特開 2025-6446 監視カメラ管理システムおよび監視カメラ管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006446

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】監視カメラ管理システムおよび監視カメラ管理方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20250109BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20250109BHJP

   G08B 29/04 20060101ALI20250109BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 D

H04N7/18 B

H04Q9/00 311H

G08B29/04

G08B25/00 510M

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107249

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】蓮田 悠真

【テーマコード（参考）】

5C054

5C087

5K048

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA09

5C054EA01

5C054FC12

5C054FE28

5C054HA04

5C087AA10

5C087AA19

5C087DD08

5C087DD14

5C087DD33

5C087FF01

5C087FF02

5C087GG02

5C087GG09

5C087GG10

5C087GG70

5C087GG83

5K048AA05

5K048BA34

5K048BA48

5K048EB13

5K048EB15

5K048GB05

(57)【要約】

【課題】異常検知に必要なデータ通信量を極力低減させつつ監視カメラの異常を検知することができる監視カメラ管理システムおよび監視カメラ管理方法を提供する。
【解決手段】無線通信機７２は、ロボット４０が自走する施設１内に設置され、ロボット４０と通信可能な通信範囲１０２内をロボット４０が走行している場合に、ロボット４０を識別する識別情報（ロボットＩＤ）をロボット４０から無線通信により取得する。サーバ装置１０は、無線通信機７２によって識別情報が取得されてから第１の時間内に監視カメラ７０によって動体が検知されなかった場合に、設置状態が異常であると判断する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットが自走する施設内に設置され、前記ロボットと通信可能な所定の範囲内を前記ロボットが走行している場合に、前記ロボットを識別する識別情報を前記ロボットから無線通信により取得する通信装置と、
前記施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えた監視カメラと、
通信回線を介して前記通信装置および前記監視カメラから取得した情報に基づき前記監視カメラの異常を検知する制御装置とを備え、
前記所定の範囲は、前記監視カメラの設置状態が正常である場合に前記監視カメラが撮像する範囲を含み、
前記制御装置は、前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから第１の時間内に前記監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、前記設置状態が異常であると判断する、監視カメラ管理システム。

【請求項2】

前記ロボットの表面には、前記ロボットを識別する識別画像が表示されており、
前記制御装置は、
前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから前記第１の時間内に前記動体が検知された場合に、前記設置状態が正常であると判断し、
前記設置状態が正常であると判断された場合であって、前記動体が検知されてから第２の時間内に前記監視カメラの撮像画像から前記識別画像が抽出されなかったときに、前記監視カメラの異常として、前記監視カメラのレンズに汚れがあると判断する、請求項１に記載の監視カメラ管理システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記設置状態が正常であると判断された場合であって、前記動体が検知されてから前記第２の時間内に前記監視カメラの撮像画像から前記識別画像が抽出され、かつ、前記識別画像から識別された前記ロボットと前記識別情報から識別された前記ロボットとが一致しなかったときに、前記監視カメラの異常として、前記レンズに汚れがあると判断する、請求項２に記載の監視カメラ管理システム。

【請求項4】

前記ロボットをさらに備え、
前記ロボットは、前記監視カメラの撮像範囲内を走行するとき、前記識別画像が撮像されるように方向を変える、請求項２または請求項３に記載の監視カメラ管理システム。

【請求項5】

情報を表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記監視カメラの異常を検知した場合に、前記監視カメラの異常が検知された旨を表示する、請求項１に記載の監視カメラ管理システム。

【請求項6】

ロボットが自走する施設内に設置され前記ロボットと通信可能な所定の範囲内を前記ロボットが走行している場合に、前記ロボットを識別する識別情報を前記ロボットから無線通信により通信装置が取得するステップと、
前記施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えた監視カメラからの情報を取得するステップと、
通信回線を介して前記通信装置および前記監視カメラから取得した情報に基づき前記監視カメラの異常を検知するステップとを備え、
前記所定の範囲は、前記監視カメラの設置状態が正常である場合に前記監視カメラが撮像する範囲を含み、
前記検知するステップは、前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから第１の時間内に前記監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、前記監視カメラの設置状態が異常であると判断するステップをさらに備える、監視カメラ管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、監視カメラ管理システムおよび監視カメラ管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

施設内を監視する監視カメラにおいて、監視カメラの設置状態の異常（画角ずれ）あるいは監視カメラのレンズ汚れ等による異常が生じることがある。このような異常が生じているか否かは、施設の管理人が目視により確認することが多い。あるいは、監視カメラで撮像した画像を解析することで監視カメラの異常を自動で検知する装置も開発されている。

【0003】

たとえば、特開２０１８－２６７２４号公報（特許文献１）には、マーカを保持したユーザが監視領域を歩き回り、監視カメラが各位置でのマーカを撮像し、撮像マーカの位置座標を用いて、カメラの位置と姿勢を調整する画像処理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－２６７２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の画像処理装置のような装置を用いて、監視カメラの画角ずれまたはレンズ汚れ等の異常を検知する場合、監視カメラから取得した複数の画像（映像）情報を元に画像の解析を行うため、監視カメラから取得するデータのデータ容量が大きくなってしまう。

【0006】

たとえば、クラウドサーバにより遠隔地にある複数の施設を管理しているような場合、施設に設置された監視カメラが撮像した複数の画像を、通信回線を介して遠隔地にあるサーバ装置が取得し、取得した複数の画像をサーバ装置が解析して異常を検知する必要がある。この場合、画像を取得するための通信料が高額になっていた。

【0007】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、異常検知に必要なデータ通信量を極力低減させつつ監視カメラの異常を検知することができる監視カメラ管理システムおよび監視カメラ管理方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る監視カメラ管理システムは、通信装置と、監視カメラと、制御装置とを備える。通信装置は、ロボットが自走する施設内に設置され、ロボットと通信可能な所定の範囲内をロボットが走行している場合に、ロボットを識別する識別情報をロボットから無線通信により取得する。監視カメラは、施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えている。制御装置は、通信装置から取得した情報と監視カメラから取得した情報とに基づき監視カメラの異常を検知する。所定の範囲は、監視カメラの設置状態が正常である場合に監視カメラが撮像する範囲を含む。制御装置は、通信装置によって識別情報が取得されてから第１の時間内に監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、設置状態が異常であると判断する。

【0009】

本開示に係る監視カメラ管理方法は、ロボットが自走する施設内に設置されロボットと通信可能な所定の範囲内をロボットが走行している場合に、ロボットを識別する識別情報をロボットから無線通信により通信装置が取得するステップと、施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えた監視カメラからの情報を取得するステップと、通信装置から取得した情報と監視カメラから取得した情報とに基づき監視カメラの異常を検知するステップとを備える。所定の範囲は、監視カメラの設置状態が正常である場合に監視カメラが撮像する範囲を含む。監視カメラ管理方法は、検知するステップは、通信装置によって識別情報が取得されてから第１の時間内に監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、監視カメラの設置状態が異常であると判断するステップをさらに備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、異常検知に必要なデータ通信量を極力低減させつつ監視カメラの異常を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】監視カメラ管理システムの構成を示す図である。

【図2】監視カメラ管理システムのハードウェア構成を示す図である。

【図3】通信範囲およびカメラ撮像範囲を説明するための図である。

【図4】監視カメラのレンズが汚れていない場合のカメラ画像の一例である。

【図5】監視カメラのレンズが汚れている場合のカメラ画像の一例である。

【図6】監視カメラの設置状態が異常である場面を説明するための図である。

【図7】監視カメラの設置状態が異常であるときのカメラ画像の一例である。

【図8】検知結果データの一例である。

【図9】サーバ側処理およびロボット側処理のフローチャートである。

【図10】判定結果データの表示例である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0013】

図１は、監視カメラ管理システム１００の構成を示す図である。図２は、監視カメラ管理システム１００のハードウェア構成を示す図である。

【0014】

図１に示すように、監視カメラ管理システム１００は、制御装置としてのサーバ装置１０と、端末３０と、ゲートウェイ２９と、通信装置としての複数の無線通信機７２と、複数の監視カメラ７０と、ロボット４０とを備える。

【0015】

このうち、ゲートウェイ２９と、無線通信機７２と、監視カメラ７０と、ロボット４０とは、施設１内に設置されている。施設１は、たとえば、オフィスビル、商業施設、公共施設等の施設である。

【0016】

サーバ装置１０は、監視カメラ７０を管理するサーバであって施設１とは別の監視センター２に設置されている。サーバ装置１０は、監視カメラ７０および無線通信機７２等から取得された情報を、通信回線を介して取得することができる。サーバ装置１０は、複数の施設に設置された監視カメラ７０を管理可能に構成されている。端末３０は、施設１内に設置されてもよいし、監視センター２内に設置されてもよいし、その他の施設内に設置されてもよい。

【0017】

ロボット４０は、施設１内を自律移動する自律移動型のロボットである。ロボット４０は、施設１内を巡回して監視する巡回ロボットである。なお、これに限らず、ロボット４０は、施設１内で荷物を搬送する搬送ロボットであってもよいし、施設内を清掃する清掃ロボットであってもよいし、施設１内を自律移動するロボットであればどのようなロボットであってもよい。

【0018】

機器管理装置２０は、複数の無線通信機７２および複数の監視カメラ７０と接続されている。機器管理装置２０は、無線通信機７２および監視カメラ７０を制御するとともに、無線通信機７２を介してロボット４０を制御可能である。

【0019】

機器管理装置２０は、ゲートウェイ２９を介して通信網ＮＷに接続可能である。サーバ装置１０と、端末３０と、機器管理装置２０とは、通信網ＮＷを介して互いに通信接続可能である。

【0020】

施設１内の各居室、廊下等の天井６１には、複数の無線通信機７２が設置されている。これらの無線通信機７２は、ロボット４０に備えられた無線通信機４２と通信し、ロボット４０の現在位置を特定することができる。

【0021】

監視カメラ７０は、施設１内の各居室、廊下等の壁面６２に設置されており、施設内を撮像する。図示しないが、監視カメラ７０が撮像した画像は、施設１内の管理室に設置されたモニター上にて表示される。施設１の管理人は、このモニターに表示された画像により施設１内を監視することができる。

【0022】

ロボット４０は、床６３上を走行し施設１内を巡回する。ロボット４０は、無線通信機７２の通信範囲内に入ったときに無線通信機７２により位置が特定され、監視カメラ７０の撮像範囲内に入ったときに監視カメラ７０により撮像される。また、監視カメラ７０には、動体を検知する動体検知機能（後述する）が設けられており、撮像範囲内に入ったロボット４０を動体として検知する。

【0023】

図２に示すように、サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４と、通信ＩＦ（Interface）１５とを含んで構成される。プロセッサ１１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。これらは、通信バス１６を通じて各種データのやり取りをする。

【0024】

プロセッサ１１は、ＨＤＤ１４またはＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に展開して実行する。このプログラムには、サーバ装置１０によって実行される処理が記述されている。

【0025】

通信ＩＦ１５は、機器管理装置２０および端末３０と信号あるいはデータをやり取りするための入出力装置である。サーバ装置１０は、通信ＩＦ１５を介して、機器管理装置２０からロボット４０および監視カメラ７０に関する情報、端末３０からの情報を取得可能である。

【0026】

ＨＤＤ１４は、各種情報を記憶するストレージである。ＨＤＤ１４は、後述する検知結果データ８１、判定結果データ８２、施設１の情報、ロボット４０の情報等が記憶されている。

【0027】

ロボット４０は、制御部４１と、無線通信機４２と、二次元コード４３と、記憶部４４と、カメラ４５と、バッテリ４８と、駆動部４７とを含む。

【0028】

ロボット４０の表面には、ロボット４０を識別する識別画像として、二次元コードが表示されている。二次元コード４３は、たとえば、ＱＲコード（登録商標）等である。二次元コードに限らず、バーコード等であってもよい。ロボット４０の所定の場所に二次元コード４３が印字されたもの（プレート、紙等）が付されるようにしてもよいし、ロボット４０がディスプレイなどの表示装置を備え、表示装置上に二次元コードが表示されるようにしてもよいし、読み取り装置から読み取り可能なロボット４０を識別可能な画像を提示するものであればどのようなものであってもよい。

【0029】

制御部４１は、ロボット４０全体を制御する。制御部４１は、図示は省略するが、主な構成要素として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、および通信ＩＦを有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、ロボット４０によって実行される処理が記述されている。なお、処理については、ソフトウェアによるものに限られず、専用のハードウェア（電子回路）で実行することも可能である。

【0030】

無線通信機４２は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット４０の位置を検出するための信号を出力する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機４２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）などの無線通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット４０を識別するためのＩＤを示す信号などを機器管理装置２０へ送信する。

【0031】

カメラ４５は、ロボット４０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部４１へ出力する。カメラ４５に代えて、ロボット４０の周辺に存在する物体とロボット４０との距離を測定するレーザ距離計などが設けられてもよい。

【0032】

駆動部４７は、ロボット４０が移動するための駆動力を発生する。駆動部４７は、たとえば、ロボット４０が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部４７は、バッテリ４８から電力の供給を受けて作動することができる。

【0033】

制御部４１は、カメラ４５からの撮像画像に基づいて、ロボット４０が自律的に移動するように駆動部４７を制御する。バッテリ４８は、駆動部４７その他ロボット４０の各機器が作動するための電力を供給する。記憶部４４は、ロボット４０が使用する各種情報を一時的に記憶する。

【0034】

複数の無線通信機７２は、天井６１に適当な距離を置いて設置され、ロボット４０の無線通信機４２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット４０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。各無線通信機７２における受信強度から、施設内におけるロボット４０の位置を検出することができる。無線通信機７２は、ロボット４０から受信した信号の受信強度を機器管理装置２０へ出力する。無線通信機７２は壁に設置されてもよい。

【0035】

機器管理装置２０は、施設１内に設置された無線通信機７２、監視カメラ７０、ロボット４０等の機器を制御する。機器管理装置２０は、直接これらを制御してもよいし、サーバ装置１０からの指令に基づいてこれらを制御するようにしてもよい。機器管理装置２０は、各無線通信機７２において受信される受信強度に基づき、ロボット４０の位置を特定する。

【0036】

機器管理装置２０は、通信網ＮＷに接続されている。通信網ＮＷには、サーバ装置１０、端末３０、および、ゲートウェイ２９を介して接続される機器管理装置２０が接続されている。

【0037】

サーバ装置１０は、通信回線を介して無線通信機７２および監視カメラ７０から取得した情報に基づき監視カメラ７０の異常を検知する。また、サーバ装置１０は、ロボット４０に対する指令等を出力可能であるとともに、ロボット４０の位置情報等の情報を取得可能であるように構成してもよい。

【0038】

端末３０は、たとえば、パーソナルコンピュータ、ノートパソコンである。端末３０は、入力部３４と、各種情報を表示するディスプレイ３５とを備える。ディスプレイ３５は、サーバ装置１０が検知した監視カメラ７０の異常情報を表示可能である。入力部３４は、たとえば、キーボード、マウスである。入力部３４の操作により、端末３０に指示を与えることができる。

【0039】

端末３０も、サーバ装置１０と同様に、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、通信ＩＦを含んで構成される。なお、ロボット４０の管理および制御は、サーバ装置１０が行ってもよいし、機器管理装置２０が行ってもよいし、その他のサーバが行ってもよい。

【0040】

以下、具体的に説明する。図３は、通信範囲１０２およびカメラ撮像範囲１０１を説明するための図である。通信範囲１０２は、無線通信機７２が通信可能な範囲を示す。カメラ撮像範囲１０１は、監視カメラ７０が撮像する範囲を示す。

【0041】

図３において、通信範囲１０２を示す円の中心部に無線通信機７２が設置されており、カメラ撮像範囲１０１を示す円の中心部に監視カメラ７０が設置されている。なお、これらの範囲は、便宜上円形で例示したが、必ず円形になるわけではない。

【0042】

本実施の形態では、施設１の複数の箇所に監視カメラ７０が設置されているが、設置された監視カメラ７０の近傍（たとえば、１ｍ以内の距離）には必ず無線通信機７２が設置されている。また、通信範囲１０２（たとえば、直径２０ｍの円内）は、カメラ撮像範囲１０１（たとえば、直径１０ｍの円内）よりも広い。監視カメラ７０の設置状態が正常である場合、通信範囲１０２は、監視カメラ７０が撮像するカメラ撮像範囲１０１を含むように各機器が設置される。

【0043】

ロボット４０が施設１内を巡回するとき、施設１内に設置された各監視カメラ７０の前を通過する。この場合、ロボット４０は、まず、通信範囲１０２に入り、次に、カメラ撮像範囲１０１に入るように走行する。

【0044】

無線通信機７２は、通信範囲１０２内をロボット４０が走行している場合、ロボット４０を識別する識別情報としてロボットＩＤを含むロボット情報を、ロボット４０から無線通信により取得する。機器管理装置２０は、無線通信機７２からロボットＩＤ等を受信し、これによりロボットが検知される。ロボット情報には、ロボットＩＤ以外にも、ロボット４０の製造番号、ロボット４０の機種等の情報が含まれる。

【0045】

さらにロボット４０が走行し、カメラ撮像範囲１０１内に入ると、監視カメラ７０はロボット４０を撮像する。これにより、動体が検知されるとともに、ロボット４０に付された二次元コードが検出される。そして、これらの情報に基づき、監視カメラに異常があるか否かが判断される。以下、詳細に説明する。

【0046】

図４は、監視カメラ７０のレンズが汚れていない場合のカメラ画像９１の一例である。カメラ撮像範囲１０１内にロボット４０が入ると、図４のカメラ画像９１に示すように、監視カメラ７０によってロボット４０が撮像される。

【0047】

監視カメラ７０には、動体を検知する動体検知機能が備えられている。カメラ画像９１には、ロボット４０の周囲に四角い動体検知範囲１１０が表示され、これにより、動体が検知されたことが示されている。監視カメラ７０が撮像する範囲内には、ロボット４０以外に動く物体がないため、周期的に撮像された複数の画像の差分によりロボット４０が動体として抽出されている。監視カメラ７０が動体を検知した場合、動体を検知した旨を機器管理装置２０に通知する。

【0048】

ロボット４０には、二次元コード４３が付されている。監視カメラ７０は、画像内に二次元コードが含まれる場合、二次元コード画像を抽出する。抽出した二次元コード画像は、機器管理装置２０に送信される。なお、二次元コード画像ではなく、二次元コードに含まれる情報（ロボットＩＤ）を直接監視カメラ７０が検出するようにしてもよい。

【0049】

図５は、監視カメラ７０のレンズが汚れている場合のカメラ画像９２の一例である。本例では、監視カメラ７０のレンズが汚れており、図５のカメラ画像９２に示すように、画像の中央部には、汚れ１２０が撮像されている。

【0050】

図４の例と同様に、カメラ撮像範囲１０１内にロボット４０が入ると、監視カメラ７０によってロボット４０が撮像される。画像の差分情報により、ロボット４０は動体として検知されている（動体検知範囲１１１）が、汚れ１２０によってロボット４０の画像が不鮮明である。

【0051】

画像内の二次元コード部分は画像が不鮮明であるため、監視カメラ７０は、画像内の二次元コード画像を抽出できていない。このため、監視カメラ７０は、機器管理装置２０に二次元コード画像を送信することができない。

【0052】

図６は、監視カメラ７０の設置状態が異常である場面を説明するための図である。図７は、監視カメラ７０の設置状態が異常であるときのカメラ画像９３の一例である。図６に示すように、監視カメラ７０が上方に傾いている（設置状態が異常である）ために、本来撮像すべき範囲が撮像できなくなっている。ロボット４０は、図１と同じ位置にいるにも関わらず、図７に示すように、カメラ画像９１にはロボット４０が撮像されていない。

【0053】

監視カメラ７０の設置状態が異常である場合、まず、ロボット４０が通信範囲１０２内に入ることで無線通信機７２によりロボット検知がされるが、その後、ロボット４０がカメラ撮像範囲１０１に入らないため、動体検知がされない。

【0054】

以上説明したように、機器管理装置２０は、無線通信機７２からロボットＩＤを含むロボット情報を取得するとともに、監視カメラ７０から動体検知情報（動体検知したか否か）および二次元コード情報（二次元コード画像）を取得する。さらに、機器管理装置２０は、サーバ装置１０に対して、ロボット情報、動体検知情報および二次元コード情報を送信する。

【0055】

サーバ装置１０は、これらの情報を検知結果データ８１として記録する。図８は、検知結果データ８１の一例である。

【0056】

検知結果データ８１には、「発生事象」として、「ロボット検知」、「動体検知」、「二次元コード検出」のいずれかの事象に関するデータが記録される。各データは、事象が発生した「時刻」、事象が検出された際の「検出装置」、その際に取得された「取得情報」がそれぞれ記録されている。

【0057】

たとえば、２０２３年５月１８日１３：００：００において、通信機器Ｘ１においてロボット４０が検知され、ロボット情報として、ロボットＩＤ：０００１、その他の情報が取得されている。

【0058】

５秒後の、２０２３年５月１８日１３：００：０５において、カメラＹ１において動体が検知され、その５秒後の、２０２３年５月１８日１３：００：１０において、カメラＹ１において二次元コード（ロボットＩＤ：０００１）が検出されている。

【0059】

以上は、図３，図４に示したように、ロボット４０が通信範囲１０２に入った際にロボット４０が検知され、その後、ロボット４０がカメラ撮像範囲１０１に入った際にロボット４０が動体の検知および二次元コードの検出がされたケースを示している。

【0060】

また、２０２３年５月１９日１５：１０：２０において、通信機器Ｘ１においてロボット４０が検知され、ロボット情報として、ロボットＩＤ：０００１、その他の情報が取得されている。５秒後の、２０２３年５月１９日１５：１０：２５において、カメラＹ１において動体が検知されている。ただし、その後、カメラＹ１において二次元コードが検出されていない。

【0061】

以上は、図４に示したように、ロボット４０が通信範囲１０２に入った際にロボット４０が検知され、その後、ロボット４０がカメラ撮像範囲１０１に入った際にロボット４０が動体の検知がされたが、レンズの汚れにより、二次元コードの検出がされなかったケースを示している。

【0062】

また、２０２３年５月２５日１４：０５：３０において、通信機器Ｘ１においてロボット４０が検知され、ロボット情報として、ロボットＩＤ：０００１、その他の情報が取得されている。ただし、その後、カメラＹ１において、動体の検知および二次元コードの検出のいずれもがされていない。

【0063】

これは、図６，図７に示したように、ロボット４０が通信範囲１０２に入った際にロボット４０が検知されたものの、監視カメラ７０の設置状態に異常があったために、その後、監視カメラ７０にロボット４０が映らなかったケースを示している。

【0064】

以下、フローチャートを用いて説明する。図９は、サーバ側処理およびロボット側処理のフローチャートである。サーバ側処理は、サーバ装置１０が実行する処理である。ロボット側処理は、ロボット４０が実行する処理である。サーバ側処理は、サーバ装置１０の起動時に実行し、ロボット側処理は、ロボット４０の起動時に実行すればよい。以下、「ステップ」を単に「Ｓ」とも称する。

【0065】

ロボット側処理が開始すると、ロボット４０は、Ｓ２０１において、無線通信機７２との間の通信が確立したか否かを判定する。図３に示したように、ロボット４０が通信範囲１０２に入ると、無線通信機７２との間の通信が確立する。ロボット４０は、無線通信機７２との間の通信が確立しない場合（Ｓ２０１でＮＯ）、通信が確立するまで待機する。

【0066】

ロボット４０は、通信が確立した場合、Ｓ２０２において、無線通信機７２に対してロボットＩＤを含むロボット情報を送信する。無線通信機７２は、ロボット情報を受信すると、さらにロボット情報を機器管理装置２０に送信する。機器管理装置２０は、さらにロボット情報をサーバ装置１０に送信する。

【0067】

ロボット４０は、Ｓ２０３において、無線通信機７２を介して、機器管理装置２０から監視カメラ情報を取得する。監視カメラ情報は、監視カメラ７０の位置を示す情報である。

【0068】

ロボット４０は、監視カメラ７０の撮像範囲（カメラ撮像範囲１０１）内を走行するとき、識別画像（二次元コード）が撮像されるように方向を変え、処理をＳ２０１に戻す。

【0069】

具体的には、ロボット４０は、無線通信機７２との通信が確立した後、監視カメラ７０のカメラ撮像範囲１０１に入るように走行する。その際に、ロボット４０に付された二次元コードが監視カメラ７０に映るようにロボットの方向を変える。たとえば、監視カメラ７０のカメラ撮像範囲１０１に入った後に、一時停止して監視カメラ７０の方向を向くようにしてもよい。

【0070】

本実施の形態においては、ロボット４０が施設１を巡回している場合、無線通信機７２の通信範囲１０２に入った後、原則として、監視カメラ７０の撮像範囲１０１に入るように移動する。ただし、無線通信機７２の通信範囲１０２に入った後、監視カメラ７０のカメラ撮像範囲１０１に入らないような巡回ルートである場合は、監視カメラ７０の撮像範囲１０１に入るようにルートを修正するようにしてもよいし、ルートを修正しない場合は、異常の判定処理を行わないようにしてもよい。

【0071】

ロボット４０が監視カメラ７０の撮像範囲１０１に入った場合、監視カメラ７０は、機器管理装置２０に対して、動体検知情報および二次元コード情報を送信する。機器管理装置２０は、これらの情報をさらにサーバ装置１０に対して送信する。

【0072】

次に、サーバ側処理について説明する。サーバ側処理が開始すると、サーバ装置１０は、機器管理装置２０からロボット情報（ロボットＩＤ等）を取得するまで待機する（Ｓ１０１）。

【0073】

サーバ装置１０は、ロボット情報を取得した場合、Ｓ１０２において、ロボット検知から第１の時間（本実施の形態では、３０秒）内に動体検知したか否かを判定する。

【0074】

サーバ装置１０は、ロボット検知から第１の時間（３０秒）内に動体検知した場合（Ｓ１０２でＹＥＳ）、画角ずれなし（監視カメラ７０の設置状態が正常）と判定する（Ｓ１０３）。このように、サーバ装置１０は、無線通信機７２によって識別情報が取得されてから第１の時間内に動体が検知された場合に、設置状態が正常であると判断する。

【0075】

サーバ装置１０は、ロボット検知から第１の時間（３０秒）内に動体検知しなかった場合（Ｓ１０２でＮＯ）、画角ずれあり（監視カメラ７０の設置状態が異常）と判定する（Ｓ１０４）。このように、サーバ装置１０は、無線通信機７２によって識別情報が取得されてから第１の時間内に監視カメラ７０によって動体が検知されなかった場合に、監視カメラ７０の設置状態が異常であると判断する。

【0076】

サーバ装置１０は、Ｓ１０５において、動体が検知されてから第２の時間（本実施の形態においては、３０秒）内に二次元コードを検出（二次元コード画像を抽出）したか否かを判定する。本条件に該当する場合はＳ１０６に処理を進め、本条件に該当しない場合はＳ１０８に処理を進める。

【0077】

サーバ装置１０は、Ｓ１０６において、監視カメラ７０が検出した識別画像（二次元コード）から識別されたロボット４０と、無線通信機７２が受信した識別情報（ロボットＩＤ）から識別されたロボット４０が一致したか否かを判定する。つまり、ロボットＩＤが一致するか否かが判定される。本条件に該当する場合はＳ１０７に処理を進め、本条件に該当しない場合はＳ１０８に処理を進める。

【0078】

サーバ装置１０は、Ｓ１０７において、監視カメラ７０のレンズに汚れなし（異常なし）と判定する。サーバ装置１０は、Ｓ１０８において、監視カメラ７０のレンズに汚れあり（異常なし）と判定する。

【0079】

このように、サーバ装置１０は、設置状態が正常であると判断された場合であって、動体が検知されてから第２の時間内に監視カメラ７０の撮像画像から識別画像（二次元コード）が抽出されなかったときに、監視カメラ７０の異常として、監視カメラ７０のレンズに汚れがあると判断する。

【0080】

また、サーバ装置１０は、設置状態が正常であると判断された場合であって、動体が検知されてから第２の時間内に監視カメラ７０の撮像画像から識別画像（二次元コード）が抽出され、かつ、識別画像（二次元コード）から識別されたロボット４０と識別情報（ロボットＩＤ）から識別されたロボット４０とが一致しなかったときに、監視カメラ７０の異常として、レンズに汚れがあると判断する。

【0081】

サーバ装置１０は、Ｓ１０９において、検知結果データ８１（図８参照）および判定結果データ８２（図１０を用いて後述）を更新する。サーバ装置１０は、Ｓ１１０において、端末３０に判定結果データ８２を送信し、処理をＳ１０１に戻す。

【0082】

これにより、端末３０のディスプレイ３５では、監視カメラ７０の異常を検知した場合に、監視カメラ７０の異常が検知された旨を表示可能となる。具体的には、ディスプレイ３５には、判定結果データ８２が表示され、判定結果データ８２において、監視カメラ７０の異常が検知された旨の表示がされる。図１０は、判定結果データ８２の表示例である。

【0083】

判定結果データ８２における、「時刻」、「検出装置」、「発生事象」は、検知結果データ８１のものと同じである。判定結果データ８２には、検知結果データ８１の情報に基づき判定された結果が「判定結果」として記録される。

【0084】

たとえば、５月１８日のデータにおいて、ロボットＩＤ「０００１」のロボット４０が検知された５秒後（第１の時間以内）に動体が検知されているため、「画角ずれなし」と判断されている。さらに、動体の検知から５秒後（第２の時間以内）に、二次元コードが検出されている。この二次元コードから特定されるロボットＩＤは「０００１」であり、ロボット４０が検知された際のロボットＩＤと一致するため、「レンズの汚れなし」と判断されている。

【0085】

また、５月１９日のデータにおいて、ロボットＩＤ「０００１」のロボット４０が検知された５秒後（第１の時間以内）に動体が検知されているため、「画角ずれなし」と判断されている。さらに、動体の検知から第２の時間（３０秒）以内に、二次元コードが検出されなかったため、「レンズの汚れあり」と判断され、判定結果データ８２に記録されるとともに、「レンズ汚れ」の異常が検知された旨がディスプレイ３５に表示されている。

【0086】

また、５月２５日のデータにおいて、ロボットＩＤ「０００１」のロボット４０が検知された第１の時間以内に動体が検知さなかったため、「画角ずれあり」と判断され、判定結果データ８２に記録されるとともに、「画角ずれ」の異常が検知された旨がディスプレイ３５に表示されている。

【0087】

本実施の形態においては、監視カメラ７０および無線通信機７２を備える構成としたが、監視カメラ７０自身が無線通信機７２の機能を備えるようにしてもよい。この場合、監視カメラ装置がロボット４０との通信を確立した際に、監視カメラ７０がロボット４０のロボットＩＤを取得するように構成する。また、監視カメラ装置が動体を検知するとともに、画像中から二次元コード画像を抽出した場合に二次元コード画像からロボットＩＤを取得するようにしてもよい。この場合、監視カメラ装置が、機器管理装置２０に対して、通信により取得したロボットＩＤ、動体検知情報、二次元コード画像から取得したロボットＩＤを送信するようにすればよい。

【0088】

また、図９に示したサーバ側処理は、機器管理装置２０が実施するようにしてもよい。この場合、機器管理装置２０は、図１０で示した判定結果のみをサーバ装置１０に送信するようにしてもよい。

【0089】

以上説明したように、監視カメラ管理システム１００は、通信装置として無線通信機７２と、監視カメラ７０と、制御装置としてサーバ装置１０とを備える。無線通信機７２は、ロボット４０が自走する施設１内に設置され、ロボット４０と通信可能な所定の範囲（通信範囲１０２）内をロボット４０が走行している場合に、ロボット４０を識別する識別情報（ロボットＩＤ）をロボット４０から無線通信により取得する。監視カメラ７０は、施設１内を撮像するとともに動体を検知する機能（動体検知機能）を備えている。サーバ装置１０は、通信回線を介して無線通信機７２および監視カメラ７０から取得した情報に基づき監視カメラ７０の異常を検知する。所定の範囲（通信範囲１０２）は、監視カメラ７０の設置状態が正常である場合に監視カメラ７０が撮像する範囲（カメラ撮像範囲１０１）を含む。サーバ装置１０は、無線通信機７２によって識別情報が取得されてから第１の時間内に監視カメラ７０によって動体が検知されなかった場合に、設置状態が異常であると判断する。

【0090】

このようにすることで、監視カメラ７０が撮像した画像を確認することなく、監視カメラ７０の設置状態の異常（画角ずれ）を検知することができる。また、監視カメラ７０が撮像した画像をサーバ装置１０に送信する必要がないため、サーバ装置１０に送信するデータの通信量を低減することができ、通信料金を抑えることができる。これにより、異常検知に必要なデータ通信量を極力低減させつつ監視カメラ７０の異常（画角ずれ）を検知することができる。

【0091】

ロボット４０の表面には、ロボット４０を識別する識別画像（二次元コード）が表示されている。サーバ装置１０は、無線通信機７２によって識別情報が取得されてから第１の時間内に動体が検知された場合に、設置状態が正常であると判断する。サーバ装置１０は、設置状態が正常であると判断された場合であって、動体が検知されてから第２の時間内に監視カメラ７０の撮像画像にから識別画像（二次元コード）が抽出されなかったときに、監視カメラ７０の異常として、監視カメラ７０のレンズに汚れがあると判断する。

【0092】

サーバ装置１０は、設置状態が正常であると判断された場合であって、動体が検知されてから第２の時間内に監視カメラ７０の撮像画像から識別画像（二次元コード）が抽出され、かつ、識別画像（二次元コード）から識別されたロボット４０と識別情報（ロボットＩＤ）から識別されたロボット４０とが一致しなかったときに、監視カメラ７０の異常として、レンズに汚れがあると判断する。

【0093】

このようにすることで、監視カメラ７０が撮像した画像を確認することなく、監視カメラ７０のレンズ汚れを検知することができる。また、監視カメラ７０が撮像した画像をサーバ装置１０に送信する必要がないため、サーバ装置１０に送信するデータの通信量を低減することができ、通信料金を抑えることができる。これにより、異常検知に必要なデータ通信量を極力低減させつつ監視カメラ７０の異常（画角ずれ、レンズ汚れ）を検知することができる。

【0094】

監視カメラ管理システム１００は、ロボット４０をさらに備える。ロボット４０は、監視カメラ７０の撮像範囲（カメラ撮像範囲１０１）内を走行するとき、識別画像（二次元コード）が撮像されるように方向を変える。これにより、監視カメラ管理システム１００に識別画像を確実に認識させることができる。

【0095】

監視カメラ管理システム１００は、情報を表示する表示装置としてディスプレイ３５をさらに備える。ディスプレイ３５は、監視カメラ７０の異常を検知した場合に、監視カメラ７０の異常が検知された旨を表示する。これにより、監視カメラ７０が撮像した画像を確認することなく、監視カメラ７０の異常を即座に把握することができる。

【0096】

［付記］
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。

【0097】

（付記１）
ロボットが自走する施設内に設置され、前記ロボットと通信可能な所定の範囲内を前記ロボットが走行している場合に、前記ロボットを識別する識別情報を前記ロボットから無線通信により取得する通信装置と、
前記施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えた監視カメラと、
通信回線を介して前記通信装置および前記監視カメラから取得した情報に基づき前記監視カメラの異常を検知する制御装置とを備え、
前記所定の範囲は、前記監視カメラの設置状態が正常である場合に前記監視カメラが撮像する範囲を含み、
前記制御装置は、前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから第１の時間内に前記監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、前記設置状態が異常であると判断する、監視カメラ管理システム。

【0098】

（付記２）
前記ロボットの表面には、前記ロボットを識別する識別画像が表示されており、
前記制御装置は、
前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから前記第１の時間内に前記動体が検知された場合に、前記設置状態が正常であると判断し、
前記設置状態が正常であると判断された場合であって、前記動体が検知されてから第２の時間内に前記監視カメラの撮像画像から前記識別画像が抽出されなかったときに、前記監視カメラの異常として、前記監視カメラのレンズに汚れがあると判断する、付記１に記載の監視カメラ管理システム。

【0099】

（付記３）
前記制御装置は、前記設置状態が正常であると判断された場合であって、前記動体が検知されてから前記第２の時間内に前記監視カメラの撮像画像から前記識別画像が抽出され、かつ、前記識別画像から識別された前記ロボットと前記識別情報から識別された前記ロボットとが一致しなかったときに、前記監視カメラの異常として、前記レンズに汚れがあると判断する、付記２に記載の監視カメラ管理システム。

【0100】

（付記４）
前記ロボットをさらに備え、
前記ロボットは、前記監視カメラの撮像範囲内を走行するとき、前記識別画像が撮像されるように方向を変える、付記２または付記３に記載の監視カメラ管理システム。

【0101】

（付記５）
情報を表示する表示装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記監視カメラの異常を検知した場合に、前記監視カメラの異常が検知された旨を表示する、付記１～付記４のいずれかに記載の監視カメラ管理システム。

【0102】

（付記６）
ロボットが自走する施設内に設置され前記ロボットと通信可能な所定の範囲内を前記ロボットが走行している場合に、前記ロボットを識別する識別情報を前記ロボットから無線通信により通信装置が取得するステップと、
前記施設内を撮像するとともに動体を検知する機能を備えた監視カメラからの情報を取得するステップと、
通信回線を介して前記通信装置および前記監視カメラから取得した情報に基づき前記監視カメラの異常を検知するステップとを備え、
前記所定の範囲は、前記監視カメラの設置状態が正常である場合に前記監視カメラが撮像する範囲を含み、
前記検知するステップは、前記通信装置によって前記識別情報が取得されてから第１の時間内に前記監視カメラによって動体が検知されなかった場合に、前記監視カメラの設置状態が異常であると判断するステップをさらに備える、監視カメラ管理方法。

【0103】

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0104】

１ 施設、２ 監視センター、１０ サーバ装置、１１，２１ プロセッサ、１２，２２ ＲＯＭ、１３，２３ ＲＡＭ、１４，２４ ＨＤＤ、１５，２５ 通信ＩＦ、１６，２６，４６ 通信バス、２０ 機器管理装置、２９ ゲートウェイ、３０ 端末、３４ 入力部、３５ ディスプレイ、４０ ロボット、４１ 制御部、４２，７２ 無線通信機、４３ 二次元コード、４４ 記憶部、４５ カメラ、４７ 駆動部、４８ バッテリ、６１ 天井、６２ 壁面、６３ 床、７０ 監視カメラ、８１ 検知結果データ、８２ 判定結果データ、９１～９３ カメラ画像、１００ 監視カメラ管理システム、１０１ カメラ撮像範囲、１０２ 通信範囲、１１０，１１１ 動体検知範囲、１２０ 汚れ、ＮＷ 通信網。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】