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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025006790
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】車両
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20250109BHJP
B60W 30/09 20120101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 S
B60W30/09
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023107782
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000006105
【氏名又は名称】株式会社明電舎
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】日吉 健太
(72)【発明者】
【氏名】山中 和之
(72)【発明者】
【氏名】牧野 洋三
(72)【発明者】
【氏名】興津 俊幸
【テーマコード（参考）】
3D241
5H301
【Ｆターム（参考）】
3D241BA33
3D241BA60
3D241BC01
3D241CA18
3D241CD08
5H301AA01
5H301AA10
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG07
5H301HH18
5H301LL01
5H301LL03
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL11
(57)【要約】
【課題】姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現する。
【解決手段】車両１は、車体部１０と、車体部１０の周囲に位置した障害物を検知可能とするように複数が設けられた、障害物センサ５０と、走行制御部と、を備え、障害物センサ５０には、全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓが予め設定され、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中の、指定された障害物検知領域Ｓの内側に、障害物が位置しているか否かを出力し、走行制御部は、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定し、この障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０を減速または停止させるように走行制御する。
【選択図】図４
【解決手段】車両１は、車体部１０と、車体部１０の周囲に位置した障害物を検知可能とするように複数が設けられた、障害物センサ５０と、走行制御部と、を備え、障害物センサ５０には、全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓが予め設定され、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中の、指定された障害物検知領域Ｓの内側に、障害物が位置しているか否かを出力し、走行制御部は、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定し、この障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０を減速または停止させるように走行制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部と、
前記車体部の周囲の、前記全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、当該障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように前記車体部に複数が設けられた、障害物センサと、
走行制御部と、を備え、
前記障害物センサには、前記全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、前記障害物センサは、複数の前記障害物検知領域の中の、指定された前記障害物検知領域の内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、
前記走行制御部は、複数の前記障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような前記障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を前記障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部を減速または停止させるように走行制御する、車両。
前記車体部の周囲の、前記全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、当該障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように前記車体部に複数が設けられた、障害物センサと、
走行制御部と、を備え、
前記障害物センサには、前記全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、前記障害物センサは、複数の前記障害物検知領域の中の、指定された前記障害物検知領域の内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、
前記走行制御部は、複数の前記障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような前記障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を前記障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部を減速または停止させるように走行制御する、車両。
【請求項2】
複数の前記障害物検知領域の各々は、前記車体部側に位置する内側領域と、前記内側領域よりも前記車体部から離れて位置する外側領域と、に区画され、
前記障害物センサは、指定された前記障害物検知領域の、前記内側領域と前記外側領域の各々に対して、内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、
前記走行制御部は、前記外側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、前記内側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部の走行を停止するように制御する、請求項１に記載の車両。
前記障害物センサは、指定された前記障害物検知領域の、前記内側領域と前記外側領域の各々に対して、内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、
前記走行制御部は、前記外側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、前記内側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部の走行を停止するように制御する、請求項１に記載の車両。
【請求項3】
前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記走行制御部は、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とする、請求項１に記載の車両。
【請求項4】
前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、前記全方位において、前記障害物が位置しているか否かを検知可能とするように前記障害物検知領域を決定し、前記障害物センサに、決定された前記障害物検知領域に前記障害物が位置しているか否かを出力させ、前記障害物が位置していると出力された場合には、当該出力がなされた前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とする、請求項１に記載の車両。
【請求項5】
複数の前記障害物検知領域は、前方向に対応する前方領域、後方向に対応する後方領域、右方向に対応する右方領域、左方向に対応する左方領域、右前方に対応して前記前方領域と前記右方領域を含む右前方領域、左前方に対応して前記前方領域と前記左方領域を含む左前方領域、右後方に対応して前記後方領域と前記右方領域を含む右後方領域、及び左後方に対応して前記後方領域と前記左方領域を含む左後方領域を含み、
前記右前方領域、前記左前方領域、前記右後方領域、及び前記左後方領域のいずれかの領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、当該領域に含まれる、前記前方領域と前記後方領域のいずれか一方である前後方領域と、前記右方領域と前記左方領域のいずれか一方である右左方領域との各々に対して、前記障害物センサに、前記障害物が位置しているか否かを出力させ、前記前後方領域と前記右左方領域のなかで、前記障害物が位置していると出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とし、前記障害物が位置していないと出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、当該走行指令を無効としない、請求項１に記載の車両。
前記右前方領域、前記左前方領域、前記右後方領域、及び前記左後方領域のいずれかの領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、当該領域に含まれる、前記前方領域と前記後方領域のいずれか一方である前後方領域と、前記右方領域と前記左方領域のいずれか一方である右左方領域との各々に対して、前記障害物センサに、前記障害物が位置しているか否かを出力させ、前記前後方領域と前記右左方領域のなかで、前記障害物が位置していると出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とし、前記障害物が位置していないと出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、当該走行指令を無効としない、請求項１に記載の車両。
【請求項6】
複数の前記障害物検知領域は、前方向に対応する前方領域、後方向に対応する後方領域、右方向に対応する右方領域、及び左方向に対応する左方領域を含み、
前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、前記障害物センサに、前記前方領域、前記後方領域、前記右方領域、及び前記左方領域の各々に、前記障害物が位置しているか否かを、個別に出力させ、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とする、請求項１に記載の車両。
前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、前記障害物センサに、前記前方領域、前記後方領域、前記右方領域、及び前記左方領域の各々に、前記障害物が位置しているか否かを、個別に出力させ、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とする、請求項１に記載の車両。
【請求項7】
前記車体部を俯瞰表示する、表示部を更に備え、
前記走行制御部は、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の前記走行指令を受信した場合に、前記表示部の、前記車体部に対して対応する位置に、前記障害物検知領域を表示するとともに、前記表示部に、当該走行指令は無効である旨のメッセージを表示する、請求項３から６のいずれか一項に記載の車両。
前記走行制御部は、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の前記走行指令を受信した場合に、前記表示部の、前記車体部に対して対応する位置に、前記障害物検知領域を表示するとともに、前記表示部に、当該走行指令は無効である旨のメッセージを表示する、請求項３から６のいずれか一項に記載の車両。
【請求項8】
前記車体部の周囲には、互いに異なる方向を向くように、複数の警告灯が設けられ、
前記走行制御部は、前記障害物が位置していると前記障害物センサが出力した際に、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に対応した方向を向くように設けられた前記警告灯を点灯させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。
前記走行制御部は、前記障害物が位置していると前記障害物センサが出力した際に、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に対応した方向を向くように設けられた前記警告灯を点灯させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。
【請求項9】
前記車体部とは離間して設けられた操作装置と、
表示部と、
を更に備え、
前記操作装置は、複数の走行指令の各々に対応して設けられた、複数の入力部を備え、複数の前記入力部の各々が操作されることによって、前記操作装置は、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付け、入力を受け付けた前記走行指令を前記走行制御部へと送信し、
前記表示部は、前記操作装置の外観と複数の前記入力部を表示し、複数の前記入力部のいずれかが操作された場合には、当該入力部を他の前記入力部に対して識別表示し、
複数の前記走行指令は、
操作有効指令であって、前記操作装置は、当該操作有効指令に対応する前記入力部が操作されているときのみ、他の前記入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記操作有効指令と、
インチング有効指令であって、当該インチング有効指令に対応する前記入力部が操作されているときには、前記操作装置は、他の前記入力部に対する操作を、非連続な１回の操作と見做して、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記インチング有効指令と、
複合走行指令であって、複数の前記走行指令の中の、２以上の前記走行指令を含むように構成され、当該複合走行指令に対応する前記入力部が操作されると、当該複合走行指令に含まれる２以上の前記走行指令の各々が、連続的に、前記走行制御部により実行される、前記複合走行指令と、
のいずれか、またはいずれかの組み合わせを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。
表示部と、
を更に備え、
前記操作装置は、複数の走行指令の各々に対応して設けられた、複数の入力部を備え、複数の前記入力部の各々が操作されることによって、前記操作装置は、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付け、入力を受け付けた前記走行指令を前記走行制御部へと送信し、
前記表示部は、前記操作装置の外観と複数の前記入力部を表示し、複数の前記入力部のいずれかが操作された場合には、当該入力部を他の前記入力部に対して識別表示し、
複数の前記走行指令は、
操作有効指令であって、前記操作装置は、当該操作有効指令に対応する前記入力部が操作されているときのみ、他の前記入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記操作有効指令と、
インチング有効指令であって、当該インチング有効指令に対応する前記入力部が操作されているときには、前記操作装置は、他の前記入力部に対する操作を、非連続な１回の操作と見做して、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記インチング有効指令と、
複合走行指令であって、複数の前記走行指令の中の、２以上の前記走行指令を含むように構成され、当該複合走行指令に対応する前記入力部が操作されると、当該複合走行指令に含まれる２以上の前記走行指令の各々が、連続的に、前記走行制御部により実行される、前記複合走行指令と、
のいずれか、またはいずれかの組み合わせを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、工場等の内部における資材の運搬や、自動倉庫等における物品の荷捌き等のために、搬送車やロボット等の、様々な車両が用いられている。このような車両が、自律走行するような場合においては、進路上の障害物を検知し、検知状況に応じて車両を走行制御することが求められる。離間した位置から作業者によって車両が遠隔操作される場合においても、進路上に障害物を検知した場合には、例えば車両を自動的に減速、停止するように、制御されるのが望ましい。
これに関し、例えば特許文献１には、所定の角度範囲毎に検出物体までの距離を測定する非接触式の距離測定器と、無人搬送車の走行中に、現在の走行区間に設定された検出エリアのパターンの範囲内に、所定の角度範囲毎に測定された検出物体までの距離があるとき、障害物検出の出力を発生する判定手段と、を備える無人搬送車の障害物センサが開示されている。
特許文献１においては、検出エリアのパターンは、現在走行中の走行区間に応じて、切り替えられる。また、特許文献１に記載された無人搬送車は、走行方向が基本的には前方のみの１方向である。したがって、障害物センサは、無人搬送車の前方に向けて設けられ、検出エリアのパターンは、無人搬送車の前方に設定されている。
これに関し、例えば特許文献１には、所定の角度範囲毎に検出物体までの距離を測定する非接触式の距離測定器と、無人搬送車の走行中に、現在の走行区間に設定された検出エリアのパターンの範囲内に、所定の角度範囲毎に測定された検出物体までの距離があるとき、障害物検出の出力を発生する判定手段と、を備える無人搬送車の障害物センサが開示されている。
特許文献１においては、検出エリアのパターンは、現在走行中の走行区間に応じて、切り替えられる。また、特許文献１に記載された無人搬送車は、走行方向が基本的には前方のみの１方向である。したがって、障害物センサは、無人搬送車の前方に向けて設けられ、検出エリアのパターンは、無人搬送車の前方に設定されている。
【0003】
特許文献１に記載されたような、走行方向が限られた車両においては、例えば前進しながら右に、あるいは左に向きを変えるようにして、右折、左折することにより、走行方向が変えられる。このような車両においては、走行方向を変える場合に、一定の旋回半径を必要とするため、例えば狭い走行路が複雑に分岐しているような走行路を車両が走行する場合に、走行方向の変更のための旋回半径を走行路上に確保することができない可能性がある。したがって、走行方向を自在に変えることが難しい。
このため、上記のような車両を、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能とするように実現して、走行方向を自在に変更することができる構成とすることがある。
このため、上記のような車両を、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能とするように実現して、走行方向を自在に変更することができる構成とすることがある。
【0004】
このような、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車両において、進路上の障害物を検知するためには、障害物センサの検知対象を、車両の周囲の、３６０°の全方位とする必要がある。このために、障害物センサとして、例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の、周囲３６０°における障害物を検知することが可能なセンサを、車両に搭載することが考えられる。しかし、このようなセンサは高価であり、コストが嵩む。
姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することが望まれている。
姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００２－２１５２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明が解決しようとする課題は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の車両は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部と、前記車体部の周囲の、前記全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、当該障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように前記車体部に複数が設けられた、障害物センサと、走行制御部と、を備え、前記障害物センサには、前記全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、前記障害物センサは、複数の前記障害物検知領域の中の、指定された前記障害物検知領域の内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、前記走行制御部は、複数の前記障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような前記障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を前記障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部を減速または停止させるように走行制御する。
上記のような構成においては、車両には、障害物センサが複数、車体部の周囲の、全方位のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、これを検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように設けられている。このため、１つの障害物センサのみによって、３６０°の全方位を対象として、障害物を検知する必要がなくなる。したがって、３６０°の全方位を検知可能な、高価なセンサを用いる必要がない。
また、例えば障害物センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用した場合においては、走行制御部側で、障害物検知領域内に障害物が位置しているか否かを判定するために、障害物センサから出力された結果としての距離の値を閾値と比較する等の、煩雑な内部処理が必要となる。これに対し、上記のような構成においては、障害物センサには、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、障害物センサは、複数の障害物検知領域の中の、指定された障害物検知領域の内側に、障害物が位置しているか否かを出力する。すなわち、障害物センサは、複数の障害物検知領域の中から障害物検知領域を指定すれば、当該障害物検知領域の中に障害物が位置しているか否かの判定結果を、結果として出力する。このため、走行制御部側では、障害物検知領域内に障害物が位置しているか否かを判定するに際しては、障害物センサの判定結果をそのまま使用すればよく、煩雑な内部処理を必要としない。したがって、このような内部処理を実現するための、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（大規模集積回路））や、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の情報処理部品として、低廉なものを使用することができる。
上記のような効果が相乗し、車両のコストを抑制することができる。
このような障害物センサを用いて、障害物センサに、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域を予め設定したうえで、走行制御部が上記のように、複数の障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、減速または停止するように走行制御することによって、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することが可能となる。
すなわち、本発明の車両は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部と、前記車体部の周囲の、前記全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、当該障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように前記車体部に複数が設けられた、障害物センサと、走行制御部と、を備え、前記障害物センサには、前記全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、前記障害物センサは、複数の前記障害物検知領域の中の、指定された前記障害物検知領域の内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、前記走行制御部は、複数の前記障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような前記障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を前記障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部を減速または停止させるように走行制御する。
上記のような構成においては、車両には、障害物センサが複数、車体部の周囲の、全方位のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、これを検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように設けられている。このため、１つの障害物センサのみによって、３６０°の全方位を対象として、障害物を検知する必要がなくなる。したがって、３６０°の全方位を検知可能な、高価なセンサを用いる必要がない。
また、例えば障害物センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用した場合においては、走行制御部側で、障害物検知領域内に障害物が位置しているか否かを判定するために、障害物センサから出力された結果としての距離の値を閾値と比較する等の、煩雑な内部処理が必要となる。これに対し、上記のような構成においては、障害物センサには、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域が予め設定され、障害物センサは、複数の障害物検知領域の中の、指定された障害物検知領域の内側に、障害物が位置しているか否かを出力する。すなわち、障害物センサは、複数の障害物検知領域の中から障害物検知領域を指定すれば、当該障害物検知領域の中に障害物が位置しているか否かの判定結果を、結果として出力する。このため、走行制御部側では、障害物検知領域内に障害物が位置しているか否かを判定するに際しては、障害物センサの判定結果をそのまま使用すればよく、煩雑な内部処理を必要としない。したがって、このような内部処理を実現するための、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（大規模集積回路））や、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の情報処理部品として、低廉なものを使用することができる。
上記のような効果が相乗し、車両のコストを抑制することができる。
このような障害物センサを用いて、障害物センサに、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域を予め設定したうえで、走行制御部が上記のように、複数の障害物検知領域の中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域を決定して、当該障害物検知領域を障害物センサに対して指定し、当該障害物検知領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、減速または停止するように走行制御することによって、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することが可能となる。
【0008】
本発明の一態様においては、複数の前記障害物検知領域の各々は、前記車体部側に位置する内側領域と、前記内側領域よりも前記車体部から離れて位置する外側領域と、に区画され、前記障害物センサは、指定された前記障害物検知領域の、前記内側領域と前記外側領域の各々に対して、内側に、前記障害物が位置しているか否かを出力し、前記走行制御部は、前記外側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、前記内側領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記車体部の走行を停止するように制御する。
上記のような構成によれば、複数の障害物検知領域の各々を、車体部側に位置する内側領域と、内側領域よりも車体部から離れて位置する外側領域と、に区画し、障害物センサが、指定された障害物検知領域の、内側領域と外側領域の各々に対して、その内側に、障害物が位置しているか否かを出力するように構成したうえで、走行制御部が、外側領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、内側領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、走行を停止するように制御するようにすることで、センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用しない場合であっても、障害物との距離に応じた走行制御を、緻密に行うことができる。
上記のような構成によれば、複数の障害物検知領域の各々を、車体部側に位置する内側領域と、内側領域よりも車体部から離れて位置する外側領域と、に区画し、障害物センサが、指定された障害物検知領域の、内側領域と外側領域の各々に対して、その内側に、障害物が位置しているか否かを出力するように構成したうえで、走行制御部が、外側領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、内側領域に障害物があると障害物センサが出力した際に、走行を停止するように制御するようにすることで、センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用しない場合であっても、障害物との距離に応じた走行制御を、緻密に行うことができる。
【0009】
本発明の別の態様においては、前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した際に、前記走行制御部は、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とする。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
【0010】
本発明の別の態様においては、前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、前記全方位において、前記障害物が位置しているか否かを検知可能とするように前記障害物検知領域を決定し、前記障害物センサに、決定された前記障害物検知領域に前記障害物が位置しているか否かを出力させ、前記障害物が位置していると出力された場合には、当該出力がなされた前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とする。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した後、停止した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように障害物検知領域を決定し、障害物センサに、決定された障害物検知領域に障害物が位置しているか否かを出力させる。このため、車両が停止した状態において、車両が停止する要因となった障害物が車両の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサは対応する障害物検知領域に障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両の周囲に侵入してきていれば、障害物センサは、新たな障害物が位置していることを検知して、出力することもできる。このようにして、車両の周囲の全方位において、停止している際の障害物に関する情報が更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、停止の後の始動しようとする時点における障害物の状況に基づいて、適切に行うことができる。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した後、停止した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように障害物検知領域を決定し、障害物センサに、決定された障害物検知領域に障害物が位置しているか否かを出力させる。このため、車両が停止した状態において、車両が停止する要因となった障害物が車両の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサは対応する障害物検知領域に障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両の周囲に侵入してきていれば、障害物センサは、新たな障害物が位置していることを検知して、出力することもできる。このようにして、車両の周囲の全方位において、停止している際の障害物に関する情報が更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、停止の後の始動しようとする時点における障害物の状況に基づいて、適切に行うことができる。
【0011】
本発明の別の態様においては、複数の前記障害物検知領域は、前方向に対応する前方領域、後方向に対応する後方領域、右方向に対応する右方領域、左方向に対応する左方領域、右前方に対応して前記前方領域と前記右方領域を含む右前方領域、左前方に対応して前記前方領域と前記左方領域を含む左前方領域、右後方に対応して前記後方領域と前記右方領域を含む右後方領域、及び左後方に対応して前記後方領域と前記左方領域を含む左後方領域を含み、前記右前方領域、前記左前方領域、前記右後方領域、及び前記左後方領域のいずれかの領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、当該領域に含まれる、前記前方領域と前記後方領域のいずれか一方である前後方領域と、前記右方領域と前記左方領域のいずれか一方である右左方領域との各々に対して、前記障害物センサに、前記障害物が位置しているか否かを出力させ、前記前後方領域と前記右左方領域のなかで、前記障害物が位置していると出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とし、前記障害物が位置していないと出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、当該走行指令を無効としない。
例えば車両が左前方を走行方向として走行する際に、前方領域と左方領域を含む左前方領域が障害物検知領域として設定されるような場合を考える。このような場合において、左前方領域に障害物があると障害物センサが出力し、停止した際に、走行制御部は、例えば左前方領域に含まれる、前方領域と後方領域のいずれか一方である前後方領域（この場合には前方領域）と、右方領域と左方領域のいずれか一方である右左方領域（この場合には左方領域）との各々に対して、障害物センサに、障害物が位置しているか否かを出力させ、前方領域と左方領域のなかで、障害物が位置していると出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とし、障害物が位置していないと出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、当該走行指令を無効としない。このように、障害物があると障害物センサが出力した障害物検知領域が、他のより小さな複数の障害物検知領域を含むような場合に、これらの小さな複数の障害物検知領域の各々において障害物が位置しているか否かを改めて判定することで、障害物が位置している障害物検知領領域を細分化して限定し、より詳細に、把握することができる。このため、受信した走行指令において指定された走行方向に、実際には障害物が位置していない場合に、走行指令が無効にされてしまう、等といった事態が抑制される。
例えば車両が左前方を走行方向として走行する際に、前方領域と左方領域を含む左前方領域が障害物検知領域として設定されるような場合を考える。このような場合において、左前方領域に障害物があると障害物センサが出力し、停止した際に、走行制御部は、例えば左前方領域に含まれる、前方領域と後方領域のいずれか一方である前後方領域（この場合には前方領域）と、右方領域と左方領域のいずれか一方である右左方領域（この場合には左方領域）との各々に対して、障害物センサに、障害物が位置しているか否かを出力させ、前方領域と左方領域のなかで、障害物が位置していると出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とし、障害物が位置していないと出力された領域に対して、当該領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、当該走行指令を無効としない。このように、障害物があると障害物センサが出力した障害物検知領域が、他のより小さな複数の障害物検知領域を含むような場合に、これらの小さな複数の障害物検知領域の各々において障害物が位置しているか否かを改めて判定することで、障害物が位置している障害物検知領領域を細分化して限定し、より詳細に、把握することができる。このため、受信した走行指令において指定された走行方向に、実際には障害物が位置していない場合に、走行指令が無効にされてしまう、等といった事態が抑制される。
【0012】
本発明の別の態様においては、複数の前記障害物検知領域は、前方向に対応する前方領域、後方向に対応する後方領域、右方向に対応する右方領域、及び左方向に対応する左方領域を含み、前記走行方向が含まれるような前記障害物検知領域に前記障害物があると前記障害物センサが出力した後、停止した際に、前記走行制御部は、前記障害物センサに、前記前方領域、前記後方領域、前記右方領域、及び前記左方領域の各々に、前記障害物が位置しているか否かを、個別に出力させ、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、当該走行指令を無効とする。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した後、停止した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部は、障害物センサに、障害物検知領域に含まれる前方領域、後方領域、右方領域、及び左方領域の各々に、障害物が位置しているか否かを、個別に出力させる。このため、車両が停止した状態において、車両が停止する要因となった障害物が車両の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサは対応する障害物検知領域に障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両の周囲に侵入してきていれば、障害物センサは、この新たな障害物に対応する障害物検知領域に関して、車両が停止する要因となった障害物に対応する障害物検知領域に替えて、あるいは当該障害物検知領域とともに、障害物が位置していると出力することもできる。このようにして、前方領域、後方領域、右方領域、及び左方領域の各々において、停止している際の障害物に関する情報が、個別に、更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、より詳細、かつ適切に行うことができる。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサが出力した後、停止した際に、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部は、障害物センサに、障害物検知領域に含まれる前方領域、後方領域、右方領域、及び左方領域の各々に、障害物が位置しているか否かを、個別に出力させる。このため、車両が停止した状態において、車両が停止する要因となった障害物が車両の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサは対応する障害物検知領域に障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両の周囲に侵入してきていれば、障害物センサは、この新たな障害物に対応する障害物検知領域に関して、車両が停止する要因となった障害物に対応する障害物検知領域に替えて、あるいは当該障害物検知領域とともに、障害物が位置していると出力することもできる。このようにして、前方領域、後方領域、右方領域、及び左方領域の各々において、停止している際の障害物に関する情報が、個別に、更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、より詳細、かつ適切に行うことができる。
【0013】
本発明の別の態様においては、本発明の車両は、前記車体部を俯瞰表示する、表示部を更に備え、前記走行制御部は、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の前記走行指令を受信した場合に、前記表示部の、前記車体部に対して対応する位置に、前記障害物検知領域を表示するとともに、前記表示部に、当該走行指令は無効である旨のメッセージを表示する。
上記のような構成によれば、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部の、車体部に対して対応する位置に、障害物検知領域を表示するとともに、表示部に、当該走行指令は無効である旨のメッセージを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、走行制御部は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部の、車体部に対して対応する位置に、障害物検知領域を表示するとともに、表示部に、当該走行指令は無効である旨のメッセージを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
【0014】
本発明の別の態様においては、前記車体部の周囲には、互いに異なる方向を向くように、複数の警告灯が設けられ、前記走行制御部は、前記障害物が位置していると前記障害物センサが出力した際に、前記障害物が位置していると出力された前記障害物検知領域に対応した方向を向くように設けられた前記警告灯を点灯させる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
【0015】
本発明の別の態様においては、本発明の車両は、前記車体部とは離間して設けられた操作装置と、表示部と、を更に備え、前記操作装置は、複数の走行指令の各々に対応して設けられた、複数の入力部を備え、複数の前記入力部の各々が操作されることによって、前記操作装置は、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付け、入力を受け付けた前記走行指令を前記走行制御部へと送信し、前記表示部は、前記操作装置の外観と複数の前記入力部を表示し、複数の前記入力部のいずれかが操作された場合には、当該入力部を他の前記入力部に対して識別表示し、複数の前記走行指令は、操作有効指令であって、前記操作装置は、当該操作有効指令に対応する前記入力部が操作されているときのみ、他の前記入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記操作有効指令と、インチング有効指令であって、当該インチング有効指令に対応する前記入力部が操作されているときには、前記操作装置は、他の前記入力部に対する操作を、非連続な１回の操作と見做して、当該入力部に対応する前記走行指令の入力を受け付ける、前記インチング有効指令と、複合走行指令であって、複数の前記走行指令の中の、２以上の前記走行指令を含むように構成され、当該複合走行指令に対応する前記入力部が操作されると、当該複合走行指令に含まれる２以上の前記走行指令の各々が、連続的に、前記走行制御部により実行される、前記複合走行指令と、のいずれか、またはいずれかの組み合わせを含む。
上記のような構成によれば、作業者が操作装置の複数の入力部を操作することによって、車両が遠隔から操作される。表示部は、操作装置の外観と複数の入力部を表示し、複数の入力部のいずれかが操作された場合には、当該入力部を他の前記入力部に対して識別表示するため、作業者がどの入力部を操作したのかを、容易に把握することができる。
ここで、走行指令として操作有効指令を含む場合においては、作業者が何らかの操作を入力部に対して行おうとすると、操作有効指令に対応する入力部を意図的に操作する必要があるため、意図せず入力部が操作されて車両が操作されることを抑制することができる。
また、走行指令としてインチング有効指令を含む場合においては、入力部を操作した際の操作時間が長くても、それが非連続な１回の操作として見做されるため、車両を細かく操作することが容易となる。
更に、走行指令として複合走行指令を含む場合においては、複合走行指令に対応する入力部が操作されると、複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部により実行されるため、作業者は、この２以上の走行指令の各々に対応する複数の入力部を、それぞれ個別に操作する必要がなくなる。したがって、車両の操作が容易となる。
上記のような構成によれば、作業者が操作装置の複数の入力部を操作することによって、車両が遠隔から操作される。表示部は、操作装置の外観と複数の入力部を表示し、複数の入力部のいずれかが操作された場合には、当該入力部を他の前記入力部に対して識別表示するため、作業者がどの入力部を操作したのかを、容易に把握することができる。
ここで、走行指令として操作有効指令を含む場合においては、作業者が何らかの操作を入力部に対して行おうとすると、操作有効指令に対応する入力部を意図的に操作する必要があるため、意図せず入力部が操作されて車両が操作されることを抑制することができる。
また、走行指令としてインチング有効指令を含む場合においては、入力部を操作した際の操作時間が長くても、それが非連続な１回の操作として見做されるため、車両を細かく操作することが容易となる。
更に、走行指令として複合走行指令を含む場合においては、複合走行指令に対応する入力部が操作されると、複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部により実行されるため、作業者は、この２以上の走行指令の各々に対応する複数の入力部を、それぞれ個別に操作する必要がなくなる。したがって、車両の操作が容易となる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両を、コストを抑制して実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の実施形態に係る車両の構成を示す側面図である。
【図2】車両の車体部の構成を示す平面図である。
【図3】車体部に設けられた障害物センサによる、走査範囲を示す平面図である。
【図4】障害物センサに設定された、障害物検知範囲の例を示す平面図である。
【図5】車体部が前方に走行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図6】車体部が後方に走行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図7】車体部が左方に横行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図8】車体部が右方に横行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図9】車体部が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図10】車体部が右斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図11】車体部が左斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図12】車体部が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
【図13】車体部を基準とした障害物検知領域の座標系である車体部座標系と、障害物センサの座標系であるセンサ座標系との関係を示す図である。
【図14】本実施形態に係る車両の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図15】本実施形態に係る車両の走行動作を示すフローチャートである。
【図16】本実施形態に係る車両の第２変形例を示す図である。
【図17】本実施形態に係る車両の第３変形例を示す図である。
【図18】本実施形態に係る車両の第４変形例を示す図である。
【図19】本実施形態に係る車両の第５変形例を示す図である。
【図20】本実施形態に係る車両の第５変形例において、車体部の前方領域である障害物検知領域で障害物を検知した状態の例を示す図である。
【図21】本実施形態に係る車両の第６変形例を示す図である。
【図22】本実施形態の第７変形例に係る車両に備えられた操縦装置の外観を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、添付図面を参照して、本発明による車両を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。
本発明の実施形態に係る車両の構成を示す側面図を図１に示す。図２は、車両の車体部の構成を示す平面図である。なお、以下の説明において、車両の車体部の前後方向の一方側を前方Ｆ、前後方向の他方側を後方Ｂ、前方Ｆを向いたときの、車体部の左側を左方Ｌ、その反対側を右方Ｒとする。
図１、図２に示すように、車両１は、車体部１０と、障害物センサ５０と、制御部６０（図１４参照）と、を備えている。
車体部１０は、ボギーリンク２０と、ロッカーリンク体３０と、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３と、を備えている。本実施形態において、車体部１０は、ロッカーボギー車である。後に説明するように、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３として、メカナムホイール（登録商標）とオムニホイール（登録商標）を用いることにより、車体部１０は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能となるように、構成されている。
車両１は、ロッカーボギー車に限らず、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部１０を備えるのであれば、他の種類のもの、例えば移動ロボット等であってもよい。また、車体部１０が、上記のメカナムホイール（登録商標）とオムニホイール（登録商標）を有する構造とは異なる車輪を有することで、３６０°の全方位に走行可能な構成が、実現されていても構わない。このような車輪として、例えば、球状の車輪が用いられてもよい。
本発明の実施形態に係る車両の構成を示す側面図を図１に示す。図２は、車両の車体部の構成を示す平面図である。なお、以下の説明において、車両の車体部の前後方向の一方側を前方Ｆ、前後方向の他方側を後方Ｂ、前方Ｆを向いたときの、車体部の左側を左方Ｌ、その反対側を右方Ｒとする。
図１、図２に示すように、車両１は、車体部１０と、障害物センサ５０と、制御部６０（図１４参照）と、を備えている。
車体部１０は、ボギーリンク２０と、ロッカーリンク体３０と、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３と、を備えている。本実施形態において、車体部１０は、ロッカーボギー車である。後に説明するように、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３として、メカナムホイール（登録商標）とオムニホイール（登録商標）を用いることにより、車体部１０は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能となるように、構成されている。
車両１は、ロッカーボギー車に限らず、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部１０を備えるのであれば、他の種類のもの、例えば移動ロボット等であってもよい。また、車体部１０が、上記のメカナムホイール（登録商標）とオムニホイール（登録商標）を有する構造とは異なる車輪を有することで、３６０°の全方位に走行可能な構成が、実現されていても構わない。このような車輪として、例えば、球状の車輪が用いられてもよい。
【0019】
車体部１０は、前輪１１、中輪１２、及び後輪１３の各々が、左右に一対設けられ、機台４１に載荷された物品を搬送する。
ボギーリンク２０は、車両１の車幅方向の両側である左右に一対設けられている。一対のボギーリンク２０は、右側に設けられた右ボギーリンク２０Ｒと、左側に設けられた左ボギーリンク２０Ｌと、を有している。右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとは左右対称な構成を有している。以下の説明において、右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ボギーリンク２０Ｒ、左ボギーリンク２０Ｌの各々を、単にボギーリンク２０と称する。
ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を、左右方向に延びる軸周りに回転自在に軸支している。ボギーリンク２０は、車体部１０の前後方向に延びるアーム２１と、アーム２１の前後両端部の各々から下方に延びる前脚部２３、及び中脚部２４と、を一体に有している。前輪１１は、ボギーリンク２０の前端部に配置された前脚部２３に、回転自在に支持されている。中輪１２は、ボギーリンク２０の後端部に配置された中脚部２４に、回転自在に支持されている。
このようにして、ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結している。
ボギーリンク２０は、車両１の車幅方向の両側である左右に一対設けられている。一対のボギーリンク２０は、右側に設けられた右ボギーリンク２０Ｒと、左側に設けられた左ボギーリンク２０Ｌと、を有している。右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとは左右対称な構成を有している。以下の説明において、右ボギーリンク２０Ｒと左ボギーリンク２０Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ボギーリンク２０Ｒ、左ボギーリンク２０Ｌの各々を、単にボギーリンク２０と称する。
ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を、左右方向に延びる軸周りに回転自在に軸支している。ボギーリンク２０は、車体部１０の前後方向に延びるアーム２１と、アーム２１の前後両端部の各々から下方に延びる前脚部２３、及び中脚部２４と、を一体に有している。前輪１１は、ボギーリンク２０の前端部に配置された前脚部２３に、回転自在に支持されている。中輪１２は、ボギーリンク２０の後端部に配置された中脚部２４に、回転自在に支持されている。
このようにして、ボギーリンク２０は、前輪１１と中輪１２の各々を軸支し、これらを連結している。
【0020】
ロッカーリンク体３０は、本体３１と、一対のロッカーリンク３２と、を有している。
本体３１は、車両１の車体の本体である。例えば、後に説明する制御部６０は、この本体３１に設置され得る。本体３１は、左右方向において、一対のロッカーリンク３２同士の間に配置されている。本体３１は、上方から見て、例えば矩形状に形成されている。
本体３１は、車両１の車体の本体である。例えば、後に説明する制御部６０は、この本体３１に設置され得る。本体３１は、左右方向において、一対のロッカーリンク３２同士の間に配置されている。本体３１は、上方から見て、例えば矩形状に形成されている。
【0021】
一対のロッカーリンク３２は、車両１の左右に設けられている。一対のロッカーリンク３２は、右側に設けられた右ロッカーリンク３２Ｒと、左側に設けられた左ロッカーリンク３２Ｌと、を有している。右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとは、左右対称な構成とされている。
ロッカーリンク３２は、前後方向に延びるリンクアーム３３と、リンクアーム３３の後端部から下方に延びる後脚部３４と、を一体に有している。リンクアーム３３の前端部は、ボギーリンク２０のアーム２１の前後方向の中間部２１ｃを、左右方向に延びる駆動軸３５を介して、駆動軸３５の中心軸回りに回転自在に軸支している。これにより、ボギーリンク２０は、リンクアーム３３に対し、駆動軸３５を中心として揺動可能とされている。後脚部３４の下端部には、後輪１３が回転自在に支持されている。このように、ロッカーリンク３２は、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結している。
ロッカーリンク３２は、前後方向に延びるリンクアーム３３と、リンクアーム３３の後端部から下方に延びる後脚部３４と、を一体に有している。リンクアーム３３の前端部は、ボギーリンク２０のアーム２１の前後方向の中間部２１ｃを、左右方向に延びる駆動軸３５を介して、駆動軸３５の中心軸回りに回転自在に軸支している。これにより、ボギーリンク２０は、リンクアーム３３に対し、駆動軸３５を中心として揺動可能とされている。後脚部３４の下端部には、後輪１３が回転自在に支持されている。このように、ロッカーリンク３２は、ボギーリンク２０の前輪１１と中輪１２の間の中間部２１ｃと、後輪１３と、を軸支し、これらを連結している。
【0022】
車両１が、凹凸のある不整地を走行したり、段差を乗り越えたりする際などにおいて、ロッカーリンク３２は傾斜する。本実施形態においては、ロッカーリンク体３０は、ロッカーリンク３２と一体に、相対移動及び相対変位が不能となるように設けられて、ロッカーリンク３２の傾斜に伴って、ロッカーリンク３２とともに、ロッカーリンク３２と同様に傾斜する、車両１の部分である。
したがって、上記のようにロッカーリンク体３０が本体３１を含む場合においては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌは、本体３１に一体に固定され、ロッカーリンク３２が傾斜した場合には、本体３１は、ロッカーリンク３２とともに傾斜する。図１においては、ロッカーリンク３２を本体３１とは異なる部位として図示しているが、リンクアーム３３と本体３１とが一体となり、本体３１が直接ボギーリンク２０を駆動軸３５により軸支しつつ、本体から後脚部３４が下方に延びるように設けられた構造となっていてもよい。
これに対し、車両１としては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌが、本体３１に軸支され、本体３１に対して相対的に回転自在に設けられている場合も考えられ得る。
以下の説明において、右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌの各々を、単にロッカーリンク３２と称する。
したがって、上記のようにロッカーリンク体３０が本体３１を含む場合においては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌは、本体３１に一体に固定され、ロッカーリンク３２が傾斜した場合には、本体３１は、ロッカーリンク３２とともに傾斜する。図１においては、ロッカーリンク３２を本体３１とは異なる部位として図示しているが、リンクアーム３３と本体３１とが一体となり、本体３１が直接ボギーリンク２０を駆動軸３５により軸支しつつ、本体から後脚部３４が下方に延びるように設けられた構造となっていてもよい。
これに対し、車両１としては、右ロッカーリンク３２Ｒ及び左ロッカーリンク３２Ｌが、本体３１に軸支され、本体３１に対して相対的に回転自在に設けられている場合も考えられ得る。
以下の説明において、右ロッカーリンク３２Ｒと左ロッカーリンク３２Ｌとを区別する必要がある場合を除き、右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌの各々を、単にロッカーリンク３２と称する。
【0023】
ボギーリンク２０（右ボギーリンク２０Ｒ、左ボギーリンク２０Ｌ）は、ロッカーリンク３２（右ロッカーリンク３２Ｒ、左ロッカーリンク３２Ｌ）に対し、ボギーリンク制御モータ３７により、駆動軸３５の中心軸回りに相対的に回動するように駆動される。つまり、ボギーリンク２０はロッカーリンク３２に対し、ボギーリンク制御モータ３７により、動的に回転可能とされている。ボギーリンク２０とロッカーリンク３２とは、駆動軸３５回りの相対角度が制御可能となっている。また、ボギーリンク２０とロッカーリンク３２とは、ボギーリンク制御モータ３７による駆動をＯＦＦにすることで、駆動軸３５まわりに自由回転可能な状態となる。このようなボギーリンク制御モータ３７は、回転駆動力を自在に制御できるアクチュエータ、例えば、トルクモータまたはハーモニックドライブ（登録商標）等により実現可能である。
なお、ロッカーリンク３２には角度センサ（図示無し）が設けられている。角度センサは、駆動軸３５に取り付けられ、ボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度を検出する。角度センサで検出されたボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度の情報は、後述する制御部６０に出力される。
なお、ロッカーリンク３２には角度センサ（図示無し）が設けられている。角度センサは、駆動軸３５に取り付けられ、ボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度を検出する。角度センサで検出されたボギーリンク２０に対するロッカーリンク３２の相対的な回転角度の情報は、後述する制御部６０に出力される。
【0024】
車体部１０は、このようなボギーリンク２０とロッカーリンク３２を有しているため、例えばボギーリンク２０をボギーリンク制御モータ３７によって適宜回転させて、前輪１１を任意に上昇、下降させることで、前輪１１の高さを変更することができる。これにより、車体部１０は、段差を踏破することができる。例えば、段差を上る際には、前輪１１を段差の高さまで上昇させて車体部１０を前進させ、前輪１１を段差に乗せたうえで、前輪１１に荷重をかけて中輪１２を上昇させるようにボギーリンク２０を回転させ、中輪１２を前輪１１と同じ高さまで上昇させて車体部１０を前進させ、中輪１２を段差に乗せる、等の手順を踏めばよい。段差を下る際も同様である。
また、ボギーリンク制御モータ３７による駆動をＯＦＦにして、駆動軸３５まわりに自由回転可能な状態とすれば、ボギーリンク２０は路面の形状に追従して動作するようになる。このため、路面に凹凸があるような不整地であっても、前輪１１、中輪１２、後輪１３が路面から離れることが抑制される。
また、ボギーリンク制御モータ３７による駆動をＯＦＦにして、駆動軸３５まわりに自由回転可能な状態とすれば、ボギーリンク２０は路面の形状に追従して動作するようになる。このため、路面に凹凸があるような不整地であっても、前輪１１、中輪１２、後輪１３が路面から離れることが抑制される。
【0025】
前輪１１は、車両１の前端部において、左右に一対設けられている。一対の前輪１１は、右側に設けられた右前輪１１Ｒと、左側に設けられた左前輪１１Ｌと、を有している。
中輪１２は、車両１の前後方向の中間部において、左右に一対設けられている。一対の中輪１２は、右側に設けられた右中輪１２Ｒと、左側に設けられた左中輪１２Ｌと、を有している。
後輪１３は、車両１の後端部において、左右に一対設けられている。一対の後輪１３は、右側に設けられた右後輪１３Ｒと、左側に設けられた左後輪１３Ｌと、を有している。
中輪１２は、車両１の前後方向の中間部において、左右に一対設けられている。一対の中輪１２は、右側に設けられた右中輪１２Ｒと、左側に設けられた左中輪１２Ｌと、を有している。
後輪１３は、車両１の後端部において、左右に一対設けられている。一対の後輪１３は、右側に設けられた右後輪１３Ｒと、左側に設けられた左後輪１３Ｌと、を有している。
【0026】
前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、及び後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々は、メカナムホイール（登録商標）である。前輪１１、及び後輪１３の各々は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して４５°の傾きで回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）は、オムニホイール（登録商標）である。中輪１２は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して９０°の向きに回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）は、オムニホイール（登録商標）である。中輪１２は、主輪と、主輪の外周に設けられ、車軸に対して９０°の向きに回転可能に支持され、周方向に並んだ複数個のフリーホイールと、を有する。
【0027】
右前輪１１Ｒの主輪は、モータ１４Ｒによって回転駆動される。左前輪１１Ｌの主輪は、モータ１４Ｌによって回転駆動される。右中輪１２Ｒの主輪は、モータ１５Ｒによって回転駆動される。左中輪１２Ｌの主輪は、モータ１５Ｌによって回転駆動される。右後輪１３Ｒの主輪は、モータ１６Ｒによって回転駆動される。左後輪１３Ｌの主輪は、モータ１６Ｌによって駆動される。これらのモータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌは、各々独立に制御可能である。つまり、前輪１１、中輪１２、後輪１３の各々は、それぞれ独立に駆動制御可能である。
車体部１０は、前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）、後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々を、前進方向または後進方向にそれぞれ回転するよう制御する。
車体部１０は、前輪１１（右前輪１１Ｒ、左前輪１１Ｌ）、中輪１２（右中輪１２Ｒ、左中輪１２Ｌ）、後輪１３（右後輪１３Ｒ、右後輪１３Ｒ）の各々を、前進方向または後進方向にそれぞれ回転するよう制御する。
【0028】
以上のような構成により、車体部１０は、姿勢、すなわち車体部１０が向いている方向を変えずに維持した状態で、前進、後進、横行、斜行といった、３６０°の全方位に走行することが可能とされている。また、車体部１０は、ピボットターン、スピンターン等の旋回走行も可能である。
【0029】
本実施形態において、車体部１０は、機台部４０を備えている。機台部４０は、機台４１と、機台支持部材４２と、を備えている。機台４１は、車体部１０の上方に、車体部１０から離間して配置されている。機台４１は、例えば、上方から見て矩形状をなしている。機台４１の形状は、矩形状に限らず、適宜他の形状であってもよい。機台４１の上面４１ｔは、物品が載置可能な平面とされている。機台支持部材４２は、ロッカーリンク体３０と機台４１を連結し、機台４１を下方から支持している。なお、機台部４０の構成については、ここに示した構成に限らず、他の構成に適宜変更可能である。
【0030】
車両１は、車体部１０の周囲の障害物を検知可能な障害物センサ５０を備えている。障害物センサ５０は、車体部１０の周囲の、全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、この障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように車体部１０に複数が設けられている。障害物センサ５０は、例えば、機台４１上に設けられている。本実施形態において、障害物センサ５０は、機台４１の、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部と、機台４１の、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部との２箇所に、対角状に配置されている。障害物センサ５０は、機台４１上に限らず、車体部１０の本体３１等、他の場所に設けられていてもよい。
【0031】
図３は、車体部に設けられた障害物センサによる、走査範囲を示す平面図である。
図３に示すように、各障害物センサ５０は、上方から見た際に、例えば２７０°の角度範囲θ内を走査し、障害物の有無を検出する。機台４１の、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａは、車体部１０の前方Ｆと、車体部１０の左方Ｌを含む、円弧状（扇状）の走査範囲Ｒ１を走査する。機台４１の、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂは、車体部１０の後方Ｂと、車体部１０の右方Ｒを含む、円弧状（扇状）の走査範囲Ｒ２を走査する。走査範囲Ｒ１、Ｒ２の半径は、走査範囲Ｒ１と走査範囲Ｒ２とが互いに重なり合っている。このようにして、障害物センサ５０の走査範囲Ｒ１、Ｒ２は、上方から見た際に、全体として、車体部１０の、全方位３６０°を覆うように設定されている。
図３に示すように、各障害物センサ５０は、上方から見た際に、例えば２７０°の角度範囲θ内を走査し、障害物の有無を検出する。機台４１の、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａは、車体部１０の前方Ｆと、車体部１０の左方Ｌを含む、円弧状（扇状）の走査範囲Ｒ１を走査する。機台４１の、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂは、車体部１０の後方Ｂと、車体部１０の右方Ｒを含む、円弧状（扇状）の走査範囲Ｒ２を走査する。走査範囲Ｒ１、Ｒ２の半径は、走査範囲Ｒ１と走査範囲Ｒ２とが互いに重なり合っている。このようにして、障害物センサ５０の走査範囲Ｒ１、Ｒ２は、上方から見た際に、全体として、車体部１０の、全方位３６０°を覆うように設定されている。
【0032】
障害物センサ５０は、一台で３６０°の全方位の、上下方向を含めた３次元における、対象物との距離を計測するような、３Ｄ－ＬｉＤＡＲではない。障害物センサ５０の各々は、例えば、対象物（障害物）までの深度（距離）を測定する深度（Ｄｅｐｔｈ）センサである。深度センサは、具体的には、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式等がある。この場合に、センサ媒体は、レーダ波、レーザ光、超音波、赤外線等であってもよい。このようにした場合においては、低コストで障害物センサ５０を実現することができる。
各障害物センサ５０は、走査範囲Ｒ１、Ｒ２の内側に設定された障害物検知領域Ｓに、障害物が位置しているか否かを検出する。各障害物センサ５０は、障害物検知領域Ｓに、障害物が位置しているか否かを検出し、その検出結果を出力可能である。
各障害物センサ５０は、走査範囲Ｒ１、Ｒ２の内側に設定された障害物検知領域Ｓに、障害物が位置しているか否かを検出する。各障害物センサ５０は、障害物検知領域Ｓに、障害物が位置しているか否かを検出し、その検出結果を出力可能である。
【0033】
図４は、障害物センサに設定された、障害物検知範囲の例を示す平面図である。
図４に示すように、障害物センサ５０には、車体部１０の全方位を網羅するように、障害物検知領域Ｓが予め設定されている。更に、障害物検知領域Ｓは、車体部１０側に位置する内側領域Ｂと、内側領域Ｂよりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａと、に区画されている。障害物センサ５０は、内側領域Ｂと外側領域Ａに対して、その各々の内側に、障害物が位置しているか否かを検出し、その検出結果を出力する。障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａの内側に位置しており、かつ内側領域Ｂの内側に位置していないことを検出できる。また、障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａの内側に位置しておらず、かつ内側領域Ｂの内側に位置していることを検出できる。更には、障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａと内側領域Ｂのいずれの内側にも位置していないことを検出できる。
図４に示すように、障害物センサ５０には、車体部１０の全方位を網羅するように、障害物検知領域Ｓが予め設定されている。更に、障害物検知領域Ｓは、車体部１０側に位置する内側領域Ｂと、内側領域Ｂよりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａと、に区画されている。障害物センサ５０は、内側領域Ｂと外側領域Ａに対して、その各々の内側に、障害物が位置しているか否かを検出し、その検出結果を出力する。障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａの内側に位置しており、かつ内側領域Ｂの内側に位置していないことを検出できる。また、障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａの内側に位置しておらず、かつ内側領域Ｂの内側に位置していることを検出できる。更には、障害物センサ５０は、障害物が、外側領域Ａと内側領域Ｂのいずれの内側にも位置していないことを検出できる。
【0034】
障害物検知領域Ｓは、車体部１０の走行方向が含まれるように設定されている。障害物検知領域Ｓは、車体部１０の走行方向に応じて、それぞれの走行方向における前方（車体部１０の前方とは限らない）が含まれるように、設定される。このため、障害物検知領域Ｓは、後述するように、予め複数の種類が設定されている。本実施形態では、複数種類の障害物検知領域Ｓとして、例えば、図４～図１２に示すような障害物検知領域Ｓ１～Ｓ９が設定されている。なお、以下に示す複数種類の障害物検知領域Ｓ１～Ｓ９は、あくまでも例示であり、その設定領域、種類の数等は適宜変更可能である。
【0035】
図５は、車体部が前方に走行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図５に示すように、障害物検知領域Ｓ１は、前方向に対応する前方領域Ｓ１に設定されている。車体部１０が前方Ｆに走行する際に設定される障害物検知領域Ｓ１は、車体部１０の前方Ｆを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ１は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ１と、内側領域Ｂ１よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ１と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ１において、内側領域Ｂ１は、車体部１０の前端から前方に長さ寸法Ｅ１、左右方向に幅寸法Ｋ１の範囲に設定されている。幅寸法Ｋ１は、車体部１０の左右の幅寸法ＬＡよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ１の外側に設定された外側領域Ａ１は、車体部１０の前端から前方に長さ寸法Ｄ１、左右方向に幅寸法Ｌ１の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ１は、長さ寸法Ｅ１よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ１は、幅寸法ＬＡ、及び幅寸法Ｋ１よりも所定寸法大きい。
図５に示すように、障害物検知領域Ｓ１は、前方向に対応する前方領域Ｓ１に設定されている。車体部１０が前方Ｆに走行する際に設定される障害物検知領域Ｓ１は、車体部１０の前方Ｆを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ１は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ１と、内側領域Ｂ１よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ１と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ１において、内側領域Ｂ１は、車体部１０の前端から前方に長さ寸法Ｅ１、左右方向に幅寸法Ｋ１の範囲に設定されている。幅寸法Ｋ１は、車体部１０の左右の幅寸法ＬＡよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ１の外側に設定された外側領域Ａ１は、車体部１０の前端から前方に長さ寸法Ｄ１、左右方向に幅寸法Ｌ１の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ１は、長さ寸法Ｅ１よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ１は、幅寸法ＬＡ、及び幅寸法Ｋ１よりも所定寸法大きい。
【0036】
この場合、障害物検知領域Ｓ１内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ａが行う。車体部１０の前後方向をｙ方向、左右方向をｘ方向とした車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、外側領域Ａ１の各部の座標は、以下のようになる。ここで、車体部１０を上方から見た際の中心Ｃから障害物センサ５０Ａまでの左右方向の距離をＭＬ、中心Ｃから障害物センサ５０Ａまでの前後方向の距離をＭＤ、車両の前後方向の長さ寸法をＤとする。
外側領域Ａ１の右端（右後端）Ｐ１１の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
右前端Ｐ１２の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左前端Ｐ１３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左端（左後端）Ｐ１４の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
内側領域Ｂ１においても、外側領域Ａ１と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
外側領域Ａ１の右端（右後端）Ｐ１１の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
右前端Ｐ１２の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左前端Ｐ１３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左端（左後端）Ｐ１４の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
内側領域Ｂ１においても、外側領域Ａ１と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
【0037】
図６は、車体部が後方に走行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図６に示すように、障害物検知領域Ｓ３は、後方向に対応する後方領域Ｓ３に設定されている。車体部１０が後方Ｂに走行する際に設定される障害物検知領域Ｓ３は、車体部１０の後方Ｂを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ３は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ３と、内側領域Ｂ３よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ３と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ３において、内側領域Ｂ３は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｅ３、左右方向に幅寸法Ｋ３の範囲に設定されている。幅寸法Ｋ３は、車体部１０の左右の幅寸法ＬＡよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ３の外側に設定された外側領域Ａ３は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｄ３、左右方向に幅寸法Ｌ３の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ３は、長さ寸法Ｅ３よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ３は、幅寸法ＬＡ、及び幅寸法Ｋ３よりも所定寸法大きい。
図６に示すように、障害物検知領域Ｓ３は、後方向に対応する後方領域Ｓ３に設定されている。車体部１０が後方Ｂに走行する際に設定される障害物検知領域Ｓ３は、車体部１０の後方Ｂを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ３は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ３と、内側領域Ｂ３よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ３と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ３において、内側領域Ｂ３は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｅ３、左右方向に幅寸法Ｋ３の範囲に設定されている。幅寸法Ｋ３は、車体部１０の左右の幅寸法ＬＡよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ３の外側に設定された外側領域Ａ３は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｄ３、左右方向に幅寸法Ｌ３の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ３は、長さ寸法Ｅ３よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ３は、幅寸法ＬＡ、及び幅寸法Ｋ３よりも所定寸法大きい。
【0038】
本実施形態においては、幅寸法Ｋ１と幅寸法Ｋ３、幅寸法Ｌ１と幅寸法Ｌ３、長さ寸法Ｅ１と長さ寸法Ｅ３、長さ寸法Ｄ１と長さ寸法Ｄ３は、それぞれ、同じであるものとして設定されている。これに替えて、例えば、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂの取付位置、車体部１０の構造、前方への走行速度と後方への走行速度との違い、等の理由により、上記の同じであるものとして設定された各寸法は、異なるように設定されてもよい。例えば、前方への走行速度が後方への走行速度よりも速い場合においては、前方においてはより広い範囲で障害物を検知することが必要となるため、長さ寸法Ｄ１、Ｅ１を、長さ寸法Ｄ３、Ｅ３よりも、それぞれ大きく設定するようにしてもよい。
【0039】
障害物検知領域Ｓ３内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ｂが行う。車体部座標系において、障害物センサ５０Ｂを原点とした、外側領域Ａ３、内側領域Ｂ３の各部の座標は、障害物検知領域Ｓ１の外側領域Ａ１、内側領域Ｂ１の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0040】
図７は、車体部が左方に横行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図７に示すように、障害物検知領域Ｓ２は、左方向に対応する左方領域Ｓ２に設定されている。車体部１０が左方Ｌに横行する際に設定される障害物検知領域Ｓ２は、車体部１０の左方Ｌを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ２は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ２と、内側領域Ｂ２よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ２と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ２において、内側領域Ｂ２は、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｋ２、前後方向に長さ寸法Ｅ２の範囲に設定されている。長さ寸法Ｅ２は、車体部１０の長さ寸法Ｄよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ２の外側に設定された外側領域Ａ２は、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｌ２、前後方向に長さ寸法Ｄ２の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ２は、長さ寸法Ｄ、及び長さ寸法Ｅ２よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ２は、幅寸法Ｋ２よりも所定寸法大きい。
図７に示すように、障害物検知領域Ｓ２は、左方向に対応する左方領域Ｓ２に設定されている。車体部１０が左方Ｌに横行する際に設定される障害物検知領域Ｓ２は、車体部１０の左方Ｌを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ２は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ２と、内側領域Ｂ２よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ２と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ２において、内側領域Ｂ２は、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｋ２、前後方向に長さ寸法Ｅ２の範囲に設定されている。長さ寸法Ｅ２は、車体部１０の長さ寸法Ｄよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ２の外側に設定された外側領域Ａ２は、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｌ２、前後方向に長さ寸法Ｄ２の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ２は、長さ寸法Ｄ、及び長さ寸法Ｅ２よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ２は、幅寸法Ｋ２よりも所定寸法大きい。
【0041】
この場合、障害物検知領域Ｓ２内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ａが行う。車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、外側領域Ａ２の各部の座標は、以下のようになる。
外側領域Ａ２の右前端Ｐ２１の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ２／２－ＭＤ
となる。
左前端Ｐ２２の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ＋Ｌ２）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ２／２－ＭＤ
となる。
左後端Ｐ２３の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ＋Ｌ２）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
右後端Ｐ２４の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）となる。
となる。
内側領域Ｂ２においても、外側領域Ａ２と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
外側領域Ａ２の右前端Ｐ２１の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ２／２－ＭＤ
となる。
左前端Ｐ２２の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ＋Ｌ２）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ２／２－ＭＤ
となる。
左後端Ｐ２３の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ＋Ｌ２）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
右後端Ｐ２４の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）となる。
となる。
内側領域Ｂ２においても、外側領域Ａ２と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
【0042】
図８は、車体部が右方に横行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図８に示すように、障害物検知領域Ｓ４は、右方向に対応する右方領域Ｓ４に設定されている。車体部１０が右方Ｒに横行する際に設定される障害物検知領域Ｓ４は、車体部１０の右方Ｒを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ４は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ４と、内側領域Ｂ４よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ４と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ４において、内側領域Ｂ４は、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｋ４、前後方向に長さ寸法Ｅ４の範囲に設定されている。長さ寸法Ｅ４は、車体部１０の長さ寸法Ｄよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ４の外側に設定された外側領域Ａ４は、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｌ４、前後方向に長さ寸法Ｄ４の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ４は、長さ寸法Ｄ、及び長さ寸法Ｅ４よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ４は、幅寸法Ｋ４よりも所定寸法大きい。
図８に示すように、障害物検知領域Ｓ４は、右方向に対応する右方領域Ｓ４に設定されている。車体部１０が右方Ｒに横行する際に設定される障害物検知領域Ｓ４は、車体部１０の右方Ｒを覆うように設定されている。障害物検知領域Ｓ４は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ４と、内側領域Ｂ４よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ４と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ４において、内側領域Ｂ４は、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｋ４、前後方向に長さ寸法Ｅ４の範囲に設定されている。長さ寸法Ｅ４は、車体部１０の長さ寸法Ｄよりも所定寸法大きい。また、内側領域Ｂ４の外側に設定された外側領域Ａ４は、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｌ４、前後方向に長さ寸法Ｄ４の範囲に設定されている。長さ寸法Ｄ４は、長さ寸法Ｄ、及び長さ寸法Ｅ４よりも所定寸法大きい。幅寸法Ｌ４は、幅寸法Ｋ４よりも所定寸法大きい。
【0043】
本実施形態においては、幅寸法Ｋ２と幅寸法Ｋ４、幅寸法Ｌ２と幅寸法Ｌ４、長さ寸法Ｅ２と長さ寸法Ｅ４、長さ寸法Ｄ２と長さ寸法Ｄ４は、それぞれ、同じであるものとして設定されている。これに替えて、例えば、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂの取付位置、車体部１０の構造等の理由により、上記の同じであるものとして設定された各寸法は、異なるように設定されてもよい。
【0044】
障害物検知領域Ｓ４内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ｂが行う。車体部座標系において、障害物センサ５０Ｂを原点とした、外側領域Ａ４、内側領域Ｂ４の各部の座標は、障害物検知領域Ｓ２の外側領域Ａ２、内側領域Ｂ２の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0045】
図９は、車体部が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図９に示すように、障害物検知領域Ｓ５は、左前方に対応して前方領域Ｓ１（図５参照）と左方領域Ｓ２（図７参照）を含む左前方領域Ｓ５に設定されている。車体部１０が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ５は、車体部１０の前方Ｆと左方Ｌを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ５は、障害物検知領域（前方領域）Ｓ１と、障害物検知領域（左方領域）Ｓ２と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ５は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ５と、内側領域Ｂ５よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ５と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ５において、内側領域Ｂ５は、車体部１０の前端から前方Ｆに長さ寸法Ｅ１、幅寸法Ｋ１、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｋ２、長さ寸法Ｅ２、の範囲に設定されている。内側領域Ｂ５の外側に設定された外側領域Ａ５は、車体部１０の前端から前方Ｆに長さ寸法Ｄ１、幅寸法Ｌ１、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｌ２、長さ寸法Ｄ２、の範囲に設定されている。
図９に示すように、障害物検知領域Ｓ５は、左前方に対応して前方領域Ｓ１（図５参照）と左方領域Ｓ２（図７参照）を含む左前方領域Ｓ５に設定されている。車体部１０が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ５は、車体部１０の前方Ｆと左方Ｌを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ５は、障害物検知領域（前方領域）Ｓ１と、障害物検知領域（左方領域）Ｓ２と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ５は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ５と、内側領域Ｂ５よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ５と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ５において、内側領域Ｂ５は、車体部１０の前端から前方Ｆに長さ寸法Ｅ１、幅寸法Ｋ１、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｋ２、長さ寸法Ｅ２、の範囲に設定されている。内側領域Ｂ５の外側に設定された外側領域Ａ５は、車体部１０の前端から前方Ｆに長さ寸法Ｄ１、幅寸法Ｌ１、車体部１０の左端から左方に幅寸法Ｌ２、長さ寸法Ｄ２、の範囲に設定されている。
【0046】
この場合、障害物検知領域Ｓ５内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ａが行う。車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、外側領域Ａ５の各部の座標は、以下のようになる。
外側領域Ａ５の右端（右側後端）Ｐ５１の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
右前端Ｐ５２の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左前端Ｐ５３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
なお、左前端Ｐ５３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）＝－（（ＬＡ／２－ＭＬ）＋Ｌ２）
ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１＝Ｄ２／２－ＭＤ
と、幅寸法Ｌ１の代わりに幅寸法ＬＡ、Ｌ２を、及び長さ寸法Ｄ１の代わりに長さ寸法Ｄ２を、それぞれ用いて表現するようにしてもよい。
左後端Ｐ５４のｘ座標は、左前端Ｐ５３と同じであるから、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）＝－（（ＬＡ／２－ＭＬ）＋Ｌ２）
となる。左後端Ｐ５４のｙ座標は、
ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
後側右端Ｐ５５の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
左前内側角端Ｐ５６の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
内側領域Ｂ５においても、外側領域Ａ５と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
外側領域Ａ５の右端（右側後端）Ｐ５１の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
右前端Ｐ５２の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｒ＝Ｌ１／２＋ＭＬ、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
左前端Ｐ５３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１
となる。
なお、左前端Ｐ５３の座標は、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）＝－（（ＬＡ／２－ＭＬ）＋Ｌ２）
ｙ＝ＳＤ２ＬＦ＝Ｄ／２－ＭＤ＋Ｄ１＝Ｄ２／２－ＭＤ
と、幅寸法Ｌ１の代わりに幅寸法ＬＡ、Ｌ２を、及び長さ寸法Ｄ１の代わりに長さ寸法Ｄ２を、それぞれ用いて表現するようにしてもよい。
左後端Ｐ５４のｘ座標は、左前端Ｐ５３と同じであるから、
ｘ＝ＳＬ１Ｌ＝－（Ｌ１／２－ＭＬ）＝－（（ＬＡ／２－ＭＬ）＋Ｌ２）
となる。左後端Ｐ５４のｙ座標は、
ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
後側右端Ｐ５５の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝ＳＤ２ＬＢ＝－（Ｄ２／２＋ＭＤ）
となる。
左前内側角端Ｐ５６の座標は、
ｘ＝－（ＬＡ／２－ＭＬ）、ｙ＝Ｄ／２－ＭＤ
となる。
内側領域Ｂ５においても、外側領域Ａ５と同様に、車体部座標系において、障害物センサ５０Ａを原点とした、各部の座標が計算され得る。
【0047】
図１０は、車体部が右斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図１０に示すように、障害物検知領域Ｓ６は、右後方に対応して後方領域Ｓ３（図６参照）と右方領域Ｓ４（図８参照）を含む右後方領域Ｓ６に設定されている。車体部１０が右斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ６は、車体部１０の後方Ｂと右方Ｒを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ６は、障害物検知領域（後方領域）Ｓ３と、障害物検知領域（右方領域）Ｓ４と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ６は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ６と、内側領域Ｂ６よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ６と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ６において、内側領域Ｂ６は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｅ３、幅寸法Ｋ３、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｋ４、長さ寸法Ｅ４、の範囲に設定されている。内側領域Ｂ６の外側に設定された外側領域Ａ６は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｄ３、幅寸法Ｌ３、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｌ４、長さ寸法Ｄ４、の範囲に設定されている。
図１０に示すように、障害物検知領域Ｓ６は、右後方に対応して後方領域Ｓ３（図６参照）と右方領域Ｓ４（図８参照）を含む右後方領域Ｓ６に設定されている。車体部１０が右斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ６は、車体部１０の後方Ｂと右方Ｒを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ６は、障害物検知領域（後方領域）Ｓ３と、障害物検知領域（右方領域）Ｓ４と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ６は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ６と、内側領域Ｂ６よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ６と、に区画されている。障害物検知領域Ｓ６において、内側領域Ｂ６は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｅ３、幅寸法Ｋ３、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｋ４、長さ寸法Ｅ４、の範囲に設定されている。内側領域Ｂ６の外側に設定された外側領域Ａ６は、車体部１０の後端から後方Ｂに長さ寸法Ｄ３、幅寸法Ｌ３、車体部１０の右端から右方に幅寸法Ｌ４、長さ寸法Ｄ４、の範囲に設定されている。
【0048】
障害物検知領域Ｓ６内の障害物の検知は、障害物センサ５０Ｂが行う。車体部座標系において、障害物センサ５０Ｂを原点とした、外側領域Ａ６、内側領域Ｂ６の各部の座標は、障害物検知領域Ｓ５の外側領域Ａ５、内側領域Ｂ５の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0049】
図１１は、車体部が左斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図１１に示すように、障害物検知領域Ｓ７は、左後方に対応して後方領域Ｓ３（図６参照）と左方領域Ｓ２（図７参照）を含む左後方領域Ｓ７に設定されている。車体部１０が左斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ７は、車体部１０の後方Ｂと左方Ｌを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ７は、障害物検知領域（左方領域）Ｓ２と、障害物検知領域（後方領域）Ｓ３と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ７は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ７と、内側領域Ｂ７よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ７と、に区画されている。
障害物検知領域Ｓ７は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ７の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ７内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が左斜め後方に斜行する際においては、障害物センサ５０Ａが、左方向に対応する左方領域Ｓ２に設定された障害物検知領域Ｓ２内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、後方向に対応する後方領域Ｓ３に設定された障害物検知領域Ｓ３内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ７内の障害物が検知される。
図１１に示すように、障害物検知領域Ｓ７は、左後方に対応して後方領域Ｓ３（図６参照）と左方領域Ｓ２（図７参照）を含む左後方領域Ｓ７に設定されている。車体部１０が左斜め後方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ７は、車体部１０の後方Ｂと左方Ｌを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ７は、障害物検知領域（左方領域）Ｓ２と、障害物検知領域（後方領域）Ｓ３と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ７は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ７と、内側領域Ｂ７よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ７と、に区画されている。
障害物検知領域Ｓ７は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ７の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ７内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が左斜め後方に斜行する際においては、障害物センサ５０Ａが、左方向に対応する左方領域Ｓ２に設定された障害物検知領域Ｓ２内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、後方向に対応する後方領域Ｓ３に設定された障害物検知領域Ｓ３内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ７内の障害物が検知される。
【0050】
車体部座標系において、障害物センサ５０Ａ、障害物センサ５０Ｂの各々を原点とした、外側領域Ａ７、内側領域Ｂ７の各部の座標は、障害物検知領域Ｓ２、Ｓ３の外側領域Ａ２、Ａ３、内側領域Ｂ２、Ｂ３の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0051】
図１２は、車体部が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域を示す図である。
図１２に示すように、障害物検知領域Ｓ８は、右前方に対応して前方領域Ｓ１（図５参照）と右方領域Ｓ４（図８参照）を含む右前方領域Ｓ８に設定されている。車体部１０が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ８は、車体部１０の前方Ｆと右方Ｒを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ８は、障害物検知領域（前方領域）Ｓ１と、障害物検知領域（右方領域）Ｓ４と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ８は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ８と、内側領域Ｂ８よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ８と、に区画されている。
障害物検知領域Ｓ８は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ８の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ８内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が右斜め前方に斜行する際においては、障害物センサ５０Ａが、前方向に対応する前方領域Ｓ１に設定された障害物検知領域Ｓ１内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、右方向に対応する右方領域Ｓ４に設定された障害物検知領域Ｓ４内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ８内の障害物が検知される。
図１２に示すように、障害物検知領域Ｓ８は、右前方に対応して前方領域Ｓ１（図５参照）と右方領域Ｓ４（図８参照）を含む右前方領域Ｓ８に設定されている。車体部１０が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ８は、車体部１０の前方Ｆと右方Ｒを覆うように、設定されている。障害物検知領域Ｓ８は、障害物検知領域（前方領域）Ｓ１と、障害物検知領域（右方領域）Ｓ４と、を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ８は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ８と、内側領域Ｂ８よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ８と、に区画されている。
障害物検知領域Ｓ８は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ８の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ８内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が右斜め前方に斜行する際においては、障害物センサ５０Ａが、前方向に対応する前方領域Ｓ１に設定された障害物検知領域Ｓ１内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、右方向に対応する右方領域Ｓ４に設定された障害物検知領域Ｓ４内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ８内の障害物が検知される。
【0052】
車体部座標系において、障害物センサ５０Ａ、障害物センサ５０Ｂの各々を原点とした、外側領域Ａ８、内側領域Ｂ８の各部の座標は、障害物検知領域Ｓ１、Ｓ４の外側領域Ａ１、Ａ４、内側領域Ｂ１、Ｂ４の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0053】
図４に示すように、車体部１０が停止中、及びその場で旋回する際に設定される障害物検知領域Ｓ９は、車体部１０の全周を囲うように設定されている。障害物検知領域Ｓ９は、障害物検知領域（前方領域）Ｓ１、障害物検知領域（左方領域）Ｓ２、障害物検知領域（後方領域）Ｓ３、及び障害物検知領域（右方領域）Ｓ４を組み合わせた形状として設定されている。障害物検知領域Ｓ９は、障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５と障害物検知領域（右後方領域）Ｓ６を組み合わせた形状ともなっている。また、障害物検知領域Ｓ９は、障害物検知領域（左後方領域）Ｓ７と障害物検知領域（右前方領域）Ｓ８を組み合わせた形状ともなっている。障害物検知領域Ｓ９は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂ９と、内側領域Ｂ９よりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａ９と、に区画されている。
障害物検知領域Ｓ９は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ９の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ９内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が停止中、及びその場で旋回する際においては、障害物センサ５０Ａが、例えば左前方に対応して前方領域と左方領域を含む左前方領域Ｓ５に設定された障害物検知領域Ｓ５内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、例えば右後方に対応して後方領域と右方領域を含む右後方領域Ｓ６に設定された障害物検知領域Ｓ６内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ９内の障害物が検知される。
障害物検知領域Ｓ９は、障害物センサ５０に設定される複数の障害物検知領域Ｓの中のひとつであり、ひとつの障害物検知領域Ｓとして、障害物センサ５０に設定され得る。しかし、本実施形態においては、障害物センサ５０は、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ９の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、障害物検知領域Ｓ９内の障害物の検知は、実際の処理においては、障害物センサ５０Ａと、障害物センサ５０Ｂとにより行われる。より具体的には、車体部１０が停止中、及びその場で旋回する際においては、障害物センサ５０Ａが、例えば左前方に対応して前方領域と左方領域を含む左前方領域Ｓ５に設定された障害物検知領域Ｓ５内の検知を行い、障害物センサ５０Ｂが、例えば右後方に対応して後方領域と右方領域を含む右後方領域Ｓ６に設定された障害物検知領域Ｓ６内の検知を行うことで、障害物検知領域Ｓ９内の障害物が検知される。
【0054】
車体部座標系において、障害物センサ５０Ａ、障害物センサ５０Ｂの各々を原点とした、外側領域Ａ９、内側領域Ｂ９の各部の座標は、例えば、障害物検知領域Ｓ５、Ｓ６の外側領域Ａ５、Ａ６、内側領域Ｂ５、Ｂ６の場合と同様な要領で、決定され得る。
【0055】
図１３は、車体部を基準とした障害物検知領域の座標系である車体部座標系と、障害物センサの座標系であるセンサ座標系との関係を示す図である。
図１３においては、特に、前方Ｆで左方Ｌの角部に設けられた障害物センサ５０Ａに関して、センサ座標系が図示されている。図１３において、車体部座標系は、車体部１０の前後方向をｙ方向、左右方向をｘ方向としたものとなっている。また、図１３において、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、ｘ’－ｙ’座標系として示されている。障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、車体部１０の左前方が正面となるように、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。すなわち、本実施形態においては、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、ｙ’軸が、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。
図１３においては、特に、前方Ｆで左方Ｌの角部に設けられた障害物センサ５０Ａに関して、センサ座標系が図示されている。図１３において、車体部座標系は、車体部１０の前後方向をｙ方向、左右方向をｘ方向としたものとなっている。また、図１３において、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、ｘ’－ｙ’座標系として示されている。障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、車体部１０の左前方が正面となるように、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。すなわち、本実施形態においては、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、ｙ’軸が、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。
【0056】
図４～図１２を用いて説明した、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ９、外側領域Ａ１～Ａ９、内側領域Ｂ１～Ｂ９における各点の座標値は、車体部座標系における値となっている。しかし、実際には、障害物を検知するのは障害物センサ５０である。したがって、これらの車体部座標系における座標値をセンサ座標系における座標値に変換し、変換後の座標値を用いて、障害物センサ５０に対して障害物検知領域Ｓ１～Ｓ９、外側領域Ａ１～Ａ９、内側領域Ｂ１～Ｂ９を設定しなければならない。
ここで、本実施形態においては、上記のように、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。このため、車体部座標系における座標値を、センサ座標系における座標値に変換するには、障害物センサ５０が設けられた位置、すなわち車体部座標系とセンサ座標系の各々の原点位置を中心として、時計回りに４５°、回転すればよい。
ここで、本実施形態においては、上記のように、障害物センサ５０Ａのセンサ座標系は、車体部座標系に対して４５°、反時計回りに傾いて設けられている。このため、車体部座標系における座標値を、センサ座標系における座標値に変換するには、障害物センサ５０が設けられた位置、すなわち車体部座標系とセンサ座標系の各々の原点位置を中心として、時計回りに４５°、回転すればよい。
【0057】
具体的には、障害物センサ５０Ａに関しては、車体部座標系の座標（ｘ、ｙ）を、センサ座標系の座標（ｘ’、ｙ’）に、次のようにして変換する。
ｘ’＝ｘ×Ｃｏｓ（－４５°）－ｙ×Ｓｉｎ（－４５°）
ｙ’＝ｘ×Ｓｉｎ（－４５°）＋ｙ×Ｃｏｓ（－４５°）
このようにして変換された値を用いて、障害物センサ５０Ａに対して、障害物センサ５０Ａが関係する障害物検知領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、外側領域Ａ１、Ａ２、Ａ５、Ａ７、Ａ８、Ａ９、内側領域Ｂ１、Ｂ２、Ｂ５、Ｂ７、Ｂ８、Ｂ９が設定される。
障害物センサ５０Ｂに関しても、同様な処理により、障害物センサ５０Ｂに対して、障害物センサ５０Ｂが関係する障害物検知領域Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、外側領域Ａ３、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、内側領域Ｂ３、Ｂ４、Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８、Ｂ９が設定される。
ｘ’＝ｘ×Ｃｏｓ（－４５°）－ｙ×Ｓｉｎ（－４５°）
ｙ’＝ｘ×Ｓｉｎ（－４５°）＋ｙ×Ｃｏｓ（－４５°）
このようにして変換された値を用いて、障害物センサ５０Ａに対して、障害物センサ５０Ａが関係する障害物検知領域Ｓ１、Ｓ２、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、外側領域Ａ１、Ａ２、Ａ５、Ａ７、Ａ８、Ａ９、内側領域Ｂ１、Ｂ２、Ｂ５、Ｂ７、Ｂ８、Ｂ９が設定される。
障害物センサ５０Ｂに関しても、同様な処理により、障害物センサ５０Ｂに対して、障害物センサ５０Ｂが関係する障害物検知領域Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９、外側領域Ａ３、Ａ４、Ａ６、Ａ７、Ａ８、Ａ９、内側領域Ｂ３、Ｂ４、Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８、Ｂ９が設定される。
【0058】
図１４は、本実施形態における車両の制御部の機能構成を示すブロック図である。
制御部６０は、予め設定されたプログラムに基づいて、車両１の動作を制御する。図１４に示すように、制御部６０は、センサ設定部６１と、走行制御部６２と、を機能的に有している。
センサ設定部６１は、障害物センサ５０Ｂに対して、上記したような障害物検知領域Ｓ（Ｓ１～Ｓ９）、外側領域Ａ（Ａ１～Ａ９）、内側領域Ｂ（Ｂ１～Ｂ９）の領域設定を行う。
制御部６０は、予め設定されたプログラムに基づいて、車両１の動作を制御する。図１４に示すように、制御部６０は、センサ設定部６１と、走行制御部６２と、を機能的に有している。
センサ設定部６１は、障害物センサ５０Ｂに対して、上記したような障害物検知領域Ｓ（Ｓ１～Ｓ９）、外側領域Ａ（Ａ１～Ａ９）、内側領域Ｂ（Ｂ１～Ｂ９）の領域設定を行う。
【0059】
走行制御部６２は、車体部１０が作業者によって遠隔操作される場合には、作業者が操作する操作装置から、車体部１０の走行方向、走行速度等に関する走行指令を受信する。また、走行制御部６２は、車体部１０がＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等により自律走行する場合においては、車体部１０の自律走行を制御する部位から、走行指令を受信する。
走行制御部６２は、このようにして受信した走行指令に従い、車体部１０における走行動作を制御する。走行制御部６２は、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御することで、前輪１１、中輪１２、後輪１３を回転駆動させ、車体部１０を自走させる。走行制御部６２は、障害物センサ５０によって、障害物検知領域Ｓ内で障害物が検出された場合、車体部１０における走行動作を制御する。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向に基づいて、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定する。走行制御部６２は、決定された障害物検知領域Ｓを障害物センサ５０に対して指定する。障害物センサ５０は、指定された障害物検知領域Ｓに障害物が検知された場合、その検知結果を走行制御部６２に出力する。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓに障害物が検知されたことを示す信号を障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０を減速または停止させるように走行制御する。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓにおいて、外側領域Ａに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０の走行速度が閾値以下となるように車体部１０を減速させる。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓにおいて、内側領域Ｂに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０の走行を停止するように制御する。
走行制御部６２は、このようにして受信した走行指令に従い、車体部１０における走行動作を制御する。走行制御部６２は、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌを制御することで、前輪１１、中輪１２、後輪１３を回転駆動させ、車体部１０を自走させる。走行制御部６２は、障害物センサ５０によって、障害物検知領域Ｓ内で障害物が検出された場合、車体部１０における走行動作を制御する。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向に基づいて、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定する。走行制御部６２は、決定された障害物検知領域Ｓを障害物センサ５０に対して指定する。障害物センサ５０は、指定された障害物検知領域Ｓに障害物が検知された場合、その検知結果を走行制御部６２に出力する。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓに障害物が検知されたことを示す信号を障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０を減速または停止させるように走行制御する。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓにおいて、外側領域Ａに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０の走行速度が閾値以下となるように車体部１０を減速させる。走行制御部６２は、指定された障害物検知領域Ｓにおいて、内側領域Ｂに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０の走行を停止するように制御する。
【0060】
図１５は、本実施形態に係る車両１の動作を示すフローチャートである。
図１５に示すように、車両１が起動すると、走行制御部６２が、車体部１０の走行状態を、予め設定された時間間隔毎に検出する（ステップＳ１１）。車体部１０の走行状態は、例えば、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌの動作状態に基づいて検出できる。走行制御部６２は、車体部１０の走行状態が、例えば、前方向への走行、後方向への走行、右方向への横行、左方向への横行、右前方への斜行、左前方への斜行、右後方への斜行、左後方への斜行、停止、その場での旋回、のいずれであるかを判定する。車体部１０の走行状態は、例えば、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌに対する最後の動作指示を記憶しておき、この動作指示を基に、車体部１０の走行状態を判断（検出）するようにしてもよい。
図１５に示すように、車両１が起動すると、走行制御部６２が、車体部１０の走行状態を、予め設定された時間間隔毎に検出する（ステップＳ１１）。車体部１０の走行状態は、例えば、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌの動作状態に基づいて検出できる。走行制御部６２は、車体部１０の走行状態が、例えば、前方向への走行、後方向への走行、右方向への横行、左方向への横行、右前方への斜行、左前方への斜行、右後方への斜行、左後方への斜行、停止、その場での旋回、のいずれであるかを判定する。車体部１０の走行状態は、例えば、モータ１４Ｒ、１４Ｌ、１５Ｒ、１５Ｌ、１６Ｒ、１６Ｌに対する最後の動作指示を記憶しておき、この動作指示を基に、車体部１０の走行状態を判断（検出）するようにしてもよい。
【0061】
走行制御部６２は、検出された車体部１０の走行状態に応じて、障害物検知領域Ｓを決定（選択）する（ステップＳ１２）。
例えば、車体部１０が前方向へ走行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（前方領域）Ｓ１に決定し、障害物センサ５０Ａに障害物検知領域Ｓ１における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ１の内側領域Ｂ１と外側領域Ａ１の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が後方向へ走行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（後方領域）Ｓ３に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３の内側領域Ｂ３と外側領域Ａ３の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が左方向へ横行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（左方領域）Ｓ２に決定し、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２と外側領域Ａ２の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右方向へ横行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右方領域）Ｓ４に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４と外側領域Ａ４の各々において、障害物を検知させる。
例えば、車体部１０が前方向へ走行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（前方領域）Ｓ１に決定し、障害物センサ５０Ａに障害物検知領域Ｓ１における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ１の内側領域Ｂ１と外側領域Ａ１の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が後方向へ走行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（後方領域）Ｓ３に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３の内側領域Ｂ３と外側領域Ａ３の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が左方向へ横行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（左方領域）Ｓ２に決定し、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２と外側領域Ａ２の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右方向へ横行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右方領域）Ｓ４に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４と外側領域Ａ４の各々において、障害物を検知させる。
【0062】
車体部１０が左前方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５に決定し、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ５における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ５の内側領域Ｂ５と外側領域Ａ５の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右後方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右後方領域）Ｓ６に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ６における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ６の内側領域Ｂ６と外側領域Ａ６の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が左後方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（左後方領域）Ｓ７に決定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ７における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２と外側領域Ａ２の各々において、障害物を検知させるとともに、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３の内側領域Ｂ３と外側領域Ａ３の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右前方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右前方領域）Ｓ８に決定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂに障害物検知領域Ｓ８における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ１の内側領域Ｂ１と外側領域Ａ１の各々において、障害物を検知させるとともに、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４と外側領域Ａ４の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右後方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右後方領域）Ｓ６に決定し、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ６における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ６の内側領域Ｂ６と外側領域Ａ６の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が左後方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（左後方領域）Ｓ７に決定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ７における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２と外側領域Ａ２の各々において、障害物を検知させるとともに、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ３の内側領域Ｂ３と外側領域Ａ３の各々において、障害物を検知させる。
車体部１０が右前方向へ斜行していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域（右前方領域）Ｓ８に決定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂに障害物検知領域Ｓ８における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ１の内側領域Ｂ１と外側領域Ａ１の各々において、障害物を検知させるとともに、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４と外側領域Ａ４の各々において、障害物を検知させる。
【0063】
また、車体部１０停止、またはその場で旋回していた場合、走行制御部６２は、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓを障害物検知領域Ｓ９に決定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂに障害物検知領域Ｓ９における障害物の検知を実行させる。より詳細には、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、障害物検知領域Ｓ５の内側領域Ｂ５と外側領域Ａ５の各々において、障害物を検知させるとともに、障害物センサ５０Ｂに、障害物検知領域Ｓ６の内側領域Ｂ６と外側領域Ａ６の各々において、障害物を検知させる。
なお、次に説明するステップＳ１３において、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取ったか否かを確認し、信号を受け取っていない場合には（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、上記の処理を繰り返す。ここで、ステップＳ１１において検出された車体部１０の走行状態が、直前に（前回）ステップＳ１１を実行した際に検出された車体部１０の走行状態と同じである場合においては、上記ステップＳ１２の、検出された車体部１０の走行状態に応じた障害物検知領域Ｓの決定（選択）処理は、実行せず、スキップするようにしてもよい。
なお、次に説明するステップＳ１３において、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取ったか否かを確認し、信号を受け取っていない場合には（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、上記の処理を繰り返す。ここで、ステップＳ１１において検出された車体部１０の走行状態が、直前に（前回）ステップＳ１１を実行した際に検出された車体部１０の走行状態と同じである場合においては、上記ステップＳ１２の、検出された車体部１０の走行状態に応じた障害物検知領域Ｓの決定（選択）処理は、実行せず、スキップするようにしてもよい。
【0064】
決定された障害物検知領域Ｓ（Ｓ１～Ｓ９のいずれか）で障害物センサ５０Ａ、５０Ｂにより障害物が検知された場合、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂは、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を出力する。
走行制御部６２は、予め設定された時間間隔毎に、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取ったか否かを確認する（ステップＳ１３）。
障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取っていない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
走行制御部６２は、予め設定された時間間隔毎に、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取ったか否かを確認する（ステップＳ１３）。
障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取っていない場合（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。
【0065】
障害物センサ５０Ａ、５０Ｂから、障害物検知領域Ｓに障害物が位置していることを示す信号を受け取った場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、障害物が検出されたのが、内側領域Ｂ（Ｂ１～Ｂ９）であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
その結果、障害物が検出されたのが、外側領域Ａ（Ａ１～Ａ８）であった場合（ステップＳ１４のＮｏ）、続いて、走行制御部６２は、車体部１０の走行速度を検出する。更に、検出された車体部１０の走行速度が、予め設定された閾値（例えば５ｍ／ｍｉｎ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。走行速度が、閾値より低かった場合には（ステップＳ１５のＮｏ）、そのまま走行を継続し、ステップＳ１１に戻る。
また、ステップＳ１５で、走行速度が、閾値以上であると判定された場合には（ステップＳ１５のＹｅｓ）、走行制御部６２は、車体部１０を減速させる（ステップＳ１６）。
その結果、障害物が検出されたのが、外側領域Ａ（Ａ１～Ａ８）であった場合（ステップＳ１４のＮｏ）、続いて、走行制御部６２は、車体部１０の走行速度を検出する。更に、検出された車体部１０の走行速度が、予め設定された閾値（例えば５ｍ／ｍｉｎ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。走行速度が、閾値より低かった場合には（ステップＳ１５のＮｏ）、そのまま走行を継続し、ステップＳ１１に戻る。
また、ステップＳ１５で、走行速度が、閾値以上であると判定された場合には（ステップＳ１５のＹｅｓ）、走行制御部６２は、車体部１０を減速させる（ステップＳ１６）。
【0066】
また、ステップＳ１４で、障害物が検出されたのが、内側領域Ｂであった場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、更に、走行制御部６２は、検出された車体部１０の走行速度が、予め設定された閾値（例えば５ｍ／ｍｉｎ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。走行速度が、閾値より低かった場合には（ステップＳ１７のＮｏ）、車体部１０を停止させる（ステップＳ１８）。また、検出された車体部１０の走行速度が、予め設定された閾値以上であった場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、走行制御部６２は、車体部１０を減速させた後に停止させる（ステップＳ１９）。
【0067】
なお、上記のような動作を行う際、車体部１０は、自律走行するものであってもよいし、作業者が車体部１０を遠隔操作して走行させるものであってもよい。
また、ステップＳ１４で、外側領域Ａで障害物が検出された場合、それ以降のステップＳ１６、Ｓ１８、Ｓ１９における、減速や停止動作と並行して、障害物をよけるような走行を行うこともできる。
また、ステップＳ１４で、外側領域Ａで障害物が検出された場合、それ以降のステップＳ１６、Ｓ１８、Ｓ１９における、減速や停止動作と並行して、障害物をよけるような走行を行うこともできる。
【0068】
上述したような車両１によれば、車両１は、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能な車体部１０と、車体部１０の周囲の、全方位の中のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、この障害物を検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように車体部１０に複数が設けられた、障害物センサ５０と、走行制御部６２と、を備え、障害物センサ５０には、全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓが予め設定され、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中の、指定された障害物検知領域Ｓの内側に、障害物が位置しているか否かを出力し、走行制御部６２は、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定して、この障害物検知領域Ｓを障害物センサ５０に対して指定し、この障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０を減速または停止させるように走行制御する。
上記のような構成においては、車両１には、障害物センサ５０が複数、車体部１０の周囲の、全方位のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、これを検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように設けられている。このため、１つの障害物センサ５０のみによって、３６０°の全方位を対象として、障害物を検知する必要がなくなる。したがって、３６０°の全方位を検知可能な、高価なセンサを用いる必要がない。
また、例えば障害物センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用した場合においては、走行制御部６２側で、障害物検知領域Ｓ内に障害物が位置しているか否かを判定するために、障害物センサから出力された結果としての距離の値を閾値と比較する等の、煩雑な内部処理が必要となる。これに対し、上記のような構成においては、障害物センサ５０には、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓが予め設定され、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中の、指定された障害物検知領域Ｓの内側に、障害物が位置しているか否かを出力する。すなわち、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中から障害物検知領域Ｓを指定すれば、この障害物検知領域Ｓの中に障害物が位置しているか否かの判定結果を、結果として出力する。このため、走行制御部６２側では、障害物検知領域Ｓ内に障害物が位置しているか否かを判定するに際しては、障害物センサ５０の判定結果をそのまま使用すればよく、煩雑な内部処理を必要としない。したがって、このような内部処理を実現するための、ＬＳＩやＣＰＵ等の情報処理部品として、低廉なものを使用することができる。
上記のような効果が相乗し、車両１のコストを抑制することができる。
このような障害物センサ５０を用いて、障害物センサ５０に、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓを予め設定したうえで、走行制御部６２が上記のように、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定して、この障害物検知領域Ｓを障害物センサ５０に対して指定し、この障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、減速または停止するように走行制御することによって、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両１を、コストを抑制して実現することが可能となる。
上記のような構成においては、車両１には、障害物センサ５０が複数、車体部１０の周囲の、全方位のいずれの方向に障害物が位置した場合でも、これを検知可能とするように、各々が異なる方向を向くように設けられている。このため、１つの障害物センサ５０のみによって、３６０°の全方位を対象として、障害物を検知する必要がなくなる。したがって、３６０°の全方位を検知可能な、高価なセンサを用いる必要がない。
また、例えば障害物センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用した場合においては、走行制御部６２側で、障害物検知領域Ｓ内に障害物が位置しているか否かを判定するために、障害物センサから出力された結果としての距離の値を閾値と比較する等の、煩雑な内部処理が必要となる。これに対し、上記のような構成においては、障害物センサ５０には、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓが予め設定され、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中の、指定された障害物検知領域Ｓの内側に、障害物が位置しているか否かを出力する。すなわち、障害物センサ５０は、複数の障害物検知領域Ｓの中から障害物検知領域Ｓを指定すれば、この障害物検知領域Ｓの中に障害物が位置しているか否かの判定結果を、結果として出力する。このため、走行制御部６２側では、障害物検知領域Ｓ内に障害物が位置しているか否かを判定するに際しては、障害物センサ５０の判定結果をそのまま使用すればよく、煩雑な内部処理を必要としない。したがって、このような内部処理を実現するための、ＬＳＩやＣＰＵ等の情報処理部品として、低廉なものを使用することができる。
上記のような効果が相乗し、車両１のコストを抑制することができる。
このような障害物センサ５０を用いて、障害物センサ５０に、３６０°の全方位を網羅するように、複数の障害物検知領域Ｓを予め設定したうえで、走行制御部６２が上記のように、複数の障害物検知領域Ｓの中から、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓを決定して、この障害物検知領域Ｓを障害物センサ５０に対して指定し、この障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、減速または停止するように走行制御することによって、姿勢を維持しつつ３６０°の全方位に走行可能で、走行方向に障害物が位置している場合に、これを検知して、適切に走行制御する車両１を、コストを抑制して実現することが可能となる。
【0069】
また、複数の障害物検知領域Ｓの各々は、車体部１０側に位置する内側領域Ｂと、内側領域Ｂよりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａと、に区画され、障害物センサ５０は、指定された障害物検知領域Ｓの、内側領域Ｂと外側領域Ａの各々に対して、内側に、障害物が位置しているか否かを出力し、走行制御部６２は、外側領域Ａに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、内側領域Ｂに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、車体部１０の走行を停止するように制御する。
上記のような構成によれば、複数の障害物検知領域Ｓの各々を、車体部１０側に位置する内側領域Ｂと、内側領域Ｂよりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａと、に区画し、障害物センサ５０が、指定された障害物検知領域Ｓの、内側領域Ｂと外側領域Ａの各々に対して、その内側に、障害物が位置しているか否かを出力するように構成したうえで、走行制御部６２が、外側領域Ａに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、内側領域Ｂに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行を停止するように制御するようにすることで、センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用しない場合であっても、障害物との距離に応じた走行制御を、緻密に行うことができる。
上記のような構成によれば、複数の障害物検知領域Ｓの各々を、車体部１０側に位置する内側領域Ｂと、内側領域Ｂよりも車体部１０から離れて位置する外側領域Ａと、に区画し、障害物センサ５０が、指定された障害物検知領域Ｓの、内側領域Ｂと外側領域Ａの各々に対して、その内側に、障害物が位置しているか否かを出力するように構成したうえで、走行制御部６２が、外側領域Ａに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、速度が閾値以下となるように減速し、内側領域Ｂに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行を停止するように制御するようにすることで、センサとして３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等の、結果として対象物までの距離を出力するようなものを使用しない場合であっても、障害物との距離に応じた走行制御を、緻密に行うことができる。
【0070】
（実施形態の第１変形例）
なお、本発明の車両は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするようにしてもよい。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
なお、本発明の車両は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするようにしてもよい。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、当該走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
【0071】
上記のような構成は、車両１が停止している際においても、適用され得る。より具体的には、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２が、どの障害物検知領域Ｓに障害物があると出力されたかを記憶しておき、停止時に、当該障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とするようにしてもよい。
【0072】
ここで、車両１は、車体部１０を俯瞰表示する、表示部を更に備え、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部の、俯瞰表示された車体部１０に対して対応する位置に、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するようにしてもよい。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
【0073】
（実施形態の第２変形例）
図１６は、本実施形態に係る車両の第２変形例を示す図である。本変形例は、上記第１変形例の、更なる変形例でもあり、停止中においても、障害物を検出する処理を実施するようにしたものである。
上記実施形態において、障害物が内側領域Ｂで検出された場合、図１５のステップＳ１４、Ｓ１７を経た後、ステップＳ１８、Ｓ１９において、車両１は停止する。
これに関し、例えば、図１６に示すように、車両１が右方Ｒに横行し、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓが障害物検知領域（右方領域）Ｓ４として設定されているときに、障害物センサ５０Ｂが障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４で障害物１００を検出した場合を考える。この場合、図１５のステップＳ１８、Ｓ１９の処理に基づき、走行制御部６２が車両１を停止させる。本変形例では、この場合、走行制御部６２が、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４で障害物１００を検出したことを記憶する。
図１６は、本実施形態に係る車両の第２変形例を示す図である。本変形例は、上記第１変形例の、更なる変形例でもあり、停止中においても、障害物を検出する処理を実施するようにしたものである。
上記実施形態において、障害物が内側領域Ｂで検出された場合、図１５のステップＳ１４、Ｓ１７を経た後、ステップＳ１８、Ｓ１９において、車両１は停止する。
これに関し、例えば、図１６に示すように、車両１が右方Ｒに横行し、障害物を検知する対象となる障害物検知領域Ｓが障害物検知領域（右方領域）Ｓ４として設定されているときに、障害物センサ５０Ｂが障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４で障害物１００を検出した場合を考える。この場合、図１５のステップＳ１８、Ｓ１９の処理に基づき、走行制御部６２が車両１を停止させる。本変形例では、この場合、走行制御部６２が、障害物検知領域Ｓ４の内側領域Ｂ４で障害物１００を検出したことを記憶する。
【0074】
続いて、走行制御部６２は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように、障害物１００を検出したことを記憶した障害物検知領域Ｓ４だけでなく、車体部１０の全周を囲う障害物検知領域Ｓ９を設定し、障害物センサ５０により、障害物検知領域Ｓ９での障害物検知を継続する。
ただし、障害物センサ５０は、実際には、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ９の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、走行制御部６２は、実際の処理においては、全方位において、複数の障害物センサ５０Ａ、５０Ｂによって障害物が位置しているか否かを検知可能とするように、障害物検知領域Ｓを、例えば左前方領域Ｓ５と右後方領域Ｓ６として選択し、決定する。すなわち、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに対して、決定された障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５に障害物が位置しているか否かを出力させ、障害物センサ５０Ｂに対して、決定された障害物検知領域（右後方領域）Ｓ６に障害物が位置しているか否かを出力させる。これにより、車体部１０の停止後に、障害物検知領域Ｓ９に新たに進入した障害物や、障害物検知領域Ｓ９外に移動した障害物等を検知できる。
ただし、障害物センサ５０は、実際には、前方Ｆの左方Ｌに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ａと、後方Ｂの右方Ｒに位置する角部に設けられた障害物センサ５０Ｂと、を備えた構成となっており、ひとつの障害物センサ５０のみによっては、障害物検知領域Ｓ９の全域を網羅して、障害物を検知することはできない。このため、走行制御部６２は、実際の処理においては、全方位において、複数の障害物センサ５０Ａ、５０Ｂによって障害物が位置しているか否かを検知可能とするように、障害物検知領域Ｓを、例えば左前方領域Ｓ５と右後方領域Ｓ６として選択し、決定する。すなわち、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに対して、決定された障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５に障害物が位置しているか否かを出力させ、障害物センサ５０Ｂに対して、決定された障害物検知領域（右後方領域）Ｓ６に障害物が位置しているか否かを出力させる。これにより、車体部１０の停止後に、障害物検知領域Ｓ９に新たに進入した障害物や、障害物検知領域Ｓ９外に移動した障害物等を検知できる。
【0075】
また、本変形例では、車体部１０の遠隔操作による操作を行っている場合、車両の停止中、遠隔操作を行う操作装置（例えば、後述する操作装置９０）の表示部６８に、画像Ｖ１を表示させる。この画像Ｖ１には、車体部１０が俯瞰表示されている。また、画像Ｖ１において、その時点で車体部１０の周囲に設定されている障害物検知領域Ｓ４を表示させる。更に、画像Ｖ１に、障害物検知領域Ｓ９のうち、障害物１００を検出した障害物検知領域Ｓ４に対応する部分Ｋを、他の部分と異なる色で表示したり、フリッカー表示等で表示するようにしてもよい。これにより、車体部１０の作業者に、障害物１００の存在を認識させることができる。また、障害物センサ５０においては、障害物１００の具体的な大きさや位置までは検知されないため、画像Ｖ１においては、障害物１００を仮想的に表示する。
【0076】
その後、走行制御部６２は、車体部１０が停止した状態から、再び走行を開始する場合には、障害物検知領域Ｓ４で障害物１００を検出したのであれば、障害物検知領域Ｓ４側、つまり右方Ｒへの車体部１０の移動を阻止する。つまり、自律走行、及び遠隔操作による操作のいずれにおいても、走行制御部６２は、右方Ｒに車体部１０を走行させる走行指令を無効とする。
ここで、操作装置の表示部６８に表示する画像Ｖ１に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示するようにしてもよい。ここで、メッセージＭとしては、「指令無効」に限らず、「この方向への移動禁止」、「この方向に障害物があります」等といった主旨であってもよい。このようなメッセージＭを確認した作業者は、操作装置で、車体部１０を、右方Ｒ以外の他の方向に走行させることができる。
ここで、操作装置の表示部６８に表示する画像Ｖ１に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示するようにしてもよい。ここで、メッセージＭとしては、「指令無効」に限らず、「この方向への移動禁止」、「この方向に障害物があります」等といった主旨であってもよい。このようなメッセージＭを確認した作業者は、操作装置で、車体部１０を、右方Ｒ以外の他の方向に走行させることができる。
【0077】
このように、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように障害物検知領域Ｓを決定し、障害物センサ５０に、決定された障害物検知領域Ｓに障害物が位置しているか否かを出力させ、障害物が位置していると出力された場合には、当該出力がなされた障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とする。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部６２は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように障害物検知領域Ｓを決定し、障害物センサ５０に、決定された障害物検知領域Ｓに障害物が位置しているか否かを出力させる。このため、車両１が停止した状態において、車両１が停止する要因となった障害物が車両１の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサ５０は対応する障害物検知領域Ｓに障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両１の周囲に侵入してきていれば、障害物センサ５０は、新たな障害物が位置していることを検知して、出力することもできる。このようにして、車両１の周囲の全方位において、停止している際の障害物に関する情報が更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、停止の後の始動しようとする時点における障害物の状況に基づいて、適切に行うことができる。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部６２は、全方位において、障害物が位置しているか否かを検知可能とするように障害物検知領域Ｓを決定し、障害物センサ５０に、決定された障害物検知領域Ｓに障害物が位置しているか否かを出力させる。このため、車両１が停止した状態において、車両１が停止する要因となった障害物が車両１の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサ５０は対応する障害物検知領域Ｓに障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両１の周囲に侵入してきていれば、障害物センサ５０は、新たな障害物が位置していることを検知して、出力することもできる。このようにして、車両１の周囲の全方位において、停止している際の障害物に関する情報が更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、停止の後の始動しようとする時点における障害物の状況に基づいて、適切に行うことができる。
【0078】
また、本変形例では、車体部１０を俯瞰表示する、表示部６８を更に備え、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示する。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
【0079】
（実施形態の第３変形例）
図１７は、本実施形態に係る車両の第３変形例を示す図である。本変形例は、上記第２変形例の、更なる変形例でもある。
上記実施形態の第２変形例では、右方Ｒへ横行している場合に、障害物検知領域Ｓ４で障害物１００が検知された場合について例示した。ところで、車体部１０が左斜め前方、右斜め後方、右斜め前方、左斜め後方に斜行する場合、図９～図１２に示したような障害物検知領域Ｓ５～Ｓ８が設定される。障害物検知領域Ｓ５～Ｓ８は、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４を組み合わせた形状として設定されている。
例えば、図１７に示すように、車体部１０が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５の内側領域Ｂ５において、障害物１００が検知された場合を考える。この場合、走行制御部６２は、障害物１００が、車体部１０の前方Ｆに位置しているのか、左方Ｌに位置しているのかを、正確には、認識することができない。したがって、上記第２変形例の処理においては、実際には障害物が図１７に示されるように車両１の左方に位置しているとしても、左方への車体部１０の移動だけでなく、前方への車体部１０の移動をもが、阻止される。すなわち、障害物１００の位置する正確な状況がわからないため、斜行しようとした方向（この場合には左前方）を構成する、前方か後方のいずれか一方（この場合には前方）と、左方か右方のいずれか一方（この場合には左方）の、双方において、当該方向への車体部１０の移動を阻止するように、走行制御部６２は制御せざるを得ない。
図１７は、本実施形態に係る車両の第３変形例を示す図である。本変形例は、上記第２変形例の、更なる変形例でもある。
上記実施形態の第２変形例では、右方Ｒへ横行している場合に、障害物検知領域Ｓ４で障害物１００が検知された場合について例示した。ところで、車体部１０が左斜め前方、右斜め後方、右斜め前方、左斜め後方に斜行する場合、図９～図１２に示したような障害物検知領域Ｓ５～Ｓ８が設定される。障害物検知領域Ｓ５～Ｓ８は、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４を組み合わせた形状として設定されている。
例えば、図１７に示すように、車体部１０が左斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域（左前方領域）Ｓ５の内側領域Ｂ５において、障害物１００が検知された場合を考える。この場合、走行制御部６２は、障害物１００が、車体部１０の前方Ｆに位置しているのか、左方Ｌに位置しているのかを、正確には、認識することができない。したがって、上記第２変形例の処理においては、実際には障害物が図１７に示されるように車両１の左方に位置しているとしても、左方への車体部１０の移動だけでなく、前方への車体部１０の移動をもが、阻止される。すなわち、障害物１００の位置する正確な状況がわからないため、斜行しようとした方向（この場合には左前方）を構成する、前方か後方のいずれか一方（この場合には前方）と、左方か右方のいずれか一方（この場合には左方）の、双方において、当該方向への車体部１０の移動を阻止するように、走行制御部６２は制御せざるを得ない。
【0080】
そこで、走行制御部６２は、障害物検知領域Ｓ８を、左方領域である障害物検知領域Ｓ２と、前方領域である障害物検知領域Ｓ１とに分け、障害物センサ５０に、個別に障害物１００を検知させる。このため、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、左方領域である障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２で障害物検知を実行させる。また、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、前方領域である障害物検知領域Ｓ１の内側領域Ｂ１で障害物検知を実行させる。例えば、図１７の例の場合においては、上記の処理によって、障害物検知領域Ｓ１には障害物１００がないことが検知され、障害物検知領域Ｓ２の内側領域Ｂ２に障害物１００があることが検出される。
【0081】
その後、走行制御部６２は、上記第２変形例と同様にして、障害物１００を検出したことを記憶した障害物検知領域Ｓ２だけでなく、車体部１０の全周を囲う障害物検知領域Ｓ９を設定し、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂにより、障害物検知領域Ｓ９での障害物検知を継続する。
車両の停止中、操作装置の表示部６８に表示する画像Ｖ２には、障害物検知領域Ｓ９のうち、障害物１００を検出した障害物検知領域Ｓ２に対応する部分Ｋを、他の部分と異なる色で表示したり、フリッカー表示等で表示する。
その後、走行制御部６２は、車体部１０が停止した状態から、再び走行を開始する場合には、障害物検知領域Ｓ２側、つまり左方への車体部１０の移動を阻止し、左方への走行指令に対し、画像Ｖ２に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示させる。この場合に、前方には障害物が検知されないため、走行制御部６２は、障害物検知領域Ｓ１側、つまり前方への車体部１０の移動は阻止せず、前方への走行指令に対しては、「指令無効」といったメッセージＭは、表示させない。このように、左方以外の方向への走行指令に対しては、走行制御部６２は、当該方向への車体部１０の移動は阻止せず、「指令無効」等のメッセージＭは表示させない。
車両の停止中、操作装置の表示部６８に表示する画像Ｖ２には、障害物検知領域Ｓ９のうち、障害物１００を検出した障害物検知領域Ｓ２に対応する部分Ｋを、他の部分と異なる色で表示したり、フリッカー表示等で表示する。
その後、走行制御部６２は、車体部１０が停止した状態から、再び走行を開始する場合には、障害物検知領域Ｓ２側、つまり左方への車体部１０の移動を阻止し、左方への走行指令に対し、画像Ｖ２に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示させる。この場合に、前方には障害物が検知されないため、走行制御部６２は、障害物検知領域Ｓ１側、つまり前方への車体部１０の移動は阻止せず、前方への走行指令に対しては、「指令無効」といったメッセージＭは、表示させない。このように、左方以外の方向への走行指令に対しては、走行制御部６２は、当該方向への車体部１０の移動は阻止せず、「指令無効」等のメッセージＭは表示させない。
【0082】
このように、本変形例では、複数の障害物検知領域Ｓは、前方向に対応する前方領域Ｓ１、後方向に対応する後方領域Ｓ３、右方向に対応する右方領域Ｓ４、左方向に対応する左方領域Ｓ２、右前方に対応して前方領域Ｓ１と右方領域Ｓ４を含む右前方領域Ｓ８、左前方に対応して前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２を含む左前方領域Ｓ５、右後方に対応して後方領域Ｓ３と右方領域Ｓ４を含む右後方領域Ｓ６、及び左後方に対応して後方領域Ｓ３と左方領域Ｓ２を含む左後方領域Ｓ７を含み、右前方領域Ｓ８、左前方領域Ｓ５、右後方領域Ｓ６、及び左後方領域Ｓ７のいずれかの領域に障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、この領域に含まれる、前方領域Ｓ１と後方領域Ｓ３のいずれか一方である前後方領域と、右方領域Ｓ４と左方領域Ｓ２のいずれか一方である右左方領域との各々に対して、障害物センサ５０に、障害物が位置しているか否かを出力させ、前後方領域と右左方領域のなかで、障害物が位置していると出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、この走行指令を無効とし、障害物が位置していないと出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、この走行指令を無効としない。
例えば車両１が左前方を走行方向として走行する際に、前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２を含む左前方領域Ｓ５が障害物検知領域Ｓとして設定されるような場合を考える。このような場合において、左前方領域Ｓ５に障害物があると障害物センサ５０が出力し、停止した際に、走行制御部６２は、左前方領域Ｓ５に含まれる、前方領域Ｓ１と後方領域Ｓ３のいずれか一方である前後方領域（この場合には前方領域Ｓ１）と、右方領域Ｓ４と左方領域Ｓ２のいずれか一方である右左方領域（この場合には左方領域Ｓ２）との各々に対して、障害物センサ５０に、障害物が位置しているか否かを出力させ、前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２のなかで、障害物が位置していると出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、この走行指令を無効とし、障害物が位置していないと出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、この走行指令を無効としない。このように、障害物があると障害物センサ５０が出力した障害物検知領域Ｓ（左前方領域Ｓ５）が、他のより小さな複数の障害物検知領域Ｓ（前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２）を含むような場合に、これらの小さな複数の障害物検知領域Ｓの各々において障害物が位置しているか否かを改めて判定することで、障害物が位置している障害物検知領領域Ｓを細分化して限定し、より詳細に、把握することができる。このため、受信した走行指令において指定された走行方向に、実際には障害物が位置していない場合に、走行指令が無効にされてしまう、等といった事態が抑制される。
例えば車両１が左前方を走行方向として走行する際に、前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２を含む左前方領域Ｓ５が障害物検知領域Ｓとして設定されるような場合を考える。このような場合において、左前方領域Ｓ５に障害物があると障害物センサ５０が出力し、停止した際に、走行制御部６２は、左前方領域Ｓ５に含まれる、前方領域Ｓ１と後方領域Ｓ３のいずれか一方である前後方領域（この場合には前方領域Ｓ１）と、右方領域Ｓ４と左方領域Ｓ２のいずれか一方である右左方領域（この場合には左方領域Ｓ２）との各々に対して、障害物センサ５０に、障害物が位置しているか否かを出力させ、前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２のなかで、障害物が位置していると出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、この走行指令を無効とし、障害物が位置していないと出力された領域に対して、この領域に含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合には、この走行指令を無効としない。このように、障害物があると障害物センサ５０が出力した障害物検知領域Ｓ（左前方領域Ｓ５）が、他のより小さな複数の障害物検知領域Ｓ（前方領域Ｓ１と左方領域Ｓ２）を含むような場合に、これらの小さな複数の障害物検知領域Ｓの各々において障害物が位置しているか否かを改めて判定することで、障害物が位置している障害物検知領領域Ｓを細分化して限定し、より詳細に、把握することができる。このため、受信した走行指令において指定された走行方向に、実際には障害物が位置していない場合に、走行指令が無効にされてしまう、等といった事態が抑制される。
【0083】
また、本変形例では、上記第２変形例と同様に、車体部１０を俯瞰表示する、表示部６８を更に備え、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示する。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
【0084】
（実施形態の第４変形例）
図１８は、本実施形態に係る車両の第４変形例を示す図である。
上記第２変形例では、走行制御部６２は、障害物１００を検出したで車体部１０が停止しているとき、車体部１０の全周を囲う障害物検知領域Ｓ９を設定し、障害物センサ５０により、障害物検知領域Ｓ９での障害物検知を継続した。
これに対し、本変形例では、図１８に示すように、右方領域である障害物検知領域Ｓ４、前方領域である障害物検知領域Ｓ１、左方領域である障害物検知領域Ｓ２、後方領域である障害物検知領域Ｓ３で、障害物センサ５０による検知を順次行う。例えば、車体部１０が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ８の内側領域Ｂ８において、障害物１００が検知され、車体部１０が停止した後、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、右方領域である障害物検知領域Ｓ４で障害物検知を実行させる。また、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物検知を実行させる。走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、左方領域である障害物検知領域Ｓ２で障害物検知を実行させる。また、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、後方領域である障害物検知領域Ｓ３で障害物検知を実行させる。このような、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４における障害物検知は、予め設定した時間毎に順次繰り返して行う。なお、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４における障害物検知の順序は、適宜変更可能である。
その後、走行制御部６２は、車体部１０が停止した状態から、再び走行を開始する場合には、障害物１００が位置していることを検知した障害物検知領域Ｓ（図１８の場合には、右方領域Ｓ４に障害物１００が位置しているため、右方領域Ｓ４）側への走行指令に対し、この走行指令を無効とし、画像Ｖ３に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示させる。
図１８は、本実施形態に係る車両の第４変形例を示す図である。
上記第２変形例では、走行制御部６２は、障害物１００を検出したで車体部１０が停止しているとき、車体部１０の全周を囲う障害物検知領域Ｓ９を設定し、障害物センサ５０により、障害物検知領域Ｓ９での障害物検知を継続した。
これに対し、本変形例では、図１８に示すように、右方領域である障害物検知領域Ｓ４、前方領域である障害物検知領域Ｓ１、左方領域である障害物検知領域Ｓ２、後方領域である障害物検知領域Ｓ３で、障害物センサ５０による検知を順次行う。例えば、車体部１０が右斜め前方に斜行する際に設定される障害物検知領域Ｓ８の内側領域Ｂ８において、障害物１００が検知され、車体部１０が停止した後、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、右方領域である障害物検知領域Ｓ４で障害物検知を実行させる。また、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物検知を実行させる。走行制御部６２は、障害物センサ５０Ａに、左方領域である障害物検知領域Ｓ２で障害物検知を実行させる。また、走行制御部６２は、障害物センサ５０Ｂに、後方領域である障害物検知領域Ｓ３で障害物検知を実行させる。このような、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４における障害物検知は、予め設定した時間毎に順次繰り返して行う。なお、障害物検知領域Ｓ１～Ｓ４における障害物検知の順序は、適宜変更可能である。
その後、走行制御部６２は、車体部１０が停止した状態から、再び走行を開始する場合には、障害物１００が位置していることを検知した障害物検知領域Ｓ（図１８の場合には、右方領域Ｓ４に障害物１００が位置しているため、右方領域Ｓ４）側への走行指令に対し、この走行指令を無効とし、画像Ｖ３に、例えば、「指令無効」といったメッセージＭを表示させる。
【0085】
本変形例では、複数の障害物検知領域Ｓは、前方向に対応する前方領域Ｓ１、後方向に対応する後方領域Ｓ３、右方向に対応する右方領域Ｓ４、及び左方向に対応する左方領域Ｓ２を含み、走行方向が含まれるような障害物検知領域Ｓに障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、障害物センサ５０に、前方領域Ｓ１、後方領域Ｓ３、右方領域Ｓ４、及び左方領域Ｓ２の各々に、障害物が位置しているか否かを、個別に出力させ、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、この走行指令を無効とする。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部６２は、障害物センサ５０に、障害物検知領域Ｓに含まれる前方領域Ｓ１、後方領域Ｓ３、右方領域Ｓ４、及び左方領域Ｓ２の各々に、障害物が位置しているか否かを、個別に出力させる。このため、車両１が停止した状態において、車両１が停止する要因となった障害物が車両１の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサ５０は対応する障害物検知領域Ｓに障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両１の周囲に侵入してきていれば、障害物センサ５０は、この新たな障害物に対応する障害物検知領域Ｓに関して、車両１が停止する要因となった障害物に対応する障害物検知領域Ｓに替えて、あるいはこの障害物検知領域Ｓとともに、障害物が位置していると出力することもできる。このようにして、前方領域Ｓ１、後方領域Ｓ３、右方領域Ｓ４、及び左方領域Ｓ２の各々において、停止している際の障害物に関する情報が、個別に、更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、より詳細、かつ適切に行うことができる。
上記のような構成によれば、周囲に障害物があると障害物センサ５０が出力した後、停止した際に、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信しても、この走行指令を無効とするように制御する。このため、障害物へと接近するような走行を抑制することができる。
ここで、走行制御部６２は、障害物センサ５０に、障害物検知領域Ｓに含まれる前方領域Ｓ１、後方領域Ｓ３、右方領域Ｓ４、及び左方領域Ｓ２の各々に、障害物が位置しているか否かを、個別に出力させる。このため、車両１が停止した状態において、車両１が停止する要因となった障害物が車両１の周囲から移動して存在しなければ、障害物センサ５０は対応する障害物検知領域Ｓに障害物が位置していないと出力し得る。また、新たな障害物が車両１の周囲に侵入してきていれば、障害物センサ５０は、この新たな障害物に対応する障害物検知領域Ｓに関して、車両１が停止する要因となった障害物に対応する障害物検知領域Ｓに替えて、あるいはこの障害物検知領域Ｓとともに、障害物が位置していると出力することもできる。このようにして、前方領域Ｓ１、後方領域Ｓ３、右方領域Ｓ４、及び左方領域Ｓ２の各々において、停止している際の障害物に関する情報が、個別に、更新される。上記のような、走行指令を無効とするような制御は、このようにして更新された情報を基に行われる。したがって、受信した走行指令において指定された走行方向を、無効とするか否かの判断を、より詳細、かつ適切に行うことができる。
【0086】
また、本変形例では、上記第２変形例と同様に、車体部１０を俯瞰表示する、表示部６８を更に備え、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示する。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、走行制御部６２は、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに含まれる方向へ走行する旨の走行指令を受信した場合に、表示部６８の、車体部１０に対して対応する位置に、障害物検知領域Ｓを表示するとともに、表示部６８に、この走行指令は無効である旨のメッセージＭを表示するため、どのような走行指令が無効とされたのかを容易に把握することができる。
【0087】
（実施形態の第５変形例）
図１９は、本実施形態に係る車両の第５変形例を示す図である。
図１９に示すように、本変形例における車両１は、車体部１０に、警告灯７０を備えている。複数の警告灯７０は、車体部１０の周囲に、互いに異なる方向を向くように設けられている。各警告灯７０は、車体部１０の走行方向、障害物検知状態等を表示する。本変形例において、警告灯７０は、車体部１０の前部に設けられた警告灯７０Ｆ、車体部１０の後部に設けられた警告灯７０Ｂ、車体部１０の右側に設けられた警告灯７０Ｒ、車体部１０の左側に設けられた警告灯７０Ｌを備えている。
図１９は、本実施形態に係る車両の第５変形例を示す図である。
図１９に示すように、本変形例における車両１は、車体部１０に、警告灯７０を備えている。複数の警告灯７０は、車体部１０の周囲に、互いに異なる方向を向くように設けられている。各警告灯７０は、車体部１０の走行方向、障害物検知状態等を表示する。本変形例において、警告灯７０は、車体部１０の前部に設けられた警告灯７０Ｆ、車体部１０の後部に設けられた警告灯７０Ｂ、車体部１０の右側に設けられた警告灯７０Ｒ、車体部１０の左側に設けられた警告灯７０Ｌを備えている。
【0088】
走行制御部６２は、障害物が位置していると障害物センサ５０が出力した際に、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに対応した方向を向くように設けられた警告灯７０を点灯（または点滅）させるようにしてもよい。
例えば、走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が前方Ｆである場合、警告灯７０Ｆを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が後方Ｂである場合、警告灯７０Ｂを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右方Ｒである場合、警告灯７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左方Ｌである場合、警告灯７０Ｌを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め前方への斜行である場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め前方への斜行である場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｌを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め後方への斜行である場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め後方への斜行である場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｌを点灯させる。
例えば、走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が前方Ｆである場合、警告灯７０Ｆを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が後方Ｂである場合、警告灯７０Ｂを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右方Ｒである場合、警告灯７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左方Ｌである場合、警告灯７０Ｌを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め前方への斜行である場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め前方への斜行である場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｌを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め後方への斜行である場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｒを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め後方への斜行である場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｌを点灯させる。
【0089】
また、走行制御部６２は、前方領域である障害物検知領域Ｓ１（図５参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｆを点滅させる。走行制御部６２は、後方領域である障害物検知領域Ｓ３（図６参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｂを点滅させる。走行制御部６２は、左方領域である障害物検知領域Ｓ２（図７参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｌを点滅させる。走行制御部６２は、右方領域である障害物検知領域Ｓ４（図８参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｒを点滅させる。走行制御部６２は、右前方領域である障害物検知領域Ｓ８（図１２参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｒを点滅させる。走行制御部６２は、左前方領域である障害物検知領域Ｓ５（図９参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｆ、及び７０Ｌを点滅させる。走行制御部６２は、右後方領域である障害物検知領域Ｓ６（図１０参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｒを点滅させる。走行制御部６２は、左後方領域である障害物検知領域Ｓ７（図１１参照）で障害物を検知した場合、警告灯７０Ｂ、及び７０Ｌを点滅させる。
図２０は、本実施形態に係る車両の第５変形例において、車体部の前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物を検知した状態の例を示す図である。この図２０に示すように、車体部１０の前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物１００を検知した場合、車体部１０の前部に設けられた警告灯７０Ｆが点灯（点滅）される。
図２０は、本実施形態に係る車両の第５変形例において、車体部の前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物を検知した状態の例を示す図である。この図２０に示すように、車体部１０の前方領域である障害物検知領域Ｓ１で障害物１００を検知した場合、車体部１０の前部に設けられた警告灯７０Ｆが点灯（点滅）される。
【0090】
ここで、走行方向を示す場合は、警告灯７０を点灯させ、障害物検知を示す場合は、警告灯７０を点滅させるようにしたが、走行方向を示す場合は、警告灯７０を点滅させ、障害物検知を示す場合は、警告灯７０を点灯させるようにしてもよい。また、走行方向を示す場合と、障害物検知を示す場合とで、警告灯７０の点灯色等を異ならせてもよい。また、内側領域Ｂで障害物を検知した場合と、外側領域Ａで障害物を検知した場合とで、警告灯７０の点灯状態を異ならせるようにしても良い。
【0091】
本変形例では、車体部１０の周囲には、互いに異なる方向を向くように、複数の警告灯７０が設けられ、走行制御部６２は、障害物が位置していると障害物センサ５０が出力した際に、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに対応した方向を向くように設けられた警告灯７０を点灯させる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両１が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両１の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両１が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両１の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
【0092】
（実施形態の第６変形例）
図２１は、本実施形態に係る車両の第６変形例を示す図である。
図２１に示すように、本変形例における車両１は、車体部１０の周囲に、互いに異なる方向を向くように設けられた複数の警告灯７１を備えている。各警告灯７１は、上記警告灯７０と同様、車体部１０の走行方向、障害物検知状態等を表示する。本変形例において、警告灯７１は、車体部１０の右前部に設けられた警告灯７１Ａ、車体部１０の左前部に設けられた警告灯７１Ｂ、車体部１０の右後部に設けられた警告灯７１Ｃ、車体部１０の左後部に設けられた警告灯７１Ｄを備えている。
図２１は、本実施形態に係る車両の第６変形例を示す図である。
図２１に示すように、本変形例における車両１は、車体部１０の周囲に、互いに異なる方向を向くように設けられた複数の警告灯７１を備えている。各警告灯７１は、上記警告灯７０と同様、車体部１０の走行方向、障害物検知状態等を表示する。本変形例において、警告灯７１は、車体部１０の右前部に設けられた警告灯７１Ａ、車体部１０の左前部に設けられた警告灯７１Ｂ、車体部１０の右後部に設けられた警告灯７１Ｃ、車体部１０の左後部に設けられた警告灯７１Ｄを備えている。
【0093】
走行制御部６２は、障害物が位置していると障害物センサ５０が出力した際に、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに対応した方向を向くように設けられた警告灯７１を点灯させるようにしてもよい。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が前方Ｆである場合、警告灯７１Ａ、７１Ｂを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が後方Ｂである場合、警告灯７１Ｃ、７１Ｄを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右方Ｒである場合、警告灯７１Ａ、７１Ｃを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左方Ｌである場合、警告灯７１Ｂ、７１Ｄを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め前方への斜行である場合、警告灯７１Ａを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め前方への斜行である場合、警告灯７１Ｂを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が右斜め後方への斜行である場合、警告灯７１Ｃを点灯させる。走行制御部６２は、車体部１０の走行方向が左斜め後方への斜行である場合、警告灯７１Ｄを点灯させる。
【0094】
また、走行制御部６２は、前方領域である障害物検知領域Ｓ１（図５参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ａ、７１Ｂを点滅させる。走行制御部６２は、後方領域である障害物検知領域Ｓ３（図６参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ｃ、７１Ｄを点滅させる。走行制御部６２は、左方領域である障害物検知領域Ｓ２（図７参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ｂ、７１Ｄを点滅させる。走行制御部６２は、右方領域である障害物検知領域Ｓ４（図８参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ａ、７１Ｃを点滅させる。走行制御部６２は、右前方領域である障害物検知領域Ｓ８（図１２参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ａを点滅させる。走行制御部６２は、左前方領域である障害物検知領域Ｓ５（図９参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ｂを点滅させる。走行制御部６２は、右後方領域である障害物検知領域Ｓ６（図１０参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ｃを点滅させる。走行制御部６２は、左後方領域である障害物検知領域Ｓ７（図１１参照）で障害物を検知した場合、警告灯７１Ｄを点滅させる。
【0095】
本変形例においても、車体部１０の周囲には、互いに異なる方向を向くように、複数の警告灯７１が設けられ、走行制御部６２は、障害物が位置していると障害物センサ５０が出力した際に、障害物が位置していると出力された障害物検知領域Ｓに対応した方向を向くように設けられた警告灯７１を点灯させる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両１が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両１の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
上記のような構成によれば、障害物を検知したことで車両１が停止した際に、どの位置に障害物を検知したのかを、車両１の周囲にいる作業員等が容易に把握することができる。
【0096】
（実施形態の第７変形例）
図２２は、本実施形態の第７変形例に係る車両に備えられた操縦装置の外観を示す図である。
図２２に示すように、本変形例において、車両１は、操作装置９０により遠隔操作される。操作装置９０は、車体部１０とは離間して設けられている。操作装置９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＩ－ＦＩ、携帯電話通信網等の無線通信手段を介し、車両１との間で信号のやりとりが可能とされている。
また、本変形例において、表示部６８が設けられている。表示部６８は、コンピュータ本体、キーボード、マウス、モニタを備えた操作卓に備えられていても良いが、後に説明するように、操作装置９０に対する作業者の操作状況が表示されるのであれば、いかなる形態のものであってもよい。操作装置９０は、表示部６８との間においても、無線通信手段を介して信号のやりとりが可能とされている。
図２２は、本実施形態の第７変形例に係る車両に備えられた操縦装置の外観を示す図である。
図２２に示すように、本変形例において、車両１は、操作装置９０により遠隔操作される。操作装置９０は、車体部１０とは離間して設けられている。操作装置９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＩ－ＦＩ、携帯電話通信網等の無線通信手段を介し、車両１との間で信号のやりとりが可能とされている。
また、本変形例において、表示部６８が設けられている。表示部６８は、コンピュータ本体、キーボード、マウス、モニタを備えた操作卓に備えられていても良いが、後に説明するように、操作装置９０に対する作業者の操作状況が表示されるのであれば、いかなる形態のものであってもよい。操作装置９０は、表示部６８との間においても、無線通信手段を介して信号のやりとりが可能とされている。
【0097】
操作装置９０は、複数の走行指令の各々に対応して設けられた、複数の入力部９１を備えている。操作装置９０は、複数の入力部９１の各々が操作された場合に、各々の入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付け、入力を受け付けた走行指令を、無線通信手段を介して走行制御部６２へと送信する。走行制御部６２は、この走行指令を受信し、走行指令に従って、車両１を走行制御する。本変形例において、操作装置９０は、複数の入力部９１として、ボタン９１１～９１４、Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６、アナログスティック９１７、９１８、ボタン９１９～９２２を備えている。なお、図２２に示す操作装置９０の構成は、ボタン９１１～９１４、Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６、アナログスティック９１７、９１８、ボタン９１９～９２２の配置、各入力部９１への機能の割り当て等を含め、適宜変更可能である。
ボタン９１１～９１４、アナログスティック９１７、９１８、ボタン９１９～９２２は、操作装置９０の上面に配置されている。Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６は、操作装置９０の前部に配置されている。ボタン９１１～９１４、Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６は、操作者が押圧操作する。ボタン９１９～９２２は、いわゆる十字ボタンであり、操作者が、ボタン９１９～９２２の各々を押圧操作する。アナログスティック９１７、９１８は、いわゆるジョイスティック状であり、操作者が、アナログスティック９１７、９１８を所望の方向に傾動させる。
ボタン９１１～９１４、アナログスティック９１７、９１８、ボタン９１９～９２２は、操作装置９０の上面に配置されている。Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６は、操作装置９０の前部に配置されている。ボタン９１１～９１４、Ｌボタン９１５、Ｒボタン９１６は、操作者が押圧操作する。ボタン９１９～９２２は、いわゆる十字ボタンであり、操作者が、ボタン９１９～９２２の各々を押圧操作する。アナログスティック９１７、９１８は、いわゆるジョイスティック状であり、操作者が、アナログスティック９１７、９１８を所望の方向に傾動させる。
【0098】
以下に、各入力部９１に割り当てられた操作内容の例を示す。
例えばボタン９１２を操作すると、前輪１１を上昇させる。ボタン９１３を操作すると、前輪１１を下降させる。ボタン９１４を操作すると、前輪１１を初期位置に戻す。
Ｌボタン９１５を押下させておくことで、後に操作有効指令として説明するように、操作装置９０による操作を可能な状態とする。Ｒボタン９１６は、押下させておくことで、後述するインチング機能を有効とする。
アナログスティック９１７は、車体部１０を旋回させる。アナログスティック９１７を左に操作すると、車体部１０を反時計回りに旋回させ、右に操作すると、車体部１０を時計回りに旋回させる。アナログスティック９１７の傾き量で、車体部１０の旋回速度を調整する。また、アナログスティック９１７は、インチングが有効であるときに、車体部１０を間欠旋回させる。
アナログスティック９１８は、車体部１０の走行方向を操作する。アナログスティック９１８を前後左右に傾動させることで、車体部１０がその傾動方向に応じた方向に走行する。アナログスティック９１８の傾き量により、車体部１０の走行速度を調整する。
車両１にカメラが備えられている場合、ボタン９１９は、カメラ位置を上昇させる。ボタン９２１は、カメラ位置を下降させる。ボタン９２０は、カメラ位置を初期位置に戻す。
本例においては、ボタン９１１とボタン９２２には、特段の操作が割り当てられておらず、未定義となっている。
例えばボタン９１２を操作すると、前輪１１を上昇させる。ボタン９１３を操作すると、前輪１１を下降させる。ボタン９１４を操作すると、前輪１１を初期位置に戻す。
Ｌボタン９１５を押下させておくことで、後に操作有効指令として説明するように、操作装置９０による操作を可能な状態とする。Ｒボタン９１６は、押下させておくことで、後述するインチング機能を有効とする。
アナログスティック９１７は、車体部１０を旋回させる。アナログスティック９１７を左に操作すると、車体部１０を反時計回りに旋回させ、右に操作すると、車体部１０を時計回りに旋回させる。アナログスティック９１７の傾き量で、車体部１０の旋回速度を調整する。また、アナログスティック９１７は、インチングが有効であるときに、車体部１０を間欠旋回させる。
アナログスティック９１８は、車体部１０の走行方向を操作する。アナログスティック９１８を前後左右に傾動させることで、車体部１０がその傾動方向に応じた方向に走行する。アナログスティック９１８の傾き量により、車体部１０の走行速度を調整する。
車両１にカメラが備えられている場合、ボタン９１９は、カメラ位置を上昇させる。ボタン９２１は、カメラ位置を下降させる。ボタン９２０は、カメラ位置を初期位置に戻す。
本例においては、ボタン９１１とボタン９２２には、特段の操作が割り当てられておらず、未定義となっている。
【0099】
以下に、各ボタンの機能例を示す。
操作装置９０は、操作有効指令を有効とする入力部９１として、上記のＬボタン９１５を備えている。操作装置９０は、この操作有効指令に対応する入力部９１（Ｌボタン９１５）が押下操作されているときのみ、他の入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付ける。
操作装置９０は、操作有効指令を有効とする入力部９１として、上記のＬボタン９１５を備えている。操作装置９０は、この操作有効指令に対応する入力部９１（Ｌボタン９１５）が押下操作されているときのみ、他の入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付ける。
【0100】
また、操作装置９０は、インチング有効指令を有効とする入力部９１として、上記のＲボタン９１６を備えている。操作装置９０は、このインチング有効指令に対応する入力部９１（Ｒボタン９１６）が操作されているときには、他の入力部９１に対する操作を、非連続な１回の操作と見做して、この入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付ける。例えば、前輪１１の上げ操作や、所望の走行方向への走行操作を行う場合、各入力部９１を微動させて操作する必要がある場合がある。この場合、インチング有効指令を有効化することで、本来の各入力部９１を操作したときの走行指令を不連続動作として、走行指令を細切れに出力し、各部を、細かく動作させることができる。
【0101】
また、操作装置９０は、複合走行指令機能を有している。複合走行指令は、複数の走行指令の中の、２以上の走行指令を含むように構成されている。例えば、前輪１１を上げながら、車体部１０を前進させる場合等に、複合走行指令が用いられる。上記の例においては、ボタン９１１とボタン９２２には、特段の操作が割り当てられておらず、未定義となっているが、任意の走行指令をまとめて１つの複合走行指令としたものを、このような未定義のボタン９１１、９２２に、任意に割り当てることも可能である。この複合走行指令に対応する入力部９１（例えば複合走行指令が割り当てられたボタン９１１、９２２）が操作されると、操作装置９０は、この複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々を、連続的に、走行制御部６２へと送信し、走行制御部６２が走行指令の各々を受信するたびに、当該走行指令を実行するようにしてもよい。あるいは、操作装置９０が、この複合走行指令を走行制御部６２に直接送信し、走行制御部６２が受信した複合走行指令に基づいて、複合的に、すなわち複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々を連続して実行するようにしてもよい。
このように、複合走行指令に対応する入力部９１が操作されると、当該複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部６２により実行される。
このように、複合走行指令に対応する入力部９１が操作されると、当該複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部６２により実行される。
【0102】
表示部６８は、操作装置９０の外観と複数の入力部９１を表示してもよい。表示部６８は、これら複数の入力部９１のいずれかが操作された場合に、操作がなされた入力部９１を、他の入力部９１に対して識別表示する。これにより、表示部６８は、各入力部９１に対する操作状況を視覚化する。
【0103】
このような変形例の車両１は、車体部１０とは離間して設けられた操作装置９０と、表示部６８と、を更に備え、操作装置９０は、複数の走行指令の各々に対応して設けられた、複数の入力部９１を備え、複数の入力部９１の各々が操作されることによって、操作装置９０は、この入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付け、入力を受け付けた走行指令を走行制御部６２へと送信し、表示部６８は、操作装置９０の外観と複数の入力部９１を表示し、複数の入力部９１のいずれかが操作された場合には、この入力部９１を他の入力部９１に対して識別表示し、複数の走行指令は、操作有効指令であって、操作装置９０は、この操作有効指令に対応する入力部９１が操作されているときのみ、他の入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付ける、操作有効指令と、インチング有効指令であって、このインチング有効指令に対応する入力部９１が操作されているときには、操作装置９０は、他の入力部９１に対する操作を、非連続な１回の操作と見做して、この入力部９１に対応する走行指令の入力を受け付ける、インチング有効指令と、複合走行指令であって、複数の走行指令の中の、２以上の走行指令を含むように構成され、この複合走行指令に対応する入力部９１が操作されると、この複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部６２により実行される、複合走行指令と、のいずれか、またはいずれかの組み合わせを含む。
上記のような構成によれば、作業者が操作装置９０の複数の入力部９１を操作することによって、車両１が遠隔から操作される。表示部６８は、操作装置９０の外観と複数の入力部９１を表示し、複数の入力部９１のいずれかが操作された場合には、この入力部９１を他の入力部９１に対して識別表示するため、作業者がどの入力部９１を操作したのかを、容易に把握することができる。
ここで、走行指令として操作有効指令を含む場合においては、作業者が何らかの操作を入力部９１に対して行おうとすると、操作有効指令に対応する入力部９１を意図的に操作する必要があるため、意図せず入力部９１が操作されて車両１が操作されることを抑制することができる。
また、走行指令としてインチング有効指令を含む場合においては、入力部９１を操作した際の操作時間が長くても、それが非連続な１回の操作として見做されるため、車両１を細かく操作することが容易となる。
更に、走行指令として複合走行指令を含む場合においては、複合走行指令に対応する入力部９１が操作されると、複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部６２により実行されるため、作業者は、この２以上の走行指令の各々に対応する複数の入力部９１を、それぞれ個別に操作する必要がなくなる。したがって、車両１の操作が容易となる。
上記のような構成によれば、作業者が操作装置９０の複数の入力部９１を操作することによって、車両１が遠隔から操作される。表示部６８は、操作装置９０の外観と複数の入力部９１を表示し、複数の入力部９１のいずれかが操作された場合には、この入力部９１を他の入力部９１に対して識別表示するため、作業者がどの入力部９１を操作したのかを、容易に把握することができる。
ここで、走行指令として操作有効指令を含む場合においては、作業者が何らかの操作を入力部９１に対して行おうとすると、操作有効指令に対応する入力部９１を意図的に操作する必要があるため、意図せず入力部９１が操作されて車両１が操作されることを抑制することができる。
また、走行指令としてインチング有効指令を含む場合においては、入力部９１を操作した際の操作時間が長くても、それが非連続な１回の操作として見做されるため、車両１を細かく操作することが容易となる。
更に、走行指令として複合走行指令を含む場合においては、複合走行指令に対応する入力部９１が操作されると、複合走行指令に含まれる２以上の走行指令の各々が、連続的に、走行制御部６２により実行されるため、作業者は、この２以上の走行指令の各々に対応する複数の入力部９１を、それぞれ個別に操作する必要がなくなる。したがって、車両１の操作が容易となる。
【0104】
なお、本発明の車両は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態においては、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂとして、上方から見た際に、例えば２７０°の角度範囲内を走査し、障害物の有無を検出するものを、機台４１の前方Ｆで左方Ｌの角部と、機台４１の後方Ｂで右方Ｒの角部の各々に設けたが、これに替えて、同様なセンサを、機台４１の前方Ｆで右方Ｒの角部と、機台４１の後方Ｂで左方Ｌの角部の各々に設けるようにしてもよい。
これ以外にも、上記各実施形態及び各変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
例えば、上記実施形態においては、障害物センサ５０Ａ、５０Ｂとして、上方から見た際に、例えば２７０°の角度範囲内を走査し、障害物の有無を検出するものを、機台４１の前方Ｆで左方Ｌの角部と、機台４１の後方Ｂで右方Ｒの角部の各々に設けたが、これに替えて、同様なセンサを、機台４１の前方Ｆで右方Ｒの角部と、機台４１の後方Ｂで左方Ｌの角部の各々に設けるようにしてもよい。
これ以外にも、上記各実施形態及び各変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0105】
１ 車両
１０ 車体部
５０、５０Ａ、５０Ｂ 障害物センサ
６０ 制御部
６２ 走行制御部
６８ 表示部
７０、７１ 警告灯
９０ 操作装置
９１ 入力部
１００ 障害物
Ａ、Ａ１～Ａ９ 外側領域
Ｂ、Ｂ１～Ｂ９ 内側領域
Ｍ メッセージ
Ｓ、Ｓ１～Ｓ９ 障害物検知領域
Ｓ１ 前方領域
Ｓ２ 左方領域
Ｓ３ 後方領域
Ｓ４ 右方領域
Ｓ５ 左前方領域
Ｓ６ 右後方領域
Ｓ７ 左後方領域
Ｓ８ 右前方領域
１０ 車体部
５０、５０Ａ、５０Ｂ 障害物センサ
６０ 制御部
６２ 走行制御部
６８ 表示部
７０、７１ 警告灯
９０ 操作装置
９１ 入力部
１００ 障害物
Ａ、Ａ１～Ａ９ 外側領域
Ｂ、Ｂ１～Ｂ９ 内側領域
Ｍ メッセージ
Ｓ、Ｓ１～Ｓ９ 障害物検知領域
Ｓ１ 前方領域
Ｓ２ 左方領域
Ｓ３ 後方領域
Ｓ４ 右方領域
Ｓ５ 左前方領域
Ｓ６ 右後方領域
Ｓ７ 左後方領域
Ｓ８ 右前方領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】