特開 2025-6983 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025006983

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250109BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023108073

(22)【出願日】2023-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000211695

【氏名又は名称】中西金属工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003823

【氏名又は名称】弁理士法人柳野国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松本 修

【テーマコード（参考）】

3D101

3F022

【Ｆターム（参考）】

3D101BB17

3D101BB24

3F022JJ13

3F022LL07

(57)【要約】

【課題】走行面上を縦横に走行する無人搬送車の走行面に対する走破性を高める。
【解決手段】無人搬送車１は、車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪１１と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪１２と、第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を走行面Ｇに接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Ｃとを備える。無人搬送車１は、左右方向支軸１０により中間位置を支持され、左右方向支軸１０まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体８を有する。第２走行車輪１２で走行する際に、走行面Ｇに対応して第２走行車輪１２が上下方向に移動できる。走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させて第２走行車輪１２を浮かせた状態にする際に、フレーム体８の左右方向支軸１０まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段Ａを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備えた無人搬送車であって、
左右方向支軸により中間位置を支持され、前記左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、
前記第２走行車輪の一部を、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置し、
前記走行車輪切替機構により前記第１走行車輪を前記走行面に接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態にする際に、前記フレーム体の前記左右方向支軸まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段を備える、
無人搬送車。

【請求項2】

前記フレーム体揺動規制手段は、
前記走行車輪切替機構による前記第２走行車輪の昇降動作に連動して、
前記第２走行車輪の上昇時に前記フレーム体の前記揺動を規制し、
前記第２走行車輪の下降時に前記フレーム体の前記揺動の規制を解除する、
請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部であり、
前記位置決め部は、
前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに前倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の後方に配置され、
前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに後倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の前方に配置される、
請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部であり、
前記位置決め部は、前記左右方向支軸の前方及び後方に配置される、
請求項２に記載の無人搬送車。

【請求項5】

物品収納スペースを有する棚設備内、及び前記棚設備外の地上の両方を走行し、
前記棚設備内では、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行い、
前記フレーム体揺動規制手段により前記フレーム体の前記揺動が規制された状態で、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置された前記第２走行車輪に下方から当接する仮想平面は略水平になる、
請求項１～４の何れか１項に記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行面上を縦横に走行する無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

走行面上を縦横に走行する従来の無人搬送車は、車軸の方向が前後方向である複数の第１走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備える（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

例えば特許文献１における物品移動装置３は、車軸の方向がＹ方向である複数のＸ方向走行輪３８、車軸の方向がＸ方向である複数のＹ方向走行輪４８、及び、図１３（ａ）のようにＸ方向走行輪３８を走行面に接地させてＹ方向走行輪４８を浮かせた状態と、図１３（ｂ）のようにＹ方向走行輪４８を走行面に接地させてＸ方向走行輪３８を浮かせた状態とを切り替える走行輪昇降手段（Ｘ方向走行輪３８についての図１０の走行輪昇降手段４０参照）を備える。

【0004】

前記無人搬送車の例として、自動倉庫等の物品収納スペースを有する棚設備の内部の収容率を高めるために、前記棚設備内の限られた領域内を縦横に走行し、前記棚設備における、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで、物品の搬出又は搬入を行う無人搬送車がある（例えば、特許文献１参照）。

【0005】

例えば特許文献１における物品移動装置３は、図２の収容エリア７における、図３及び図１１の柱１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄによって分かれた区画内の物品支持部材１６ａ，１６ｂの下に潜り込んで物品Ｗの搬出又は搬入を行うことから、全高が低い低床型である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第６８４５９８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

走行面上を縦横に走行する無人搬送車は、前記棚設備外の地上も走行するように構成される場合があるとともに、前記地上の走行面には傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する場合がある。

【0008】

傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対して、本願の発明者は前記無人搬送車を走行させることを試みた。それにより、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性が低くなってしまうという前記無人搬送車の課題が明らかになった。特に前記無人搬送車が前記低床型である場合は、走行車輪の径が小さいこととも相俟って、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性の低下が顕著になる。

【0009】

本発明は、走行面上を縦横に走行する無人搬送車において、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性を高めることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の第１観点に係る無人搬送車は、車軸の方向が前後方向である複数の第1走行車輪と、車軸の方向が左右方向である複数の第２走行車輪と、前記第１走行車輪及び前記第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構とを備える。前記無人搬送車は、左右方向支軸により中間位置を支持され、前記左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、前記第２走行車輪の一部を、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置する。前記走行車輪切替機構により前記第１走行車輪を前記走行面に接地させて前記第２走行車輪を浮かせた状態にする際に、前記フレーム体の前記左右方向支軸まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段を備える。

【0011】

第１観点に係る無人搬送車の構成によれば、走行車輪切替機構により第１走行車輪及び第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にすることで、走行面上を縦横に走行できる。

【0012】

第１観点に係る無人搬送車の構成によれば、左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、第２走行車輪の一部を、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置している。したがって、第２走行車輪で走行する際に、走行面に傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する場合であっても、第２走行車輪が前端部及び後端部に配置された左右一対の前記フレーム体が個別に揺動し、前記走行面に対応して第２走行車輪が上下方向に移動できるので、前記走行面に対する走破性を高めることができる。

【0013】

第１観点に係る無人搬送車の構成によれば、走行車輪切替機構により第１走行車輪を走行面に接地させて第２走行車輪を走行面から浮かせた状態にする際に、前端部及び後端部に第２走行車輪が配置されたフレーム体の左右方向支軸まわりの揺動がフレーム体揺動規制手段により規制される。したがって、第２走行車輪が走行面から浮いた状態でフレーム体が揺動して最低地上高が低くなることがないので、所要の最低地上高を維持できる。

【0014】

本発明の第２観点に係る無人搬送車は、第１観点に係る無人搬送車において、前記フレーム体揺動規制手段は、前記走行車輪切替機構による前記第２走行車輪の昇降動作に連動して、前記第２走行車輪の上昇時に前記フレーム体の前記揺動を規制し、前記第２走行車輪の下降時に前記フレーム体の前記揺動の規制を解除する。

【0015】

第２観点に係る無人搬送車の構成によれば、走行車輪切替機構による第２走行車輪の昇降動作に連動するフレーム体揺動規制手段が、第２走行車輪の上昇時にフレーム体の揺動を規制し、第２走行車輪の下降時にフレーム体の揺動の規制を解除するので、フレーム体の揺動の規制及びその解除を行うための大掛かりな装置を設ける必要がなく、フレーム体揺動規制手段の構成が簡単になる。

【0016】

本発明の第３観点に係る無人搬送車は、第２観点に係る無人搬送車において、前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部である。前記位置決め部は、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに前倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の後方に配置され、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪が前記走行面から浮いた際に、前記フレーム体が前記左右方向支軸まわりに後倒れ傾斜する場合には、前記左右方向支軸の前方に配置される。

【0017】

第３観点に係る無人搬送車の構成によれば、走行車輪切替機構による第２走行車輪の昇降動作に連動するフレーム体揺動規制手段が、第１走行車輪を支持する基体側に設けた、フレーム体に上方から当接する、左右方向支軸の前方及び後方の一方に配置された位置決め部であるので、フレーム体揺動規制手段の構成がより一層簡単になる。

【0018】

本発明の第４観点に係る無人搬送車は、第２観点に係る無人搬送車において、前記フレーム体揺動規制手段は、前記第１走行車輪を支持する基体側に設けた、前記フレーム体に上方から当接する位置決め部であり、前記位置決め部は、前記左右方向支軸の前方及び後方に配置される。

【0019】

第４観点に係る無人搬送車の構成によれば、走行車輪切替機構による第２走行車輪の昇降動作に連動するフレーム体揺動規制手段が、第１走行車輪を支持する基体側に設けた、フレーム体に上方から当接する、左右方向支軸の前方及び後方の両方に配置された位置決め部であるので、左右方向支軸まわりのフレーム体の揺動を確実に阻止できる。

【0020】

本発明の第５観点に係る無人搬送車は、第１観点～第４観点の何れかに係る無人搬送車において、前記無人搬送車は、物品収納スペースを有する棚設備内、及び前記棚設備外の地上の両方を走行し、前記棚設備内では、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行う。前記フレーム体揺動規制手段により前記フレーム体の前記揺動が規制された状態で、前記フレーム体の前端部及び後端部に配置された前記第２走行車輪に下方から当接する仮想平面は略水平になる。

【0021】

第５観点に係る無人搬送車は、走行車輪切替機構を備えるとともに、左右方向支軸まわりに揺動する左右一対の前後方向へ延びるフレーム体を有し、前記フレーム体の前端部及び後端部に第２走行車輪を配置してなる構成である。したがって、棚設備外の地上を走行する際に、走行車輪切替機構により第２走行車輪を前記地上の走行面に接地させて第１走行車輪を前記走行面から浮かせた状態にして第２走行車輪で走行することにより、前記走行面に傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する場合であっても、第２走行車輪が前端部及び後端部に配置された左右一対の前記フレーム体が個別に揺動し、前記走行面に対応して第２走行車輪が上下方向に移動できるので、前記走行面に対する走破性が高くなる。

【0022】

第５観点に係る無人搬送車は、棚設備内で物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行うことから、全高が低い低床型である。そのため、走行車輪切替機構により第１走行車輪及び第２走行車輪の一方を走行面に接地させて他方を浮かせた状態にする際における昇降ストロークを大きくすることができない。

【0023】

第５観点に係る無人搬送車によれば、走行車輪切替機構により第１走行車輪を走行面に接地させて第２走行車輪を浮かせた状態にし、フレーム体揺動規制手段によりフレーム体の左右方向支軸まわりの揺動が規制された状態で、フレーム体の前端部及び後端部に配置された第２走行車輪に下方から当接する仮想平面は略水平になる。

【0024】

したがって、フレーム体揺動規制手段によりフレーム体の左右方向支軸まわりの揺動が規制されるので、第２走行車輪が走行面から浮いた状態でフレーム体が揺動して最低地上高が低くなることがないとともに、フレーム体の前記揺動が規制された状態で、フレーム体の前端部及び後端部に配置された第２走行車輪に下方から当接する仮想平面が略水平になるので、前記低床型の無人搬送車であっても所要の最低地上高を維持できる。

【発明の効果】

【0025】

以上のとおり、本発明に係る無人搬送車によれば、走行面上を縦横に走行する無人搬送車において、傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する走行面に対する走破性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明の実施形態に係る無人搬送車の概略平面図である。

【図2】前記無人搬送車の斜視図であり、昇降テーブルが下降した状態を示している。

【図3】前記無人搬送車の斜視図であり、昇降テーブルが上昇した状態を示している。

【図4】前記無人搬送車を右方から見た概略断面図であり、走行車輪切替機構により第２走行車輪を浮かせて第１走行車輪を走行面に接地させた状態を示している。

【図5】前記無人搬送車を右方から見た概略断面図であり、走行車輪切替機構により第１走行車輪を浮かせて第２走行車輪を走行面に接地させた状態を示している。

【図6】前記無人搬送車の駆動系の主要構成部品を示す概略平面図であり、昇降テーブル及びカバーを外した状態を示している。

【図7】図６における右側の副枠体まわりの要部拡大図である。

【図8】前後方向へ延びるフレーム体の揺動を示す右方から見た概略図である。

【図9】フレーム体揺動規制手段を示す右方から見た概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図面の中の符号を参照して説明すると、本発明の実施形態に係る無人搬送車１は、第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を走行面Ｇに接地させて他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Ｃを備え、走行面Ｇ上を縦横に走行できる。

【0028】

［無人搬送車の方向の定義］
図１に示す無人搬送車１における前後左右の方向を、矢印Ｆを前方、矢印Ｂを後方、矢印Ｌを左方、矢印Ｒを右方と定義し、前記方向には、前記方向と平行な方向も含まれる。例えば「前方」には、矢印Ｆの方向と矢印Ｆに平行な方向とが含まれ、例えば「左方」には、矢印Ｌの方向と矢印Ｌに平行な方向とが含まれる。

【0029】

［車軸の方向の定義］
以下において、無人搬送車１が備える走行車輪の回転軸を車軸と呼ぶ。第２走行車輪１２の中の従動輪１５，１６は自在車輪であり、鉛直軸まわりに回転自在であるため、無人搬送車１が走行している状態により車体２に対する車軸１５Ａ，１６Ａの方向は変動する。

【0030】

自在車輪である従動輪１５，１６の車軸１５Ａ，１６Ａの方向は、図１の状態、すなわち、例えば、走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させ、第２走行車輪１２の中の左右の駆動輪１４を等速度で同方向に回転させ、無人搬送車１が前方Ｆへ移動している状態を基準として定める。当該基準の状態では、従動輪１５，１６の車軸１５Ａ，１６Ａの方向は、駆動輪１４の車軸１４Ａの方向と同じ左右方向である。

【0031】

［無人搬送車］
図１に示すように、本発明の実施形態に係る無人搬送車１は、車軸１３Ａの方向が前後方向である複数の第１走行車輪１１と、車軸１４Ａ，１５Ａ，１６Ａの方向が左右方向である複数の第２走行車輪１２とを備える。第１走行車輪１１は、例えば、前後左右４輪の駆動輪１３である。第２走行車輪１２は、例えば、左右２輪の駆動輪１４、並びに、左右２輪の従動輪１５、及び左右２輪の従動輪１６である。

【0032】

第２走行車輪１２の中で従動輪１５及び駆動輪１４は、左右一対の前後方向へ延びるフレーム体７，８の前端部及び後端部に配置される。すなわち、第２走行車輪１２の一部を、フレーム体７，８の前端部及び後端部に配置している。フレーム体７，８は、それらの前後方向の中間位置が左右方向支軸９，１０により支持されているので、左右方向支軸９，１０まわりに個別に揺動する。

【0033】

左右一対のフレーム体７，８は、一組に限定されるものではなく、二組以上設けてもよい。二組のフレーム体、すなわち左右二対のフレーム体を設け、前記フレーム体の前端部及び後端部に第２走行車輪１２を配置し、左右二対のフレーム体以外には第２走行車輪１２を配置しない場合もある。そのような場合であっても、左右一対のフレーム体には、その前端部及び後端部には、第２走行車輪の一部が配置されている。

【0034】

左右一対の前後方向へ延びるフレーム体７，８に加え、前後一対の左右方向へ延びる第２フレーム体を設けてもよい。前記第２フレーム体は、それらの左右方向の中間位置が前後方向支軸により支持され、前記前後方向支軸まわりに個別に揺動する。前記第２フレーム体には、左端部及び右端部に第１走行車輪１１を配置する。前記第２フレーム体も、一組に限定されるものではなく、二組以上設けてもよい。

【0035】

第２走行車輪１２の駆動輪１４をフレーム体７，８に配置せずに、フレーム体７，８の前端部及び後端部の両方に従動輪を配置してもよい。駆動輪１４は左右２輪一組に限定されるものではなく、例えば左右２輪二組以上であってもよい。ただし、本実施形態である図１のように駆動輪１４を左右２輪一組として車体２の前後方向の中央に配置することにより、左右の駆動輪１４を逆方向に等速度で回転させてスピンターン（その場回転）をする際に、回転半径を小さくできる。

【0036】

無人搬送車１は、平面視略矩形状であり、車体２を構成する主枠体３、及び左右の副枠体４，５、並びに昇降テーブル６等を有し、副枠体４，５、及び昇降テーブル６は、主枠体３により昇降可能に支持される。左側の副枠体４の前端部及び後端部には、左方へ突出する水平ガイドローラＨが設けられ、右側の副枠体５の前端部及び後端部には、右方へ突出する水平ガイドローラＨが設けられる。

【0037】

無人搬送車１は、本実施形態では全高が低い低床型であり、図２のように昇降テーブル６を下降させた状態、及び図３のように昇降テーブル６を上昇させた状態にすることができる。昇降テーブル６は、物品を下方から支持して搬送するためのものである。

【0038】

前記低床型である無人搬送車１は、物品収納スペースを有する棚設備内、及び前記棚設備外の地上の両方を走行し、前記棚設備内では、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行うのに好適である。無人搬送車１は、前記棚設備外の地上だけを走行するものであってもよく、例えば、前記棚設備外の地上にある台車やパレット置台等の下に潜り込んで所要の作業を行うのにも好適である。なお、「地上」には、地面の上だけでなく、床面の上等も含まれる。

【0039】

無人搬送車１は、前記のとおり走行車輪切替機構Ｃを備えるので、走行車輪切替機構Ｃにより、図４のように第２走行車輪１２を浮かせて第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させた状態と、図５のように第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させた状態とを切り替えることができる。無人搬送車１は、走行面Ｇに第１走行車輪１１が接地した状態では第１走行車輪１１により走行し、走行面Ｇに第２走行車輪１２が接地した状態では第２走行車輪１２により走行する。

【0040】

［駆動系の構成例］
図１～３の昇降テーブル６及びカバーＩ，Ｊを外した状態である図６の概略平面図を参照する。図６は、無人搬送車１の駆動系の主要構成部品を示している。主枠体３は、走行駆動装置Ｍ１，Ｍ２、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３、及び昇降駆動装置Ｍ４を備える。これらの駆動装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４は、例えばギヤドモータである。

【0041】

（走行駆動装置による駆動系）
走行駆動装置Ｍ１は、第１走行車輪１１の中の左前及び左後の２つの駆動輪１３と、第２走行車輪１２の中の左の駆動輪１４を駆動する。走行駆動装置Ｍ２は、第１走行車輪１１の中の右前及び右後の２つの駆動輪１３と、第２走行車輪１２の中の右の駆動輪１４を駆動する。

【0042】

先ず、主に図７を参照して走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクの伝達機構について説明する。走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクは、平歯車２６Ａ，２６Ｂにより前後方向の第２軸部Ｓ２に伝達されるので、第２軸部Ｓ２が回転する。第２軸部Ｓ２の回転により、右前及び右後の２つの駆動輪１３が回転する。

【0043】

また、第２軸部Ｓ２の前後方向の中間位置に取り付けた傘歯車２７Ａにより傘歯車２７Ｂが回転し、左右方向のシャフト２８が回転する。シャフト２８の回転により、図４及び図５にも示すスプロケット２９Ａ、チェーン３０、スプロケット２９Ｂにより駆動トルクが伝達されるので、右の駆動輪１４が回転する。チェーン３０にはテンションローラ３１が弾性付勢されているので、チェーン３０の張力を確保できる。

【0044】

走行駆動装置Ｍ１の駆動トルクは、走行駆動装置Ｍ２の駆動トルクの伝達機構と同様の伝達機構により、前後方向の第１軸部Ｓ１に伝達され、左前及び左後の２つの駆動輪１３と、左の駆動輪１４が回転する。

【0045】

（走行車輪切替機構駆動装置の駆動系）
図６に示す走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３は、両出力型であり、その駆動トルクが第３左軸部Ｓ３Ａ及び第３右軸部Ｓ３Ｂが伝達されるので、左前の切替用カムＤ１及び右前の切替用カムＤ３が駆動される。

【0046】

第３左軸部Ｓ３Ａに取り付けたスプロケット３２Ａ、チェーン３３、スプロケット３２Ｂにより、駆動トルクが伝達されるので、左後の切替用カムＤ２が駆動される。なお、アイドラースプロケット３４Ａ，３４Ｂによりチェーン３３の張力調整を行うことができる。

【0047】

第３右軸部Ｓ３Ｂに取り付けたスプロケット３５Ａ、チェーン３６、スプロケット３５Ｂにより、駆動トルクが伝達されるので、右後の切替用カムＤ４が駆動される。なお、アイドラースプロケット３７Ａ，３７Ｂによりチェーン３６の張力調整を行うことができる。

【0048】

以上のように、走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３を駆動することにより切替用カムＤ１～Ｄ４を回動させることができる。

【0049】

図４に示す切替用カムＤ３，Ｄ４の回動位置（切替用カムＤ１，Ｄ２の回動位置も同様）では、ローラ２３によりハンガー２５が押し上げられるので、主枠体３に対して副枠体５（副枠体４も同様）が上昇し、第２走行車輪１２を浮かせて第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させた状態になる。

【0050】

それに対して図５に示す切替用カムＤ３，Ｄ４の回動位置（切替用カムＤ１，Ｄ２の回動位置も同様）では、切替用カムＤ１～Ｄ４によりカムフォロワ２４が押し下げられるので、主枠体３に対して副枠体５（副枠体４も同様）が下降し、第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させた状態になる。

【0051】

以上のような走行車輪切替機構駆動装置Ｍ３、及びその駆動系の構成、並びに、切替用カムＤ１～Ｄ４、ローラ２３、ハンガー２５、及びカムフォロワ２４が、第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を接地して他方を浮かせた状態にする走行車輪切替機構Ｃを構成する。

【0052】

（昇降駆動装置の駆動系）
図６に示す昇降駆動装置Ｍ４の駆動トルクは、平歯車３８Ａ，３８Ｂにより前後方向の第４軸部Ｓ４に伝達されるので、左前の昇降用カムＥ１及び左後の昇降用カムＥ３が駆動される。

【0053】

第４軸部Ｓ４の前部に取り付けたスプロケット３９Ａ、チェーン４０、スプロケット３９Ｂにより、駆動トルクが伝達されるので、右前の昇降用カムＥ２が駆動される。なお、アイドラースプロケット４１Ａ，４１Ｂによりチェーン４０の張力調整を行うことができる。

【0054】

第４軸部Ｓ４の後部に取り付けたスプロケット４２Ａ、チェーン４３、スプロケット４２Ｂにより、駆動トルクが伝達されるので、右後の昇降用カムＥ４が駆動される。なお、アイドラースプロケット４４Ａ，４４Ｂによりチェーン４３の張力調整を行うことができる。

【0055】

以上のように、昇降駆動装置Ｍ４を駆動することにより昇降用カムＥ１～Ｅ４を回動させることができる。それにより、図２のように昇降テーブル６を下降させた状態、及び図３のように昇降テーブル６を上昇させた状態にすることができる。

【0056】

［フレーム体及びその前後に配置された第２走行車輪］
図１を参照して、無人搬送車１は、前記のとおり、左右方向支軸９，１０まわりに個別に揺動する左右一対のフレーム体７，８を有し、フレーム体７，８の前端部及び後端部には、第２走行車輪１２が配置される。

【0057】

それにより、図５のように走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させた状態で、第２走行車輪１２で走行する際に、走行面Ｇに合わせて、図８に示すように、右側のフレーム体８は、左右方向支軸１０まわりに揺動し、右側のフレーム体８の前後の第２走行車輪１２は上下方向に移動できる。同様に、左側のフレーム体７も、走行面Ｇに合わせて、右側のフレーム体８と個別に左右方向支軸９まわりに揺動し、左側のフレーム体７の前後の第２走行車輪１２は上下方向に移動できる。

【0058】

したがって、第２走行車輪１２で走行面Ｇを走行する際に、走行面Ｇに傾斜角度が変化する部分や凸凹が存在する場合であっても、走行面Ｇに対する走破性を高めることができる。

【0059】

第２走行車輪１２で走行面Ｇを走行する際に、走行面Ｇが凹凸のない水平面である場合であっても、本実施形態のように無人搬送車１の第２走行車輪１２が４輪以上（３輪は安定して接地可能）である場合に、車輪取付の製作誤差等から全ての車輪を接地させることが難しい場合がある。そのような場合であっても、左右方向支軸９，１０まわりに個別に揺動する左右一対のフレーム体７，８の前端部及び後端部に走行車輪１２を配置することで、全ての車輪を接地させることができる。

【0060】

［フレーム体揺動規制手段］
無人搬送車１は、図５のように走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を浮かせて第２走行車輪１２を走行面Ｇに接地させた状態から、図４のように走行車輪切替機構Ｃにより第２走行車輪１２を浮かせて第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させた状態にする際に、フレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動を規制するフレーム体揺動規制手段Ａを備える。

【0061】

フレーム体揺動規制手段Ａは、例えば、図６及び図９に示す、第１走行車輪１１を支持する基体Ｎである主枠３に設けた、フレーム体７，８に上方から当接する位置決め部Ｐ１，Ｐ２である。位置決め部Ｐ１は、左右方向支軸９，１０（図１も参照）の前方Ｆに配置され、位置決め部Ｐ２は、左右方向支軸９，１０の後方Ｂに配置される。

【0062】

位置決め部Ｐ１は、支持ブラケット１９の水平板部１９Ａの螺孔に螺合する上下方向のボルト２１Ａと、ボルト２１Ａに螺合して水平板部１９Ａの上面に当接するナット２１Ｂである。ナット２１Ｂを緩めた状態で、ボルト２１Ａを回動させて、水平板部１９Ａの下面から下方へ突出するねじ部の長さ（ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１の位置）を調整する。ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１の位置を調整した後、ナット２１Ｂを締めて水平板部１９Ａの上面に押し当てることで、支持ブラケット１９に対するボルト２１Ａの位置を固定できる。

【0063】

位置決め部Ｐ２は、支持ブラケット２０の水平板部２０Ａの螺孔に螺合する上下方向のボルト２２Ａと、ボルト２２Ａに螺合して水平板部２０Ａの上面に当接するナット２２Ｂである。ナット２２Ｂを緩めた状態で、ボルト２２Ａを回動させて、水平板部２０Ａの下面から下方へ突出するねじ部の長さ（ボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２の位置）を調整する。ボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２の位置を調整した後、ナット２２Ｂを締めて水平板部２０Ａの上面に押し当てることで、支持ブラケット２０に対するボルト２２Ａの位置を固定できる。

【0064】

走行車輪切替機構Ｃにより、図５の状態から図４の状態に切り替え、第２走行車輪１２が上昇すると、図９のように、フレーム体７，８の前端部支持体１７の上面１７Ａに、ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１が近接し、フレーム体７，８の後端部支持体１８の上面１８Ａに、ボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２が近接する。その状態では、フレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動が規制されており、フレーム体揺動規制手段Ａは作動状態となってる。

【0065】

図９に示すフレーム体揺動規制手段Ａの作動状態において、ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１と前端部支持体１７の上面１７Ａとの前部対向面、及びボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２と後端部支持体１８の上面１８Ａとの後部対向面は、前記前部対向面及び前記後部対向面の両方ともが接触した状態にはならないようにボルト２１Ａ，２２Ａの位置が調整されている。それにより、フレーム体揺動規制手段Ａを作動状態にした際に過負荷になることを防止している。

【0066】

前記前部対向面のボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１又は前端部支持体１７の上面１７Ａ、及び前記後部対向面のボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２又は後端部支持体１８の上面１８Ａにゴム等の弾性材を設けてもよい。その場合は、図９に示すフレーム体揺動規制手段Ａの作動状態において、ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１と前端部支持体１７の上面１７Ａとを前記弾性材を介して接触させるとともに、ボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２と後端部支持体１８の上面１８Ａとを前記弾性材を介して接触させる。それにより、前記弾性材の変形により過負荷になることを防止しながら、フレーム体７，８のガタツキがなくなるので、第１走行車輪１１による走行時の騒音等を防止できる。

【0067】

走行車輪切替機構Ｃにより、図４の状態から図５の状態に切り替え、第２走行車輪１２が下降すると、フレーム体７，８の前端部支持体１７の上面１７Ａから、ボルト２１Ａのねじ部の先端Ｔ１が離間するとともに、フレーム体７，８の後端部支持体１８の上面１８Ａから、ボルト２２Ａのねじ部の先端Ｔ２が離間する。その状態では、フレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動の規制が解除されており、フレーム体揺動規制手段Ａは非作動状態となっている。

【0068】

以上のとおり、フレーム体揺動規制手段Ａは、走行車輪切替機構Ｃによる第２走行車輪の昇降動作に連動して、第２走行車輪１２の上昇時にフレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動を規制し、第２走行車輪１２の下降時にフレーム体７，８の前記揺動の規制を解除する。このような構成により、フレーム体７，８の揺動の規制及びその解除を行うための大掛かりな装置を設ける必要がなく、フレーム体揺動規制手段Ａの構成が簡単になる。

【0069】

また、フレーム体揺動規制手段Ａを、図６及び図９に示すように、フレーム体７，８に上方から当接する、左右方向支軸９，１０の前方Ｆ及び後方Ｂの両方に配置された位置決め部Ｐ１，Ｐ２により構成することにより、左右方向支軸９，１０まわりのフレーム体７，８の揺動を確実に阻止できる。

【0070】

以上の説明においては、左右方向支軸９，１０の前方Ｆ及び後方Ｂの両方に位置決め部Ｐ１，Ｐ２を設ける構成について説明したが、左右方向支軸９，１０の前方Ｆ及び後方Ｂの一方のみに位置決め部を設けてもよい。

【0071】

そのような構成する場合は、フレーム体７，８の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪１２が走行面Ｇから浮いた際に、フレーム体７，８が左右方向支軸９，１０まわりに後倒れ傾斜する場合には、左右方向支軸９，１０の前方Ｆの位置決め部Ｐ１を配置する。本実施形態では、フレーム体７，８の後端部に駆動輪１４があり、フレーム体７，８の前端部の従動輪１５よりも重量が重いので、前記後倒れ傾斜する場合に相当する。また、フレーム体７，８の前端部及び後端部に配置した第２走行車輪１２が走行面Ｇから浮いた際に、フレーム体７，８が左右方向支軸９，１０まわりに前倒れ傾斜する場合には、左右方向支軸９，１０の後方Ｂの位置決め部Ｐ２を配置する。

【0072】

左右方向支軸９，１０の前方Ｆ及び後方Ｂの一方のみに位置決め部を設けてフレーム体揺動規制手段Ａとする構成によれば、フレーム体揺動規制手段Ａの構成がより一層簡単になる。

【0073】

フレーム体揺動規制手段Ａの構成は、以上のような位置決め部Ｐ１及び／又はＰ２に限定されるものではなく、走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させて第２走行車輪１２を浮かせた状態にする際に、フレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動を規制する機能を有するものであればよい。

【0074】

例えば、本実施形態では、フレーム体７，８の後端部に駆動輪１４があり、フレーム体７，８の前端部の従動輪１５よりも重量が重いことから、第２走行車輪１２が走行面Ｇから浮いた際に、フレーム体７，８が左右方向支軸９，１０まわりに後倒れ傾斜するので、フレーム体７，８の左右方向支軸９，１０よりも後方Ｂの位置を引張コイルばね等の弾性付勢力で上方に引き上げる構成としてもよい。その場合には、走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させて第２走行車輪１２を浮かせた状態にする際に、前記弾性付勢力で上方に引き上げられたフレーム体７，８の左右方向支軸９，１０よりも後方Ｂに位置決め部を当接させて位置決めをし、フレーム体揺動規制手段Ａとする。

【0075】

あるいは、第２走行車輪１２を浮かせた状態にする際に、第２走行車輪１２の上昇前から上昇完了までの任意の時点で、左右方向支軸９，１０とフレーム体７，８との間をロックする機構を設けてフレーム体揺動規制手段Ａとしてもよい。

【0076】

以上のようなフレーム体揺動規制手段Ａを無人搬送車１に設けることにより、走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１を走行面Ｇに接地させて第２走行車輪１２を走行面Ｇから浮かせた状態にする際に、前端部及び後端部に第２走行車輪１２が配置されたフレーム体７，８の左右方向支軸９，１０まわりの揺動がフレーム体揺動規制手段Ａにより規制される。したがって、第２走行車輪１２が走行面Ｇから浮いた状態でフレーム体７，８が揺動して最低地上高（水平な地表面から車体の一番低い箇所までの垂直距離）が低くなることがないので、所要の最低地上高を維持できる。

【0077】

無人搬送車１が図２及び図３に示すように全高が低い低床型である場合、走行車輪切替機構Ｃにより第１走行車輪１１及び第２走行車輪１２の一方を走行面Ｇに接地させて他方を浮かせた状態にする際における昇降ストロークを大きくすることができない。

【0078】

本実施形態において、図９に示すフレーム体揺動規制手段Ａの作動状態では、フレーム体７，８の前端部及び後端部に配置された第２走行車輪１２に下方から当接する仮想平面Ｋは略水平になる。

【0079】

したがって、物品収納スペースを有する棚設備内、及び前記棚設備外の地上の両方を無人搬送車１が走行し、前記棚設備内では、物品が載置される物品支持部材の下に潜り込んで前記物品の搬出又は搬入を行う場合において、前記低床型である無人搬送車１により物品の収容効率を高めながら、前記低床型である無人搬送車１であっても所要の最低地上高を維持できる。

【0080】

以上の実施形態の記載はすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。

【符号の説明】

【0081】

１ 無人搬送車 ２ 車体
３ 主枠体 ４，５ 副枠体
６ 昇降テーブル ７，８ フレーム体
９，１０ 左右方向支軸 １１ 第1走行車輪
１２ 第２走行車輪 １３，１４ 駆動輪
１３Ａ，１４Ａ 車軸 １５，１６ 従動輪（自在車輪）
１５Ａ，１６Ａ 車軸 １７ 前端部支持体
１７Ａ 上面 １８ 後端部支持体
１８Ａ 上面 １９，２０ 支持ブラケット
１９Ａ，２０Ａ 水平板部 ２１Ａ，２２Ａ ボルト
２１Ｂ，２２Ｂ ナット ２３ ローラ
２４ カムフォロワ ２５ ハンガー
２６Ａ，２６Ｂ 平歯車 ２７Ａ，２７Ｂ 傘歯車
２８ シャフト ２９Ａ，２９Ｂ スプロケット
３０ チェーン ３１ テンションローラ
３２Ａ，３２Ｂ スプロケット ３３ チェーン
３４Ａ，３４Ｂ アイドラースプロケット ３５Ａ，３５Ｂ スプロケット
３６ チェーン ３７Ａ，３７Ｂ アイドラースプロケット
３８Ａ，３８Ｂ 平歯車 ３９Ａ，３９Ｂ スプロケット
４０ チェーン ４１Ａ，４１Ｂ アイドラースプロケット
４２Ａ，４２Ｂ スプロケット ４３ チェーン
４４Ａ，４４Ｂ アイドラースプロケット
Ａ フレーム体揺動規制手段 Ｂ 後方
Ｃ 走行車輪切替機構 Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４ 切替用カム
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４ 昇降用カム Ｆ 前方
Ｇ 走行面 Ｈ 水平ガイドローラ
Ｉ，Ｊ カバー Ｋ 仮想平面
Ｌ 左方 Ｍ１，Ｍ２ 走行駆動装置
Ｍ３ 走行車輪切替機構駆動装置 Ｍ４ 昇降駆動装置
Ｎ 基体 Ｐ１，Ｐ２ 位置決め部
Ｒ 右方 Ｓ１ 第１軸部
Ｓ２ 第２軸部 Ｓ３Ａ 第３左軸部
Ｓ３Ｂ 第３右軸部 Ｓ４ 第４軸部
Ｔ１，Ｔ２ 先端

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】