特開 2025-6554 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006554

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023107426

(22)【出願日】2023-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】オドレン エルヴェ

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】精度よく荷物を運搬することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】荷物２００を荷下ろし場所３に運搬するロボットシステム１であって、ロボット１００が、荷物２００を持ち上げるために荷物２００の下まで移動する本体部１０と、荷物２００までの距離を検出する距離センサ１３と、マーカ３００の画像を撮像するカメラ２１と、本体部１０よりも高い位置でカメラ２１を支持する支持部材２０と、ロボット１００が荷物２００に接近するときは、距離センサ１３の検出結果に応じてロボット１００を荷物２００まで移動し、ロボット１００が荷下ろし場所３に接近するときは、マーカ３００の画像に応じてロボット１００を荷下ろし場所３まで移動するように、ロボットを制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を荷下ろし場所に運搬するロボットシステムであって、
ロボットが、
前記荷物を持ち上げるために荷物の下まで移動する本体部と、
前記荷物までの距離を検出する距離センサと、
床面に形成されたマーカを撮像するカメラと、
前記本体部に取り付けられ、前記本体部よりも高い位置で前記カメラを支持する支持部材と、
前記ロボットが荷物に接近するときは、前記距離センサでの検出結果に応じて前記ロボットを荷物まで移動し、前記ロボットが荷下ろし場所に接近するときは、前記マーカの画像に応じてロボットを荷下ろし場所まで移動するように、ロボットを制御する制御部と、を備えたロボットシステム。

【請求項2】

前記マーカが前記荷下ろし場所の内側に形成されている請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記荷下ろし場所の前記ロボットから遠い側の端部に前記マーカが形成されている請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記荷物が、前記本体部よりも高い脚部によって支持されている請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記脚部は、光を反射する反射部材を含んでいる請求項４に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、台車を搬送する移動体を開示している。特許文献１の移動体は台車の下側に移動体本体部が入り込んだ状態で、移動体が台車を持ち上げている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１２８１９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の移動体は、加速度センサ、速度センサ又はジャイロセンサを含んでいる。これらのセンサが移動体の挙動を検知している。特許文献１の移動体は、ＬｉＤＡＲ又はレーダを用いて、検知領域の周辺状況を検知している。ＬｉＤＡＲは、移動体と物体との距離、及び物体の方向を検知している。しかしながら、台車を下ろす荷下ろし位置に接近する場合、位置精度が低下してしまうおそれがある。よって、適切な位置に台車を下ろすことができない場合がある。

【0005】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、荷物を精度よく運搬することができるロボットシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様のロボットシステムは、荷物を荷下ろし場所に運搬するロボットシステムであって、ロボットが、前記荷物を持ち上げるために荷物の下まで移動する本体部と、前記荷物までの距離を検出する距離センサと、前記床面に形成されたマーカのマーカ画像を撮像するカメラと、前記本体部に取り付けられ、前記本体部よりも高い位置で前記カメラを支持する支持部材と、前記ロボットが荷物に接近するときは、前記距離センサでの検出結果に応じて前記ロボットを荷物まで移動し、前記ロボットが荷下ろし場所に接近するときは、前記マーカの画像に応じてロボットを荷下ろし場所まで移動するように、ロボットを制御する制御部と、を備えている。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、荷物を精度よく運搬することができるロボットシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ロボットシステムの全体構成を示す模式図である。

【図2】ロボットの制御系を示すブロック図である。

【図3】荷物の積み込み時の動作を説明するための図である。

【図4】荷下ろし時の動作を説明するための図である。

【図5】カメラの画角を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。図が煩雑にならないように、いくつかの符号及びハッチングが省略されている。

【0010】

以下、図面を参照して実施形態に係るロボットシステム１について説明する。図１は、ロボットシステムの全体構成を示す模式図である。図２は、ロボット１００の構成を示す制御ブロック図である。

【0011】

図１に示すように、ロボットシステム１は、荷物２００と、荷物２００を運搬するロボット１００とを備えている。ロボット１００は、例えば、自律移動ロボットである。ロボット１００は、図示しない管理サーバから荷物２００の運搬の指示を受ける。例えば、ロボット１００は、無線通信などによって、搬送する荷物、荷物の積み込み場所２、荷下ろし場所３などの情報を管理サーバ等から受信する。すると、ロボット１００は、積み込み場所２まで移動して、荷物２００を積み込む。ロボット１００は、荷物２００を目的地である荷下ろし場所３まで移動する。ロボット１００は、荷下ろし場所３で荷物２００を下ろす。これにより、ロボット１００は、積み込み場所２から荷下ろし場所３まで、荷物２００を運搬することができる。

【0012】

ロボット１００は、本体部１０と、車輪１１と、距離センサ１３と、支持部材２０とを備えている。本体部１０は、車輪１１を回転可能に保持する車台となっている。本体部１０は、荷物２００を運搬する運搬台車となる。本体部１０は直方体状の筐体となっている。

【0013】

また、図２に示すように、本体部１０は、バッテリ１７、車輪１１の駆動機構１６、制御部３０などを搭載している。さらに、本体部１０は、距離センサ１３、昇降機構１２を搭載している。バッテリ１７は、駆動機構１６、カメラ２１，距離センサ１３、昇降機構１２，制御部３０等に電源を供給する。

【0014】

駆動機構１６は、車輪１１を回転駆動するためのモータなどを備えている。例えば、制御部３０が駆動機構１６に駆動指令を出力することで、駆動機構１６は、左右の車輪１１を独立して駆動する。これにより、ロボット１００が床面上を走行して、積み込み場所２及び荷下ろし場所３まで移動することができる。なお、車輪１１の数は１つでもよく、２以上あってもよい。また車輪１１の少なくとも一つは補助輪であってもよい。

【0015】

積み込み場所２では、荷物２００を持ち上げるために、本体部１０が荷物２００の下まで移動する。例えば、荷物２００は、搬送物２０５と、搬送物２０５の下側に設けられた脚部２０１とを備えている。搬送物２０５は、２つの脚部２０１によって支持されている。搬送物２０５の両端が脚部２０１によって支持されているため、搬送物２０５の直下に空間Ｓが形成される。本体部１０は、脚部２０１の高さよりも低くなっている。よって、本体部１０は、搬送物２０５の直下の空間Ｓに入り込むことができる。なお、脚部２０１には、反射部材２０２が設けられていてもよい。反射部材２０２は、光を反射する金属テープなどである。

【0016】

本体部１０の上部には、荷物２００を積み卸すための昇降機構１２が設けられている。昇降機構１２は、鉛直上下方向に駆動する昇降ステージである。昇降機構１２は、荷物２００をリフトアップ及びリフトダウンするリフタであり、モータやガイド機構を有している。

【0017】

積み込み場所２において、ロボット１００が荷物２００を積み込む場合、本体部１０が荷物２００の下側の空間Ｓにある状態で、昇降機構１２が上昇する。これにより、荷物２００が持ち上げられて、脚部２０１が床面から離れる。荷物２００が本体部１０の上に搭載され、ロボット１００が荷物２００を運搬することができる。

【0018】

ロボット１００が荷物２００を荷下ろしする場合、昇降機構１２が下降する。これにより、脚部２０１が床面に接触するため、荷物２００が床面に下ろされる。ロボット１００が荷物２００を荷下ろしすると、次の積み込み場所２まで移動する。

【0019】

本体部１０の側面には距離センサ１３が搭載されている。距離センサ１３は、例えば光学センサであり、荷物２００までの距離を測定する。なお、距離センサ１３は、本体部１０の前後左右の４側面に設けられていてよく、一部の側面のみに設けられていてもよい。距離センサ１３は、光源及びフォトセンサを有している。距離センサ１３は、例えば、移動方向前方に向けて測定光を出射する。そして、距離センサ１３は、荷物２００等で反射した反射光を検出する。

【0020】

例えば、距離センサ１３はＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等である。例えば、距離センサ１３は、周辺にある周辺物体までの距離を点群データとして測定する。距離センサ１３は測定光を走査することで、それぞれの方向における周辺物体までの距離を検出する。周辺物体は、荷物２００に限らず、壁、障害物、他のロボット、人などを含む。距離センサ１３は、２次元ＬｉＤＡＲであることが好ましい。例えば、距離センサ１３が水平面内でレーザ光を一定の角度間隔で走査する。水平面内における荷物２００等の形状に応じた点群データが得られる。

【0021】

さらに、本体部１０には、支持部材２０が取り付けられている。支持部材２０は、本体部１０の側面から上方に延びている。支持部材２０は、上下方向に沿って設けられたポールなどを有している。支持部材２０は、荷物２００を持ち上げる際に、荷物２００と干渉しないように配置されている。支持部材２０は、カメラ２１を支持する支柱又は支持棒となる。カメラ２１は、支持部材２０の上部に搭載されている。支持部材２０は、カメラ２１を本体部１０よりも高い位置で支持している。

【0022】

カメラ２１は、床面を撮像するように、斜め下方を向いて配置されている。カメラ２１は、移動方向前方を向いて配置されている。カメラ２１は、荷下ろし場所３に設けられたマーカ３００を撮像する。これにより、カメラ２１は、マーカ画像を取得することができる。マーカ３００は、床面に貼り付けられたシール、テープ、又はシートなどである。また、マーカ３００は床面に塗装又は印刷されていてもよい。

【0023】

マーカ３００は、画像処理により認識可能なパターンなどを有している。マーカ３００は、二次元バーコードなどのパターンであってもよい。また、複数の荷下ろし場所３が設けられている場合、マーカ３００はそれぞれの荷下ろし場所３を識別するための固有パターンなどであってもよい。また、荷下ろし場所３には、ユーザ等が他の物体を置くことを防ぐために、枠線などが設けられていてもよい。つまり、荷下ろし場所３は枠線などで囲まれた領域であってもよい。

【0024】

荷下ろし場所３は、通常、何も置かれていない空きスペースとなっている。マーカ３００は、荷下ろし場所３の内側に形成されていることが好ましい。これにより、マーカ３００を設けるための余分なスペースが不要となるため、フットプリントを小さくすることができる。よって、スペースを効率よく利用することができる。

【0025】

制御部３０は、積み込み場所２、及び荷下ろし場所３までの移動を制御する。具体的には、制御部３０は、ＣＰＵ３１（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ３２、及びインタフェース部（Ｉ／Ｆ）３３等を有している。ＣＰＵ３１、メモリ３２、およびインタフェース部３３は、データバスなどを介して相互に接続されている。制御部３０は、制御用のマイクロコンピュータを備えていてもよい。

【0026】

メモリ３２は、ＣＰＵ３１によって実行される制御プログラム、演算プログラム等を格納している。ＣＰＵ３１は、これらのプログラムを実行することで、各種の制御処理、演算処理等を行う。さらに、メモリ３２は、自律移動のために制御パラメータや地図データ等を格納している。インタフェース部３３は、外部との信号の入出力を行う。インタフェース部３３は、カメラ２１や距離センサ１３からの検出データを受信する。また、インタフェース部３３は、駆動機構１６、昇降機構１２に制御信号や駆動指令などを出力する。

【0027】

例えば、ロボット１００が、地図データ上での積み込み場所２、荷下ろし場所３などの座標を示す位置情報を受信すると、制御部３０は、積み込み場所２から荷下ろし場所３までの経路を探索する。制御部３０は、経路に沿ってロボット１００が自律移動するように、駆動機構１６を制御する。自律移動については、公知のオドメトリなどを用いることができるため、詳細な説明を省略する。また、積み込み場所２、及び荷下ろし場所３の周辺では、高い位置精度で移動するように、制御部３０が、以下の制御を行っている。以下、図を参照して積み卸しの手順について説明する。

【0028】

図３を用いて、積み込み場所２の周辺での制御について説明する。図３は、積み込み時の動作を模式的に示す側面図である。図３では、上段にロボット１００が荷物２００に接近中の状態が示されている。図３では、下段に昇降機構１２が上昇中の状態が示されている。つまり、図３の下段は、本体部１０が荷物２００の下に移動した後、昇降機構１２が荷物２００をリフトアップしている状態を示す図である。

【0029】

ロボット１００が荷物２００に接近するときは、距離センサ１３での検出結果に応じてロボット１００が荷物２００に移動するように、制御部３０が制御を行う。つまり、距離センサ１３で検出された距離Ｄに応じて、ロボット１００が荷物２００に接近していくように、制御部３０が駆動機構１６を制御する。ロボット１００が荷物２００に徐々に近づいていって、荷物２００の直下の空間Ｓに入ることができる。このようにすることで、ロボット１００が高い位置精度で、積み込み場所２まで移動することができる。

【0030】

具体的には、積み込み場所２への移動中では、制御部３０が距離センサ１３での測定結果に基づいて位置制御を行っている。距離センサ１３は、距離センサ１３から荷物２００までの距離Ｄを測定している。このようにすることで、ロボット１００に対する荷物２００の相対的な位置関係を測定することができる。また、距離センサ１３は、点群データなどによって、荷物２００の形状を測定してもよい。

【0031】

また、距離センサ１３は、脚部２０１の高さに設けられていることが好ましい。例えば、距離センサ１３は、移動方向前方に測定光を出射して、荷物２００の脚部２０１で反射した反射光を検出する。これにより、距離センサ１３が、脚部２０１までの距離を検出することができる。さらに、距離センサ１３は、測定光を走査することで、脚部２０１までの方向を特定することができる。よって、ロボット１００が、２つの脚部２０１の間に移動することができる。

【0032】

距離センサ１３が２次元ＬｉＤＡＲである場合、距離センサ１３が脚部２０１の形状や方向を精度よく測定することができる。例えば、水平面内における脚部２０１の形状に応じた点群データ等が得られる。脚部２０１の形状に応じた位置にロボット１００が移動することができる。よって、前後方向及び左右方向における荷物２００の相対位置を正確に検出することができる。点群データから得られる荷物２００の位置に基づいて、制御部３０が車輪１１の回転速度や回転数などをフィードバック制御する。

【0033】

さらに、脚部２０１は、反射部材２０２を備えている。反射部材２０２は高い光反射率を有する反射テープ等である。距離センサ１３が検出する戻り光の検出光量を高くすることができる。これにより、距離センサ１３の検出精度を向上することができる。反射部材２０２は、テープに限られるものではない。例えは、脚部２０１に反射率の高い材料で塗装又は印刷してもよい。脚部２０１を反射率の高い金属材料や樹脂材料等で形成してもよい。

【0034】

本体部１０が、荷物２００の下の空間Ｓまで移動したら、昇降機構１２が上昇する。これにより、本体部１０が荷物２００を持ち上げることができる。つまり、脚部２０１が床面Ｆから離れる。ロボット１００が高い位置精度で、積み込み場所２まで移動するため、本体部１０が確実に荷物２００を持ち上げることができる。左右方向や前後方向の位置ずれを低減することができるため、本体部１０が、荷物２００を安定して持ち上げることができる。

【0035】

次に、荷下ろし場所３の周辺での制御について、図４を用いて説明する。図４は、荷下ろし時の動作を模式的に示す側面図である。図４では、ロボット１００が荷下ろし場所３に移動中の状態が示されている。荷下ろし場所３は、壁Ｗの手前に設けられている。従って、荷下ろし場所３に向かっているロボット１００は、壁Ｗに近づくように移動している。また、荷下ろし場所３では、床面Ｆにマーカ３００が形成されている。

【0036】

ロボット１００が荷下ろし場所３に接近するときは、カメラ２１で撮像されたマーカ３００の画像に応じてロボット１００を荷下ろし場所３まで移動するように、制御部３０がロボット１００を制御する。つまり、制御部３０は、マーカ画像に基づいて、ロボット１００に対するマーカ３００の相対位置を算出する。マーカ３００の相対位置に応じて、ロボット１００が荷下ろし場所３に接近するように、制御部３０が駆動機構１６を制御する。

【0037】

具体的には、荷下ろし場所３への移動中では、カメラ２１が床面Ｆを撮像する。カメラ２１は、ロボット１００の前方斜め下を向いて配置されている。したがって、マーカ３００がカメラ２１に画角Ａに入ると、カメラ２１は、マーカ３００を含む床面Ｆを撮像する。ロボット１００が荷下ろし場所３から離れた位置において、カメラ２１がマーカ画像を撮像することができる。

【0038】

カメラ２１の画像にマーカ３００が含まれると、制御部３０がマーカ画像に基づいて位置制御を行う。制御部３０は、画像処理を行うことで、画像中のマーカ３００の位置を特定する。これにより、制御部３０は、ロボット１００に対する荷下ろし場所３の相対的な位置を精度よく検出することができる。制御部３０は、左右方向及び前後方向における荷下ろし場所３の位置を精度よく検出することができる。よって、マーカ画像から得られるマーカ３００の位置に基づいて、制御部３０が車輪１１の回転速度や回転数などをフィードバック制御する。

【0039】

このようにすることで、ロボット１００が高い位置精度で、荷下ろし場所３まで移動することができる。さらに、荷下ろし場所３の内部や周辺に距離センサ１３が距離を検知可能な構造物を設ける必要がない。よって、スペースを有効的に利用することができる。特に、荷下ろし場所３は、壁Ｗの近傍に設けられることが多い。壁Ｗは、通常、鉛直方向に沿った平面であるため、ＬｉＤＡＲなどでは左右方向の位置の特定が困難である。床面Ｆに所定のパターンを有するマーカ３００を形成することで、位置精度を向上することができる。さらに、スペースを効率良く利用することができるため、運搬の効率を向上することができる。

【0040】

カメラ２１は本体部１０よりも高い位置になるように、支持部材２０に固定されている。カメラ２１は前方斜め下を向いて、支持部材２０に設置されている。このようにすることで、ロボット１００が荷下ろし場所３に移動する手前で、カメラ２１がマーカ画像を撮像することができる。つまり、荷下ろし場所３からある程度離れていても、カメラ２１の画角にマーカ３００が含まれるようになる。そして、カメラ２１の画像にマーカ３００が含まれると、制御部３０がマーカ画像に基づいて、ロボット１００の位置を制御する。よって、制御部３０が、ロボット１００の移動を適切に制御することができる。

【0041】

また、昇降機構１２が下降して、荷物２００を荷下ろし場所３に下ろすと、ロボット１００が後退していく。これにより、荷物２００が荷下ろし場所に運搬される。このとき、距離センサ１３で検出結果に基づいて、制御部３０がロボット１００の移動を制御している。つまり、荷物２００を下ろした後は、マーカ３００が荷物２００で隠れてしまうため、カメラ２１が、マーカ３００を撮像することができない。よって、距離センサ１３で検出された荷物２００までの距離に応じて、制御部３０がロボット１００の位置制御を行う。積み込み場所２への移動制御と同様に、距離センサ１３で測定された距離に従って、ロボット１００が移動する。つまり、積み込み場所２への接近と反対の手順で、ロボット１００が荷下ろし場所３から離れていく。これにより、ロボット１００が荷物２００の空間から移動することができる。ロボット１００が荷下ろし場所３から適切に離れていくことができる。

【0042】

図５は、カメラ２１の画角Ａを説明するための模式図である。具体的には、図５は、カメラ２１で撮像された画像Ｐ１、画像Ｐ２をそれぞれ模式的に示している。図５の画像Ｐ１は、ロボット１００が荷下ろし場所３に接近中の撮像画像を示している。画像Ｐ１では、ロボット１００が壁Ｗに近づくように、上方向にロボット１００が移動している。画像Ｐ２は昇降機構１２が下降中の撮像画像が示されている。つまり、画像Ｐ２は、ロボット１００が荷下ろし場所３までの移動を終了した時点の状態が示されている。

【0043】

画像Ｐ１、画像Ｐ２には、マーカ３００が含まれている。画像Ｐ１、Ｐ２には、本体部１０、及び荷物２００の一部が含まれている。画像Ｐ１、画像Ｐ２の下側の端部に本体部１０及び荷物２００が写っている。荷物２００の運搬中は、カメラ２１と、本体部１０及び荷物２００の位置関係は、一定であるため、画像Ｐ１、Ｐ２における本体部１０、及び荷物２００の位置は一定である。カメラ２１は、本体部１０の前側の一部を含むように、画角Ａが設定されている。カメラ２１は、本体部１０をわずかに含むように、前方斜め下を向いて、支持部材２０に設置されている。このようにすることで、マーカ３００の位置を精度よく検出することができる。

【0044】

具体的には、制御部３０が、本体部１０からマーカ３００までの画素数をカウントする。制御部３０が、画素数に基づいて、本体部１０からマーカ３００までの距離を測定することができる。制御部３０は、画像Ｐ１、Ｐ２における水平方向と鉛直方向の画素数を、前後方向と左右方向の距離に換算することできる。本体部１０からマーカ３００までの距離を正確に測定することができるため、位置精度を向上することができる。画角Ａには、本体部１０だけでなく、荷物２００の一部が含まれていてもよい。もちろん、荷物２００の搭載位置や荷物２００の大きさによっては、カメラ２１の画角Ａに本体部１０が写らずに、荷物２００のみが含まれていてもよい。この場合、荷物２００からマーカ３００まで画素数に応じて、距離を求めることができる。

【0045】

図５に示すように、荷下ろし場所３のロボット１００に近い側の端部を近端部ＮＥとし、荷下ろし場所３のロボット１００から遠い側の端部を遠端部ＦＥとする。図５では、ロボット１００が上方向に移動しているため、荷下ろし場所３の下端が近端部ＮＥとなり、上端が遠端部ＦＥとなる。

【0046】

マーカ３００は、荷下ろし場所３の遠端部ＦＥに形成されていることが好ましい。このようにすることで、マーカ３００をより長時間撮像することができる。よって、位置精度を向上することができる。つまり、荷下ろし位置への移動終了時点まで、あるいは荷下ろし位置の直前まで、カメラ２１がマーカ３００を撮像することができる。一方、近端部ＮＥにマーカ３００を形成した場合、移動中にマーカ３００が本体部１０や荷物２００で隠れてしまう。よって、カメラ２１がマーカ３００を撮像することができなくなってしまう。このように、マーカ３００は、荷下ろし場所３の遠端部ＦＥに形成されていることが好ましい。

【0047】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。さらに、本開示は、ロボットシステム１における制御処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。例えば、制御部３０等は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。

【符号の説明】

【0048】

１ ロボットシステム
２ 積み込み場所
３ 荷下ろし場所
１００ ロボット
１０ 本体部
１１ 車輪
１２ 昇降機構
１３ 距離センサ
２０ 支持部材
２１ カメラ
２００ 荷物
２０１ 脚部
２０２ 反射部材
３００ マーカ
Ｓ 空間
Ｆ 床面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】