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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025006510
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法
(51)【国際特許分類】
A47L 11/30 20060101AFI20250109BHJP
A47L 11/16 20060101ALI20250109BHJP
A47L 11/24 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
A47L11/30
A47L11/16
A47L11/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023107347
(22)【出願日】2023-06-29
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和５年４月２５日～令和５年６月２３日までの間に株式会社ボイスへの販売により公開 令和５年４月２７日付にて星光ビル管理株式会社への販売により公開 令和５年６月１６日付にてイオンディライト株式会社への販売により公開
(71)【出願人】
【識別番号】000101617
【氏名又は名称】アマノ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111202
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 周彦
(74)【代理人】
【識別番号】100187562
【弁理士】
【氏名又は名称】沼田 義成
(72)【発明者】
【氏名】油井 昇晶
(72)【発明者】
【氏名】鴨志田 浩之
(72)【発明者】
【氏名】笹井 清志
(57)【要約】
【課題】小型で小回りが利き、製品価格を高騰させずに、洗浄水での洗浄後に生じる汚水の吸い残しや、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじの発生を抑制する。
【解決手段】
車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機１は、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置１５と、スキージ装置１５のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部２６と、制御部１０と、を備える。制御部１０は、走行清掃の実行中にリセット条件を満たす場合に、リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、走行停止動作の後でスキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、吸引後進動作の後でスキージ装置１５を上昇させるスキージ上昇動作とを実行するスキージリセット制御部７５として機能する。
【選択図】図２
【解決手段】
車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機１は、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置１５と、スキージ装置１５のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部２６と、制御部１０と、を備える。制御部１０は、走行清掃の実行中にリセット条件を満たす場合に、リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、走行停止動作の後でスキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、吸引後進動作の後でスキージ装置１５を上昇させるスキージ上昇動作とを実行するスキージリセット制御部７５として機能する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機であって、
洗浄後の汚水を回収するスキージ装置と、
前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部と、
前記走行清掃の実行中に前記リセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、
走行を一旦停止する走行停止動作と、
前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、
前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする床面洗浄機。
洗浄後の汚水を回収するスキージ装置と、
前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部と、
前記走行清掃の実行中に前記リセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、
走行を一旦停止する走行停止動作と、
前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、
前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする床面洗浄機。
【請求項2】
前記制御部は、前記走行停止動作として、
床面を洗浄する洗浄部材を床面から離間させると共に前記洗浄水の供給を停止する洗浄停止動作と、
前記洗浄停止動作の後で所定の予備前進距離を前進走行してから走行停止する予備前進動作と、を実行することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
床面を洗浄する洗浄部材を床面から離間させると共に前記洗浄水の供給を停止する洗浄停止動作と、
前記洗浄停止動作の後で所定の予備前進距離を前進走行してから走行停止する予備前進動作と、を実行することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項3】
前記制御部は、前記リセット動作として、
前記吸引後進動作および前記スキージ上昇動作の後で、更に、所定の第２後進距離を後進走行する予備後進動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
前記吸引後進動作および前記スキージ上昇動作の後で、更に、所定の第２後進距離を後進走行する予備後進動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項4】
前記制御部は、前記リセット動作として、前記スキージ上昇動作の後で、更に、前記スキージ装置を振動させるスキージ振動動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項5】
前記制御部は、前記走行清掃の経過距離が所定の経過距離閾値以上を経過した場合に、前記リセット条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項6】
前記スキージ装置によって吸引された前記汚水の濁度を検出する濁度判定部を更に備え、
前記制御部は、前記濁度に応じて前記リセット条件を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
前記制御部は、前記濁度に応じて前記リセット条件を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項7】
前記記憶部は、前記リセット条件と共に、前記スキージ装置の前記リセット動作の実行を抑制するためのリセット抑制条件を記憶し、
前記制御部は、前記リセット条件を満たす場合でも前記リセット抑制条件を満たす場合に、前記リセット動作の実行を保留することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
前記制御部は、前記リセット条件を満たす場合でも前記リセット抑制条件を満たす場合に、前記リセット動作の実行を保留することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項8】
前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が旋回走行であることを記憶することを特徴とする請求項７に記載の床面洗浄機。
【請求項9】
前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が段差後の走行であることを記憶することを特徴とする請求項７に記載の床面洗浄機。
【請求項10】
前記スキージ装置は、
前記車体の進行方向に直交する左右方向に長く形成され、
前記スキージ装置を前記車体に連結する連結アームを前記車体の進行方向に沿う姿勢とした中立位置と、前記連結アームを前記車体の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置との間において回動可能に設けられ、
前記連結アームの回動方向に沿って湾曲した状態で前記車体の底部に設けられる中立ガイド部に対し、前記連結アームの一部または前記連結アームに設けられる中立移動体を押し当て、前記スキージ装置を前記回動位置から前記中立位置に移動させる中立移動機構を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
前記車体の進行方向に直交する左右方向に長く形成され、
前記スキージ装置を前記車体に連結する連結アームを前記車体の進行方向に沿う姿勢とした中立位置と、前記連結アームを前記車体の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置との間において回動可能に設けられ、
前記連結アームの回動方向に沿って湾曲した状態で前記車体の底部に設けられる中立ガイド部に対し、前記連結アームの一部または前記連結アームに設けられる中立移動体を押し当て、前記スキージ装置を前記回動位置から前記中立位置に移動させる中立移動機構を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項11】
前記中立移動機構は、前記中立位置に保持された前記スキージ装置を外力に応じて回動可能にするリミッター機構を備えることを特徴とする請求項１０に記載の床面洗浄機。
【請求項12】
車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機において、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置のリセット方法であって、
前記走行清掃の実行中に、前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、
走行を一旦停止する走行停止動作と、
前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、
前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行することを特徴とするリセット方法。
前記走行清掃の実行中に、前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、
走行を一旦停止する走行停止動作と、
前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、
前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行することを特徴とするリセット方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、広範囲な床面を効率よく洗浄する自走式床面洗浄機が実現している。また、昨今では、自律走行機能を備えた所謂清掃ロボットや、清掃ロボットを大型化して床面洗浄機能を備えた自律走行式床面洗浄機も実現している。
【0003】
自走式床面洗浄機および自律走行式床面洗浄機は、洗浄水を床面に散布しつつ車体を走行させながら、ブラシやパッドなどの洗浄部材によって床面を洗浄し、洗浄水での洗浄後に生じる汚水をスキージ装置によって回収する。
【0004】
清掃面積が広くなると搭乗タイプの自走式床面洗浄機が採用されるが、搭乗した作業者は洗浄後の汚水の回収漏れをタイムリーに発見することができない。また、自律走行式床面洗浄機を採用した場合、作業者が清掃を常時監視することはなく、洗浄後の汚水の回収漏れをタイムリーに発見することができない。そのため、何れの場合でも広い清掃面積での清掃をやり直す必要が生じて清掃効率が低下するおそれがある。そこで、洗浄後の汚水の回収漏れを対策した自走式床面洗浄機や自律走行式床面洗浄機も提案されている。
【0005】
例えば、特許文献１では、床洗浄機の前面に取り付けられる清掃装置が開示されている。この清掃装置では、左右に曲がりながら洗浄する場合でも、洗浄作業に先立つ清掃作業を不要にするために、第１シャフトと第２シャフトとがフレームに回動自在に支持され、第１シャフトが、床洗浄機の前方に延びる第１アームの先端部に固定され、第２シャフトには、先端部に清掃具が設けられた第２アームの後端部が固定されていて、床洗浄機が進行方向を変えた方向に、フレームおよび第２アームが回動して清掃具の方向が変化するようになっている。
【0006】
また、特許文献２では、洗浄汚水を吸引するためのスキージを有する床面洗浄機が開示されている。この床面洗浄機では、簡単な構成で、床面洗浄機のスキージによる洗浄水の吸い残しや洗浄水のすじをなくし、人手による洗浄水（汚水）の吸い残しや洗浄水（汚水）のすじを拭き上げる作業をなくすために、スキージの進行方向後側に、スキージにより吸引できなかった洗浄汚水を更に吸収する、水分吸収性および保水性を有するマイクロファイバーから構成された拭き取りマットを設ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２００７－００７３２０号公報
【特許文献2】実用新案登録第３１８２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、特許文献１や特許文献２のような従来技術の床面洗浄機では、清掃具やマットを追加する必要があり、装置が大型化して小回りの利かないものになってしまう。また、これらの従来技術を自律走行式の床面洗浄機に採用した場合は、清掃具やマットの自動動作機構も必要となり、構造が複雑化して製品価格が高騰してしまう。更に、従来技術では、清掃具やマットに特有の手入れが必要となり、利用者の利便性が低下してしまう。
【0009】
加えて、床面に綿埃や髪の毛などの異物が堆積している場合には、スキージ装置と床面との間に異物が挟まることで、洗浄水での洗浄後に生じる汚水を吸引・回収する際に、汚水の吸い残し（回収残り）や、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじなどが発生し易い。特に自律走行式の床面洗浄機では、作業員が逐一目視で確認して走行を後進させて再洗浄するような運転操作ができないので、汚水の吸い残しやすじが残り易いという問題がある。
【0010】
本発明は、上述したような問題に鑑みなされたものであり、小型で小回りが利き、製品価格を高騰させずに、洗浄水での洗浄後に生じる汚水の吸い残しや、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじの発生を抑制することができる床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
上記課題を解決するために、本発明の第１の床面洗浄機は、車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機であって、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置と、前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部と、前記走行清掃の実行中に前記リセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。
【0012】
本発明の第１の床面洗浄機は、上記のような構成により、小型で小回りが利き、製品価格を高騰させることなく構成されていて、吸引後進動作やリセット動作によって、スキージ上昇動作によりスキージ装置と床面との間に挟まっている異物をスキージ装置から離脱させて床面に落下させることができるため、汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0013】
上記課題を解決するために、本発明の第２の床面洗浄機において、前記制御部は、前記走行停止動作として、床面を洗浄する洗浄部材を床面から離間させると共に前記洗浄水の供給を停止する洗浄停止動作と、前記洗浄停止動作の後で所定の予備前進距離を前進走行してから走行停止する予備前進動作と、を実行する。
【0014】
本発明の第２の床面洗浄機によれば、予備前進動作を行った後で、上記の吸引後進動作や後述の予備後進動作を行うので、吸引ブロアによる吸引動作などを含む走行清掃を再開する位置を、リセット動作により走行清掃を中断した位置から大きく変化することを抑制することができる。
【0015】
上記課題を解決するために、本発明の第３の床面洗浄機において、前記制御部は、前記リセット動作として、前記吸引後進動作および前記スキージ上昇動作の後で、更に、所定の第２後進距離を後進走行する予備後進動作を実行する。
【0016】
本発明の第３の床面洗浄機によれば、吸引後進動作およびスキージ上昇動作によって床面に異物が落下する位置よりも、予備後進動作によって後進した位置から走行清掃を再開することができる。そのため、リセット動作によって床面に落下した異物を、スキージ装置によって確実に回収することができ、汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0017】
上記課題を解決するために、本発明の第４の床面洗浄機において、前記制御部は、前記リセット動作として、前記スキージ上昇動作の後で、更に、前記スキージ装置を振動させるスキージ振動動作を実行する。
【0018】
本発明の第４の床面洗浄機によれば、スキージ装置に付着した異物をより確実に落下させて回収することができる。
【0019】
上記課題を解決するために、本発明の第５の床面洗浄機において、前記制御部は、前記走行清掃の経過距離が所定の経過距離閾値以上を経過した場合に、前記リセット条件を満たすと判定する。
【0020】
本発明の第５の床面洗浄機によれば、走行清掃の経過距離を参照することによって、スキージ装置と床面との間に挟まる可能性のある異物の堆積が相当程度溜まる前に、スキージ装置のリセット動作を実行することができるため、効率よく汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0021】
上記課題を解決するために、本発明の第６の床面洗浄機において、前記スキージ装置によって吸引された前記汚水の濁度を検出する濁度判定部を更に備え、前記制御部は、前記濁度に応じて前記リセット条件を変化させる。
【0022】
本発明の第６の床面洗浄機によれば、汚水の濁度によってリセット条件を変化させることで、スキージ装置のリセット動作の頻度を清掃状態に適合させることができ、適切に汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0023】
上記課題を解決するために、本発明の第７の床面洗浄機において、前記記憶部は、前記リセット条件と共に、前記スキージ装置の前記リセット動作の実行を抑制するためのリセット抑制条件を記憶し、前記制御部は、前記リセット条件を満たす場合でも前記リセット抑制条件を満たす場合に、前記リセット動作の実行を保留する。
【0024】
本発明の第７の床面洗浄機によれば、適切な状態でない場合には、スキージ装置のリセット動作を抑制し、一方、適切な状態である場合に、リセット動作を実行することができる。
【0025】
上記課題を解決するために、本発明の第８の床面洗浄機において、前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が旋回走行であることを記憶する。
【0026】
本発明の第８の床面洗浄機によれば、車体の走行状態が旋回走行の場合、適切な状態でないとして、スキージ装置のリセット動作を抑制し、一方、適切な状態である場合に、リセット動作を実行することができる。
【0027】
上記課題を解決するために、本発明の第９の床面洗浄機において、前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が段差後の走行であることを記憶する。
【0028】
本発明の第９の床面洗浄機によれば、車体の走行状態が段差後の走行の場合、適切な状態でないとして、スキージ装置のリセット動作を抑制し、一方、適切な状態である場合に、リセット動作を実行することができる。
【0029】
上記課題を解決するために、本発明の第１０の床面洗浄機において、前記スキージ装置は、前記車体の進行方向に直交する左右方向に長く形成され、前記スキージ装置を前記車体に連結する連結アームを前記車体の進行方向に沿う姿勢とした中立位置と、前記連結アームを前記車体の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置との間において回動可能に設けられ、前記連結アームの回動方向に沿って湾曲した状態で前記車体の底部に設けられる中立ガイド部に対し、前記連結アームの一部または前記連結アームに設けられる中立移動体を押し当て、前記スキージ装置を前記回動位置から前記中立位置に移動させる中立移動機構を更に備える。
【0030】
本発明の第１０の床面洗浄機によれば、スキージ装置のリセット動作を行った場合、吸引後進動作での後進走行において、スキージ装置をカム機構によって中立位置に変位させることができ、スキージ装置を適切な状態にして走行清掃を再開することができる。
【0031】
上記課題を解決するために、本発明の第１１の床面洗浄機において、前記中立移動機構は、前記中立位置に保持された前記スキージ装置を外力に応じて回動可能にするリミッター機構を備える。
【0032】
本発明の第１１の床面洗浄機によれば、スキージ装置に対して障害物などが衝突した場合に、中立位置を解除してスキージ装置を回動可能にするため、スキージ装置の破損を防止することができる。
【0033】
また、上記課題を解決するために、本発明において、車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機において、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置のリセット方法は、前記走行清掃の実行中に、前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【0034】
本発明によれば、床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法は、小型で小回りが利き、製品価格を高騰させずに、洗浄水での洗浄後に生じる汚水の吸い残しや、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじの発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】本発明の実施形態に係る床面洗浄機を前方から示す斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係る床面洗浄機の電気的構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の実施形態に係る床面洗浄機を上方から示す平面図である。
【図4】本発明の実施形態に係る床面洗浄機のスキージ装置を後方から示す斜視図である。
【図5】本発明の実施形態に係る床面洗浄機のスキージ装置の動作を側方から示す概要図である。
【図6】本発明の実施形態に係る床面洗浄機のスキージ装置の動作を上方から示す概要図である。
【図7】本発明の実施形態に係る床面洗浄機における動作例を示すフローチャートである。
【図8】本発明の実施形態に係る床面洗浄機におけるスキージ装置のリセット動作の動作例を示すフローチャートである。
【図9】本発明の実施形態に係る床面洗浄機におけるリセット条件およびリセット抑制条件の例を示す表である。
【図10】本発明の実施形態に係る床面洗浄機の段差検出時の動作を側方から示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【0036】
以下、本発明に係る床面洗浄機１の実施形態について添付した図面を参照しながら説明する。なお、各図に矢印で示す方向は、床面洗浄機１を操作する作業者を基準に設定され、図中に示す「Ｆｒ」は「前」を示し、「Ｒｒ」は「後」を示し、「Ｌ」は「左」を示し、「Ｒ」は「右」を示し、「Ｕ」は「上」を示し、「Ｄ」は「下」を示している。
【0037】
＜床面洗浄機の全体構成＞
図１および図２を参照して、本実施形態に係る床面洗浄機１の構成について説明する。図１は床面洗浄機１を示す斜視図である。図２は床面洗浄機１を示すブロック図である。図３は床面洗浄機１を示す平面図である。床面洗浄機１は、車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆ（図５参照）を洗浄する走行清掃を実行するもので、搭乗タイプの自走式で構成されてもよく、あるいは、自律走行式の所謂ロボット床面洗浄機で構成されてもよい。
図１および図２を参照して、本実施形態に係る床面洗浄機１の構成について説明する。図１は床面洗浄機１を示す斜視図である。図２は床面洗浄機１を示すブロック図である。図３は床面洗浄機１を示す平面図である。床面洗浄機１は、車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆ（図５参照）を洗浄する走行清掃を実行するもので、搭乗タイプの自走式で構成されてもよく、あるいは、自律走行式の所謂ロボット床面洗浄機で構成されてもよい。
【0038】
自律走行式の床面洗浄機１は、手動操作に基づく手動走行、および自動制御に基づく自律的な走行（自動走行）が可能な車両であって、手動走行モードおよび自動走行モードの何れかの動作モードで動作する。自動走行モードでは、床面洗浄機１は、予め設定されたデータやプログラムからなる清掃プランに基づいて自律的に走行し自動で清掃する自動走行清掃を行う。
【0039】
床面洗浄機１は、図１に示すように、各部を収容するための車体２と、車体２を走行させる走行部３と、車体２の下方の床面Ｆの清掃作業を実行する清掃部４とを備え、清掃部４は、洗浄パッド１３やスキージ装置１５を備えている。床面洗浄機１は、車体２を走行させながら洗浄水などを供給した洗浄パッド１３を回転させて床面Ｆを洗浄し、洗浄後の汚水をスキージ装置１５によって回収する。床面洗浄機１は、例えば、ショッピングモールなどの商業施設、オフィス、ホテル、病院、学校、工場などの全部または一部の領域を清掃エリア８０（図６（１）参照）として、清掃エリア８０の床面Ｆを清掃対象とする。
【0040】
床面洗浄機１は、床面洗浄機１の各種機能の操作や表示のための走行操作部５および操作表示部６を備え、走行操作部５および操作表示部６が床面洗浄機１の操作ユニットを構成する。また、床面洗浄機１は、車体２と当該車体２の周囲の壁や置物などの障害物（物体）との距離および角度（例えば、車体２の前進方向に対する角度）などを計測する計測部７と、車体２の周囲を撮像する撮像部８とを備える。更に、床面洗浄機１は、図２に示すように、バッテリ（図示せず）の充電制御や各部に電力を供給するための電源部９と、床面洗浄機１の各部および各種機能（走行部３による走行、清掃部４による清掃作業、計測部７による計測など）を統括制御する制御部１０とを備える。
【0041】
車体２は、略直方体状の外観を構成している。車体２の底部には、走行部３として、左右一対の車輪１１と左右一対のキャスター１２とが設けられている。
【0042】
左右一対の車輪１１は、車体２の前後方向略中央で左右方向に延びる車軸１１ａに支持され（図３（１），（２）参照）、それぞれが左右の駆動モータ１１ｂを有している（図３（２）参照）。左右の駆動モータ１１ｂ（車軸１１ａ）には、回転数を検出する左右のエンコーダ１１ｃがそれぞれ設けられる。各駆動モータ１１ｂが各車軸１１ａを介して各車輪１１を同時に回転させることで車体２を前進または後進させることができる一方、左側の車輪１１または右側の車輪１１を停止または減速回転させると同時に右側の車輪１１または左側の車輪１１を回転させることで車体２を左旋回または右旋回させることができる。左右一対のキャスター１２は、各車輪１１よりも後方に配置され、車体２の底面に回転可能に支持されている。
【0043】
清掃部４は、車体２の下部に設けられ、車体２の下方の床面Ｆを清掃するように構成される。清掃部４は、初期設定された清掃データ、操作表示部６を介して設定された清掃データ、または自動制御によって設定された清掃データに従って床面Ｆを清掃する。
【0044】
清掃部４は、例えば、洗剤として洗浄水を用いて床面Ｆを清掃する湿式の清掃機構で構成され、床面Ｆに接触して床面Ｆを清掃する洗浄パッド１３と、洗浄水を床面Ｆに供給して散布するための供給ポンプ１４と、床面Ｆを清掃した使用後の洗浄水、即ち、汚水を回収するスキージ装置１５と、を備える。清掃部４は、車体２の内部に、清水または洗浄水を貯留する洗浄タンク１６と、床面Ｆを清掃した使用後の洗浄水、即ち、汚水を貯留する回収タンク１７とを搭載している。清掃部４は、洗浄タンク１６内の洗浄水の水位を検出する洗浄タンクセンサ１６ａや回収タンク１７内の汚水の水位を検出する回収タンクセンサ１７ａを備える。
【0045】
また、清掃部４は、車体２の内部に、回収タンク１７内（または後述する吸引ホース２３内）を負圧にする吸引ブロア１８を設けていて、吸引ブロア１８は、スキージ装置１５が回収した汚水を回収タンク１７内に吸引する吸引部として機能する。清掃部４は、洗浄パッド１３を床面Ｆ上で回転させる洗浄モータ１９と、洗浄パッド１３を床面Ｆに対して上下方向に移動させるパッドシリンダ２０と、スキージ装置１５を床面Ｆに対して上下方向に移動させるスキージシリンダ２１と、を備える。
【0046】
洗浄部材の一例としての洗浄パッド１３は、車体２の前部下面（車輪１１よりも前側）に回転可能に支持されている。洗浄パッド１３は、円板状に形成され、円板の底面部分を床面Ｆに接触させる姿勢で車体２に設けられている。なお、洗浄パッド１３は、パッドシリンダ２０などによって、床面Ｆに接触させた姿勢と床面Ｆから離間させた姿勢との間で上下方向に移動可能に構成されてよい。
【0047】
洗浄パッド１３の回転軸１３ａは、車体２の内部に設けられた洗浄モータ１９に回転伝達機構を介して接続されている。洗浄パッド１３は、洗浄モータ１９の駆動によって回転軸１３ａを中心に一方向に回転し、洗浄パッド１３の下方の床面Ｆの汚れを拭いとる。洗浄パッド１３の上面および側面の大部分は、車体２の前部下面に固定されるパッドカバー２２（兼バンパー）に覆われている。なお、洗浄パッド１３に代えて回転するブラシを洗浄部材として用いてもよい。
【0048】
スキージ装置１５は、車体２の後部下側に配置されている。スキージ装置１５は、車体２の後方に牽引され、洗浄後の洗浄水（汚水）などを回収する装置である。スキージ装置１５によって、洗浄パッド１３から後方に送出される汚水を受け止めて収集し、吸引ブロア１８に接続された吸引ホース２３によって、収集された汚水を吸引ブロア１８の吸引力を利用して吸引し、吸引された汚水を、吸引ホース２３に接続された回収タンク１７へ回収する。なお、スキージ装置１５の詳細は後述する。
【0049】
上記のような清掃部４における清掃データには、洗浄パッド１３の回転の作動／停止、供給ポンプ１４による洗浄水供給の作動／停止、吸引ブロア１８による吸引の作動／停止、洗浄パッド１３の床面Ｆに対する接地圧の強度や回転数、供給ポンプ１４による洗浄水供給量、吸引ブロア１８による吸引強度などがある。
【0050】
走行操作部５は、車体２の後側に設けられ、手動走行を操作するためのハンドル２４やスロットル（図示せず）などを備える。ハンドル２４は、自走式の床面洗浄機１での床面Ｆの洗浄作業や、自律走行式の床面洗浄機１での教示走行を行う作業者に把持されて操作される部品である。走行操作部５は、ハンドル２４の操舵量を検出するハンドルセンサ２４ａおよびスロットルの操作量を検出するアクセルセンサ２４ｂを備える。走行操作部５は、作業者によるハンドル２４の操舵量やスロットルの操作量を電気信号に変換し、当該電気信号を走行部３に出力して駆動モータ１１ｂを駆動させることで、手動走行や教示走行を可能とする。
【0051】
操作表示部６は、車体２の後側に設けられ、例えば、図示しないが、メインスイッチと、強制停止ボタンと、マイクと、スピーカと、表示器とを備える。操作表示部６の各部は、制御部１０に接続されている。操作表示部６は、車体２と一体的に構成されるものでよいが、あるいは、車体２に対して着脱可能なタブレット型端末などで構成されていてもよい。
【0052】
メインスイッチは、「切」、「手動」、「自動」を切換可能に構成されている。メインスイッチを「手動」に切り換えることで、制御部１０（モード切換部７０）によって床面洗浄機１の動作モードが手動走行モードに切り換えられる一方、メインスイッチを「自動」に切り換えることで、制御部１０（モード切換部７０）によって床面洗浄機１の動作モードが自動走行モードに切り換えられる。
【0053】
強制停止ボタンは、床面洗浄機１の強制停止を操作するもので、操作に応じて強制停止信号を制御部１０へと出力する。スピーカは、制御部１０の制御に応じて警報音などを発生させる。表示器は、タッチパネルなどで構成され、制御部１０からの制御信号に応じて様々な画面を表示し、各画面でのタッチ操作に基づく操作信号を制御部１０へと送信する。
【0054】
計測部７は、車体２の周囲の障害物（物体）や壁面との距離および角度を計測する障害物センサ７ａを備える。障害物センサ７ａは、例えば、車体２の前面に設けられ、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ Ｒａｎｇｅ Ｆｉｎｄｅｒ）などから構成され、床面Ｆから所定の計測可能高さ（例えば、３０ｃｍ）以内で、障害物センサ７ａから所定の計測可能範囲（例えば、半径２０ｍ）以内に存在する障害物を検出する。なお、障害物センサ７ａを構成するＬＲＦは、左右方向に複数（２個）設けられている。計測部７は、制御部１０に接続されていて、計測結果を制御部１０へと送信する。
【0055】
また、計測部７は、バンパーを兼ねるパッドカバー２２に取り付けられて壁や障害物との接触を検出するバンパーセンサ７ｂと、車体２に近接する障害物を検出する複数の超音波センサ７ｃと、走行部３が走行する床面Ｆの段差を検出する段差センサ７ｄとを備える。超音波センサ７ｃは、車体２に近接する未知の障害物を検知することができる。段差センサ７ｄは、車体２の前面から前下方向に向いた赤外線センサによって構成され、前下方向の床面Ｆにおける階段や溝を検出し、車体２が階段や大きな溝に落ちるのを防止するために設けられている。なお、段差センサ７ｄは、前下方向の床面Ｆにおける凸形状の物体も検出可能であって、例えば、事務フロアの電源線をカバーした配線モールや、引き戸の床レールや、点字ブロックの凸部を検出することができる。
【0056】
撮像部８は、床面Ｆを含む車体２の前景を撮像可能な前方カメラ８ａと、車体２の後方を撮像可能な後方カメラ８ｂとを備える。前方カメラ８ａは、車体２に近接する未知の障害物を検知することができる。
【0057】
電源部９は、車体２内部に搭載されたバッテリ（電源）を備え、外部電源に接続することで充電可能に構成されていて、床面洗浄機１の各部に電力を供給する。
【0058】
制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成される。制御部１０は、図２に示すように、記憶部２６に対してバス２７を介して接続され、バス２７は、更にインターフェース２８に接続されている。また、制御部１０は、バス２７およびインターフェース２８を介して、上記の走行部３、清掃部４、走行操作部５、操作表示部６、計測部７、撮像部８および電源部９に接続され、更に、通信部２９に接続されている。通信部２９は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線を利用した無線通信方式によって外部機器と無線通信を行う。
【0059】
記憶部２６は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどからなり、床面洗浄機１の各部および各種機能を制御するためのプログラムやデータが格納される。制御部１０は、記憶部２６に格納されたプログラムやデータを読み取り、このプログラムを実行することにより、各部および各種機能を制御する。本実施形態では特に、記憶部２６は、図９に示すように、スキージ装置１５（スキージ３０）のリセット動作を実行するためのリセット条件や、リセット動作を抑制するためのリセット抑制条件を記憶する。なお、制御部１０の機能の詳細は後述する。
【0060】
＜床面洗浄機の作用＞
以上説明した床面洗浄機１は自走式または自律走行式であり、作業者はハンドル２４を操作して車体２を走行させながら床面Ｆの洗浄作業を行う。床面Ｆの洗浄作業は、供給ポンプ１４を駆動させ、洗浄タンク１６内の洗浄水などを洗浄パッド１３に供給しつつ、洗浄パッド１３を床面Ｆ上で回転させることで行われる。洗浄後の汚水は、車体２の後方に牽引されるスキージ装置１５に集められ、吸引ブロア１８の駆動によってスキージ装置１５から回収タンク１７内に吸引回収される。
以上説明した床面洗浄機１は自走式または自律走行式であり、作業者はハンドル２４を操作して車体２を走行させながら床面Ｆの洗浄作業を行う。床面Ｆの洗浄作業は、供給ポンプ１４を駆動させ、洗浄タンク１６内の洗浄水などを洗浄パッド１３に供給しつつ、洗浄パッド１３を床面Ｆ上で回転させることで行われる。洗浄後の汚水は、車体２の後方に牽引されるスキージ装置１５に集められ、吸引ブロア１８の駆動によってスキージ装置１５から回収タンク１７内に吸引回収される。
【0061】
【0062】
スキージ装置１５は、スキージ３０と、摺動連結部４０と、昇降部５０と、を備えている。スキージ３０は、車体２の後方に配置され、汚水を掻き取る。摺動連結部４０は、車体２とスキージ３０との間に設けられている。昇降部５０は、スキージ３０を床面Ｆから離間させる。
【0063】
図３および図４に示すように、スキージ３０は、車体２の移動に伴って床面Ｆ上を引き摺られる部材である。スキージ３０は、左右方向に長く、且つ後方に凸となる弓形状に形成されている。スキージ３０は、スキージ本体３１と、前側ブレード３２と、後側ブレード３３と、左右一対のガイドローラ３４と、を含んでいる。
【0064】
スキージ本体３１は、例えば、金属材料や硬質の合成樹脂材料などで、後方に凸となるように湾曲して形成されている。換言すれば、スキージ本体３１は、平面から見て左右方向中央部から左右両端に向かって前方に湾曲している（図３参照）。スキージ本体３１は、平面から見て左右方向中央から左右両端に向かって徐々に細く形成された板状の部材である。
【0065】
前側ブレード３２はスキージ本体３１の前側に取り付けられ、後側ブレード３３はスキージ本体３１の後側に取り付けられている。各ブレード３２，３３は、平面から見て左右方向中央部から左右両端に向かって前方に湾曲している（図３参照）。スキージ本体３１には、各ブレード３２，３３の上端部が固定されている。各ブレード３２，３３は、スキージ本体３１よりも下方に延びている。各ブレード３２，３３は、例えば、シリコンゴムなどの弾性変形可能な材料で矩形板状に形成されている。後側ブレード３３は、前側ブレード３２よりも厚く、且つ前側ブレード３２よりも上下方向に高く形成されている。スキージ本体３１と前後一対のブレード３２，３３とで囲まれる範囲には、スキージ室Ｓが形成されている（図５参照）。なお、図示は省略するが、前側ブレード３２の下端部には、外部とスキージ室Ｓとを連通させる複数の凹部が左右方向に間隔をおいて形成されている。
【0066】
スキージ本体３１の左右方向略中央には、スキージ室Ｓに通じる吸引ホース２３の下端部が接続されている。吸引ホース２３は、例えば、柔軟性を有する軽量な材料から成る所謂ダクトホースである。吸引ホース２３は、スキージ本体３１から車体２の後面に沿って上方に延び、車体２の上部後面から内部に進入している。吸引ホース２３の上端部は、車体２内の回収タンク１７に接続されている（図１参照）。吸引ホース２３は、スキージ室Ｓと回収タンク１７（吸引ブロア１８）とを連通させている。
【0067】
図３および図４に示すように、左右一対のガイドローラ３４は、スキージ本体３１の左右両側から後方に延びる一対のローラブラケット３５に回転可能に支持されている。各ローラブラケット３５の前端部は、スキージ本体３１の上面にボルト・ナットで固定されている。各ローラブラケット３５の後端部は、左右方向に延びるローラ軸３４ａを介してガイドローラ３４を支持している。各ガイドローラ３４は、床面Ｆに接触し、ローラ軸３４ａを中心に回転する。
【0068】
後側ブレード３３の左右両端には、一対の水平ローラ３６が取り付けられている。各水平ローラ３６は、上下方向に延びるローラ軸３６ａを中心に回転可能に設けられている。
【0069】
図３ないし図５に示すように、摺動連結部４０は、連結アーム４１と、旋回支持部４２と、左右一対の支持壁部４３と、を含んでいる。摺動連結部４０は、例えば、剛性の高い金属材料で構成されている。連結アーム４１は、スキージ３０を車体２に連結するための部材である。旋回支持部４２は、車体２の底部に回転可能に接続されている。摺動支持部の一例としての左右一対の支持壁部４３は、旋回支持部４２に連結されている。
【0070】
連結アーム４１は、前後方向に長く形成され、正面（背面）から見て略逆Ｕ字状の断面を有している。連結アーム４１の後端部は、左右２つに分岐した板状に形成され、吸引ホース２３を避けたスキージ本体３１の上面にボルトを介して取り付けられている。連結アーム４１の左右方向中央を通る中心軸は、スキージ３０（スキージ本体３１）の左右方向中央に略一致している。つまり、連結アーム４１とスキージ３０とは、真っ直ぐ（平面から見て略逆Ｔの字状）に連結されている。
【0071】
旋回支持部４２は略板状に形成され、旋回支持部４２の上面には旋回支軸４２ａが上方に突出している。旋回支軸４２ａは、車体２の後部底面に形成される軸受部（図示せず）に回転可能に嵌合している。
【0072】
左右一対の支持壁部４３は、旋回支持部４２の左右両端部から下方に延びている。旋回支持部４２と一対の支持壁部４３とは、正面（背面）から見て略逆Ｕ字状に形成されている。なお、各支持壁部４３は、旋回支持部４２と別々に形成されて連結されてもよいし、あるいは、旋回支持部４２と一体に形成されてもよい。
【0073】
各支持壁部４３には、傾斜溝４４が連通状に形成されている。各傾斜溝４４は、支持壁部４３に開いた長穴であって、後方から前方に向かって上方に傾斜している。左右一対の支持壁部４３は、連結アーム４１の前部を左右両側から挟み込むように配置されている。連結アーム４１の前部側面には、連結アーム４１を左右方向に貫通する摺動軸４５が設けられている。摺動部の一例としての摺動軸４５は、円柱状または円筒状に形成されている。摺動軸４５の左右両端部は、連結アーム４１の側面から左右方向外側に向けて延び、左右一対の支持壁部４３の傾斜溝４４に摺動可能に嵌合している。つまり、左右一対の支持壁部４３は、連結アーム４１の前部に摺動軸４５を介して接続されている。連結アーム４１は、各傾斜溝４４に案内される摺動軸４５の移動範囲内で移動可能に設けられている。
【0074】
スキージ３０は、連結アーム４１を介して旋回支持部４２の旋回支軸４２ａ（旋回支点）を中心に左右方向に回動可能（揺動可能）に設けられている。詳細には、スキージ３０は、連結アーム４１を車体２の進行方向に沿う姿勢とした中立位置（図３（２）参照）と、連結アーム４１を車体２の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置（図３（１）参照）との間で回動可能に設けられている。
【0075】
図４に示すように、昇降部５０は、車体２の後面上部に設けられるスキージレバー５１から下方に延びるワイヤ５２を含んでいる。懸架部材の一例としてのワイヤ５２は、例えば、可撓性を有する金属材料などで形成されている。ワイヤ５２の下端部は、連結アーム４１の後端部にフック５３を介して接続されている。ワイヤ５２の上端部はスキージレバー５１に取り付けられている。スキージレバー５１は、車体２の後面に穿設された溝部（図示せず）に沿って移動可能に設けられ、溝部の内部には、スキージレバー５１を上下方向に駆動するスキージシリンダ２１が内蔵されている。
【0076】
昇降部５０は、ワイヤ５２を介して連結アーム４１を昇降させる。具体的には、スキージシリンダ２１の一方への動作（例えば、収縮）によってスキージレバー５１を溝部の下端まで移動させると、連結アーム４１などが最も下降し、スキージ３０（各ブレード３２，３３）が床面Ｆに接触した下降位置に変位する（図５（１），（２）参照）。このとき、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触部が、各ブレード３２，３３の全体に亘って形成される。なお、図５（１），（２）などには正確に図示していないが、この状態でワイヤ５２は弛んでいる。あるいは、ワイヤ５２の一部を巻き取り可能なリールなど（図示せず）を設けてワイヤ５２を弛ませない構成としてもよい。一方、スキージシリンダ２１の他方への動作（例えば、伸長）によってスキージレバー５１を溝部の上端まで移動させると、連結アーム４１などが最も上昇し、各ブレード３２，３３が床面Ｆから離れた上昇位置に変位する（図５（４），（５）参照）。この状態で、ワイヤ５２は、略垂直に張られた状態になる。
【0077】
＜車体前進時のスキージ装置の作用＞
次に、車体２を前進させて床面Ｆの洗浄作業を行う場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。車体２が前進した場合、スキージ装置１５も車体２に牽引されて前進する。前側ブレード３２および後側ブレード３３は、スキージ本体３１や連結アーム４１の重量によって下方に付勢された状態で床面Ｆ上を引き摺られる。このため、図５（１），（２）に示すように、各ブレード３２，３３の下端部は、後方に撓んだ状態（後方に湾曲した状態）で床面Ｆ上を摺動する。なお、後側ブレード３３は、前側ブレード３２よりも上下方向に幅広いため、後側ブレード３３の撓み量は、前側ブレード３２の撓み量よりも大きくなる。また、後側ブレード３３は、前側ブレード３２よりも高い汚水の掻き取り能力を有している。
次に、車体２を前進させて床面Ｆの洗浄作業を行う場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。車体２が前進した場合、スキージ装置１５も車体２に牽引されて前進する。前側ブレード３２および後側ブレード３３は、スキージ本体３１や連結アーム４１の重量によって下方に付勢された状態で床面Ｆ上を引き摺られる。このため、図５（１），（２）に示すように、各ブレード３２，３３の下端部は、後方に撓んだ状態（後方に湾曲した状態）で床面Ｆ上を摺動する。なお、後側ブレード３３は、前側ブレード３２よりも上下方向に幅広いため、後側ブレード３３の撓み量は、前側ブレード３２の撓み量よりも大きくなる。また、後側ブレード３３は、前側ブレード３２よりも高い汚水の掻き取り能力を有している。
【0078】
スキージ本体３１は、床面Ｆに接触したガイドローラ３４にローラブラケット３５を介して支持されるため、必要以上に下降することがない。すなわち、各ガイドローラ３４は、スキージ本体３１の垂れ下りを防止し、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触圧を略均一に維持する。
【0079】
車体２を前進させた場合、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触部には、後方に向かう摩擦力が作用する。この後方への摩擦力によって、図５（１），（２）に示すように、連結アーム４１は相対的に後方に引っ張られ、摺動軸４５は傾斜溝４４に案内されながら後下方に移動する。連結アーム４１は、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３（スキージ３０）の接触部に働く摩擦力によって引き下げられ、各ブレード３２，３３を床面Ｆに接触させる第１の姿勢（図５（１）参照）になる。具体的には、連結アーム４１は、摺動軸４５を傾斜溝４４の後方下端部４４ａまで移動させることで第１の姿勢に姿勢変更される。
【0080】
図５（１），（２）に示すように、連結アーム４１が第１の姿勢になった状態（スキージ３０が床面Ｆに接触した状態）で、吸引ブロア１８の駆動によって発生する吸引力は、吸引ホース２３を介してスキージ室Ｓに作用する。床面Ｆの洗浄後の汚水は、前側ブレード３２の下端部に開口した複数の凹部を通って負圧になったスキージ室Ｓに進入する。そして、スキージ室Ｓ内の汚水は、吸引ホース２３を通って回収タンク１７に回収される。
【0081】
なお、前進する車体２が左方または右方に旋回する場合、スキージ装置１５は旋回支持部４２の旋回支軸４２ａを中心に回動する。つまり、スキージ装置１５は、車体２の旋回に追従して、中立位置から回動位置に向かって回動する。また、スキージ装置１５に設けられた各水平ローラ３６は、床面Ｆ上に配置された配置物（障害物）や部屋の壁面などに接触したときに回転することで、スキージ３０または配置物などの破損を抑制する。
【0082】
＜車体後進時のスキージ装置の作用＞
次に、図５（３）を参照して、車体２の進行方向を前進から後進に転換した場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。図５（３）は車体２後進時におけるスキージ装置１５の作用を説明する側面図である。また、この車体２後進時の作用の説明では、スキージ３０は中立位置に配置され、車体２の進行方向に関わらず、吸引ブロア１８は駆動した状態である。
次に、図５（３）を参照して、車体２の進行方向を前進から後進に転換した場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。図５（３）は車体２後進時におけるスキージ装置１５の作用を説明する側面図である。また、この車体２後進時の作用の説明では、スキージ３０は中立位置に配置され、車体２の進行方向に関わらず、吸引ブロア１８は駆動した状態である。
【0083】
車体２の進行方向が前進から後進に転換する過程において、前後一対のブレード３２，３３は、後方に撓んだ状態から複雑な略Ｓ字状に撓んだ状態に変化する。この状態で、各ブレード３２，３３は撓みによる反発力（弾性力）と自身の重量によって床面Ｆに押し付けられている。なお、後側ブレード３３の接触圧は前側ブレード３２の接触圧よりも大きくなる。このように、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触圧が非常に大きくなるため、床面Ｆと各ブレード３２，３３との接触部に生じる摩擦力も増大する。すると、車体２を後進させるために非常に大きな力が必要になるため、車輪１１を駆動する駆動モータ１１ｂに大きな負担が掛かる。なお、車体２の後進が継続すると、各ブレード３２，３３は前方に撓むことになる。
【0084】
そこで、スキージ装置１５は、車体２の進行方向の転換時にスキージ３０と床面Ｆとの間に働く摩擦力を利用して連結アーム４１の姿勢を自動的に変更し、車体２の後進を安定させるように構成されている。
【0085】
車体２の進行方向を前進から後進に転換した場合、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触部には、車体２の後進を妨げるように前方に向かう摩擦力が作用する。この前方への摩擦力によって、図５（３）に示すように、連結アーム４１は相対的に前方に押され、摺動軸４５は傾斜溝４４に案内されながら前上方に移動する。連結アーム４１は、床面Ｆに対するスキージ３０の接触部に働く摩擦力によって押し上げられ、スキージ３０の一部を除く部分を床面Ｆから離間させる第２の姿勢（図５（３）参照）になる。
【0086】
具体的には、連結アーム４１は、摺動軸４５を傾斜溝４４の前方上端部４４ｂまで移動させることで第２の姿勢に姿勢変更される。連結アーム４１が第２の姿勢に姿勢変更すると、左右一対のガイドローラ３４が床面Ｆに接触した状態で、後側ブレード３３の一部が弾性変形した状態で床面Ｆに接触し、前側ブレード３２の全部が床面Ｆから上方に離間する。詳細には、後側ブレード３３の左右方向中央付近は床面Ｆに接触しているが、後側ブレード３３の左右両側は床面Ｆから上方に離れている。前側ブレード３２は、長手方向（左右方向）全体に亘って床面Ｆから上方に離れている。なお、前側ブレード３２の左右方向中央付近は床面Ｆから僅かに離間しているが、僅かに接触していても差し支えない。
【0087】
連結アーム４１を第２の姿勢にした状態において、各ブレード３２，３３のほとんどが床面Ｆから上方に離れるため、スキージ室Ｓが大気開放される。このため、吸引ブロア１８の駆動によって発生する吸引力がスキージ室Ｓ内を負圧にすることがなく、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の吸着が解除される。これにより、駆動モータ１１ｂに大きな負荷をかけずに車輪１１を駆動して車体２を後進させることができる。
【0088】
＜昇降部の作用＞
次に、図５（４）を参照して、昇降部５０の作用について説明する。図５（４）はスキージ装置１５を上昇させた状態を示す側面図である。なお、昇降部５０の作用の説明では、スキージ３０は中立位置に配置され、洗浄モータ１９は駆動停止している。
次に、図５（４）を参照して、昇降部５０の作用について説明する。図５（４）はスキージ装置１５を上昇させた状態を示す側面図である。なお、昇降部５０の作用の説明では、スキージ３０は中立位置に配置され、洗浄モータ１９は駆動停止している。
【0089】
洗浄作業中にスキージ３０を下降位置から上昇位置に引き上げる操作を行う場合、作業者による操作表示部６などを用いた上昇操作または制御部１０による上昇制御に応じてスキージシリンダ２１を駆動させてスキージレバー５１を溝部の上端まで移動させると、図５（４）に示すように、スキージ３０が上昇位置に配置され、連結アーム４１がワイヤ５２を介して吊り下げられた状態になる。なお、図示は省略するが、洗浄パッド１３およびパッドカバー２２に関しても、別途、作業者による操作表示部６などを用いた上昇操作または制御部１０による上昇制御に応じてパッドシリンダ２０を駆動することで、床面Ｆから引き上げる操作を行っている。
【0090】
＜スキージの形状＞
次に、図３（２）を参照して、スキージ３０の形状について説明する。
次に、図３（２）を参照して、スキージ３０の形状について説明する。
【0091】
スキージ３０（スキージ本体３１および各ブレード３２，３３）は湾曲した弓形状であるため、後側ブレード３３の左右方向中央部が最も後方に位置している。また、左右一対のガイドローラ３４のローラ軸３４ａ（左右一対のローラ軸３４ａを結ぶ軸心線Ｃ）は、スキージ３０（後側ブレード３３）の最後端よりも僅かに前側に位置している。また、車体２が後進すると、後側ブレード３３の左右方向中央部は前方に撓む。ここで、スキージ３０の左右方向の全長を「全長Ｌ１」と呼び、軸心線Ｃよりも後方に位置する後側ブレード３３の左右方向長さを「基準長さＬ２」と呼び、車体２の後進時に後側ブレード３３の撓む部分の左右方向長さを「撓み長さＬ２´」と呼ぶこととする。
【0092】
撓み長さＬ２´は、基準長さＬ２よりも僅かに長く（幅広く）なる。スキージ装置１５のスキージ３０では、全長Ｌ１と、基準長さＬ２または撓み長さＬ２´との比が（Ｌ１：Ｌ２（またはＬ２´））＝（１０：２）程度に設定されることが望ましい。すなわち、スキージ３０の全長Ｌ１に対し、後側ブレード３３の長さの約２０％に相当する部分が床面Ｆに接触して撓むように、スキージ３０の形状や寸法、各ガイドローラ３４の配置などが設計されることが望ましい。なお、この比は、各ローラ軸３４ａ（軸心線Ｃ）の位置と、後側ブレード３３の湾曲形状（曲率）によって多少異なることもある。
【0093】
車体２の後進時に、上記した比で撓んだ後側ブレード３３が床面Ｆに押し付けられると、連結アーム４１の姿勢変更に最適な摩擦力が発生する。つまり、この摩擦力が適度な負荷になるため、摺動軸４５を傾斜溝４４の後方下端部４４ａから前方上端部４４ｂに押し上げることが可能になる。
【0094】
仮に、各ガイドローラ３４が図３（２）に示した位置よりも後方に配置された場合、摺動軸４５が傾斜溝４４の後方下端部４４ａから前方上端部４４ｂに移動する過程で、床面Ｆと後側ブレード３３との間の摩擦力が無くなり、連結アーム４１を第２の姿勢にすることができないおそれがある。一方、各ガイドローラ３４が図３（２）に示した位置よりも前方に配置された場合、床面Ｆと後側ブレード３３との間の摩擦力が過大になり、車体２の後進を妨げるなど、操作性を損なうことになる。したがって、上記した比を満たすようにスキージ３０が構成されている。
【0095】
＜スキージ装置の効果＞
以上説明したスキージ装置１５では、連結アーム４１は、車体２を前進させた場合にスキージ３０を床面Ｆに接触させる第１の姿勢と、車体２を後進させた場合にスキージ３０の略全部を床面Ｆから離間させる第２の姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成した。この構成によれば、車体２の前進時または後進時において、スキージ３０と床面Ｆとの間に働く摩擦力を利用し、連結アーム４１を自動的に姿勢変更することができる。車体２の後進時に、連結アーム４１が第１の姿勢から第２の姿勢になると、スキージ３０のほとんど全てが床面Ｆから離間する。これにより、床面Ｆに対するスキージ３０の吸着力（負荷）が軽減されるため、車体２を円滑に後進させることができる。
以上説明したスキージ装置１５では、連結アーム４１は、車体２を前進させた場合にスキージ３０を床面Ｆに接触させる第１の姿勢と、車体２を後進させた場合にスキージ３０の略全部を床面Ｆから離間させる第２の姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成した。この構成によれば、車体２の前進時または後進時において、スキージ３０と床面Ｆとの間に働く摩擦力を利用し、連結アーム４１を自動的に姿勢変更することができる。車体２の後進時に、連結アーム４１が第１の姿勢から第２の姿勢になると、スキージ３０のほとんど全てが床面Ｆから離間する。これにより、床面Ｆに対するスキージ３０の吸着力（負荷）が軽減されるため、車体２を円滑に後進させることができる。
【0096】
また、連結アーム４１の姿勢変更は、特定の操作や他の駆動装置からの駆動力を必要とせず、車体２を前進または後進させるだけで自動的に実行される。これにより、特定の操作構成や他の駆動装置を省略することができるため、車体２の後進時にスキージ３０を上昇させる構造を、簡単且つ安価な構築することができ、床面洗浄機１の製造コストを低減することができる。
【0097】
また、スキージ装置１５では、車体２の後進時に、連結アーム４１を第２の姿勢にしてスキージ３０と床面Ｆとの間の摩擦力を低減させる構成にした。この構成によれば、スキージ３０が左右に回動したり、左右に揺動したりすることを防止することができる。
【0098】
また、スキージ装置１５では、車体２の後進時に、連結アーム４１を第２の姿勢にした状態で、後側ブレード３３の左右方向中央部（全長Ｌ１の約２０％）が床面Ｆに弾性力をもって接触する構成とした。この構成によれば、後側ブレード３３の弾性に基づく反発力が床面Ｆに対して安定した負荷を作用させるため、連結アーム４１を第２の姿勢にした状態を維持することができる。また、吸引ブロア１８がスキージ室Ｓ内に吸引力を作用させた状態でも、車体２の後進時に前側ブレード３２全体を床面Ｆから上昇させることで、負圧になったスキージ室Ｓを開放することができる。これにより、床面Ｆに対するスキージ３０（各ブレード３２，３３）の吸着が解除されるため、車体２の後進時にスキージ３０の姿勢が左右にブレたりせずに安定し、車体２の後進時の直進性を向上させることができる。
【0099】
＜スキージ装置の中立移動機構＞
次に、図３（１），（２）を参照して、本実施形態に係るスキージ装置１５について説明する。図３（１）は、旋回時の床面洗浄機１を示す平面図である。図３（２）は、後進時の床面洗浄機１を示す平面図である。
次に、図３（１），（２）を参照して、本実施形態に係るスキージ装置１５について説明する。図３（１）は、旋回時の床面洗浄機１を示す平面図である。図３（２）は、後進時の床面洗浄機１を示す平面図である。
【0100】
例えば、図３（１）に示すように、車体２が右方向に旋回した場合、スキージ装置１５も右側に傾く。つまり、スキージ３０は、回動位置に回動する。ここで、車体２を旋回走行させた後に、車体２を真っ直ぐ後進させる場合を考える。この場合、スキージ３０が回動位置に変位したまま、車体２を後進させることになる。スキージ３０は、左右方向に長いため、右側の回動位置に変位すると車体２の右方向に大きくはみ出す。この状態で、車体２を後進させると、はみ出したスキージ３０が、床面Ｆ上に配置された配置物（障害物）や部屋の壁面などに接触するリスクが高まる。また、スキージ３０が中立位置と回動位置との中間に位置する場合、スキージ３０（連結アーム４１）が不安定に揺動することがあった。
【0101】
そこで、本実施形態に係るスキージ装置１５では、摺動連結部４０は、車体２の後進時にスキージ３０を中立位置に変位させる中立移動機構６０を備えている。中立移動機構６０は、中立ローラ６１と、中立ガイド部６２と、を含んでいる。
【0102】
中立移動体の一例としての中立ローラ６１は、連結アーム４１の前端から前方に延びる中立ブラケット６１aに設けられている。中立ローラ６１は、中立ブラケット６１aの前端部から下方に延びる支軸に回転可能に支持されている。中立ローラ６１は、旋回支持部４２の旋回支軸４２ａよりも前方に設けられている。
【0103】
中立ガイド部６２は、車体２の底面にて旋回支軸４２ａよりも前方に設けられている。中立ガイド部６２は、旋回支持部４２の回動方向に沿って湾曲した状態で車体２の底部に設けられている。中立ガイド部６２は、車体２の底面から下方に延びる左右一対の湾曲壁６２ａで構成されている。左右一対の湾曲壁６２ａは、旋回支軸４２ａの前側を覆うように左右対称を成す略半円弧状に形成されている。左右一対の湾曲壁６２ａは、旋回支軸４２ａを中心とした中立ローラ６１の回動（揺動）範囲に形成されている。左右一対の湾曲壁６２ａは、スキージ３０を回動位置に変位させたときに中立ローラ６１が当接するように形成されている（図３（１）参照）。左右一対の湾曲壁６２ａの前端部は、互いに離間しており、中立ローラ６１を係合させるための係合溝６２ｂを構成している。
【0104】
＜車体旋回走行後の後進時のスキージ装置の作用＞
次に、車体２を旋回走行させた後に後進させた場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。なお、スキージ３０は回動位置（図３（１）参照）に変位しているものとする。
次に、車体２を旋回走行させた後に後進させた場合におけるスキージ装置１５の作用について説明する。なお、スキージ３０は回動位置（図３（１）参照）に変位しているものとする。
【0105】
車体２が後進し始めると、連結アーム４１は、第１の姿勢から第２の姿勢に姿勢変更される（図５（３）参照）。この連結アーム４１を姿勢変更する過程において、連結アーム４１に設けた中立ローラ６１は中立ガイド部６２の湾曲壁６２ａに押し当てられる。車体２の後進によって連結アーム４１が前方に相対移動することを利用し、中立ローラ６１は、湾曲壁６２ａにガイドされて係合溝６２ｂに向かって転がる。すると、連結アーム４１は、自動的に旋回支軸４２ａを中心として回動し、図３（２）に示すように、スキージ３０を回動位置から中立位置に向けて移動させる。連結アーム４１が第２の姿勢を維持したまま、スキージ３０は中立位置に変位した状態になる。
【0106】
車体２の後進が進むと、連結アーム４１は、第２の姿勢に姿勢変更した状態で、床面Ｆに対するスキージ３０の接触部に働く摩擦力によって前方に押され、スキージ３０の一部を除く部分を床面Ｆから離間させた状態を維持される。具体的には、図５（３）に示すように、連結アーム４１は、摺動軸４５を傾斜溝４４の前方終端部である前方上端部４４ｂまで移動させることで第２の姿勢を維持される。連結アーム４１は、第２の姿勢を維持しつつ前方に自動的に平行移動する。このとき、床面Ｆに対する各ブレード３２，３３の接触状態は、第２の姿勢時における接触状態を維持する。すなわち、後側ブレード３３の左右方向中央部が床面Ｆに接触し、後側ブレード３３の左右方向外側と前側ブレード３２の全部とが床面Ｆから離間する。連結アーム４１が第２の姿勢を維持した状態で、図３（２）に示すように、中立ローラ６１は、中立ガイド部６２の係合溝６２ｂに軽く嵌合（係合）する。中立ローラ６１を係合溝６２ｂに係合させることで、スキージ３０が中立位置に保持される。
【0107】
また、スキージ装置１５は、車体２の後進走行時に中立移動機構６０によってスキージ３０を中立位置に保持するだけでなく、中立位置に保持されたスキージ３０を外力に応じて揺動可能（回動可能）にするリミッター機構（図示せず）を設けてもよい。上記した中立移動機構６０では、中立ガイド部６２の左右一対の湾曲壁６２ａの間に設けられた係合溝６２ｂに中立ローラ６１が係合することで、スキージ３０が中立位置に保持される。
【0108】
これに対して、リミッター機構は、中立ガイド部６２の湾曲壁６２ａの高さを低く抑えて、湾曲壁６２ａを若干外向き（下方向に開くよう）に傾斜させて構成され、中立ローラ６１が中立ガイド部６２の湾曲壁６２ａを乗り越え易くする。これにより、例えば、車体２の後進走行時に、スキージ装置１５の後方（左後側または右後側）にある障害物にスキージ装置１５の左右一対の水平ローラ３６の何れかが当接した場合、スキージ装置１５が障害物から受ける適当な付勢力によって、リミッター機構は、スキージ３０の中立状態を解除してスキージ３０を回動可能な状態にするため、スキージ装置１５の破損を抑制することができ、スキージ装置１５を好適に利用することができる。
【0109】
＜制御部の機能＞
次に、制御部１０の機能の詳細について図２を参照して説明する。自律走行式の床面洗浄機１では、制御部１０は、モード切換部７０と、地図作成部７１と、プラン作成部７２と、自動走行制御部７３（走行制御部）とを備える。また、自走式および自律走行式に拘わらず、床面洗浄機１では、制御部１０は、濁度判定部７４と、スキージリセット制御部７５とを備える。なお、モード切換部７０、地図作成部７１、プラン作成部７２、自動走行制御部７３、濁度判定部７４、スキージリセット制御部７５は、記憶部２６に記憶されて制御部１０に実行されるプログラムで構成されてよく、制御部１０のようなコンピュータによって実行される。
次に、制御部１０の機能の詳細について図２を参照して説明する。自律走行式の床面洗浄機１では、制御部１０は、モード切換部７０と、地図作成部７１と、プラン作成部７２と、自動走行制御部７３（走行制御部）とを備える。また、自走式および自律走行式に拘わらず、床面洗浄機１では、制御部１０は、濁度判定部７４と、スキージリセット制御部７５とを備える。なお、モード切換部７０、地図作成部７１、プラン作成部７２、自動走行制御部７３、濁度判定部７４、スキージリセット制御部７５は、記憶部２６に記憶されて制御部１０に実行されるプログラムで構成されてよく、制御部１０のようなコンピュータによって実行される。
【0110】
モード切換部７０は、操作表示部６のメインスイッチなどの操作に応じて、床面洗浄機１の動作モードを手動走行モードおよび自動走行モードの何れかに切り換える。モード切換部７０によって動作モードが手動走行モードに設定されている間、走行操作部５の手動操作入力が可能となり、自動走行モードに設定されている間、走行操作部５の手動操作入力が不能となる。
【0111】
地図作成部７１は、リアルタイムで自己位置の推定と環境地図の作成とを行うＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの技術を用いる。地図作成部７１は、所定位置の車体２について、計測部７で計測された障害物（物体）からの距離および角度を座標変換して車体２の周囲の局所地図を作成すると共に、作成した局所地図や計測部７で計測された車体２の移動量に基づいて局所地図における車体２の自己位置を推定する。なお、計測部７の障害物センサ７ａは、障害物からの距離および角度の二次元データを取得し、地図作成部７１は、障害物センサ７ａによって取得された二次元データをつなぎ合わせることで局所地図を作成する。
【0112】
プラン作成部７２は、自動走行清掃を行う清掃エリア８０（図６（１）参照）について環境地図と走行経路８１（図６（１）参照）を含む清掃プランを作成して記憶部２６に記憶する。例えば、プラン作成部７２は、事前に入力された清掃エリア８０の図面データに基づいて環境地図を作成する。あるいは、プラン作成部７２は、清掃エリア８０において床面洗浄機１が手動走行を開始してから終了するまでの間の各位置で地図作成部７１によって作成した各局所地図をつなぎ合わせる（合成する）ことで環境地図を作成する。
【0113】
また、プラン作成部７２は、事前に入力された開始位置や終了位置、壁面などの障害物からの安全距離、走行部３の清掃時および非清掃時の走行速度などの走行データ、清掃部４の作業幅や清掃データ（洗浄パッド１３の接地圧強度や回転数、供給ポンプ１４の洗浄水供給量、吸引ブロア１８の吸引強度など）などの各種設定値に基づいて、例えば、図６（１）に示すような清掃エリア８０の環境地図において、清掃エリア８０を塗りつぶすように（清掃漏れのないように）ジグザグに往復走行するような走行経路８１を作成する。図６では、紙面上の左右方向に長い走行経路８１の中間を省いて図示している。走行経路８１の開始位置を四角マークで示し、終了位置をバツマークで示す。このとき、プラン作成部７２は、すれ違う往路と復路とで清掃部４が所定幅でオーバーラップするように走行経路８１を作成するとよい。プラン作成部７２は、走行経路８１のステップ（所定間隔の位置）毎に、位置データ（座標や角度）、走行部３の走行データ、清掃部４の清掃データを関連付けて走行経路８１を作成する。
【0114】
自動走行制御部７３は、自動走行モードの実行時に、実行すべき清掃プランを記憶部２６から読み取って、この清掃プランに基づいて走行部３に対して自動制御を行い、車体２が清掃プランの走行経路８１や各ステップの走行データに従った自動走行を行うように走行部３を制御する。
【0115】
更に、自動走行制御部７３は、自動走行モードの実行時に、走行部３が車体２を清掃プランの走行経路８１に従った自動走行をさせる間、車体２の走行経路８１上の位置に対応する清掃データを清掃プランから読み取り、この清掃データに従った自動制御によって清掃作業を行うように清掃部４を制御する。
【0116】
濁度判定部７４は、清掃部４のスキージ装置１５から回収タンク１７に回収される汚水の濁度を判定するものであり、具体的には、スキージ装置１５の吸引ホース２３から回収タンク１７に至る通路内に設置した濁度センサ２３ａによって、当該通路を通過する吸引汚水の濁度を判定する。例えば、濁度センサ２３ａは、通路内の一部に検出部として光源および受光部を配置し、当該通路を通過する汚水中に光源から投射された光が水中の粒子によって散乱した際に、その反射光を受光部で検出して、その検出結果を変換器を介することで濁度の値を計測する。
【0117】
濁度判定部７４は、汚水を吸引する吸引ブロア１８の吸引強度（吸引力）や吸引速度を鑑みて、濁度センサ２３ａによって計測した汚水の濁度を、相対的に高・中・低などの段階で判定して出力する。例えば、汚水自体が汚れていれば、当然濁度は汚水の汚れ度合いに応じて低から中や高の判定となり、最も汚れている場合、濁度高と判定される。また、汚水中にゴミや髪の毛などの異物が混入していても、汚水の汚れに拘わらず、同様に濁度は中や高の判定となり易い。
【0118】
スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１が走行清掃（自動走行清掃）を実行中に、所定のリセット条件を満たす場合に、スキージ装置１５（スキージ３０）のリセット動作を実行するように制御する。
【0119】
スキージ装置１５のリセット動作が必要となる状況について説明する。床面洗浄機１は、スキージ装置１５（主に後側ブレード３３）と床面Ｆとの間に髪の毛や糸ゴミなどの異物が挟まった場合、異物が吸引ブロア１８の吸引力によって吸引されずに挟まったまま車体２が走行することがある。この場合、汚水の吸い残し（回収残り）や、スキージ３０と床面Ｆとの密着不良によりスキージ３０の後方に漏れ出す汚水のすじなどが床面Ｆに残るおそれがある。
【0120】
従来の歩行式床面洗浄機では、作業者が後方から歩行式床面洗浄機を押して走行させながら洗浄作業する際に、汚水の吸い残しやすじが床面Ｆに発生した場合には目視で確認し、歩行式床面洗浄機を後進させてから、汚水の吸い残しやすじの部分を再度走行させて再洗浄することが考えられる。
【0121】
ところが、自走式（例えば、搭乗式）床面洗浄機や自律走行式床面洗浄機の場合、汚水の吸い残しやすじを視認することは困難であり、即座に再洗浄することができない。従来では、自走式床面洗浄機や自律走行式床面洗浄機によって清掃プランに沿った自動走行清掃が完了した後で、床面Ｆに残った汚水の吸い残しやすじを作業者が目視で認識した場合に、手作業で再洗浄したり、自走式床面洗浄機または自律走行式床面洗浄機を手動走行させて再洗浄したりすることになる。
【0122】
そこで、本実施形態では、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５のリセット動作を実行することで、スキージ装置１５と床面Ｆとの間の異物の挟み込みを解消し、汚水の吸い残しやすじの発生を抑制し、また、発生した汚水の吸い残しやすじの再洗浄を自動的に行うことができる。なお、リセット動作はスキージ装置１５に対する一連の異物の挟み込み解消動作を示す。
【0123】
＜リセット条件判定＞
スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１が走行清掃（自動走行清掃）を開始してから終了するまでの間、スキージ装置１５のリセット動作を実行する前提として、所定のリセット条件を満たすか否かを判定する。例えば、記憶部２６は、リセット条件として、床面洗浄機１の走行清掃の経過距離について所定の経過距離閾値（例えば、３０ｍ）を記憶している。スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の走行清掃の実行中に、経過距離を監視していて、経過距離が経過距離閾値以上を経過した場合に、リセット条件を満たすと判定する。なお、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たすと判定してスキージ装置１５のリセット動作を実行した場合、監視する経過距離をリセットしてゼロに戻す。
スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１が走行清掃（自動走行清掃）を開始してから終了するまでの間、スキージ装置１５のリセット動作を実行する前提として、所定のリセット条件を満たすか否かを判定する。例えば、記憶部２６は、リセット条件として、床面洗浄機１の走行清掃の経過距離について所定の経過距離閾値（例えば、３０ｍ）を記憶している。スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の走行清掃の実行中に、経過距離を監視していて、経過距離が経過距離閾値以上を経過した場合に、リセット条件を満たすと判定する。なお、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たすと判定してスキージ装置１５のリセット動作を実行した場合、監視する経過距離をリセットしてゼロに戻す。
【0124】
＜走行停止動作＞
スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５のリセット動作として、先ず、床面洗浄機１の走行（走行清掃）を一旦停止する走行停止動作を行う。例えば、床面洗浄機１は走行清掃として、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を下降させると共に洗浄モータ１９を起動して洗浄パッド１３を回転させ、更に、供給ポンプ１４を起動して洗浄水を供給することで、床面Ｆの洗浄を行う。また、床面洗浄機１は走行清掃として、スキージシリンダ２１を駆動してスキージ装置１５を下降させると共に吸引ブロア１８を起動することで、洗浄後の汚水の吸引・回収を行う。また、床面洗浄機１は走行清掃として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の前進走行を行う。このとき、スキージ装置１５は、図５（１）に示すように、第１の姿勢になる。
スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５のリセット動作として、先ず、床面洗浄機１の走行（走行清掃）を一旦停止する走行停止動作を行う。例えば、床面洗浄機１は走行清掃として、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を下降させると共に洗浄モータ１９を起動して洗浄パッド１３を回転させ、更に、供給ポンプ１４を起動して洗浄水を供給することで、床面Ｆの洗浄を行う。また、床面洗浄機１は走行清掃として、スキージシリンダ２１を駆動してスキージ装置１５を下降させると共に吸引ブロア１８を起動することで、洗浄後の汚水の吸引・回収を行う。また、床面洗浄機１は走行清掃として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の前進走行を行う。このとき、スキージ装置１５は、図５（１）に示すように、第１の姿勢になる。
【0125】
＜洗浄停止動作＞
スキージリセット制御部７５は、上記のような走行清掃に対する走行停止動作として、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を上昇させると共に洗浄モータ１９を停止して洗浄パッド１３の回転を停止させ、更に、供給ポンプ１４を停止して洗浄水の供給を停止することで、床面Ｆの洗浄を停止する洗浄停止動作を実行する。なお、スキージリセット制御部７５は、洗浄停止動作を実行する際に、スキージ装置１５の上昇や吸引ブロア１８の起動停止をさせることなく、スキージ装置１５を自重で床面Ｆに下降した状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続してスキージ室Ｓを負圧にさせたままにする。
スキージリセット制御部７５は、上記のような走行清掃に対する走行停止動作として、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を上昇させると共に洗浄モータ１９を停止して洗浄パッド１３の回転を停止させ、更に、供給ポンプ１４を停止して洗浄水の供給を停止することで、床面Ｆの洗浄を停止する洗浄停止動作を実行する。なお、スキージリセット制御部７５は、洗浄停止動作を実行する際に、スキージ装置１５の上昇や吸引ブロア１８の起動停止をさせることなく、スキージ装置１５を自重で床面Ｆに下降した状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続してスキージ室Ｓを負圧にさせたままにする。
【0126】
＜予備前進動作＞
また、スキージリセット制御部７５は、走行停止動作として、車体２の前進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、洗浄停止動作の後で、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の前進走行を停止する。ここで、スキージリセット制御部７５は、洗浄停止動作の後で車体２の前進走行を停止するまでの間に、図５（２）に示すように、所定の予備前進距離ＦＤを前進走行してから前進走行を停止する予備前進動作を実行する。
また、スキージリセット制御部７５は、走行停止動作として、車体２の前進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、洗浄停止動作の後で、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の前進走行を停止する。ここで、スキージリセット制御部７５は、洗浄停止動作の後で車体２の前進走行を停止するまでの間に、図５（２）に示すように、所定の予備前進距離ＦＤを前進走行してから前進走行を停止する予備前進動作を実行する。
【0127】
なお、予備前進距離ＦＤは、床面洗浄機１の旋回によってスキージ３０が左方または右方への回動位置に回動した場合でも、床面洗浄機１の（直進の）前進走行によってスキージ３０を中立位置に戻すことができる距離に設定されてよい。あるいは、予備前進距離ＦＤは、後述する吸引後進動作および予備後進動作において床面洗浄機１が後進走行によって移動された位置が、リセット条件を満たしてリセット動作を開始する位置（予備前進動作の開始位置）に戻るように設定されてもよい。若しくは、予備前進距離ＦＤは、作業者の任意の操作に応じて設定可能にしてもよい。あるいは、予備前進距離ＦＤは、リセット動作以前に使用されていた洗浄水をスキージ装置１５が回収しきるだけの距離に設定してもよい。
【0128】
＜吸引後進動作＞
また、スキージリセット制御部７５は、走行停止動作の後で、図５（３）に示すように、スキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離ＢＤ１を後進走行する吸引後進動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の後進走行を行う。このとき、スキージリセット制御部７５は、車体２の後進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、第１後進距離ＢＤ１を経過したときに、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の後進走行を停止する。
また、スキージリセット制御部７５は、走行停止動作の後で、図５（３）に示すように、スキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離ＢＤ１を後進走行する吸引後進動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の後進走行を行う。このとき、スキージリセット制御部７５は、車体２の後進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、第１後進距離ＢＤ１を経過したときに、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の後進走行を停止する。
【0129】
スキージ装置１５と床面Ｆとの間に挟まっていた異物は、床面洗浄機１の後進走行でスキージ装置１５が後方に引きずられることによって挟み込み状態から解放される可能性がある。第１後進距離ＢＤ１は、スキージ装置１５と床面Ｆとの間の異物の挟み込みに対する解放を想定して設定されてよく、あるいは、作業者の任意の操作に応じて設定されてもよい。
【0130】
なお、スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作においても走行停止動作から継続して、洗浄パッド１３を上昇させたまま維持すると共に洗浄パッド１３の回転を停止させたままにし、更に、洗浄水の供給を停止したままにする。更に、スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作においても走行停止動作から継続して、スキージ装置１５の上昇や吸引ブロア１８の起動停止をさせることなく、スキージ装置１５を自重で床面Ｆに下降した状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続するが、スキージ３０と床面Ｆとの吸着が解除されるのでスキージ室Ｓは負圧にはならない。
【0131】
＜スキージ上昇動作＞
また、スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作の後で、図５（４）に示すように、スキージ装置１５（スキージ３０）を上昇させるスキージ上昇動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、スキージシリンダ２１を駆動してスキージレバー５１を上側に回動させてワイヤ５２を牽引することでスキージ装置１５を上昇させる。スキージ上昇動作を実行する間、スキージリセット制御部７５は、吸引ブロア１８の吸引動作を継続するが、スキージ装置１５を上昇させているため、スキージ装置１５と床面Ｆとの隙間によってスキージ室Ｓが開放されて負圧にはならない。
また、スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作の後で、図５（４）に示すように、スキージ装置１５（スキージ３０）を上昇させるスキージ上昇動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、スキージシリンダ２１を駆動してスキージレバー５１を上側に回動させてワイヤ５２を牽引することでスキージ装置１５を上昇させる。スキージ上昇動作を実行する間、スキージリセット制御部７５は、吸引ブロア１８の吸引動作を継続するが、スキージ装置１５を上昇させているため、スキージ装置１５と床面Ｆとの隙間によってスキージ室Ｓが開放されて負圧にはならない。
【0132】
スキージ装置１５と床面Ｆとの間に挟まっていた異物は、スキージ装置１５の上昇によって挟み込み状態から解放される。上昇されたスキージ装置１５から異物が自重で床面Ｆに落下した場合、吸引ブロア１８の吸引力によって、落下した異物が回収される可能性がある。また、上昇されたスキージ装置１５に異物が付着していた場合も、吸引ブロア１８の吸引力によって、付着した異物が回収される可能性がある。
【0133】
＜予備後進動作＞
また、スキージリセット制御部７５は、スキージ上昇動作の後で、更に、図５（５）に示すように、所定の第２後進距離ＢＤ２を後進走行する予備後進動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、予備後進動作として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の後進走行を行う。このとき、スキージリセット制御部７５は、車体２の後進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、第２後進距離ＢＤ２を経過したときに、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の後進走行を停止する。
また、スキージリセット制御部７５は、スキージ上昇動作の後で、更に、図５（５）に示すように、所定の第２後進距離ＢＤ２を後進走行する予備後進動作を実行する。スキージリセット制御部７５は、予備後進動作として、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、車体２の後進走行を行う。このとき、スキージリセット制御部７５は、車体２の後進速度を徐々に低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御し、第２後進距離ＢＤ２を経過したときに、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止させることで、車体２の後進走行を停止する。
【0134】
これにより、予備後進動作によって、スキージ上昇動作でスキージ装置１５から床面Ｆに落下した異物よりも、スキージ装置１５を後方に移動させることができ、当該異物を適切に回収することができる。第２後進距離ＢＤ２は、スキージ装置１５から落下した異物やスキージ装置１５に付着した異物の回収を想定して設定されてよく、あるいは、作業者の任意の操作に応じて設定されてもよい。
【0135】
なお、スキージリセット制御部７５は、予備後進動作においても吸引後進動作やスキージ上昇動作から継続して、洗浄パッド１３を上昇させたまま維持すると共に洗浄パッド１３の回転を停止させたままにし、更に、洗浄水の供給を停止したままにする。更に、スキージリセット制御部７５は、予備後進動作においてもスキージ上昇動作から継続して、スキージ装置１５を上昇したままであり、吸引ブロア１８の吸引動作を継続したままにする。
【0136】
スキージリセット制御部７５は、予備後進動作において床面洗浄機１の後進走行によって第２後進距離ＢＤ２を経過すると、リセット動作を完了して、床面洗浄機１の走行清掃（自動走行清掃）を再開可能にする。
【0137】
＜リセット抑制条件判定＞
ところで、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たす場合でも、所定のリセット抑制条件を満たす場合には、リセット動作の実行を保留する。また、リセット抑制条件を満たすと判定した後、リセット抑制条件を満たさなくなった場合には、スキージリセット制御部７５は、リセット動作の抑制を解除して、リセット動作を実行する。
ところで、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たす場合でも、所定のリセット抑制条件を満たす場合には、リセット動作の実行を保留する。また、リセット抑制条件を満たすと判定した後、リセット抑制条件を満たさなくなった場合には、スキージリセット制御部７５は、リセット動作の抑制を解除して、リセット動作を実行する。
【0138】
例えば、記憶部２６は、スキージ装置１５のリセット動作の実行を抑制するためのリセット抑制条件として、床面洗浄機１の走行状態が旋回走行であることを記憶し、具体的には、旋回半径（曲率）について所定の旋回半径閾値を記憶している。スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の旋回走行の旋回半径が旋回半径閾値以下であって旋回走行中である（左右の駆動モータ１１ｂの回転数が異なる）場合に、リセット抑制条件を満たすと判定する。
【0139】
図６では、清掃エリア８０において、往復走行によって自動走行清掃を行う清掃プランで作成された走行経路８１を二点鎖線で示し、走行済みの経路を太線で示す。図６（１）に示すように、床面洗浄機１は、紙面上の右側から左側に向かって直進する自動走行清掃を行うところ、清掃エリア８０の左端で右側に向かって折り返すために、１８０度旋回走行を行う。ここで、開始位置（四角マーク参照）からの経過距離が旋回走行中に経過距離閾値に達するものとする。
【0140】
このように、床面洗浄機１の走行清掃の経過距離が経過距離閾値以上を経過してリセット条件を満たす場合でも、床面洗浄機１が旋回走行中である場合には、スキージリセット制御部７５は、リセット抑制条件を満たすと判定してリセット動作を抑制する。床面洗浄機１の旋回走行中にスキージ装置１５のリセット動作を行うと、大きく傾いたスキージ装置１５から、汚水が漏れ出す可能性があるが、本実施形態に係る床面洗浄機１では、旋回走行中であることをリセット抑制条件とするため、旋回走行中にリセット動作を行うことがなく、汚水の漏れを抑制することができる。
【0141】
その後、床面洗浄機１が旋回走行を終了して床面洗浄機１が直進進行を開始した場合に、スキージリセット制御部７５は、リセット抑制条件を満たさなくなったと判定してリセット動作の抑制を解除する。図６（２）に示すように、旋回走行の終了直後では、床面洗浄機１が壁面などに接近していて壁面との間に第１後進距離ＢＤ１および第２後進距離ＢＤ２を取ることができず、吸引後進動作および予備後進動作を行うことができない可能性がある。ここで、床面洗浄機１が旋回走行を終了して前進走行で走行清掃を開始可能な場合には、図６（３）に示すように、予備前進距離ＦＤを確保する予備前進動作を行うことで、壁面との間に第１後進距離ＢＤ１および第２後進距離ＢＤ２を取ることができるので、図６（４）に示すように、吸引後進動作および予備後進動作を行った後、自動走行清掃を再開できるようになる。
【0142】
また、旋回走行の終了直後では、スキージ３０は回動位置に変位しているが、スキージ装置１５のリセット動作において予備前進動作を行うことで、スキージ装置１５の旋回支軸４２ａが直進移動する過程で、スキージ装置１５の各ブレード３２，３３と床面Ｆとの接触による負荷が進行方向とは逆方向に作用するため、スキージ３０を中立位置に戻すことができるので、スキージリセット制御部７５は、リセット抑制条件を満たさなくなったと判定してよい。なお、少なくとも、図６（２）で最大に回動した状態のスキージ装置１５の前端（左側の水平ローラ３６の位置）よりも、図６（３）のスキージ装置１５の前端（両端の水平ローラ３６の位置）が進行方向に位置するまで、予備前進動作を行うことが必要である。
【0143】
また、例えば、記憶部２６は、リセット抑制条件として、床面洗浄機１の走行状態が段差後の走行であることを記憶し、具体的には、段差検出からの走行距離について所定の段差後距離閾値を記憶している。スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の走行清掃中に、段差センサ７ｄによって床面Ｆの段差を検出した後、リセット条件を満たすと判定した場合であっても、段差検出からの走行距離を監視して、当該段差検出からの走行距離が段差後距離閾値以上を経過するまでの間は、リセット抑制条件を満たすと判定する。
【0144】
段差後距離閾値は、床面洗浄機１の段差通過後に、スキージ装置１５が段差を通過した状態でリセット動作を行うことがないように設定される。具体的には、図１０（１）に示すように、段差センサ７ｄによる床面Ｆ上の検知位置からスキージ装置１５の後端（例えば、後側ブレード３３）までの長さＷに所定距離αを足した距離を段差後距離閾値に設定してよい。例えば、当該所定距離は、上述の第１後進距離ＢＤ１および第２後進距離ＢＤ２であればよく、即ち、予備前進距離ＦＤとしてよい。
【0145】
これにより、段差検出からの走行距離が段差後距離閾値以上を経過するまでの間は、スキージ装置１５のリセット動作が行われないので、段差に乗り上げたスキージ装置１５から汚水が漏れ出すことがない。また、段差検出からの走行距離が段差後距離閾値以上を経過した後で、リセット抑制条件が解除されるため、図１０（２）に示すように、段差の通過後の位置で、上記した予備前進動作、吸引後進動作、予備後進動作を含むスキージ装置１５のリセット動作を行うことができる。
【0146】
また、スキージリセット制御部７５は、リセット条件またはリセット抑制条件を判定する際に、床面洗浄機１の走行状態や清掃状態に応じてリセット条件またはリセット抑制条件をそれぞれ変化させてもよい。このとき、スキージリセット制御部７５は、清掃状態に応じて、リセット動作の必要性が比較的高いと判定される場合には、リセット条件を強化し、一方、リセット動作の必要性が比較的低いと判定される場合には、リセット条件を緩和する。
【0147】
例えば、スキージリセット制御部７５は、清掃状態として、吸引ブロア１８で吸引されて回収タンク１７に回収される汚水の濁度に応じてリセット条件を変化させる。具体的には、リセット条件である走行清掃の経過距離閾値に関して、通常値（例えば、３０ｍ）が予め設定されるところ、スキージリセット制御部７５は、濁度判定部７４で判定される汚水の濁度を監視していて、濁度高の判定が頻発した場合に、経過距離閾値に所定の係数を乗算することでリセット条件を強化する。このとき、図９に示すように、濁度高の頻発に対して係数０．８（８０％）が設定されている場合、通常値３０ｍに係数０．８を乗算することで経過距離閾値を２２ｍとする。
【0148】
これにより、濁度高の判定が頻発する場合、スキージ装置１５と床面Ｆとの間に異物が堆積したり挟み込まれていたりする可能性が高いため、スキージリセット制御部７５は、リセット動作の必要性が比較的高いと判断して、リセット動作の実行を早めることができる。
【0149】
なお、スキージリセット制御部７５は、所定の単位時間当たりの濁度高の判定が所定の回数閾値を超える場合に、濁度高の判定が頻発であると判定してよい。また、スキージリセット制御部７５は、濁度低の判定が所定の長距離または長時間続いた場合に、経過距離閾値に所定の係数を乗算することでリセット条件を緩和し、経過距離閾値を通常値よりも長くしてもよい。
【0150】
また、スキージリセット制御部７５は、清掃状態として、供給ポンプ１４によって供給される洗浄水の供給量に応じてリセット条件を変化させる。具体的には、リセット条件である走行清掃の経過距離閾値に関して、通常値（例えば、３０ｍ）が予め設定されるところ、スキージリセット制御部７５は、洗浄水の供給量を監視していて、供給量が大での走行清掃が行われる場合に、経過距離閾値に所定の係数を乗算することでリセット条件を強化する。このとき、図９に示すように、洗浄水の供給量大に対して係数０．８（８０％）が設定されている場合、通常値３０ｍに係数０．８を乗算することで経過距離閾値を２２ｍとする。
【0151】
これにより、洗浄水の供給量が多い場合は、スキージリセット制御部７５は、なるべく頻繁にリセット動作をおこない、スキージ装置１５の状態を良好に保つことができる。また、スキージリセット制御部７５は、供給量が小での走行清掃が所定の長距離または長時間続いた場合に、経過距離閾値に所定の係数を乗算することでリセット条件を緩和し、経過距離閾値を通常値よりも長くしてもよい。
【0152】
また、スキージリセット制御部７５は、清掃状態として、汚水の濁度と洗浄水の供給量との両方を監視してもよく、濁度高が頻発且つ供給量が大である場合、それぞれの係数を経過距離閾値に乗算することでリセット条件を強化し、例えば、通常値３０ｍに係数０．８（８０％）×係数０．８（８０％）を乗算することで経過距離閾値を１９．２ｍとする。
【0153】
また、スキージリセット制御部７５は、清掃状態として、スキージ装置１５の異常を検出する状態センサの検出結果に応じてリセット条件を変化させる。具体的には、リセット条件である走行清掃の経過距離閾値に関して、通常値（例えば、３０ｍ）が予め設定されるところ、スキージリセット制御部７５は、状態センサの検出結果によりスキージ装置１５に異常ありと判定された場合に、経過距離閾値に所定の係数を乗算することでリセット条件を強化し、例えば、通常値３０ｍに係数０（０％）を乗算することで経過距離閾値を０ｍとして、即時、リセット動作を実行させてもよい。
【0154】
なお、状態センサは、スキージ装置１５の振動を検出する振動センサでもよく、吸引ブロア１８による吸引力の異常を検出するセンサや、供給ポンプ１４による供給量の異常を検出するセンサ、あるいは他の異常を検出するセンサでもよい。
【0155】
【0156】
先ず、床面洗浄機１では、洗浄作業を開始し、自動走行制御部７３は、所定の清掃プランに基づく自動走行清掃を開始すると、洗浄モータ１９を起動して洗浄パッド１３を回転させると共に、吸引ブロア１８を起動する（ステップＳ１）。このとき、洗浄モータ１９（洗浄パッド１３）の回転数や吸引ブロア１８の吸引強度（吸引力）は、清掃プランに基づいて、あるいは作業者の任意の操作に応じて、適宜設定される。
【0157】
また、自動走行制御部７３は、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を下降させて床面Ｆに圧着させると共に、供給ポンプ１４を起動して洗浄水を床面Ｆに供給し、更に、スキージシリンダ２１を駆動してスキージ装置１５を下降させてスキージ３０を床面Ｆに接地させると共に、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させて床面洗浄機１を前進走行させる（ステップＳ２）。このとき、パッドシリンダ２０（洗浄パッド１３）の接地圧強度、供給ポンプ１４の洗浄水供給量、左右の駆動モータ１１ｂ（車輪１１）の回転数は、清掃プランに基づいて、あるいは作業者の任意の操作に応じて、適宜設定される。
【0158】
次に、上記のような状態で自動走行清掃の実行中に（ステップＳ３）、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４）。リセット条件を満たさない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、自動走行清掃を継続し、自動走行制御部７３が清掃プランに基づく自動走行清掃を終了すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、床面洗浄機１を停止して動作を終了する。
【0159】
一方、リセット条件を満たす場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５のリセット動作の実行を開始する（ステップＳ６）。
【0160】
スキージリセット制御部７５は、先ず、走行停止動作を行って、パッドシリンダ２０を駆動して洗浄パッド１３を上昇させて床面Ｆとの圧着を解除すると共に洗浄モータ１９を停止して洗浄パッド１３の回転を停止し、更に、供給ポンプ１４を停止して洗浄水の供給を停止し、また、床面洗浄機１の前進走行を低速にするように左右の駆動モータ１１ｂの駆動を制御する（ステップＳ７）。
【0161】
このときの前進走行は、予備前進動作であり、洗浄パッド１３を床面Ｆから離間させて、洗浄水の供給を停止すると共に、スキージ装置１５を自重で床面Ｆに下降した状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続したままで行われる。スキージリセット制御部７５は、走行停止動作を開始してから予備前進動作の走行距離が予備前進距離ＦＤを経過したか否かを判定する（ステップＳ８）。
【0162】
予備前進距離ＦＤを経過した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、スキージリセット制御部７５は、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止することで床面洗浄機１の前進走行（予備前進動作）を停止して走行停止動作を終了する。その後、スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作を行って、左右の駆動モータ１１ｂを（後進方向に）駆動して車輪１１を回転させることで、床面洗浄機１の後進走行を低速で行う（ステップＳ９）。
【0163】
このときの後進走行（吸引後進動作）は、洗浄パッド１３を床面Ｆから離間させて、洗浄水の供給を停止すると共に、スキージ装置１５を自重で床面Ｆに下降した状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続したままで行われる。スキージリセット制御部７５は、吸引後進動作を開始してからの走行距離が第１後進距離ＢＤ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【0164】
第１後進距離ＢＤ１を経過した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、スキージリセット制御部７５は、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止することで床面洗浄機１の後進走行（吸引後進動作）を停止する。その後、スキージリセット制御部７５は、スキージ上昇動作を行って、スキージシリンダ２１を駆動してスキージレバー５１を上側に回動させてワイヤ５２を牽引することでスキージ装置１５を上昇させる（ステップＳ１１）。このスキージ上昇動作は、吸引ブロア１８の吸引動作を継続したままで行われる。
【0165】
更に、スキージリセット制御部７５は、予備後進動作を行って、左右の駆動モータ１１ｂを駆動して車輪１１を回転させることで、床面洗浄機１の後進走行を低速で行う（ステップＳ１２）。このときの後進走行（予備後進動作）は、洗浄パッド１３を床面Ｆから離間させたままで、洗浄水の供給を停止したまま維持すると共に、スキージ装置１５を上昇させたまま床面Ｆから離間させた状態で、吸引ブロア１８の吸引動作を継続したままで行われる。スキージリセット制御部７５は、予備後進動作を開始してからの走行距離が第２後進距離ＢＤ２を経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【0166】
第２後進距離ＢＤ２を経過した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、スキージリセット制御部７５は、左右の駆動モータ１１ｂの駆動を停止して車輪１１の回転を停止することで床面洗浄機１の後進走行（吸引後進動作）を停止する（ステップＳ１４）。これにより、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５のリセット動作を終了する。
【0167】
その後、ステップＳ１に戻って、自動走行制御部７３が清掃プランに基づく自動走行清掃を再開する。再開時の自動走行清掃では、洗浄モータ１９（洗浄パッド１３）の回転数、吸引ブロア１８の吸引強度（吸引力）、パッドシリンダ２０（洗浄パッド１３）の接地圧強度、供給ポンプ１４の洗浄水供給量、左右の駆動モータ１１ｂ（車輪１１）の回転数は、リセット動作以前の状態に再度設定される。
【0168】
なお、上記した実施形態では、スキージリセット制御部７５は、洗浄停止動作および予備前進動作を含む走行停止動作と、吸引後進動作と、スキージ上昇動作と、予備後進動作とを実行する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５と床面Ｆとの間の異物の挟み込みを直接的に解消するために、吸引後進動作およびスキージ上昇動作の少なくとも一方を実行すればよく、すなわち、洗浄停止動作、予備前進動作、吸引後進動作、スキージ上昇動作および予備後進動作を適宜組み合わせて実行すればよい。
【0169】
更に、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５と床面Ｆとの間の異物の挟み込みや、スキージ装置１５に対する異物の付着を直接的に解消するために、吸引後進動作およびスキージ上昇動作に加えて、上昇させたスキージ装置１５を振動させるスキージ振動動作を行ってもよい。例えば、スキージリセット制御部７５は、スキージ装置１５を上昇させた状態で、更にスキージシリンダ２１を駆動してスキージレバー５１を上下に回動させてワイヤ５２を上下に牽引することでスキージ装置１５を上下に振動させる。これにより、スキージ装置１５に付着した異物が脱落し易くなる。
【0170】
上述のように、本実施形態によれば、車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機１は、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置１５（スキージ３０）と、スキージ装置１５のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部２６と、制御部１０と、を備える。制御部１０は、走行清掃の実行中にリセット条件を満たす場合に、リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、走行停止動作の後でスキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離ＢＤ１を後進走行する吸引後進動作と、吸引後進動作の後でスキージ装置１５を上昇させるスキージ上昇動作とを実行するスキージリセット制御部７５として機能する。
【0171】
換言すれば、車体２を走行させながら、洗浄水を供給して床面Ｆを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機１において、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置１５（スキージ３０）のリセット方法は、走行清掃の実行中に、スキージ装置１５のリセット動作を実行するためのリセット条件を満たす場合に、リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、走行停止動作の後でスキージ装置１５による汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離ＢＤ１を後進走行する吸引後進動作と、吸引後進動作の後でスキージ装置１５を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行する。
【0172】
このような構成により、本実施形態に係る床面洗浄機１は、小型で小回りが利き、製品価格を高騰させることなく構成されていて、吸引後進動作やスキージ装置１５のリセット動作によって、スキージ上昇動作によりスキージ装置１５と床面Ｆとの間に挟まっている異物をスキージ装置１５から離脱させて床面Ｆに落下させることができるため、汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0173】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、スキージリセット制御部７５は、走行停止動作として、床面Ｆを洗浄する洗浄部材である洗浄パッド１３を床面Ｆから離間させると共に洗浄水の供給を停止する洗浄停止動作と、前記洗浄停止動作の後で所定の予備前進距離ＦＤを前進走行してから走行停止する予備前進動作と、を実行する。
【0174】
このような構成により、床面洗浄機１は、予備前進動作を行った後で、上記の吸引後進動作や後述の予備後進動作を行うので、吸引ブロア１８による吸引動作などを含む走行清掃を再開する位置を、リセット動作により走行清掃を中断した位置から大きく変化することを抑制することができる。
【0175】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、スキージリセット制御部７５は、リセット動作として、吸引後進動作およびスキージ上昇動作の後で、更に、所定の第２後進距離ＢＤ２を後進走行する予備後進動作を実行する。
【0176】
このような構成により、床面洗浄機１は、吸引後進動作およびスキージ上昇動作によって床面Ｆに異物が落下する位置よりも、予備後進動作によって後進した位置から走行清掃を再開することができる。そのため、リセット動作によって床面Ｆに落下した異物を、スキージ装置１５によって確実に回収することができ、汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0177】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、スキージリセット制御部７５は、リセット動作として、スキージ上昇動作の後で、更に、スキージ装置１５を振動させるスキージ振動動作を実行する。
【0178】
このような構成により、床面洗浄機１は、スキージ装置１５に付着した異物をより確実に落下させて回収することができる。
【0179】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、スキージリセット制御部７５は、走行清掃の経過距離が所定の経過距離閾値以上を経過した場合に、リセット条件を満たすと判定する。
【0180】
このような構成により、床面洗浄機１は、走行清掃の経過距離を参照することによって、スキージ装置１５と床面Ｆとの間に挟まる可能性のある異物の堆積が相当程度溜まる前に、スキージ装置１５のリセット動作を実行することができるため、効率よく汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0181】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、制御部１０は、スキージ装置１５によって吸引された汚水の濁度を検出する濁度判定部７４として機能し、スキージリセット制御部７５は、濁度に応じてリセット条件を変化させる。
【0182】
このような構成により、床面洗浄機１は、汚水の濁度によってリセット条件を変化させることで、スキージ装置１５のリセット動作の頻度を清掃状態に適合させることができ、適切に汚水の吸い残しや汚水のすじの発生を抑制することができる。
【0183】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、記憶部２６は、リセット条件と共に、スキージ装置１５のリセット動作の実行を抑制するためのリセット抑制条件を記憶し、スキージリセット制御部７５は、リセット条件を満たす場合でもリセット抑制条件を満たす場合に、リセット動作の実行を保留する。
【0184】
例えば、記憶部２６は、リセット抑制条件として、車体２の走行状態が旋回走行であることを記憶する。
【0185】
あるいは、記憶部２６は、リセット抑制条件として、車体２の走行状態が段差後の走行であることを記憶する。
【0186】
このような構成により、床面洗浄機１は、適切な状態でない場合には、スキージ装置１５のリセット動作を抑制し、一方、適切な状態である場合に、リセット動作を実行することができる。
【0187】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、スキージ装置１５は、車体２の進行方向に直交する左右方向に長く形成され、スキージ装置１５を車体２に連結する連結アーム４１を車体２の進行方向に沿う姿勢とした中立位置と、連結アーム４１を車体２の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置との間において回動可能に設けられ、連結アーム４１の回動方向に沿って湾曲した状態で車体２の底部に設けられる中立ガイド部６２に対し、連結アーム４１の一部または連結アーム４１に設けられる中立ローラ６１などの中立移動体を押し当て、スキージ装置１５を回動位置から中立位置に移動させる中立移動機構６０を更に備える。
【0188】
このような構成により、床面洗浄機１は、スキージ装置１５のリセット動作を行った場合、吸引後進動作での後進走行において、スキージ３０をカム機構によって中立位置に変位させることができ、スキージ装置１５を適切な状態にして走行清掃を再開することができる。
【0189】
また、本実施形態に係る床面洗浄機１において、中立移動機構６０は、中立位置に保持されたスキージ装置１５を外力に応じて回動可能にするリミッター機構を備える。
【0190】
このような構成により、床面洗浄機１は、スキージ装置１５に対して障害物などが衝突した場合に、中立位置を解除してスキージ装置１５を回動可能にするため、スキージ装置１５の破損を防止することができる。
【0191】
＜他の実施形態＞
なお、本実施形態では、スキージ装置１５において、摺動軸４５が連結アーム４１に設けられ、各傾斜溝４４が支持壁部４３に設けられる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、摺動部の一例としての左右一対の摺動軸を左右一対の支持壁部４３に固定し、左右一対の摺動軸を嵌合させる左右一対の傾斜溝を連結アーム４１の左右両側面に形成してもよい。この場合、連結アーム４１は、各摺動軸を各傾斜溝の前方上端部まで相対移動させることで第１の姿勢に姿勢変更され、各摺動軸を傾斜溝の後方下端部まで相対移動させることで第２の姿勢に姿勢変更される。
なお、本実施形態では、スキージ装置１５において、摺動軸４５が連結アーム４１に設けられ、各傾斜溝４４が支持壁部４３に設けられる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、摺動部の一例としての左右一対の摺動軸を左右一対の支持壁部４３に固定し、左右一対の摺動軸を嵌合させる左右一対の傾斜溝を連結アーム４１の左右両側面に形成してもよい。この場合、連結アーム４１は、各摺動軸を各傾斜溝の前方上端部まで相対移動させることで第１の姿勢に姿勢変更され、各摺動軸を傾斜溝の後方下端部まで相対移動させることで第２の姿勢に姿勢変更される。
【0192】
なお、本実施形態に係るスキージ装置１５の中立ローラ６１（中立ブラケット６１a）は省略されてもよい。この場合、例えば、連結アーム４１の先端部（一部）を、中立ガイド部６２（湾曲壁６２ａ）に押し当て、且つ係合溝６２ｂに係合させてもよい。
【0193】
なお、本実施形態では、スキージ装置１５において、スキージ本体３１（スキージ３０）が、弓形状に形成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、スキージ本体３１は、略Ｕ字状（山型）に形成されてもよい。あるいは、例えば、スキージ本体３１は、後方に凸となるように屈曲して略Ｖ字型に形成されてもよい。
【0194】
なお、本実施形態では、スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の走行清掃の経過距離が経過距離閾値以上を経過した場合にリセット条件を満たすと判定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、スキージリセット制御部７５は、床面洗浄機１の走行清掃中に洗浄水の供給量または汚水の回収量を監視して、洗浄水供給量または汚水回収量が所定の閾値以上を経過した場合にリセット条件を満たすと判定してもよい。
【0195】
なお、本実施形態では、スキージ装置１５のリセット動作中の吸引ブロア１８の吸引強度（吸引力）は、リセット動作以前の動作の状態を継続しながら予備前進動作、吸引後進動作および予備後進動作などを実行しているが、本発明はこれに限定されず、これらのリセット動作中の一部もしくは全部において、吸引ブロア１８による吸引力を最大強度に制御して行ってもよい。
【0196】
なお、本実施形態では、スキージ装置１５のリセット動作中の実行中に特に警報などの出力を行っていないが、例えば、適宜リセット動作の実行中を示す警報音やランプの点灯などを出力し、周囲に居る可能性のある歩行者や作業者にその旨を認識させて、リセット動作に伴う車体２の走行停止、後進などが行われることを注意喚起してもよい。
【0197】
また、本発明の技術は上記の実施形態に限定されるものではなく、技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。更には、技術の進歩または派生する別技術によって、技術的思想を別の仕方によって実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。
【産業上の利用可能性】
【0198】
以上説明したように、本発明の技術は、大規模なショッピングモールなどの商業施設、オフィス、ホテル、病院、学校、工場などで使用される床面洗浄機において、好適に利用可能な技術である。
【符号の説明】
【0199】
１ 床面洗浄機
２ 車体
３ 走行部
４ 清掃部
５ 走行操作部
６ 操作表示部
７ 計測部
８ 撮像部
９ 電源部
１０ 制御部
１３ 洗浄パッド
１４ 供給ポンプ
１５ スキージ装置
１８ 吸引ブロア
１９ 洗浄モータ
２０ パッドシリンダ
２１ スキージシリンダ
２３ａ 濁度センサ
２６ 記憶部
３０ スキージ
３２ 前側ブレード
３３ 後側ブレード
３６ 水平ローラ
４０ 摺動連結部
４１ 連結アーム
４２ 旋回支持部
４２ａ 旋回支軸
４３ 支持壁部
４４ 傾斜溝
４５ 摺動軸
５０ 昇降部
５１ スキージレバー
５２ ワイヤ
６０ 中立移動機構
６１ 中立ローラ
６２ 中立ガイド部
６２ａ 湾曲壁
６２ｂ 係合溝
７０ モード切換部
７１ 地図作成部
７２ プラン作成部
７３ 自動走行制御部
７４ 濁度判定部
７５ スキージリセット制御部
２ 車体
３ 走行部
４ 清掃部
５ 走行操作部
６ 操作表示部
７ 計測部
８ 撮像部
９ 電源部
１０ 制御部
１３ 洗浄パッド
１４ 供給ポンプ
１５ スキージ装置
１８ 吸引ブロア
１９ 洗浄モータ
２０ パッドシリンダ
２１ スキージシリンダ
２３ａ 濁度センサ
２６ 記憶部
３０ スキージ
３２ 前側ブレード
３３ 後側ブレード
３６ 水平ローラ
４０ 摺動連結部
４１ 連結アーム
４２ 旋回支持部
４２ａ 旋回支軸
４３ 支持壁部
４４ 傾斜溝
４５ 摺動軸
５０ 昇降部
５１ スキージレバー
５２ ワイヤ
６０ 中立移動機構
６１ 中立ローラ
６２ 中立ガイド部
６２ａ 湾曲壁
６２ｂ 係合溝
７０ モード切換部
７１ 地図作成部
７２ プラン作成部
７３ 自動走行制御部
７４ 濁度判定部
７５ スキージリセット制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】