知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025007070
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】ショベル、及びショベルの表示装置
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20250109BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 A
H04N7/18 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108230
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】502246528
【氏名又は名称】住友建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107766
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠重
(74)【代理人】
【識別番号】100070150
【弁理士】
【氏名又は名称】伊東 忠彦
(72)【発明者】
【氏名】松橋 唯希
【テーマコード（参考）】
2D015
5C054
【Ｆターム（参考）】
2D015HA03
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA01
5C054EA05
5C054FC15
5C054FD03
5C054FD07
5C054FE12
5C054FE18
5C054FE22
5C054FE23
5C054FF03
5C054HA30
(57)【要約】
【課題】安全性を向上させる。
【解決手段】実施形態の一態様に係るショベルは、撮像装置により撮像された画像情報に基づいた第１の画面を表示装置に表示した後、第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、備える。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態の一態様に係るショベルは、撮像装置により撮像された画像情報に基づいた第１の画面を表示装置に表示した後、第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置により撮像された画像情報に基づいた第１の画面を表示装置に表示した後、
第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、
第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、
備えるショベル。
第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、
第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、
備えるショベル。
【請求項2】
前記第２の操作は、前記第２の画面を前記第１の画面に戻すための操作と異なる、
請求項１に記載のショベル。
請求項１に記載のショベル。
【請求項3】
前記第１の操作装置は、前記表示装置に設けられたタッチパネルセンサであり、
前記第２の画面を前記第１の画面に戻すための操作は、前記表示装置に対する第１のジェスチャ操作である、
請求項２に記載のショベル。
前記第２の画面を前記第１の画面に戻すための操作は、前記表示装置に対する第１のジェスチャ操作である、
請求項２に記載のショベル。
【請求項4】
前記第１の操作は、前記表示装置に対する第２のジェスチャ操作である、
請求項３に記載のショベル。
請求項３に記載のショベル。
【請求項5】
前記第２の操作装置は、前記ショベルを動作させるための操作レバー、前記ショベルを走行させるための走行操作装置、又は前記ショベルの動作をロックするか否かを切り替えるゲートロックレバーである、
請求項１に記載のショベル。
請求項１に記載のショベル。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１の操作装置からの前記第１の操作を受け付けた場合、前記ショベルの動作をロックする制御を行い、
前記第２の操作として、前記ゲートロックレバーにより前記ロックを解除するための操作を受け付ける、
請求項５に記載のショベル。
前記第２の操作として、前記ゲートロックレバーにより前記ロックを解除するための操作を受け付ける、
請求項５に記載のショベル。
【請求項7】
前記第２の操作は、前記操作レバーによる前記ショベルのアタッチメント又は上部旋回体を動作させるための操作、又は、前記走行操作装置による前記ショベルの走行を開始させるための操作である、
請求項５に記載のショベル。
請求項５に記載のショベル。
【請求項8】
前記第１の操作は、前記第１の画面に表わされている前記画像情報の拡大若しくは縮小させるための操作であり、又は、前記第１の画面に表わされている、仮想的な３次元空間に投影された前記画像情報に対して視点を変更させるための操作である、
請求項１乃至７のいずれか一つに記載のショベル。
請求項１乃至７のいずれか一つに記載のショベル。
【請求項9】
前記第１の画面には、前記仮想的な３次元空間の上方に存在する視点から、前記仮想的な３次元空間に投影された前記画像情報を参照した俯瞰画像が表されている、
請求項８に記載のショベル。
請求項８に記載のショベル。
【請求項10】
当該ショベルに設けられた撮像装置により撮像された画像情報に基づいた第１の画面を表示した後、
第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、
第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、
備えるショベルの表示装置。
第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、
第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、
備えるショベルの表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ショベル、及びショベルの表示装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、ショベルには、各種の情報を表示する表示装置が設けられている。近年、ショベルの周囲を確認するために、撮像装置で撮像された画像情報を用いて周辺の状況を表示する技術が提案されている（特許文献１参照）。これにより、ショベルの操作者は、ショベルの周囲の状況を認識できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１８３６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載された技術においては、周辺の状況の表示の切り替えについては考慮されていない。つまり、画像情報を用いて周辺の状況の表示を行う際、当該状況に応じて操作者が確認すべき箇所が異なる。このため、状況に応じて画像情報に基づいた表示が切り替わるのが好ましい。
【0005】
上述に鑑み、ショベルの状況に応じて、撮像装置の画像情報に基づいた表示を切り替えることで、操作者によるショベルの周辺の把握を容易にして、安全性を向上させる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係るショベルは、撮像装置により撮像された画像情報に基づいた第１の画面を表示装置に表示した後、第１の操作装置からの第１の操作に従って、前記第１の画面から、前記画像情報に基づいた第２の画面に切り替えて表示し、第２の操作装置からの第２の操作を受け付けた場合に、前記第１の画面に戻る制御を行うように構成されている制御部を、備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、操作者によるショベルの周辺の把握を容易にして、安全性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【0010】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業機械としてのショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントは、法面用バケット又は浚渫用バケット等であってもよい。
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業機械としてのショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントは、法面用バケット又は浚渫用バケット等であってもよい。
【0011】
ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントＡＴを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【0012】
ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられ、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられ、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられる。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられていてもよい。
【0013】
ブーム角度センサＳ１はブーム４の回動角度を検出する。本実施形態では、ブーム角度センサＳ１は加速度センサであり、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度であるブーム角度を検出できる。ブーム角度は、例えば、ブーム４を最も下げたときに最小角度となり、ブーム４を上げるにつれて大きくなる。
【0014】
アーム角度センサＳ２はアーム５の回動角度を検出する。本実施形態では、アーム角度センサＳ２は加速度センサであり、ブーム４に対するアーム５の回動角度であるアーム角度を検出できる。アーム角度は、例えば、アーム５を最も閉じたときに最小角度となり、アーム５を開くにつれて大きくなる。
【0015】
バケット角度センサＳ３はバケット６の回動角度を検出する。本実施形態では、バケット角度センサＳ３は加速度センサであり、アーム５に対するバケット６の回動角度であるバケット角度を検出できる。バケット角度は、例えば、バケット６を最も閉じたときに最小角度となり、バケット６を開くにつれて大きくなる。
【0016】
ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、又は、連結ピン回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ等であってもよい。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、掘削アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサを構成する。
【0017】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の駆動源が搭載されている。また、上部旋回体３には、旋回用油圧モータ、ショベルコントローラ３０、撮像装置Ｓ６等が取り付けられている。旋回用油圧モータは旋回用電動発電機であってもよい。
【0018】
エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、ディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４（図２参照）及びパイロットポンプ１５（図２参照）のそれぞれの入力軸に連結されている。
【0019】
駆動源はエンジン１１に限定されず、モータでもよい。ショベル１００は、駆動源として、エンジン及びモータを備えていてもよい。ショベル１００は、エンジンのみで駆動されるものでもよく、エンジン及びモータにより駆動されるハイブリッドタイプのものでもよく、モータのみにより駆動される電気ショベル（電気式の作業機械）でもよい。
【0020】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、撮像装置Ｓ６、測位装置Ｓ７、及び通信装置Ｔ１等が搭載されている。
【0021】
機体傾斜センサＳ４は、所定の平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出するように構成されている。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角及び左右軸回りの傾斜角を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸は、例えば、互いに直交してショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通る。
【0022】
旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出するように構成されている。本実施形態では、旋回角速度センサＳ５は、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。
【0023】
撮像装置Ｓ６は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。撮像装置Ｓ６は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、ＬｉＤＡＲ等である。撮像装置Ｓ６は、上部旋回体３の上面の後端に取り付けられた後方カメラＳ６Ｂ、上部旋回体３の上面の左端に取り付けられた左カメラＳ６Ｌ、及び上部旋回体３の上面の右端に取り付けられた右カメラＳ６Ｒを含む。
【0024】
後方カメラＳ６Ｂ、左カメラＳ６Ｌ及び右カメラＳ６Ｒはいずれも、光軸が斜め下方を向くように、且つ、上部旋回体３の一部が撮像範囲に含まれるように上部旋回体３に取り付けられている。後方カメラＳ６Ｂ、左カメラＳ６Ｌ、及び右カメラＳ６Ｒのそれぞれの撮像範囲は、例えば、平面視で約１８０度の視野角を有する。
【0025】
測位装置Ｓ７は、ショベル１００の位置に関する情報を取得するように構成されている。本実施形態では、測位装置Ｓ７は、基準座標系におけるショベル１００の位置及び向きを測定するように構成されている。具体的には、測位装置Ｓ７は、電子コンパスを組み込んだＧＮＳＳ受信機であり、ショベル１００の現在位置の緯度、経度、及び高度を測定し、且つ、ショベル１００の向きを測定する。本実施形態に係る基準座標系とは、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。
【0026】
キャビン１０内には、ショベルコントローラ３０が設置される。また、キャビン１０内には、運転席、表示装置ＤＩ、及び操作装置２６等が設置されている。
【0027】
表示装置ＤＩの表面にはタッチパネルセンサＳ８が設けられている。タッチパネルセンサＳ８は、操作者によって表示装置ＤＩに対して行われた操作を示す信号を、ショベルコントローラ３０に送信する
【0028】
ショベルコントローラ３０は、各種演算を実行する演算装置である。ショベルコントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。ショベルコントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、ショベルコントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び各種入出力用のインターフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。ショベルコントローラ３０は、例えば、不揮発性の補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【0029】
通信装置Ｔ１は、ショベル１００の外部にある機器との通信を制御するように構成されている。本実施形態では、通信装置Ｔ１は、（無線通信網を含む）通信回線を介し、通信装置Ｔ１とショベル１００の外部にある機器との間の通信を制御するように構成されている。通信装置Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等を含む。
【0030】
また、通信装置Ｔ１は、例えば、外部のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測量システムとショベル１００との間の無線通信を制御する。
【0031】
［ショベルの駆動制御系］
図２は、図１のショベル１００の駆動制御系の構成例を示す図である。図２において、機械的動力伝達系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は点線でそれぞれ示される。
図２は、図１のショベル１００の駆動制御系の構成例を示す図である。図２において、機械的動力伝達系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は点線でそれぞれ示される。
【0032】
本実施形態に係るショベル１００の駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブユニット１７を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行用油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
【0033】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するショベルコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【0034】
エンジン１１は、エンジンコントロールユニット（以下、ＥＣＵと称す）７４に接続されている。ＥＣＵ７４は、エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等を、制御する。さらに、ＥＣＵ７４は、エンジン１１の状態を示す各種データをショベルコントローラ３０に送信する。
【0035】
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、ショベルコントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。メインポンプ１４は、レギュレータ１３により１回転当たり吐出量（押し退け容積）が制御される。
【0036】
メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブユニット１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、ショベルコントローラ３０による制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。
【0037】
パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットライン２５を介して油圧制御装置に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットライン２５を介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。
【0038】
コントロールバルブユニット１７は、メインポンプ１４から受け入れた作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、複数の油圧アクチュエータに対応する複数の制御弁を含む。そして、コントロールバルブユニット１７は、１又は複数の油圧アクチュエータに対し、メインポンプ１４から吐出される作動油を選択的に供給できるように構成されている。油圧アクチュエータは、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左側走行用油圧モータ１Ｌ、右側走行用油圧モータ１Ｒ、及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。
【0039】
パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５及びゲートロック弁５０を介して操作装置２６に接続されている。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー、及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。操作装置２６のそれぞれは、油圧式操作装置であり、パイロットライン２５からゲートロック弁５０を介してコントロールバルブユニット１７内にある対応するスプール弁のパイロットポートに接続されている。但し、操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。電気式操作装置を適用した場合には、ショベルコントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。これにより、例えば、ショベル１００の遠隔操作を実現できる。
【0040】
操作センサ２９は、操作装置２６の操作内容を圧力として検出する。操作センサ２９は、検出値をショベルコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作内容は、電気的に検出されてもよい。
【0041】
ゲートロックレバーＤＬは、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り替えできるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を操作した場合に、当該操作に対応する油圧アクチュエータが動作する状態を示している。操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を操作した場合であっても当該操作に対応する油圧アクチュエータが動作しない状態を示している。
【0042】
ゲートロックレバーＤＬは、運転席の左側前端部に設けられている。操作者は、ゲートロックレバーＤＬを引き上げてロック解除状態ＤＬＵ（実線で示された状態）にすることで操作装置２６を有効状態にできる。また、ゲートロックレバーＤＬを押し下げてロック状態ＤＬＬ（点線で示された状態）にすることで操作装置２６を無効状態にできる。
【0043】
ゲートロックスイッチＳ９は、ゲートロック弁５０を作動させる信号を出力する装置である。本実施形態では、ゲートロックスイッチＳ９は、ゲートロックレバーＤＬによって状態が切り替わるように構成されている。例えば、ゲートロックスイッチＳ９は、ゲートロックレバーＤＬがロック解除状態ＤＬＵのときにロック解除信号を出力し、ゲートロックレバーＤＬがロック状態ＤＬＬのときにロック信号を出力するように構成されている。ロック解除信号、ロック信号は電流信号であってもよいし、電圧信号であってもよい。ロック解除信号、ロック信号は、ショベルコントローラ３０が出力する場合もある。
【0044】
ゲートロック弁５０は、操作装置２６とパイロットポンプ１５とを接続するパイロットライン２５の連通・遮断を切り替える電磁弁である。本実施形態では、ロック解除信号を受けたときにパイロットライン２５を連通させ、ロック解除信号を受けていないときにパイロットライン２５を遮断する。ロック信号を受けたときにパイロットライン２５を遮断する構成であってもよい。
【0045】
ゲートロックリレー５１は、ゲートロックスイッチＳ９と、ゲートロック弁５０と、を接続する電路Ｅ１の連通・遮断を切り替える。ゲートロックリレー５１は、例えば、接触子、バネ、コイル等で構成される電磁継電器である。ゲートロックリレー５１は、ＭＯＳＦＥＴ、トランジスタ、サイリスタ等の半導体スイッチング素子で構成されていてもよい。
【0046】
ゲートロックリレー５１は、電路Ｅ１ａを介してゲートロックスイッチＳ９に接続されている。さらには、ショベルコントローラ３０は、電路Ｅ１ｂを介してゲートロックスイッチＳ９にも接続されている。つまり、ゲートロックスイッチＳ９からのロック解除信号又はロック信号は、ショベルコントローラ３０も受信できる。さらに、ゲートロックリレー５１は、電路Ｅ２を介してショベルコントローラ３０に接続されている。
【0047】
ゲートロックリレー５１は、ショベルコントローラ３０から電路Ｅ２を介して電流が流れるか否かに応じて、電路Ｅ１の導通状態と遮断状態とを切り替える。
【0048】
本実施形態では、ショベルコントローラ３０は、例えば、（図示しない）シートベルトスイッチからの信号でシートベルトが装着されていると判定された場合、及び、（図示しない）シート着座スイッチが着座信号で操作者が着座していると判定された場合等に、電路Ｅ２を介して電流が流して、電路Ｅ１（電路Ｅ１ａ及び電路Ｅ１ｂを含む）を導通状態としてもよい。
【0049】
電路Ｅ１の導通状態に、ゲートロックリレー５１は、ゲートロックスイッチＳ９又はショベルコントローラ３０からの信号（例えば、ロック解除信号、ロック信号等）をゲートロック弁５０に伝達できる。
【0050】
＜＜ショベルの機能ブロック＞＞
ショベル１００のショベルコントローラ３０内の各機能ブロックについて説明する。図３は、ショベル１００のショベルコントローラ３０内の機能ブロックを例示した図である。なお、ショベルコントローラ３０内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。図３に示されるように、ショベルコントローラ３０は、プログラムを実現することで、取得部３０１と、操作処理部３０２と、表示制御部３０３と、を備える。
ショベル１００のショベルコントローラ３０内の各機能ブロックについて説明する。図３は、ショベル１００のショベルコントローラ３０内の機能ブロックを例示した図である。なお、ショベルコントローラ３０内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。図３に示されるように、ショベルコントローラ３０は、プログラムを実現することで、取得部３０１と、操作処理部３０２と、表示制御部３０３と、を備える。
【0051】
取得部３０１は、ショベル１００に設けられた各種検出装置からの信号を取得する。例えば、取得部３０１は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出結果を取得する。また、取得部３０１は、画像情報、位置情報を取得する。
【0052】
画像情報は、撮像装置Ｓ６により撮像された情報とする。位置情報は、測位装置Ｓ７により測定された基準座標系におけるショベル１００の位置及び向きを示した情報とする。
【0053】
また、取得部３０１は、操作センサ２９から、操作装置２６によって行われた操作を示した情報を取得する。また、取得部３０１は、ゲートロックスイッチＳ９から、ロック解除信号、又はロック信号を取得する。
【0054】
また、取得部３０１は、タッチパネルセンサＳ８から、表示装置ＤＩに対して行われた操作を示した操作信号を取得する。
【0055】
操作処理部３０２は、取得部３０１が操作装置２６の操作方向及び操作量の検出値を示した操作信号を取得した場合、当該操作信号に対応する駆動制御を特定する。
【0056】
また、操作処理部３０２は、タッチパネルセンサＳ８から操作信号を取得した場合に、取得した操作信号に対応する処理を特定する。例えば、タッチパネルセンサＳ８から、ピンチイン操作、ピンチアウト操作、ダブルタップ操作、タップ操作、又は、スワイプ操作等を受け付けた場合に、当該操作に対する処理を特定する。操作に対応する処理は、例えば、画面の拡大処理、画面の縮小処理等とする。
【0057】
表示制御部３０３は、表示装置ＤＩに対して画面を表示する制御を行う。
【0058】
【0059】
表示装置ＤＩの表示画面４１は、上部表示領域４１Ａと、メイン表示領域４１Ｂと、下部表示領域４１Ｃとを含む。上部表示領域４１Ａは、表示画面４１のうち上側の一部に配置される。下部表示領域４１Ｃは、表示画面４１のうち下側の一部に配置される。メイン表示領域４１Ｂは、表示画面４１の中央部に配置される。メイン表示領域４１Ｂは、上部表示領域４１Ａと、下部表示領域４１Ｃとの間に配置されている。メイン表示領域４１Ｂの面積は、例えば、上部表示領域４１Ａと下部表示領域４１Ｃとの合計の面積よりも大きい。
【0060】
上部表示領域４１Ａは、日時表示領域４１ａ、運転モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋを含む。
【0061】
メイン表示領域４１Ｂは、画像表示領域４１ｎを含む。画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像表示領域４１ｎ１、後方画像表示領域４１ｎ２、及び右方画像表示領域４１ｎ３を含む。これらの画像表示領域４１ｎ１、４１ｎ２、４１ｎ３は、表示画面４１の大部分を占める。画像表示領域４１ｎ１、４１ｎ２、４１ｎ３は、上部表示領域４１Ａよりも下側に配置されている。
【0062】
下部表示領域４１Ｃは、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、及びメニュー表示領域４１ｐを含む。
【0063】
日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。運転モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。
【0064】
エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。
【0065】
エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、エアコンの現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。
【0066】
画像表示領域４１ｎは、撮像装置Ｓ６が撮像した画像を表示する領域である。画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶ、後方画像ＢＭ、及び右方画像ＲＭを表示している。俯瞰画像ＦＶは、表示制御部３０３によって生成される仮想視点画像であり、後方カメラＳ６Ｂ、左カメラＳ６Ｌ、及び右カメラＳ６Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像ＦＶの中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形ＧＥが配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させるためである。
【0067】
後方画像ＢＭは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣを含む。後方画像ＢＭは、表示制御部３０３によって生成される実視点画像であり、後方カメラＳ６Ｂが取得した画像に基づいて生成される。
【0068】
右方画像ＲＭは、ショベル１００の右方の空間を映し出す画像であり、ショベル１００右側フレームの画像ＲＦを含む。右方画像ＲＭは、表示制御部３０３によって生成される実視点画像であり、右カメラＳ６Ｒが取得した画像に基づいて生成される。
【0069】
表示装置ＤＩは、俯瞰画像表示領域４１ｎ１に俯瞰画像ＦＶを表示し、後方画像表示領域４１ｎ２に後方画像ＢＭを表示し、右方画像表示領域４１ｎ３に右方画像ＲＭを表示する。
【0070】
メニュー表示領域４１ｐは、タブ４１ｐ１～４１ｐ７を有する。図４の例では、表示画面４１の最下部に、タブ４１ｐ１～４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。タブ４１ｐ１～４１ｐ７には、各種情報を表示するためのアイコンが表示される。
【0071】
タブ４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２～４１ｐ７に表示されているアイコンがメニュー詳細項目に関連付けされたアイコンに切り換わる。
【0072】
タブ４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ４が選択されると、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭに重畳したり、後方画像ＢＭが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。
【0073】
タブ４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ６が選択されると、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭに重畳したり、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。情報化施工とは、ショベル１００による施工において、外部の装置と通信等を行うことで、現在の状況に応じた施工を行うための技術とする。その際に、ショベル１００による半自動制御又は自律制御等を行ってもよい。
【0074】
タブ４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、後方画像ＢＭがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＢＭに重畳したり、後方画像ＢＭが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。
【0075】
タブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５には、アイコンが表示されていない。このため、操作者によりタブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５が操作されても、表示画面４１に表示される画像に変化は生じない。
【0076】
なお、タブ４１ｐ１～４１ｐ７に表示されるアイコンは上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコンが表示されていてもよい。
【0077】
タッチパネルセンサＳ８は、表示画面４１に対するジェスチャ操作を検知する。そして、操作処理部３０２は、検知されたジェスチャ操作に対応する処理を特定する。そして、表示制御部３０３は、特定された処理に応じて表示画面を更新する。
【0078】
例えば、表示制御部３０３は、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭに対するジェスチャ操作に応じて、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭに対する拡大処理及び縮小処理を行うことができる。
【0079】
【0080】
図５（Ａ）に示されるように、表示制御部３０３が表示する表示画面（第１の画面の一例）の画像表示領域４１ｎ２には、後方画像ＢＭ１が表示されている。そして、画像表示領域４１ｎ２に対してピンチアウト操作１５１１を受け付けた場合に、操作処理部３０２は、当該ピンチアウト操作１５１１が、画像表示領域４１ｎ２に表された後方画像ＢＭ１に対する拡大処理であることを特定する。
【0081】
そして、表示制御部３０３は、タッチパネルセンサＳ８（第１の操作装置の一例）からのピンチアウト操作（第１の操作の一例）１５１１に従って、図５（Ａ）に示した後方画像ＢＭ１から、図５（Ｂ）に示した後方画像ＢＭ２が表された画面に切り替えて表示する。なお、本実施形態では、後方画像ＢＭ１を含む画面（第１の画面の一例）から、後方画像ＢＭ２を含む画面（第２の画面の一例）に切り替えるためのジェスチャ操作（第１の操作の一例）が、ピンチアウト操作の場合について説明するが、表示態様を切り替えるための操作をピンチアウト操作に制限するものではなく、予め設定されたジェスチャ操作であればよい。
【0082】
このように、操作者が、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭを参照して見づらいと判断した場合に、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭを拡大させるためのジェスチャ操作を行う。当該操作に従って、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭが拡大された画面が表示される。操作者は、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭで撮像された領域に存在する人又は物体の検知が容易になる。
【0083】
図５（Ｂ）で示されたように、後方画像ＢＭ２が表示されている場合、画像表示領域４１ｎ２に対してピンチイン操作（第１のジェスチャ操作の一例）１５１２を受け付けた場合に、操作処理部３０２は、ピンチイン操作１５１２が、画像表示領域４１ｎ２に表された後方画像ＢＭ１に対する縮小処理であることを特定する。そして、図５（Ａ）に示されるように、表示制御部３０３は、画像表示領域４１ｎ２に元の後方画像ＢＭ１を表示できる。
【0084】
図５（Ｂ）で示された後方画像ＢＭ２は、操作者に指定された領域を拡大した画像であり、ショベル１００の後方を広範囲に表した画像ではない。換言すれば、操作者は、後方画像ＢＭ１では写っている人１５２１の挙動を認識できない場合でも、後方画像ＢＭ２を参照することで、人１５２２の詳細を認識できる。つまり、操作者は、当該人１５２１の挙動を認識できるので、ショベル１００を動作させてもよいか否かを判断できる。動作させてもよいと判断した後、操作者が、拡大処理された後方画像ＢＭ２が表示画面に写った状態で、ショベル１００を走行させるための操作を行う可能性がある。
【0085】
ところで、ショベル１００の動作を行う際には、ショベル１００を中心として所定の半径（例えば１２ｍ）内に存在する人を所定のサイズ（例えば１０ｍｍ）以上に表示される方が好ましい。さらには、ショベル１００の後方の周囲の状況を認識するために、ショベル１００の後方について所定の角度（４５度）以上の範囲が画面に写るのが好ましい。
【0086】
換言すれば、図５（Ｂ）で示された後方画像ＢＭ２が表示された状態で、ショベル１００を動作させた場合、操作者は、ショベル１００の後方の状況を把握できない可能性がある。
【0087】
そこで、本実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作１５１３が行われた際に、操作処理部３０２は、当該操作がショベル１００を駆動させる操作であると判定した場合に、表示制御部３０３は、操作者がショベル１００の周囲を認識できる画面に戻す制御を行う。
【0088】
具体的には、表示制御部３０３は、画像表示領域４１ｎ２に表された画像が拡大又は縮小されている時に、操作装置２６からのショベル１００を駆動させる操作を受け付けた場合に、図５（Ａ）で示された後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻す制御を行う。
【0089】
操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対する操作（第２の操作の一例）１５１３は、ショベル１００を駆動させる操作であればよく、例えば、操作レバーによるブーム４の下げ又は上げるための操作、アーム５又はバケット６の開き又は閉じるための操作でもよい。また、操作レバーによる、ショベル１００の上部旋回体３を旋回させるための操作でもよい。さらには、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対する操作（第２の操作の一例）１５１３は、走行操作装置によるショベル１００の走行を開始させるための操作でもよい。さらには、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対する操作（第２の操作の一例）１５１３は、ショベル１００に設けられた予備バルブを介して接続されたアタッチメント等の操作でもよい。
【0090】
換言すれば、操作装置２６を構成する、左操作レバー、右操作レバー、走行レバー、及び走行ペダルのうちいずれか一つに対する操作であればよい。本実施形態においては、左操作レバー、右操作レバー、走行レバー、及び走行ペダルのうちいずれか一つに対する操作が行われた場合に、後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻す制御が行われるので、操作者はショベル１００の動作に合わせて、周囲の状況を把握できる。したがって、安全性の向上を実現できる。
【0091】
つまり、本実施形態に係る表示制御部３０３は、図５（Ｂ）で示された後方画像ＢＭ２を含む表示画面が表示された状態から、図５（Ａ）で示された後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻すための操作（例えばジェスチャ操作）と異なる、予め設定された操作（第２の操作の一例）を受け付けた場合であっても、図５（Ａ）で示された後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻す制御を行う。このように、予め設定された操作を行った場合には、後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻すための操作以外の操作でも、後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻す制御が行われる。つまり、ショベル１００を動作させる際に、操作者が、図５（Ａ）で示された後方画像ＢＭ１を含む表示画面に戻すための操作を行わなくてよいので、作業時間を短縮できる。
【0092】
本実施形態では、図５（Ｂ）で示された後方画像ＢＭ２を含む表示画面が表示された状態から、図５（Ａ）で示された後方画像ＢＭ１を含む表示画面が表示された状態に戻すための操作が、ピンチイン操作である場合について説明した。しかしながら、表示画面を戻すための操作は、タッチパネルセンサＳ８に対するピンチイン操作に制限するものではなく、例えば、ダブルタップ操作を含んでもよいし、予め定められたジェスチャ操作であればよい。
【0093】
図５に示される例では、タッチパネルセンサＳ８が受け付けた操作に従って後方画像ＢＭを拡大した場合について説明した。しかしながら、本実施形態では、拡大した場合に限って表示画面を戻す制御を行う例に制限するものではない。例えば、画像を縮小した場合に、ショベル１００を駆動させる操作を受け付けた場合に、表示画面を戻す制御を行ってもよい。
【0094】
本実施形態では、表示画面に対する操作を受け付けるための操作装置が、タッチパネルセンサＳ８の場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、表示画面に示された画像の拡大又は縮小するための操作装置を、タッチパネルセンサＳ８に制限するものではない。例えば、表示装置ＤＩを操作するためのボタン等が設けられた操作装置を用いてもよい。
【0095】
本実施形態では、ショベルコントローラ３０が、撮像装置Ｓ６が撮像した画像情報に対して拡大処理又は縮小処理した画像を、画面に表示する例について説明した。しかしながら、本実施形態は、表示される画像を変更する際に、画像に対して拡大処理又は縮小処理を行う手法に制限するものではない。例えば、撮像装置Ｓ６の各々にズーム機能及び回転機構を設けることで、ショベルコントローラ３０が、操作者の操作に応じて、撮像装置Ｓ６のズーム機能及び回転機能を制御することで、当該操作に応じた画像が撮像されるように制御してもよい。
【0096】
本実施形態に係るショベルコントローラ３０では、操作装置２６から操作が行われた場合に、表示画面を戻す制御を行うことで、周囲の状況の確認が容易になるので、安全性の向上を実現できる。
【0097】
（第１の実施形態の変形例１）
上述した実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に、表示制御部３０３が、表示画面を戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、表示画面を戻す制御を、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に制限するものではない。そこで、変形例ではゲートロックレバーＤＬによるロックの有無を制御する場合について説明する。
上述した実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に、表示制御部３０３が、表示画面を戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、表示画面を戻す制御を、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に制限するものではない。そこで、変形例ではゲートロックレバーＤＬによるロックの有無を制御する場合について説明する。
【0098】
図６は、本変形例に係るショベルコントローラ３０における表示画面の制御を示したフローチャートである。図６に示される処理手順においては、ショベル１００の操作者が搭乗し、ゲートロックレバーＤＬを引き上げてロック解除状態ＤＬＵ（実線で示された状態）にされているが、ショベル１００の動作は行われていない状態とする。
【0099】
図６に示されるように、表示制御部３０３は、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭを含む画面を表示する（Ｓ１６０１）。
【0100】
操作処理部３０２は、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭに対して受け付けた（タッチパネルセンサＳ８を介した）ジェスチャ操作で指示された処理が、拡大処理又は縮小処理であることを特定する（Ｓ１６０２）。
【0101】
操作処理部３０２は、拡大処理又は縮小処理であることを特定した際に、ゲートロック弁５０に対してロック信号を出力する（Ｓ１６０３）。これにより、パイロットライン２５が遮断されるので、操作装置２６に対する操作が行われた場合でもショベル１００の動作が抑制される。
【0102】
表示制御部３０３は、拡大処理又は縮小処理された画像（後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭ）を含む画面を表示する（Ｓ１６０４）。操作者は、操作に応じて処理された当該画像を参照することで、ショベル１００の周囲の確認が容易になる。
【0103】
そして、操作処理部３０２は、取得部３０１が取得した信号に基づいて、ゲートロックレバーＤＬを再びロック解除状態ＤＬＵに入れ直す操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１６０５）。
【0104】
操作処理部３０２が、ロック解除状態ＤＬＵにする操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ１６０５：ＮＯ）、操作処理部３０２は、取得部３０１が取得した信号に基づいて、操作装置２６の操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１６０６）。操作装置２６の操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ１６０６：ＮＯ）、再びＳ１６０５から処理を行う。
【0105】
一方、操作処理部３０２が、操作装置２６の操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ１６０６：ＮＯ）、表示制御部３０３は、ゲートロックレバーＤＬをロック解除状態ＤＬＵに入れ直す操作を促す表示を行う（Ｓ１６０７）。当該表示は、例えばポップアップ表示等でもよい。
【0106】
Ｓ１６０５において、操作処理部３０２は、ロック解除状態ＤＬＵにする操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ１６０５：ＹＥＳ）、操作処理部３０２は、ゲートロック弁５０に対してロック解除信号を出力する（Ｓ１６０８）。
【0107】
さらに、表示制御部３０３は、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが元（の拡大率）に戻された画像を表示する（Ｓ１６０９）。
【0108】
本変形例では、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭが、拡大又は縮小された場合に、ロックしてパイロットライン２５を遮断することで、ショベル１００の動作を抑制する。そして、ロック解除された際に、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが元に戻されるので、操作者は、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが元に戻された状態、換言すればショベル１００の周囲を把握できる状態で、ショベル１００を動作できる。
【0109】
本変形例では、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭが、拡大又は縮小された場合に、ロックしてパイロットライン２５を遮断することで、ショベル１００の動作を抑制し、ロック解除された際に、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが元に戻される例について説明した。しかしながら、ゲートロックレバーＤＬの操作を当該制御に制限するものではない。例えば、縮小又は拡大された場合にロックした後、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭの表示が、操作者からの操作によって元に戻るまで、ゲートロックレバーＤＬの操作が行われてもロック状態を維持してもよい。そして、操作者からの操作で、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭの表示が元に戻った後、ショベルコントローラ３０は、ゲートロックスイッチＳ９からゲートロック弁５０に対してロック解除信号に送信されるように制御する。当該制御としては、例えば、ショベルコントローラ３０は、電路Ｅ１の導通状態と遮断状態とを切り替える制御によって実現する。さらに、ロックした後に、操作処理部３０２が、操作装置２６の操作を受け付けた場合、表示制御部３０３は、視点を元に戻す操作を促す表示を行ってもよい。
【0110】
なお、本変形例は、ロック解除する手法を、操作者が再びゲートロックレバーＤＬを操作してロックを解除する手法に制限するものではない。例えば、ゲートロックレバーＤＬと別に、（図示しない）解除スイッチが設けられてもよい。操作者によって解除スイッチが押下された場合に、ショベルコントローラ３０が、ロック解除信号を、ゲートロック弁５０に送信するように制御されてもよい。本変形例が上述した制御を行うことで、第１の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0111】
（第１の実施形態の変形例２）
上述した実施形態及び変形例においては、操作装置２６又はゲートロックレバーＤＬに対して操作が行われた場合に、表示制御部３０３が、表示画面を戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、表示画面を戻す制御を、操作装置２６又はゲートロックレバーＤＬに対して操作が行われた場合に制限するものではない。そこで、変形例２では人を検知した場合に制御する場合について説明する。
上述した実施形態及び変形例においては、操作装置２６又はゲートロックレバーＤＬに対して操作が行われた場合に、表示制御部３０３が、表示画面を戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、表示画面を戻す制御を、操作装置２６又はゲートロックレバーＤＬに対して操作が行われた場合に制限するものではない。そこで、変形例２では人を検知した場合に制御する場合について説明する。
【0112】
本変形例では、まず、表示制御部３０３が、拡大処理又は縮小処理された画像（後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭ）を含む画面を表示する。そして、ショベルコントローラ３０が、撮像装置Ｓ６が撮像した画像情報から、人を検知した場合に、後方画像ＢＭ及び右方画像ＲＭが元（の拡大率）に戻された画像を表示する。
【0113】
本変形例では、上述した制御を行うことで、操作者は、ショベル１００の周囲に存在する人を認識した上で、ショベル１００を動作させることができるので、安全性の向上を実現できる。
【0114】
（第２の実施形態）
上述した実施形態又は変形例においては、拡大又は縮小された画像（後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭ）を、ショベルを動作させる際に元に戻す例について説明した。しかしながら、上述した実施形態又は変形例は、元に戻す画像を、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭに制限するものではない。第２の実施形態においては、仮想３次元空間を任意の視点から表示した画像を、ショベルを動作させる際に元に戻す例について説明する。
上述した実施形態又は変形例においては、拡大又は縮小された画像（後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭ）を、ショベルを動作させる際に元に戻す例について説明した。しかしながら、上述した実施形態又は変形例は、元に戻す画像を、後方画像ＢＭ又は右方画像ＲＭに制限するものではない。第２の実施形態においては、仮想３次元空間を任意の視点から表示した画像を、ショベルを動作させる際に元に戻す例について説明する。
【0115】
まず、図７を参照して、本実施形態に係るショベル１００（１００Ａ）の概要について説明する。図７は、第２の実施形態に係る作業機械としてのショベル１００Ａの側面図である。図７に示されるショベル１００Ａは、４個の撮像装置Ｓ６が設けられている。具体的には、第１の実施形態で示した後方カメラＳ６Ｂ、左カメラＳ６Ｌ及び右カメラＳ６Ｒに加えて、前方カメラＳ６Ｆが設けられている。ショベル１００Ａは、前方カメラＳ６Ｆが設けられている以外は、第１の実施形態で示したショベル１００と同様として説明を省略する。
【0116】
前方カメラＳ６Ｆは、例えば、キャビン１０の上面の前端に取り付けられている。前方カメラＳ６Ｆは、光軸が斜め下方を向くように、且つ、キャビン１０の一部が撮像範囲に含まれるように取り付けられている。前方カメラＳ６Ｆの撮像範囲は、例えば、平面視で約１８０度の視野角を有する。
【0117】
＜＜ショベルの機能ブロック＞＞
ショベル１００Ａのショベルコントローラ３０Ａ内の各機能ブロックについて説明する。図８は、ショベル１００Ａのショベルコントローラ３０Ａ内の機能ブロックを例示した図である。なお、ショベルコントローラ３０Ａ内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。図８に示されるように、ショベルコントローラ３０Ａは、プログラムを実現することで、取得部３０１と、操作処理部３０２と、三次元空間処理部８０１と、表示制御部８０２と、を備える。本実施形態のショベルコントローラ３０Ａは、第１の実施形態で示したショベルコントローラ３０と比べて、三次元空間処理部８０１が追加された上で、表示制御部３０３と処理が異なる表示制御部８０２が設けられている。
ショベル１００Ａのショベルコントローラ３０Ａ内の各機能ブロックについて説明する。図８は、ショベル１００Ａのショベルコントローラ３０Ａ内の機能ブロックを例示した図である。なお、ショベルコントローラ３０Ａ内の各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。各機能ブロックの全部または一部を、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムにより実現される。または各機能ブロックをワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。図８に示されるように、ショベルコントローラ３０Ａは、プログラムを実現することで、取得部３０１と、操作処理部３０２と、三次元空間処理部８０１と、表示制御部８０２と、を備える。本実施形態のショベルコントローラ３０Ａは、第１の実施形態で示したショベルコントローラ３０と比べて、三次元空間処理部８０１が追加された上で、表示制御部３０３と処理が異なる表示制御部８０２が設けられている。
【0118】
三次元空間処理部８０１は、表示装置ＤＩに表示させるための仮想的な３次元空間に関する処理を行う。次に、三次元空間処理部８０１による処理について説明する。
【0119】
図９は、本実施形態に係る三次元空間処理部８０１による処理を示した概念図である。図９に示されるように、三次元空間処理部８０１は、仮想投影面１９００を保持する。仮想投影面１９００は、図示しない記憶部に記憶されるデータとする。仮想投影面１９００を有する３次元空間の点は、座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）により定められる。
【0120】
仮想投影面１９００は、例えば、地面に沿った底面１９０１と、底面１９０１から立ち上がった側面１９０２と、を有する。底面１９０１は、ショベル１００Ａが設置している地面（設置面）に対応している。側面１９０２は、底面１９０１の外周からＺ軸方向（高さ方向）に立ち上ると共に、外周が広がるように構成された曲面とする。図９に示される例では、底面１９０１の中心位置近傍にショベル１００Ａを示す３次元モデル１９１０が設置されている。そして、図９に示される例では、３次元モデル１９１０の周囲を取り囲むように側面１９０２が設けられている。ショベル１００Ａを示す３次元モデル１９１０は、ショベル１００Ａの現在の形状を示したモデルとする。なお、本実施形態は、仮想投影面の一例を示したもので、仮想投影面の形状を図９で示した形状に制限するものではない。例えば、仮想投影面は、円筒形状であってもよい。
【0121】
そして、三次元空間処理部８０１は、前方カメラＳ６Ｆが撮像した画像情報１９２１、右カメラＳ６Ｒが撮像した画像情報１９２２、後方カメラＳ６Ｂが撮像した画像情報１９２３、及び左カメラＳ６Ｌが撮像した画像情報１９２４を、仮想投影面１９００の側面１９０２に投影する。
【0122】
そして、三次元空間処理部８０１は、画像情報１９２１～１９２４が投影された仮想投影面１９５０及び３次元モデル１９１０を含む３次元空間に対して、視点１９５１から参照した俯瞰画像を生成する。図９に示されるように、視点１９５１は、３次元モデル１９１０の中心から上方（＋Ｚ軸方向）に位置する。そして、視点１９５１からの視点方向は、下（－Ｚ軸）方向となる。このように、俯瞰画像は、上記の仮想的な３次元空間に投影された画像情報１９２１～１９２４を、視点１９５１から参照した画像となる。
【0123】
本実施形態においては、視点及び視点方向を、操作者からの操作に応じて切り替え可能とする。そして、視点１９５１又は視点方向が切り替えられた場合、三次元空間処理部８０１は、切り替えられた視点及び視点方向に応じた画像を生成する。具体的な画像については後述する。
【0124】
表示制御部８０２は、表示装置ＤＩに対して画面を表示する制御を行う。本実施形態に係る表示制御部８０２は、画面を表示する際に、三次元空間処理部８０１により生成された画像を用いる。
【0125】
次に、三次元空間処理部８０１により生成された俯瞰画像を表示する画面について説明する。図１０は、本実施形態に係る表示装置ＤＩに表示される画面の一例を示す図である。図１０に示される画面は、図４に示される画面と同一の構成については、同一の符号を割り当て、説明を省略する。
【0126】
図１０に示される画面では、メイン表示領域４１Ｂに、画像表示領域４１ｎ'を含んでいる。画像表示領域４１ｎ'は、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'、後方画像表示領域４１ｎ２、及び右方画像表示領域４１ｎ３を含んでいる。
【0127】
俯瞰画像表示領域４１ｎ１'には、俯瞰画像ＦＶ'を表示している。俯瞰画像ＦＶ'は、上述したように三次元空間処理部８０１により生成される仮想視点画像である。また、俯瞰画像ＦＶ'の中央部分には、３次元モデル１９１０の上面図形が配置されている。
【0128】
本実施形態に係るタッチパネルセンサＳ８は、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'に表示されている俯瞰画像ＦＶ'に対して、表示態様（例えば視点）を変更するジェスチャ操作を検知できる。そして、操作処理部３０２は、検知されたジェスチャ操作に対応する処理を特定する。そして、表示制御部８０２は、特定された処理に応じて表示画面を更新する。本実施形態では、ジェスチャ操作に対応する処理として、仮想投影面１９５０及び３次元モデル１９１０を含む３次元空間における視点の変更処理が含まれる。
【0129】
本実施形態では、視点を仮想投影面１９５０から遠ざけることで、俯瞰画像ＦＶ'の縮小処理を実現でき、視点を仮想投影面１９５０に近づけることで、俯瞰画像ＦＶ'の拡大処理を実現できる。さらに、視点の位置の変更と共に、視点方向を変更してもよい。
【0130】
図１１は、本実施形態に係る表示制御部８０２によって俯瞰画像表示領域４１ｎ１'に表示されている俯瞰画像ＦＶ'の変化を示した図である。図１１で示される表示画面は、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'以外は、図１０と同様とする。
【0131】
図１１（Ａ）に示されるように、表示制御部８０２が表示する表示画面（第１の画面の一例）の俯瞰画像表示領域４１ｎ１'には、俯瞰画像ＦＶ１'が表示されている。そして、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'に対して視点を変更するためのスワイプ操作（第１の操作の一例）２１１１を受け付けた場合に、操作処理部３０２は、当該スワイプ操作２１１１を、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'に表された俯瞰画像ＦＶ１'に対する視点の変更として特定する。本実施形態では、視点を変更するためのジェスチャ操作として、俯瞰画像表示領域４１ｎ１'に対するスワイプ操作２１１１を用いた例とする。なお、本実施形態は、視点を変更するためのジェスチャ操作（第２のジェスチャ操作の一例）を、スワイプ操作に制限するものではなく、例えば、ピンチイン操作、又はピンチアウト操作等でもよい。
【0132】
そして、図１１（Ｂ）に示されるように、表示制御部８０２は、タッチパネルセンサＳ８（第１の操作装置の一例）に対するスワイプ操作２１１１に従って、図１１（Ａ）に示した俯瞰画像ＦＶ１'を含む画面から、俯瞰画像ＦＶ２'を含む画面に切り替えて表示する。
【0133】
図１１（Ｂ）で示されたように、俯瞰画像ＦＶ２'が表示されている場合、画像表示領域４１ｎ１に対してスワイプ操作２１１１を受け付けた場合に、操作処理部３０２は、画像表示領域４１ｎ１に表された俯瞰画像ＦＶ２'に対する視点の変更として特定する。そして、図１１（Ａ）に示されるように、表示制御部８０２は、視点の変更の結果として、画像表示領域４１ｎ１に元の俯瞰画像ＦＶ１'を表示してもよい。
【0134】
図１１（Ｂ）で示された俯瞰画像ＦＶ２'は、操作者の操作に従って視点が変更された画像であるため、ショベル１００Ａの周辺表示において、死角が生じている可能性がある。
【0135】
そこで、本実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作２１１２が行われた場合に、操作処理部３０２は、当該操作に対応する駆動制御を特定する。
【0136】
表示制御部８０２は、画像表示領域４１ｎ１に、俯瞰画像として定められた視点と異なる視点からの画像を表示している時に、操作装置２６からのショベル１００Ａを駆動させる操作を受け付けた場合に、図１１（Ａ）で示された俯瞰画像ＦＶ１'を含む表示画面に戻す制御を行う。
【0137】
本実施形態では、表示画面に対する操作を受け付けるための操作装置が、タッチパネルセンサＳ８の場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、視点を変更する操作を行うための操作装置を、タッチパネルセンサＳ８に制限するものではない。例えば、表示装置ＤＩを操作するためのボタン等が設けられた操作装置を用いてもよい。
【0138】
本実施形態では、仮想的な３次元空間に投影された画像情報を、視点から参照した画像情報を表示した際に、操作者の操作に応じて視点を変更できるので、操作者は、周囲の状況を確認が容易になるので、利便性の向上を実現できる。さらに、操作装置２６からの操作を受け付けた場合に、俯瞰画像ＦＶ１'を含む表示画面に戻す制御が行われるので、上述した実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0139】
（第２の実施形態の変形例）
上述した第２の実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に、表示制御部８０２が、俯瞰画像ＦＶ１'を含む画面に戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、俯瞰画像ＦＶ１'を含む画面に戻す制御を、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に制限するものではない。例えば、ショベルコントローラ３０は、俯瞰画像ＦＶ１'に対して視点を変更する操作が行われた場合にロック状態とし、ゲートロックレバーＤＬによってロック解除状態ＤＬＵに入れ直す操作が行われた場合に、ロック解除状態になるように制御してもよい。具体的な手順は、第１の実施形態の変形例１と同様として説明を省略する。
上述した第２の実施形態においては、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に、表示制御部８０２が、俯瞰画像ＦＶ１'を含む画面に戻す制御を行う例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、俯瞰画像ＦＶ１'を含む画面に戻す制御を、操作装置２６（第２の操作装置の一例）に対して操作が行われた場合に制限するものではない。例えば、ショベルコントローラ３０は、俯瞰画像ＦＶ１'に対して視点を変更する操作が行われた場合にロック状態とし、ゲートロックレバーＤＬによってロック解除状態ＤＬＵに入れ直す操作が行われた場合に、ロック解除状態になるように制御してもよい。具体的な手順は、第１の実施形態の変形例１と同様として説明を省略する。
【0140】
（第３の実施形態）
上述した実施形態においては、ショベルのキャビン内に設けられた表示装置が表示した画面に対してジェスチャ操作を受け付けた際の場合の制御について説明した。しかしながら、上述した実施形態及び変形例は、ショベルのキャビン内に設けられた表示装置が表示した画面に対してジェスチャ操作を受け付けた際に制限するものではない。そこで、第３の実施形態では、ショベルを操作するための遠隔操作システムに適用された場合について説明する。
上述した実施形態においては、ショベルのキャビン内に設けられた表示装置が表示した画面に対してジェスチャ操作を受け付けた際の場合の制御について説明した。しかしながら、上述した実施形態及び変形例は、ショベルのキャビン内に設けられた表示装置が表示した画面に対してジェスチャ操作を受け付けた際に制限するものではない。そこで、第３の実施形態では、ショベルを操作するための遠隔操作システムに適用された場合について説明する。
【0141】
【0142】
＜遠隔操作システムを構成する機器＞
図１２に示すように、第３の実施形態に係る遠隔操作システムＳＹＳは、ショベル１００Ｂと、遠隔操作室ＲＣと、を含んでいる。ショベル１００Ｂの構成は、第２の実施形態のショベル１００Ａと同様の構成を備えているものとして、説明を省略する。
図１２に示すように、第３の実施形態に係る遠隔操作システムＳＹＳは、ショベル１００Ｂと、遠隔操作室ＲＣと、を含んでいる。ショベル１００Ｂの構成は、第２の実施形態のショベル１００Ａと同様の構成を備えているものとして、説明を省略する。
【0143】
ショベル１００Ｂ、及び遠隔操作室ＲＣは、通信回線ＮＴを介してデータの送受信を可能に接続されている。
【0144】
ショベル１００Ｂの無線通信が可能とする。そして、ショベル１００Ｂは、通信回線ＮＴに接続された機器（例えば、遠隔操作室ＲＣ）との間でデータの送受信を可能とする。
【0145】
そして、ショベル１００Ｂは、作業現場に関する情報を、遠隔操作室ＲＣに送信できる。これにより、遠隔操作室ＲＣは、ショベル１００Ｂからの情報に応じて、作業現場を確認できる。なお、本実施形態は、作業現場の測定を行う装置を、ショベル１００Ｂに制限するものではなく、作業現場上を飛行するドローン、定点カメラ、又はユーザが所持可能な撮像装置など、他の態様の装置であってもよい。
【0146】
例えば、ショベル１００Ｂには撮像装置Ｓ６が設けられている。ショベル１００Ｂは、撮像装置Ｓ６による作業現場の撮像結果を示した撮像情報を、遠隔操作室ＲＣに送信する。
【0147】
遠隔操作システムＳＹＳに含まれるショベル１００Ｂは、一台であってもよいし、複数台であってもよい。これにより、遠隔操作システムＳＹＳは、複数台のショベル１００Ｂを通じて、遠隔操作室ＲＣに作業現場に関する情報提供を行うことができる。
【0148】
＜遠隔操作室の構成例＞
遠隔操作室ＲＣは、操作者にショベル１００Ｂを操作させるために様々な情報を表示するショベルの表示装置の一例であって、通信装置Ｔ２、遠隔コントローラＲ３０、操作装置Ｒ２６、操作センサＲ２９、及び表示装置ＲＤＩを備えている。また、遠隔操作室ＲＣには、ショベル１００Ｂを遠隔操作する操作者ＯＰが座る操作席ＤＳが設置されている。
遠隔操作室ＲＣは、操作者にショベル１００Ｂを操作させるために様々な情報を表示するショベルの表示装置の一例であって、通信装置Ｔ２、遠隔コントローラＲ３０、操作装置Ｒ２６、操作センサＲ２９、及び表示装置ＲＤＩを備えている。また、遠隔操作室ＲＣには、ショベル１００Ｂを遠隔操作する操作者ＯＰが座る操作席ＤＳが設置されている。
【0149】
通信装置Ｔ２は、ショベル１００Ｂに取り付けられた通信装置Ｔ１との間で通信を制御するように構成されている。
【0150】
遠隔コントローラＲ３０は、各種演算を実行する演算装置である。本実施形態では、遠隔コントローラＲ３０は、ＣＰＵ及びメモリを含むマイクロコンピュータで構成されている。そして、遠隔コントローラＲ３０の各種機能は、ＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
【0151】
表示装置ＲＤＩは、遠隔操作室ＲＣにいる操作者ＯＰがショベル１００Ｂの周囲を視認するために、ショベル１００Ｂから送信された情報に基づいた画面を表示する。表示装置ＲＤＩは、操作者が遠隔操作室ＲＣにいるにもかかわらず、ショベル１００Ｂの周囲を含む作業現場の状況を確認できる。
【0152】
また、表示装置ＲＤＩには、タッチパネルセンサＲＳ８が設けられてもよい。これにより、表示装置ＲＤＩに対するジェスチャ操作を検出できる。
【0153】
操作装置Ｒ２６（操作部の一例）には、操作センサＲ２９が接続されている。操作センサＲ２９は、操作装置Ｒ２６の操作内容を検出する。操作センサＲ２９は、例えば、操作レバーの傾斜角度を検出する傾斜センサ、又は、操作レバーの揺動軸回りの揺動角度を検出する角度センサ等である。操作センサＲ２９は、圧力センサ、電流センサ、電圧センサ、又は距離センサ等の他のセンサで構成されていてもよい。操作センサＲ２９は、検出した操作装置Ｒ２６の操作内容に関する情報を遠隔コントローラＲ３０に対して出力する。遠隔コントローラＲ３０は、受信した情報に基づいて操作信号を生成し、生成した操作信号をショベル１００Ｂに向けて送信する。操作センサＲ２９は、操作信号を生成するように構成されていてもよい。この場合、操作センサＲ２９は、遠隔コントローラＲ３０を経由せずに、操作信号を通信装置Ｔ２に出力してもよい。これにより、遠隔操作室ＲＣから、ショベル１００Ｂの遠隔操作を実現できる。
【0154】
表示装置ＲＤＩには、上述した実施形態と同様の表示画面を表示する。そして、遠隔コントローラＲ３０は、表示装置ＲＤＩに表示された画面に対してジェスチャ操作を、タッチパネルセンサＲＳ８を介して受け付ける。これにより、表示装置ＲＤＩに表示された画面を変更できる。これにより、遠隔コントローラＲ３０は、例えば、図５又は図１１で示した画面の切り替えを実現できる。
【0155】
そして、ジェスチャ操作によって表示装置ＲＤＩに表示された画面の表示内容が変更された場合に、遠隔コントローラＲ３０が、操作センサＲ２９からショベル１００Ｂを駆動させる旨を示した操作信号を受け付けた場合に、表示装置ＲＤＩに表示された画面を元に戻す制御を行う。元に戻された画面の例は、図５及び図１１で示したので説明を省略する。
【0156】
本実施形態は、ショベル１００Ｂの表示装置が遠隔操作室ＲＣの場合について説明した。しかしながら、本実施形態は、ショベル１００Ｂの表示装置を、遠隔操作室ＲＣに制限するものではない。例えば、ショベル１００Ｂの表示装置が、ＰＣ、タブレット端末などの携帯通信端末等であってもよい。
【0157】
＜作用＞
上述した実施形態及び変形例においては、ショベル、又は、遠隔操作システムの遠隔操作室において、操作装置、又はゲートロックレバーからの操作を受け付けた場合に、表示装置に表示されている画面を元に戻す制御を行うことで、ショベル１００が動作する際には、操作者が操作する前の画面を表示させることができる。操作者が操作する前の画面は、ショベル１００を動作させる際に、ショベル１００の周囲を確認できるように設定された画面である。このため、ショベル１００の動作時には、予め定められた視界性要件を満たした画面を表示できる。視界性要件とは、例えば、ショベル１００を中心として所定の半径（例えば１２ｍ）内に存在する人を所定のサイズ（例えば１０ｍｍ）以上に表示され、且つ、ショベル１００の後方について所定の角度（４５度）について全て画面に写る等とする。これにより、操作者が、ショベル１００を動作させる際に、ショベル１００の周囲の状況を適切に認識できるので、安全性の向上を実現できる。
上述した実施形態及び変形例においては、ショベル、又は、遠隔操作システムの遠隔操作室において、操作装置、又はゲートロックレバーからの操作を受け付けた場合に、表示装置に表示されている画面を元に戻す制御を行うことで、ショベル１００が動作する際には、操作者が操作する前の画面を表示させることができる。操作者が操作する前の画面は、ショベル１００を動作させる際に、ショベル１００の周囲を確認できるように設定された画面である。このため、ショベル１００の動作時には、予め定められた視界性要件を満たした画面を表示できる。視界性要件とは、例えば、ショベル１００を中心として所定の半径（例えば１２ｍ）内に存在する人を所定のサイズ（例えば１０ｍｍ）以上に表示され、且つ、ショベル１００の後方について所定の角度（４５度）について全て画面に写る等とする。これにより、操作者が、ショベル１００を動作させる際に、ショベル１００の周囲の状況を適切に認識できるので、安全性の向上を実現できる。
【0158】
上述した実施形態及び変形例においては、作業機械の一例としてショベルを用いた場合について説明した。しかしながら、実施形態及び変形例で示した構成は、作業機械としてショベルに適用させる例に制限するものではなく、例えば、クレーン、フォークリフト等に適用してもよい。
【0159】
以上、ショベル、及びショベルの表示装置の一例を示した実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない。特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。
【符号の説明】
【0160】
１００ ショベル
１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
２６ 操作装置
２９ 操作センサ
Ｓ６ 撮像装置
Ｓ７ 測位装置
Ｓ８ タッチパネルセンサ
Ｓ９ ゲートロックスイッチ
Ｔ１ 通信装置
ＤＩ 表示装置
ＤＬ ゲートロックレバー
３０ ショベルコントローラ
３０１ 取得部
３０２ 操作処理部
３０３、８０２ 表示制御部
８０１ 三次元空間処理部
ＲＣ 遠隔操作室
Ｔ２ 通信装置
ＲＤＩ 表示装置
Ｒ２６ 操作装置
Ｒ２９ 操作センサ
Ｒ３０ 遠隔コントローラ
１ 下部走行体
２ 旋回機構
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
２６ 操作装置
２９ 操作センサ
Ｓ６ 撮像装置
Ｓ７ 測位装置
Ｓ８ タッチパネルセンサ
Ｓ９ ゲートロックスイッチ
Ｔ１ 通信装置
ＤＩ 表示装置
ＤＬ ゲートロックレバー
３０ ショベルコントローラ
３０１ 取得部
３０２ 操作処理部
３０３、８０２ 表示制御部
８０１ 三次元空間処理部
ＲＣ 遠隔操作室
Ｔ２ 通信装置
ＲＤＩ 表示装置
Ｒ２６ 操作装置
Ｒ２９ 操作センサ
Ｒ３０ 遠隔コントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】