特開 2025-6441 配送ロボットシステムおよびその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006441

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】配送ロボットシステムおよびその制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107236

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩村 光貴

【テーマコード（参考）】

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L010AA16

5L049AA16

(57)【要約】

【課題】在宅勤務およびフリーアドレス制の導入された施設において、従業員に届いた荷物を好適に配送することができる配送ロボットシステムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】サーバ装置１０は、従業員５が使用する端末３０，携帯端末８０の情報に基づき、従業員５が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定する。サーバ装置１０は、対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定する。配送ロボット４０は、対象荷物があると判定された場合、対象従業員の作業場所まで対象荷物を配送する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設に届けられた荷物を前記施設に出勤する従業員に配送する配送ロボットと、
前記配送ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記従業員の作業場所は、前記施設内で自由に選択可能であり、
前記制御装置は、
前記従業員が使用する端末の情報に基づき、前記従業員が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定し、
前記対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定し、
前記配送ロボットは、前記対象荷物があると判定された場合、前記対象従業員の作業場所まで前記対象荷物を配送する、配送ロボットシステム。

【請求項2】

前記施設に届けられた前記荷物は、前記従業員ごとに割当てられた宅配ロッカーに格納され、
前記制御装置は、
前記宅配ロッカーから前記従業員の前記荷物が格納されているか否かの情報を取得可能であり、
前記宅配ロッカーから取得した情報に基づき、前記対象荷物があるか否かを判定し、
前記配送ロボットは、前記宅配ロッカーから前記対象荷物を取り出して、前記対象従業員に配送する、請求項１に記載の配送ロボットシステム。

【請求項3】

前記施設には、複数の通信装置が設置されており、
前記端末は、前記複数の通信装置と通信可能であって前記従業員が携帯する第１端末と、前記従業員が作業に使用する第２端末とを含み、
前記制御装置は、
前記複数の通信装置と前記第１端末との間の通信信号の強度に基づき、前記従業員の位置を特定し、
前記従業員が前記第２端末にログインした場合、前記従業員が出勤したと判定するとともに、前記従業員の位置が前記従業員の作業場所であると判定する、請求項１または請求項２に記載の配送ロボットシステム。

【請求項4】

施設に届けられた荷物を前記施設に出勤する従業員に配送する配送ロボットの制御方法であって、
前記従業員の作業場所は、前記施設内で自由に選択可能であり、
前記制御方法は、
前記従業員が使用する端末の情報に基づき、前記従業員が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定するステップと、
前記対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定するステップと、
前記対象荷物があると判定された場合、前記対象従業員の作業場所まで前記対象荷物を配送する指令を前記配送ロボットに送信するステップとを備える、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配送ロボットシステムおよびその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

複数のユーザに対して配送物（物品）が届けられる集合住宅等の施設において、物品の受け取りを効率化するシステムとして、たとえば、特開２０２１－１５４３６号公報（特許文献１）に記載された物品受取システムが挙げられる。この物品受取システムでは、配送業者が物品を収納装置に入庫すると、収納装置の収納状況等が管理サーバで管理され、解錠情報をユーザが入力することで、収納ボックスを解錠して荷物を取り出すことが可能となる。

【0003】

一方、オフィス等の施設においては、従業員宛ての郵便物等の荷物が施設に届けられた場合、この荷物を従業員が作業している場所まで施設の配送担当者が配送するといった運用が行われている。ところが、近年、新型コロナウイルス感染症の拡大とともに在宅勤務を採用する企業が増加している。これに伴い、施設内において、フリーアドレス制を導入する企業も増加している。フリーアドレス制において、従業員が固定席を持たず、自由な座席を使用することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１５４３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

これらの制度が導入された場合、従業員の作業場所が不明であるため、施設の配送担当者が荷物を届ける際に、従業員の作業場所を特定する必要が生じる。また、施設への出勤日に荷物を従業員に届ける必要があるため、配送担当者が従業員の勤務スケジュールを確認する必要が生じ、配送担当者の負担が大きくなっていた。

【0006】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、在宅勤務およびフリーアドレス制の導入された施設において、従業員に届いた荷物を好適に配送することができる配送ロボットシステムおよびその制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る配送ロボットシステムは、配送ロボットと、制御装置とを備える。配送ロボットは、施設に届けられた荷物を施設に出勤する従業員に配送する。制御装置は、配送ロボットを制御する。従業員の作業場所は、施設内で自由に選択可能である。制御装置は、従業員が使用する端末の情報に基づき、従業員が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定する。制御装置は、対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定する。配送ロボットは、対象荷物があると判定された場合、対象従業員の作業場所まで対象荷物を配送する。

【0008】

本開示に係る制御方法は、施設に届けられた荷物を施設に出勤する従業員に配送する配送ロボットの制御方法である、従業員の作業場所は、施設内で自由に選択可能である。制御方法は、従業員が使用する端末の情報に基づき、従業員が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定するステップと、対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定するステップと、配送ロボットは、対象荷物があると判定された場合、対象従業員の作業場所まで対象荷物を配送するステップとを備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、在宅勤務およびフリーアドレス制の導入された施設において、従業員に届いた荷物を好適に配送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】配送ロボットシステムの構成を示す図である。

【図2】配送ロボットシステムのハードウェア構成を示す図である。

【図3】作業場所データの一例である。

【図4】荷物データの一例である。

【図5】宅配ロッカーから荷物を取り出す様子を説明するための図である。

【図6】荷物を配送する様子を説明するための図である。

【図7】出勤判定処理のフローチャートである。

【図8】サーバ側処理およびロボット側処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0012】

図１は、配送ロボットシステム１００の構成を示す図である。図２は、配送ロボットシステム１００のハードウェア構成を示す図である。

【0013】

図１に示すように、配送ロボットシステム１００は、施設１内に設置されている。本実施の形態において、施設１は、Ａ社が所有するオフィスビルである。Ａ社に勤務する複数の従業員５は、在宅での勤務および施設１での出勤のいずれかを選択できる。Ａ社では、フリーアドレス制が導入されている。フリーアドレス制において、従業員５は固定席を持たず、自由な座席を使用する。つまり、従業員５は、施設１内で作業場所（座席）を自由に選択して業務を行うことができる。

【0014】

配送ロボットシステム１００は、制御装置としてのサーバ装置１０と、機器管理装置２０と、配送ロボット４０と、宅配ロッカー１１０と、複数の無線通信機（通信装置）７２とを備える。配送ロボット４０は、施設１内を自律移動する自律移動型のロボットであり、荷物６を配送する。サーバ装置１０は、機器管理装置２０を介して配送ロボット４０および宅配ロッカー１１０等と通信可能に構成されている。

【0015】

Ａ社の従業員５宛に外部から施設１に届けられる郵便物等の荷物６は、配送業者によって宅配ロッカー１１０に格納される。宅配ロッカー１１０において、各従業員５に１つのロッカーが割当てられている。

【0016】

仮に従業員５の席が固定席である場合、荷物６が届いた場合に、社内の配送担当者がその席まで荷物６を届ければよい。しかし、フリーアドレス制の場合、施設１に荷物６が届いても、従業員５が自由に席を決めて作業を行うため、どの席で作業をしているか分からない。自宅勤務を行っている場合は、荷物６を届ける先がない。人の手によって従業員５の席まで荷物６を届ける場合、出勤スケジュールの確認および作業している席（作業場所）を特定するための作業負担が大きい。一方、従業員５自らが集荷場所まで出向いて荷物６の有無の確認および受け取りを行う運用とした場合も、従業員５の負担が大きい。このような問題を解決するため、以下に説明するように配送ロボットシステム１００を構成した。

【0017】

各従業員５は、端末を携帯および使用する。携帯は、第１端末としての携帯端末８０と、第２端末としての端末３０とを含む。各従業員５は、Ａ社から貸与された携帯端末８０を携帯している。携帯端末８０は、たとえば、通話可能なスマートフォンである。各従業員５は、施設１に出勤すると、端末３０にログインして業務に使用する。端末３０は、施設１に設置されたものであってもよいし、従業員５が各自所持するものであってもよい。端末３０は、たとえば、ノートパソコンである。

【0018】

施設１内の各居室、廊下等の天井には、複数の無線通信機７２が設置されている。これらの無線通信機７２は、配送ロボット４０に備えられた無線通信機４２、および、携帯端末８０に備えられた無線通信機（図示なし）と通信し、携帯端末８０および配送ロボット４０の現在位置を特定することができる。

【0019】

また、端末３０は、サーバ装置１０と通信可能であり、サーバ装置１０は、従業員５が端末３０からログインしたことを特定することができる。配送ロボット４０は、施設１に届けられた（宅配ロッカー１１０に格納された）荷物６を取り出して、施設１に出勤する従業員５に配送する機能を備える。

【0020】

図２に示すように、サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４と、通信ＩＦ（Interface）１５とを含んで構成される。プロセッサ１１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。これらは、通信バス１６を通じて各種データのやり取りをする。

【0021】

プロセッサ１１は、ＨＤＤ１４またはＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に展開して実行する。このプログラムには、サーバ装置１０によって実行される処理が記述されている。

【0022】

通信ＩＦ１５は、機器管理装置２０および端末３０と信号あるいはデータをやり取りするための入出力装置である。サーバ装置１０は、通信ＩＦ１５を介して、機器管理装置２０が検出した配送ロボット４０の位置、配送ロボット４０が出力する配送ロボット４０を識別するためのＩＤおよび配送ロボット４０が出力する信号、宅配ロッカー１１０および携帯端末８０からの情報等を受信する。

【0023】

ＨＤＤ１４は、各種情報を記憶するストレージである。ＨＤＤ１４は、後述する作業場所データ９１、荷物データ９２、施設１の情報、配送ロボット４０の情報等が記憶されている。

【0024】

配送ロボット４０は、制御部４１と、無線通信機４２と、記憶部４４と、カメラ４５と、アーム４７と、バッテリ４８と、駆動部４９とを含む。

【0025】

制御部４１は、配送ロボット４０全体を制御する。制御部４１は、図示は省略するが、主な構成要素として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および通信ＩＦを有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、配送ロボット４０によって実行される処理が記述されている。なお、処理については、ソフトウェアによるものに限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0026】

無線通信機４２は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、配送ロボット４０の位置を検出するための信号を出力する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機４２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線通信規格に従う通信方式を用いて、配送ロボット４０を識別するためのＩＤを示す信号などを機器管理装置２０へ送信する。

【0027】

カメラ４５は、配送ロボット４０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部４１へ出力する。カメラ４５に代えて、配送ロボット４０の周辺に存在する物体と配送ロボット４０との距離を測定するレーザ距離計などが設けられてもよい。

【0028】

駆動部４９は、配送ロボット４０が移動するための駆動力を発生する。駆動部４９は、例えば、配送ロボット４０が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部４９は、バッテリ４８から電力の供給を受けて作動することができる。

【0029】

アーム４７は、宅配ロッカー１１０に格納された荷物６を取り出すロボットアームであり、取り出した荷物６を配送ロボット４０に格納する。制御部４１は、カメラ４５からの撮像画像に基づき荷物６の位置を特定し、荷物６を取り出すようにアーム４７を制御する。

【0030】

制御部４１は、カメラ４５からの撮像画像に基づいて、配送ロボット４０が自律的に移動するように駆動部４９を制御する。バッテリ４８は、駆動部４９その他配送ロボット４０の各機器が作動するための電力を供給する。記憶部４４は、配送ロボット４０が使用する各種情報を一時的に記憶する。

【0031】

複数の無線通信機７２は、天井６１に適当な距離を置いて設置され、配送ロボット４０の無線通信機４２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、配送ロボット４０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。各無線通信機７２における受信強度から、施設内における配送ロボット４０の位置を検出することができる。無線通信機７２は、配送ロボット４０から受信した信号の受信強度を機器管理装置２０へ出力する。無線通信機７０は壁に設置されてもよい。

【0032】

携帯端末８０も配送ロボット４０同様の無線通信機を備えており、各無線通信機７２と通信可能である。同様の方法により、携帯端末８０も、各無線通信機７２との通信により携帯端末８０の位置が特定される。

【0033】

機器管理装置２０は、施設１内に設置された無線通信機７２、配送ロボット４０、宅配ロッカー１１０等の機器を制御する。機器管理装置２０は、サーバ装置１０からの指令に基づき、配送ロボット４０に対する指令、および、宅配ロッカー１１０との情報の送受信等を行う。機器管理装置２０は、各無線通信機７２において受信される受信強度に基づき、配送ロボット４０の位置および携帯端末８０の位置を特定する。

【0034】

機器管理装置２０は、通信網ＮＷに接続されている。通信網ＮＷには、機器管理装置２０、サーバ装置１０、および端末３０が接続されている。

【0035】

サーバ装置１０は、機器管理装置２０を介して、配送ロボット４０に対する指令等を出力可能であるとともに、配送ロボット４０の位置情報等の情報を取得可能である。また、サーバ装置１０は、機器管理装置２０を介して、宅配ロッカー１１０を制御可能であるとともに、端末３０からログインする従業員５の情報を管理する。

【0036】

端末３０は、たとえば、パーソナルコンピュータ、ノートパソコンである。端末３０は、入力部３４と、各種情報を表示するディスプレイ３５とを備える。入力部３４は、たとえば、キーボード、マウスである。入力部３４の操作により、端末３０に指示を与えることができる。

【0037】

端末３０および携帯端末８０も、サーバ装置１０と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、通信ＩＦを含んで構成される。なお、配送ロボット４０の管理および制御は、サーバ装置１０が行ってもよいし、機器管理装置２０が行ってもよいし、その他のサーバが行ってもよい。サーバ装置１０は、施設１の外部に設置されたクラウドサーバであってもよい。また、サーバ装置１０が実行する機能を、全て配送ロボット４０が備えるようにしてもよい。

【0038】

宅配ロッカー１１０は、制御部１１４と、開錠部１１５とを備える。制御部１１４は、宅配ロッカー１１０を制御する。開錠部１１５は、制御部１１４からの指令に基づきロッカーの扉の開閉を行う。

【0039】

宅配ロッカー１１０は、複数のロッカーを備える。複数のロッカーの各々は、各従業員５に割当てられた個人専用のロッカーである。配送業者は、施設１に届ける荷物６の宛先に応じて各従業員５に割当てられたロッカーに荷物６を格納する。

【0040】

たとえば、従業員ＡにロッカーＢが割り当てられており、荷物６の宛先が従業員Ａである場合、配送業者は荷物６をロッカーＢに格納する。その際、配送業者は、宅配ロッカー１１０に備えられた入力端末（図示なし）から宛先情報を入力する。これに応答して、制御部１１４は、宛先に対応するロッカーを解錠するよう開錠部１１５に指令を出すようにしてもよい（宛先が従業員ＡであればロッカーＢを解錠）。

【0041】

サーバ装置１０は、機器管理装置２０を介して、宅配ロッカー１１０を制御する。配送業者によって宅配ロッカー１１０に荷物６が届けられた場合、制御部１１４は、ロッカー情報（たとえば、格納されたロッカー番号、荷物６の宛先（従業員５）等）をサーバ装置１０に通知する。

【0042】

これにより、サーバ装置１０は、どのロッカーにどの従業員５の荷物６が格納されているかを管理することができる。また、配送ロボット４０が荷物６を配送する場合、サーバ装置１０は、制御部１１４に対して開錠指令を送信する。制御部１１４は、開錠指令を受信すると、開錠部１１５は配送対象となるロッカーを開錠して、配送ロボット４０が荷物６を取り出しできるようにする。

【0043】

以下、具体例で説明する。図３は、作業場所データ９１の一例である。作業場所データ９１は、サーバ装置１０のＨＤＤ１４に記憶される。作業場所データ９１は、施設１に出勤した従業員５の「ログイン時刻」（従業員５が端末３０にログインした時刻）、従業員５を識別する「従業員ＩＤ」、従業員５の「作業場所」を記録したデータである。

【0044】

施設１には、居室Ａ～Ｄを含む複数の居室が備えられており、従業員５は、出勤時にいいずれかの居室を自由に選択して、その居室内の自由な座席で作業（業務）を行うものとする。

【0045】

たとえば、２０２３年５月１８日８：４４：１０に、従業員ＩＤ「Ｚ３」の従業員５が出勤（端末３０にログイン）しており、その作業場所は施設１内の居室Ａ（Ｘ１，Ｙ１）である。ここで、居室Ａ（Ｘ１，Ｙ１）は、居室Ａの床平面上の位置を特定するＸ軸方向の座標およびＹ軸方向の座標を示す数値である。

【0046】

また、２０２３年５月１８日８：４６：０５に、従業員ＩＤ「Ｚ６」の従業員５が出勤しており、その作業場所は施設１内の居室Ｄ（Ｘ２，Ｙ２）である。２０２３年５月１８日８：５０：２６に、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５が出勤しており、その作業場所は施設１内の居室Ｃ（Ｘ３，Ｙ３）である。

【0047】

図４は、荷物データ９２の一例である。荷物データ９２は、サーバ装置１０のＨＤＤ１４に記憶される。荷物データ９２は、宅配ロッカー１１０に格納された荷物の情報を記録するデータである。

【0048】

荷物データ９２には、荷物６の「到着時刻」（ロッカーに格納された時刻）、荷物の宛先である従業員５の「従業員ＩＤ」、荷物６が格納されたロッカーの「ロッカー番号」およびその荷物６の「状態」が記録されている。「状態」には、配送ロボット４０によって荷物６が従業員５に配送済である（ロッカーに荷物６が存在しない）場合は「配送済」が記録され、未配送である（ロッカーに荷物６が存在する）場合は「未配送」が記録されている。

【0049】

たとえば、２０２３年５月１６日１０：２０：０５に、従業員ＩＤ「Ｚ９」の従業員５を宛先とする荷物６がロッカー番号「Ｎ９」のロッカー（本従業員５に割当てられたロッカー）に格納されている。この荷物６は既に従業員ＩＤ「Ｚ９」の従業員５に配送済みである。

【0050】

また、２０２３年５月１７日１８：４４：００に、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５を宛先とする荷物６がロッカー番号「Ｎ１」のロッカー（本従業員５に割当てられたロッカー）に格納されており、この荷物６はまだ従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５に配送されていない。

【0051】

作業場所データ９１によれば、従業員ＩＤ：Ｚ３，Ｚ６，Ｚ１の従業員５が出社しており、荷物データ９２によれば、そのうち、従業員ＩＤ：Ｚ１の従業員５に未配達の荷物６が存在することがわかる。この場合、配送ロボット４０は、ロッカー番号「Ｎ１」のロッカーから荷物６を取り出し、居室Ｃの位置（Ｘ３，Ｙ３）まで荷物６を搬送して、従業員ＩＤ：Ｚ１の従業員５に荷物６を届ける。

【0052】

図５は、宅配ロッカー１１０から荷物６を取り出す様子を説明するための図である。図３，４で示した例において、サーバ装置１０は、ロッカー番号「Ｎ１」のロッカーに開錠指令を送信する。これにより、宅配ロッカー１１０の制御部１１４は、ロッカー番号「Ｎ１」のロッカーを開錠部１１５に開錠させる。

【0053】

配送ロボット４０は、サーバ装置１０から、ロッカー番号「Ｎ１」のロッカーから、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５の荷物６を取り出して、この荷物６を居室Ｃの位置（Ｘ３，Ｙ３）まで搬送する指令を受ける。

【0054】

配送ロボット４０は、宅配ロッカー１１０まで走行し、アーム４７を駆動してロッカー番号「Ｎ１」のロッカーから荷物６を取り出す。配送ロボット４０は、カメラ４５で撮像した画像に基づき、ロッカー番号「Ｎ１」のロッカーおよび荷物６の位置を検出する。配送ロボット４０は、取り出した荷物６を配送ロボット４０の格納部（図示せず）に格納する。

【0055】

図６は、荷物６を配送する様子を説明するための図である。図６には、居室Ｃに配置されたデスクおよび居室Ｃに出勤した従業員５ａと従業員５ｂとが示されている。従業員５ａの従業員ＩＤは「Ｚ１」であり、位置（Ｘ３，Ｙ３）の作業場所で作業（業務）を行っている。

【0056】

配送ロボット４０は、居室Ｃに入室する。そして、配送ロボット４０は、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５ａがいる位置（Ｘ３，Ｙ３）まで走行する。配送ロボット４０は、アーム４７を駆動して格納部から荷物６を取り出す。その際、配送ロボット４０は、従業員５ａに対して、荷物６が届いている旨を音声等により通知してもよい。

【0057】

これにより、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５ａは、荷物６を受け取ることができる。配送ロボット４０は、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５ａが荷物６を受け取った旨をサーバ装置１０に通知する。これにより、サーバ装置１０は、図４に示した荷物データ９２において、従業員ＩＤ「Ｚ１」のデータにおける「状態」を「未配送」から「配送」に更新する。

【0058】

なお、配送ロボットシステム１００は、上記のような宅配ロッカー１１０を用いず構成してもよい。この場合、施設１に届いた荷物６は１箇所に集められ、人の手によって、荷物データ９２を入力（従業員５を特定）して登録するようにしてもよい。また、宅配ロッカー１１０は、個人単位でなく、複数人（たとえば、部署単位）で１つのロッカーが使用されるようにしてもよい。また、配送ロボット４０の配送先も、従業員５が作業する席でなく、居室単位で配送するようにしてもよい（たとえば、各居室の入口付近に届ける等）。

【0059】

以下、フローチャートを用いて説明する。図７は、出勤判定処理のフローチャートである。出勤判定処理は、サーバ装置１０が実行する処理である。出勤判定処理は、周期的（たとえば、１秒ごと）に起動すればよい。以下、「ステップ」を単に「Ｓ」とも称する。

【0060】

出勤判定処理を開始すると、サーバ装置１０は、Ｓ１１において、携帯端末８０からの信号を受信した無線通信機７２の情報を取得する。サーバ装置１０は、Ｓ１２において、無線通信機７２の情報から携帯端末８０の位置（従業員の位置）を特定する。サーバ装置１０は、複数の無線通信機７２と携帯端末８０との通信強度（無線通信機７２が携帯端末８０から受信した信号の強度）に基づき、従業員５の位置を特定する（たとえば、三点測位による）。

【0061】

携帯端末８０は、各従業員５がそれぞれ１台ずつ所持しており、携帯端末８０の情報から、従業員５（従業員ＩＤ）を特定可能である。つまり、サーバ装置１０は、無線通信機７２から取得した情報に基づき、従業員５の従業員ＩＤおよびその位置を特定可能である。

【0062】

従業員５が出社すると自由に席を選択して、端末３０にログインし、端末３０を用いて作業を開始する。つまり、端末３０にログインしたときの従業員５の位置が、出勤時（ログイン時刻）における作業場所ということになる。サーバ装置１０は、端末３０のログイン情報を管理している。サーバ装置１０は、ログイン情報（たとえば、ログイン時のユーザＩＤ）から従業員５の従業員ＩＤを特定可能である。

【0063】

サーバ装置１０は、Ｓ１３において、従業員５が端末３０にログインした場合、従業員５が出勤したと判定するとともに、従業員５の位置が従業員５の作業場所であると判定する。上記例では、サーバ装置１０は、従業員ＩＤ「Ｚ１」の従業員５ａが、端末３０にログインした場合、従業員５ａが出勤したと判定するとともに、位置（Ｘ３，Ｙ３）が従業員５ａの作業場所であると判定される。

【0064】

これにより、サーバ装置１０は、従業員５ａが出勤時に着席した座席を把握することができる。以下、出勤したと判定された従業員５を「対象従業員」と称する。また、配送対象となる荷物６を「対象荷物」と称する。

【0065】

サーバ装置１０は、Ｓ１４において、作業場所データ９１を更新し、出勤判定処理を終了する。上記例において、図３に示したような、従業員ＩＤ「Ｚ１」の作業場所データ９１が記録される。

【0066】

なお、携帯端末８０および端末３０のいずれか１つにより、従業員５の出勤有無および作業場所を特定するようにしてもよい。たとえば、携帯端末８０のみにより特定する場合、無線通信機７２と携帯端末８０とが通信接続した場合に、従業員５が出勤したと判定し、座席付近で所定時間以上停止している位置が作業場所であると判定してもよい。端末３０のみにより特定する場合、端末３０へのログインにより従業員５が出勤したと判定し、端末３０が接続するネットワークにより作業場所を特定するようにしてもよい（たとえば、居室Ｃのネットワークに接続された場合は、作業場所が「居室Ｃ」であると判定する）。

【0067】

以下、配送ロボットシステム１００が実行する処理についてフローチャートを用いて説明する。図８は、サーバ側処理およびロボット側処理のフローチャートである。サーバ側処理は、サーバ装置１０が実行する処理である。ロボット処理は、配送ロボット４０が実行する処理である。

【0068】

サーバ側処理は、たとえば、毎日の定められた時間（たとえば、１０時、１３時、１６時等）に起動してもよい。ロボット側処理は、対象荷物を配送する指令を受信したときに起動すればよい。

【0069】

サーバ装置１０は、宅配ロッカー１１０から従業員５の荷物６が格納されているか否かの情報を取得可能である。サーバ装置１０は、宅配ロッカー１１０から取得した情報（具体的は、荷物データ９２）に基づき、対象荷物があるか否かを判定することができる。

【0070】

サーバ側処理を開始すると、サーバ装置１０は、Ｓ１０１において、ｉ＝１に設定する。サーバ装置１０は、Ｓ１０２において、ｉ番目の作業場所データ９１を取得する。作業場所データ９１において、１番目の作業場所データ９１は、従業員ＩＤ「Ｚ３」のデータである。

【0071】

サーバ装置１０は、Ｓ１０３において、従業員ＩＤが一致しかつ状態が未配送の荷物データ９２であるか否かを判定する。サーバ装置１０は、従業員ＩＤが一致しかつ状態が未配送の荷物データである場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）に、処理をＳ１０４に進める。サーバ装置１０は、従業員ＩＤが一致しかつ状態が未配送の荷物データでない場合（Ｓ１０３でＮＯ）に、処理をＳ１０６に進める。

【0072】

ｉ＝１である場合、従業員ＩＤが「Ｚ３」である荷物データ９２がないため、Ｓ１０６に進む。サーバ装置１０は、Ｓ１０６において、ｉを１増やす。これにより、ｉ＝２となる。

【0073】

サーバ装置１０は、Ｓ１０７において、全ての作業場所データ９１を確認済であるか否かを判定する。サーバ装置１０は、全ての作業場所データ９１を確認済である場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）、サーバ側処理を終了する。一方、サーバ装置１０は、全ての作業場所データ９１を確認済でない場合（Ｓ１０７でＮＯ）、処理をＳ１０２に戻す。

【0074】

上記例において、ｉ＝１（１行目）の作業場所データ９１しか確認していないため、処理をＳ１０２に戻し、これにより、ｉ＝２（２行目）の作業場所データ９１について、Ｓ１０２～Ｓ１０６の処理を繰り返す。

【0075】

ｉ＝２である場合、従業員ＩＤが「Ｚ６」である荷物データ９２がないため、Ｓ１０６に進む。サーバ装置１０は、Ｓ１０６において、ｉを１増やす。これにより、ｉ＝３となり、再び、Ｓ１０２に戻って、Ｓ１０２～Ｓ１０６の処理を繰り返す。

【0076】

ｉ＝３である場合、従業員ＩＤが「Ｚ１」である荷物データ９２が存在し、かつ、このデータは状態が「未配送」に設定されている。このように、サーバ装置１０は、対象従業員（出勤している従業員５）に届けられた対象荷物があるか否を判定している。この場合、処理がＳ１０４に進む。

【0077】

サーバ装置１０は、Ｓ１０４において、作業場所に荷物６を配送する指令を配送ロボット４０に送信する。上記例では、従業員ＩＤが「Ｚ１」の対象社員の対象荷物（ロッカー番号Ｎ１に格納された荷物６）を居室Ｃの作業場所（Ｘ３，Ｙ３）まで搬送する指令が配送ロボット４０に送信される。

【0078】

サーバ装置１０は、Ｓ１０５において、配送ロボット４０から配送完了情報を受信した場合、荷物データ９２の状態を配送済に変更する。上記例において、配送ロボット４０から配送完了情報を受信した場合に、従業員ＩＤ「Ｚ１」の状態を「配送済」に変更する。

【0079】

一方、サーバ装置１０からの指令に基づき、配送ロボット４０は、宅配ロッカー１１０から対象荷物を取り出して、対象従業員に配送する。ロボット側処理が開始すると、配送ロボット４０は、Ｓ２０１において、対象荷物を取り出す。上記例では、図５を用いて説明したように、配送ロボット４０は、従業員ＩＤ「Ｚ１」の対象従業員の対象荷物をロッカー番号「Ｎ１」のロッカーから取り出す。

【0080】

配送ロボット４０は、Ｓ２０２において、対象荷物を対象従業員の作業場所に搬送する。上記例では、図６を用いて説明したように、配送ロボット４０は、従業員ＩＤ「Ｚ１」の対象従業員の対象荷物を居室Ｃの作業場所（Ｘ３，Ｙ３）まで搬送する。このように、配送ロボット４０は、対象荷物があると判定された場合、対象従業員の作業場所まで対象荷物を配送する。

【0081】

配送ロボット４０は、Ｓ２０３において、配送完了情報をサーバ装置１０に送信し、ロボット側処理を終了する。

【0082】

以上説明したように、配送ロボットシステム１００は、配送ロボット４０と、制御装置としてのサーバ装置１０とを備える。配送ロボット４０は、施設１に届けられた荷物６を施設１に出勤する従業員５に配送する。サーバ装置１０は、配送ロボット４０を制御する。従業員５の作業場所は、施設１内で自由に選択可能である。サーバ装置１０は、従業員５が使用する端末３０，携帯端末８０の情報に基づき、従業員５が出勤しているか否かおよび出勤していると判定した対象従業員の作業場所を判定する。サーバ装置１０は、対象従業員に届けられた対象荷物があるか否を判定する。配送ロボット４０は、対象荷物があると判定された場合、対象従業員の作業場所まで対象荷物を配送する。

【0083】

このように、配送ロボット４０が従業員５の出勤状況を把握し、郵便物等の荷物６を届けるので、配送担当者を用意して人による手渡しを行わなくてよくなる。また、従業員５は、出勤日に自分宛に届いた荷物６の確認および受け取りのために、わざわざ宅配ロッカー１１０まで出向く必要もない。上記のように構成することで、在宅勤務およびフリーアドレス制の導入された施設１において、従業員５に届いた荷物を好適に配送することができる。

【0084】

施設１に届けられた荷物６は、従業員５ごとに割当てられた宅配ロッカー１１０に格納される。サーバ装置１０は、宅配ロッカー１１０から従業員５の荷物６が格納されているか否かの情報を取得可能である。サーバ装置１０は、宅配ロッカー１１０から取得した情報に基づき、対象荷物があるか否かを判定する。配送ロボット４０は、宅配ロッカー１１０から対象荷物を取り出して、対象従業員に配送する。これにより、従業員５に荷物６が届いているか否かを自動判定するとともに、人の手を介することなく、宅配ロッカー１１０から従業員５へ荷物６を配送することが可能となる。

【0085】

施設１には、複数の無線通信機７２が設置されている。端末は、第１端末としての携帯端末８０と、第２端末としての端末３０とを含む。携帯端末８０は、複数の無線通信機７２と通信可能であって従業員５が携帯する。端末３０は、従業員５が作業に使用する。サーバ装置１０は、複数の無線通信機７２と携帯端末８０との通信強度に基づき、従業員５の位置を特定する。サーバ装置１０は、従業員５が端末３０にログインした場合、従業員５が出勤したと判定するとともに、従業員５の位置が従業員５の作業場所であると判定する。このように構成することで、出勤時点での作業場所を確実に特定することができる。

【0086】

以上のように構成することで、従業員５が出勤していることおよび出勤時における作業場所を自動的に特定し、さらに、出勤した従業員５に荷物６が届いているか否かを自動的に判定し、人の手を介することなく、荷物６を従業員５まで自動的に搬送することができる。

【0087】

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0088】

１ 施設、５，５ａ，５ｂ 従業員、６ 荷物、１０ サーバ装置、１１，２１，４１ プロセッサ、１２，２２ ＲＯＭ、１３，２３ ＲＡＭ、１４，２４ ＨＤＤ、１５，２５ 通信ＩＦ、１６，２６，４６ 通信バス、２０ 機器管理装置、３０ 端末、３４ 入力部、３５ ディスプレイ、４０ 配送ロボット、４２，７２ 無線通信機、４４ 記憶部、４５ カメラ、４７ アーム、４８ バッテリ、４９ 駆動部、６１ 天井、８０ 携帯端末、９１ 作業場所データ、９２ 荷物データ、１００ 配送ロボットシステム、１１０ 宅配ロッカー、１１４ 制御部、１１５ 開錠部、ＮＷ 通信網。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】