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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025006535
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】ショベル
(51)【国際特許分類】
F15B 11/08 20060101AFI20250109BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20250109BHJP
F15B 11/00 20060101ALI20250109BHJP
F15B 11/044 20060101ALI20250109BHJP
F15B 11/042 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
F15B11/08 A
E02F9/22 R
F15B11/00 Q
F15B11/00 H
F15B11/044
F15B11/042
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023107387
(22)【出願日】2023-06-29
(71)【出願人】
【識別番号】502246528
【氏名又は名称】住友建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】三崎 陽二
【テーマコード（参考）】
2D003
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB05
2D003AB06
2D003BA02
2D003CA02
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB03
2D003FA02
3H089AA05
3H089AA20
3H089AA22
3H089AA23
3H089AA25
3H089AA60
3H089AA74
3H089BB15
3H089BB28
3H089CC01
3H089CC12
3H089DA03
3H089DA07
3H089DA13
3H089DB13
3H089DB43
3H089DB55
3H089DB75
3H089EE05
3H089EE22
3H089EE36
3H089FF07
3H089FF08
3H089FF09
3H089FF10
3H089GG02
3H089JJ02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】コストを低減しつつ、意図しない駆動源の停止を防止するショベルを提供する。
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、駆動源１１と、前記駆動源によって駆動される油圧ポンプ１４と、前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量を制御するレギュレータ１３と、油圧アクチュエータ９と、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁１７４と、操作装置２６と、制御装置３０と、を備え、前記制御装置は、前記レギュレータの故障を判定する故障判定部と、前記操作装置の操作量が入力され、前記方向制御弁を制御する制御弁制御部と、を有し、前記制御弁制御部は、前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、駆動源ストール防止制御によって前記方向制御弁を制御する。
【選択図】図２
【解決手段】下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、駆動源１１と、前記駆動源によって駆動される油圧ポンプ１４と、前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量を制御するレギュレータ１３と、油圧アクチュエータ９と、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁１７４と、操作装置２６と、制御装置３０と、を備え、前記制御装置は、前記レギュレータの故障を判定する故障判定部と、前記操作装置の操作量が入力され、前記方向制御弁を制御する制御弁制御部と、を有し、前記制御弁制御部は、前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、駆動源ストール防止制御によって前記方向制御弁を制御する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下部走行体と、
前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、
駆動源と、
前記駆動源によって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量を制御するレギュレータと、
油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、
操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記レギュレータの故障を判定する故障判定部と、
前記操作装置の操作量が入力され、前記方向制御弁を制御する制御弁制御部と、を有し、
前記制御弁制御部は、
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、駆動源ストール防止制御によって前記方向制御弁を制御する、
ショベル。
前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、
駆動源と、
前記駆動源によって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量を制御するレギュレータと、
油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、
操作装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記レギュレータの故障を判定する故障判定部と、
前記操作装置の操作量が入力され、前記方向制御弁を制御する制御弁制御部と、を有し、
前記制御弁制御部は、
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、駆動源ストール防止制御によって前記方向制御弁を制御する、
ショベル。
【請求項2】
前記レギュレータのパイロット圧を制御する傾転制御比例弁と、
前記傾転制御比例弁と前記レギュレータとを接続するパイロットラインにおいて、前記レギュレータに供給される実パイロット圧を検出するレギュレータパイロット圧センサと、を更に備え、
前記故障判定部は、
前記傾転制御比例弁への制御指令値に基づく推定パイロット圧と、前記レギュレータパイロット圧センサで検出した前記実パイロット圧と、の差が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項1に記載のショベル。
前記傾転制御比例弁と前記レギュレータとを接続するパイロットラインにおいて、前記レギュレータに供給される実パイロット圧を検出するレギュレータパイロット圧センサと、を更に備え、
前記故障判定部は、
前記傾転制御比例弁への制御指令値に基づく推定パイロット圧と、前記レギュレータパイロット圧センサで検出した前記実パイロット圧と、の差が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項1に記載のショベル。
【請求項3】
前記駆動源の実回転数を検出する駆動源回転数センサを更に備え、
前記故障判定部は、
前記駆動源の回転数指令値と、前記駆動源回転数センサで検出した前記実回転数と、の差が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項１に記載のショベル。
前記故障判定部は、
前記駆動源の回転数指令値と、前記駆動源回転数センサで検出した前記実回転数と、の差が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項4】
前記駆動源の実回転数を検出する駆動源回転数センサを更に備え、
前記故障判定部は、
前記駆動源の回転数指令値と、前記駆動源回転数センサで検出した前記実回転数と、の差が閾値以上、かつ、前記駆動源への燃料供給量が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項１に記載のショベル。
前記故障判定部は、
前記駆動源の回転数指令値と、前記駆動源回転数センサで検出した前記実回転数と、の差が閾値以上、かつ、前記駆動源への燃料供給量が閾値以上の場合、前記レギュレータの故障と判定する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項5】
前記駆動源ストール防止制御は、前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の閾値ポンプ圧を超えないように、前記方向制御弁を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項6】
前記レギュレータのパイロット圧を制御する傾転制御比例弁をさらに備え、
前記制御装置は、前記傾転制御比例弁を制御することで前記レギュレータの斜板の傾転角を制御するレギュレータ制御部をさらに有し、
前記レギュレータ制御部は、
前記油圧ポンプの流量を一定として制御する第１の制御領域と、前記油圧ポンプのトルクを一定として制御する第２の制御領域と、を有し、
前記閾値ポンプ圧は、前記第１の制御領域と前記第２の制御領域とを分ける圧力である、
請求項５に記載のショベル。
前記制御装置は、前記傾転制御比例弁を制御することで前記レギュレータの斜板の傾転角を制御するレギュレータ制御部をさらに有し、
前記レギュレータ制御部は、
前記油圧ポンプの流量を一定として制御する第１の制御領域と、前記油圧ポンプのトルクを一定として制御する第２の制御領域と、を有し、
前記閾値ポンプ圧は、前記第１の制御領域と前記第２の制御領域とを分ける圧力である、
請求項５に記載のショベル。
【請求項7】
前記制御弁制御部は、
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定し、かつ、前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の閾値を超えた場合、前記油圧ポンプから作動油タンクへと連通する前記方向制御弁の開口の開口面積の最小値を制限する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定し、かつ、前記油圧ポンプのポンプ圧が所定の閾値を超えた場合、前記油圧ポンプから作動油タンクへと連通する前記方向制御弁の開口の開口面積の最小値を制限する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項8】
前記制御弁制御部は、
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、前記油圧ポンプから作動油タンクへと連通する前記方向制御弁の開口の開口面積の最小値を制限する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、前記油圧ポンプから作動油タンクへと連通する前記方向制御弁の開口の開口面積の最小値を制限する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項9】
前記油圧ポンプは、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプを有し、
前記方向制御弁は、前記第１油圧ポンプから作動油が供給される第１系統の方向制御弁と、前記第２油圧ポンプから作動油が供給される第２系統の方向制御弁と、を有し、
前記制御弁制御部は、
前記第１系統の方向制御弁及び前記第２系統の方向制御弁の両方が操作されている場合、第１上限で前記方向制御弁を制御し、
前記第１系統の方向制御弁または前記第２系統の方向制御弁のいずれか一方のみが操作されている場合、前記第１上限よりも大きい第２上限で前記方向制御弁を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
前記方向制御弁は、前記第１油圧ポンプから作動油が供給される第１系統の方向制御弁と、前記第２油圧ポンプから作動油が供給される第２系統の方向制御弁と、を有し、
前記制御弁制御部は、
前記第１系統の方向制御弁及び前記第２系統の方向制御弁の両方が操作されている場合、第１上限で前記方向制御弁を制御し、
前記第１系統の方向制御弁または前記第２系統の方向制御弁のいずれか一方のみが操作されている場合、前記第１上限よりも大きい第２上限で前記方向制御弁を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項10】
前記方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁をさらに備え、
前記制御弁制御部は、前記電磁比例弁を制御することで、前記方向制御弁を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
前記制御弁制御部は、前記電磁比例弁を制御することで、前記方向制御弁を制御する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【請求項11】
前記レギュレータのパイロット圧を制御する傾転制御比例弁をさらに備え、
前記制御装置は、前記傾転制御比例弁を制御することで前記レギュレータの斜板の傾転角を制御するレギュレータ制御部をさらに有し、
前記レギュレータは、前記傾転制御比例弁が閉じた状態で、前記傾転角が最大傾転となり、前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量が最大となる、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
前記制御装置は、前記傾転制御比例弁を制御することで前記レギュレータの斜板の傾転角を制御するレギュレータ制御部をさらに有し、
前記レギュレータは、前記傾転制御比例弁が閉じた状態で、前記傾転角が最大傾転となり、前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量が最大となる、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、レギュレータと、コントローラと、電磁比例弁と、冗長用電磁式切換弁と、パイロット式油圧比例弁と、パイロット油圧ポンプと、を備え、可変容量型の油圧ポンプのポンプ吐出量を制御する吐出量制御回路を備えるショベルが開示されている。特許文献１によれば、電気系に不具合が生じたとき、冗長用電磁式切換弁を介してレギュレータの制御側ピストンにパイロット式油圧比例弁からの２次圧が加えられ、これにより油圧ポンプの吐出量が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－２５６８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１に開示されたショベルは、電磁比例弁を用いたレギュレータの制御システムにおいて、冗長用装置として、冗長用電磁式切換弁やパイロット式油圧比例弁を備えている。このため、ショベルのコストが上昇するという課題がある。
【0005】
そこで、上記課題に鑑み、コストを低減しつつ、意図しない駆動源の停止を防止するショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能な上部旋回体と、駆動源と、前記駆動源によって駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプが吐出する作動油の流量を制御するレギュレータと、油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する方向制御弁と、操作装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記レギュレータの故障を判定する故障判定部と、前記操作装置の操作量が入力され、前記方向制御弁を制御する制御弁制御部と、を有し、前記制御弁制御部は、前記故障判定部が前記レギュレータが故障したと判定した場合、駆動源ストール防止制御によって前記方向制御弁を制御する。
【発明の効果】
【0007】
上述の実施形態によれば、コストを低減しつつ、意図しない駆動源の停止を防止するショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】ショベルの側面図である。
【図2】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
【図3】ポンプ吐出量制御回路の構成を示す図である。
【図4】ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
【図5】ポンプ圧とポンプ流量及びトルクの関係を示すグラフである。
【図6】ショベルの第１のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【図7】ショベルの第２のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【図8】ショベルの第３のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラを含む。クローラは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラは左クローラ及び右クローラを含む。左クローラは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラは右走行油圧モータ２ＭＲ（後述する図２参照）によって駆動される。
【0011】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。
【0012】
上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。
【0013】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の駆動源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６（後述する図２参照）及びコントローラ３０等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
【0014】
空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ（不図示）を含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサ（不図示）がショベル１００に取り付けられていてもよい。
【0015】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。
【0016】
コントローラ（制御装置）３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。
【0017】
次に、図２を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図２は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図２は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。
【0018】
ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。
【0019】
図２において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。
【0020】
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。
【0021】
メインポンプ（油圧ポンプ）１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【0022】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量（ポンプ流量）を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。
【0023】
パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。
【0024】
コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁（方向制御弁）１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。
【0025】
操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントローラ３０によって制御される比例弁３１を介してコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁１７１～１７６のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
【0026】
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧（ポンプ圧）を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0027】
操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0028】
メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【0029】
左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。
【0030】
制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0031】
制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0032】
制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0033】
制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0034】
制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0035】
制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0036】
制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【0037】
左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【0038】
レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。
【0039】
操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。
【0040】
左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。
【0041】
具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。
【0042】
図２に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。
【0043】
また、左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。
【0044】
右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。
【0045】
具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。
【0046】
図２に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。
【0047】
走行レバー２６Ｄは、クローラの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。
【0048】
吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。
【0049】
操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。
【0050】
同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0051】
コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り（ネガコン絞り）１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。
【0052】
左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。
【0053】
具体的には、図２で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。
【0054】
上述のような構成により、図２の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。
【0055】
即ち、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないように算出された第１の吐出量と、制御圧センサ１９で検出された制御圧に基づいて算出された第２の吐出量と、のうち、小さい方の吐出量となるようにレギュレータ１３を制御する。
【0056】
また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。
【0057】
ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。
【0058】
また、コントローラ３０は、故障判定部３０Ｘと、制御弁制御部３０Ｙと、レギュレータ制御部３０Ｚと、を有する。
【0059】
故障判定部３０Ｘは、レギュレータ１３の故障を判定する。なお、レギュレータ１３の故障を判定する方法については、後述する（図６Ｓ１０１等参照）。
【0060】
制御弁制御部３０Ｙは、操作センサ２９で検出した操作装置２６の操作量が入力され、制御弁１７１～１７６に供給されるパイロット圧（２次圧）を制御する比例弁３１（併せて図４参照）に制御指令（電気信号）を出力することにより、制御弁１７１～１７６を制御する。
【0061】
レギュレータ制御部３０Ｚは、レギュレータ１３に供給されるパイロット圧（２次圧）を制御する傾転制御比例弁３７（後述する図３参照）に制御指令（電気信号）を出力することにより、レギュレータ１３を制御する。
【0062】
【0063】
ポンプ吐出量制御回路３００は、レギュレータ１３と、傾転制御比例弁３７と、コントローラ３０と、パイロットポンプ１５と、レギュレータパイロット圧センサ３８と、を備え、可変容量型のメインポンプ１４の吐出量を制御する。
【0064】
レギュレータ１３は、サーボ切換弁３３と、制御側ピストン３４と、サーボシリンダ３５と、を備える。レギュレータ１３は、制御側ピストン３４に入力されるパイロット圧に応じてメインポンプ１４の斜板１４Ａの傾転角を変化させて、メインポンプ１４の吐出量を制御する。
【0065】
サーボ切換弁３３は、スプール３３Ａと、スリーブ３３Ｂと、を有する。スプール３３Ａの一端には制御側ピストン３４が取り付けられ、スプール３３Ａの他端にはばね３３Ｃが取り付けられている。サーボ切換弁３３は、３つの切換位置（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を備えており、切換位置（ａ）側に切り換わるとメインポンプ１４の吐出量が減少し、切換位置（ｂ）側に切り換わるとメインポンプ１４の吐出量を維持し、切換位置（ｃ）側に切り換わるとメインポンプ１４の吐出量が増加する。
【0066】
制御側ピストン３４は、傾転制御比例弁３７からのパイロット圧を受けると、メインポンプ１４の吐出量が減少する方向にスプール３３Ａを付勢する。傾転制御比例弁３７からのパイロット圧を受ける場合は通常の電気制御がなされるときである。ばね３３Ｃは、メインポンプ１４の吐出量が増加する方向にスプール３３Ａを付勢する。スリーブ３３Ｂは、連結ロッド３６を介してサーボシリンダ３５内のサーボピストン３５Ａに機械的に連結されており、スプール３３Ａの移動に追従して移動する。
【0067】
サーボシリンダ３５は、内部にサーボピストン３５Ａを備える。サーボピストン３５Ａはメインポンプ１４の斜板１４Ａと連結されており、斜板１４Ａの傾転角を変化させる。サーボピストン３５Ａの断面積は、図３において左端が大きくなっており、右端が小さくなっている。サーボピストン３５Ａの右端には常にメインポンプ１４の吐出圧が加わっているが、サーボピストン３５Ａの左端にはサーボ切換弁３３が切換位置（ａ）側に切り換わっているときにメインポンプ１４の吐出圧が加わる。サーボピストン３５Ａの断面積は左端の方が右端よりも大きいので、サーボ切換弁３３が切換位置（ａ）側に切り換わるとサーボピストン３５Ａは図３において右方に移動し、メインポンプ１４の吐出量は減少する。
【0068】
傾転制御比例弁３７は、電磁比例弁であって、電気信号線３０ａを介してコントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。傾転制御比例弁３７は、スプールの一端にソレノイド部３７Ａを備える。コントローラ３０からソレノイド部３７Ａに電気信号が送られると、ソレノイド部３７Ａは、電気信号の内容に応じて開度（連通の程度）を大きくするようにスプールに対する付勢力を調整し、傾転制御比例弁３７の開度が切り換えられる。また、傾転制御比例弁３７は、スプールの他端にばね３７Ｂを備える。ばね３７Ｂは、開度を小さくする方向にスプールを付勢している。
【0069】
通常の電気制御時において、傾転制御比例弁３７は、コントローラ３０からの制御指令（ソレノイド部３７Ａに送られる電気信号）に応じて開度を切り換える。これにより、パイロットポンプ１５から制御側ピストン３４（レギュレータ１３）に供給されるパイロット圧を制御する。そして、レギュレータ１３は、制御側ピストン３４に入力されるパイロット圧に応じてメインポンプ１４の斜板１４Ａの傾転角を変化させ、メインポンプ１４の吐出量を制御する。
【0070】
傾転制御比例弁３７と制御側ピストン３４（レギュレータ１３）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するレギュレータパイロット圧センサ３８が設けられている。レギュレータパイロット圧センサ３８で検出された値は、コントローラ３０に送信される。
【0071】
次に、図４を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４は、油圧システムの一部を抜き出した図である。具体的には、図４は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
【0072】
図４に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、電磁比例弁であって、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。比例弁３１は、比例弁３１ＢＬ及び３１ＢＲを含む。
【0073】
比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。
【0074】
この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。
【0075】
例えば、図４に示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。
【0076】
操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【0077】
比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬを介して制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲを介して制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＬは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。また、比例弁３１ＢＲは、制御弁１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。
【0078】
また、比例弁３１ＢＬと制御弁１７５の一方のポート（制御弁１７５Ｒの左側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＢＬが設けられている。また、比例弁３１ＢＲと制御弁１７５の他方のポート（制御弁１７５Ｒの右側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＢＲが設けられている。各パイロット圧センサ３２ＢＬ，３２ＢＲで検出された値は、コントローラ３０に送信される。
【0079】
この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬを介し、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、ブーム４を上げることができる。
【0080】
また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作に応じ、或いは、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、ブーム４を下げることができる。
【0081】
なお、図４においては、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲを制御し、制御弁１７５Ｒにパイロット圧を供給する構成について説明した。同様に、コントローラ３０は、比例弁（図示せず）を制御し、制御弁１７５Ｌにパイロット圧を供給する。
【0082】
また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７５のブーム上げ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート及び制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、ブーム４の上げ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるブーム下げ操作が行われているときにブーム４の下げ動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0083】
また、詳細な説明を省略するが、操作者によるアーム開き操作又はアーム閉じ操作が行われている場合にアーム５の動作を強制的に停止させる場合、操作者によるバケット閉じ操作又はバケット開き操作が行われている場合にバケット６の動作を強制的に停止させる場合、及び、操作者による旋回操作が行われている場合に上部旋回体３の旋回動作を強制的に停止させる場合についても同様である。また、操作者による走行操作が行われている場合に下部走行体１の走行動作を強制的に停止させる場合についても同様である。
【0084】
ショベル１００は、下部走行体１を自動的に前進・後進させる構成を備えていてもよい。この場合、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システム部分、及び、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システム部分は、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システム部分等と同じように構成されてもよい。
【0085】
また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。
【0086】
次に、図５を参照し、メインポンプ１４の吐出量制御について説明する。図５は、ポンプ圧とポンプ流量及びトルクの関係を示すグラフである。図５において、横軸は、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１（吐出圧センサ２８Ｌで検出される吐出圧）と右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２（吐出圧センサ２８Ｒで検出される吐出圧）との合計のポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）を示す。一方（左側）の縦軸は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒの吐出量（ポンプ流量）を示す。他方（右側）の縦軸は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのトルクを示す。図５のグラフにおいて、メインポンプ１４のポンプ流量を太い実線で示し、メインポンプ１４のトルクを太い破線で示す。
【0087】
第１の制御領域Ｓ１は、ポンプ圧が圧力Ｐ０未満の領域である。第１の制御領域Ｓ１において、レギュレータ制御部３０Ｚは、メインポンプ１４のポンプ流量を最大流量Ｑ１で一定として制御する。また、メインポンプ１４のトルクは、メインポンプ１４の吐出圧（ポンプ圧）とメインポンプ１４の吐出量（ポンプ流量）との積で表される。第１の制御領域Ｓ１において、ポンプ圧の増加に伴ってメインポンプ１４のトルクも増加する。
【0088】
ここでは、コントローラ３０（レギュレータ制御部３０Ｚ）は、傾転制御比例弁３７（図３参照）を閉じるように制御する。換言すれば、コントローラ３０は、傾転制御比例弁３７に制御指令（電気信号）を出力しない。これにより、傾転制御比例弁３７のスプールは、ばね３７Ｂによって開度を小さくする方向に付勢され、傾転制御比例弁３７が閉弁する。また、スプール３３Ａはばね３３Ｃによって付勢され、サーボ切換弁３３は切換位置（ｃ）側に切り換わる。また、サーボシリンダ３５のサーボピストン３５Ａが左側に移動する。これにより、斜板１４Ａは最大傾転となり、メインポンプ１４の吐出量は最大流量Ｑ１で一定となる。
【0089】
第２の制御領域Ｓ２は、ポンプ圧が圧力Ｐ０以上の領域である。第２の制御領域Ｓ２において、レギュレータ制御部３０Ｚは、メインポンプ１４のトルクを最大トルクＴ１で一定として制御する。ここで、図５のグラフにおいて、エンジン１１の出力可能トルクＴ０を太い二点鎖線で示す。最大トルクＴ１は、エンジン１１の出力可能トルクＴ０よりも小さく設定される。即ち、レギュレータ制御部３０Ｚは、メインポンプ１４の最大トルクＴ１がエンジン１１の出力可能トルクＴ０を超えないように制御することにより、エンジンストールを防止する。
【0090】
ここでは、コントローラ３０（レギュレータ制御部３０Ｚ）は、傾転制御比例弁３７（図３参照）に制御指令（電気信号）を出力する。これにより、制御指令に応じて、傾転制御比例弁３７の開度が制御され、レギュレータ１３のパイロット圧が制御され、斜板１４Ａの傾転角が制御されることにより、メインポンプ１４の吐出量が制御される。即ち、第２の制御領域Ｓ２において、ポンプ圧の増加に伴ってメインポンプ１４の吐出量が減少するように制御され、メインポンプ１４のトルクが最大トルクＴ１で一定に制御される。
【0091】
ところで、図３に示すポンプ吐出量制御回路３００の電気系に不具合が生じて、コントローラ３０（レギュレータ制御部３０Ｚ）からソレノイド部３７Ａへ制御指令（電気信号）が到達しない場合を例に説明する。この場合、傾転制御比例弁３７は、ばね３７Ｂの付勢力により閉弁する。このため、傾転制御比例弁３７の下流側へはパイロット圧が供給されず、サーボ切換弁３３は切換位置（ｃ）側に切り換わる。また、サーボシリンダ３５のサーボピストン３５Ａが左側に移動する。これにより、斜板１４Ａは最大傾転となり、メインポンプ１４の吐出量は最大流量Ｑ１で固定される。
【0092】
このため、図５に示すように、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が上昇した場合において、ポンプ流量は、矢印５０１及び一点鎖線で示すように、最大流量Ｑ１で固定される。また、矢印５０２及び一点鎖線で示すように、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が上昇に伴ってトルクも上昇し続ける。このため、メインポンプ１４のトルクがエンジン１１の出力可能トルクＴ０を超え、駆動源であるエンジン１１に意図しない停止（エンジンストール、駆動源ストール）が発生するおそれがある。
【0093】
【0094】
＜第１のエンジンストール防止制御＞
図６は、ショベル１００の第１のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
図６は、ショベル１００の第１のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【0095】
ステップＳ１０１において、コントローラ３０の故障判定部３０Ｘは、レギュレータ１３の故障判定を行う。
【0096】
ここで、レギュレータ１３の故障とは、コントローラ３０のレギュレータ制御部３０Ｚによって、レギュレータ１３の斜板１４Ａの傾転角が制御できない状態をいう。具体的には、ポンプ吐出量制御回路３００の電気系に不具合が生じること等により、傾転制御比例弁３７が閉弁した状態で固定され、斜板１４Ａが最大傾転で固定された状態である。
【0097】
故障判定部３０Ｘは、以下の第１から第３の故障判定方法に基づいて、レギュレータ１３の故障を判定する。
【0098】
第１の故障判定方法において、故障判定部３０Ｘは、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から傾転制御比例弁３７への制御指令値に基づく推定パイロット圧と、レギュレータパイロット圧センサ３８で検出した実パイロット圧と、の差が閾値以上の場合、レギュレータ１３の故障と判定する。
【0099】
第２の故障判定方法において、故障判定部３０Ｘは、エンジン１１の回転数指令値と、エンジン１１の実回転数と、の差が閾値以上の場合、レギュレータ１３の故障と判定する。
【0100】
ここで、エンジン１１には、エンジン１１の実回転数を検出するエンジン回転数センサ（駆動源回転数センサ）（図示せず）が設けられている。また、コントローラ３０は、エンジン１１の回転数指令値を有している。コントローラ３０の回転数指令値をＥＣＵ（Engine Control Unit）（図示せず）が受ける。ＥＣＵは、エンジン１１に負荷がかかることでエンジン１１の実回転数がエンジン１１の回転数指令値よりも低下すると、エンジン１１の燃料噴射量を増加させ、エンジン１１の実回転数をエンジン１１の回転数指令値に戻すように制御する。この際、レギュレータ１３の故障しており、かつ、メインポンプ１４のトルクが大きいと、エンジン１１の実回転数がエンジン１１の回転数指令値まで到達せず、エンジン１１の回転数指令値とエンジン１１の実回転数との差が生じる。故障判定部３０Ｘは、この差が閾値以上であるか否かに基づいて、レギュレータ１３の故障を判定する。
【0101】
第３の故障判定方法において、故障判定部３０Ｘは、エンジン１１の回転数指令値と、エンジン１１の実回転数と、の差が閾値以上、かつ、エンジン１１への燃料供給量が閾値以上の場合、レギュレータ１３の故障と判定する。
【0102】
前述した様に、エンジン１１には、エンジン１１の実回転数を検出するセンサ（図示せず）が設けられている。また、コントローラ３０は、エンジン１１の回転数指令値を有している。コントローラ３０の回転数指令値をＥＣＵが受ける。ＥＣＵは、エンジン１１に負荷がかかることでエンジン１１の実回転数がエンジン１１の回転数指令値よりも低下すると、エンジン１１の燃料噴射量を増加させ、エンジン１１の実回転数をエンジン１１の回転数指令値に戻すように制御する。この際、レギュレータ１３の故障しており、かつ、メインポンプ１４のトルクが大きいと、エンジン１１の実回転数がエンジン１１の回転数指令値まで到達せず、エンジン１１の回転数指令値とエンジン１１の実回転数との差が生じる。故障判定部３０Ｘは、この差が閾値以上であり、かつ、エンジン１１への燃料供給量が閾値以上の場合、レギュレータ１３の故障と判定する。なお、エンジン１１への燃料供給量は、流量センサで実燃料供給量を検出したものであってもよく、ＥＣＵから燃料供給装置（図示せず）への燃料供給量指令値を用いてもよい。
【0103】
レギュレータ１３は故障していると判定した場合（Ｓ１０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０２に進む。一方、レギュレータ１３は故障していないと判定した場合（Ｓ１０１・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０４に進む。
【0104】
ステップＳ１０２において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、ポンプ圧が閾値以上か否かを判定する。
【0105】
ここでは、吐出圧センサ２８Ｌで検出される左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１（吐出圧）と、吐出圧センサ２８Ｒで検出される右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２（吐出圧）との合計のポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が、所定の閾値以上であるか否かを判定する。所定の閾値は、第１の制御領域Ｓ１と第２の制御領域Ｓ２とを分ける圧力Ｐ０（図５参照）である。なお、所定の閾値は、圧力Ｐ０よりも小さな値で設定されていてもよい。
【0106】
換言すれば、ポンプ圧が閾値以上の領域は、図５の矢印５０２に示すように、エンジンストールが発生するおそれのある領域である。
【0107】
ポンプ圧が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１０２・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０３に進む。一方、ポンプ圧が閾値以上でないと判定した場合（Ｓ１０２・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ１０４に進む。
【0108】
ステップＳ１０３において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、上限付きで操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。ここでは、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１がＰ０／２（閾値、ポンプ圧の制限値）以下となり、かつ、右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２がＰ０／２（閾値、ポンプ圧の制限値）以下となるように、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から比例弁３１への制御指令を制限する。
【0109】
即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。ここで、ポンプ圧の制限値に対応する制御指令値を制御指令制限値とする。操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値未満の場合、コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。一方、操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値以上の場合、コントローラ３０は、制御指令制限値を比例弁３１に指令する。
【0110】
これにより、比例弁３１の開口面積の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６に作用するパイロット圧の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のスプールストロークの最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のＰＴ開口（メインポンプ１４から作動油タンクへと連通するセンターバイパス管路４０と接続される制御弁の開口）の開口面積の最小値を制限する。これにより、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値以下の範囲内とすることができる。
【0111】
ステップＳ１０４において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。
【0112】
このように、ショベル１００の第１のエンジンストール防止制御によれば、エンジンストールを防止しつつ、ショベル１００を操作することができる。即ち、ショベル１００の第１のエンジンストール防止制御によれば、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値を超えないように制御する。例えば、閾値を圧力Ｐ０（図５参照）として、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が圧力Ｐ０を超えないように制御する（Ｓ１０３）。これにより、メインポンプ１４のトルクは、トルクＴ１を超えない範囲で制御される。換言すれば、エンジン１１の出力可能トルクＴ０を超えないように、メインポンプ１４のトルクが制御されることで、エンジンストールを防止する。
【0113】
また、ショベル１００によれば、ポンプ吐出量制御回路３００に冗長用装置を用いることなくエンジンストールを防止することができる。これにより、冗長用装置のコストを削減することができる。
【0114】
＜第２のエンジンストール防止制御＞
図７は、ショベル１００の第２のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
図７は、ショベル１００の第２のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【0115】
ステップＳ２０１において、コントローラ３０の故障判定部３０Ｘは、レギュレータ１３の故障判定を行う。
【0116】
ここで、レギュレータ１３の故障とは、コントローラ３０のレギュレータ制御部３０Ｚによって、レギュレータ１３の斜板１４Ａの傾転角が制御できない状態をいう。具体的には、ポンプ吐出量制御回路３００の電気系に不具合が生じること等により、傾転制御比例弁３７が閉弁した状態で固定され、斜板１４Ａが最大傾転で固定された状態である。
【0117】
また、故障判定部３０Ｘは、ステップＳ１０１と同様に、前述した第１から第３の故障判定方法に基づいて、レギュレータ１３の故障を判定する。
【0118】
レギュレータ１３は故障していると判定した場合（Ｓ２０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ２０２に進む。一方、レギュレータ１３は故障していないと判定した場合（Ｓ２０１・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ２０３に進む。
【0119】
ステップＳ２０２において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、上限付きで操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。ここでは、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１がＰ０／２（閾値、ポンプ圧の制限値）以下となり、かつ、右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２がＰ０／２（閾値、ポンプ圧の制限値）以下となるように、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から比例弁３１への制御指令を制限する。
【0120】
即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。ここで、ポンプ圧の制限値に対応する制御指令値を制御指令制限値とする。操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値未満の場合、コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。一方、操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値以上の場合、コントローラ３０は、制御指令制限値を比例弁３１に指令する。
【0121】
これにより、比例弁３１の開口面積の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６に作用するパイロット圧の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のスプールストロークの最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のＰＴ開口（メインポンプ１４から作動油タンクへと連通するセンターバイパス管路４０と接続される制御弁の開口）の開口面積の最小値を制限する。これにより、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値以下の範囲内とすることができる。
【0122】
ステップＳ２０３において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。
【0123】
このように、ショベル１００の第２のエンジンストール防止制御によれば、エンジンストールを防止しつつ、ショベル１００を操作することができる。即ち、ショベル１００の第２のエンジンストール防止制御によれば、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値を超えないように制御する。例えば、閾値を圧力Ｐ０（図５参照）として、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が圧力Ｐ０を超えないように制御する（Ｓ２０２）。これにより、メインポンプ１４のトルクは、トルクＴ１を超えない範囲で制御される。換言すれば、エンジン１１の出力可能トルクＴ０を超えないように、メインポンプ１４のトルクが制御されることで、エンジンストールを防止する。
【0124】
また、ショベル１００によれば、ポンプ吐出量制御回路３００に冗長用装置を用いることなくエンジンストールを防止することができる。これにより、冗長用装置のコストを削減することができる。
【0125】
＜第３のエンジンストール防止制御＞
図８は、ショベル１００の第３のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
図８は、ショベル１００の第３のエンジンストール防止制御を示すフローチャートである。
【0126】
ステップＳ３０１において、コントローラ３０の故障判定部３０Ｘは、レギュレータ１３の故障判定を行う。
【0127】
ここで、レギュレータ１３の故障とは、コントローラ３０のレギュレータ制御部３０Ｚによって、レギュレータ１３の斜板１４Ａの傾転角が制御できない状態をいう。具体的には、ポンプ吐出量制御回路３００の電気系に不具合が生じること等により、傾転制御比例弁３７が閉弁した状態で固定され、斜板１４Ａが最大傾転で固定された状態である。
【0128】
また、故障判定部３０Ｘは、ステップＳ１０１と同様に、前述した第１から第３の故障判定方法に基づいて、レギュレータ１３の故障を判定する。
【0129】
レギュレータ１３は故障していると判定した場合（Ｓ３０１・ＹＥＳ）、コントローラ３０の処理はステップＳ３０２に進む。一方、レギュレータ１３は故障していないと判定した場合（Ｓ３０１・ＮＯ）、コントローラ３０の処理はステップＳ３０５に進む。
【0130】
ステップＳ３０２において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、両系統操作か否かを判定する。ここで、図２に示すように、油圧システムにおいて、左メインポンプ（第１油圧ポンプ）１４Ｌから作動油が供給される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌ（第１系統の方向制御弁）が設けられ、右メインポンプ（第２油圧ポンプ）１４Ｒから作動油が供給される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒ（第２系統の方向制御弁）が設けられている。
【0131】
第１系統（左側系統）の制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌのうち少なくともいずれか１つ以上の制御弁が操作され、かつ、第２系統（右側系統）の制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒの全てが操作されていない場合、左系統のみが操作されていると判定する（Ｓ３０２・ＮＯ）。
【0132】
第２系統（右側系統）の制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのうち少なくともいずれか１つ以上の制御弁が操作され、かつ、第１系統（左側系統）の制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌの全てが操作されていない場合、右系統のみが操作されていると判定する（Ｓ３０２・ＮＯ）。
【0133】
第１系統（左側系統）の制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌのうち少なくともいずれか１つ以上の制御弁が操作され、かつ、第２系統（右側系統）の制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのうち少なくともいずれか１つ以上の制御弁が操作されている場合、両系統操作されていると判定する（Ｓ３０２・ＹＥＳ）。
【0134】
ステップＳ３０３において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、第１上限で操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。ここでは、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１がＰ０／２（第１上限、ポンプ圧の制限値）以下となり、かつ、右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２がＰ０／２（第１上限、ポンプ圧の制限値）以下となるように、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から比例弁３１への制御指令を制限する。
【0135】
即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。ここで、ポンプ圧の制限値（第１上限）に対応する制御指令値を制御指令制限値とする。操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値未満の場合、コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。一方、操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値以上の場合、コントローラ３０は、制御指令制限値を比例弁３１に指令する。
【0136】
これにより、比例弁３１の開口面積の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６に作用するパイロット圧の最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のスプールストロークの最大値を制限する。また、制御弁１７１～１７６のＰＴ開口（メインポンプ１４から作動油タンクへと連通するセンターバイパス管路４０と接続される制御弁の開口）の開口面積の最小値を制限する。これにより、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値以下の範囲内とすることができる。
【0137】
ステップＳ３０４において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、第１上限よりも高い第２上限で操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。ここでは、ステップＳ３０２において左系統のみが操作されていると判定された場合、右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２をスタンバイ流量に対応するスタンバイポンプ圧ＰＳＴとし、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１が（Ｐ０－ＰＳＴ）（第２上限、ポンプ圧の制限値）以下となるように、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から比例弁３１への制御指令に最大値を制限する。また、ステップＳ３０２において右系統のみが操作されていると判定された場合、左メインポンプ１４Ｌのポンプ圧Ｐ１をスタンバイ流量に対応するスタンバイポンプ圧ＰＳＴとし、右メインポンプ１４Ｒのポンプ圧Ｐ２が（Ｐ０－ＰＳＴ）（第２上限、ポンプ圧の制限値）以下となるように、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）から比例弁３１への制御指令に最大値を制限する。
【0138】
即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。ここで、ポンプ圧の制限値（第２上限）に対応する制御指令値を制御指令制限値とする。操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値未満の場合、コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。一方、操作量に基づく制御指令値が制御指令制限値以上の場合、コントローラ３０は、制御指令制限値を比例弁３１に指令する。
【0139】
一方の系統のみ操作する場合（Ｓ３０４）、両系統を操作する場合（Ｓ３０３）と比較して、油圧アクチュエータに供給する作動油の圧力及び／又は供給量を増加させることができる。例えば、左走行レバー２６ＤＬのみを操作することで、故障発生時においてもエンジンストールを抑制しつつ、左走行油圧モータ２ＭＬに供給する作動油の圧力及び／又は供給量を増加させることができる。また、例えば、右走行レバー２６ＤＲのみを操作することで、故障発生時においてもエンジンストールを抑制しつつ、右走行油圧モータ２ＭＲに供給する作動油の圧力及び／又は供給量を増加させることができる。これにより、不整地において故障が発生した場合であっても、ショベル１００のクローラを交互に操作することで、エンジンストールを防止しつつ、ショベル１００を不整地から移動させる等の操作を行うことができる。
【0140】
ステップＳ３０５において、コントローラ３０の制御弁制御部３０Ｙは、操作装置２６の操作量に基づいて比例弁３１を制御する。即ち、コントローラ３０（制御弁制御部３０Ｙ）は、操作センサ２９で検出した操作量に基づいて、比例弁３１への制御指令値を決定する。コントローラ３０は、操作量に基づく制御指令値を比例弁３１に指令する。
【0141】
このように、ショベル１００の第３のエンジンストール防止制御によれば、エンジンストールを防止しつつ、ショベル１００を操作することができる。即ち、ショベル１００の第３のエンジンストール防止制御によれば、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が所定の閾値を超えないように制御する。例えば、閾値を圧力Ｐ０（図５参照）として、ポンプ圧（Ｐ１＋Ｐ２）が圧力Ｐ０を超えないように制御する（Ｓ３０３，３０４）。これにより、メインポンプ１４のトルクは、トルクＴ１を超えない範囲で制御される。換言すれば、エンジン１１の出力可能トルクＴ０を超えないように、メインポンプ１４のトルクが制御されることで、エンジンストールを防止する。
【0142】
また、一方の系統のみが操作されている場合（Ｓ３０２・ＮＯ、Ｓ３０４）、操作される系統のポンプ圧が第１上限よりも高い第２上限を超えないように制御する（３０４）。これにより、油圧アクチュエータに供給する作動油の圧力及び／又は供給量を増加させることができる。
【0143】
また、ショベル１００によれば、ポンプ吐出量制御回路３００に冗長用装置を用いることなくエンジンストールを防止することができる。これにより、冗長用装置のコストを削減することができる。
【0144】
なお、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動させる駆動源としてエンジン１１を備えるショベル１００を例に、エンジンストール防止制御の一例について説明したが、これに限られるものではない。即ち、エンジン以外の駆動源を備えるショベルにおいて、駆動源ストール防止制御に適用してもよい。例えば、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動させる駆動源として駆動モータを備えるショベルにおいて、モータストール防止制御（駆動源ストール防止制御）に適用してもよい。この構成においても、ポンプ吐出量制御回路３００に冗長用装置を用いることなくモータストール（駆動源ストール）を防止することができる。即ち、メインポンプ１４のトルクが駆動モータの出力可能トルクを超え、駆動源である駆動モータに意図しない停止（モータストール、駆動源ストール）が発生することを防止することができる。これにより、冗長用装置のコストを削減することができる。
【0145】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。上記の実施形態は、添付の請求の範囲及びその趣旨を逸脱することなく、様々な形態で省略、置換、変更されてもよい。
【符号の説明】
【0146】
１ 下部走行体
２ 旋回機構
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２Ｍ 走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＲ 右走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＬ 左走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１ エンジン（駆動源）
１３ レギュレータ
１３Ｌ 左レギュレータ
１３Ｒ 右レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１４Ａ 斜板
１４Ｌ 左メインポンプ（第１油圧ポンプ）
１４Ｒ 右メインポンプ（第２油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁（方向制御弁）
２６ 操作装置
２９ 操作センサ
３０ コントローラ（制御装置）
３０Ｘ 故障判定部
３０Ｙ 制御弁制御部
３０Ｚ レギュレータ制御部
３１ 比例弁（電磁比例弁）
３７ 傾転制御比例弁
３８ レギュレータパイロット圧センサ
１００ ショベル
Ｓ１ 第１の制御領域
Ｓ２ 第２の制御領域
Ｐ０ 圧力（第１の制御領域と第２の制御領域とを分ける圧力）
２ 旋回機構
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２Ｍ 走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＲ 右走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＬ 左走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１ エンジン（駆動源）
１３ レギュレータ
１３Ｌ 左レギュレータ
１３Ｒ 右レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１４Ａ 斜板
１４Ｌ 左メインポンプ（第１油圧ポンプ）
１４Ｒ 右メインポンプ（第２油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁（方向制御弁）
２６ 操作装置
２９ 操作センサ
３０ コントローラ（制御装置）
３０Ｘ 故障判定部
３０Ｙ 制御弁制御部
３０Ｚ レギュレータ制御部
３１ 比例弁（電磁比例弁）
３７ 傾転制御比例弁
３８ レギュレータパイロット圧センサ
１００ ショベル
Ｓ１ 第１の制御領域
Ｓ２ 第２の制御領域
Ｐ０ 圧力（第１の制御領域と第２の制御領域とを分ける圧力）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】