特開 2025-6460 作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006460

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60N 2/52 20060101AFI20250109BHJP

   B60G 17/015 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B60N2/52

B60G17/015 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107270

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(71)【出願人】

【識別番号】504160781

【氏名又は名称】国立大学法人金沢大学

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小松崎 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】廣島 浩司

(72)【発明者】

【氏名】和田 啓史

(72)【発明者】

【氏名】村本 憲一

【テーマコード（参考）】

3B087

3D301

【Ｆターム（参考）】

3B087DD10

3B087DD11

3B087DD12

3B087DE10

3D301AA02

3D301BA07

3D301DA34

3D301EA04

3D301EA19

3D301EB13

3D301EC01

(57)【要約】

【課題】走行中における乗り心地を改善できる作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法を提供する。
【解決手段】運転席５Ｓは床５Ｆの上に配置されている。シートサスペンション４０は、床５Ｆと運転席５Ｓとの間に配置され、少なくとも第１減衰力と第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素２０を有する。変位センサ４１は、床５Ｆに対する運転席５Ｓの相対変位量を検出する。コントローラ５０は、変位センサ４１により検出された相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きい場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機を有する作業車両であって、
床と、
前記床の上に配置された運転席と、
前記床と前記運転席との間に配置され、少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるコントローラと、を備えた、作業車両。

【請求項2】

前記床の上下方向における加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記加速度センサにより検出された前記床の前記加速度における第１ピークの絶対値が前記第１ピークの１つ前の第２ピークの絶対値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第２減衰力から前記第１減衰力へ切替える、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記コントローラは、前記変位センサにより検出された相対変位量が前記第１所定値より大きくなり、かつ相対変位量の絶対値が増加から減少に変わったと判定した場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替える、請求項１に記載の作業車両。

【請求項4】

前記コントローラは、前記相対変位量のピークの絶対値が前記第１所定値より小さい第２所定値未満となった場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第２減衰力から前記第１減衰力へ切替える、請求項１に記載の作業車両。

【請求項5】

前記コントローラは、前記可変ダンパー要素に与える指令電流の値が第１電流値から前記第１電流値よりも大きい第２電流値へ時間軸上で傾斜しながら増加することにより前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替える、請求項１に記載の作業車両。

【請求項6】

前記可変ダンパー要素は、磁気粘性流体と、前記磁気粘性流体に作用する磁場を形成するコイルと、を有する、請求項１に記載の作業車両。

【請求項7】

作業機を有する作業車両のシステムであって、
床と、
前記床の上に配置された運転席と、
前記床と前記運転席との間に配置され、少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるコントローラと、を備えた、作業車両を含むシステム。

【請求項8】

作業機と、床と、前記床の上に配置された運転席と、前記床と前記運転席との間に配置され少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、を有する作業車両の制御方法であって、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を取得するステップと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きいか否かを判定するステップと、
前記ピーク値が前記第１所定値より大きいと判定した場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるステップと、を備えた、作業車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

油圧ショベル、ホイールローダなどの作業車両では、運転室（キャブ）の床に運転席（運転シート）が固定される、いわゆるリジットシートが用いられていた。しかし乗り心地を改善し、オペレータの疲労を軽減するために、運転席と床の間にメカニカルサスペンション、エアサスペンションなどが配置された作業車両が登場するようになった。

【0003】

またオペレータの好みに合わせて、シートサスペンションに含まれるダンパーの硬さを複数段階で調整できるようにした作業車両もある。ダンパーの硬さを調整可能な作業車両は、特開２０００－８５４３５号公報（特許文献１）、特開２０００－８５４３６号公報（特許文献２）などに開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－８５４３５号公報

【特許文献2】特開２０００－８５４３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業車両は足場の悪い作業現場を走行することが多く、走行時に段差を乗り越える機会も多い。そこで、そのような場合にも、走行中における乗り心地を改善したいとの要望がある。

【0006】

本開示の目的は、走行中における乗り心地を改善できる作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の作業車両および作業車両を含むシステムの各々は、作業機と、床と、運転席と、シートサスペンションと、変位センサと、コントローラとを備える。運転席は、床の上に配置されている。シートサスペンションは、床と運転席との間に配置され、少なくとも第１減衰力と第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有する。変位センサは、床に対する運転席の相対変位量を検出する。コントローラは、変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きい場合に可変ダンパー要素の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。

【0008】

本開示の作業車両の制御方法は、作業機と、床と、床の上に配置された運転席と、床と運転席との間に配置され少なくとも第１減衰力と第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、床に対する運転席の相対変位量を検出する変位センサと、を有する作業車両の制御方法であって、以下のステップを有する。

【0009】

床に対する運転席の相対変位が取得される。変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きいか否かが判定される。ピーク値が第１所定値より大きいと判定された場合に可変ダンパー要素の減衰力が第１減衰力から第２減衰力へ切替えられる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、走行中における乗り心地を改善できる作業車両、作業車両を含むシステムおよび作業車両の制御方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の一実施形態におけるホイールローダ（作業車両の一例）の構成を示す側面図である。

【図2】本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムの構成を示す図である。

【図3】本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムに採用される可変ダンパー要素の構成を示す断面図である。

【図4】本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムに採用されるコントローラの機能ブロックを示す図である。

【図5】作業車両の走行の様子を示す図（Ａ）、走行時における運転室の床と運転席との相対変位量の時間変化を示す図（Ｂ）、運転室における床（ベース）の加速度の時間変化を示す図（Ｃ）、および可変ダンパー要素に与える指令電流値の時間変化を示す図（Ｄ）である。

【図6】本開示の一実施形態における作業車両の制御方法を示す第１フロー図である。

【図7】本開示の一実施形態における作業車両の制御方法を示す第２フロー図である。

【図8】本開示の一実施形態における作業車両の制御方法を示す第３フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。

【0013】

明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。

【0014】

以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」とは、図１に示す運転室５内の運転席５Ｓに着座したオペレータを基準とした方向である。図１では、前後方向をＺで示し、前方向を示すときはＺｆ、後方向を示すときはＺｂで示す。また図２では、上下方向をＹで示す。

【0015】

＜作業車両の構成＞

【0016】

本実施形態における作業車両の一例としてホイールローダの構成について図１を用いて説明する。なお本実施形態における作業車両はホイールローダに限定されるものではない。本実施形態の作業車両は、作業機および運転席を有する作業車両であればよく、油圧ショベル、ブルドーザ、モータグレーダなどであってもよい。

【0017】

図１は、本開示の一実施形態におけるホイールローダの構成を示す側面図である。図１に示されるように、本実施形態におけるホイールローダ１は、走行体２と、作業機３とを有している。作業機３は、走行体２に配置されている。走行体２は、車体フレーム１０と、一対の前輪４と、運転室（キャブ）５と、エンジンルーム６と、一対の後輪７と、ステアリングシリンダ９とを有している。ホイールローダ１は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行なう。

【0018】

車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート（回動）式であり、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、連結軸部１３とを有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方向Ｚｆに配置されている。連結軸部１３は、車体フレーム１０における左右方向（車幅方向）の中央に設けられており、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２とを互いに回動可能に連結している。一対の前輪４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対の後輪７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。

【0019】

作業機３は、図示しない作業機ポンプからの作動油によって駆動される。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７と、ベルクランク１８とを有している。ブーム１４は、フロントフレーム１１に装着されている。バケット１５は、ブーム１４の先端に取り付けられている。

【0020】

リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１６の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、リフトシリンダ１６の他端はブーム１４に取り付けられている。リフトシリンダ１６の伸縮により、ブーム１４が上下に回動する。バケットシリンダ１７の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、バケットシリンダ１７の他端はベルクランク１８を介してバケット１５に取り付けられている。バケットシリンダ１７が伸縮することによって、バケット１５が上下に回動する。

【0021】

運転室５は、リアフレーム１２上に載置されている。運転室５の内部には、オペレータが着座するための運転席５Ｓ、ステアリング操作のためのハンドル、作業機３を操作するためのレバー、各種のスイッチ、表示装置などが配置されている。エンジンルーム６は、運転室５の後方向Ｚｂであってリアフレーム１２上に配置されており、エンジンを収納している。

【0022】

＜作業車両を含むシステムの構成＞

【0023】

次に、本実施形態における作業車両を含むシステムの構成について図２～図４を用いて説明する。

【0024】

図２は、本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムの構成を示す図である。図３は、本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムに採用される可変ダンパー要素の構成を示す断面図である。図４は、本開示の一実施形態における作業車両を含むシステムに採用されるコントローラの機能ブロックを示す図である。

【0025】

図２に示されるように、作業車両を含むシステムは、シートサスペンション４０と、変位センサ４１と、電流調整装置４２と、加速度センサ４３と、コントローラ５０とを有している。

【0026】

運転室５は床５Ｆを有している。運転室５の床５Ｆの上には運転席５Ｓが配置されている。床５Ｆと運転席５Ｓとの間には、シートサスペンション４０が配置されている。

【0027】

シートサスペンション４０は、可変ダンパー要素２０と、弾性部材３０とを有している。可変ダンパー要素２０は、運転席５Ｓの上下方向Ｙの振動を吸収する。可変ダンパー要素２０は、運転席５Ｓの上下方向Ｙにおける振動の減衰力を変更できるように構成されている。可変ダンパー要素２０は、少なくとも第１減衰力と、第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能である。可変ダンパー要素２０の一端（たとえば下端）は床５Ｆに固定され、他端（たとえば上端）は運転席５Ｓに固定されている。

【0028】

弾性部材３０は、可変ダンパー要素２０では吸収しきれない運転席５Ｓの上下方向Ｙの振動を吸収する。弾性部材３０は、たとえばバネ（スプリング）よりなっている。弾性部材３０の一端（たとえば下端）は床５Ｆに固定され、他端（たとえば上端）は運転席５Ｓに固定されている。

【0029】

可変ダンパー要素２０および弾性部材３０の各々の一端は、床５Ｆに直接的に固定されていてもよく、またブラケットなどを介在して間接的に固定されていてもよい。また可変ダンパー要素２０および弾性部材３０の各々の他端は、運転席５Ｓに直接的に固定されていてもよく、またブラケットなどを介在して間接的に固定されていてもよい。

【0030】

変位センサ４１は、床５Ｆに対する運転席５Ｓの相対的な変位量を検出する。変位センサ４１は、たとえば床５Ｆに固定されている。変位センサ４１は、床５Ｆに直接的に固定されていてもよく、またブラケットなどを介在して間接的に固定されていてもよい。また変位センサ４１は、たとえば運転席５Ｓに固定されていてもよい。この場合、変位センサ４１は、運転席５Ｓに直接的に固定されていてもよく、またブラケットなどを介在して間接的に固定されていてもよい。

【0031】

電流調整装置４２は、可変ダンパー要素２０のコイル２５（図３）に電気的に接続されている。電流調整装置４２は、可変ダンパー要素２０のコイル２５に供給する電流量を調整する。電流調整装置４２は、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流を供給する状態と、電流供給を遮断する状態とを切替えることができる。

【0032】

加速度センサ４３は、床５Ｆの加速度を検出する。加速度センサ４３は、たとえば床５Ｆに固定されている。加速度センサ４３は、床５Ｆに直接的に固定されていてもよく、またブラケットなどを介在して間接的に固定されていてもよい。

【0033】

コントローラ５０は、プロセッサと、メインメモリと、ストレージとを含む。プロセッサはたとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）などである。メインメモリは、たとえばＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。コントローラ５０は、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。

【0034】

コントローラ５０は、変位センサ４１、電流調整装置４２および加速度センサ４３の各々に電気的に接続されている。コントローラ５０は、変位センサ４１により検出された変位データを取得する。コントローラ５０は、変位センサ４１により検出された変位データに基づいて電流調整装置４２を制御する。コントローラ５０は、加速度センサ４３により検出された加速度データを取得する。コントローラ５０は、加速度センサ４３により検出された加速度データに基づいて電流調整装置４２を制御する。コントローラ５０は、電流調整装置４２を制御することにより可変ダンパー要素２０のコイル２５に供給される電流量を調整する。これによりコントローラ５０は、可変ダンパー要素２０の減衰力を少なくとも第１減衰力と第２減衰力との間で調整する。

【0035】

第１減衰力は、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給を遮断した状態での可変ダンパー要素２０の減衰力である。第２減衰力は、たとえば可変ダンパー要素２０のコイルに電流を供給した状態での可変ダンパー要素２０の減衰力である。

【0036】

ただし第１減衰力は、第２減衰力よりも小さい減衰力であればよく、可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流を供給した状態での減衰力であってもよい。この場合、第１減衰力は、第２減衰力を得るために可変ダンパー要素２０のコイル２５に流す電流量よりも小さい電流量を供給した状態での減衰力である。

【0037】

床５Ｆは、走行体２に支持されたベースであればよく、シートサスペンション４０を介在して運転席５Ｓを支持する部材であればよい。

【0038】

なおコントローラ５０は、ホイールローダ１に搭載されていてもよく、ホイールローダ１の外部に離れて配置されていてもよい。コントローラ５０がホイールローダ１の外部に離れて配置されている場合、コントローラ５０は、変位センサ４１、電流調整装置４２、加速度センサ４３などと無線により接続されていてもよい。コントローラ５０は、ホイールローダ１から離れたサーバに格納されていてもよい。

【0039】

図３に示されるように、可変ダンパー要素２０は、シリンダ２１と、ピストン２２と、ピストンロッド２３と、ダイヤフラム２４と、コイル２５と、配線２６と、磁気粘性流体２７と、シールベアリング２８とを有している。

【0040】

シリンダ２１は、筒形状（たとえば円筒形状）を有している。シリンダ２１の筒形状の内部空間には、ピストン２２と、ダイヤフラム２４とが配置されている。ピストン２２は、シリンダ２１の内周面に接しながら、シリンダ２１の軸線方向ＡＸに沿って摺動可能である。

【0041】

ピストンロッド２３は、軸線方向ＡＸにて互いに対向する第１端部と第２端部とを有している。ピストンロッド２３の第１端部は、ピストン２２に接続され、シリンダ２１の内部空間に位置している。ピストンロッド２３の第２端部は、シリンダ２１の外部に位置している。ピストンロッド２３は、シールベアリング２８によりシリンダ２１に対して軸線方向ＡＸに移動可能に支持されている。

【0042】

シリンダ２１の内部空間は、ピストン２２により第１流体室２１Ａと、第２流体室２１Ｂとに区分けされている。ピストン２２は、第１流体室２１Ａと第２流体室２１Ｂとを繋ぐ環状オリフィス２２ａを有している。環状オリフィス２２ａは、ピストン２２を軸線方向ＡＸに貫通している。

【0043】

磁気粘性流体２７は、第１流体室２１Ａと第２流体室２１Ｂと環状オリフィス２２ａとの各々の内部を満たしている。磁気粘性流体２７は、磁気粘性流体２７に作用する磁場の強さに応じて粘度を変化させる。磁気粘性流体２７は、たとえば磁場が作用しない状態では粘度の低い液体状態にあるが、磁場が作用すると粘度が増加して半固体のように振る舞う。磁気粘性流体２７は、たとえば油、水などの液体に、直径１μｍ～１０μｍの強磁性体の微粒子を均一に分散させたものである。

【0044】

ダイヤフラム２４は、シリンダ２１の内部空間を第２流体室２１Ｂとガス室２１Ｃとに区分けする。ガス室２１Ｃは、アキュムレータとして機能する。ダイヤフラムに代えて、フリーピストンが用いられてもよい。

【0045】

コイル２５は、ピストン２２の内部に設けられている。コイル２５は、通電されることにより磁場を発生させ、磁気粘性流体２７に磁場を作用させる。コイル２５には配線２６が電気的に接続されている。コイル２５は、配線２６を通じて電流調整装置４２に電気的に接続されている。これにより電流調整装置４２は、配線２６を通じてコイル２５に供給する電流量を調整することができる。

【0046】

図４に示されるように、コントローラ５０は、変位情報取得部５１と、変位情報判定部５２と、減衰力制御部５３と、加速度情報取得部５４と、加速度情報判定部５５と、メモリ５６とを有している。変位情報取得部５１は、変位センサ４１が検出した床５Ｆに対する運転席５Ｓの上下方向Ｙの相対変位量を示す信号を取得する。

【0047】

変位情報判定部５２は、変位情報取得部５１によって取得された相対変位量のピーク値を取得する。変位情報判定部５２は、取得した相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１（図５（Ｂ））より大きいか否かを判定する。変位情報判定部５２は、この判定をする際にメモリ５６に記憶された第１所定値ＰＬ１を参照する。減衰力制御部５３は、変位情報判定部５２が判定した判定結果に基づいて電流調整装置４２を制御する指令電流を出力する。

【0048】

減衰力制御部５３は、相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きいとの判定結果を変位情報判定部５２から取得した場合、可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える指令電流を電流調整装置４２へ出力する。このようにコントローラ５０は、相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きいと判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。

【0049】

また減衰力制御部５３は、相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１以下であるとの判定結果を変位情報判定部５２から取得した場合、可変ダンパー要素２０の減衰力を現状の減衰力に維持する指令電流を電流調整装置４２へ出力する。このようにコントローラ５０は、相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１以下であると判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を現状の減衰力に維持する。

【0050】

また変位情報判定部５２は、取得した相対変位量におけるピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２（図５（Ｂ））未満であるか否かを判定する。第２所定値ＰＬ２は、第１所定値ＰＬ１より小さい値である。変位情報判定部５２は、この判定をする際にメモリ５６に記憶された第２所定値ＰＬ２を参照する。

【0051】

減衰力制御部５３は、相対変位量におけるピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２未満であるとの判定結果を変位情報判定部５２から取得した場合、可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える指令電流を電流調整装置４２へ出力する。このようにコントローラ５０は、相対変位量におけるピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２未満であると判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える。

【0052】

加速度情報取得部５４は、加速度センサ４３が検出した床５Ｆの上下方向Ｙの加速度を示す信号を取得する。加速度情報判定部５５は、加速度情報取得部５４により取得された床５Ｆの加速度波形における第１ピークの絶対値が、第１ピークの１つ前（直前）の第２ピークの絶対値より大きいか否かを判定する。たとえば加速度情報判定部５５は、図５（Ｃ）に示されるように、床５Ｆの加速度波形における第１ピークＰＢ１の絶対値α１が、第１ピークＰＢ１の１つ前の第２ピークＰＢ２の絶対値α２より大きいか否かを判定する。この際、加速度情報判定部５５は、メモリ５６に記憶された床５Ｆの加速度波形を参照してもよい。メモリ５６には、加速度情報判定部５５が取得した加速度情報（加速度ピーク値を含む）が記憶されていてもよい。

【0053】

減衰力制御部５３は、加速度情報判定部５５の判定結果に基づいて、可変ダンパー要素２０の減衰力を制御する指令電流を電流調整装置４２へ出力する。減衰力制御部５３は、第１ピークの絶対値が第２ピークの絶対値より大きいとの判定結果を加速度情報判定部５５から取得した場合、可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える指令電流を電流調整装置４２へ出力する。このようにコントローラ５０は、第１ピークの絶対値が第２ピークの絶対値より大きいと判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える。

【0054】

電流調整装置４２は、減衰力制御部５３から取得した指令電流に基づいて可変ダンパー要素２０のコイル２５に供給する電流値を調整する。電流調整装置４２は、可変ダンパー要素２０を第１減衰力とする指令電流を減衰力制御部５３から取得した場合、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流を供給しない（電流供給を遮断する）。一方、電流調整装置４２は、可変ダンパー要素２０を第２減衰力とする指令電流を減衰力制御部５３から取得した場合、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流を供給する。このように電流調整装置４２は、可変ダンパー要素２０のコイル２５へ電流を供給または電流供給を遮断するオン・オフ制御により可変ダンパー要素２０の減衰力を調整する。

【0055】

また電流調整装置４２は、上記オン・オフ制御以外で可変ダンパー要素２０の減衰力を調整してもよい。電流調整装置４２は、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５へ供給する電流量を変更（増減）することにより可変ダンパー要素２０の減衰力を調整してもよい。具体的には、可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力に調整する際にはコイル２５へ供給される電流量は小さく、可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力に調整する際にはコイル２５へ供給される電流量は大きくなるように制御されてもよい。

【0056】

＜作業車両の制御方法＞

【0057】

次に、本実施形態における作業車両の制御方法について、ホイールローダ１が走行時に段差を乗り越える状態を例に挙げて、図５～図８を用いて説明する。

【0058】

図５は、作業車両の走行の様子を示す図（Ａ）、走行時における運転室の床と運転席との相対変位量の時間変化を示す図（Ｂ）、運転室における床（ベース）の加速度の時間変化を示す図（Ｃ）、および可変ダンパー要素に与える指令電流値の時間変化を示す図（Ｄ）である。図６～８は、本開示の一実施形態における作業車両の制御方法を示すフロー図である。

【0059】

図５（Ａ）に示されるように、ホイールローダ１が前進走行中に、ホイールローダ１の前輪４が段差ＳＴに乗り上げ、続いて後輪７が段差ＳＴに乗り上げる場合がある。この場合、運転室５の床５Ｆに対する運転席５Ｓの上下方向Ｙの相対変位量は、たとえば図５（Ｂ）に示すように変化する。

【0060】

なお図５（Ｂ）に示された矢印ＡＲ１および図５（Ｃ）の矢印ＡＲ３の各々はホイールローダ１の前輪４が段差ＳＴに乗り上げた時点を示している。また図５（Ｂ）の矢印ＡＲ２および図５（Ｃ）の矢印ＡＲ４の各々はホイールローダ１の後輪７が段差ＳＴに乗り上げた時点を示している。

【0061】

また図５（Ｄ）に示された矢印ＡＲＡ、ＡＲＣ、ＡＲＤの各々は相対変位量が、図５（Ｂ）に示されるようにピークＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３の各々に達した時点を示している。また図５（Ｄ）に示された矢印ＡＲＢは、図５（Ｃ）に示されるように運転室の床５Ｆの上下方向Ｙの加速度がピークＰＢ１に達した時点を示している。

【0062】

図５（Ｂ）に示されるように、ホイールローダ１の前輪４が段差ＳＴに乗り上げると、その衝撃により運転室５の床５Ｆが突き上げられる。これにより床５Ｆはシートサスペンション４０を介在して運転席５Ｓに近付き、床５Ｆに対して運転席５Ｓは負の方向に相対変位する。この後、弾性部材３０（図２）の復元力により運転席５Ｓは床５Ｆから離れ、床５Ｆに対して正の方向に相対変位する。この後、床５Ｆに対する運転席５Ｓの相対変位量は、負の方向の変位と正の方向の変位とを繰り返しながら徐々に減衰していく。

【0063】

この後、ホイールローダ１の後輪７が段差ＳＴに乗り上げると、その衝撃により運転室５の床５Ｆが再度突き上げられる。これにより床５Ｆはシートサスペンション４０を介在して運転席５Ｓに近付き、床５Ｆに対して運転席５Ｓは負の方向に相対変位する。この後、弾性部材３０（図２）の復元力により運転席５Ｓは床５Ｆから離れ、床５Ｆに対して正の方向に相対変位する。この後、床５Ｆに対する運転席５Ｓの相対変位量は、負の方向の変位と正の方向の変位とを繰り返しながら徐々に減衰していく。

【0064】

本実施形態においては床５Ｆに対する運転席５Ｓの上下方向Ｙの相対変位量が変位センサ４１により検出される。変位センサ４１は、検出した相対変位量を示す信号をコントローラ５０へ出力する。コントローラ５０の変位情報取得部５１は、変位センサ４１から出力された運転席５Ｓの相対変位量を示す信号を取得する（ステップＳ１：図６）。相対変位量はたとえば図５（Ｂ）に示されるような波形となる。変位情報取得部５１は、相対変位量を示す信号を変位情報判定部５２へ出力する。

【0065】

変位情報判定部５２は、相対変位量の波形におけるピークを認識する。変位情報判定部５２は、認識したピークにおける相対変位量（ピーク値）を取得する（ステップＳ２：図６）。変位情報判定部５２は、取得した相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３：図６）。

【0066】

相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きいと変位情報判定部５２が判定した場合、変位情報判定部５２は判定結果を示す信号を減衰力制御部５３へ出力する。この場合、減衰力制御部５３は、可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える指令電流を電流調整装置４２へ出力する（ステップＳ４：図６）。具体的には減衰力制御部５３は、図５（Ｄ）の矢印ＡＲＡ、ＡＲＣに示されるように、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５へ電流を供給するように電流調整装置４２を制御する。

【0067】

この際、図５（Ｂ）に示されるように、相対変位量が第１所定値ＰＬ１より大きくなり、かつ相対変位量が増加から減少に変わった時点（矢印ＡＲＡ、ＡＲＣで示す時点）で、コントローラ５０は可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。

【0068】

コントローラ５０は、図５（Ｄ）に示されるように可変ダンパー要素２０に与える指令電流の値が第１電流値Ｃ０（たとえば０）から第１電流値Ｃ０よりも大きい第２電流値Ｃ１へ時間軸上で傾斜しながら増加するように制御する。つまりコントローラ５０は、時間Ｔをかけて指令電流値を第１電流値Ｃ０から第２電流値Ｃ１へ増加させることにより、第１電流値Ｃ０から第２電流値Ｃ１への指令電流値の時間軸上での立上がりを傾斜させる。

【0069】

指令電流値を第１電流値Ｃ０から第２電流値Ｃ１まで増加させる時間Ｔは、たとえば相対変位量の波形におけるピークＰＡ１またはＰＡ２から次の（直後の）ピークが来るまでの時間より長くてもよい。また、この時間Ｔは、第１電流値Ｃ０から第２電流値Ｃ１までの指令電流値の立上がり毎に一定であることが好ましい。時間Ｔは適宜変更されてもよい。また第１電流値Ｃ０から第２電流値Ｃ１への指令電流値の増加速度は一定であることが好ましい。

【0070】

一方、図６のステップＳ３において相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１未満であると変位情報判定部５２が判定した場合、図６におけるステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３が繰り返される。

【0071】

また図６に示される制御においては、床５Ｆの加速度の取得および判定も合せて行なわれる。そして上記の制御において第２減衰力とされた可変ダンパー要素２０が床５Ｆの加速度の判定結果に基づいて以下のように第２減衰力から第１減衰力に切替えられる。

【0072】

床５Ｆの加速度（ベース加速度）が加速度センサ４３により検出される。加速度センサ４３は、検出した加速度を示す信号をコントローラ５０へ出力する。コントローラ５０の加速度情報取得部５４は、加速度センサ４３から出力された床５Ｆの加速度を示す信号を取得する（ステップＳ１１：図７）。床５Ｆの加速度はたとえば図５（Ｃ）に示されるような波形となる。加速度情報取得部５４は、加速度を示す信号を加速度情報判定部５５へ出力する。

【0073】

加速度情報判定部５５は、加速度の波形におけるピーク（加速度ピーク）を認識する。加速度情報判定部５５は、認識した加速度ピークにおける加速度の絶対値を取得する（ステップＳ１２：図７）。加速度情報判定部５５は、取得した加速度ピーク（第１ピーク）の絶対値が直前（１つ前）の加速度ピーク（第２ピーク）の絶対値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３：図７）。

【0074】

加速度ピークの絶対値が直前の加速度ピークの絶対値より大きいと加速度情報判定部５５が判定した場合、加速度情報判定部５５は判定結果を示す信号を減衰力制御部５３へ出力する。この場合、減衰力制御部５３は、可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える指令電流値を電流調整装置４２へ出力する（ステップＳ１４：図７）。減衰力制御部５３は、加速度ピーク値の絶対値が直前の加速度ピーク値の絶対値より大きいとの判定結果を取得した場合には、図５（Ｄ）の矢印ＡＲＢに示されるように、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給を遮断するように電流調整装置４２を制御する。なお矢印ＡＲＢで示すタイミングで可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替えるための判定は、加速度ピークの絶対値が直前の加速度ピークの絶対値より大きいか否かの判定以外の判定であってもよい。加速度情報判定部５５は、たとえば相対変位量の実効値が所定値以上であるとの判定結果に基づいて可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える制御をしてもよい。また矢印ＡＲＢで示すタイミングで可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替えるための判定は、加速度ピークの絶対値が直前の加速度ピークの絶対値より大きいか否かの判定と、相対変位量の実効値が所定値以上であるとの判定との組合わせであってもよい。

【0075】

上記により、たとえば図５（Ｃ）に示されるように加速度ピークＰＢ１（第１ピーク）の絶対値α１が直前の加速度ピークＰＢ２（第２ピーク）の絶対値α２より大きい場合には、図５（Ｄ）に示されるように、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給が遮断される。

【0076】

一方、図７のステップＳ１３において加速度ピークの絶対値が直前の加速度ピークの絶対値以下であると加速度情報判定部５５が判定した場合、図７におけるステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３が繰り返される。

【0077】

また図６に示される制御において、第２減衰力とされた可変ダンパー要素２０が、床５Ｆに対する運転席５Ｓの相対変位量におけるピーク値の判定結果に基づいて以下のように第２減衰力から第１減衰力に切替えられる。

【0078】

コントローラ５０の変位情報取得部５１は、変位センサ４１から出力された運転席５Ｓの相対変位量を示す信号を取得する（ステップＳ２１：図８）。変位情報取得部５１は、相対変位量を示す信号を変位情報判定部５２へ出力する。

【0079】

変位情報判定部５２は、相対変位量の波形におけるピーク（変位ピーク）を取得する。変位情報判定部５２は、取得した変位ピークにおける相対変位量の絶対値を取得する（ステップＳ２２：図８）。変位情報判定部５２は、取得した変位ピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２未満か否かを判定する（ステップＳ２３：図８）。

【0080】

変位ピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２未満であると変位情報判定部５２が判定した場合、変位情報判定部５２は判定結果を示す信号を減衰力制御部５３へ出力する。この場合、減衰力制御部５３は、可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える指令電流を電流調整装置４２へ出力する（ステップＳ２４：図６）。具体的には減衰力制御部５３は、図５（Ｄ）の矢印ＡＲＤに示されるように、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給を遮断するように電流調整装置４２を制御する。なお矢印ＡＲＤで示すタイミングで可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替えるための判定は、変位ピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２未満であるか否かの判定以外の判定であってもよい。変位情報判定部５２は、たとえば相対変位量の過去０．２秒間（サスペンション振動の約１／２波長）の実効値が所定値未満であるとの判定結果に基づいて可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える制御をしてもよい。

【0081】

上記により、たとえば図５（Ｂ）に示される変位ピークＰＡ３のようにピーク値の絶対値が第２所定値ＰＬ２未満である場合には、図５（Ｄ）に示されるように、たとえば可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給を遮断するようにコントローラ５０が電流調整装置４２を制御する。

【0082】

一方、図８のステップＳ２３において変位ピークの絶対値が第２所定値ＰＬ２以上であると変位情報判定部５２が判定した場合、図８におけるステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３が繰り返される。

【0083】

以上の図６～図８の制御により、図５に示されるように、第１所定値ＰＬ１より大きいピーク値を有する変位ピークＰＡ１が検出された時点ＡＲＡから直前の加速度ピークＰＢ２の絶対値α２よりも大きな絶対値α１の加速度ピークＰＢ１が検出された時点ＡＲＢまで可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流が供給され、オン状態とされる。また上記時点ＡＲＢから第１所定値ＰＬ１より大きいピーク値を有する変位ピークＰＡ２が検出された時点ＡＲＣまで可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給が遮断され、オフ状態とされる。また上記時点ＡＲＣから第２所定値ＰＬ２未満の絶対値の変位ピークＰＡ３が検出された時点ＡＲＤまで可変ダンパー要素２０のコイル２５に電流が供給され、オン状態とされる。また上記時点ＡＲＤ経過後には可変ダンパー要素２０のコイル２５への電流供給が遮断され、オフ状態とされる。
なお上記においては２回目の段差ＳＴの乗り上げとして後輪７が段差ＳＴに乗り上げた場合について説明したが、２回目の段差の乗り上げは前輪４が２つ目の段差に乗り上げた場合であってもよい。また３回目以降の段差の乗り上げについても同様の制御が実行されてもよい。たとえば段差ＳＴへの乗り上げの順序は、前輪→後輪の場合に限定されず、前輪→前輪→後輪→後輪の順であってもよい。また上記においてはホイールローダ１の前進の場合について説明したが、後進の場合にも前進の場合と同様の制御が実行されてもよい。

【0084】

＜効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。

【0085】

本実施形態においては図５（Ｂ）に示されるように変位センサ４１により検出された相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きい場合に可変ダンパー要素２０の減衰力が第１減衰力から第２減衰力へ切替えられる。これにより相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きくなるまでは、可変ダンパー要素２０の減衰力を小さい第１減衰力とすることにより衝撃を吸収することが容易となる。また相対変位量のピーク値が第１所定値ＰＬ１より大きくなった後は、可変ダンパー要素２０の減衰力を大きい第２減衰力とすることにより床５Ｆに対する運転席５Ｓの上下方向Ｙの振動を素早く吸収することができる。このためホイールローダ１の走行中における段差乗り越しの際の乗り心地が改善される。

【0086】

また本実施形態においては図５（Ｃ）に示されるように、コントローラ５０は、加速度センサ４３により検出された床５Ｆの加速度の波形における第１ピークＰＢ１の絶対値α１が第１ピークＰＢ１の１つ前の第２ピークＰＢ２の絶対値α２より大きいと判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第２減衰力から第１減衰力へ切替える。これにより２回目以降の段差ＳＴ乗り上げ時における衝撃を可変ダンパー要素２０により緩和することが容易となる。また上記のとおり加速度に着目することにより、２回目以降の車輪の段差ＳＴへの乗り上げを特定することが容易となる。このように相対変位量に着目することで１回目の段差ＳＴ乗り上げが特定され、加速度に着目することにより２回目以降における段差ＳＴ乗り上げの特定が容易となる。

【0087】

また本実施形態においては図５（Ｂ）に示されるように、コントローラ５０は、変位センサ４１により検出された相対変位量が第１所定値ＰＬ１より大きくなり、かつ相対変位が増加から減少に変わったと判定した場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。これにより相対変位量のピークを基準にして減衰力を切替えることが可能となる。

【0088】

また本実施形態においては図５（Ｂ）に示されるように、コントローラ５０は、相対変位量のピークＰＡ３の絶対値が第２所定値ＰＬ２未満となった場合に可変ダンパー要素２０の減衰力を小さい第１減衰力とする。これにより運転席５Ｓの振動が微弱な場合には、可変ダンパー要素２０への供給する電流量を少なくすることができる。

【0089】

相対変位のピーク時に指令電流値を第１電流値から第２電流値へ瞬時に立ち上げると床５Ｆに対する運転席５Ｓの振動の収束が遅れる。そこで本実施形態においては図５（Ｄ）に示されるように、コントローラ５０は、可変ダンパー要素２０に与える指令電流の値が第１電流値から第１電流値よりも大きい第２電流値へ時間軸上で傾斜しながら増加することにより可変ダンパー要素２０の減衰力を第１減衰力から第２減衰力へ切替える。これにより相対変位のピーク時に指令電流値が第１電流値から第２電流値へゆっくりと立ち上がるため床５Ｆに対する運転席５Ｓの振動を素早く収束させることができる。

【0090】

また本実施形態においては図３に示されるように、可変ダンパー要素２０は、磁気粘性流体２７と、磁気粘性流体２７に磁気を加えるコイル２５とを有している。これによりコイル２５に通電することにより可変ダンパー要素２０の減衰力を容易に調整することが可能となる。

【0091】

また本実施形態においては図６（Ｂ）、（Ｃ）に示されるように、コントローラ５０は、変位センサ４１により検出された相対変位量の波形の原点から頂点までの区間において第１減衰力となるように可変ダンパー要素２０を制御し、相対変位量の波形の頂点から原点までの区間において第２減衰力となるように可変ダンパー要素２０を制御する。これにより衝撃の吸収と振動の素早い収束とが可能となり、ホイールローダ１の走行中における段差乗り越しの際の乗り心地が改善される。

【0092】

＜付記＞

【0093】

上述したような実施形態は、以下のような技術思想を含む。

【0094】

（付記１）
作業機を有する作業車両であって、
床と、
前記床の上に配置された運転席と、
前記床と前記運転席との間に配置され、少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるコントローラと、を備えた、作業車両。

【0095】

（付記２）
前記床の上下方向における加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記加速度センサにより検出された前記床の前記加速度における第１ピークの絶対値が前記第１ピークの１つ前の第２ピークの絶対値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第２減衰力から前記第１減衰力へ切替える、付記１に記載の作業車両。

【0096】

（付記３）
前記コントローラは、前記変位センサにより検出された相対変位量が前記第１所定値より大きくなり、かつ相対変位量が増加から減少に変わったと判定した場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替える、付記１または付記２に記載の作業車両。

【0097】

（付記４）
前記コントローラは、前記相対変位量のピークの絶対値が前記第１所定値より小さい第２所定値未満となった場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第２減衰力から前記第１減衰力へ切替える、付記１から付記３のいずれか１つに記載の作業車両。

【0098】

（付記５）
前記コントローラは、前記可変ダンパー要素に与える指令電流の値が第１電流値から前記第１電流値よりも大きい第２電流値へ時間軸上で傾斜しながら増加することにより前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替える、付記１から付記４のいずれか１つに記載の作業車両。

【0099】

（付記６）
前記可変ダンパー要素は、磁気粘性流体と、前記磁気粘性流体に作用する磁場を形成するコイルと、を有する、付記１から付記５のいずれか１つに記載の作業車両。

【0100】

（付記７）
作業機を有する作業車両のシステムであって、
床と、
前記床の上に配置された運転席と、
前記床と前記運転席との間に配置され、少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きい場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるコントローラと、を備えた、作業車両を含むシステム。

【0101】

（付記８）
作業機と、床と、前記床の上に配置された運転席と、前記床と前記運転席との間に配置され少なくとも第１減衰力と前記第１減衰力よりも大きい第２減衰力との間で減衰力を切替え可能な可変ダンパー要素を有するシートサスペンションと、前記床に対する前記運転席の相対変位量を検出する変位センサと、を有する作業車両の制御方法であって、
前記床に対する前記運転席の相対変位量を取得するステップと、
前記変位センサにより検出された相対変位量のピーク値が第１所定値より大きいか否かを判定するステップと、
前記ピーク値が前記第１所定値より大きいと判定した場合に前記可変ダンパー要素の減衰力を前記第１減衰力から前記第２減衰力へ切替えるステップと、を備えた、作業車両の制御方法。

【0102】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0103】

１ ホイールローダ、２ 走行体、３ 作業機、４ 前輪、５ 運転室、５Ｆ 床、５Ｓ 運転席、６ エンジンルーム、７ 後輪、９ ステアリングシリンダ、１０ 車体フレーム、１１ フロントフレーム、１２ リアフレーム、１３ 連結軸部、１４ ブーム、１５ バケット、１６ リフトシリンダ、１７ バケットシリンダ、１８ ベルクランク、２０ 可変ダンパー要素、２１ シリンダ、２１Ａ 第１流体室、２１Ｂ 第２流体室、２１Ｃ ガス室、２２ ピストン、２２ａ 環状オリフィス、２３ ピストンロッド、２４ ダイヤフラム、２５ コイル、２６ 配線、２７ 磁気粘性流体、２８ シールベアリング、３０ 弾性部材、４０ シートサスペンション、４１ 変位センサ、４２ 電流調整装置、４３ 加速度センサ、５０ コントローラ、５１ 変位情報取得部、５２ 変位情報判定部、５３ 減衰力制御部、５４ 加速度情報取得部、５５ 加速度情報判定部、５６ メモリ、ＳＴ 段差。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】