひいては故障発生のリスクを低減することができる。

【0033】

あるいは、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記同期装置によって前記主軸台の移動と前記送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、前記主軸台の移動が前記棒材によって前記送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、前記棒材の先端部が前記ストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が前記棒材によって前記送り部材に伝達されている状態下で、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きく、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、更に大きいことが好ましい。

【0034】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰したタイミングと、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、駆動モータの駆動力が２段階で増大されることになるため、駆動力を一段階増大している間に再度逆転方向に復帰した際に、トルク低減までの追従性を良くすることができる。

【0035】

あるいは、例えば、前記駆動モータの駆動力は、前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めた時、前記棒材の前進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動している時よりも、大きく、前記棒材の後進方向に前記主軸台が移動し始めてから所定時間が経過した時、前記棒材の後進方向に前記主軸台及び／または前記送り部材が移動し始めた時よりも、小さいことが好ましい。

【0036】

これによれば、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰したタイミングと、主軸台の移動方向及び／または送り部材が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、駆動モータの駆動力が２段階に設定され、例えば前者のタイミングでの駆動力変化によって主軸台の前進またはストッパ部の前進に対してより迅速に（好適には瞬時に）追従し、後者のタイミングでの駆動力変化によって元の駆動力に戻すことができる。

【0037】

なお、前記駆動モータは、駆動電流指令に基づいて駆動制御されるようになっており、前記駆動電流指令の値は、複数の状態の各々（例えば前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化の前後）に応じて切り替わるようになっており、前記複数の状態の各々に対応する前記駆動電流指令の値は、任意に設定可能であることが好ましい。これにより、実際のシステム設置現場での微調整等が容易である。

【0038】

また、前記主軸台の移動方向及び／または前記送り部材の移動方向の変化状態は、エンコーダ機構の回転によって検知されるようになっており、前記エンコーダ機構の回転に基づく回転方向の変化の判別のための閾値は、任意に設定可能であることが好ましい。例えば、逆回転の検知において、「０ｒｐｍ」を閾値とする代わりに「－５０ｒｐｍ」を閾値とする等、若干量のマージンを設定することで、逆回転の誤検知を効果的に防止することができる。同様に、その後の逆回転の検知においても、「０ｒｐｍ」を閾値とする代わりに「＋５０ｒｐｍ」を閾値とする等、若干量のマージンを設定することで、誤検知を効果的に防止することができる。

【発明の効果】

【0039】

本発明によれば、同期装置によって主軸台の移動と送り部材の移動とが同期されている状態下で、あるいは、主軸台の移動が棒材によって送り部材の移動として伝達されている状態下で、あるいは、棒材の先端部がストッパ部に到達した後に当該ストッパ部から受ける抵抗力が棒材によって送り部材に伝達されている状態下で、駆動モータが、主軸台の移動方向及び／または送り部材の移動方向の変化状態に応じて駆動制御されることにより、棒材に所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0040】

【図1】本発明の一実施形態の棒材加工システムの側面図である。

【図2】図１の棒材供給機の側面図である。

【図3】図１及び図２の棒材供給機の平面図である。

【図4】本実施形態の駆動モータの指令電流制御の第１実施例を示すグラフである。

【図5】図４の第１実施例によって軽減される棒材の負荷を説明するグラフである。

【図6】本実施形態の駆動モータの指令電流制御の第２実施例を示すグラフである。

【図7】本実施形態の駆動モータの指令電流制御の第３実施例を示すグラフである。

【図8】本実施形態の駆動モータの指令電流制御の第４実施例を示すグラフである。

【図9】同期装置を有しない棒材加工システムの側面図である。

【図10】棒材加工機のストッパ部を示す概略図である。

【図11】従来の棒材供給機の概略斜視図である（特許文献１の図１に相当する図である）。

【発明を実施するための形態】

【0041】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

【0042】

（基本構成）
図１は、本発明の一実施形態の棒材加工システムの側面図であり、また、図２は、図１の棒材供給機の側面図であり、図３は、図１及び図２の棒材供給機の平面図である。

【0043】

図１乃至図３に示すように、棒材加工システム１は、主軸移動型の棒材加工機２と、棒材加工機２に棒材Ｗを給送するための棒材供給機４と、を備える。

【0044】

棒材加工機２は、棒材Ｗの給送軸線Ｏ－Ｏに沿って前後に移動する主軸台６と、主軸台６の中に給送軸線Ｏ－Ｏに沿って延びる主軸８と、主軸８の先端近傍に位置して棒材Ｗを把持するためのコレットチャック１０と、主軸台６の前方に位置して給送軸線Ｏ－Ｏ上に配置されたガイドブッシュ１２と、棒材Ｗを突っ切るための突っ切りバイト１４と、を有している。

【0045】

一方、棒材供給機４は、給送軸線Ｏ－Ｏに沿って延びると共に蓋部（図示せず）を有するガイドレール１６と、ガイドレール１６に沿って棒材Ｗを棒材加工機２に給送するための送り部材１８と、送り部材を前後に移動させるための送り部材駆動装置２０と、ガイドレール１６に新たな棒材Ｗを補給する棒材補給手段（図示せず）と、製品加工終了後に残された残材を廃棄するための残材ボックス部２６と、棒材加工中等に棒材Ｗを真っ直ぐに支持するべくガイドレール１６に油を注入して棒材Ｗを油で給送軸線Ｏ－Ｏ上に支持するための油注入装置（図示せず）と、棒材Ｗの後端部を送り部材１８の受入れ部の中に挿入する間に当該棒材Ｗが動かないように押さえるためのクランプ装置（図示せず）と、を有している。

【0046】

送り部材１８は、押し部材本体１８ａと、押し部材本体１８ａの先端に設けられた棒材保持部１８ｂと、を有する。棒材保持部１８ｂには、棒材Ｗの後端部が挿入され得る円筒状の受入れ部が形成されている。また、送り部材１８は、無端チェーン２０ｄと連結するための羽根１８ｃを有している。

【0047】

送り部材駆動装置２０は、ガイドレール１６の前端近傍及び後端近傍に設けられたスプロケット２０ａと、スプロケット２０ａに巻き掛けられた無端チェーン２０ｂと、無端チェーン２０ｂを走行させるための駆動モータであるサーボモータ２０ｃと、を有している。送り部材１８の羽根１８ｃが、無端チェーン２０ｂに連結されている。

【0048】

また、主軸台６と送り部材１８とを同期させるための同期装置２２が設けられており、棒材供給機４及び棒材加工機２の動作を制御するための制御部２４が設けられている。

【0049】

同期装置２２は、主軸台６へ連結するための連結板２２ａと、前端が連結板２２ａを介して主軸台６に連結されると共にガイドレール１６に対して並行に真っ直ぐに延びる連結棒２２ｂと、ガイドレール１６に沿うように一対のスプロケット２２ｃに巻き掛けられて支持されると共に連結棒２２ｂに連結された無端チェーン２２ｄと、無端チェーン２０ｂと無端チェーン２２ｄとを解除可能に同期（連結）させる同期クラッチ２２ｅと、を有している。

【0050】

（基本作用）
初期状態として、主軸台６が、後退位置Ｐ１と前進位置Ｐ３との間の待機位置Ｐ２にあるとし、送り部材１８が、ガイドレール１６の後部に退避しているとする。

【0051】

棒材加工システム１が起動されると、新たな棒材Ｗがガイドレール１６内に投入される。そして、当該棒材Ｗの先端部が、棒材供給機４に設けられた棒材クランプ装置（図示せず）によって把持される。次いで、サーボモータ２０ｃが駆動され、送り部材１８が前進移動され、棒材Ｗの後端部が棒材保持部１８ｂの受入れ部の中に挿入される。その後、棒材クランプ装置が解放され、サーボモータ２０ｃによって送り部材１８が更に前進移動され、棒材Ｗの先端部が主軸８の中に挿入され、ガイドブッシュ１２の直ぐ手前まで給送される。

【0052】

次に、コレットチャック１０が閉じて、棒材Ｗの先端部が把持される。また、同期装置２２によって、前進及び後進方向において、主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期される。具体的には、同期クラッチ２２ｅが連結されて無端チェーン２０ｂと無端チェーン２２ｄとの移動が同期されることで、主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期される。

【0053】

このような同期状態下で、棒材Ｗの先端部がガイドブッシュ１２の中に挿入される。

【0054】

例えば、ショートカットすべき棒材Ｗの部分（先端部Ｙｍｍの部分）が、突っ切りバイト１４の前方に突出する位置、すなわち、ショートカット位置まで、移動されて、突っ切りバイト１４によって突っ切られる。

【0055】

次に、コレットチャック１０が開き、同期装置２２の同期が解除されて、主軸台６が製品加工長だけ後退される。そして、再びコレットチャック１０が閉じて、棒材Ｗの新たな先端部が把持され、同期装置２２によって、前進及び後進方向において、主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが再び同期される。

【0056】

このような同期状態下で、棒材Ｗの新たな先端部がガイドブッシュ１２の中に挿入され、例えば突っ切りバイト１４によって突っ切られる。

【0057】

前述の加工工程が繰り返され、棒材Ｗがこれ以上製品を加工することができない長さになると、当該棒材Ｗは、残材として、残材ボックス部２６の中に廃棄される。

【0058】

（本実施形態の特徴的作用）
さて、本実施形態の棒材加工システム１は、棒材Ｗの加工途中等において主軸台６の移動方向が逆転する際においても、棒材Ｗに過大な負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じることを有意に抑制することができる。このような特徴的作用について説明する。

【0059】

本実施形態のサーボモータ２０ｃは、制御部２４内に設けられたＰＬＣ（不図示）及びサーボアンプ（不図示）によって駆動制御されるようになっている。より具体的には、当該ＰＬＣ及び当該サーボアンプが、主軸台６の移動方向の変化状態に基づく条件に応じて（本実施形態では、主軸台６の移動方向の変化状態に同期する送り部材１８の移動方向の変化状態に応じて）、予め設定された駆動電流指令（本実施形態では８段階の電流値から選択される）がサーボモータ２０ｃに提供されるようになっている。駆動電流指令（例えば８段階の電流値の各々）は、任意に設定可能である。送り部材１８の移動方向の変化は、サーボモータ２０ｃ自身の回転方向の変化として、サーボモータ２０ｃ自身に内蔵されたエンコーダ機構等によって検知され得る。エンコーダ機構等は、例えば逆回転の検知において、「０ｒｐｍ」を閾値とする代わりに「－５０ｒｐｍ」を閾値とする等、若干量のマージンを設定することで、逆回転の誤検知を効果的に防止することができる。同様に、その後の正回転の検知においても、「０ｒｐｍ」を閾値とする代わりに「＋５０ｒｐｍ」を閾値とする等、若干量のマージンを設定することで、誤検知を効果的に防止することができる。

【0060】

（第１実施例）
図４は、本実施形態のサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の第１実施例を示すグラフである。

【0061】

図４に示すように、第１実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0062】

このような第１実施例によれば、主軸台６の移動方向が逆転したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が低減されることになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制することができる。

【0063】

具体的には、サーボモータ２０ｃの電流指令値が一律である場合、図５（ａ）に示すように棒材Ｗの負荷（軸方向の圧縮荷重）が上がってしまっていた所、図５（ｂ）に示すように棒材Ｗの負荷（軸方向の圧縮荷重）を効果的に低減することができる。

【0064】

更に、図４に示すように、第１実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0065】

このような第１実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、主軸台６の前進またはストッパ部Ｓの前進に対して円滑に追従し、棒材Ｗを棒材加工機２に安定的に給送することができる。

【0066】

なお、以上の第１実施例において、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図４において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0067】

（第２実施例）
図６は、本実施形態のサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の第２実施例を示すグラフである。

【0068】

図６に示すように、第２実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0069】

このような第２実施例によれば、主軸台６の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が低減されることになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつも、第１実施例と比較して、サーボモータ２０ｃの制御態様変更の頻度を抑制することができ、ひいては故障発生のリスクを低減することができる。

【0070】

更に、図６に示すように、第２実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0071】

このような第２実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰し始めてから所定時間が経過したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつも、第１実施例と比較して、サーボモータ２０ｃの制御態様変更の頻度を抑制することができ、ひいては故障発生のリスクを低減することができる。

【0072】

なお、以上の第２実施例においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図６において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0073】

（第３実施例）
図７は、本実施形態のサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の第３実施例を示すグラフである。

【0074】

図７に示すように、第３実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さく、且つ、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば８０ｍＡ）は、８段階中の下から３番目の電流値であり、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0075】

このような第３実施例によれば、主軸台６の移動方向が逆転したタイミングと、主軸台６の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階で低減されることになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことをより一層効果的に抑制することができ、また、駆動力を一段階低減している間に再度正転方向に復帰した際に、正転への回転の立ち上がりへの追従性を良くすることができる。

【0076】

更に、図７に示すように、第３実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に大きい、というように制御される。

【0077】

このような第３実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰したタイミングと、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階で増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつ、棒材Ｗを棒材加工機２に安定的に給送することができ、また、駆動力を一段階増大している間に再度逆転方向に復帰した際に、トルク低減までの追従性を良くすることができる。

【0078】

なお、以上の第３実施例においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図７において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0079】

（第４実施例）
図８は、本実施形態のサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の第４実施例を示すグラフである。

【0080】

図８に示すように、第４実施例でも、第３実施例と同様に、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さく、且つ、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば８０ｍＡ）は、８段階中の下から３番目の電流値であり、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0081】

第３実施例と同様に、主軸台６の移動方向が逆転したタイミングと、主軸台６の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階で低減されることになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことをより一層効果的に抑制することができ、また、駆動力を一段階低減している間に再度正転方向に復帰した際に、正転への回転の立ち上がりへの追従性を良くすることができる。

【0082】

そして、図８に示すように、第４実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、同期装置２２によって主軸台６の移動と送り部材１８の移動とが同期されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも小さい、というように制御される。

【0083】

このような第４実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰したタイミングと、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階に設定され、前者のタイミングでの駆動力変化によって主軸台６の前進に対してより迅速に（好適には瞬時に）追従し、後者のタイミングでの駆動力変化によって元の駆動力に戻すことができる。

【0084】

なお、以上の第４実施例においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図８において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0085】

（主軸台６の移動方向及び／または送り部材１８の移動方向の検知のバリエーション）
前述の実施形態（の各実施例）では、主軸台６の移動方向として、サーボモータ２０ｃ自身の回転方向を検知して利用している。これは、厳密に言えば、主軸台６の移動方向ではなく、送り部材１８の移動方向を検知していると言うべきであるが、少なくとも本願出願の時点においては当該実施形態での両者を明確に区別する必要はなく、両者のいずれかの検知情報に基づいてサーボモータ２０ｃの駆動力が制御されれば足りる。

【0086】

例えば、主軸台６に対応して磁気スケーラー等を設置しておいて、主軸台６の移動方向が直接的に検知（測定）されてもよい。あるいは、主軸台６の移動制御に適用されるプログラムに基づいて、主軸台６の移動方向を事前に把握する態様も採用され得る。

【0087】

一方、送り部材１８の移動方向を検知（測定）する態様についても、少なくとも本願出願の時点においては前記実施形態の態様に限定されず、例えば送り部材１８に対応して磁気スケーラー等を設置しておいて検知（測定）がなされてもよい。

【0088】

更には、主軸台６及び／または送り部材１８の移動方向として、同期装置２０の同期クラッチ２２ｅの回転方向が検知（測定）されてもよい。

【0089】

（同期装置２０を有しない変形例）
前述の各実施例における指令電流値変更制御は、同期装置を有しない棒材加工システムにおいても有効である。同期装置を有しない棒材加工システムでは、棒材自身が仲介役となって、主軸台の移動が送り部材側に伝達されて送り部材が連動（移動）されるが、このような場合においても、前述の各実施例における指令電流値変更制御は有効である。

【0090】

図９は、同期装置を有しない棒材加工システムの側面図である。同期装置２０を有していない点を除いて、その他の構成は、図１に示した実施形態の棒材加工システムと同様である。図９において、図１に示した実施形態と同様の構成部分には同様の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0091】

（第１実施例（２））
同期装置を有しない棒材加工システムにおいても、図４に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第１実施例）。

【0092】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0093】

【0094】

【0095】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0096】

このような第１実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、主軸台６の前進に対して円滑に追従し、棒材Ｗを棒材加工機２に安定的に給送することができる。

【0097】

なお、この場合においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図４において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0098】

（第２実施例（２））
同期装置を有しない棒材加工システムにおいても、図６に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第２実施例）。

【0099】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0100】

【0101】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0102】

【0103】

なお、この場合においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図６において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0104】

（第３実施例（２））
同期装置を有しない棒材加工システムにおいても、図７に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第３実施例）。

【0105】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さく、且つ、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば８０ｍＡ）は、８段階中の下から３番目の電流値であり、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0106】

【0107】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に大きい、というように制御される。

【0108】

このような第３実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰したタイミングと、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階で増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつ、棒材Ｗを棒材加工機２に安定的に給送することができ、また、駆動力を一段階増大している間に再度逆転方向に復帰した際に、トルク低減までの追従性を良くすることができる。

【0109】

なお、この場合においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図７において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0110】

（第４実施例（２））
同期装置を有しない棒材加工システムにおいても、図８に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第４実施例）。

【0111】

【0112】

このような第４実施例によれば、主軸台６の移動方向が逆転したタイミングと、主軸台６の移動方向が逆転してから所定時間が経過したタイミングとにおいて、サーボモータ２０ｃの駆動力が２段階で低減されることになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことをより一層効果的に抑制することができ、また、駆動力を一段階低減している間に再度正転方向に復帰した際に、正転への回転の立ち上がりへの追従性を良くすることができる。

【0113】

更に、第４実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、主軸台６の移動が棒材Ｗによって送り部材１８の移動として伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも小さい、というように制御される。

【0114】

【0115】

なお、この場合においても、サーボモータ２０ｃへの指令電流値を変更する際、例えば一次遅れフィルタ（不図示）を介在させることによって、図８において破線で示すような滑らかな指令電流値変更制御を採用してもよい。当該一次遅れフィルタの時定数としては、例えば３０ミリ秒程度が採用され得る。

【0116】

（主軸台が移動しない変形例）
前述の各実施例における指令電流値変更制御は、主軸台が移動しない棒材加工システム（図示は省略する。前述の棒材加工システムを主軸台を移動させない態様で使用する場合も含む。）において、棒材Ｗの先端部をストッパ部Ｓ（図１０参照）に当接させて位置決めする際に利用することも有効である。（ストッパ部Ｓは、棒材Ｗの位置決めの際には棒材Ｗの移動軌道上に存在するが、一旦棒材Ｗの位置決めがなされた後は、当該移動軌道上から退避するようになっている。）

【0117】

（第１実施例（３））
主軸台が移動しない場合においても、図４に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第１実施例）。

【0118】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0119】

【0120】

【0121】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0122】

【0123】

【0124】

（第２実施例（３））
主軸台が移動しない場合においても、図６に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第２実施例）。

【0125】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0126】

【0127】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きい、というように制御される。

【0128】

このような第２実施例によれば、主軸台６の移動方向が元の方向に復帰し始めてから所定時間が経過したタイミングで、サーボモータ２０ｃの駆動力が増大される（本実施例では元に戻される）ことになるため、棒材Ｗに所望の範囲を超えるような負荷（軸方向の圧縮荷重）が生じてしまうことを効果的に抑制しつつも、第１実施例と比較して、サーボモータ２０ｃの制御態様変更の頻度を抑制することができ、ひいては故障発生のリスクを低減することができる。

【0129】

【0130】

（第３実施例（３））
主軸台が移動しない場合においても、図７に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第３実施例）。

【0131】

この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも小さく、且つ、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間（設定変更可能であることが好ましく、例えば２０ミリ秒程度であることが好ましい）が経過した時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に小さい、というように制御される。例えば、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めた時の指令電流値（例えば８０ｍＡ）は、８段階中の下から３番目の電流値であり、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時の指令電流値（例えば２０ｍＡ）は、８段階中の最も低い電流値であり、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時の指令電流値（例えば１００ｍＡ）は、８段階中の上から４番目に高い電流値である。

【0132】

【0133】

更に、この場合、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの後進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも更に大きい、というように制御される。

【0134】

【0135】

【0136】

（第４実施例（３））
主軸台が移動しない場合においても、図８に示されたサーボモータ２０ｃ（駆動モータ）の指令電流制御の適用が有効である（第４実施例）。

【0137】

【0138】

【0139】

更に、第４実施例では、サーボモータ２０ｃの駆動力が、棒材Ｗの先端部がストッパ部Ｓに到達した後に当該ストッパ部Ｓから受ける抵抗力が棒材Ｗによって送り部材１８に伝達されている状態下で、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時、棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動している時よりも大きく、且つ、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めてから所定時間が経過した時、再び棒材Ｗの前進方向に主軸台６が移動し始めた時よりも小さい、というように制御される。

【0140】

【0141】

【符号の説明】

【0142】

１棒材加工システム
２棒材加工機
４棒材供給機
６主軸台
８主軸
１０コレットチャック
１２ガイドブッシュ
１４突っ切りバイト
１６ガイドレール
１８送り部材
１８ａ押し部材本体
１８ｂ棒材保持部
１８ｃ羽根
２０送り部材駆動装置
２０ａスプロケット
２０ｂ無端チェーン
２０ｃサーボモータ（駆動モータ）
２２同期装置
２２ａ連結板
２２ｂ連結棒
２２ｃスプロケット
２２ｄ無端チェーン
２２ｅ同期クラッチ
２４制御部
２６残材ボックス部
１０６主軸台
１１２送り部材
１２０送り部材連動回転体
１２２送り部材用無端チェーン
１３０クラッチ手段
１４８主軸台連動回転体
１４９駆動モータ
１５０主軸台用無端チェーン

【図1】