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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025007126
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】枝肉加工装置
(51)【国際特許分類】
A22C 17/00 20060101AFI20250109BHJP
B26D 5/34 20060101ALI20250109BHJP
B26D 5/32 20060101ALI20250109BHJP
B26D 5/00 20060101ALI20250109BHJP
B26D 1/147 20060101ALI20250109BHJP
B26D 3/20 20060101ALI20250109BHJP
B25J 15/04 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
A22C17/00
B26D5/34 Z
B26D5/32
B26D5/00 Z
B26D1/147
B26D3/20
B25J15/04 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108318
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000148357
【氏名又は名称】株式会社前川製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000785
【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】日野 和睦
(72)【発明者】
【氏名】豊嶋 勝美
(72)【発明者】
【氏名】小山 佑亮
(72)【発明者】
【氏名】後藤 修
【テーマコード（参考）】
3C707
4B011
【Ｆターム（参考）】
3C707AS12
3C707BS10
3C707GS01
4B011EA01
(57)【要約】
【課題】枝肉を良好な品質で切断できる枝肉加工装置を提供する。
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置は、右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、右枝肉及び左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、右枝肉及び左枝肉の各々について肉部を切断するために背骨側から腹側に向けてカッタを移動させるためのコントローラと、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置は、右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、右枝肉及び左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、右枝肉及び左枝肉の各々について肉部を切断するために背骨側から腹側に向けてカッタを移動させるためのコントローラと、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるように前記第１切断装置を制御するためのコントローラと、
を備える枝肉加工装置。
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるように前記第１切断装置を制御するためのコントローラと、
を備える枝肉加工装置。
【請求項2】
前記カッタは、ナイフ状切断刃である、
請求項１に記載の枝肉加工装置。
請求項１に記載の枝肉加工装置。
【請求項3】
前記ナイフ状切断刃の刃渡りの内、少なくとも前記肉部の切断に使用される領域は、前記刃渡りの延在方向に直線状に延在する直刃である、
請求項２に記載の枝肉加工装置。
請求項２に記載の枝肉加工装置。
【請求項4】
前記右枝肉及び前記左枝肉は、脊椎の位置で左右に半割りされた枝肉であり、
前記右枝肉及び前記左枝肉の半割りにされた切断面を撮像して得られた画像を画像処理することで仮想切断線を特定する切断位置特定装置、
を備え、
前記コントローラは、前記切断位置特定装置による前記仮想切断線の検出結果に基づき、前記刃渡りの延在方向から見たときの前記ナイフ状切断刃の傾斜角度を調整するように前記第１切断装置を制御する、
請求項３に記載の枝肉加工装置。
前記右枝肉及び前記左枝肉の半割りにされた切断面を撮像して得られた画像を画像処理することで仮想切断線を特定する切断位置特定装置、
を備え、
前記コントローラは、前記切断位置特定装置による前記仮想切断線の検出結果に基づき、前記刃渡りの延在方向から見たときの前記ナイフ状切断刃の傾斜角度を調整するように前記第１切断装置を制御する、
請求項３に記載の枝肉加工装置。
【請求項5】
前記コントローラは、前記ナイフ状切断刃で前記右枝肉及び前記左枝肉の前記肉部を切断することで前記右枝肉及び前記左枝肉の後躯体から中躯体を切断するように前記第１切断装置を制御する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項6】
前記コントローラは、前記ナイフ状切断刃で前記右枝肉及び前記左枝肉の前記肉部を切断することで前記右枝肉及び前記左枝肉の中躯体から前躯体を切断するように前記第１切断装置を制御する、
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
請求項２乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項7】
前記第１切断装置は、ロボットアームの先端に前記カッタを装着可能な垂直多関節ロボットである、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
請求項１乃至４の何れか一項に記載の枝肉加工装置。
【請求項8】
前記右枝肉及び前記左枝肉の骨部を切断するための回転丸刃を有する第２切断装置、
を備える、
請求項３又は４に記載の枝肉加工装置。
を備える、
請求項３又は４に記載の枝肉加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、枝肉加工装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば豚や牛のような比較的大型な家畜の食肉屠体を対象とする食肉加工では、下処理した食肉屠体を脊椎（背骨）の位置で左右に半割りすることで一対の枝肉に切り分け、更に、各枝肉が前躯及び後躯に切り分けられる。このような切断工程は、従来、作業員が刃物を用いて人手で行っていたが、品質の均一性や作業員の安全性の確保、及び、処理効率の向上の観点から、食肉加工機械を利用した自動化が望まれている。例えば特許文献１には、枝肉の大分割工程における切断装置及び方法に関する技術が開示されている。この文献では、枝肉の大分割工程においてナイフ状の切断刃を用いて枝肉の肉部を切断することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１３－３１９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した特許文献に記載の切断装置では、例えば前躯体を中躯体から分離させる際に左枝肉に対しては胸部側から背中側に向かってナイフ状の切断刃を移動させ、右枝肉に対しては背中側から胸部側に向かってナイフ状の切断刃を移動させている。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置では、切断刃が肋骨を削ってしまうおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
しかし、上述した特許文献に記載の切断装置では、切断刃が肋骨を削ってしまうおそれがあり、切断後の枝肉の品質が低下するおそれがある。
【0005】
本開示の少なくとも一実施形態は、上述の事情に鑑みて、枝肉を良好な品質で切断できる枝肉加工装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置は、
右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるためのコントローラと、
を備える。
右枝肉及び左枝肉を加工するための枝肉加工装置であって、
前記右枝肉及び前記左枝肉の肉部を切断するためのカッタを有する第１切断装置と、
前記右枝肉及び前記左枝肉の各々について前記肉部を切断するために背骨側から腹側に向けて前記カッタを移動させるためのコントローラと、
を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、枝肉を良好な品質で切断できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係る枝肉加工装置である枝肉分割装置の全体構成図である。
【図2】左右一対の枝肉を正面から示す模式図である。
【図3】正面側前中躯体切断装置及び正面側中後躯体切断装置の斜視図である。
【図4】背面側前中躯体切断装置及び背面側中後躯体切断装置の斜視図である。
【図5】一実施形態に係る枝肉分割装置の把持位置特定システムを周辺構成とともに示す構成図である。
【図7】左右一対の枝肉で特定され得る特徴点の幾つかの態様を示す模式図である。
【図8】一実施形態に係る切断位置特定システムの構成図である。
【図9】本実施形態に係る枝肉分割装置における撮像装置の配置レイアウトを左右一対の枝肉の上方から示す模式図である。
【図10】正面側前中躯体切断装置の回転丸刃、及び背面側前中躯体切断装置の切断刃の移動軌跡を単純化して示した図である。
【図11】切断刃の刃渡りの延在方向から見た、切断位置の延在方向と切断刃の刃先の向きとの関係を説明するための図である。
【図12】切断刃の刃渡りの延在方向から見た、切断位置の延在方向と切断刃の刃先の向きとの関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【0010】
本発明を食肉屠体（以下単に屠体とも称する）の大分割に適用した実施形態を図１～図６に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る枝肉加工装置である枝肉分割装置１０の全体構成図である。図２は左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを正面から示す模式図である。図３は、正面側前中躯体切断装置３１０及び正面側中後躯体切断装置３３０の斜視図である。図４は、背面側前中躯体切断装置３２０及び背面側中後躯体切断装置３４０の斜視図である。
枝肉分割装置１０は、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂが、枝肉の搬送路を形成するレール１２に対して、直列に配置されている。レール１２は、水平方向に配置され、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂの区画内上部領域を貫通するように配置されている。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、例えば豚や牛のような比較的大型である家畜の食肉屠体（以下単に屠体と称する）を脊椎７（背骨）の位置で左右に半割りされたものである。左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、両もも側足首を介して１個のギャンブレル１４に懸垂される。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの各々は、前躯体Ｃ側を下方（後躯体Ｅ側を上方）、内側に背側（外側に胸側）にし、且つ、脊椎７及び肋骨８が見える切断面４を手前側になる姿勢で、中心軸ＡＸに対して左右対称に配置される。
枝肉分割装置１０は、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂが、枝肉の搬送路を形成するレール１２に対して、直列に配置されている。レール１２は、水平方向に配置され、前中躯体分割部Ａ及び中後躯体分割部Ｂの区画内上部領域を貫通するように配置されている。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、例えば豚や牛のような比較的大型である家畜の食肉屠体（以下単に屠体と称する）を脊椎７（背骨）の位置で左右に半割りされたものである。左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬは、両もも側足首を介して１個のギャンブレル１４に懸垂される。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの各々は、前躯体Ｃ側を下方（後躯体Ｅ側を上方）、内側に背側（外側に胸側）にし、且つ、脊椎７及び肋骨８が見える切断面４を手前側になる姿勢で、中心軸ＡＸに対して左右対称に配置される。
【0011】
ギャンブレル１４の上端には、レール１２上を滑動するトロリ１６が取り付けられている。ギャンブレル１４は、一定時間停止した後、プッシャ１５によって一定距離ずつ矢印ａ方向（搬送方向）に押されることで、ギャンブレル１４が断続歩進する。これによって、左右一対の枝肉ＷＲ、ＷＬは、まず、前中躯体分割部Ａに搬送され、前中躯体分割部Ａで一定時間停止して前躯体Ｃが分離される。分離された前躯体Ｃはコンベア５１上に落下し搬出される。前躯体Ｃが分離された枝肉ＷＲ、ＷＬは、中後躯体分割部Ｂに搬送され、中後躯体分割部Ｂで中躯体Ｄが分離される。分離された中躯体Ｄは、コンベア５２上に落下し搬出される。残った後躯体Ｅは、そのまま後工程に搬送される。
【0012】
（切断装置３００）
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを切断するための切断装置３００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断装置３００は、正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０と、正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを含む。なお、正面側前中躯体切断装置３１０と正面側中後躯体切断装置３３０とは同様の構成を有し、背面側前中躯体切断装置３２０と背面側中後躯体切断装置３４０とは同様の構成を有する。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを切断するための切断装置３００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断装置３００は、正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０と、正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを含む。なお、正面側前中躯体切断装置３１０と正面側中後躯体切断装置３３０とは同様の構成を有し、背面側前中躯体切断装置３２０と背面側中後躯体切断装置３４０とは同様の構成を有する。
【0013】
図３に示すように、正面側前中躯体切断装置３１０は、前中躯体分割部Ａの正面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向に位置する領域に配置された切断装置である。正面側前中躯体切断装置３１０は、前中躯体分割部Ａのフレーム５６に固定されている。
図４に示すように、背面側前中躯体切断装置３２０は、前中躯体分割部Ａの背面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向とは反対の方向に位置する領域に配置された切断装置である。背面側前中躯体切断装置３２０は、例えばロボットアーム３０７の先端３０８に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
図４に示すように、背面側前中躯体切断装置３２０は、前中躯体分割部Ａの背面、すなわち、前中躯体分割部Ａにおいて搬送方向と直交する水平方向の内、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４が向いている方向とは反対の方向に位置する領域に配置された切断装置である。背面側前中躯体切断装置３２０は、例えばロボットアーム３０７の先端３０８に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
【0014】
図３に示すように、正面側中後躯体切断装置３３０は、中後躯体分割部Ｂの正面に配置された切断装置である。正面側中後躯体切断装置３３０は、中後躯体分割部Ｂのフレーム５７に固定されている。
図４に示すように、背面側中後躯体切断装置３４０は、中後躯体分割部Ｂの背面に配置された切断装置である。背面側中後躯体切断装置３４０は、例えばロボットアーム３０７の先端３０８に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
図４に示すように、背面側中後躯体切断装置３４０は、中後躯体分割部Ｂの背面に配置された切断装置である。背面側中後躯体切断装置３４０は、例えばロボットアーム３０７の先端３０８に取り付けられた刃物を有する垂直多関節ロボットである。
【0015】
図３に示すように、正面側前中躯体切断装置３１０、及び正面側中後躯体切断装置３３０は、例えば刃面が水平方向に配置された回転丸刃３０１を鉛直方向及び水平方向に移動可能に構成された切断装置である。正面側前中躯体切断装置３１０、及び正面側中後躯体切断装置３３０は、フレーム５６、５７に対して回転丸刃３０１を鉛直方向に移動させるための鉛直方向移動装置３０２と、フレーム５６、５７に対して回転丸刃３０１を搬送方向と平行な方向に水平方向に移動させるための搬送方向移動装置３０３と、フレーム５６、５７に対して回転丸刃３０１を搬送方向と直交する水平方向に移動させるための奥行方向移動装置３０４とを有する。したがって、正面側前中躯体切断装置３１０、及び正面側中後躯体切断装置３３０は、回転丸刃３０１を鉛直方向、搬送方向と平行な方向、及び搬送方向と直交する水平方向に移動可能に構成されている。
【0016】
図４に示すように、背面側前中躯体切断装置３２０、及び背面側中後躯体切断装置３４０は、例えば６軸垂直多関節ロボット３０６と、ロボットアーム３０７の先端３０８に取り付けられたナイフ状の切断刃３６０とを有する。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断刃３６０は、切断刃３６０の刃渡り３６１の内、少なくとも肉部の切断に使用される領域３６２は、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂに直線状に延在する直刃である。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断刃３６０は、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂと直交する方向の一方側にだけ刃先３６３が形成されており、この刃先３６３は切断刃３６０の両側面に刃面が形成された両刃となっている。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、ロボットアーム３０７は、先端３０８を回動させることで、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見たときの切断刃３６０の傾斜角度を図４の両矢印ｒｔで示すように変更可能に構成されている。これにより、刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向に合わせて変更できるとともに、後述するように刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向からずらすように変更できる。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断刃３６０は、切断刃３６０の刃渡り３６１の内、少なくとも肉部の切断に使用される領域３６２は、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂに直線状に延在する直刃である。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、切断刃３６０は、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂと直交する方向の一方側にだけ刃先３６３が形成されており、この刃先３６３は切断刃３６０の両側面に刃面が形成された両刃となっている。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、ロボットアーム３０７は、先端３０８を回動させることで、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見たときの切断刃３６０の傾斜角度を図４の両矢印ｒｔで示すように変更可能に構成されている。これにより、刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向に合わせて変更できるとともに、後述するように刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向からずらすように変更できる。
【0017】
（拘束装置１００）
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、切断装置３００による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断に際し、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束するための拘束装置１００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、第１拘束ユニット１１０と、第２拘束ユニット１２０と、を含む。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、前中躯体分割部Ａに設けられた第３拘束ユニット１３０を含む。
第１拘束ユニット１１０は、前中躯体分割部Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられる。
第２拘束ユニット１２０は、前中躯体分割部Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられる。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、切断装置３００による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断に際し、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束するための拘束装置１００を備えている。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、第１拘束ユニット１１０と、第２拘束ユニット１２０と、を含む。本実施形態に係る枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は、前中躯体分割部Ａに設けられた第３拘束ユニット１３０を含む。
第１拘束ユニット１１０は、前中躯体分割部Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられる。
第２拘束ユニット１２０は、前中躯体分割部Ａと、中後躯体分割部Ｂに設けられる。
【0018】
（第１拘束ユニット１１０）
第１拘束ユニット１１０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む。第１拘束ユニット１１０は、不図示のアクチュエータによって第１可動部１１３が図１の紙面奥行方向に身体可能に構成されており、不動である第１静止部１１１との間で左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、後躯体Ｅを挟み込んで拘束するように構成されている。
第１拘束ユニット１１０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１において挟み込んで拘束するための第１静止部１１１及び第１可動部１１３を含む。第１拘束ユニット１１０は、不図示のアクチュエータによって第１可動部１１３が図１の紙面奥行方向に身体可能に構成されており、不動である第１静止部１１１との間で左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、後躯体Ｅを挟み込んで拘束するように構成されている。
【0019】
（第２拘束ユニット１２０）
第２拘束ユニット１２０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む。第２拘束ユニット１２０は、不図示のアクチュエータによって第２可動部１２３が図１の紙面奥行方向に進退可能に構成されており、不動である第２静止部１２１との間で左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、中躯体Ｄを挟み込んで拘束するように構成されている。
第２拘束ユニット１２０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第１高さ位置ｈ１の下方の第２高さ位置ｈ２において挟み込んで拘束するための第２静止部１２１及び第２可動部１２３を含む。第２拘束ユニット１２０は、不図示のアクチュエータによって第２可動部１２３が図１の紙面奥行方向に進退可能に構成されており、不動である第２静止部１２１との間で左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、中躯体Ｄを挟み込んで拘束するように構成されている。
【0020】
（第３拘束ユニット１３０）
第３拘束ユニット１３０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６を含む。第３拘束ユニット１３０は、不図示のアクチュエータによって一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６が図１の紙面奥行方向に進退可能に構成されており、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、前躯体Ｃを挟み込んで拘束するように構成されている。
なお、一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６は、不図示のアクチュエータによって前躯体Ｃを挟み込む位置である把持位置Ｐを鉛直方向に調節可能に構成されている。
第３拘束ユニット１３０は、ギャンブレル１４で吊り下げられた左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを第２高さ位置ｈ２の下方の第３高さ位置ｈ３において挟み込んで拘束するための一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６を含む。第３拘束ユニット１３０は、不図示のアクチュエータによって一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６が図１の紙面奥行方向に進退可能に構成されており、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの内、前躯体Ｃを挟み込んで拘束するように構成されている。
なお、一方側第３可動部１３１及び他方側第３可動部１３６は、不図示のアクチュエータによって前躯体Ｃを挟み込む位置である把持位置Ｐを鉛直方向に調節可能に構成されている。
【0021】
（コントローラ４０）
コントローラ４０は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０を制御するための制御装置である。コントローラ４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
コントローラ４０は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０を制御するための制御装置である。コントローラ４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0022】
（把持位置Ｐの特定）
続いて上記構成を有する枝肉分割装置１０において第３拘束ユニット１３０による前躯体Ｃの把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の特定について説明する。図５は一実施形態に係る枝肉分割装置１０の把持位置特定システム２０を周辺構成とともに示す構成図であり、図６は図５の撮像装置２２の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
続いて上記構成を有する枝肉分割装置１０において第３拘束ユニット１３０による前躯体Ｃの把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の特定について説明する。図５は一実施形態に係る枝肉分割装置１０の把持位置特定システム２０を周辺構成とともに示す構成図であり、図６は図５の撮像装置２２の配置レイアウトを上方から示す模式図である。
【0023】
図５に示すように、把持位置特定システム２０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの把持位置Ｐを特定するためのシステムであり、撮像装置２２と、把持位置特定装置２４とを備える。尚、図５では、把持位置特定システム２０とともに、前述の第３拘束ユニット１３０、及び、把持位置特定システム２０で特定された把持位置Ｐを取得して第３拘束ユニット１３０を制御可能なコントローラ４０とが示されている。
【0024】
撮像装置２２は、図６に示すように、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４に対向するように配置されることで、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを撮像可能なカメラ等の装置である。撮像装置２２によって取得される画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。また撮像装置２２の数は、単体でもよいし、複数でもよい。
なお、撮像装置２２による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの撮像は、前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側（図１における図示左側）の領域に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬが存在する期間中に行われるとよい。
なお、撮像装置２２による左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの撮像は、前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側（図１における図示左側）の領域に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬが存在する期間中に行われるとよい。
【0025】
把持位置特定装置２４は、撮像装置２２で撮像された画像を用いて、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの把持位置Ｐを特定するための装置であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0026】
図５では把持位置特定システム２０が備える把持位置特定装置２４の機能的構成として、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２と、把持位置算出部３４とを備える。
【0027】
画像取得部２８は、撮像装置２２で撮像された画像を取得するための構成である。
【0028】
記憶部３０は、把持位置特定装置２４の演算処理に必要な各種データを記憶するための構成であり、例えば特徴点特定部３２における特徴点Ｐｃの予測に用いられる学習モデル３６を記憶する。学習モデル３６は、画像取得部２８で取得された画像を入力して、当該画像に基づいて特徴点Ｐｃを予測するための予測モデルであり、過去に画像取得部２８で取得された画像を教師データとして学習される。
【0029】
特徴点特定部３２は、画像取得部２８で取得された画像における特徴点Ｐｃを特定するための構成である。特徴点Ｐｃは、把持位置算出部３４において把持位置Ｐを算出する際の基準となる特徴的な点、すなわち基準位置Ｐｓとして特定される。
図５に示す把持位置特定システム２０では、把持位置特定装置２４の内の、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２とは、基準位置Ｐｓを特定するための基準位置特定装置３８に含まれる。
図５に示す把持位置特定システム２０では、把持位置特定装置２４の内の、画像取得部２８と、記憶部３０と、特徴点特定部３２とは、基準位置Ｐｓを特定するための基準位置特定装置３８に含まれる。
【0030】
ここで特徴点Ｐｃに関する幾つかの態様について説明する。図７は左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬで特定され得る特徴点Ｐｃの幾つかの態様を示す模式図である。
【0031】
まず図７では、比較例に係る特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´として、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの首部が示されている。但し、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´に示されるように、枝肉ＷＲ及びＷＬの首部は、一般的に作業員の人手による頭部の切除作業によって形成されるため、個体差が生じやすい（図７では、左枝肉１Ａと右枝肉１Ｂに残存している首部の長さが異なることで、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´の高さ方向位置が異なっている）。そのため、特徴点Ｐｃ１´及びＰｃ２´を基準として把持位置Ｐを算出すると、個体差の影響を受けやすくなってしまう。このような課題は、以下に説明する各態様に係る特徴点Ｐｃを採用することで好適に解決できる。
【0032】
図７には、特徴点Ｐｃの幾つかの態様として特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３が示されている。これらの特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３は、各枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒから特定される。切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒは枝肉の個体差の影響を受けにくいため、当該内側領域Ａｒから特徴点Ｐｃを特定することで、把持位置Ｐの算出に適した適切な特徴点Ｐｃが得られる。
【0033】
まず特徴点Ｐｃ１は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる第一肋骨と接続される脊椎を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。また特徴点Ｐｃ２は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる胸腔の下端（いわゆるスペアリブの下端）を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。また特徴点Ｐｃ３は、切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる第一肋骨を、特徴点Ｐｃとして選択した態様である。このように切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒに含まれる特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３を選択することにより、把持位置Ｐを好適に算出するための特徴点Ｐｃを得ることができる。
【0034】
尚、内側領域Ａｒのうち第一肋骨が胸腔に露出していない場合には、第一肋骨に関する特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３を特定できないことがあるため、特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３に比べて特徴点Ｐｃ２を採用することで精度を向上できる。また特徴点Ｐｃ２は、算出される把持位置Ｐに対して比較的近い位置であるため、特徴点Ｐｃ２を用いて把持位置Ｐを算出することで精度向上が期待できる。一方で、内臓や脂肪・肉片がスペアリブ下端に付着している場合には特徴点Ｐｃ２に比べて、特徴点Ｐｃ１及びＰｃ３を用いることで、精度のよい把持位置Ｐの算出が期待できる。
また把持位置Ｐを算出するための特徴点Ｐｃは、前述の特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３のいずれか１つを採用してもよいし、これらの組み合わせを採用してもよい。
また把持位置Ｐを算出するための特徴点Ｐｃは、前述の特徴点Ｐｃ１～Ｐｃ３のいずれか１つを採用してもよいし、これらの組み合わせを採用してもよい。
【0035】
本実施形態では、特徴点特定部３２は、記憶部３０に記憶された学習モデル３６に対して、画像取得部２８で取得された画像を入力することにより、特徴点Ｐｃの予測結果を求める。学習モデル３６は、前述したように、過去に画像取得部２８で取得された画像について特徴点Ｐｃを指定することで作成した教師データを用いて予め学習されることで構築される。一般的に、枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４の輪郭Ｒの内側領域Ａｒ内にある特徴点Ｐｃは、単純な画像処理では高精度に特定することは難しいが、画像を教師データとして構築された学習モデル３６を用いることで、精度のよい特徴点Ｐｃの特定が可能となる。
【0036】
把持位置算出部３４は、特徴点特定部３２で予測された特徴点Ｐｃを基準として把持位置Ｐを算出するための構成である。このとき把持位置算出部３４は、特徴点特定部３２によって特定された特徴点Ｐｃを基準として、枝肉１のうち予め設定された切断位置とは反対側にオフセットするように、把持位置Ｐを算出する。このオフセット量は、適宜設定可能であるが、好ましくは、把持位置Ｐが特徴点Ｐｃから離れすぎない位置（ある程度近い位置）になるように設定されるとよい。
なお、把持位置算出部３４の機能をコントローラ４０に担わせてもよい。
なお、把持位置算出部３４の機能をコントローラ４０に担わせてもよい。
【0037】
このように把持位置算出部３４で算出された把持位置Ｐは、把持位置特定装置２４の特定結果としてコントローラ４０に出力される。コントローラ４０は、第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３を取得した把持位置Ｐにするための制御信号を生成する。この生成された制御信号は、第３拘束ユニット１３０の不図示の昇降装置に送信されることで、該昇降装置が駆動することによって第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３が把持位置Ｐになる。
【0038】
（切断位置特定システム２１０）
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、以下で説明する切断位置特定システム２１０を備えている。
切断位置特定システム２１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬについて前躯体Ｃを切り分けるための切断位置Ｌ１、及び中躯体Ｄを切り分ける切断位置Ｌ２を特定するためのシステムである。切断位置Ｌ１、Ｌ２は、後述するように、切断位置特定システム２１０が備える撮像装置２１２によって撮像された画像を用いた画像解析により特定される。以下の説明では、画像解析によって、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち背側において特定の椎骨及び肋骨の接続部（図２では下方から４番目と５番目の接続部の間）に対応する第１特徴点Ｐ１と、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち胸側において特定の肋骨（図２では下方から４番目と５番目の肋骨の間）に対応する第２特徴点Ｐ２とを結ぶ直線として切断位置Ｌ１が特定される場合を例示する。また、以下の説明では、画像解析によって、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち腰椎に対応する第３特徴点Ｐ３を通過する水平線として切断位置Ｌ２が特定される場合を例示する。
但し、切断位置Ｌ１、Ｌ２の特定手法は画像解析によって抽出される他の特徴点に基づいて特定されてもよい。
本実施形態に係る枝肉分割装置１０は、以下で説明する切断位置特定システム２１０を備えている。
切断位置特定システム２１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬについて前躯体Ｃを切り分けるための切断位置Ｌ１、及び中躯体Ｄを切り分ける切断位置Ｌ２を特定するためのシステムである。切断位置Ｌ１、Ｌ２は、後述するように、切断位置特定システム２１０が備える撮像装置２１２によって撮像された画像を用いた画像解析により特定される。以下の説明では、画像解析によって、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち背側において特定の椎骨及び肋骨の接続部（図２では下方から４番目と５番目の接続部の間）に対応する第１特徴点Ｐ１と、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち胸側において特定の肋骨（図２では下方から４番目と５番目の肋骨の間）に対応する第２特徴点Ｐ２とを結ぶ直線として切断位置Ｌ１が特定される場合を例示する。また、以下の説明では、画像解析によって、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬのうち腰椎に対応する第３特徴点Ｐ３を通過する水平線として切断位置Ｌ２が特定される場合を例示する。
但し、切断位置Ｌ１、Ｌ２の特定手法は画像解析によって抽出される他の特徴点に基づいて特定されてもよい。
【0039】
続いて上述の切断位置Ｌを特定するための切断位置特定システム２１０について説明する。図８は一実施形態に係る切断位置特定システム２１０の構成図である。
【0040】
切断位置特定システム２１０は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断位置Ｌ１、Ｌ２を特定するためのシステムであり、少なくとも１つの撮像装置２１２と、切断位置特定装置２１４とを備える。
【0041】
撮像装置２１２は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断面４に対向するように配置されることで、一対の枝肉１を撮像可能なカメラ等の装置である。撮像装置２１２によって取得される画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。また撮像装置２１２の数は、単体でもよいし、複数でもよい（撮像装置２１２の具体的な配置レイアウトについては後述する）。
【0042】
切断位置特定装置２１４は、撮像装置２１２で撮像された画像を用いて、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの切断位置Ｌ１、Ｌ２を特定するための装置であり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。尚、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0043】
図８では切断位置特定システム２１０が備える切断位置特定装置２１４の機能的構成として、画像取得部２１８と、記憶部２２０と、切断位置予測部２２２とを備える。
【0044】
画像取得部２１８は、撮像装置２１２で撮像された画像を取得するための構成である。
【0045】
記憶部２２０は、切断位置特定装置２１４の演算処理に必要な各種データを記憶するための構成であり、切断位置Ｌ１、Ｌ２の予測に用いられる学習モデル２２４を記憶する。学習モデル２２４は、画像取得部２１８で取得された画像を入力として、当該画像に基づいて切断位置Ｌ１、Ｌ２を予測するための予測モデルであり、予め教師データを用いて学習される。学習モデル２２４の学習は、教師データとして用意された十分なサンプル画像の各々において切断位置Ｌ１、Ｌ２を特定するための第１特徴点Ｐ１、第２特徴点Ｐ２、及び第３特徴点Ｐ３を指定することにより行われる。
【0046】
切断位置予測部２２２は、画像取得部２１８で取得された画像における切断位置Ｌ１、Ｌ２を予測するための構成である。具体的には、切断位置予測部２２２は、記憶部２２０に記憶された学習モデル２２４に対して、画像取得部２１８で取得された画像を入力することにより、切断位置Ｌの予測結果を求める。切断位置予測部２２２で予測された切断位置Ｌ１、Ｌ２は、切断位置特定装置２１４の特定結果として出力される。
【0047】
切断位置特定システム２１０では、まず撮像装置２１２によって左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの撮像が行われ、画像取得部２１８によって撮像装置２１２で撮像された画像が取得される。
【0048】
続いて切断位置予測部２２２は、記憶部２２０にアクセスすることにより、予め教師データを用いて学習された学習モデル２２４を取得し、当該学習モデル２２４に対して、上述のように取得した画像を入力することにより、切断位置Ｌ１、Ｌ２を予測する。なお、切断位置Ｌ２の予測は、前躯体Ｃが分割された後の左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬが中後躯体分割部Ｂに搬入された後に、中後躯体分割部Ｂに搬入された左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを撮像可能な不図示の撮像装置で撮像して取得した画像に基づいて行われるようにしてもよい。
【0049】
上述のようにして予測された切断位置Ｌ１は、正常範囲内であるか否かが判定される。この判定では、例えば、予測された切断位置Ｌ１を、上述のようにして撮像して取得された画像に重ねて表示することにより、オペレータが確認することで行われる。切断位置Ｌ１が正常範囲から外れている場合には、オペレータの操作によって切断位置Ｌ１が補正され、補正後の切断位置Ｌ１が特定結果として出力される。
【0050】
同様に、上述のようにして予測された切断位置Ｌ２は、正常範囲内であるか否かが判定される。この判定では、例えば、予測された切断位置Ｌ２を、上述のようにして撮像して取得された画像に重ねて表示することにより、オペレータが確認することで行われる。切断位置Ｌ２が正常範囲から外れている場合には、オペレータの操作によって切断位置Ｌ２が補正され、補正後の切断位置Ｌ２が特定結果として出力される。
【0051】
尚、切断位置Ｌ１、Ｌ２が正常範囲内である場合には、切断位置予測部２２２による予測結果がそのまま出力される。
【0052】
続いて切断位置特定システム２１０における撮像装置２１２の具体的な配置レイアウトについて説明する。
図９は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０における撮像装置２１２の配置レイアウトを左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの上方から示す模式図である。
撮像装置２１２は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの一方（左枝肉ＷＬ）に対応する位置に配置された第１撮像装置２１２Ａと、他方（右枝肉ＷＲ）に対応する位置に配置された第２撮像装置２１２Ｂとを含む。第１撮像装置２１２Ａは、左枝肉ＷＬを撮像可能な位置に配置される。第２撮像装置２１２Ｂは、右枝肉ＷＲを撮像可能な位置に配置される。
図９は、本実施形態に係る枝肉分割装置１０における撮像装置２１２の配置レイアウトを左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの上方から示す模式図である。
撮像装置２１２は、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬの一方（左枝肉ＷＬ）に対応する位置に配置された第１撮像装置２１２Ａと、他方（右枝肉ＷＲ）に対応する位置に配置された第２撮像装置２１２Ｂとを含む。第１撮像装置２１２Ａは、左枝肉ＷＬを撮像可能な位置に配置される。第２撮像装置２１２Ｂは、右枝肉ＷＲを撮像可能な位置に配置される。
【0053】
このように構成される枝肉分割装置１０では、拘束装置１００は次のように動作する。
まず、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側まで搬送されると、把持位置特定装置２４は、撮像装置２２に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを撮像させて、取得された画像に基づき、上述のようにして特徴点Ｐｃを算出し、算出した特徴点Ｐｃに基づいて把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の目標位置を算出する。
まず、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａよりも搬送方向の上流側まで搬送されると、把持位置特定装置２４は、撮像装置２２に左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを撮像させて、取得された画像に基づき、上述のようにして特徴点Ｐｃを算出し、算出した特徴点Ｐｃに基づいて把持位置Ｐ、すなわち第３高さ位置ｈ３の目標位置を算出する。
【0054】
その後、左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって前中躯体分割部Ａに搬入されると、コントローラ４０は、第３拘束ユニット１３０における第３高さ位置ｈ３を取得した把持位置Ｐにするための制御信号を出力して不図示の昇降装置を駆動させる。
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して一方側第３可動部１３１の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面向かって押圧する。
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して一方側第３可動部１３１の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、前躯前押さえ１３４は背面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで前躯前押さえ１３４で前躯体Ｃを背面向かって押圧する。
【0055】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０の第１可動部１１３の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１に押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
【0056】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第２拘束ユニット１２０の第２可動部１２３の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、中躯後ろ押さえ１２６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで湾曲部１２６ｂで中躯体Ｄを正面に向かって押圧して中躯体Ｄを第２静止部１２１に押し付けて、中躯体Ｄを拘束する。
【0057】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して他方側第３可動部１３６の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、前躯後ろ押さえ１３９は正面に向かいつつ下方に移動するように揺動することで湾曲部１３９ｂで前躯体Ｃを正面に向かって押圧して前躯体Ｃを前躯前押さえ１３４に押し付けて、前躯体Ｃを拘束する。
枝肉分割装置１０では、このようにして左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束装置１００によって上から順に拘束することができる。
枝肉分割装置１０では、このようにして左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを拘束装置１００によって上から順に拘束することができる。
【0058】
その後、コントローラ４０は、制御信号を出力して正面側前中躯体切断装置３１０と、背面側前中躯体切断装置３２０とを駆動することで、中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割する。
具体的には、コントローラ４０は、正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とが以下のように作動するように正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とに駆動信号を出力する。
図１０は、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１、及び背面側前中躯体切断装置３２０の切断刃３６０の移動軌跡を単純化して示した図である。
まず初めに、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ１で示すように、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ１で左枝肉ＷＬの脊椎７を切断する。
次いで、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ２で示すように、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ１で左枝肉ＷＬの胸椎３を切断する。
具体的には、コントローラ４０は、正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とが以下のように作動するように正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とに駆動信号を出力する。
図１０は、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１、及び背面側前中躯体切断装置３２０の切断刃３６０の移動軌跡を単純化して示した図である。
まず初めに、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ１で示すように、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ１で左枝肉ＷＬの脊椎７を切断する。
次いで、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ２で示すように、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ１で左枝肉ＷＬの胸椎３を切断する。
【0059】
次いで、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ３で示すように、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ１で右枝肉ＷＲの脊椎７を切断する。
次いで、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ４で示すように、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ１で右枝肉ＷＲの胸椎３を切断する。
次いで、正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１は、図１０の矢印ｆ４で示すように、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ１で右枝肉ＷＲの胸椎３を切断する。
【0060】
正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１による左枝肉ＷＬの脊椎７及び胸椎３の切断が終了すると、背面側前中躯体切断装置３２０の切断刃３６０は、図１０の矢印ｂ１で示すように、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ１で左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断する。
なお、正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とが干渉しないのであれば、回転丸刃３０１による左枝肉ＷＬの脊椎７及び胸椎３の切断が終了していれば、回転丸刃３０１による右枝肉ＷＲの脊椎７及び胸椎３の切断が終了する前であっても切断刃３６０による左枝肉ＷＬの肉部ｍの切断を開始してよい。
なお、正面側前中躯体切断装置３１０と背面側前中躯体切断装置３２０とが干渉しないのであれば、回転丸刃３０１による左枝肉ＷＬの脊椎７及び胸椎３の切断が終了していれば、回転丸刃３０１による右枝肉ＷＲの脊椎７及び胸椎３の切断が終了する前であっても切断刃３６０による左枝肉ＷＬの肉部ｍの切断を開始してよい。
【0061】
正面側前中躯体切断装置３１０の回転丸刃３０１による右枝肉ＷＲの脊椎７及び胸椎３の切断が終了すると、背面側前中躯体切断装置３２０の切断刃３６０は、図１０の矢印ｂ２で示すように、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ１で右枝肉ＷＲの肉部ｍを切断する。
【0062】
図１１は、切断刃３６０の刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た、切断位置Ｌ１の延在方向と切断刃３６０の刃先３６３の向きとの関係を説明するための図である。
図１２は、切断刃３６０の刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た、切断位置Ｌ１の延在方向と切断刃３６０の刃先３６３の向きとの関係を説明するための図である。
コントローラ４０は、切断刃３６０の刃先３６３の向きが以下で説明するような向きとなるように正面側前中躯体切断装置３１０に駆動信号を出力する。
図１２は、切断刃３６０の刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た、切断位置Ｌ１の延在方向と切断刃３６０の刃先３６３の向きとの関係を説明するための図である。
コントローラ４０は、切断刃３６０の刃先３６３の向きが以下で説明するような向きとなるように正面側前中躯体切断装置３１０に駆動信号を出力する。
【0063】
例えば図１１に示すように、切断刃３６０の刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た切断位置Ｌ１が脊椎７から腹側に向かって下がるように傾斜している場合、刃先３６３を上げ、峰３６４を下げて、刃先３６３と刃先３６３とは反対側の峰３６４とを結ぶ切断刃３６０の中心線Ｃｂが刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た切断位置Ｌ１の延在方向、すなわち切断刃３６０の移動方向に対して傾斜するように刃先３６３の向きを変更する。
ここで、刃先３６３と峰３６４とを結ぶ切断刃３６０の中心線Ｃｂと、刃渡り３６１の延在方向から見た切断位置Ｌ１の延在方向との角度差θについて、切断刃３６０を図１１、１２における図示右方から左方へ移動させる場合に、刃先３６３を時計方向へ回転させた場合の角度差θを＋とし、反時計方向へ回転させた場合の角度差θを－とする。
例えば図１１に示すように、切断位置Ｌ１が脊椎側から腹側に向かうにつれて下方（前躯体Ｃ側）に向かうように傾斜している場合、すなわち、切断位置Ｌ１を挟む上下の肋骨８が脊椎側から腹側に向かうにつれて前躯体Ｃ側に向かうように傾斜している場合、刃先３６３で下方（前躯体Ｃ側）の肋骨８が削られ難くするために角度差θを＋３度以下（例えば２度）程度に設定することで刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向から後躯体Ｅ側へずらすとよい。
ここで、刃先３６３と峰３６４とを結ぶ切断刃３６０の中心線Ｃｂと、刃渡り３６１の延在方向から見た切断位置Ｌ１の延在方向との角度差θについて、切断刃３６０を図１１、１２における図示右方から左方へ移動させる場合に、刃先３６３を時計方向へ回転させた場合の角度差θを＋とし、反時計方向へ回転させた場合の角度差θを－とする。
例えば図１１に示すように、切断位置Ｌ１が脊椎側から腹側に向かうにつれて下方（前躯体Ｃ側）に向かうように傾斜している場合、すなわち、切断位置Ｌ１を挟む上下の肋骨８が脊椎側から腹側に向かうにつれて前躯体Ｃ側に向かうように傾斜している場合、刃先３６３で下方（前躯体Ｃ側）の肋骨８が削られ難くするために角度差θを＋３度以下（例えば２度）程度に設定することで刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向から後躯体Ｅ側へずらすとよい。
【0064】
また、例えば図１２に示すように、切断刃３６０の刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た切断位置Ｌ１が脊椎７から腹側に向かって上がるように傾斜している場合、刃先３６３を下げ、峰３６４を上げて、刃先３６３と峰３６４とを結ぶ切断刃３６０の中心線Ｃｂが刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見た切断位置Ｌ１の延在方向、すなわち切断刃３６０の移動方向に対して傾斜するように刃先３６３の向きを変更する。
例えば図１２に示すように、切断位置Ｌ１が脊椎側から腹側に向かうにつれて上方（後躯体Ｅ側）に向かうように傾斜している場合、すなわち、切断位置Ｌ１を挟む上下の肋骨８が脊椎側から腹側に向かうにつれて後躯体Ｅ側に向かうように傾斜している場合、刃先３６３で上方（後躯体Ｅ側）の肋骨８が削られ難くするために角度差θを－３度以下（例えば２度）程度に設定することで刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向から前躯体Ｃ側へずらすとよい。
これにより、切断刃３６０によって肉部ｍを切断する際に、切断刃３６０で肋骨８が削られ難くすることができる。
例えば図１２に示すように、切断位置Ｌ１が脊椎側から腹側に向かうにつれて上方（後躯体Ｅ側）に向かうように傾斜している場合、すなわち、切断位置Ｌ１を挟む上下の肋骨８が脊椎側から腹側に向かうにつれて後躯体Ｅ側に向かうように傾斜している場合、刃先３６３で上方（後躯体Ｅ側）の肋骨８が削られ難くするために角度差θを－３度以下（例えば２度）程度に設定することで刃先３６３の向きを切断刃３６０の移動方向から前躯体Ｃ側へずらすとよい。
これにより、切断刃３６０によって肉部ｍを切断する際に、切断刃３６０で肋骨８が削られ難くすることができる。
【0065】
次いで、コントローラ４０は、プッシャ１５を駆動させて左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬを中後躯体分割部Ｂに搬入させる。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって中後躯体分割部Ｂに搬入されると、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０の第１可動部１１３の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１に押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
左右一対の枝肉ＷＲ及びＷＬがプッシャ１５によって中後躯体分割部Ｂに搬入されると、コントローラ４０は、制御信号を出力して第１拘束ユニット１１０の第１可動部１１３の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、後躯後ろ押さえ１１６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで後躯後ろ押さえ１１６で後躯体Ｅを正面に向かって押圧して後躯体Ｅを第１静止部１１１に押し付けて、後躯体Ｅを拘束する。
【0066】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して第２拘束ユニット１２０の第２可動部１２３の不図示のアクチュエータのロッドを伸長させる。これにより、中躯後ろ押さえ１２６は正面に向かいつつ上方に移動するように揺動することで湾曲部１２６ｂで中躯体Ｄを正面に向かって押圧して中躯体Ｄを第２静止部１２１に押し付けて、中躯体Ｄを拘束する。
【0067】
次いで、コントローラ４０は、制御信号を出力して正面側中後躯体切断装置３３０と、背面側中後躯体切断装置３４０とを駆動することで、後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割する。
具体的には、コントローラ４０は、正面側中後躯体切断装置３３０と背面側中後躯体切断装置３４０とが以下のように作動するように正面側中後躯体切断装置３３０と背面側中後躯体切断装置３４０とに駆動信号を出力する。
具体的には、コントローラ４０は、正面側中後躯体切断装置３３０と背面側中後躯体切断装置３４０とが以下のように作動するように正面側中後躯体切断装置３３０と背面側中後躯体切断装置３４０とに駆動信号を出力する。
【0068】
まず初めに、正面側中後躯体切断装置３３０の回転丸刃３０１は、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ２で左枝肉ＷＬの腰椎を切断する。
次いで、正面側中後躯体切断装置３３０の回転丸刃３０１は、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ２で右枝肉ＷＲの腰椎を切断する。
次いで、正面側中後躯体切断装置３３０の回転丸刃３０１は、腹側から脊椎７側に向かって移動して切断位置Ｌ２で右枝肉ＷＲの腰椎を切断する。
【0069】
次いで、背面側中後躯体切断装置３４０の切断刃３６０は、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ２で左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断する。
次いで、背面側中後躯体切断装置３４０の切断刃３６０は、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ２で右枝肉ＷＲの肉部ｍを切断する。
次いで、背面側中後躯体切断装置３４０の切断刃３６０は、脊椎７側から腹側に向かって移動して切断位置Ｌ２で右枝肉ＷＲの肉部ｍを切断する。
【0070】
本開示は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、上述した一実施形態の枝肉分割装置１０では、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、中後躯体分割部Ｂで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割した。しかし、枝肉分割装置１０において中後躯体分割部Ｂを設けず、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、その後、前中躯体分割部Ａで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割するようにしてもよい。
例えば、上述した一実施形態の枝肉分割装置１０では、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、中後躯体分割部Ｂで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割した。しかし、枝肉分割装置１０において中後躯体分割部Ｂを設けず、前中躯体分割部Ａで中躯体Ｄから前躯体Ｃを分割し、その後、前中躯体分割部Ａで後躯体Ｅから中躯体Ｄを分割するようにしてもよい。
【0071】
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置（枝肉分割装置１０）は、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬを加工するための枝肉加工装置である。本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置（枝肉分割装置１０）は、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断するためのカッタ（切断刃３６０）を有する第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０、背面側中後躯体切断装置３４０）と、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの各々について肉部ｍを切断するために背骨（脊椎）７側から腹側に向けてカッタ（切断刃３６０）を移動させるように第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０、背面側中後躯体切断装置３４０）を制御するためのコントローラ４０と、を備える。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置（枝肉分割装置１０）は、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬを加工するための枝肉加工装置である。本開示の少なくとも一実施形態に係る枝肉加工装置（枝肉分割装置１０）は、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断するためのカッタ（切断刃３６０）を有する第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０、背面側中後躯体切断装置３４０）と、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの各々について肉部ｍを切断するために背骨（脊椎）７側から腹側に向けてカッタ（切断刃３６０）を移動させるように第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０、背面側中後躯体切断装置３４０）を制御するためのコントローラ４０と、を備える。
【0072】
発明者らが鋭意検討した結果、例えば前躯体Ｃを中躯体Ｄから分離させる際に枝肉ＷＬ、ＷＲに対して胸部側（腹側）から背中側（背骨７側）に向かってカッタ（切断刃３６０）を移動させた場合と比べて、背中側（背骨７側）から胸部側（腹側）に向かってカッタ（切断刃３６０）を移動させると肋骨８が削られ難くなることが判明した。また、発明者らが鋭意検討した結果、例えば吊り下げられた枝肉ＷＬ、ＷＲに関して中躯体Ｄを後躯体Ｅから分離させる際に中躯体Ｄからヒレが上方に突出している場合には、枝肉ＷＬ、ＷＲに対して腹側から背中側（背骨７側）に向かってカッタ（切断刃３６０）を移動させると、ヒレの突出の仕方によってはヒレを切断して歩留まりを低下させてしまうおそれがあることが判明した。
【0073】
上記（１）の構成によれば、肉部ｍを切断するために背骨（脊椎）７側から腹側に向けてカッタ（切断刃３６０）を移動させるようにしたので、上述したような腹側から背骨（脊椎）７側に向けてカッタ（切断刃３６０）を移動させた場合のような不都合が生じ難くなるので、枝肉ＷＬ、ＷＲを良好な品質で切断できる。
【0074】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、カッタ（切断刃３６０）は、ナイフ状切断刃（切断刃３６０）であるとよい。
【0075】
上記（２）の構成によれば、ナイフ状切断刃（切断刃３６０）で肉部ｍを切断することで、肉部ｍを回転丸刃で切断した場合と比べて肉屑の発生量を低減できるので、枝肉ＷＬ、ＷＲを良好な品質で切断できる。
【0076】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、ナイフ状切断刃（切断刃３６０）の刃渡り３６１の内、少なくとも肉部ｍの切断に使用される領域３６２は、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂに直線状に延在する直刃であるとよい。
【0077】
上記（３）の構成によれば、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂに対して刃先３６３が反るように湾曲している場合と比べて刃先３６３の再研磨が容易であるので、比較的低いコストでナイフ状切断刃（切断刃３６０の切れ味を維持でき、枝肉ＷＬ、ＷＲを良好な品質で切断できる。
【0078】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬは、脊椎７の位置で左右に半割りされた枝肉である。幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの半割りにされた切断面４を撮像して得られた画像を画像処理することで仮想切断線（切断位置Ｌ１、切断位置Ｌ２）を特定する切断位置特定装置（切断位置特定システム２１０）を備えるとよい。コントローラ４０は、切断位置特定装置（切断位置特定システム２１０）による仮想切断線（切断位置Ｌ１）の検出結果に基づき、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見たときのナイフ状切断刃（切断刃３６０）の傾斜角度を調整するように第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０）を制御するとよい。
【0079】
上記（４）の構成によれば、刃渡り３６１の延在方向Ｄｂから見たときのナイフ状切断刃（切断刃３６０）の傾斜角度を調整することで、例えば前躯体Ｃを中躯体Ｄから分離させる際に肋骨８が削られ難くすることができる。
【0080】
（５）幾つかの実施形態では、上記（２）乃至（４）の何れかの構成において、コントローラ４０は、ナイフ状切断刃（切断刃３６０）で右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断することで右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの後躯体Ｅから中躯体Ｄを切断するように第１切断装置（背面側中後躯体切断装置３４０）を制御するとよい。
【0081】
上記（５）の構成によれば、肉部ｍを回転丸刃で切断した場合と比べて肉屑の発生量を低減できるので、切断で得られる中躯体Ｄ及び後躯体Ｅの品質が良好となる。
【0082】
（６）幾つかの実施形態では、上記（２）乃至（５）の何れかの構成において、コントローラ４０は、ナイフ状切断刃（切断刃３６０）で右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの肉部ｍを切断することで右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの中躯体Ｄから前躯体Ｃを切断するように第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０）を制御するとよい。
【0083】
上記（６）の構成によれば、肉部ｍを回転丸刃で切断した場合と比べて肉屑の発生量を低減できるので、切断で得られる前躯体Ｃ及び中躯体Ｄの品質が良好となる。
【0084】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れかの構成において、第１切断装置（背面側前中躯体切断装置３２０、背面側中後躯体切断装置３４０）は、ロボットアーム３０７の先端３０８にカッタ（切断刃３６０）を装着可能な垂直多関節ロボット（６軸垂直多関節ロボット３０６）であるとよい。
【0085】
上記（７）の構成によれば、枝肉ＷＬ、ＷＲの所望部位を所望方向に切断可能となる。
【0086】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（７）の何れかの構成において、右枝肉ＷＲ及び左枝肉ＷＬの骨部（胸椎３、脊椎７）を切断するための回転丸刃３０１を有する第２切断装置（正面側前中躯体切断装置３１０、正面側中後躯体切断装置３３０）を備えるとよい。
【0087】
上記（８）の構成によれば、骨部（胸椎３、脊椎７）を容易に切断できる。
【符号の説明】
【0088】
４ 切断面
８ 肋骨
７ 脊椎（背骨）
１０ 枝肉分割装置
１２ レール
１４ ギャンブレル
１５ プッシャ
１６ トロリ
２０ 把持位置特定システム
２２ 撮像装置
２４ 把持位置特定装置
２８ 画像取得部
３０ 記憶部
３２ 特徴点特定部
３４ 把持位置算出部
４０ コントローラ
２１０ 切断位置特定システム
２１２ 撮像装置
３００ 切断装置
３０１ 回転丸刃
３０２ 鉛直方向移動装置
３０３ 搬送方向移動装置
３０４ 奥行方向移動装置
３０６ ６軸垂直多関節ロボット
３０７ ロボットアーム
３０８ 先端
３００ 切断装置
３１０ 正面側前中躯体切断装置
３２０ 背面側前中躯体切断装置
３３０ 正面側中後躯体切断装置
３４０ 背面側中後躯体切断装置
３６０ 切断刃
３６３ 刃先
８ 肋骨
７ 脊椎（背骨）
１０ 枝肉分割装置
１２ レール
１４ ギャンブレル
１５ プッシャ
１６ トロリ
２０ 把持位置特定システム
２２ 撮像装置
２４ 把持位置特定装置
２８ 画像取得部
３０ 記憶部
３２ 特徴点特定部
３４ 把持位置算出部
４０ コントローラ
２１０ 切断位置特定システム
２１２ 撮像装置
３００ 切断装置
３０１ 回転丸刃
３０２ 鉛直方向移動装置
３０３ 搬送方向移動装置
３０４ 奥行方向移動装置
３０６ ６軸垂直多関節ロボット
３０７ ロボットアーム
３０８ 先端
３００ 切断装置
３１０ 正面側前中躯体切断装置
３２０ 背面側前中躯体切断装置
３３０ 正面側中後躯体切断装置
３４０ 背面側中後躯体切断装置
３６０ 切断刃
３６３ 刃先
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】