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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025006534
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】ショベル
(51)【国際特許分類】
F15B 20/00 20060101AFI20250109BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
F15B20/00 D
E02F9/20 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023107386
(22)【出願日】2023-06-29
(71)【出願人】
【識別番号】502246528
【氏名又は名称】住友建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】三崎 陽二
【テーマコード（参考）】
2D003
3H082
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003BA01
2D003BA07
2D003CA02
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB05
2D003FA02
3H082AA20
3H082AA30
3H082BB17
3H082BB26
3H082CC02
3H082DA06
3H082DA18
3H082DA22
3H082DA36
3H082DA46
3H082DB26
3H082DB34
3H082DE05
3H082EE02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】操作性を向上するショベルを提供する。
【解決手段】油圧ポンプ１４と、油圧アクチュエータ７と、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁１７５と、前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁と、操作レバー２９と、前記操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁への指令値を生成するコントローラ３０と、を備え、前記コントローラは、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する。
【選択図】図２
【解決手段】油圧ポンプ１４と、油圧アクチュエータ７と、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁１７５と、前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁と、操作レバー２９と、前記操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁への指令値を生成するコントローラ３０と、を備え、前記コントローラは、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
油圧ポンプと、
油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、
前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁と、
操作レバーと、
前記操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁への指令値を生成するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
ショベル。
油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、
前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁と、
操作レバーと、
前記操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁への指令値を生成するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
ショベル。
【請求項2】
前記方向制御弁は、
前記油圧ポンプから作動油が供給されるブリッジ通路と、
前記油圧アクチュエータのロッド側油室と接続される第１のシリンダポートと、
前記油圧アクチュエータのボトム側油室と接続される第２のシリンダポートと、
タンクと接続されるタンクポートと、
スプールと、を有し、
前記コントローラは、
前記ブリッジ通路と前記第２のシリンダポートとの間における前記スプールのラップ量を増加させ、前記ブリッジ通路と前記第１のシリンダポートとの間における前記スプールのラップ量を減少させるように、前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項１に記載のショベル。
前記油圧ポンプから作動油が供給されるブリッジ通路と、
前記油圧アクチュエータのロッド側油室と接続される第１のシリンダポートと、
前記油圧アクチュエータのボトム側油室と接続される第２のシリンダポートと、
タンクと接続されるタンクポートと、
スプールと、を有し、
前記コントローラは、
前記ブリッジ通路と前記第２のシリンダポートとの間における前記スプールのラップ量を増加させ、前記ブリッジ通路と前記第１のシリンダポートとの間における前記スプールのラップ量を減少させるように、前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項3】
ネガコン絞りの上流かつ前記方向制御弁の下流に中立カット弁を更に備え、
前記コントローラは、
前記中立カット弁を閉じ、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項２に記載のショベル。
前記コントローラは、
前記中立カット弁を閉じ、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記油圧ポンプのポンプ圧が閾値以上でかつ一定時間経過し、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項２に記載のショベル。
前記油圧ポンプのポンプ圧が閾値以上でかつ一定時間経過し、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項２に記載のショベル。
【請求項5】
前記方向制御弁は、
前記油圧ポンプから作動油が供給されるブリッジ通路と、
前記油圧アクチュエータのロッド側油室と接続される第１のシリンダポートと、
前記油圧アクチュエータのボトム側油室と接続される第２のシリンダポートと、
タンクと接続されるタンクポートと、
スプールと、を有し、
前記コントローラは、
前記第２のシリンダポートと前記タンクポートの間における前記スプールのラップ量を増加させるように、前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項１に記載のショベル。
前記油圧ポンプから作動油が供給されるブリッジ通路と、
前記油圧アクチュエータのロッド側油室と接続される第１のシリンダポートと、
前記油圧アクチュエータのボトム側油室と接続される第２のシリンダポートと、
タンクと接続されるタンクポートと、
スプールと、を有し、
前記コントローラは、
前記第２のシリンダポートと前記タンクポートの間における前記スプールのラップ量を増加させるように、前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項6】
前記コントローラは、
前記ボトム側油室の圧力が閾値以上でかつ一定時間経過し、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項５に記載のショベル。
前記ボトム側油室の圧力が閾値以上でかつ一定時間経過し、かつ、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する、
請求項５に記載のショベル。
【請求項7】
前記油圧アクチュエータは、バケットを開閉するバケットシリンダである、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のショベル。
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ネガコン圧センサにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータを制御することにより、メインポンプの吐出量を調節するショベルが開示されている。また、特許文献１には、ネガコン絞りの上流に設置される中立カット弁を有するショベルの油圧システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１７２６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、作動油のリークによって、アタッチメントが操作せずに動いてしまうおそれがある。
【0005】
そこで、上記課題に鑑み、操作性を向上するショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、油圧ポンプと、油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁と、操作レバーと、前記操作レバーの操作量が入力され、前記電磁比例弁への指令値を生成するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記操作レバーの操作がないときに、前記油圧アクチュエータが動かないように前記電磁比例弁への指令値を生成する。
【発明の効果】
【0007】
上述の実施形態によれば、操作性を向上するショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】ショベルの側面図である。
【図2】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
【図3】バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
【図4】制御弁の概略構成図である。
【図5】バケット操作における制御弁の開口面積の一例を示すグラフである。
【図6】ショベルの第１の制御例を示すフローチャートである。
【図7】ショベルの第２の制御例を示すフローチャートである。
【図8】ショベルの第３の制御例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラを含む。クローラは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラは左クローラ及び右クローラを含む。左クローラは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラは右走行油圧モータ２ＭＲ（後述する図２参照）によって駆動される。
【0011】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。
【0012】
上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。
【0013】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６（後述する図２参照）及びコントローラ３０等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【0014】
空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ（不図示）を含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサ（不図示）がショベル１００に取り付けられていてもよい。
【0015】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。
【0016】
コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。
【0017】
次に、図２を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図２は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図２は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。
【0018】
ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。
【0019】
図２において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。
【0020】
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。
【0021】
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【0022】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。
【0023】
パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。
【0024】
コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。
【0025】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントローラ３０によって制御される比例弁３１を介してコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁１７１～１７６のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
【0026】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0027】
操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0028】
メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【0029】
左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。
【0030】
制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0031】
制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0032】
制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0033】
制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0034】
制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0035】
制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0036】
制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0037】
左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【0038】
レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。
【0039】
操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。
【0040】
左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。
【0041】
具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。
【0042】
図２に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。
【0043】
また、左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。
【0044】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。
【0045】
具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。
【0046】
図２に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。
【0047】
走行レバー２６Ｄは、クローラの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。
【0048】
吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。
【0049】
操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。
【0050】
同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0051】
コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り（ネガコン絞り）１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。
【0052】
左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。
【0053】
具体的には、図２で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。
【0054】
上述のような構成により、図２の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。
【0055】
即ち、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないように算出された第１の吐出量と、制御圧センサ１９で検出された制御圧に基づいて算出された第２の吐出量と、のうち、小さい方の吐出量となるようにレギュレータ１３を制御する。
【0056】
中立カット弁５０は、センターバイパス管路４０の流路面積を調整可能な弁である。図２に示す例において、中立カット弁５０は、右センターバイパス管路４０Ｒにおいて、右絞り１８Ｒの上流に配置され、右センターバイパス管路４０Ｒに配置される複数の制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒよりも下流に配置される。なお、右制御圧センサ１９Ｒは、右絞り１８Ｒの上流かつ中立カット弁５０の下流で圧力を検出する。中立カット弁５０の動作は、コントローラ３０によって制御される。例えば、中立カット弁５０は、コントローラ３０によって動作が制御される電磁弁であってもよい。また、中立カット弁５０は、コントローラ３０によって制御される比例弁（図示せず）を介してパイロットポンプ１５が吐出する作動油が中立カット弁５０のパイロットポートに供給されることにより動作が制御される電磁弁であってもよい。
【0057】
なお、中立カット弁５０は、左右のセンターバイパス管路４０のうち、いずれか一方に設けられる構成であってもよく、それぞれに設けられる構成であってもよい。
【0058】
また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。
【0059】
ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。
【0060】
次に、図３を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図３は、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。なお、図３では、バケットシリンダ９の動作を例に説明したが、これに限られるものではなく、ブームシリンダ７の動作、アームシリンダ８の動作、旋回油圧モータ２Ａの動作、左走行油圧モータ２ＭＬの動作、右走行油圧モータ２ＭＲの動作についても同様であり、重複する説明は省略する。
【0061】
図３に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＣＬ及び比例弁３１ＣＲを含む。
【0062】
比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。
【0063】
この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。
【0064】
図３に示すように、右操作レバー２６Ｒは、バケット６を操作するためにも用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の右側パイロットポートに作用させる。
【0065】
操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0066】
比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＬを介して制御弁１７４の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＲを介して制御弁１７４の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＬは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＣＲは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0067】
また、比例弁３１ＣＬと制御弁１７４の一方のポート（制御弁１７４の左側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＣＬが設けられている。また、比例弁３１ＣＲと制御弁１７４の他方のポート（制御弁１７４の右側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＣＲが設けられている。各パイロット圧センサ３２ＣＬ，３２ＣＲで検出された値は、コントローラ３０に送信される。
【0068】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作に応じ、或いは、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、バケット６を閉じることができる。
【0069】
また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作に応じ、或いは、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、バケット６を開くことができる。
【0070】
また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＣＬを制御し、制御弁１７４の閉じ側のパイロットポート（図３において左側）に作用するパイロット圧を減圧し、バケット６の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるバケット開き操作が行われているときにバケット６の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0071】
或いは、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＣＲを制御し、制御弁１７４の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７４の開き側のパイロットポート（図３において右側）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７４を強制的に中立位置に戻すことで、バケット６の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。操作者によるバケット開き操作が行われている場合にバケット６の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0072】
また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。
【0073】
【0074】
制御弁１７４は、制御弁本体と、スプールＶｍと、を有する。制御弁本体には、入口ポートと、出口ポートと、パラレルポートと、シリンダポートＣｐｒｔＡ，ＣｐｒｔＢと、タンクポートＴｐｒｔと、が形成されている。
【0075】
ここで、センターバイパス通路ＲＣ（図２の右センターバイパス管路４０Ｒに相当する。）は、図４の紙面に対して垂直方向に形成されている。センターバイパス通路ＲＣにおいて、例えば紙面の手前側が入口ポートに相当し、紙面の奥側が出口ポートに相当する。
【0076】
【0077】
入口ポートは、制御弁１７４よりも上流側の右センターバイパス管路４０Ｒと接続される。入口ポートは、メインポンプ１４からの作動油が供給される。
【0078】
出口ポートは、制御弁１７４よりも下流側の右センターバイパス管路４０Ｒと接続される。入口ポートから出口ポートへのセンターバイパス通路ＲＣの開口面積は、スプールＶｍによって制御される。
【0079】
シリンダポートＣｐｒｔＡ（第１のシリンダポート）は、バケットシリンダ９のロッド側油室と接続される。シリンダポートＣｐｒｔＢ（第２のシリンダポート）は、バケットシリンダ９のボトム側油室と接続される。
【0080】
タンクポートＴｐｒｔは、作動油タンクと接続される。
【0081】
また、シリンダポートＣｐｒｔＡとタンクポートＴｐｒｔとの間には、リリーフ弁５２Ａが設けられている。リリーフ弁５２Ａは、シリンダポートＣｐｒｔＡの作動油の圧力が所定の圧力以上となると開く弁である。また、シリンダポートＣｐｒｔＢとタンクポートＴｐｒｔとの間には、リリーフ弁５２Ｂが設けられている。リリーフ弁５２Ｂは、シリンダポートＣｐｒｔＢの作動油の圧力が所定の圧力以上となると開く弁である。
【0082】
また、制御弁本体には、スプールＶｍの一端側及び他端側にそれぞれパイロットポートを有する。パイロットポートにパイロット圧が供給されることにより、スプールＶｍの位置が中立位置から変位する。このように、スプールＶｍは、図４の左右方向に移動可能に構成されている。また、制御弁本体とスプールＶｍとの間には、環状隙間が形成されている。また、スプールＶｍには、複数のブリード開口Ｓｂｏが形成されている。油圧回路は、ブリード開口Ｓｂｏの開口面積を変化させることによって、ブリードオフ制御を行う。
【0083】
左側のパラレル通路ＲＰとシリンダポートＣｐｒｔＡとの間において、スプールＶｍがラップ量ＯＬＰＣ１でオーバーラップすることにより流路を閉塞している。シリンダポートＣｐｒｔＡと左側のタンクポートＴｐｒｔとの間において、スプールＶｍがラップ量ＯＬＣＴ２でオーバーラップすることにより流路を閉塞している。右側のパラレル通路ＲＰとシリンダポートＣｐｒｔＢとの間において、スプールＶｍがラップ量ＯＬＰＣ２でオーバーラップすることにより流路を閉塞している。シリンダポートＣｐｒｔＢと右側のタンクポートＴｐｒｔとの間において、スプールＶｍがラップ量ＯＬＣＴ１でオーバーラップすることにより流路を閉塞している。
【0084】
コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬを制御して、制御弁１７４の左側のパイロットポートにパイロット圧を供給する。これにより、スプールＶｍは、中立位置から右側に変位する。これにより、右側のブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢとが連通し、シリンダポートＣｐｒｔＡと左側のタンクポートＴｐｒｔとが連通する。よって、パラレル通路ＲＰから供給された作動油は、チェック弁Ｖｃｈを開き、右側のブリッジ通路Ｒｂ、シリンダポートＣｐｒｔＢを介して、バケットシリンダ９のボトム側油室に供給される。また、バケットシリンダ９のロッド側油室から流出した作動油は、シリンダポートＣｐｒｔＡを介して、左側のタンクポートＴｐｒｔへと排出される。また、スプールＶｍが中立位置から右側に変位することで、入口ポートから出口ポートへのセンターバイパス通路ＲＣ（右センターバイパス管路４０Ｒ）の開口面積が減少する。
【0085】
コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲを制御して、制御弁１７４の右側のパイロットポートにパイロット圧を供給する。これにより、スプールＶｍは、中立位置から左側に変位する。これにより、左側のブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡとが連通し、シリンダポートＣｐｒｔＢと右側のタンクポートＴｐｒｔとが連通する。よって、パラレル通路ＲＰから供給された作動油は、チェック弁Ｖｃｈを開き、左側のブリッジ通路Ｒｂ、シリンダポートＣｐｒｔＡを介して、バケットシリンダ９のロッド側油室に供給される。また、バケットシリンダ９のボトム側油室から流出した作動油は、シリンダポートＣｐｒｔＢを介して、右側のタンクポートＴｐｒｔへと排出される。また、スプールＶｍが中立位置から左側に変位することで、入口ポートから出口ポートへのセンターバイパス通路ＲＣ（右センターバイパス管路４０Ｒ）の開口面積が減少する。
【0086】
図５は、バケット操作における制御弁１７４の開口面積の一例を示すグラフである。横軸は、スプールＶｍのストローク量を示す。また、横軸の（＋）方向は、バケット閉じ操作方向におけるスプールＶｍのストローク量を示す。また、横軸の（－）方向は、バケット開き操作方向におけるスプールＶｍのストローク量を示す。ストローク量が０の状態は、スプールＶｍが中立位置に配置された状態を示す。バケット閉じ操作方向におけるスプールＶｍのストローク量が大きくなるほど、スプールＶｍは右側（＋方向）に移動する。バケット開き操作方向におけるスプールＶｍのストローク量が大きくなるほど、スプールＶｍは左側（－方向）に移動する。
【0087】
（＋）の側のグラフは、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口面積を示す。中立位置から所定のストローク量（ストローク量ＳＴ１）までにおいて、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口は閉じている。そして、所定のストローク量（ストローク量ＳＴ１）に達すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口が開く。更に（＋）方向にストローク量が増加すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口面積も増加する。
【0088】
なお、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへの開口面積も同様に変化する。即ち、中立位置から所定のストローク量までにおいて、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへの開口は閉じている。そして、所定のストローク量に達すると、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへの開口が開く。更に（＋）方向にストローク量が増加すると、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへの開口面積も増加する。なお、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口が開くタイミング（ストローク量）と、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへの開口が開くタイミング（ストローク量）とは、同じであってもよく、異なっていてもよい。
【0089】
（－）の側のグラフは、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口面積を示す。中立位置から所定のストローク量（ストローク量ＳＴ２）までにおいて、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口は閉じている。そして、所定のストローク量（ストローク量ＳＴ２）に達すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口が開く。更に（－）方向にストローク量が増加すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口面積も増加する。
【0090】
なお、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの開口面積も同様に変化する。即ち、中立位置から所定のストローク量までにおいて、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの開口は閉じている。そして、所定のストローク量に達すると、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの開口が開く。更に（－）方向にストローク量が増加すると、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの開口面積も増加する。なお、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口が開くタイミング（ストローク量）と、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの開口が開くタイミング（ストローク量）とは、同じであってもよく、異なっていてもよい。
【0091】
中立位置からバケット閉じ操作方向に操作して、スプールＶｍがストローク量ＳＴ１に達すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの開口が開く。スプールＶｍが中立位置にいる状態において、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ２は、ラップ量Ｌ１１と対応する。
【0092】
また、中立位置からバケット開き操作方向に操作して、スプールＶｍがストローク量ＳＴ２に達すると、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへの開口が開く。スプールＶｍが中立位置にいる状態において、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ１は、ラップ量Ｌ１２と対応する。
【0093】
ところで、スプールＶｍが制御弁本体内で左右方向に移動可能とするために、制御弁本体とスプールＶｍとの間には、環状隙間が形成されている。このため、例えばスプールＶｍが中立位置に配置された状態であっても、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＡへ作動油のリークが発生する。また、シリンダポートＣｐｒｔＡからタンクポートＴｐｒｔへ作動油のリークが発生する。同様に、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへ作動油のリークが発生する。また、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへ作動油のリークが発生する。
【0094】
例えば、スプールＶｍが中立位置であって、パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧となる状態がある。例えば、制御弁１７４のスプールＶｍが中立位置であって、右センターバイパス管路４０Ｒの他の制御弁１７２，１７５Ｒ，１７６Ｒ及び中立カット弁５０のうち少なくとも１つの弁がセンターバイパス管路４０の流路面積を減少させた場合、右制御圧センサ１９Ｒで検出される制御圧（ネガコン圧）が減少する。また、制御圧が減少することにより、コントローラ３０は、右レギュレータ１３Ｒへ流量増加指令を出す。右レギュレータ１３Ｒは、この流量増加指令に応じて右メインポンプ１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、右メインポンプ１４Ｒの吐出量が増加する。これにより、制御弁１７４のスプールＶｍが中立位置であって、パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧となる。
【0095】
パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧となる状態（換言すれば、メインポンプ１４の吐出圧（ポンプ圧）が上昇する状態）において、環状隙間から作動油がリークすることで、シリンダポートＣｐｒｔＡ及びシリンダポートＣｐｒｔＢの作動油の圧力も増加する。よって、バケットシリンダ９のボトム側油室とバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力も増加する。ここで、ボトム側油室とロッド側油室とにおける受圧面積の差によって、バケットシリンダ９のロッドが伸びる方向（バケット６が閉じる方向）に移動する。そして、シリンダポートＣｐｒｔＡの作動油が高圧となり、リリーフ弁５２Ａが開く。
【0096】
このように、パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧となる状態において、バケット６が閉じる動作がなされるおそれがある。
【0097】
【0098】
ここでは、ＤＰＦフィルタを再生する場合を例に説明する。ショベル１００のエンジン１１は例えばディーゼルエンジンであって、ショベル１００には、ディーゼルエンジンの排気ガスから粒子状物質を取り除くフィルタ（ＤＰＦ：Diesel Particulate Filter）が設けられている。ショベル１００は、所定のタイミングでフィルタに高温の排気ガスを供給することにより、フィルタに吸着された粒子状物質を燃焼させることによりフィルタを再生する再生処理を行う。
【0099】
ステップＳ７０１において、コントローラ３０は、フィルタ再生を開始するか否かを判定する。フィルタ再生を開始しない場合（Ｓ７０１・ＮＯ）、ステップＳ７０１を繰り返して待機する。フィルタ再生を開始する場合（Ｓ７０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ７０２に進む。
【0100】
ステップＳ７０２において、コントローラ３０は、中立カット弁５０を閉じる。これにより、右制御圧センサ１９Ｒで検出される制御圧（ネガコン圧）が減少する。また、制御圧が減少することにより、コントローラ３０は、レギュレータ１３へ流量増加指令を出す。また、エンジン１１の負荷が増加するため、エンジン１１の出力が上がる。これにより、エンジン１１から高温の排気ガスをフィルタに供給することにより、フィルタ再生を開始する。また、パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧の状態となる。
【0101】
ステップＳ７０３において、コントローラ３０は、操作レバー（操作装置２６）が操作されているか否かを判定する。ここでの操作レバーの操作は、バケット６の開閉操作（右操作レバー２６Ｒの左右方向の操作）で判定してもよく、全ての操作レバーの操作が行われているか否かで判定してもよい。操作レバーが操作されている場合（Ｓ７０３・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ７０４に進む。操作レバーが操作されていない場合（Ｓ７０３・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ７０５に進む。
【0102】
ステップＳ７０４において、コントローラ３０は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて比例弁３１を制御する。そして、コントローラ３０の処理はステップＳ７０６に進む。
【0103】
一方、ステップＳ７０５において、コントローラ３０は、バケットシリンダ９のロッドを縮める側に制御弁１７４のスプールＶｍを移動させるように比例弁３１を制御する。そして、コントローラ３０の処理はステップＳ７０６に進む。
【0104】
具体的には、コントローラ３０は、スプールＶｍをストローク量ＳＴａの位置に移動させる。換言すれば、コントローラ３０は、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢとの間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ２を増加させ、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡとの間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ１を減少させるように、比例弁３１への指令値を生成する。これにより、図５に示すように、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ２は、ラップ量Ｌ２１となり、増加する。即ち、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの作動油のリークが減少する。また、図５に示すように、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ１は、ラップ量Ｌ２２となり、減少する。即ち、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの作動油のリークが増加する。
【0105】
これにより、シリンダポートＣｐｒｔＢにおける作動油の圧力を低下させることにより、受圧面積差で発生するシリンダポートＣｐｒｔＡにおける作動油の圧力がリリーフ以上になることを防止する。即ち、バケット６が閉じる動作がなされることを防止する。
【0106】
ステップＳ７０６において、コントローラ３０は、フィルタ再生を終了するか否かを判定する。フィルタ再生を継続する場合（Ｓ７０６・ＮＯ）、ステップＳ７０３に戻る。フィルタ再生を終了する場合（Ｓ７０６・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ７０７に進む。
【0107】
ステップＳ７０８において、コントローラ３０は、中立カット弁５０を開く。
【0108】
これによれば、ショベル１００は、フィルタ再生時において、操作装置２６を操作せずにバケット６が閉じることを防止することができる。よって、所望の姿勢でバケット６の開閉を維持させることができる。換言すれば、オペレータがバケット６の開閉を維持させるための操作を行うことなく、バケット６の姿勢を維持させることができ、ショベル１００の操作性を向上させる。
【0109】
【0110】
ここでは、ブーム上げ操作を継続して行うことによりブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力が上昇し、リリーフ弁（図示せず）が開く状態（ブーム上げリリーフ）や、アーム開き操作を継続して行うことによりアームシリンダ８のロッド側油室の作動油の圧力が上昇し、リリーフ弁（図示せず）が開く状態（アーム開きリリーフ）において、パラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧の状態となる場合について説明する。
【0111】
ステップＳ８０１において、ポンプ圧が閾値以上でかつ一定時間経過したか否かを判定する。ポンプ圧が閾値以上でなく、及び／又は、一定時間経過していない場合（Ｓ８０１・ＮＯ）、ステップＳ８０１を繰り返して待機する。ポンプ圧が閾値以上でかつ一定時間経過した場合（Ｓ８０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ８０２に進む。
【0112】
ステップＳ８０２において、コントローラ３０は、操作レバー（操作装置２６）が操作されているか否かを判定する。ここでの操作レバーの操作は、バケット６の開閉操作（右操作レバー２６Ｒの左右方向の操作）が行われているか否かで判定する。操作レバーが操作されている場合（Ｓ８０２・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ８０３に進む。操作レバーが操作されていない場合（Ｓ８０２・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ８０４に進む。
【0113】
ステップＳ８０３において、コントローラ３０は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて比例弁３１を制御する。
【0114】
一方、ステップＳ８０４において、コントローラ３０は、バケットシリンダ９のロッドを縮める側に制御弁１７４のスプールＶｍを移動させるように比例弁３１を制御する。
【0115】
具体的には、コントローラ３０は、スプールＶｍをストローク量ＳＴａの位置に移動させる。換言すれば、コントローラ３０は、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢとの間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ２を増加させ、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡとの間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ１を減少させるように、比例弁３１への指令値を生成する。これにより、図５に示すように、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＢと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ２は、ラップ量Ｌ２１となり、増加する。即ち、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの作動油のリークが減少する。また、図５に示すように、ブリッジ通路ＲｂとシリンダポートＣｐｒｔＡと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＰＣ１は、ラップ量Ｌ２２となり、減少する。即ち、ブリッジ通路ＲｂからシリンダポートＣｐｒｔＢへの作動油のリークが増加する。
【0116】
これにより、シリンダポートＣｐｒｔＢにおける作動油の圧力を低下させることにより、受圧面積差で発生するシリンダポートＣｐｒｔＡにおける作動油の圧力がリリーフ以上になることを防止する。即ち、バケット６が閉じる動作がなされることを防止する。
【0117】
これによれば、ショベル１００は、ブーム上げリリーフやアーム開きリリーフ等のパラレル通路ＲＰの作動油の圧力が高圧の状態となる場合において、操作装置２６を操作せずにバケット６が閉じることを防止することができる。よって、所望の姿勢でバケット６の開閉を維持させることができる。換言すれば、オペレータがバケット６の開閉を維持させるための操作を行うことなく、バケット６の姿勢を維持させることができ、ショベル１００の操作性を向上させる。
【0118】
【0119】
ここでは、液体や液体を含む土砂等の重量の大きな積載物をバケット６に積載した状態を例に説明する。この場合、積載物の重量によって環状隙間を作動油がリークすることにより、操作レバーを操作せずにバケット６が開くおそれがある。
【0120】
ステップＳ９０１において、バケットボトム圧センサＳ９Ｂで検出するバケットシリンダボトム圧が閾値以上でかつ一定時間経過したか否かを判定する。バケットシリンダボトム圧が閾値以上でなく、及び／又は、一定時間経過していない場合（Ｓ９０１・ＮＯ）、ステップＳ９０１を繰り返して待機する。バケットシリンダボトム圧が閾値以上でかつ一定時間経過した場合（Ｓ９０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ９０２に進む。
【0121】
ステップＳ９０２において、コントローラ３０は、操作レバー（操作装置２６）が操作されているか否かを判定する。ここでの操作レバーの操作は、バケット６の開閉操作（右操作レバー２６Ｒの左右方向の操作）で判定してもよく、全ての操作レバーの操作が行われているか否かで判定してもよい。操作レバーが操作されている場合（Ｓ８０２・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ９０３に進む。操作レバーが操作されていない場合（Ｓ８０２・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ９０４に進む。
【0122】
ステップＳ９０３において、コントローラ３０は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて比例弁３１を制御する。
【0123】
一方、ステップＳ９０４において、コントローラ３０は、バケットシリンダ９のロッドを伸ばす側に制御弁１７４のスプールＶｍを移動させるように比例弁３１を制御する。
【0124】
具体的には、コントローラ３０は、シリンダポートＣｐｒｔＢとタンクポートＴｐｒｔと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＣＴ１を増加させるように、比例弁３１への指令値を生成する。これにより、シリンダポートＣｐｒｔＢとタンクポートＴｐｒｔと間におけるスプールＶｍのラップ量ＯＬＣＴ１は、増加する。即ち、シリンダポートＣｐｒｔＢからタンクポートＴｐｒｔへの作動油のリークが減少する。
【0125】
これによれば、ショベル１００は、積載物の重量によってバケット６が開くことを防止することができる。よって、所望の姿勢でバケット６の開閉を維持させることができる。換言すれば、オペレータがバケット６の開閉を維持させるための操作を行うことなく、バケット６の姿勢を維持させることができ、ショベル１００の操作性を向上させる。
【0126】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。上記の実施形態は、添付の請求の範囲及びその趣旨を逸脱することなく、様々な形態で省略、置換、変更されてもよい。
【符号の説明】
【0127】
１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１８ 絞り（ネガコン絞り）
１９ 制御圧センサ
１７４ 制御弁（方向制御弁）
２６ 操作装置
２６Ｒ 右操作レバー
２６Ｌ 左操作レバー
３０ コントローラ
３１ 比例弁（電磁比例弁）
５０ 中立カット弁
１００ ショベル
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１８ 絞り（ネガコン絞り）
１９ 制御圧センサ
１７４ 制御弁（方向制御弁）
２６ 操作装置
２６Ｒ 右操作レバー
２６Ｌ 左操作レバー
３０ コントローラ
３１ 比例弁（電磁比例弁）
５０ 中立カット弁
１００ ショベル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】