特開 2025-6347 運行管理装置、運行管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006347

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】運行管理装置、運行管理システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107080

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142022

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 一晃

(72)【発明者】

【氏名】山中 悠司

(72)【発明者】

【氏名】中口 和馬

(72)【発明者】

【氏名】孫田 康雄

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG11

5H301GG14

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK12

(57)【要約】

【課題】自律走行ロボットの運行管理において、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することを目的とする。
【解決手段】運行管理サーバ９０は、タスクで指定された第１登録位置Ｐ１にＡＭＲ８０が到達すると、この第１登録位置Ｐ１に到達したＡＭＲ８０を待機位置へ走行させる。そして、いずれかのＡＭＲ８０が、第１登録位置Ｐ１の次の目的地である第２登録位置Ｐ２に位置している場合は、待機位置に待機させたＡＭＲ８０に、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信しないことで、ＡＭＲ８０を待機させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信インタフェースを備え、前記通信インタフェースを介して複数の自律走行ロボットと通信可能な運行管理装置であって、
前記通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれる複数のタスクを実行させるための実行指令を、前記自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、
前記自律走行ロボットからの前記タスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した前記通知に応じて、前記自律走行ロボットの現在位置や、前記タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、
を備え、
前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、前記第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信し、
複数の前記自律走行ロボットのうちいずれかの自律走行ロボットが、前記第１登録位置の次の目的地として前記タスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、
複数の前記自律走行ロボットのうちいずれかの自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していない場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする運行管理装置。

【請求項2】

前記待機位置は複数あり、
複数の前記待機位置に、前記自律走行ロボットが待機しているか否かを監視する待機位置管理部を備え、
前記指令値制御部は、
前記待機位置管理部による監視結果に応じて、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、複数の前記待機位置のうち前記自律走行ロボットが待機していない待機位置へ走行させる指令を送信し、
前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに対して、前記第１登録位置に到着した順序に応じて、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する順序を示す送信順序を設定し、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していないと判断している場合は、前記待機位置に待機させた複数の前記自律走行ロボットに、前記送信順序に従って、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項3】

前記進捗管理部は、前記状態情報として、前記自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況を示す情報を管理し、
前記指令値制御部は、
前記待機位置に待機している複数の前記自律走行ロボットに対して設定される前記送信順序を、前記現在のタスクの進捗状況を示す情報に応じて変更し、
変更された前記送信順序に従って、前記待機位置に待機している前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項２に記載の運行管理装置。

【請求項4】

前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、前記第２登録位置に、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが位置しているか否かを判断する、請求項１～３のいずれか一項に記載の運行管理装置。

【請求項5】

前記指令値制御部は、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記第１登録位置へ到達したことを判断したときに、前記第１登録位置に到着した前記自律走行ロボット以外の自律走行ロボットが、前記待機位置に待機しておらず、かつ前記第２登録位置に位置していない場合は、前記第１登録位置に到着した前記自律走行ロボットを、前記待機位置に移動させることなく、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理装置。

【請求項6】

複数の自律走行ロボットと、
通信インタフェースを備え、前記通信インタフェースを介して複数の前記自律走行ロボットと通信可能な運行管理装置と、を備える運行管理システムであって、
前記運行管理装置は、
前記通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれる複数のタスクを実行させるための実行指令を、前記自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、
前記自律走行ロボットからの前記タスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した前記通知に応じて、前記自律走行ロボットの現在位置や、前記タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、
を備え、
前記指令値制御部は、
前記状態情報に応じて、複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの前記自律走行ロボットが、前記タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、前記第１登録位置に到達した前記自律走行ロボットに、前記第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信し、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、前記第１登録位置の次の目的地として前記タスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、
複数の前記自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、前記第２登録位置に位置していない場合は、前記待機位置に待機させた前記自律走行ロボットに、前記第２登録位置へ走行させるための指令を送信する、ことを特徴とする運行管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行ロボットの運行を管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

地図情報や外界センサを用いて自律走行を行うことが可能な自律走行ロボットが知られている。また、自律走行ロボットの運行を管理する運行管理装置も知られている。運行管理装置では、ネットワークを介して複数の自律走行ロボットと通信することが可能であり、各自律走行ロボットに対して、自律走行ロボットの目的地や、自律走行ロボットが実行すべき動作等を示すタスクの実行指示を送信する。例えば、特許文献１には、複数台の自律走行ロボットの運行を管理可能な装置を備える運行管理システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２―１７５８７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

運行管理装置が、複数の自律走行ロボットの運行を管理する場合、いずれかの自律走行ロボットが、他の自律走行ロボットの走行の障害となる場合がある。例えば、道幅の狭い走路を、複数の自律走行ロボットが、走行する状況下では、一度に複数の自律走行ロボットが走路を走行できないため、自律走行ロボットの渋滞や、走行不能が発生することが懸念される。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みたものであり、自律走行ロボットの運行管理において、自律走行ロボットの渋滞や、走行不能を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための本実施形態で開示された運行管理装置は、通信インタフェースを備え、通信インタフェースを介して複数の自律走行ロボットと通信可能である。運行管理装置は、通信インタフェースを介して、運行計画情報に含まれるタスクを実行させるための実行指令を、自律走行ロボットに送信する指令値制御部と、自律走行ロボットからのタスクの実行状況を示す通知を受信し、受信した通知に応じて、自律走行ロボットの現在位置や、タスクの進捗状況を含む状態情報を管理する進捗管理部と、を備えている。指令値制御部は、状態情報に応じて、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、タスクで指定された第１登録位置に到達したことを判断すると、第１登録位置に到達した自律走行ロボットに、第１登録位置に関連付けられた待機位置へ走行させる指令を送信する。指令値制御部は、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第１登録位置の次の目的地としてタスクで指定された第２登録位置に位置している場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信せず、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していない場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。

【0007】

上記構成では、タスクで指定された第１登録位置に自律走行ロボットが到達すると、この第１登録位置に到達した自律走行ロボットを待機位置へ走行させる。そして、いずれかの自律走行ロボットが、第１登録位置の次の目的地である第２登録位置に位置している場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信しないことで、自律走行ロボットを待機させる。一方、いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していない場合は、待機位置に待機させた自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。これにより、運行管理装置が、複数の自律走行ロボットの運行を管理する場合において、複数の自律走行ロボットが、タスクで指定された第１登録位置から第２登録位置に向けて一度に走行することがなくなり、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。

【0008】

待機位置は複数あり、運行管理装置は、複数の待機位置に、自律走行ロボットが待機しているか否かを監視する待機位置管理部を備えている。指令値制御部は、待機位置管理部による監視結果に応じて、第１登録位置に到達した自律走行ロボットに、複数の待機位置のうち自律走行ロボットが待機していない待機位置へ走行させる指令を送信し、待機位置に待機させた自律走行ロボットに対して、第１登録位置に到着した順序に応じて、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する順序を示す送信順序を設定し、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第２登録位置に位置していないと判断している場合は、待機位置に待機させた複数の自律走行ロボットに、送信順序に従って、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
上記構成では、複数の自律走行ロボットが、第１登録位置に向けて走行してくる場面においても、自律走行ロボットを各待機位置に待機させることができる。そして、定められた送信順序に従って、各待機位置に待機させた自律走行ロボットを、待機位置から第２登録位置へ向けて走行させることができる。これにより、複数の自律走行ロボットが、第１登録位置に向けて一度に走行している場面でも、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。

【0009】

進捗管理部は、状態情報として、自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況を示す情報を管理し、指令値制御部は、待機位置に待機している複数の自律走行ロボットに対して設定される送信順序を、現在のタスクの進捗状況を示す情報に応じて変更し、変更された送信順序に従って、待機位置に待機している自律走行ロボットに、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
上記構成では、自律走行ロボットにおける現在のタスクの進捗状況に応じて、待機位置から第２登録位置へ走行させる順序を柔軟に変更することができる。

【0010】

指令値制御部は、状態情報に応じて、第２登録位置に、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが位置しているか否かを判断する。
上記構成では、運行管理装置が自律走行ロボットの運行管理のために使用している状態情報を流用して、第２登録位置に自律走行ロボットが位置しているか否かを判断することができる。

【0011】

指令値制御部は、状態情報により、複数の自律走行ロボットの内いずれかの自律走行ロボットが、第１登録位置へ到達したことを判断したときに、第１登録位置に到着した自律走行ロボット以外の自律走行ロボットが、待機位置に待機しておらず、かつ第２登録位置に位置していない場合は、第１登録位置に到着した自律走行ロボットを、待機位置に移動させることなく、第２登録位置へ走行させるための指令を送信する。
上記構成では、第１登録位置に到着した自律走行ロボットを、待機位置に走行させる必要がない場面では、自律走行ロボットをそのまま第２登録位置に走行させることができるため、運行管理における不要な時間の遅延を抑制することができる。

【0012】

本発明は、運行管理装置と、複数の自律走行ロボットとを備える、運行管理システムとしても適用することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、運行管理装置により運行が管理される複数の自律走行ロボットにおいて、自律走行ロボットの走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】運行管理システムの構成図である。

【図2】自律走行ロボットのブロック図である。

【図3】運行管理サーバとＰＣとのブロック図である。

【図4】運行計画情報の概念図である。

【図5】自律走行ロボットの運航経路を説明する図である。

【図6】運行管理を説明するタイミングチャートである。

【図7】メモリに記憶された各情報を説明する図である。

【図8】運行管理を説明するタイミングチャートである。

【図9】図８のＳ３０で実行される処理を説明するフローチャートである。

【図10】第１登録位置を説明する図である。

【図11】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図12】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図13】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図14】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図15】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図16】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図17】運航管理を説明するタイミングチャートである。

【図18】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図19】自律走行ロボットの運航管理を説明する図である。

【図20】第１登録位置と第２登録位置とが定められた走路の別例を説明する図である。

【図21】第１登録位置と第２登録位置とが定められた走路の別例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

（第１実施形態）
本実施形態に係る運行管理システムを、図面を参照しつつ説明する。図１に示す運行管理システム１００は、複数台の自律走行ロボット８０の運行を管理することで、所定のサービスを提供するシステムである。運行管理システム１００で提供可能なサービスの一例として、荷物配送サービス、出前サービス、ごみ収集サービス等の配送サービスがある。以下では、自律走行ロボット８０を、ＡＭＲ８０とも記載する。

【0016】

運行管理システム１００は、運行管理サーバ９０と、ＰＣ９３と、複数のＡＭＲ８０と、を主に備え、各装置は通信インタフェースを介して接続されている。なお、運行管理サーバ９０、ＰＣ９３、及びＡＭＲ８０は、ネットワーク（インターネット等を含む）を介して通信可能に接続されている。ネットワークは、有線ネットワーク９１、及び無線ＡＰ９２により構成されており、全体として、４Ｇや５Ｇ、W i－Fｉ(登録商標)等の無線通信ネットワークを構成している。なお、図１では、３台のＡＭＲ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃが図示されているが、運行管理システム１００により運行が管理されるＡＭＲ８０の数は、３台に限らない。また、ＰＣ９３は、デスクトップ型、ラップトップ型の装置や、タブレット端末、スマートフォン等の携帯可能な装置であってもよい。また、ＰＣ９３の数は、１台に限らず、複数台がネットワークに接続されていてもよい。

【0017】

まずは、ＡＭＲ８０の構成を説明する。図２に示されるように、ＡＭＲ８０は、コントローラ１０と、外界センサ１１と、走行部１２と、ユーザＩＦ１３と、通信ＩＦ１４と、メモリ１５と、内界センサ１６とを主に備えている。ＡＭＲ８０を構成する各部は、不図示の筐体内部に収容されている。なお、ＩＦは、インタフェースの略称である。

【0018】

外界センサ１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）であり、周囲に近赤外光や可視光を出射し、反射光を光センサで捉えることで、自装置周囲の物体の相対座標を含むスキャンデータを取得する。スキャンデータは、周囲の物体における計測点の２次元座標と、外界センサ１１の出射方向を示す情報とが関連付けられた状態で含まれるデータである。これ以外にも、外界センサ１１が、３次元方向に光を出射する構成であれば、スキャンデータには、計測点の３次元座標が含まれていてもよい。コントローラ１０は、スキャンデータに含まれる各計測情報により自装置から周囲の物体までの相対距離や、複数の計測点の位置関係により物体の形状を判断することが可能である。外界センサ１１は、ＬｉＤＡＲ以外にも、レーダーセンサ、カメラ、更にはこれらを組み合わせて使用するものであってもよい。

【0019】

走行部１２は、ＡＭＲ８０の走行を可能にする部位であり、一組の車輪と、モータと、モータドライバとを備えている。走行部１２による駆動方式として、差動二輪駆動を用いる。差動二輪駆動では、コントローラ１０から入力された指令速度により、モータドライバを駆動し、モータに駆動力を配分することで，車輪による直進動作や旋回動作を行うことが可能である。なお、走行部１２は、２つの車輪を有することに限定されず、２つ以上の車輪を有していてもよい。更には、駆動方式は、差動二輪式に限定されず、全方向移動型など他の方式でもよく、走行部１２は、クローラ等を備えていてもよい。

【0020】

内界センサ１６は、走行部１２の車輪の回転角から、ＡＭＲ８０の速度及び角速度を検出し、検出された速度及び角速度からオドメトリ情報を算出するセンサである。オドメドリ情報には、所定周期での走行部１２の移動量や向きが含まれている。

【0021】

ユーザＩＦ１３は、コントローラ１０とオペレータとの間のインタフェースとして機能する。ユーザＩＦ１３は、例えば、操作キーや、タッチパネルを含んでおり、オペレータによる操作に応じたコントローラ１０への指示や、コントローラ１０からの指示に応じた、テキストや、アイコンを表示させることができる。本実施形態では、ユーザＩＦ１３は、筐体の上部前側において、表示面が前方に向くように取り付けられている。

【0022】

通信ＩＦ１４は、ＡＭＲ８０をネットワークに接続することで、運行管理サーバ９０や、ＰＣ９３との無線通信を可能にする。

【0023】

コントローラ１０は、不図示のＣＰＵや、揮発性メモリ等の内部メモリを含んでいる。コントローラ１０は、ＣＰＵが、メモリ１５に記憶されたプログラムを実行することにより、指令受信部２０、情報送信部２１、タスク実行制御部２３、状態監視部２５としても機能する。なお、上述する各機能ブロックの一部が、コントローラ１０が備えるハードウェアにより実現されていてもよい。なお、各部２０～２５の詳細は後述する。

【0024】

メモリ１５には、地図情報ＭＰが記憶される。地図情報ＭＰは、２次元データであり、走路、壁、階段、その他の物体を示す点群と、この点群の絶対座標とが対応づけて記憶されている。地図情報ＭＰには、各点群に関連付けて、物体の種別を識別するためのタグ情報や、ＡＭＲ８０が守るべき走行速度や、目的地の位置等を対応づけた目的地情報が記憶されていてもよい。

【0025】

また、メモリ１５には、ＡＭＲ情報Ｄ１１も記憶される。ＡＭＲ情報Ｄ１１は、サービスが提供されている期間でのＡＭＲ８０の状態を示す情報であり、後述するように、状態監視部２５による監視結果に応じて、所定周期で蓄積記憶されていく。ＡＭＲ情報Ｄ１１には、例えば、ＡＭＲ８０の現在位置（絶対座標）、姿勢（θ）、タスクの進捗状況、状態情報（正常、異常）を示す情報が含まれている。「状態情報」には、通信ＩＦ１４を介した通信の通信状態（通信可、遮断）を示す情報も含まれている。本実施形態では、ＡＭＲ情報が、状態情報の一例である。

【0026】

次に、運行管理サーバ９０の構成を説明する。図３に示すように、運行管理サーバ９０は、サーバ装置であり、メモリ７０、コントローラ７２、通信ＩＦ７３を備えている。本実施形態では、運行管理サーバ９０は、一つのサーバ装置として説明を行うが、これに限らず、複数のサーバ装置が、個別の機能を実行することで、全体として、運行管理サーバ９０を構成するものであってもよい。また、運行管理サーバ９０は、クラウドサーバー等で構成するものであってもよい。

【0027】

通信ＩＦ７３は、ＡＭＲ８０の通信ＩＦ１４と同様、運行管理サーバ９０をネットワークに接続する。

【0028】

コントローラ７２は、不図示のＣＰＵや、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリを有している。コントローラ７２は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、指令値制御部７５、進捗管理部７６、待機位置管理部７７として機能する。なお、各部７５，７６，７７の詳細は後述する。

【0029】

メモリ７０には、運行計画情報Ｄ１、運行管理情報Ｄ２、目的地情報Ｄ３、待機位置情報Ｄ４、待機位置使用状況情報Ｄ５、登録位置使用状況情報Ｄ６といった各種の情報が記憶される。運行計画情報Ｄ１は、サービスを提供するために、ＡＭＲ８０が実行する具体的な運行計画を示す情報である。後述するように、運行計画情報Ｄ１には、複数のタスクが実行順序に応じて登録されている。各タスクは、ＡＭＲ８０の目的地を指定する情報や、目的地での動作を指定する情報により構成されている。目的地を指定する情報は、地図情報ＭＰ上での、目的地を識別するための目的地ＩＤ、絶対座標、ＡＭＲ８０の向き、目的地の名称に関する情報である。目的地での動作を指定する情報は、例えば、目的地で待機、集荷や荷下ろし時に荷室の開閉等の作業、受取人や配送先への荷物引き渡し作業等を示す情報である。これ以外にも、各タスクには、ＡＭＲ８０の走行速度や走行経路に関する情報が含まれていてもよい。

【0030】

なお、本実施形態では、運行管理システム１００は配送サービスを提供するため、運行計画情報Ｄ１には、ＡＭＲ８０を、指定された目的地まで走行させるタスクと、到着した目的地で物品を配送するためのタスクとが登録されている。例えば、タスクが、目的地までの走行を指定する場合、タスク実行制御部２３は、地図情報ＭＰを参照しつつ、走行部１２の駆動を制御して、ＡＭＲ８０を目的地まで自律走行させる。

【0031】

運行管理情報Ｄ２は、サービス提供中における、各ＡＭＲ８０の運行状況を管理するための情報である。本実施形態では、運行管理情報Ｄ２は、各ＡＭＲ８０から所定周期で送信されるＡＭＲ情報Ｄ１１で示される情報を蓄積したデータベースとして構成されている。例えば、運行管理システム１００が３台のＡＭＲ８０の運行を管理する場合は、メモリ７０には、各ＡＭＲ８０に対応する運行計画情報Ｄ１や、運行管理情報Ｄ２が記憶される。目的地情報Ｄ３、待機位置情報Ｄ４、待機位置使用状況情報Ｄ５、登録位置使用状況情報Ｄ６については後述する。

【0032】

次に、ＰＣ９３の構成を説明する。図３に示すように、ＰＣ９３は、コントローラ６０、操作部６１、表示部６２、通信ＩＦ６３を備えている。コントローラ６０は、不図示のＣＰＵや、メモリを備えている。コントローラ６０のメモリには、運行管理アプリケーションプログラム６４が記憶されている。以下では、運行管理アプリケーションプログラムを、「運行管理アプリケーション」とも記載する。

【0033】

コントローラ６０は、運行管理アプリケーション６４を実行することにより、運行計画作成処理や、運行状況表示処理を行うことができる。運行計画作成処理では、ＡＭＲ８０が実行する具体的なタスクを含んだ運行計画情報Ｄ１を作成する。運行状況表示処理では、サービスの実行中に、様々な情報を表示装置である表示部６２に表示させる。具体的には、運行状況表示処理では、運行管理サーバ９０により蓄積保存された運行管理情報Ｄ２を用いて、各ＡＭＲ８０の現在の位置、タスクの実行状況、更にはＡＭＲ８０の状態を、表示部６２に表示させることができる。オペレータは、表示部６２に表示された情報により、運行計画の進捗度合いや、各ＡＭＲ８０の運行状況を確認することが可能となる。

【0034】

次に、ＰＣ９３のコントローラ６０が実行する運行計画作成処理の詳細を説明する。以下では、プログラムを実行するコントローラ６０のことを、単にプログラム名でも記載する場合がある。例えば、「運行管理アプリケーション６４が」という記載は、「運行管理アプリケーション６４を実行するコントローラ６０が」ということを意味する場合がある。ここでは、運行計画作成処理により、図４に示す運行計画情報Ｄ１を作成する場合を例に説明を行う。図５は、図４で示される運行計画情報Ｄ１により実行されるタスクの例示であり、地図情報ＭＰに含まれる運行管理エリアを示している。本実施形態では、一例として、地図情報ＭＰには、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の各フロアーに関する情報により構成されている。また、各フロアーは、エレベータにより行き来することが可能である。このうち、初期位置Ｐｓは、ＡＭＲ８０の充電スポットである。

【0035】

まず、オペレータは、ＰＣ９３を操作することで、運行管理アプリケーション６４を起動させる。運行管理アプリケーション６４は、表示部６２に、操作画面を表示させる。操作画面は、オペレータによる操作部６１の操作に応じて、運行計画情報Ｄ１に含ませることができるタスクの入力を受付ける画面である。なお、本実施形態では、オペレータがＰＣ９３を操作することで、運行計画情報Ｄ１に含まれる全てのタスクを登録する場合を例に説明を行う。これに代えて、ＰＣ９３により、全てのタスクを登録するのではなく、例えば、目的地での動作を指定する情報に関するタスクを、ＰＣ９３とは異なり、運行管理システム１００に関連する別システムの指示に基づいて登録してもよい。

【0036】

運行管理アプリケーション６４は、オペレータによる各タスクの入力を受付けることで、図４で示す運行計画情報Ｄ１を作成する。運行計画情報Ｄ１には、複数のタスクが、実行順序に応じて登録されている。具体的には、運行計画情報Ｄ１には、Ｎ個（Ｎは自然数）のタスクにより構成されている。運行計画情報Ｄ１において、タスクＴｓｋ１は、ＡＭＲ８０を、目的地Ａまで走行させることを示す情報である。タスクＴｓｋ２は、ＡＭＲ８０を、目的地Ａから目的地Ｂに走行させることを示す情報である。タスクＴｓｋ３は、ＡＭＲ８０を、目的地Ｂから目的地Ｃに走行させることを示す情報である。タスクＴｓｋＮは、ＡＭＲ８０を、初期位置Ｐｓまで走行させることを示す情報である。

【0037】

運行管理アプリケーション６４は、オペレータによる操作に応じて、全てのタスクＴｓｋの入力完了を判断すると、各タスクＴｓｋ１～ＴｓｋＮを含む、運行計画情報Ｄ１を作成し保存する。また、ＰＣ９３のコントローラ６０は、作成された運行計画情報Ｄ１を、通信ＩＦ６３を介して運行管理サーバ９０に送信する。運行管理サーバ９０のコントローラ７２は、運行計画情報Ｄ１を受信すると、この運行計画情報Ｄ１をメモリ７０に保存する。

【0038】

次に、運行管理システム１００により実行されるＡＭＲ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃの運行管理を、図６を用いて説明する。この例では、３台のＡＭＲ８０Ａ、８０Ｂ、８０Ｃの運行管理を例に説明を行う。３台のＡＭＲ８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃは、タスクで指定された同じ目的地に向けて走行する場合を例示するが、これに限らず、目的地が異なっていてもよい。ここでは、まず、ＡＭＲ８０Ａを、図５で示した、フロアー１Ｆの初期位置Ｐｓから、タスクで指定された目的地であるエレベータ（後述する、第２登録位置Ｐ２の一つ）に向けて走行させる場面を例に説明を行う。なお、説明は省略するが、運行管理サーバ９０は、ＡＭＲ８０Ｂ，８０Ｃに対しても、各ＡＭＲ８０に対応する運行管理情報Ｄ２を参照して、タスクの実行指示を行っているものとする。

【0039】

まず、オペレータが、ＰＣ９３の運行管理アプリケーション６４に対して登録された運行計画情報Ｄ１の実行を開始するための操作を行った場合、運行管理アプリケーション６４は、運行管理サーバ９０に対して、登録済みの運行計画情報Ｄ１の実行指示を送信する。運行管理サーバ９０では、運行計画情報Ｄ１の実行指示を受信すると、ステップ１０（以下、「ステップ」を「Ｓ」とも記載する。）で、指令値制御部７５は、タスク実行指令を生成するための指令値生成処理を実行する。タスク実行指令は、ＡＭＲ８０Ａを運行計画情報Ｄ１に含まれるタスクの内容に従って動作させるための指令である。指令値制御部７５は、メモリ７０に保存された運行計画情報Ｄ１と、運行管理情報Ｄ２とを参照することで実行すべきタスクを判断し、このタスクに応じたタスク実行指令を生成する。タスク実行指令には、タスクの内容を示す情報や、実行を指示するタスクを識別するタスクＩＤを含んでいる。更には、タスクが、ＡＭＲ８０Ａを、地図情報ＭＰに登録された目的地までの走行を示す場合、タスクの内容を示す情報には、目的地を識別する情報である目的地ＩＤが含まれている。ここでは、図４に示す運行計画情報Ｄ１において、タスクＴｓｋ１を実行させるためのタスク実行指令を作成するものとする。

【0040】

Ｓ１１では、指令値制御部７５は、Ｓ１０で作成されたタスク実行指令を、通信ＩＦ７３を介してＡＭＲ８０Ａに送信する。ＡＭＲ８０Ａの指令受信部２０は、タスク実行指令を受信すると、タスク実行指令をタスク実行制御部２３に送信する。タスク実行制御部２３は、Ｓ２０で、タスク実行指令を解釈し、このタスク実行指令により指定される内容（ここでは、タスクＴｓｋ１の内容）に従って、目的地ＩＤで指定される目的地に向けて、走行部１２の駆動を制御する。これにより、ＡＭＲ８０Ａは、初期位置Ｐｓから、タスクで指定された目的地Ａに向けて自律走行を開始する。

【0041】

Ｓ２１で、状態監視部２５は、自装置の状態を監視しており、監視結果であるＡＭＲ情報Ｄ１１をメモリ１５に記憶する。Ｓ２２で、情報送信部２１は、メモリ１５に記憶されたＡＭＲ情報Ｄ１１を、通信ＩＦ１４を介して、運行管理サーバ９０に送信する。

【0042】

運行管理サーバ９０では、ＡＭＲ情報Ｄ１１を受信すると、Ｓ１２で、進捗管理部７６は、受信したＡＭＲ情報Ｄ１１を用いて、メモリ７０に記憶されたＡＭＲ８０Ａに対応する運行管理情報Ｄ２を更新する。

【0043】

運行管理サーバ９０の進捗管理部７６は、Ｓ１３で、更新された運行管理情報Ｄ２を、ＰＣ９３に送信する。ＰＣ９３の運行管理アプリケーション６４は、運行管理情報Ｄ２を用いた運行状況表示処理により、ＡＭＲ８０Ａの運行状態を表示部６２に表示していく。なお、Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ１２，Ｓ１３の一連の処理は、ＡＭＲ８０Ａが運行管理サーバ９０とネットワークを介して通信可能になった時点から、定期通信により所定周期で繰返し実行されるが、本実施形態では、説明の便宜のため、以後の記載を省略している。

【0044】

Ｓ２３で、状態監視部２５は、現在実行中のタスクの完了を判断すると、Ｓ２４で、状態監視として、ＡＭＲ情報Ｄ１１をメモリ１５に記憶する。Ｓ２３で記憶されるＡＭＲ情報Ｄ１１には、ＡＭＲ８０Ａの現在位置（この例では、タスクＴｓｋ１で指定された「目的地Ａ」）と、目的地ＡでのＡＭＲ８０Ａの向きと、タスクＴｓｋ１の実行が完了したことを示す情報を含んでいる。

【0045】

Ｓ２５では、情報送信部２１は、Ｓ２４での状態監視により記憶されたＡＭＲ情報Ｄ１１を、タスクが完了したことを示す完了通知と共に、運行管理サーバ９０に送信する。Ｓ２５で送信されるタスク完了通知は、運行管理サーバ９０に、運行計画情報Ｄ１で示される実行順序に従った次のタスクをＡＭＲ８０に送信させるための情報である。運行管理サーバ９０では、タスク完了通知と共に、ＡＭＲ情報Ｄ１１を受信すると、Ｓ１４で、進捗管理部７６は、メモリ７０に記憶された運行管理情報Ｄ２を更新する。

【0046】

進捗管理部７６は、Ｓ１５で、ＡＭＲ情報Ｄ１１で指定された完了済みのタスクが、最後のタスク、即ち、タスクＴｓｋＮであるか否かを判断する。ここでは、ＡＭＲ情報Ｄ１１で示された完了済みのタスクが、タスクＴｓｋＮでないとして（Ｓ１５：ＮＯ）、進捗管理部７６は、Ｓ１６に進む。

【0047】

Ｓ１６では、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａが、目的地情報Ｄ３に登録された第１登録位置Ｐ１に到着しているか否かを判断する。具体的には、指令値制御部７５は、Ｓ１４で更新された運行管理情報Ｄ２により特定されるＡＭＲ８０Ａの現在の位置を指定する目的地ＩＤが、目的地情報Ｄ３に登録された第１登録位置Ｐ１の目的地ＩＤと一致するか否かを判断する。図７は、メモリ７０に記憶された目的地情報Ｄ３、待機位置情報Ｄ４、待機位置使用状況情報Ｄ５、登録位置使用状況情報Ｄ６を示している。図７（ａ）に示すように、目的地情報Ｄ３には、タスクで指定される目的地のうち、所定の第１登録位置Ｐ１に関する情報が登録されている。具体的には、目的地情報Ｄ３には、項目である「目的地ＩＤ」、「目的地名」、「座標、向き」に対応する登録値が登録されている。項目「目的地ＩＤ」には、登録値として、地図情報ＭＰ上での第１登録位置Ｐ１を特定する目的地ＩＤが登録されている。項目「目的地名」には、登録値として、地図情報ＭＰ上での第１登録位置Ｐ１を特定する名称が登録されている。項目「座標、向き」には、登録値として、地図情報ＭＰ上での第１登録位置Ｐ１の座標と、この第１登録位置Ｐ１でＡＭＲ８０に指定された「向き」が登録されている。

【0048】

Ｓ１６では、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａが、目的地情報Ｄ３で登録された第１登録位置Ｐ１に到達しているか否かを判断する。ここでは、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａが第１登録位置Ｐ１に到着していないと判断し（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１７に進み、既に説明したＳ１０での指令値生成処理と同様、次のタスクに応じたタスク実行指令を生成する。指令値制御部７５は、Ｓ１８で、Ｓ１７で生成されたタスク実行指令を、ＡＭＲ８０Ａに送信する。ＡＭＲ８０Ａは、タスク実行指令を受信すると、タスク実行制御部２３は、Ｓ２６で、受信したタスク実行指令を解釈して、タスク（この例では、タスクＴｓｋ２）を実行する。以下、Ｓ２７で、タスク実行制御部２３は、Ｓ２３と同様、タスクの完了を判断すると、Ｓ２８で、Ｓ２４と同様、状態監視を行う。そして、情報送信部２１は、Ｓ２９で、ＡＭＲ情報Ｄ１１を運行管理サーバ９０に送信する。

【0049】

以下、運行管理サーバ９０と、ＡＭＲ８０Ａとの間で、既に説明した、Ｓ１４～Ｓ１８での処理、及びＳ２６～Ｓ２９での処理が繰り返されることで、ＡＭＲ８０Ａの運行管理が継続される。

【0050】

タスクに従って、ＡＭＲ８０Ａの自律走行が継続することで、ＡＭＲ８０Ａが、目的地情報Ｄ３の項目「目的地ＩＤ」の登録値に一致する目的地（即ち、第１登録位置Ｐ１）に到着したとする。この場合、ＡＭＲ８０Ａの既に説明した、この場合、ＡＭＲ８０Ａの状態監視部２５は、既に説明した、Ｓ２４での処理により、ＡＭＲ情報Ｄ１１（ＡＭＲ８０Ａの現在位置が第１登録位置Ｐ１であることを含む）をメモリ１５に記憶する。情報送信部２１は、既に説明したＳ２５での処理により、メモリ１５に記憶されたＡＭＲ情報Ｄ１１を、運行管理サーバ９０に送信する。運行管理サーバ９０では、ＡＭＲ情報Ｄ１１を受信すると、進捗管理部７６は、既に説明したＳ１４で、受信したＡＭＲ情報Ｄ１１を用いて、メモリ７０に記憶されたＡＭＲ８０Ａに対応する運行管理情報Ｄ２を更新する。その後、Ｓ１６で、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａが、第１登録位置Ｐ１への到着を判断し（Ｓ１６：ＹＥＳ）、図８に示すＳ３０に進み、ＡＭＲ８０Ａに対して、待機位置監視処理を実行する。

【0051】

図９は、待機位置管理部７７が、Ｓ３０で実行する待機位置監視処理の手順を説明するフローチャートである。また、図１０は、目的地ＩＤ「１」で特定される第１登録位置Ｐ１を説明する平面図である。第１登録位置Ｐ１は、タスクで指定される目的地のうち、第１登録位置Ｐ１の次の目的地としてタスクで指定されている第２登録位置Ｐ２（この例では、エレベータ）の特徴に応じて事前に登録された位置である。第２登録位置Ｐ２は、複数のＡＭＲ８０が走行する場合に、ＡＭＲ８０の走行渋滞や、走行遅延を生じさせると想定されている位置であり、例示するエレベータ以外にも、道幅の狭い走路や、袋小路、交互通路のように複数のＡＭＲ８０が一度に並走できない走路である。また、第１登録位置Ｐ１は、第２登録位置Ｐ２よりも走路幅が広く、複数のＡＭＲ８０が一度に並走しても、ＡＭＲ８０の走行渋滞や、走行遅延を生じさせない位置であることが望ましい。

【0052】

待機位置管理部７７は、図９のＳ４０で、メモリ７０に記憶された待機位置情報Ｄ４を参照して、現在、ＡＭＲ８０Ａが位置している第１登録位置Ｐ１に関連付けられた待機位置を特定する。まずは、待機位置について説明する。図１０において、目的地ＩＤ「１」で特定される第１登録位置Ｐ１には、３つの待機位置（後述する、待機位置ＩＤ「Ｐｗ１」，「Ｐｗ２」，「Ｐｗ３」で特定される位置）が関連付けられている。便宜上、待機位置を区別する場合に、末尾にこの待機位置に対応する待機位置ＩＤを付して説明を行う。なお、待機位置は、地図情報ＭＰ上で、運行計画情報Ｄ１の各タスクで指定される目的地とは異なる位置である。この例では、３つの待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３は、第１登録位置Ｐ１と、タスクで指定される第２登録位置Ｐ２であるエレベータとの間において、走路であるエレベータに向かう直進路の延びる方向に沿って配列している。

【0053】

図７（ｂ）に示すように、待機位置情報Ｄ４には、第１登録位置Ｐ１に関連付けられた待機位置に関する登録値が登録されている。具体的には、待機位置情報Ｄ４には、項目として、「待機位置を関連づける第１登録位置」、「待機位置ＩＤ」、「名称」、「優先度」、「座標、向き」がある。項目「待機位置を関連付ける第１登録位置」には、目的地情報Ｄ３に登録されている第１登録位置Ｐ１の目的地ＩＤが登録値として登録されている。項目「待機位置ＩＤ」には、地図情報ＭＰ上で待機位置を識別する待機位置ＩＤが登録値として登録されている。項目「名称」には、地図情報ＭＰ上で待機位置を識別する名称が登録値として登録されている。項目「座標、向き」には、地図情報ＭＰ上での座標、及び待機位置でのＡＭＲ８０に指定された向きが登録値として登録されている。なお、項目「優先度」については後述する。

【0054】

待機位置管理部７７は、Ｓ４０で、待機位置情報Ｄ４における項目「待機位置を関連付ける第１登録位置」で特定された行のうち、現在の位置に対応する目的地ＩＤが登録された行を特定する。そして、特定された行における、項目「待機位置ＩＤ」の登録値（待機位置ＩＤ）を取得する。この例では、ＡＭＲ８０Ａは、現在、目的地情報Ｄ３において、目的地ＩＤ「１」で特定される第１登録位置Ｐ１に位置しており、待機位置情報Ｄ４には、この目的地ＩＤ「１」に対応する項目「待機位置ＩＤ」の登録値として、「Ｐｗ１」，「Ｐｗ２」，「Ｐｗ３」が登録されている。

【0055】

待機位置管理部７７は、Ｓ４１で、待機位置使用状況情報Ｄ５を参照して、Ｓ４０で、特定された待機位置のうち、ＡＭＲ８０Ａを待機させることが可能な位置を特定する。図７（ｃ）で示されるように、待機位置使用状況情報Ｄ５には、項目「待機位置ＩＤ」、「使用状況」の各登録値が登録されている。項目「待機位置ＩＤ」は、既に説明した待機位置情報Ｄ４において、項目「待機位置ＩＤ」に登録された待機位置ＩＤである。項目「使用状況」は、待機位置ＩＤで特定される待機位置における、使用状況を示す登録値が登録されている。具体的には、項目「使用状況」に登録値「空き」が登録されていれば、この項目「使用状況」に対応する項目「待機位置ＩＤ」の登録値で特定される待機位置にＡＭＲ８０が待機していないことを示している。一方、項目「使用状況」に登録値「使用中」が登録されていれば、この項目「使用状況」に対応する項目「待機位置ＩＤ」の登録値で特定される待機位置にＡＭＲ８０が待機していることを示している。待機位置管理部７７は、待機位置使用状況情報Ｄ５を参照して、Ｓ４０で特定された待機位置のうち、項目「使用状況」に登録値「空き」が登録されている待機位置ＩＤを特定する。そして、待機位置管理部７７は、待機位置使用状況情報Ｄ５において、特定された待機位置ＩＤのうち、項目「優先度」に最も高い優先度を示す登録値が登録されている待機位置ＩＤに対応する待機位置を、ＡＭＲ８０Ａを待機させる位置として特定する。

【0056】

項目「優先度」には、登録値として、一つの第１登録位置Ｐ１に関連付けられた複数の待機位置の中での優先度が登録されている。具体的には、登録値である数値が小さくなるほど、優先度が高くなる。例えば、目的地ＩＤ「１」で特定される第１登録位置Ｐ１に関連付けられた３つの待機位置ＩＤ「Ｐｗ１」，「Ｐｗ２」，「Ｐｗ３」では、対応する項目「使用状況」に全て登録値「空き」が登録されている。このため、項目「優先度」に登録された項目「優先度の登録値「１」に従い、待機位置Ｐｗ１がＡＭＲ８０Ａを待機させる位置として特定される。

【0057】

待機位置管理部７７は、Ｓ４２で、待機位置使用状況情報Ｄ５に対して、Ｓ４１で特定された待機位置に対応する項目「使用状況」の登録値を「空き」から「使用中」に更新する。待機位置管理部７７は、Ｓ４３で、ＡＭＲ８０が第１登録位置Ｐ１に到着した順序に応じて、メモリ７０に記憶された送信順序を設定する。送信順序については、後述する図８のＳ３７で、待機位置で待機するＡＭＲ８０に、第２登録位置Ｐ２への走行を開始するためのタスク指令値を送信する順序を示す情報である。ここでは、ＡＭＲ８０Ａに対して送信順序を、最も早い順序である「１」に設定する。

【0058】

なお、待機位置管理部７７は、Ｓ４３で、運行管理情報Ｄ２に保存されているＡＭＲ８０Ａのタスクの進捗状況を考慮して、送信順序を定めるものであってもよい。例えば、ＡＭＲ８０Ａのタスクの進捗状況として、荷物の搬送が完了している場合、荷物の搬送が完了していない他のＡＭＲ８０が待機位置に待機していれば、このＡＭＲ８０よりも送信順序を遅くするものであってもよい。これ以外にも、待機位置管理部７７は、例えば、ＡＭＲ８０から送信されたＡＭＲ情報Ｄ１１が、故障等の異常を示している場合に、異常を示すＡＭＲ８０の送信順序を、異常を示さない他のＡＭＲ８０の送信順序よりも後に定めてもよい。

【0059】

図８に戻り、指令値制御部７５は、Ｓ３１で、ＡＭＲ８０Ａを、Ｓ３０で特定した待機位置に走行させるための指令値を生成する指令値生成処理を実行する。具体的には、指令値制御部７５は、Ｓ４１で特定された待機位置に対応する、待機位置情報Ｄ４の項目「座標、向き」の各登録値を用いて、ＡＭＲ８０Ａを、特定された待機位置へ走行させる指令値を生成する。

【0060】

指令値制御部７５は、Ｓ３２で、特定された待機位置へ走行させるための指令値を、ＡＭＲ８０Ａに送信する。ＡＭＲ８０Ａのタスク実行制御部２３は、指令値を受信すると、Ｓ５０で、受信した指令値を解釈して、待機位置Ｐｗ１への走行を開始する。これにより、図１１に示されるように、ＡＭＲ８０Ａは、待機位置Ｐｗ１に向けて走行する。

【0061】

ＡＭＲ８０Ａの状態監視部２５は、Ｓ５１で、待機位置への到着を判断すると、Ｓ５２で、ＡＭＲ８０Ａの監視結果に応じて、ＡＭＲ情報をメモリ７０に記憶する。情報送信部２１は、Ｓ５３で、待機位置へ到着したことを示す完了通知と共に、ＡＭＲ情報を運行管理サーバ９０に送信する。

【0062】

運行管理サーバ９０では、ＡＭＲ８０Ａから待機位置Ｐｗ１に到着したことを示す完了通知を受信すると、指令値制御部７５は、Ｓ３３で、メモリ７０に記憶された運行管理情報Ｄ２を更新する。具体的には、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａに対応する運行管理情報Ｄ２に、現在の位置である待機位置Ｐｗ１の座標と、向きとを記憶する。

【0063】

指令値制御部７５は、Ｓ３４で、運行計画情報Ｄ１を参照して、タスクで指定される次の目的地である第２登録位置Ｐ２を特定する。Ｓ３５で、指令値制御部７５は、特定された第２登録位置Ｐ２へ走行するためのタスク指令を解釈して走行している他のＡＭＲ８０がいるか否かを判断する。この例では、タスクで指定された次の第２登録位置Ｐ２は、エレベータである。具体的には、指令値制御部７５は、メモリ７０に記憶された登録位置使用状況情報Ｄ６を参照して、特定された第２登録位置Ｐ２の空き状況を判断する。図７（ｄ）に示される登録位置使用状況情報Ｄ６には、項目「目的地ＩＤ」、「使用状況」に対応する登録値が登録されている。項目「目的地ＩＤ」には、登録値として、地図情報ＭＰ上での第２登録位置Ｐ２を特定する目的地ＩＤが登録されている。項目「使用状況」は、登録値として目的地ＩＤで特定される第２登録位置Ｐ２の使用状況が登録されている。なお、項目「使用状況」に登録値「空き」が登録されていれば、この項目「使用状況」に対応する項目「目的地ＩＤ」の登録値で特定される第２登録位置Ｐ２に他のＡＭＲ８０が位置していないことを示している。一方、項目「使用状況」に登録値「使用中」が登録されていれば、この項目「使用状況」に対応する項目「目的地ＩＤ」の登録値で特定される第２登録位置Ｐ２に他のＡＭＲ８０が位置していることを示している。なお、登録位置使用状況情報Ｄ６には、タスクで指定されている第１登録位置の目的地ＩＤを登録値とする項目を含んでいてもよい。

【0064】

ここでは、登録位置使用状況情報Ｄ６において、特定された第２登録位置Ｐ２に対応する項目「使用状況」に登録値「空き」が登録されており（Ｓ３５：ＮＯ）、指令値制御部７５は、Ｓ３７に進む。指令値制御部７５は、Ｓ３７で、メモリ７０に記憶された送信順序に従って、ＡＭＲ８０Ａにタスクで指定される第２登録位置Ｐ２（この例では、エレベータ）に走行させるためのタスク実行指令を生成する。ＡＭＲ８０Ａに対応する送信順序は、最も送信順序が早いことを示す「１」に設定されている。

【0065】

指令値制御部７５は、Ｓ３８で、生成したタスク実行指令を、ＡＭＲ８０Ａに送信する。ＡＭＲ８０Ａは、タスク実行指令を受信すると、既に説明したように、受信したタスク実行指令を解釈して、図１２に示すように、待機位置Ｐｗ１からエレベータへ向けて自律走行を開始する。

【0066】

待機位置管理部７７は、Ｓ３９で、メモリ７０に記憶された送信順序を更新する。この例では、ＡＭＲ８０Ａを、待機位置Ｐｗ１から第２登録位置Ｐ２に走行させるため、ＡＭＲ８０Ａに対して指定した送信順序を「１」から「０」に変更し、送信順序で管理される対象からＡＭＲ８０Ａを除外する。また、待機位置使用状況情報Ｄ５に対して、Ｓ４２で更新したＡＭＲ８０Ａを待機させる位置として特定した待機位置Ｐｗに対応する項目「使用状況」の登録値を「使用中」から「空き」に更新する。

【0067】

Ｓ３８でのタスク実行指令の送信により、ＡＭＲ８０Ａは、タスクで指定されているエレベータ（第２登録位置Ｐ２）に向けて走行を開始し、指令値制御部７５は、図６のＳ１４に戻る。即ち、ＡＭＲ８０Ａは、運行管理サーバ９０により、既に説明した、図６で示す、タスクを指定した処理に従って、運行が管理されることとなる。

【0068】

次に、図１３に示すように、エレベータに、ＡＭＲ８０Ａが位置している状態で、ＡＭＲ８０Ｂが、タスクで指定された第１登録位置Ｐ１に向けて自律走行している場面を説明する。なお、この例では、第１登録位置Ｐ１に関連付けられた待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３には、他のＡＭＲ８０が待機していないものとする。

【0069】

図８のＳ３０で実行される待機位置監視処理において、待機位置管理部７７は、Ｓ４０で、待機位置情報Ｄ４から、ＡＭＲ８０Ｂの現在の位置（即ち、第１登録位置Ｐ１）に関連付けられた待機位置を特定する。待機位置管理部７７は、Ｓ４１で、メモリ７０に記憶された待機位置使用状況情報Ｄ５を参照して、Ｓ４０で特定した待機位置のうち、ＡＭＲ８０Ｂを待機させることが可能な位置を特定する。この例では、目的地ＩＤ「１」で指定される第１登録位置Ｐ１に関連付けられた３つの待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３には、項目「使用状況」の登録値が全て「空き」であるため、項目「優先度」の登録値が最も優先度が高い待機位置Ｐｗ１を、ＡＭＲ８０Ｂを待機させる位置として特定する。

【0070】

待機位置管理部７７は、Ｓ４２で、待機位置使用状況情報Ｄ５を更新する。この例では、待機位置管理部７７は、Ｓ４１で特定された待機位置Ｐｗ１に対応する項目「使用状況」の登録値を、「空き」から「使用中」に変更する。Ｓ４３で、待機位置管理部７７は、ＡＭＲ８０Ｂに対応する送信順序を設定し、メモリ７０に記憶する。

【0071】

図８のＳ３１で、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ｂを、特定した待機位置Ｐｗ１に走行させるための指令値を生成する。指令値制御部７５は、Ｓ３２で、ＡＭＲ８０Ｂを特定された待機位置Ｐｗ１へ走行させるための指令値を、ＡＭＲ８０Ｂに送信する。ＡＭＲ８０Ｂは、指令値を受信すると、Ｓ５０で、受信した指令値を解釈して、待機位置Ｐｗ１まで自律走行する。Ｓ５１～Ｓ５３の処理は、既に説明している。

【0072】

運行管理サーバ９０の指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ｂから待機位置に到着したことを示す完了通知を受信すると、Ｓ３３で、メモリ７０に記憶された運行管理情報Ｄ２を更新する。指令値制御部７５は、Ｓ３４で、運行計画情報Ｄ１を参照して、タスクで指定される次の目的地である第２登録位置Ｐ２を特定する。指令値制御部７５は、Ｓ３５で、メモリ７０に記憶された登録位置使用状況情報Ｄ６を参照して、特定された第２登録位置Ｐ２の空き状況を判断する。この例では、図１３で示されるように、エレベータ（第２登録位置Ｐ２）には、ＡＭＲ８０Ａが位置しているため、登録位置使用状況情報Ｄ６において、エレベータを識別する目的地ＩＤに対応する項目「使用状況」には、「使用中」が登録されている（Ｓ３５：ＹＥＳ）。そのため、指令値制御部７５は、Ｓ３６で、ＡＭＲ８０Ｂを待機位置で待機させるための指令値を、ＡＭＲ８０Ｂに送信する。

【0073】

ＡＭＲ８０Ｂは、Ｓ３６で送信された指令値を受信すると、図１４に示されるように、指令値により指定された待機位置Ｐｗ１まで走行し、この待機位置Ｐｗ１に待機する。また、ＡＭＲ８０Ｂは、待機位置Ｐｗに待機している期間において、既に説明した、Ｓ２１，Ｓ２２での定期送信により、ＡＭＲ情報Ｄ１１を運行管理サーバ９０に送信する。運行管理サーバ９０では、ＡＭＲ８０Ｂの待機期間において、受信したＡＭＲ情報Ｄ１１を用いて、運行管理情報Ｄ２を更新する。また、Ｓ３６で送信される指令値は、例えば、ＡＭＲ８０Ｂを、消費電力を低下させるスリープモードに変化させた状態で、待機位置に待機させる指令値であってもよい。これ以外にも、指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ｂを待機させる期間では、ＡＭＲ８０Ｂに対して指令値を送信しなくともよい。この場合において、Ｓ３６の処理は省略される。

【0074】

次に、図１５に示すように、エレベータ（第２登録位置Ｐ２）に、ＡＭＲ８０Ａが位置している状態で、ＡＭＲ８０Ｃが、タスクで指定された第１登録位置Ｐ１に向けて自律走行している場面を説明する。なお、この例では、第１登録位置Ｐ１に関連付けらえた待機位置Ｐｗ１には、ＡＭＲ８０Ｂが待機しているものとする。

【0075】

運行管理サーバ９０の待機位置管理部７７は、既に説明したように、図９のＳ４０で、ＡＭＲ８０Ｃの現在の第１登録位置Ｐ１に応じて、待機位置を特定する。待機位置管理部７７は、Ｓ４１で、メモリ７０に記憶された待機位置使用状況情報Ｄ５を参照して、Ｓ４０で特定した待機位置のうち、ＡＭＲ８０Ｃを待機させることが可能な位置を特定する。この例では、目的地ＩＤ「１」で指定される第１登録位置Ｐ１に関連付けられた項目「待機位置」の登録値「Ｐｗ１」，「Ｐｗ２」，「Ｐｗ３」で特定される待機位置のうち、待機位置Ｐｗ１には、ＡＭＲ８０Ｂが待機しており、待機位置Ｐｗ２，Ｐｗ３のみ項目「使用状況」に「空き」が登録されている。そのため、待機位置管理部７７は、待機位置Ｐｗ２，Ｐｗ３のうち、優先度が最も高い（この例では、「２」）待機位置Ｐｗ２を、ＡＭＲ８０Ｃを待機させる位置として特定する。

【0076】

待機位置管理部７７は、Ｓ４２で、待機位置使用状況情報Ｄ５に対して、特定した待機位置に対応する項目「使用状況」の登録値を「空き」から「使用中」に更新する。待機位置管理部７７は、Ｓ４３で、待機位置に待機するＡＭＲ８０のうち、第１登録位置Ｐ１に到着した順序に応じて、ＡＭＲ８０Ｃに対応する送信順序を「２」に設定し、メモリ７０に記憶する。

【0077】

図８に戻り、指令値制御部７５は、Ｓ３１で、ＡＭＲ８０Ｃを特定した待機位置Ｐｗ２に走行させるための指令値を生成する。指令値制御部７５は、Ｓ３２で、特定された待機位置Ｐｗ２へ走行させるための指令値を、ＡＭＲ８０Ｃに送信する。ＡＭＲ８０Ｃは、指令値を受信すると、Ｓ５０で、受信した指令値を解釈して、図１６に示されるように、ＡＭＲ８０Ｃを待機位置Ｐｗ２へ走行させる。Ｓ５１～Ｓ５３の処理は既に説明している。

【0078】

運行管理サーバ９０の指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ｃから待機位置に到着したことを示すＡＭＲ情報を受信すると、図８のＳ３３で、メモリ７０に記憶された運行管理情報Ｄ２を更新する。指令値制御部７５は、Ｓ３４で、運行計画情報Ｄ１を参照して、タスクで指定される次の目的地である第２登録位置Ｐ２を特定する。指令値制御部７５は、Ｓ３５で、メモリ７０に記憶された登録位置使用状況情報Ｄ６を参照して、特定された第２登録位置Ｐ２の空き状況を判断する。この例では、エレベータには、ＡＭＲ８０Ａが位置しているため、登録位置使用状況情報Ｄ６において、エレベータを識別する目的地ＩＤに対応する項目「使用状況」には「使用中」が登録されている。そのため、指令値制御部７５は、Ｓ３６に進み、ＡＭＲ８０Ｃに対して待機位置Ｐｗ２で待機させるための指令値を送信する。

【0079】

既に説明したように、この例においても、ＡＭＲ８０Ａがエレベータに位置している期間では、ＡＭＲ８０Ｃは、待機位置Ｐｗ２での待機を継続する。これにより、待機位置Ｐｗ１には、ＡＭＲ８０Ｂが待機し、待機位置Ｐｗ２には、ＡＭＲ８０Ｃが待機することになる。

【0080】

エレベータがフロアーＦ２に到達し、ＡＭＲ８０Ａが、タスクで指定されたエレベータからの降車完了を示す完了通知を運行管理サーバ９０に送信したとする。なお、ＡＭＲ８０Ａに対する運行制御は、図６を用いて既に説明している。この例では、待機位置Ｐｗ１にＡＭＲ８０Ｂが待機し、待機位置Ｐｗ２にＡＭＲ８０Ｃが待機しているものとする。

【0081】

ＡＭＲ８０Ａが、エレベータからの降車完了を判断すると、情報送信部２１は、降車完了を示す完了通知、及び現在の位置を含むＡＭＲ情報を運行管理サーバ９０に送信する。運行管理サーバ９０の待機位置管理部７７は、ＡＭＲ８０Ａから、エレベータの降車を示す完了通知を受信すると、図１７のＳ６０に進み、メモリ７０に記憶された、登録位置使用状況情報Ｄ６に対して、ＡＭＲ８０Ａに対応する値を更新する。具体的には、待機位置管理部７７は、登録位置使用状況情報Ｄ６において、ＡＭＲ８０Ａが降車した第２登録位置Ｐ２の目的地ＩＤに対応する項目「使用状況」の登録値を、「使用中」から、「空き」に変更する。待機位置管理部７７は、既に説明した、ＡＭＲ８０Ａから、Ｓ２５でのエレベータへの乗車完了（即ち、第２登録位置Ｐ２への到着）を示す完了通知と、Ｓ２５でのエレベータの降車完了を示す完了通知とを共に受信していることを条件に、Ｓ６０で、登録位置使用状況情報Ｄ６の項目「使用状態」の登録値を、「使用中」から「空き」に変更するものであってもよい。

【0082】

なお、ＡＭＲ８０Ａのタスク実行制御部２３は、指定されたタスクによりエレベータの降車を判断する以外にも、以下の方法でエレベータの降車を判断してもよい。具体的には、タスク実行制御部２３は、エレベータの出入口に向けて走行する際に、予め登録されているエレベータの特徴情報を外界センサ１１により検出できなくなった場合に、エレベータの降車を判断し、エレベータの降車完了を示す完了通知を運行管理サーバ９０に送信するものであってもよい。これ以外にも、運行管理サーバ９０の指令値制御部７５は、ＡＭＲ８０Ａからエレベータの降車完了を示す通知を受け付けることに代えて、図６で説明した定期通信（Ｓ２１，Ｓ２２）において、ＡＭＲ８０Ａの位置が予め登録されているエレベータの座標から離れ始めたことを判断した場合に、Ｓ６０の処理を開始してもよい。

【0083】

指令値制御部７５は、Ｓ６１で、メモリ７０に記憶された送信順序を参照し、待機位置Ｐｗに待機するＡＭＲ８０のうち、第２登録位置Ｐ２に向けて走行させるＡＭＲ８０を特定する。この例では、送信順序「１」は、待機位置Ｐｗ１に待機するＡＭＲ８０Ｂであるため、待機位置管理部７７は、ＡＭＲ８０Ｂをエレベータに向けて走行させるＡＭＲ８０として特定する。

【0084】

指令値制御部７５は、Ｓ６２で、特定されたＡＭＲ８０Ｂを、待機位置Ｐｗからエレベータ（第２登録位置Ｐ２）に向けて走行させるための指令値を生成する。指令値制御部７５は、Ｓ６３で、生成された指令値を、ＡＭＲ８０Ｂに送信する。ＡＭＲ８０Ｂは、指令値を受信すると、Ｓ７０で、受信した指令値を解釈して、図１８で示されるように、待機位置Ｐｗ１から、エレベータに向けて自律走行を開始する。

【0085】

ＡＭＲ８０Ｂの状態監視部２５は、Ｓ７１で、エレベータへの到着を判断すると、Ｓ７２で、監視結果に応じて、ＡＭＲ情報をメモリ７０に記憶する。情報送信部２１は、Ｓ７３で、エレベータに到着したことを示す完了通知と共に、ＡＭＲ情報を運行管理サーバ９０に送信する。なお、既に説明したように、ＡＭＲ８０Ｂが、エレベータ（第２登録位置Ｐ２）に到着した後は、図６で示す処理に従って、運行管理サーバ９０により、ＡＭＲ８０Ｂの運行が制御される。

【0086】

運行管理サーバ９０では、ＡＭＲ８０Ｂからエレベータに到着したことを示す完了通知を受信すると、進捗管理部７６は、Ｓ６４で、メモリ７０に記憶されたＡＭＲ８０Ｂに対応する運行管理情報Ｄ２を更新する。待機位置管理部７７は、Ｓ６５で、メモリ７０に記憶された待機位置使用状況情報Ｄ５を更新する。この例では、ＡＭＲ８０Ｂが、待機位置Ｐｗ１から離れたため、待機位置Ｐｗ１に対応する目的地ＩＤに対応する項目「使用状況」の登録値を「使用中」から「空き」に変更する。また、待機位置管理部７７は、S６６で、メモリ７０に記憶された登録位置使用状況情報Ｄ６に対して、ＡＭＲ８０Bに対応する値を更新する。具体的には、待機位置管理部７７は、登録位置使用状況情報Ｄ６において、ＡＭＲ８０Bが到着した第２登録位置Ｐ２の目的地ＩＤに対応する項目「使用状況」の登録値を、「空き」から、「使用中」に変更する。

【0087】

待機位置管理部７７は、Ｓ６７で、待機位置Ｐｗに待機するＡＭＲ８０に対して送信順序の変更を行う。指令値制御部７５は、Ｓ６８で、待機位置Ｐｗに待機するＡＭＲ８０に対して、待機位置を優先度が高い位置に変更させるための指令値を生成する。具体的には、待機位置に待機するＡＭＲ８０のうち、最も送信順序の早いＡＭＲ８０から順番に、待機位置使用状況情報Ｄ５の項目「使用状況」に「空き」が登録され、かつ待機位置情報Ｄ４の項目「優先度」に最も高い優先度が登録された新たな待機位置を特定する。そして、待機位置に待機するＡＭＲ８０を、特定された新たな待機位置に移動させるための指令値を生成する。指令値制御部７５は、Ｓ６９で、生成した指令値を送信する。

【0088】

これにより、図１９に示されるように、待機位置Ｐｗ２に待機していた、ＡＭＲ８０Ｃは、待機位置Ｐｗ２よりも優先度が高い待機位置Ｐｗ１に移動する。なお、説明が省略するが、運行管理サーバ９０は、その後に、ＡＭＲ８０Ｂがエレベータから降車したことを判断すると、待機位置Ｐｗ１に待機するＡＭＲ８０Ｃに対しても、指令値を送信し、ＡＭＲ８０Ｃをエレベータに向けて走行させる。

【0089】

以上説明した本実施形態では、以下の効果を奏することができる。
運行管理サーバ９０は、タスクで指定された第１登録位置Ｐ１にＡＭＲ８０が到達すると、この第１登録位置Ｐ１に到達したＡＭＲ８０を待機位置へ走行させる。そして、いずれかのＡＭＲ８０が、第１登録位置Ｐ１の次の目的地である第２登録位置Ｐ２に位置している場合は、待機位置に待機させたＡＭＲ８０に、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信しないことで、ＡＭＲ８０を待機させる。一方で、いずれかのＡＭＲ８０が、第２登録位置Ｐ２に位置していない場合は、待機位置に待機させたＡＭＲ８０に、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信する。これにより、運行管理サーバ９０が、複数のＡＭＲ８０の運行を管理する場合において、複数のＡＭＲ８０が、タスクで指定された第１登録位置Ｐ１から第２登録位置Ｐ２に向けて一度に走行することがなく、ＡＭＲ８０の走行渋滞や、走行不能を抑制することができる。

【0090】

待機位置管理部７７は、複数の待機位置に、ＡＭＲ８０が待機しているか否かを監視する。指令値制御部７５は、待機位置管理部７７による監視結果に応じて、第１登録位置Ｐ１に到達したＡＭＲ８０に、複数の待機位置のうちＡＭＲ８０が待機していない待機位置へ走行させる指令を送信し、待機位置に待機させたＡＭＲ８０に対して、第１登録位置Ｐ１に到着した順序に応じて、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信する順序を示す送信順序を設定する。指令値制御部７５は、複数のＡＭＲ８０の内いずれかのＡＭＲ８０が、第２登録位置Ｐ２に位置していないと判断している場合は、待機位置に待機させた複数のＡＭＲ８０に、送信順序に従って、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信する。これにより、複数のＡＭＲ８０が、第１登録位置Ｐ１に向けて走行してくる場面においても、ＡＭＲ８０を各待機位置に待機させることができる。そして、定められた送信順序に従って、各待機位置に待機させたＡＭＲ８０を、第２登録位置Ｐ２へ向けて走行させることができる。

【0091】

指令値制御部７５は、待機位置に待機している複数のＡＭＲ８０に対して設定される送信順序を、運行管理情報Ｄ２に保存された現在のタスクの進捗状況を示す情報に応じて変更し、変更された送信順序に従って、待機位置に待機しているＡＭＲ８０に、第２登録位置Ｐ２へ走行させるための指令を送信する。例えば、図１８において、ＡＭＲ８０Ｃに設定された送信順序が、ＡＭＲ８０Ｂに設定された送信順序よりもタスクの進捗状況を示す情報に応じて早く変更された場合、指令値制御部７５は、Ｓ６３で、生成された指令値を、ＡＭＲ８０Ｃに送信する。ＡＭＲ８０Ｃは、Ｓ７０で、受信した指令値を解釈して、待機位置Ｐｗ２から、エレベータに向けて自律走行を開始する。これにより、ＡＭＲ８０における現在のタスクの進捗状況に応じて、各待機位置から第２登録位置Ｐ２へ走行させる順序を柔軟に変更することができる。

【0092】

指令値制御部７５は、運行管理情報Ｄ２に保存された現在のＡＭＲ８０の位置に応じて、第２登録位置Ｐ２に、複数のＡＭＲ８０の内いずれかのＡＭＲ８０が位置しているか否かを判断する。これにより、運行管理サーバ９０がＡＭＲ８０の運行管理のために使用している状態情報を流用することができる。

【0093】

（第１実施形態の変形例）
上述の実施形態では、運行管理サーバ９０は、第１登録位置Ｐ１に到着したＡＭＲ８０を、必ず、待機位置に走行させた。これに代えて、運行管理サーバ９０は、ＡＭＲ８０が第１登録位置Ｐ１に到着したときに、第２登録位置Ｐ２にＡＭＲ８０が位置してなければ、第１登録位置Ｐ１に到着したＡＭＲ８０を待機位置に走行させることなく、第２登録位置Ｐ２に走行させてもよい。

【0094】

この場合において、図８のＳ３０を実行する前に、指令値制御部７５は、登録位置使用状況情報Ｄ６を参照する。指令値制御部７５は、第２登録位置Ｐ２に他のＡＭＲ８０が位置していない場合、Ｓ３７に進み、第１登録位置Ｐ１に到着したＡＭＲ８０を、第２登録位置へ走行させるためのタスク実行指令を生成する。Ｓ３８で、指令値制御部７５は、タスク実行指令をＡＭＲ８０に送信することで、ＡＭＲ８０を、第１登録位置Ｐ１の次の目的地として指定されている第２登録位置Ｐ２に走行させる。これにより、第１登録位置Ｐ１に到着したＡＭＲ８０を、待機位置に走行させる必要がない場面では、ＡＭＲ８０をそのまま第２登録位置Ｐ２に走行させることができるため、ＡＭＲ８０の運行管理における不要な時間の遅延を抑制することができる。

【0095】

上述の実施形態では、運行管理サーバ９０の指令値制御部７５は、図８のＳ３５で、登録位置使用状況情報Ｄ６を参照して、第２登録位置Ｐ２であるエレベータに他のＡＭＲ８０が位置しているか否かを判断した。これに代えて、指令値制御部７５は、Ｓ３５において、メモリ７０に記憶された運行管理情報Ｄ２を直接参照して、現在、運行管理を行っているＡＭＲ８０の中に、第２登録位置Ｐ２であるエレベータにＡＭＲ８０が位置しているか否かを判断するものであってもよい。この場合において、指令値制御部７５は、Ｓ３５で、運行管理情報Ｄ２に蓄積された各ＡＭＲ８０の現在の位置として、エレベータに対応する目的地ＩＤ、名称、座標が保存されていれば（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６に進めばよい。

【0096】

（その他の実施形態） 本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。
地図情報ＭＰ上で登録される第１登録位置Ｐ１と、第２登録位置Ｐ２とを、走路の形状や、走路の種別に合わせて、以下のように配置するものであってもよい。図２０は、別例として、地図情報ＭＰ上で、第１登録位置Ｐ１と第２登録位置Ｐ２とが登録された交互通路を示している。図２０に示す交互通路は、道幅の広い第１幅広路Ｒ１及び第２幅広路Ｒ２と、第１幅広路Ｒ１と第２幅広路Ｒ２との間に位置し、第１，第２幅広路よりも道幅の狭い幅狭路Ｒ３とにより構成されている。なお、第１，第２幅広路Ｒ１，Ｒ２は、複数のＡＭＲ８０が並列走行可能な道幅の走路である。図２０で示す交互通路では、第１幅広路Ｒ１において第１登録位置Ｐ１が定められ、第２幅広路Ｒ２において第２登録位置Ｐ２が登録されている。また、第１幅広路Ｒ１に待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３が位置している。これ以外にも、第２幅広路Ｒ２に第１登録位置Ｐ１が定められ、第１幅広路Ｒ１に第２登録位置Ｐ２が定められていてもよい。この場合において、第２幅広路Ｒ１に待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３が位置している。更には、第１幅広路Ｒ１に待機位置が位置していることに加えて、第２幅広路Ｒ２においても待機位置が位置していてもよい。

【0097】

図２１は、別例として、地図情報ＭＰ上で、第１登録位置Ｐ１と第２登録位置Ｐ２とが登録された袋小路を示している。図２１に示す袋小路は、直進路Ｒ４と、この直進路Ｒ４にのみ連なる行止り路Ｒ５とにより構成されている。図２１で示す袋小路では、地図情報ＭＰ上で、直進路Ｒ４に第１登録位置Ｐ１が登録され、行止り路Ｒ５において第２登録位置Ｐ２が登録されている。また、直進路Ｒ４に待機位置Ｐｗ１，Ｐｗ２，Ｐｗ３が位置している。

【0098】

上述の実施形態では、図１０に示されるように、一つの第１登録位置Ｐ１に関連付けられた待機位置は、第２登録位置Ｐ２であるエレベータに近いほど、優先度が高く設定されていた。これに代えて、待機位置は、エレベータに遠くなるほど、優先度が高く設定されていてもよい。この例では、待機位置Ｐｗ３，Ｐｗ２，Ｐｗ１の順で、待機位置情報Ｄ４の項目「優先度」に優先度が高い値が登録されることとなる。また、一つの第１登録位置Ｐ１に関連付けられた複数の待機位置の配置は、図１０で示すように、第２登録位置Ｐ２であるエレベータの出入口の開口に対して垂直となる配列態様に限らない。例えば、エレベータの出入口の開口に対して、３つの待機位置Ｐｗが平行に配列していてもよい。この場合において、３つの待機位置における優先度の高低は、その使用状態に応じて、適宜設定されるものであればよい。

【0099】

上述の実施形態では、３台のＡＭＲ８０の運行制御を例に説明を行ったが、これに限らず、３台以上のＡＭＲ８０の運行制御を行うものであってもよい。この場合においても、一つの第１登録位置Ｐ１に関連付けられた待機位置の数は、運行管理サーバ９０により運行が管理されるＡＭＲの数だけ配置されればよい。

【0100】

上述の実施形態では、運行管理サーバ９０は、図８のＳ３５で、運行管理情報Ｄ２に保存されたＡＭＲ８０の位置に応じて定められた登録位置使用状況情報Ｄ６から、第２登録位置Ｐ２にＡＭＲ８０が位置しているか否かを判断した。これに代えて、第２登録位置Ｐ２に、ＡＭＲ８０を検出するセンサが配置されている場合に、運行管理サーバ９０は、Ｓ３５で、このセンサからの出力に応じて、第２登録位置Ｐ２にＡＭＲ８０が位置しているか否かを判断してもよい。

【0101】

上述の実施形態では、ＡＭＲ８０は、運行管理サーバ９０から送信された運行計画情報Ｄ１を受信し、メモリ１５に保存した。これに代えて、ＡＭＲ８０のサービス内容に変更がない場合に、工場出荷時から、ＡＭＲ８０のメモリ１５に運行計画情報Ｄ１が保存されていてもよい。

【0102】

上述の実施形態では、運行管理アプリケーションプログラム６４は、ＰＣ９３のメモリに記憶されていたが、運行管理サーバ９０のメモリ（不図示）に記憶されていてもよい。この場合において、運行管理サーバ９０のコントローラ７２は、運行管理アプリケーションプログラム６４を実行することにより、運行計画作成処理による運行計画情報Ｄ１の作成や、運行状況表示処理による表示をネットワークを介して行うことができる。

【0103】

上述の実施形態では、自律走行ロボットに適用していたが、自律走行車両や無人搬送車両などにも適用可能である。

【符号の説明】

【0104】

１０…コントローラ、１４…通信ＩＦ、２０…指令受信部、２１…情報送信部、２３…タスク実行制御部、２５…状態監視部、７５…指令値制御部、７６…進捗管理部、７７…待機位置管理部、８０…自律走行ロボット、９０…運行管理サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】