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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025007150
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】作業機械の監視システム及び作業機械の監視方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20250109BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 B
E02F9/26 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108358
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】村上 友哉
(72)【発明者】
【氏名】園山 昌司
(72)【発明者】
【氏名】江本 遼平
(72)【発明者】
【氏名】平間 翔大
(72)【発明者】
【氏名】董 鯉
(72)【発明者】
【氏名】今泉 雅明
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015GA03
2D015GB04
2D015HA03
(57)【要約】
【課題】地面の転石の有無の判定条件を調整すること。
【解決手段】作業機械の監視システムは、作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、作業機械からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部と、調整された後の計測データにおいて地面の転石の有無を判定する転石判定部と、を備える。
【選択図】図１２
【解決手段】作業機械の監視システムは、作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、作業機械からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部と、調整された後の計測データにおいて地面の転石の有無を判定する転石判定部と、を備える。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記作業機械からの距離に基づいて、前記計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部と、
調整された後の計測データにおいて前記地面の転石の有無を判定する転石判定部と、を備える、
作業機械の監視システム。
前記作業機械からの距離に基づいて、前記計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部と、
調整された後の計測データにおいて前記地面の転石の有無を判定する転石判定部と、を備える、
作業機械の監視システム。
【請求項2】
前記計測データから転石を検知する転石検知部を備え、
前記計測データ調整部は、前記作業機械と前記転石との距離が第１距離である場合、前記転石を含む前記計測データの一部分を第１調整し、前記作業機械と転石との距離が第２距離である場合、前記転石を含む前記計測データの一部分を第２調整する、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
前記計測データ調整部は、前記作業機械と前記転石との距離が第１距離である場合、前記転石を含む前記計測データの一部分を第１調整し、前記作業機械と転石との距離が第２距離である場合、前記転石を含む前記計測データの一部分を第２調整する、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
【請求項3】
前記作業機械と前記転石との距離に基づいて設定された係数を記憶する係数記憶部を備え、
前記計測データ調整部は、前記係数に基づいて、前記計測データの一部分を調整する、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
前記計測データ調整部は、前記係数に基づいて、前記計測データの一部分を調整する、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項4】
前記計測データは、前記地面の画像を含み、
前記計測データ調整部は、前記係数に基づいて、前記計測データの一部分のピクセル数を調整する、
請求項３に記載の作業機械の監視システム。
前記計測データ調整部は、前記係数に基づいて、前記計測データの一部分のピクセル数を調整する、
請求項３に記載の作業機械の監視システム。
【請求項5】
前記転石判定部は、前記ピクセル数が予め定められている閾値を上回る場合、転石が有ると判定し、前記ピクセル数が前記閾値以下である場合、転石が無いと判定する、
請求項４に記載の作業機械の監視システム。
請求項４に記載の作業機械の監視システム。
【請求項6】
前記転石の有無に基づいて、出力装置から警告を出力させる警告制御部を備える、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
【請求項7】
前記計測データは、前記地面の画像を含み、
前記出力装置は、前記地面の画像を表示する表示装置を含み、
前記警告を出力することは、前記地面の画像に含まれる転石を強調する警告画像を表示することを含む、
請求項６に記載の作業機械の監視システム。
前記出力装置は、前記地面の画像を表示する表示装置を含み、
前記警告を出力することは、前記地面の画像に含まれる転石を強調する警告画像を表示することを含む、
請求項６に記載の作業機械の監視システム。
【請求項8】
前記作業機械は、回転部材を有し、
前記回転部材が前記地面に接触した状態で回転することにより、前記作業機械が地面を走行する、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
前記回転部材が前記地面に接触した状態で回転することにより、前記作業機械が地面を走行する、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
【請求項9】
作業機械が走行する地面の計測データを取得することと、
前記作業機械からの距離に基づいて、前記計測データの少なくとも一部分を調整することと、
調整された後の計測データにおいて前記地面の転石の有無を判定することと、を含む、
作業機械の監視方法。
前記作業機械からの距離に基づいて、前記計測データの少なくとも一部分を調整することと、
調整された後の計測データにおいて前記地面の転石の有無を判定することと、を含む、
作業機械の監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械の監視システム及び作業機械の監視方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機械は、作業現場において稼働する。作業現場の地面に転石が存在する可能性がある。作業機械が転石を踏んでしまうと、作業機械の走行に支障をきたす可能性がある。特許文献１には、タイヤを破損するおそれがあるような留意すべき岩石が存在する場合、ホイールローダの運転室に警告を出力する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０８０７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
地面に転石が有る場合、警告が出力されることにより、作業機械の運転者は、転石の存在を認識することができる。例えば運転者の要求に合わせて、地面の転石の有無を判定するときの判定条件を調整できる技術が要望される。
【0005】
本開示は、地面の転石の有無の判定条件を調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、作業機械からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部と、調整された後の計測データにおいて地面の転石の有無を判定する転石判定部と、を備える、作業機械の監視システムが提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、地面の転石の有無の判定条件を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
【0011】
作業機械１は、作業現場において稼働する。実施形態において、作業機械１は、アーティキュレート作業機械の一種であるホイールローダである。作業機械１は、作業現場において作業を実施する。作業機械１が実施する作業は、掘削対象を掘削する掘削作業、及び掘削作業により掘削した掘削物を積込対象に積み込む積込作業を含む。
【0012】
【0013】
車体２は、前部車体２Ｆと、後部車体２Ｒとを含む。前部車体２Ｆと後部車体２Ｒとは、関節機構２Ａを介して連結される。
【0014】
運転台３は、車体２に支持される。運転台３に運転室が設けられる。運転室に運転席が設けられる。作業機械１は、運転台３に搭乗した運転者に操作される。
【0015】
走行装置４は、車体２を支持して作業現場の地面２００を走行する。走行装置４は、車輪５と、タイヤ６とを有する。タイヤ６は、車輪５に装着される。車輪５は、前部車体２Ｆに支持される前輪５Ｆと、後部車体２Ｒに支持される後輪５Ｒとを含む。タイヤ６は、前輪５Ｆに装着される前タイヤ６Ｆと、後輪５Ｒに装着される後タイヤ６Ｒとを含む。
【0016】
前輪５Ｆ及び前タイヤ６Ｆは、回転軸ＦＸを中心に回転可能である。後輪５Ｒ及び後タイヤ６Ｒは、回転軸ＲＸを中心に回転可能である。
【0017】
実施形態において、前輪５Ｆの回転軸ＦＸに平行な方向を適宜、車幅方向、と称する。地面２００に接触する前タイヤ６Ｆの接地面に直交する方向を適宜、上下方向、と称する。車幅方向及び上下方向の両方に直交する方向を適宜、前後方向、と称する。作業機械１の車体２が直進状態で走行するとき、回転軸ＦＸと回転軸ＲＸとは平行である。
【0018】
また、実施形態において、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬに近い位置又は方向を適宜、車幅方向の内側、と称し、中心ＣＬから遠い位置又は方向を適宜、車幅方向の外側、と称する。
【0019】
車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも一方側は、左であり、左の逆側は、右である。前後方向において運転台３の運転席を基準として作業機１０に近い位置又は方向は、前であり、前の逆側は、後である。上下方向において前タイヤ６Ｆの接地面に近い位置又は方向は、下であり、下の逆側は、上である。
【0020】
後部車体２Ｒは、前部車体２Ｆよりも後側に配置される。前部車体２Ｆは、後部車体２Ｒに対して左側及び右側のそれぞれに屈曲する。後輪５Ｒは、前輪５Ｆよりも後側に配置される。後タイヤ６Ｒは、前タイヤ６Ｆよりも後側に配置される。前輪５Ｆ及び前タイヤ６Ｆは、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。後輪５Ｒ及び後タイヤ６Ｒは、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。
【0021】
タイヤ６は、地面２００に接触した状態で回転する回転部材である。タイヤ６が地面２００に接触した状態で回転することにより、作業機械１が地面２００を走行する。前タイヤ６Ｆは、地面２００に接触した状態で回転する前側回転部材である。後タイヤ６Ｒは、前タイヤ６Ｆよりも後側に配置され、地面２００に接触した状態で回転する後側回転部材である。
【0022】
フロントフェンダ７は、作業機械１の走行において地面２００から飛散した土砂が車体２及び運転台３に当たることを抑制する。フロントフェンダ７の一部は、前タイヤ６Ｆの上側に配置される。フロントフェンダ７の一部は、前タイヤ６Ｆの後側に配置される。フロントフェンダ７は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。フロントフェンダ７は、中心ＣＬよりも左側に配置されるフロントフェンダ７Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置されるフロントフェンダ７Ｒとを含む。左側のフロントフェンダ７Ｌは、前部車体２Ｆの左部に取り付けられる。右側のフロントフェンダ７Ｒは、前部車体２Ｆの右部に取り付けられる。
【0023】
支持部材８は、棒状の部材である。支持部材８の下端部は、前部車体２Ｆに固定される。支持部材８は、上方に向かって前側且つ車幅方向の外側に傾斜する。支持部材８は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。支持部材８は、中心ＣＬよりも左側に配置される支持部材８Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置される支持部材８Ｒとを含む。左側の支持部材８Ｌの下端部は、前部車体２Ｆの左部に固定される。左側の支持部材８Ｌは、上方に向かって前側且つ左側に傾斜する。右側の支持部材８Ｒの下端部は、前部車体２Ｆの右部に固定される。右側の支持部材８Ｒは、上方に向かって前側且つ右側に傾斜する。
【0024】
ハウジング９は、支持部材８の上端部に固定される。ハウジング９は、支持部材８を介して前部車体２Ｆに支持される。前後方向において、ハウジング９は、関節機構２Ａと前部車体２Ｆの前端部との間に配置される。上下方向において、ハウジング９は、運転台３の上端部と前部車体２Ｆの上端部との間に配置される。ハウジング９は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。ハウジング９は、中心ＣＬよりも左側に配置されるハウジング９Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置されるハウジング９Ｒとを含む。左側のハウジング９Ｌは、左側の支持部材８Ｌの上端部に固定される。右側のハウジング９Ｒは、右側の支持部材８Ｒの上端部に固定される。左側のハウジング９Ｌは、左側のフロントフェンダ７Ｌの上側に配置される。右側のハウジング９Ｒは、右側のフロントフェンダ７Ｒの上側に配置される。
【0025】
作業機１０は、掘削対象を掘削可能である。作業機１０は、掘削作業及び積込作業において動作する。作業機１０は、前部車体２Ｆに連結される。作業機１０の少なくとも一部は、前輪５Ｆよりも前側に配置される。作業機１０は、ブーム１１と、バケット１２と、ベルクランク１５と、バケットリンク１６とを有する。
【0026】
ブーム１１は、前部車体２Ｆに回動可能に連結される。ブーム１１は、前部車体２Ｆとバケット１２とを連結する。ブーム１１は、ブームシリンダ１３が発生する駆動力により動作する。ブームシリンダ１３は、ブーム１１を動作させる。ブームシリンダ１３は、油圧シリンダである。ブームシリンダ１３の一端部は、前部車体２Ｆに連結される。ブームシリンダ１３の他端部は、ブーム１１に連結される。ブームシリンダ１３は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。
【0027】
バケット１２は、掘削対象を掘削する。バケット１２は、ブーム１１の先端部に回動可能に連結される。バケット１２は、前輪５Ｆよりも前側に配置される。バケット１２は、バケットシリンダ１４が発生する駆動力により動作する。バケットシリンダ１４は、バケット１２を動作させる。バケットシリンダ１４は、油圧シリンダである。ベルクランク１５の中央部がブーム１１に回転可能に連結される。バケットシリンダ１４の一端部は、前部車体２Ｆに連結される。バケットシリンダ１４の他端部は、ベルクランク１５の一端部に連結される。ベルクランク１５の他端部は、バケットリンク１６を介してバケット１２に連結される。バケットシリンダ１４は、車幅方向の中央部に１つ配置される。
【0028】
バケット１２は、バケット本体１７と、バケットツース１８と、ツース間プロテクタ１９とを有する。
【0029】
バケット本体１７は、掘削物を保持する。バケット本体１７は、底板部１７Ａと、上板部１７Ｂと、左板部１７Ｃと、右板部１７Ｄとを含む。底板部１７Ａと上板部１７Ｂと左板部１７Ｃと右板部１７Ｄとにより、掘削物が収容される保持空間が形成される。底板部１７Ａの先端部及び上板部１７Ｂの先端部のそれぞれは、車幅方向に延伸する。左板部１７Ｃの先端部及び右板部１７Ｄの先端部のそれぞれは、上下方向又は前後方向に延伸する。底板部１７Ａの先端部と上板部１７Ｂの先端部と左板部１７Ｃの先端部と右板部１７Ｄの先端部とにより、バケット１２の開口部１２Ｍが規定される。掘削物は、開口部１２Ｍを介してバケット１２の保持空間に入ることができる。
【0030】
図２及び図３に示すように、バケット本体１７の車幅方向の両側の端部１２Ｅは、タイヤ６よりも車幅方向の外側に配置される。左側の端部１２Ｅと右側の端部１２Ｅとの車幅方向の距離は、左側のタイヤ６の左側面と右側のタイヤ６の右側面との車幅方向の距離よりも大きい。
【0031】
バケットツース１８は、バケット１２の刃先を構成する。バケットツース１８は、バケット本体１７に交換可能に取り付けられる。バケットツース１８は、底板部１７Ａの先端部に取り付けられる。バケットツース１８は、バケット本体１７に複数取り付けられる。複数のバケットツース１８は、車幅方向に間隔をあけて配置される。実施形態において、バケットツース１８は、車幅方向に間隔をあけて８個配置される。
【0032】
ツース間プロテクタ１９は、底板部１７Ａの先端部を保護する。ツース間プロテクタ１９は、バケット本体１７に交換可能に取り付けられる。ツース間プロテクタ１９は、相互に隣り合う一対のバケットツース１８の間に配置される。ツース間プロテクタ１９は、底板部１７Ａの先端部に取り付けられる。ツース間プロテクタ１９は、バケット本体１７に複数取り付けられる。複数のツース間プロテクタ１９は、車幅方向に間隔をあけて配置される。実施形態において、ツース間プロテクタ１９は、車幅方向に間隔をあけて７個配置される。
【0033】
角度センサ９０は、作業機１０の姿勢を検出する姿勢センサである。作業機１０の姿勢は、作業機１０の角度を含む。角度センサ９０は、作業機１０に設けられる。角度センサ９０は、ブーム１１の角度を検出するブーム角度センサ９１と、バケット１２の角度を検出するバケット角度センサ９２とを含む。ブーム角度センサ９１は、例えば前部車体２Ｆに規定された車体座標系の基準軸に対するブーム１１の角度を検出する。バケット角度センサ９２は、ブーム１１に対するバケット１２の角度を検出する。角度センサ９０として、ポテンショメータが例示される。なお、作業機１０の姿勢を検出する姿勢センサは、油圧シリンダ（ブームシリンダ１３、バケットシリンダ１４）のストロークを検出するストロークセンサでもよい。作業機１０の姿勢を検出する姿勢センサは、加速度、角速度を検出するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）でもよい。
【0034】
負荷センサ９３は、作業機１０に掛かる負荷を検出する。負荷センサ９３は、バケット１２に掘削物が保持されているか否かを検出することができる。負荷センサ９３は、バケット１２に保持されている掘削物の重量を検出することができる。負荷センサ９３として、ブームシリンダ１３のボトム室の作動油の圧力を検出する圧力センサが例示される。
【0035】
【0036】
運転室には、運転操作装置２０、操作パネル２１、モニタ装置２２、リアビューモニタ装置２３、出力装置２４、及び入力装置２５が配置される。運転操作装置２０は、運転者に操作される。運転操作装置２０は、アクセルペダル２０Ａ及び一対のブレーキペダル２０Ｂを含む。また、不図示であるが、運転操作装置２０は、ステアリングレバー、シフトレバー、前後進レバー、及び作業レバーを含む。アクセルペダル２０Ａが操作されることにより、作業機械１の走行速度が上昇する。ブレーキペダル２０Ｂが操作されることにより、作業機械１の走行速度が低下したり作業機械１の走行が停止したりする。ステアリングレバーが操作されることにより、作業機械１が旋回する。シフトレバーが操作されることにより、作業機械１の速度段が変更される。前後進レバーが操作されることにより、作業機械１の進行方向が前進方向と後進方向とに切り換えられる。作業レバーが操作されることにより、作業機１０が動作する。モニタ装置２２は、作業機械１が有する複数の機能に係るデータを表示する。リアビューモニタ装置２３は、不図示の作業機械１の後部に設けられたカメラにより撮像された作業機械１の車体２の後方の画像を表示する。
【0037】
出力装置２４は、運転者に出力データを提供する。出力データは、警告を含む。出力装置２４は、表示装置２４Ａと、発音装置２４Ｂとを含む。
【0038】
表示装置２４Ａは、出力データとして運転者に表示データを提供する。表示装置２４Ａとして、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。
【0039】
発音装置２４Ｂは、出力データとして運転者に音声データを提供する。発音装置２４Ｂとして、ブザー又はスピーカが例示される。
【0040】
入力装置２５は、運転者に操作されることにより入力データを生成する。入力装置２５として、ボタン又はキーボードが例示される。なお、入力装置２５は、例えばタッチパネルを含んでもよい。
【0041】
運転室の前部にフロントガラスが設けられる。フロントガラスは、運転室のピラー２７に取り付けられる。実施形態において、出力装置２４は、ピラー２７に支持される。なお、出力装置２４は、タブレット型端末などでもよい。なお、モニタ装置２２、リアビューモニタ装置２３、出力装置２４は、一部又は全部が一体でもよい。
【0042】
【0043】
前照灯２８は、照明光を前方に射出して、前部車体２Ｆよりも前方の照明範囲を照明する。前照灯２８は、ハウジング９に保持される。前照灯２８は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。前照灯２８は、中心ＣＬよりも左側に配置される前照灯２８Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置される前照灯２８Ｒとを含む。左側の前照灯２８Ｌは、左側のハウジング９Ｌに保持される。右側の前照灯２８Ｒは、右側のハウジング９Ｒに保持される。
【0044】
ウインカーランプ２９は、点灯又は点滅することにより、作業機械１の旋回方向を表示する。ウインカーランプ２９は、ハウジング９に保持される。ウインカーランプ２９は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。ウインカーランプ２９は、中心ＣＬよりも左側に配置されるウインカーランプ２９Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置されるウインカーランプ２９Ｒとを含む。左側のウインカーランプ２９Ｌは、左側のハウジング９Ｌに保持される。右側のウインカーランプ２９Ｒは、右側のハウジング９Ｒに保持される。作業機械１の車幅方向において、ウインカーランプ２９は、前照灯２８よりも外側に配置される。
【0045】
計測装置３２は、所定の対象を計測する。計測装置３２が計測する対象は、走行装置４が走行する地面２００を含む。計測装置３２は、作業機械１が走行する地面２００を計測する。計測装置３２は、地面２００の計測データを取得する。実施形態において、計測装置３２は、地面２００を撮像する撮像装置である。地面２００の計測データは、地面２００の画像データを含む。以下の説明において、計測装置３２を適宜、撮像装置３２、と称する。
【0046】
撮像装置３２は、光学系と、光学系を通過した光が入射するイメージセンサとを有する。イメージセンサとして、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサが例示される。
【0047】
撮像装置３２は、ハウジング９に配置される。作業機械１の車幅方向において、撮像装置３２は、前照灯２８よりも外側に配置される。
【0048】
撮像装置３２は、作業機械１の車幅方向において作業機械１の中心ＣＬよりも左側及び右側のそれぞれに配置される。撮像装置３２は、左側のハウジング９及び右側のハウジング９のそれぞれに配置される。撮像装置３２は、中心ＣＬよりも左側に配置される撮像装置３２Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置される撮像装置３２Ｒとを含む。
【0049】
［駆動システム］
図６は、実施形態に係る作業機械１の駆動システム４０を示す図である。駆動システム４０は、エンジン４１と、燃料噴射装置４２と、パワーテイクオフ４３（ＰＴＯ：Power Take Off）と、トランスミッション４４と、フロントアクスル４５Ｆと、リヤアクスル４５Ｒと、油圧ポンプ４６と、制御弁４７と、駆動コントローラ４８とを有する。
図６は、実施形態に係る作業機械１の駆動システム４０を示す図である。駆動システム４０は、エンジン４１と、燃料噴射装置４２と、パワーテイクオフ４３（ＰＴＯ：Power Take Off）と、トランスミッション４４と、フロントアクスル４５Ｆと、リヤアクスル４５Ｒと、油圧ポンプ４６と、制御弁４７と、駆動コントローラ４８とを有する。
【0050】
エンジン４１は、例えばディーゼルエンジンである。燃料噴射装置４２は、エンジン４１のシリンダに燃料を噴射する。燃料噴射装置４２からエンジン４１に噴射される燃料量が調整されることにより、エンジン４１の駆動力が調整される。
【0051】
パワーテイクオフ４３は、エンジン４１の駆動力をトランスミッション４４と油圧ポンプ４６とに分配する。エンジン４１の駆動力は、パワーテイクオフ４３を介してトランスミッション４４及び油圧ポンプ４６のそれぞれに伝達される。
【0052】
トランスミッション４４は、エンジン４１の駆動力が入力される入力軸と、入力軸に入力された駆動力を変速して出力する出力軸とを有する。トランスミッション４４の入力軸は、パワーテイクオフ４３に接続される。トランスミッション４４の出力軸は、フロントアクスル４５Ｆ及びリヤアクスル４５Ｒのそれぞれに接続される。エンジン４１の駆動力は、パワーテイクオフ４３及びトランスミッション４４を介してフロントアクスル４５Ｆ及びリヤアクスル４５Ｒのそれぞれに伝達される。
【0053】
トランスミッション４４は、作業機械１の進行方向を前進方向と後進方向とに切り換える。トランスミッション４４は、前進ギヤ４４Ｆと、後進ギヤ４４Ｒとを有する。前進ギヤ４４Ｆが入ることにより、作業機械１の進行方向が前進方向に決定される。後進ギヤ４４Ｒが入ることにより、作業機械１の進行方向が後進方向に決定される。
【0054】
フロントアクスル４５Ｆは、トランスミッション４４から伝達された駆動力を前輪５Ｆに伝達する。前輪５Ｆは、フロントアクスル４５Ｆから伝達された駆動力に基づいて回転する。
【0055】
リヤアクスル４５Ｒは、トランスミッション４４から伝達された駆動力を後輪５Ｒに伝達する。後輪５Ｒは、リヤアクスル４５Ｒから伝達された駆動力に基づいて回転する。
【0056】
前進ギヤ４４Ｆが入ることにより、作業機械１は、前進可能な状態になる。前進ギヤ４４Ｆが入った状態で、アクセルペダル２０Ａが操作され、エンジン４１の駆動力がトランスミッション４４を介してフロントアクスル４５Ｆ及びリヤアクスル４５Ｒのそれぞれに伝達されることにより、作業機械１が前進する。なお、前進ギヤ４４Ｆが入った状態においても、例えばブレーキペダル２０Ｂが操作されている状態においては、作業機械１は前進しない。
【0057】
後進ギヤ４４Ｒが入ることにより、作業機械１は、後進可能な状態になる。後進ギヤ４４Ｒが入った状態で、アクセルペダル２０Ａが操作され、エンジン４１の駆動力がトランスミッション４４を介してフロントアクスル４５Ｆ及びリヤアクスル４５Ｒのそれぞれに伝達されることにより、作業機械１が後進する。なお、後進ギヤ４４Ｒが入った状態においても、例えばブレーキペダル２０Ｂが操作されている状態においては、作業機械１は後進しない。
【0058】
油圧ポンプ４６は、作動油を吐出する。油圧ポンプ４６は、可変容量型油圧ポンプである。油圧ポンプ４６は、エンジン４１の駆動力に基づいて駆動する。油圧ポンプ４６から吐出された作動油は、制御弁４７を介してブームシリンダ１３及びバケットシリンダ１４の少なくとも一方に供給される。
【0059】
制御弁４７は、ブームシリンダ１３及びバケットシリンダ１４それぞれに供給される作動油の流量及び方向を制御する。作業機１０は、制御弁４７を介して油圧ポンプ４６から供給される作動油により動作する。
【0060】
駆動コントローラ４８は、運転操作装置２０から出力された操作信号に基づいて、作業機械１を制御する。駆動コントローラ４８は、コンピュータシステムを含む。
【0061】
［作業機の動作］
図７は、実施形態に係る作業機１０の動作を説明する図である。実施形態において、作業機１０は、掘削作業においてバケット１２の開口部１２Ｍが前方を向くフロントローディング方式の作業機である。
図７は、実施形態に係る作業機１０の動作を説明する図である。実施形態において、作業機１０は、掘削作業においてバケット１２の開口部１２Ｍが前方を向くフロントローディング方式の作業機である。
【0062】
ブームシリンダ１３が伸縮することにより、ブーム１１が上げ動作又は下げ動作する。
【0063】
ブーム１１の上げ動作とは、ブーム１１の先端部が地面２００から離隔するようにブーム１１が回動する動作をいう。ブームシリンダ１３が伸びることにより、ブーム１１が上げ動作する。
【0064】
ブーム１１の下げ動作とは、ブーム１１の先端部が地面２００に接近するようにブーム１１が回動する動作をいう。ブームシリンダ１３が縮むことにより、ブーム１１が下げ動作する。
【0065】
バケットシリンダ１４が伸縮することにより、バケット１２がチルト動作又はダンプ動作する。
【0066】
バケット１２のチルト動作とは、バケット１２の開口部１２Ｍが上方を向いた状態でバケット１２の先端部が地面２００から離隔するようにバケット１２が回動する動作をいう。バケットシリンダ１４が伸びることにより、ベルクランク１５の上端部が前方に移動し、ベルクランク１５の下端部が後方に移動するように、ベルクランク１５が回動する。ベルクランク１５の下端部が後方に移動すると、バケット１２は、バケットリンク１６により後方に引かれ、チルト動作する。バケット１２がチルト動作することにより、掘削対象がバケット１２によって掬い取られ、掘削物がバケット１２に保持される。
【0067】
バケット１２のダンプ動作とは、バケット１２の開口部１２Ｍが下方を向いた状態でバケット１２の先端部が地面２００に接近するようにバケット１２が回動する動作をいう。バケットシリンダ１４が縮むことにより、ベルクランク１５の上端部が後方に移動し、ベルクランク１５の下端部が前方に移動するように、ベルクランク１５が回動する。ベルクランク１５の下端部が前方に移動すると、バケット１２は、バケットリンク１６により前方に押され、ダンプ動作する。バケット１２がダンプ動作することにより、バケット１２に保持されている掘削物がバケット１２から排出される。
【0068】
［作業機械の動作］
図８は、実施形態に係る作業機械１の動作を説明する図である。作業機械１は、作業現場において掘削作業及び積込作業を実施する。
図８は、実施形態に係る作業機械１の動作を説明する図である。作業機械１は、作業現場において掘削作業及び積込作業を実施する。
【0069】
掘削作業は、掘削対象を掘削する作業である。掘削対象として、地山又は岩山が例示される。地山は、地面２００に置かれた土砂により構成される山である。岩山は、地面２００に置かれた岩又は石により構成される山である。実施形態において、掘削対象は、地山２１０である。掘削物は、バケット１２に掘削され保持された地山２１０の一部である。
【0070】
積込作業は、掘削作業により掘削した掘削物を積込対象に積み込む作業である。積込対象として、運搬車両、ホッパ、又はベルトコンベヤが例示される。実施形態において、積込対象は、運搬車両の一種であるダンプトラック２２０のダンプボディ２３０である。
【0071】
作業機械１は、一連の作業モードを繰り返すサイクル作業を実施するように運転者に操作される。サイクル作業は、相互に関連する複数の作業モードにより構成される。サイクル作業は、走行装置４の走行及び作業機１０の動作を含む。
【0072】
実施形態において、サイクル作業は、６つの作業モードにより構成される。実施形態において、作業機械１の一連の作業モードは、空荷前進モードと、掘削モードと、積荷後進モードと、積荷前進モードと、積込モードと、空荷後進モードとを含む。
【0073】
一連の作業モードの順序は、決められている。空荷前進モードが実施された後に、掘削モードが実施される。掘削モードが実施された後に、積荷後進モードが実施される。積荷後進モードが実施された後に、積荷前進モードが実施される。積荷前進モードが実施された後に、積込モードが実施される。積込モードが実施された後に、空荷後進モードが実施される。
【0074】
空荷前進モードは、バケット１２に掘削物が保持されていない状態で作業機械１が掘削対象に接近するように前進する作業モードである。空荷前進モードにおいて、作業機械１は、バケット１２に掘削物が保持されていない状態で、図８の矢印Ｍ１で示すように、地山２１０に接近するように前進する。
【0075】
掘削モードは、作業機１０のバケット１２で掘削対象を掘削する作業モードである。掘削モードにおいて、掘削作業が実施される。バケット１２の少なくとも一部が地山２１０に挿入された状態で、バケット１２がチルト動作することにより、地山２１０がバケット１２により掘削され、バケット１２に掘削物が保持される。
【0076】
積荷後進モードは、バケット１２に掘削物が保持されている状態で作業機械１が掘削対象から離隔するように後進する作業モードである。積荷後進モードにおいて、作業機械１は、バケット１２に掘削物が保持されている状態で、図８の矢印Ｍ２で示すように、地山２１０から離隔するように後進する。
【0077】
積荷前進モードは、バケット１２に掘削物が保持されている状態で作業機械１が積込対象に接近するように前進する作業モードである。積荷前進モードにおいて、作業機械１は、バケット１２に掘削物が保持されている状態で、図８の矢印Ｍ３で示すように、ダンプトラック２２０に向かって旋回しながら前進する。作業機械１がダンプトラック２２０に向かって前進している状態において、バケット１２がダンプボディ２３０の上方に配置されるようにブーム１１が上げ動作する。
【0078】
積込モードは、作業機１０のバケット１２に保持されている掘削物を積込対象に積み込む作業モードである。積込モードにおいて、積込作業が実施される。バケット１２がダンプボディ２３０の上方に配置された後、バケット１２がダンプ動作することにより、バケット１２に保持されている掘削物がバケット１２から排出され、ダンプボディ２３０に積み込まれる。
【0079】
空荷後進モードは、バケット１２に掘削物が保持されていない状態で作業機械１が積込対象から離隔するように後進する作業モードである。作業機械１は、バケット１２に掘削物が保持されていない状態で、図８の矢印Ｍ４で示すように、ダンプトラック２２０から離隔するように旋回しながら後進する。
【0080】
作業機械１は、掘削物がダンプボディ２３０に目標積載量で積み込まれるまで、空荷前進モード、掘削モード、積荷後進モード、積荷前進モード、積込モード、及び空荷後進モードを含むサイクル作業を繰り返す。
【0081】
【0082】
図９及び図１０に示すように、ダンプトラック２２０のダンプボディ２３０に掘削物を積み込む場合、作業機械１は、バケット１２がダンプボディ２３０の上方に配置されるようにブーム１１の上げ動作を実施する。ブーム１１が上げ動作し、バケット１２がダンプボディ２３０の上方に配置された後、作業機械１は、バケット１２をダンプ動作させる。バケット１２は、ブーム１１が上げ動作した状態で、バケット１２に保持された掘削物がダンプトラック２２０のダンプボディ２３０に排出されるようにダンプ動作する。バケット１２のダンプ動作により、バケット１２に保持されている掘削物がバケット１２から排出され、ダンプボディ２３０に積み込まれる。
【0083】
撮像装置３２の計測範囲Ｒｂは、撮像装置３２の撮像範囲を含む。計測範囲Ｒｂは、撮像装置３２の光学系の画角を示す画角βに基づいて定められる。撮像装置３２は、少なくともタイヤ６の進行方向の地面２００を撮像する。実施形態において、撮像装置３２は、作業機械１が前進するとき、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００を撮像する。撮像装置３２は、作業機械１が前進するとき、少なくとも前タイヤ６Ｆの前方の地面２００が計測範囲Ｒｂに配置されるように、ハウジング９に固定される。実施形態において、撮像装置３２は、前タイヤ６Ｆの前端部、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００、及び前タイヤ６Ｆよりも車幅方向の外側の地面２００のそれぞれが計測範囲Ｒｂに配置されるように、ハウジング９に固定される。前タイヤ６Ｆの前方の地面２００は、前後方向において、前タイヤ６Ｆの前端部とバケット１２の後端部との間の地面２００を含む。
【0084】
図１０に示すように、中心ＣＬよりも左側の撮像装置３２Ｌは、中心ＣＬよりも左側の前タイヤ６Ｆの前方の地面２００を撮像する。中心ＣＬよりも右側の撮像装置３２Ｒは、中心ＣＬよりも右側の前タイヤ６Ｆの前方の地面２００を撮像する。
【0085】
図１０に示す例において、中心ＣＬよりも左側の撮像装置３２Ｌは、左側の前タイヤ６Ｆの前端部と、左側の前タイヤ６Ｆの前方の地面２００と、左側の前タイヤ６Ｆの左方の地面２００とが計測範囲Ｒｂに配置されるように、左側のハウジング９に固定される。中心ＣＬよりも右側の撮像装置３２Ｒは、右側の前タイヤ６Ｆの前端部と、右側の前タイヤ６Ｆの前方の地面２００と、右側の前タイヤ６Ｆの右方の地面２００とが計測範囲Ｒｂに配置されるように、右側のハウジング９に固定される。
【0086】
図１１は、実施形態に係る左側の撮像装置３２Ｌにより撮像された画像データの一例を示す図である。図１１に示すように、撮像装置３２Ｌは、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００及び左方の地面２００を上から見下ろすように撮像する。これにより、撮像装置３２Ｌは、前タイヤ６Ｆの周囲の地面２００を撮像することができる。例えば、前タイヤ６Ｆの周囲の地面２００に転石２４０が存在する場合、撮像装置３２Ｌは、地面２００の転石２４０を撮像することができる。
【0087】
［監視システム］
図１２は、実施形態に係る監視システム３０を示す機能ブロック図である。作業機械１は、監視システム３０を有する。監視システム３０は、作業機械１が走行する地面２００を監視する。
図１２は、実施形態に係る監視システム３０を示す機能ブロック図である。作業機械１は、監視システム３０を有する。監視システム３０は、作業機械１が走行する地面２００を監視する。
【0088】
監視システム３０は、撮像装置３２と、運転操作装置２０と、角度センサ９０と、負荷センサ９３と、出力装置２４と、入力装置２５と、監視コントローラ３３とを有する。撮像装置３２は、中心ＣＬよりも左側に配置される撮像装置３２Ｌと、中心ＣＬよりも右側に配置される撮像装置３２Ｒとを含む。
【0089】
撮像装置３２、運転操作装置２０、角度センサ９０、負荷センサ９３、出力装置２４、及び入力装置２５のそれぞれは、監視コントローラ３３に接続される。撮像装置３２により撮像された画像データは、監視コントローラ３３に入力される。運転操作装置２０の操作データは、監視コントローラ３３に入力される。角度センサ９０の検出データは、監視コントローラ３３に入力される。負荷センサ９３の検出データは、監視コントローラ３３に入力される。入力装置２５により生成された入力データは、監視コントローラ３３に入力される。
【0090】
実施形態において、撮像装置３２は、所定のサンプリングレート（ＳＰＳ：samples per second）で計測データを取得する。計測データは、画像データを含む。サンプリングレートは、フレームレート（ＦＰＳ：frames per second）を含む。撮像装置３２は、所定のフレームレートで画像データを撮像する。撮像装置３２が所定のフレームレートで画像データを撮像することにより、動画が撮影される。
【0091】
監視コントローラ３３は、撮像装置３２により撮像された画像データに基づいて、作業機械１が走行する地面２００の転石２４０の有無を認識する。地面２００の転石２４０を認識した場合、監視コントローラ３３は、地面２００に転石２４０が有ることを示す警告を出力装置２４から出力させる。地面２００の転石２４０は、前タイヤ６Ｆの進行方向の地面２００の転石２４０を含む。前タイヤ６Ｆの進行方向の地面２００の転石２４０は、作業機械１が前進するときの前タイヤ６Ｆの前方の地面２００の転石２４０を含む。
【0092】
監視コントローラ３３は、図８を参照して説明したサイクル作業において、転石２４０の有無を認識する。なお、監視コントローラ３３は、サイクル作業とは別の作業において、転石２４０の有無を認識してもよい。
【0093】
監視コントローラ３３は、計測データ取得部３３１と、車体データ取得部３３２と、状態判別部３３３と、転石検知部３３４と、警告基準設定部３３５と、計測データ調整部３３６と、転石判定部３３７と、警告制御部３３８と、検知制御部３３９と、係数記憶部３４０とを有する。
【0094】
計測データ取得部３３１は、撮像装置３２の計測データを取得する。計測データ取得部３３１は、撮像装置３２により計測された地面２００の計測データを所定のサンプリングレートで撮像装置３２から取得する。地面２００の計測データは、撮像装置３２により撮像された地面２００の画像データを含む。サンプリングレートは、フレームレートを含む。計測データ取得部３３１は、地面２００の画像データを所定のフレームレートで撮像装置３２から取得する。計測データ取得部３３１は、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００の画像データを取得する。
【0095】
車体データ取得部３３２は、作業機械１の作業状態を示す車体データを取得する。作業機械１の作業状態は、作業機１０の状態及び走行装置４の状態を含む。作業機１０の状態は、作業機１０の姿勢及び作業機１０に掛かる負荷を含む。走行装置４の状態は、走行装置４の前進及び後進を含む。車体データは、作業機１０の姿勢を示す姿勢データと、作業機１０に掛かる負荷を示す負荷データと、走行装置４の前進又は後進を示す前後進データとを含む。
【0096】
作業機１０の姿勢データは、作業機１０の角度を含む。作業機１０の角度は、角度センサ９０により検出される。作業機１０の姿勢データは、角度センサ９０の検出データを含む。車体データ取得部３３２は、作業機１０の姿勢データとして、角度センサ９０の検出データを取得する。
【0097】
作業機１０の負荷データは、ブームシリンダ１３のボトム室の作動油の圧力を含む。ブームシリンダ１３のボトム室の作動油の圧力は、負荷センサ９３により検出される。作業機１０の負荷データは、負荷センサ９３の検出データを含む。車体データ取得部３３２は、作業機１０の負荷データとして、負荷センサ９３の検出データを取得する。
【0098】
走行装置４の前進と後進とは、運転操作装置２０の前後進レバー２０Ｃにより切り換えられる。走行装置４の前後進データは、前後進レバー２０Ｃの操作データを含む。車体データ取得部３３２は、走行装置４の前後進データとして、前後進レバー２０Ｃの操作データを取得する。
【0099】
なお、例えば車輪５の回転を検出する回転センサが設けられている場合、回転センサは、車輪５の回転方向を検出することにより、走行装置４の前進又は後進を検出することができる。車体データ取得部３３２は、走行装置４の前後進データとして、回転センサの検出データを取得してもよい。
【0100】
なお、車体データ取得部３３２は、走行装置４の前後進データとして、駆動システム４０の状態を示す状態データを取得してもよい。駆動コントローラ４８は、駆動システム４０の状態を示す状態データを監視コントローラ３３に入力する。車体データ取得部３３２は、駆動コントローラ４８からの状態データに基づいて、駆動システム４０の状態を判定する。駆動システム４０の状態は、トランスミッション４４の作動状態を含む。トランスミッション４４は、作業機械１の進行方向を前進方向と後進方向とに切り換える。トランスミッション４４は、作業機械１を前進させるために作動する前進ギヤ４４Ｆと、作業機械１を後進させるために作動する後進ギヤ４４Ｒとを含む。車体データ取得部３３２は、走行装置４の前後進データとして、トランスミッション４４の状態を示す状態データを取得してもよい。
【0101】
状態判別部３３３は、車体データ取得部３３２により取得された車体データに基づいて、作業機械１の作業状態を判別する。状態判別部３３３は、車体データ取得部３３２により取得された作業機１０の姿勢データに基づいて、ブーム１１が上げ動作又は下げ動作しているか否かを判別することができる。状態判別部３３３は、車体データ取得部３３２により取得された作業機１０の姿勢データに基づいて、バケット１２がチルト動作又はダンプ動作しているか否かを判別することができる。状態判別部３３３は、車体データ取得部３３２により取得された作業機１０の負荷データに基づいて、作業機１０が掘削対象を掘削しているか否かを判別することができる。状態判別部３３３は、車体データ取得部３３２により取得された走行装置４の前後進データに基づいて、作業機械１が前進又は後進しているか否かを判別することができる。
【0102】
作業機械１の作業状態は、作業機械１の作業モードを含む。作業機械１の作業モードは、作業機械１の作業状態を示す。状態判別部３３３は、作業機１０の姿勢データと、作業機１０の負荷データと、走行装置４の前後進データとに基づいて、作業機械１の作業モードが、空荷前進モード、掘削モード、積荷後進モード、積荷前進モード、積込モード、及び空荷後進モードのいずれであるかを判別することができる。
【0103】
空荷前進モードは、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が地山２１０を掘削しない作業状態を示す。掘削モードは、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が地山２１０を掘削する作業状態を示す。積荷後進モードは、作業機械１が後進する作業状態を示す。積荷前進モードは、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が地山２１０を掘削しない作業状態を示す。積込モードは、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が地山２１０を掘削しない作業状態を示す。空荷後進モードは、作業機械１が後進する作業状態を示す。
【0104】
状態判別部３３３は、作業機１０の姿勢データと、作業機１０の負荷データと、走行装置４の前後進データとに基づいて、作業機械１の作業状態が、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が掘削しない作業状態（第１状態）、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が掘削する作業状態（第２状態）、及び作業機械１が後進する作業状態（第３状態）のいずれの作業状態であるかを判別することができる。
【0105】
転石検知部３３４は、撮像装置３２により撮像された地面２００の画像データから転石２４０を検知する。転石検知部３３４は、所定のアルゴリズムに基づいて、計測データ取得部３３１により取得された地面２００の画像データから転石２４０を検知する。地面２００の画像データから転石２４０を検知するアルゴリズムは、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）アルゴリズムを含む。ＡＩアルゴリズムは、転石２４０の特徴量を学習することにより生成された学習モデルに基づいて、撮像装置３２により撮像された地面２００の画像データから転石２４０を検知する。学習モデルは、物体の特徴量を入力とし、転石２４０を出力とする学習モデルである。
【0106】
警告基準設定部３３５は、出力装置２４から警告を出力させるときの警告基準を設定する。
【0107】
図１３は、実施形態に係る警告基準を説明する図である。実施形態において、警告基準は、地面２００の画像データの少なくとも一部に設定される検知エリア３４と、検知エリア３４の内側に設定される第１警告エリア３５と、第１警告エリア３５の内側に設定される第２警告エリア３６とを含む。
【0108】
検知エリア３４は、矩形状である。検知エリア３４の内側に存在する転石２４０が検知される。転石検知部３３４は、検知エリア３４に存在する転石２４０を検知する。
【0109】
第１警告エリア３５は、検知エリア３４よりも小さい。第１警告エリア３５は、矩形状である。第１警告エリア３５は、検知エリア３４の内側に設定される。第１警告エリア３５の少なくとも一部は、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００に設定される。第１警告エリア３５の前端部は、検知エリア３４の前端部よりも後側（作業機械１側）に規定される。
【0110】
第２警告エリア３６は、第１警告エリア３５よりも小さい。第２警告エリア３６は、矩形状である。第２警告エリア３６は、第１警告エリア３５の内側に設定される。第２警告エリア３６の少なくとも一部は、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００に設定される。第２警告エリア３６の前端部は、第１警告エリア３５の前端部よりも後側（作業機械１側）に規定される。
【0111】
計測データ調整部３３６は、作業機械１からの距離に基づいて、地面２００の計測データの少なくとも一部分を調整する。転石検知部３３４により転石２４０が検知されることにより、計測データ調整部３３６は、作業機械１から転石２４０までの距離を算出することができる。計測データ調整部３３６は、作業機械１から転石２４０までの距離に基づいて、地面２００の計測データの少なくとも一部分を調整する。
【0112】
図１４は、実施形態に係る計測データの調整を説明する図である。図１４に示すように、計測データ調整部３３６は、検知エリア３４を複数の区画エリア５０に区画する。図１４に示す例において、検知エリア３４は、マトリクス状に９個の区画エリア５０に区画される。区画エリア５０は、第１区画エリア５１と、第２区画エリア５２と、第３区画エリア５３と、第４区画エリア５４と、第５区画エリア５５と、第６区画エリア５６と、第７区画エリア５７と、第８区画エリア５８と、第９区画エリア５９とを含む。
【0113】
作業機械１と複数の区画エリア５０のそれぞれとの距離は、異なる。検知エリア３４の上部に規定される区画エリア５０（第１区画エリア５１，第２区画エリア５２，第３区画エリア５３）ほど作業機械１との距離が長く、検知エリア３４の下部に規定される区画エリア５０（第７区画エリア５７，第８区画エリア５８，第９区画エリア５９）ほど作業機械１との距離が短い。図１４に示す例において、作業機械１と第１区画エリア５１との距離が最も長い。作業機械１と第９区画エリア５９との距離が最も短い。
【0114】
検知エリア３４において転石２４０が検知された場合、計測データ調整部３３６は、作業機械１と転石２４０との距離に基づいて、検知された転石２４０を含む検知エリア３４の一部分を調整する。計測データ調整部３３６は、作業機械１と転石２４０との距離が第１距離である場合、転石２４０を含む計測データの一部分を第１調整し、作業機械１と転石２４０との距離が第２距離である場合、転石２４０を含む計測データの一部分を第２調整する。
【0115】
実施形態において、作業機械１と転石２４０との距離に係る係数が予め設定される。係数記憶部３４０は、作業機械１と転石２４０との距離に基づいて予め設定された係数を記憶する。計測データ調整部３３６は、係数記憶部３４０に記憶されている係数に基づいて、検知エリア３４の一部分を調整する。
【0116】
係数は、入力装置２５を介して係数記憶部３４０に入力されてもよい。運転者又は保守者が入力装置２５を操作して、係数を入力してもよい。入力装置２５により入力された係数が係数記憶部３４０に記憶されてもよい。
【0117】
図１４に示すように、実施形態において、係数は、複数の区画エリア５０のそれぞれに設定される。係数は、１よりも大きい実数でもよいし、１でもよいし、１未満の正の実数でもよい。図１４に示す例において、作業機械１からの距離が長い区画エリア５０ほど、係数の値が大きく、作業機械１からの距離が短い区画エリア５０ほど、係数の値が小さい。図１４に示す例において、第１区画エリア５１に設定される係数は、１．４である。第２区画エリア５２に設定される係数は、１．３である。第３区画エリア５３に設定される係数は、１．３である。第４区画エリア５４に設定される係数は、１．２である。第５区画エリア５５に設定される係数は、１．０である。第６区画エリア５６に設定される係数は、１．０である。第７区画エリア５７に設定される係数は、１．０である。第８区画エリア５８に設定される係数は、１．０である。第９区画エリア５９に設定される係数は、１．０である。
【0118】
なお、図１４に示す係数は、一例である。作業機械１からの距離が長い区画エリア５０ほど、係数の値が小さく、作業機械１からの距離が短い区画エリア５０ほど、係数の値が大きくてもよい。
【0119】
実施形態において、計測データ調整部３３６は、係数に基づいて、地面２００の画像データに規定された検知エリア３４の一部分のピクセル数を調整する。
【0120】
図１５は、実施形態に係るピクセル数の調整を説明する図である。図１５に示すように、画像データは、複数のピクセル６０により構成される。実施形態において、画像データのピクセル６０の数を適宜、ピクセル数、と称する。なお、ピクセル数は、転石２４０が検知された区画エリア５０の横方向のピクセルの数（図１５に示す場合、１０個）、又は縦方向のピクセルの数（図１５に示す場合、１０個）、又は横方向及び縦方向のピクセルの数のうち多い方のピクセルの数を、ピクセル数、としてもよい。以降の例では、画像データのピクセル６０の数をピクセル数として説明する。ある区画エリア５０において転石２４０が転石検知部３３４により検知された場合、計測データ調整部３３６は、転石２４０が検知された区画エリア５０のピクセル数に係数を乗ずる。区画エリア５０のピクセル数に係数を乗じることにより、区画エリア５０のピクセル数が調整される。
【0121】
係数が１よりも大きい実数である場合、調整された後の区画エリア５０のピクセル数は、調整される前の区画エリア５０のピクセル数よりも増加する。係数が１である場合、調整された後の区画エリア５０のピクセル数は、調整される前の区画エリア５０のピクセル数と同じである。係数が１未満の正の実数である場合、調整された後の区画エリア５０のピクセル数は、調整される前の区画エリア５０のピクセル数よりも減少する。
【0122】
例えば、図１５に示すように、１つの区画エリア５０のピクセル数が１００個である場合において、その区画エリア５０に設定されている係数が１．４である場合、計測データ調整部３３６は、ピクセル数１００に係数１．４を乗ずる。これにより、区画エリア５０のピクセル数は、１４０個に増加する。１つの区画エリア５０のピクセル数が１００個である場合において、その区画エリア５０に設定されている係数が０．９である場合、区画エリア５０のピクセル数は、９０個に減少する。
【0123】
区画エリア５０のピクセル数が増加することは、転石２４０の画像のピクセル数が増加することを含む。転石２４０の画像のピクセル数が増加することは、転石２４０の画像データ量が増加することを含む。区画エリア５０のピクセル数が減少することは、転石２４０の画像のピクセル数が減少することを含む。転石２４０の画像のピクセル数が減少することは、転石２４０の画像データ量が減少することを含む。
【0124】
転石判定部３３７は、計測データ調整部３３６により調整された後の画像データにおいて地面２００の転石２４０の有無を判定する。転石判定部３３７は、予め定められている判定基準に基づいて、地面２００の転石２４０の有無を判定する。転石検知部３３４により検知された転石２４０が判定基準を満たしている場合、転石判定部３３７は、転石２４０が有ると判定する。転石検知部３３４により転石２４０が検知されても、転石２４０が判定基準を満たしていない場合、転石判定部３３７は、転石２４０が無いと判定する。
【0125】
図１６は、実施形態に係る転石２４０の有無の判定を説明する図である。転石判定部３３７は、計測データ調整部３３６によりピクセル数が調整された後の転石２４０の画像のピクセル数と、予め定められているピクセル数に係る閾値Ｓｈとを比較する。図１６に示すように、転石判定部３３７は、転石２４０の画像のピクセル数が閾値Ｓｈを上回る場合、転石２４０が有ると判定し、転石２４０の画像のピクセル数が閾値Ｓｈ以下である場合、転石２４０が無いと判定する。実際の大きさが同じ転石２４０でも、係数の値によって、転石２４０が有ると判定されたり、転石２４０が無いと判定されたりする。
【0126】
すなわち、転石検知部３３４により転石２４０が検知されても、転石２４０が判定基準を満たしていない場合（転石２４０のピクセル数が閾値Ｓｈ以下である場合）、転石判定部３３７は、転石２４０が無いと判定する。転石検知部３３４により転石２４０が検知され、且つ、転石２４０が判定基準を満たしている場合（転石２４０のピクセル数が閾値Ｓｈを上回る場合）、転石判定部３３７は、転石２４０が有ると判定する。
【0127】
警告制御部３３８は、転石２４０の有無に基づいて、出力装置２４から警告を出力させる。警告制御部３３８は、転石判定部３３７の判定結果に基づいて、出力装置２４から警告を出力させる。
【0128】
図１７は、実施形態に係る出力装置２４の一例を示す図である。出力装置２４は、地面２００の画像を表示する表示装置２４Ａを含む。警告制御部３３８は、転石判定部３３７による転石２４０の有無の判定と、転石２４０と警告基準との関係とに基づいて、出力装置２４から警告を出力させる。
【0129】
実施形態において、警告を出力することは、地面２００の画像に含まれる転石２４０を強調する警告画像８０を表示することを含む。実施形態において、警告画像８０は、転石２４０を囲むように表示されるフレーム画像を含む。
【0130】
転石２４０が検知エリア３４の内側、且つ、第１警告エリア３５の外側に有る場合、警告制御部３３８は、第１フレーム画像８１で転石２４０を囲む。転石２４０が第１警告エリア３５の内側、且つ、第２警告エリア３６の外側に有る場合、警告制御部３３８は、第２フレーム画像８２で転石２４０を囲む。転石２４０が第２警告エリア３６の内側に有る場合、警告制御部３３８は、第３フレーム画像８３で転石２４０を囲む。第１フレーム画像８１の表示形態と第２フレーム画像８２の表示形態と第３フレーム画像８３の表示形態とは、異なる。例えば、第１フレーム画像８１は、緑色で表示され、第２フレーム画像８２は、黄色で表示され、第３フレーム画像８３は、赤色で表示される。運転者は、警告画像８０を確認することにより、作業機械１と転石２４０との距離を直感的に認識することができる。
【0131】
なお、警告制御部３３８は、表示装置２４Ａに、検知エリア３４の外縁を示すフレーム画像と、第１警告エリア３５の外縁を示すフレーム画像と、第２警告エリア３６の外縁を示すフレーム画像とを表示させてもよい。検知エリア３４の外縁を示すフレーム画像が緑色で表示され、第１警告エリア３５の外縁を示すフレーム画像が黄色で表示され、第２警告エリア３６の外縁を示すフレーム画像が赤色で表示されてもよい。
【0132】
実施形態において、警告制御部３３８は、転石２４０が第２警告エリア３６に有る場合、前タイヤ６Ｆの前方の地面２００に転石２４０が有ることを示す警告音を発音装置２４Ｂから発生させる。
【0133】
検知制御部３３９は、状態判別部３３３において作業機械１の作業状態が第１状態であると判別された場合、地面２００の転石２４０に係る第１処理を警告制御部３３８に実行させる。検知制御部３３９は、状態判別部３３３において作業機械１の作業状態が第２状態であると判別された場合、地面２００の転石２４０に係る第２処理を警告制御部３３８に実行させる。検知制御部３３９は、状態判別部３３３において作業機械１の作業状態が第３状態であると判別された場合、地面２００の転石２４０に係る第３処理を警告制御部３３８に実行させる。第１処理と第２処理とは、異なる。第１処理と第３処理とは、同じでもよいし異なってもよい。
【0134】
実施形態において、第１状態は、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が掘削しない作業状態である。第２状態は、作業機械１が前進し、且つ、作業機１０が掘削する作業状態である。第３状態は、作業機械１が後進する作業状態である。
【0135】
実施形態において、第１状態は、空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードである。第２状態は、掘削モードである。第３状態は、積荷後進モード及び空荷後進モードの少なくとも一つの作業モードである。
【0136】
第１処理は、転石２４０が有ると転石判定部３３７により判定された場合に、警告制御部３３８に警告音を出力させる処理である。すなわち、作業機械１が空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードで作業しているときに、第２警告エリア３６に転石２４０が有ると判定された場合、発音装置２４Ｂから警告音が出力される。
【0137】
第２処理は、転石２４０が有ると転石判定部３３７により判定されても、警告制御部３３８に警告音を出力させない処理である。すなわち、作業機械１が掘削モードで作業しているときに、第２警告エリア３６に転石２４０が有ると判定されても、発音装置２４Ｂから警告音が出力されない。
【0138】
第３処理は、警告制御部３３８に警告音を出力させない処理である。すなわち、作業機械１が積荷後進モード及び空荷後進モードの少なくとも一つの作業モードで作業しているときに、発音装置２４Ｂから警告音が出力されない。
【0139】
作業機械１が空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードで作業しているときに、第２警告エリア３６に転石２４０が有ると判定された場合、発音装置２４Ｂから警告音が出力されることにより、運転者は、転石２４０の存在を認識することができる。
【0140】
作業機械１が掘削モードで作業している場合、バケット１２が地山２１０に貫入される。バケット１２が地山２１０に貫入している状態においては、前タイヤ６Ｆの周囲に多数の転石２４０が存在する。また、バケット１２が地山２１０に貫入している状態においては、運転者は、転石２４０の存在を十分に認識している。また、バケット１２が地山２１０に貫入している状態は、数秒間維持される。バケット１２が地山２１０に貫入している期間において発音装置２４Ｂから警告音が出力され続けると、運転者は、煩わしさを感じる可能性が高い。また、バケット１２が地山２１０に貫入している状態においては、運転者は、転石２４０の存在を十分に認識しているため、警告音を出力する処理は、不必要な処理である可能性が高い。
【0141】
そこで、実施形態においては、作業機械１が掘削モードで作業していると状態判別部３３３に判別された場合、検知制御部３３９は、掘削モードが実行されている期間においては警告音が出力されないように、警告制御部３３８に警告音停止指令を出力する。掘削モードで作業が実行されている期間においては、転石２４０が有ると判定されても、発音装置２４Ｂから警告音が出力されないので、運転者が煩わしさを感じることが抑制される。
【0142】
一方、作業機械１が空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードで作業していると状態判別部３３３に判別された場合、検知制御部３３９は、転石２４０が有ると判定されたときに警告音が出力されるように、警告制御部３３８に警告音許容指令を出力する。
【0143】
［監視方法］
図１８は、実施形態に係る地面２００の監視方法を示すフローチャートである。
図１８は、実施形態に係る地面２００の監視方法を示すフローチャートである。
【0144】
計測データ取得部３３１は、撮像装置３２から地面２００の画像データを取得する（ステップＳ１）。
【0145】
転石検知部３３４は、ステップＳ１において取得された画像データから転石２４０を検知する。転石検知部３３４は、所定のアルゴリズムに基づいて、画像データから転石２４０を検知する（ステップＳ２）。
【0146】
計測データ調整部３３６は、作業機械１と転石２４０との距離に基づいて、転石２４０の画像のピクセル数を調整する。計測データ調整部３３６は、作業機械１と転石２４０との距離に基づいて予め設定されている係数を転石２４０の画像のピクセル数に乗じる（ステップＳ３）。
【0147】
転石判定部３３７は、ピクセル数が調整された後の転石２４０が第２警告エリア３６に有るか否かを判定する。転石判定部３３７は、所定の判定基準に基づいて、転石２４０が第２警告エリア３６に有るか否かを判定する。転石判定部３３７は、ピクセル数が調整された後の転石２４０の画像と予め定められているピクセル数に係る閾値Ｓｈとに基づいて、第２警告エリア３６に転石２４０が有るか否かを判定する（ステップＳ４）。
【0148】
車体データ取得部３３２は、作業機械１の状態を示す車体データを取得する。実施形態において、車体データ取得部３３２は、車体データとして、角度センサ９０の検出データ、負荷センサ９３の検出データ、及び前後進レバー２０Ｃの操作データを取得する（ステップＳ５）。
【0149】
状態判別部３３３は、ステップＳ５において取得された車体データに基づいて、作業機械１の作業モードが掘削モードであるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【0150】
ステップＳ４において転石２４０が有ると判定され（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、且つ、ステップＳ６において掘削モードであると判定された場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、検知制御部３３９は、警告音を出力させない（ステップＳ７）。
【0151】
ステップＳ４において転石２４０が有ると判定され（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、且つ、ステップＳ６において掘削モードではないと判定された場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、状態判別部３３３は、作業機械１の作業モードが前進モードであるか否かを判定する（ステップＳ８）。前進モードは、空荷前進モード、積荷前進モード、及び掘削モードの少なくとも一つの作業モードである。
【0152】
ステップＳ８において、作業機械１の作業モードで前進モードであると判定された場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、警告制御部３３８は、発音装置２４Ｂから警告音を出力させる（ステップＳ９）。
【0153】
ステップＳ８において前進モードではないと判定された場合（ステップＳ８：Ｎｏ）、警告制御部３３８は、警告音を出力しない（ステップＳ１０）。
【0154】
ステップＳ７、ステップＳ９、及びステップＳ１０のいずれかの処理が実施された後、転石検知部３３４は、監視処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【0155】
ステップＳ１１において、監視処理を継続すると判定された場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１及びステップＳ５の処理に戻る。
【0156】
ステップＳ１１において、監視処理を終了と判定された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、監視処理が終了する。
【0157】
［コンピュータシステム］
図１９は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の監視コントローラ３３及び駆動コントローラ４８のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の監視コントローラ３３及び駆動コントローラ４８のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
図１９は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述の監視コントローラ３３及び駆動コントローラ４８のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の監視コントローラ３３及び駆動コントローラ４８のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【0158】
コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業機械１が走行する地面２００の計測データを取得することと、作業機械１からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整することと、調整された後の計測データにおいて地面２００の転石２４０の有無を判定することと、を実行することができる。
【0159】
［効果］
以上説明したように、作業機械１の監視システム３０は、作業機械１が走行する地面２００の計測データを取得する計測データ取得部３３１と、作業機械１からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部３３６と、調整された後の計測データにおいて地面２００の転石２４０の有無を判定する転石判定部３３７と、を備える。
以上説明したように、作業機械１の監視システム３０は、作業機械１が走行する地面２００の計測データを取得する計測データ取得部３３１と、作業機械１からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分を調整する計測データ調整部３３６と、調整された後の計測データにおいて地面２００の転石２４０の有無を判定する転石判定部３３７と、を備える。
【0160】
実施形態によれば、作業機械１から転石２４０までの距離に基づいて地面２００の画像データの少なくとも一部分が調整され、調整された後の計測データにおいて転石２４０の有無が判定される。作業機械１から転石２４０までの距離に基づいて画像データの少なくとも一部分が調整されることにより、転石２４０の有無を判定するときの判定条件が調整される。実施形態においては、作業機械１から転石２４０までの距離に基づいて設定された係数が、転石２４０が検知された区画エリア５０のピクセル数に乗じられる。係数が乗じられた後の転石２４０のピクセル数が閾値Ｓｈ以下である場合、転石２４０が無いと判定され、警告音が出力されない。係数が乗じられた後の転石２４０のピクセル数が閾値Ｓｈを上回る場合、転石２４０が有ると判定され、発音装置２４Ｂから警告音が出力される。すなわち、実際の大きさが同じ転石２４０でも、係数の値によって、警告音が出力されたり、警告音が出力されなかったりする。
【0161】
撮像装置３２により撮像された画像データにおいて、作業機械１から遠い位置に存在する転石２４０は、小さく映る。撮像装置３２により撮像された画像データにおいて、作業機械１に近い位置に存在する転石２４０は、大きく映る。すなわち、画像データにおいて、作業機械１から遠い位置に存在する転石２４０のピクセル数は、少ない。画像データにおいて、作業機械１に近い位置に存在する転石２４０のピクセル数は、多い。転石２４０のピクセル数が調整されない場合、作業機械１に近い位置に存在する転石２４０については警告音が出力されるものの、作業機械１に遠い位置に存在する転石２４０については警告音が出力されない。
【0162】
実施形態においては、例えば、作業機械１から遠い位置に存在する転石２４０についても警告音の出力を運転者が要求する場合、作業機械１から遠い区画エリア５０の係数が大きい値に設定される。例えば、作業機械１に近い位置に存在する転石２４０についても警告音の出力を運転者が要求しない場合、作業機械１に近い区画エリア５０の係数が小さい値に設定される。作業機械１からの距離に基づいて、計測データの少なくとも一部分のピクセル数が調整されることにより、運転者の要求に合わせて、地面２００の転石２４０の有無を判定するときの判定条件が調整される。実施形態においては、作業機械１からの距離に基づいて係数が調整されることにより、運転者の要求に合わせて、地面２００の転石２４０の有無を判定するときの判定条件が調整される。
【0163】
［別の実施形態］
上述の実施形態において、第１処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させる処理であり、第２処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させない処理でもよい。また、第３処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させない処理でもよい。
上述の実施形態において、第１処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させる処理であり、第２処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させない処理でもよい。また、第３処理は、転石検知部３３４に転石２４０を検知させない処理でもよい。
【0164】
すなわち、掘削モードで作業が実行されている期間においては、検知制御部３３９は、転石２４０の検知が実行されないように、転石検知部３３４に検知停止指令を出力する。掘削モードで作業が実行されている期間においては、転石２４０の検知が実行されないので、転石２４０の存否にかかわらず、発音装置２４Ｂから警告音が出力されない。また、転石検知部３３４による検知処理が停止されるので、監視コントローラ３３の演算負荷が軽減される。空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードで作業が実行されている期間においては、検知制御部３３９は、転石２４０が検知されるように、転石検知部３３４に検知実行指令を出力する。
【0165】
上述の実施形態において、第１処理は、転石判定部３３７に転石２４０の有無を判定させる処理であり、第２処理は、転石判定部３３７に転石２４０の有無を判定させない処理でもよい。また、第３処理は、転石判定部３３７に転石２４０の有無を判定させない処理でもよい。
【0166】
すなわち、掘削モードで作業が実行されている期間においては、検知制御部３３９は、転石２４０の有無が判定されないように、転石判定部３３７に判定停止指令を出力する。掘削モードで作業が実行されている期間においては、転石２４０の有無が判定されないので、転石２４０の有無にかかわらず、発音装置２４Ｂから警告音が出力されない。また、転石判定部３３７による判定処理が停止されるので、監視コントローラ３３の演算負荷が軽減される。空荷前進モード、積荷前進モード、及び積込モードの少なくとも一つの作業モードで作業が実行されている期間においては、検知制御部３３９は、転石２４０の有無が判定されるように、転石判定部３３７に判定実行指令を出力する。
【0167】
上述の実施形態において、状態判別部３３３は、負荷センサ９３の検出データに基づいて、作業機械１の作業状態を判別することとした。状態判別部３３３は、計測データ取得部３３１により取得された計測データに基づいて、作業機械１の作業状態を判別してもよい。計測データは、地面２００の画像を含む。状態判別部３３３は、地面２００の画像に含まれる転石２４０の画像に基づいて、作業機械１の作業状態を判別してもよい。上述のように、掘削モードにおいては、バケット１２が地山２１０に貫入され、前タイヤ６Ｆの周囲には多数の転石２４０が存在する。転石検知部３３４により検知された転石２４０の数が予め定められている第１規定値以上である場合、状態判別部３３３は、作業機械１の作業状態が掘削モードであると判別することができる。また、バケット１２が地山２１０に貫入されている状態においては、作業機械１の前進が地山２１０により阻止される。掘削モードにおいては、撮像装置３２に撮像される転石２４０が変化しない。すなわち、掘削モードにおいては、撮像装置３２は、同じ転石２４０を撮像し続ける。掘削モードにおいては、転石検知部３３４は、同じ転石２４０を検知し続ける。転石検知部３３４が検知し続けている転石２４０の数が予め定められている第２規定値以上である場合、状態判別部３３３は、作業機械１の作業状態が掘削モードであると判別することができる。
【0168】
上述の実施形態において、運転操作装置２０及び出力装置２４は、作業機械１の運転室に配置されることとした。運転操作装置２０及び出力装置２４は、作業機械１の外部に配置されてもよい。作業機械１は、遠隔操作されてもよい。
【0169】
上述の実施形態において、計測装置３２が撮像装置であることとした。計測装置３２は、レーザ装置でもよい。計測装置３２は、レーダ装置でもよい。レーザ装置は、計測対象にレーザ光を照射して、計測対象の計測データを取得する。レーダ装置は、計測対象に音波を照射して、計測対象の計測データを取得する。
【0170】
上述の実施形態において、作業機械１は、ホイールローダであることとした。作業機械１は、ブルドーザ及び油圧ショベル等の他の作業機械でもよい。ブルドーザ及び油圧ショベルのそれぞれは、作業機と、地面２００に接触した状態で回転する履帯とを有する。履帯は、地面２００に接触した状態で回転する回転部材である。履帯が回転することにより、作業機械が走行する。
【符号の説明】
【0171】
１…作業機械、２…車体、２Ａ…関節機構、２Ｆ…前部車体、２Ｒ…後部車体、３…運転台、４…走行装置、５…車輪、５Ｆ…前輪、５Ｒ…後輪、６…タイヤ、６Ｆ…前タイヤ、６Ｒ…後タイヤ、７…フロントフェンダ、７Ｌ…フロントフェンダ、７Ｒ…フロントフェンダ、８…支持部材、８Ｌ…支持部材、８Ｒ…支持部材、９…ハウジング、９Ｌ…ハウジング、９Ｒ…ハウジング、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット、１２Ｅ…端部、１２Ｍ…開口部、１３…ブームシリンダ、１４…バケットシリンダ、１５…ベルクランク、１６…バケットリンク、１７…バケット本体、１７Ａ…底板部、１７Ｂ…上板部、１７Ｃ…左板部、１７Ｄ…右板部、１８…バケットツース、１９…ツース間プロテクタ、２０…運転操作装置、２０Ａ…アクセルペダル、２０Ｂ…ブレーキペダル、２０Ｃ…前後進レバー、２１…操作パネル、２２…モニタ装置、２３…リアビューモニタ装置、２４…出力装置、２４Ａ…表示装置、２４Ｂ…発音装置、２５…入力装置、２７…ピラー、２８…前照灯、２８Ｌ…前照灯、２８Ｒ…前照灯、２９…ウインカーランプ、２９Ｌ…ウインカーランプ、２９Ｒ…ウインカーランプ、３０…監視システム、３２…撮像装置（計測装置）、３２Ｌ…撮像装置、３２Ｒ…撮像装置、３３…監視コントローラ、３４…検知エリア、３５…第１警告エリア、３６…第２警告エリア、４０…駆動システム、４１…エンジン、４２…燃料噴射装置、４３…パワーテイクオフ、４４…トランスミッション、４４Ｆ…前進ギヤ、４４Ｒ…後進ギヤ、４５Ｆ…フロントアクスル、４５Ｒ…リヤアクスル、４６…油圧ポンプ、４７…制御弁、４８…駆動コントローラ、５０…区画エリア、５１…第１区画エリア、５２…第２区画エリア、５３…第３区画エリア、５４…第４区画エリア、５５…第５区画エリア、５６…第６区画エリア、５７…第７区画エリア、５８…第８区画エリア、５９…第９区画エリア、６０…ピクセル、８０…警告画像、８１…第１フレーム画像、８２…第２フレーム画像、８３…第３フレーム画像、９０…角度センサ、９１…ブーム角度センサ、９２…バケット角度センサ、９３…負荷センサ、２００…地面、２１０…地山、２２０…ダンプトラック、２３０…ダンプボディ、２４０…転石、３３１…計測データ取得部、３３２…車体データ取得部、３３３…状態判別部、３３４…転石検知部、３３５…警告基準設定部、３３６…計測データ調整部、３３７…転石判定部、３３８…警告制御部、３３９…検知制御部、３４０…係数記憶部、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＣＬ…中心、ＦＸ…回転軸、Ｒｂ…計測範囲、ＲＸ…回転軸、β…画角。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】