特開 2025-7386 自動充電システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025007386

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】自動充電システム

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/10 20060101AFI20250109BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20250109BHJP

   B60L 53/14 20190101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

H02J7/10 A

H02J7/00 P

H02J7/00 301B

B60L53/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023108746

(22)【出願日】2023-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正明

(72)【発明者】

【氏名】白澤 健

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 佑輔

(72)【発明者】

【氏名】羽原 輝晃

【テーマコード（参考）】

5G503

5H125

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA01

5G503BB01

5G503FA03

5G503FA06

5G503GD03

5G503GD06

5H125AA01

5H125AC12

5H125AC24

5H125BC21

5H125DD02

5H125EE61

5H125EE70

(57)【要約】

【課題】充電ロボットによる充電作業中に、車両の乗員と充電ロボットとの接触を抑制することができる自動充電システムを提供すること。
【解決手段】本発明の自動充電システムは、蓄電装置から供給される電力によって駆動される車両と、充電コネクタを有する充電ケーブルを備えた充電器と、充電コネクタを掴み、駐車スペースに位置する車両の充電口に対する、充電コネクタの抜き差しを自動的に行うロボットアームを備えた自律走行可能な充電ロボットと、によって構成され、充電口に充電コネクタを挿入して充電器から蓄電装置に電力を供給して充電する自動充電システムであって、少なくとも、充電ロボットが自動充電開始の指示を受けて所定の待機位置から自律走行を開始し、蓄電装置の充電が完了して所定の待機位置に充電ロボットが戻るまでの充電作業中は、車両に対して充電口に最も近いドア及び窓をロックする制御を行う制御装置を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

蓄電装置から供給される電力によって駆動される車両と、
充電コネクタを有する充電ケーブルを備えた充電器と、
前記充電コネクタを掴み、駐車スペースに位置する前記車両の充電口に対する、前記充電コネクタの抜き差しを自動的に行うロボットアームを備えた自律走行可能な充電ロボットと、
によって構成され、
前記充電口に前記充電コネクタを挿入して前記充電器から前記蓄電装置に電力を供給して充電する自動充電システムであって、
少なくとも、前記充電ロボットが自動充電開始の指示を受けて所定の待機位置から自律走行を開始し、前記蓄電装置の充電が完了して前記所定の待機位置に前記充電ロボットが戻るまでの充電作業中は、前記車両に対して前記充電口に最も近いドア及び窓をロックする制御を行う制御装置を備えることを特徴とする自動充電システム。

【請求項2】

蓄電装置から供給される電力によって駆動される車両と、
充電コネクタを有する充電ケーブルを備えた充電器と、
前記充電コネクタを掴み、駐車スペースに位置する前記車両の充電口に対する、前記充電コネクタの抜き差しを自動的に行うロボットアームを備えた自律走行可能な充電ロボットと、
によって構成され、
前記充電口に前記充電コネクタを挿入して前記充電器から前記蓄電装置に電力を供給して充電する自動充電システムであって、
少なくとも、前記充電ロボットが自動充電開始の指示を受けて所定の待機位置から自律走行を開始し、前記蓄電装置の充電が完了して前記所定の待機位置に前記充電ロボットが戻るまでの充電作業中は、前記車両に対して前記充電口側の全てのドア及び窓をロックする制御を行う制御装置を備えることを特徴とする自動充電システム。

【請求項3】

前記車両に対して前記充電口とは反対側の位置に他車両が有るか無いかを検出する車両検出装置を備えており、
前記制御装置は、前記車両検出装置の検出結果に基づいて、前記他車両が有る場合に、少なくとも前記充電作業中に、前記車両に対して前記充電口とは反対側の全てのドア及び窓をロックする制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の自動充電システム。

【請求項4】

前記車両に対して前記充電口と向き合う位置に他車両が有るか無いかを検出する車両検出装置を備えており、
前記制御装置は、前記車両検出装置の検出結果に基づいて、前記他車両が有る場合に、少なくとも前記充電作業中に、前記他車両に対して前記充電口と向き合う側の全てのドア及び窓をロックする制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の自動充電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動充電システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、給電ロボットが給電設備の給電コネクタを保持し、駐車スペースに駐車された車両へ移動して、車両に設けられたインレットに給電コネクトを接続することにより、給電設備から車両のバッテリーに電力を供給して充電する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０３２７２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された技術では、充電ロボットによる充電作業中に、車両のドアから乗員が降りたり、車両の窓から乗員が手などを出したりすると、車両の乗員と充電ロボットとが接触するおそれがある。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、充電ロボットによる充電作業中に、車両の乗員と充電ロボットとの接触を抑制することができる自動充電システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る自動充電システムは、蓄電装置から供給される電力によって駆動される車両と、充電コネクタを有する充電ケーブルを備えた充電器と、前記充電コネクタを掴み、駐車スペースに位置する前記車両の充電口に対する、前記充電コネクタの抜き差しを自動的に行うロボットアームを備えた自律走行可能な充電ロボットと、によって構成され、前記充電口に前記充電コネクタを挿入して前記充電器から前記蓄電装置に電力を供給して充電する自動充電システムであって、少なくとも、前記充電ロボットが自動充電開始の指示を受けて所定の待機位置から自律走行を開始し、前記蓄電装置の充電が完了して前記所定の待機位置に前記充電ロボットが戻るまでの充電作業中は、前記車両に対して前記充電口に最も近いドア及び窓をロックする制御を行うことを特徴とするものである。

【0007】

これにより、充電ロボットによる充電作業中に、車両における充電口に最も近いドアから乗降したり窓から手などを出したりするのを抑制して、車両の乗員と充電ロボットとの接触を抑制することができる。

【0008】

また、本発明に係る自動充電システムは、蓄電装置から供給される電力によって駆動される車両と、充電コネクタを有する充電ケーブルを備えた充電器と、前記充電コネクタを掴み、駐車スペースに位置する前記車両の充電口に対する、前記充電コネクタの抜き差しを自動的に行うロボットアームを備えた自律走行可能な充電ロボットと、によって構成され、前記充電口に前記充電コネクタを挿入して前記充電器から前記蓄電装置に電力を供給して充電する自動充電システムであって、少なくとも、前記充電ロボットが自動充電開始の指示を受けて所定の待機位置から自律走行を開始し、前記蓄電装置の充電が完了して前記所定の待機位置に前記充電ロボットが戻るまでの充電作業中は、前記車両に対して前記充電口側の全てのドア及び窓をロックする制御を行う制御装置を備えることを特徴とするものである。

【0009】

これにより、充電ロボットによる充電作業中に、車両にける充電口側の全てのドアから乗降したり窓から手などを出したりするのを抑制して、車両の乗員と充電ロボットとの接触を抑制することができる。

【0010】

また、上記において、前記車両に対して前記充電口とは反対側の位置に他車両が有るか無いかを検出する車両検出装置を備えており、前記制御装置は、前記車両検出装置の検出結果に基づいて、前記他車両が有る場合に、少なくとも前記充電作業中に、前記車両に対して前記充電口とは反対側の全てのドア及び窓をロックする制御を行うようにしてもよい。

【0011】

これにより、車両の乗員と他車両の自動充電を行う他の充電ロボットとが接触するのを抑制することができる。

【0012】

また、上記において、前記車両に対して前記充電口と向き合う位置に他車両が有るか無いかを検出する車両検出装置を備えており、前記制御装置は、前記車両検出装置の検出結果に基づいて、前記他車両が有る場合に、少なくとも前記充電作業中に、前記他車両に対して前記充電口と向き合う側の全てのドア及び窓をロックする制御を行うようにしてもよい。

【0013】

これにより、充電ロボットによる車両の自動充電中に、他車両の乗員と充電ロボットとが接触するのを抑制することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明に係る自動充電システムは、充電ロボットによる充電作業中に、車両の乗員と充電ロボットとの接触を抑制することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、実施形態１に係る駐車場の充電システムを示した図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る自動充電システムの構成を示す図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【図4】図４は、実施形態２に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態３に係る自動充電システムを適用した駐車場を示した図である。

【図6】図６は、実施形態３に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態４に係る自動充電システムを適用した駐車場を示した図である。

【図8】図８は、実施形態４に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（実施形態１）
以下に、本発明に係る自動充電システムの実施形態１について説明する。なお、本実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0017】

図１は、実施形態１に係る自動充電システム１を適用した駐車場１０を示した図である。なお、図１は、駐車場１０を上方から見た図である。図２は、実施形態１に自動充電システム１の概略構成を示す図である。

【0018】

図１には、駐車設備である駐車場１０に設けられた複数の駐車スペースのうちの３つの駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃを示しており、駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃが充電スペースとして用いられる。３つの駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、各駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの短手方向（車両左右方向）に並んで配置されている。なお、以下の説明において、駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃを特に区別しない場合には、単に駐車スペース１１とも記す。

【0019】

図１では、駐車スペース１１ｂに充電対象の車両１００が駐車されている。車両１００は、充電口１０１、前後左右のドア１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ、及び、前後左右の窓１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１１ＲＬ，１１１ＲＲなどを備えている。充電口１０１は、車両１００における前部左側のドア１１０ＦＬよりも車両前側に設けられている。前後左右のドア１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲは、車両本体（ボデー）に対してヒンジを介して開閉可能に設けられている。前後左右の窓１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１１ＲＬ，１１１ＲＲは、それぞれ前後左右のドア１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲに開閉可能に設けられている。また、前後左右のドア１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲは、それぞれに対応して設けられたロック機構を、車両１００に設けられた車両制御装置などによって制御することにより、ロック及びロック解除が個別に可能となっている。また、前後左右の窓１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１１ＲＬ，１１１ＲＲは、それぞれに対応して設けられたロック機構を車両制御装置などによって制御することにより、ロック及びロック解除が個別に可能となっている。

【0020】

駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃの近傍には、駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに駐車された車両１００の充電に用いられる充電ロボット２０と充電器３０とが設けられている。実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０と充電器３０とによって自動充電装置２が構成されている。充電ロボット２０と充電器３０とは、互いの間にて通信可能に構成されている。

【0021】

実施形態１に係る自動充電システム１においては、駐車場１０の駐車スペース１１に駐車された車両１００に対する自動充電装置２による自動充電を、充電サービス管制サーバー４が管理して実施される。充電サービス管制サーバー４は、少なくとも図２中の（１）～（６）に示されるような自動充電に関する各種制御を実施するための制御装置を備えている。

【0022】

充電サービス管制サーバー４は、駐車場１０の駐車スペース１１に駐車した車両１００のユーザー３が所有する通信端末と通信可能に構成されている。充電サービス管制サーバー４は、ユーザー３の通信端末から送信された車両１００に対する充電予約などの各種情報を受信することが可能となっている（図２中の（１））。

【0023】

また、充電サービス管制サーバー４は、駐車場１０を監視する駐車場監視システム６と通信可能に構成されている。充電サービス管制サーバー４は、駐車場監視システム６が有する撮像装置や各種センサなどによって構成された車両検出装置の検出結果に基づいて、駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対する車両１００の有無（駐車状態）の確認を行うことが可能となっている（図２中の（２））。

【0024】

また、充電サービス管制サーバー４は、駐車スペース１１に駐車された車両１００と通信可能な車両情報サーバー５を介して当該車両１００と通信可能に構成されている。充電サービス管制サーバー４は、車両１００に搭載された蓄電装置であるバッテリーのＳＯＣ（Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）及び要求電力量などに関する情報や、車両１００の充電口１０１の位置に関する車両情報などの各種情報を、車両情報サーバー５を介して車両１００から受信することが可能となっている（図２中の（３））。また、充電サービス管制サーバー４は、車両１００の充電口１０１のロック解除や充電リッドを開閉自在にするための指示信号などを、車両情報サーバー５を介して車両１００に送信することが可能となっている。また、充電サービス管制サーバー４は、車両１００の前後左右のドア１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ、及び、車両１００の前後左右の窓１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１１ＲＬ，１１１ＲＲを開閉自在にするための指示信号などを、車両情報サーバー５を介して車両１００に送信することが可能となっている（図２中の（４）及び（５））。

【0025】

また、充電サービス管制サーバー４は、駐車場１０に設けられた自動充電装置２（充電ロボット２０及び充電器３０）と通信可能に構成されている。充電サービス管制サーバー４は、車両１００に搭載されたバッテリーの充電電力量に関する情報や車両１００の充電口１０１の位置に関する車両情報などの各種情報を、自動充電装置２（充電ロボット２０及び充電器３０）に送信することが可能となっている。また、充電サービス管制サーバー４は、ユーザー３からの充電予約に基づいて充電開始を指示する信号を自動充電装置２（充電ロボット２０及び充電器３０）に送信することが可能となっている（図２中の（６））。

【0026】

充電ロボット２０は、自律的に移動可能（自律走行可能）な移動体であるロボット本体２１と、ロボット本体２１に基端部が接続されたロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端部に設けられたロボットハンド２３と、によって構成されている。

【0027】

充電器３０は、充電器本体３１と充電ケーブル３２と充電コネクタ３３とによって構成されている。また、図１（ｂ）に示すように、充電器本体３１は、地面に固設されている。

【0028】

実施形態１に係る駐車場１０の充電システムにおいては、３つの駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対応させて充電器３０が配置されている。図１に示した状態では、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００に充電器３０を用いて充電が可能となっている。

【0029】

例えば、充電器３０を用いて、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００に自動充電を行う際には、充電ロボット２０のロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３により充電器３０の充電コネクタ３３を掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。充電ロボット２０は、ロボットアーム２２に設けられた撮像装置であるカメラによって充電コネクタ３３を認識し、ロボットハンド２３によって充電コネクタ３３を掴む。その後、充電ロボット２０は、充電コネクタ３３を車両１００の充電口１０１に挿入できる位置までロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２に設けられたカメラによって車両１００の充電口１０１を認識し、ロボットアーム２２を伸ばして車両１００の充電口１０１に充電コネクタ３３を挿入する。車両１００の充電口１０１に充電コネクタ３３が挿入されたら、充電器３０は、充電器本体３１に設けられた電源装置から充電ケーブル３２及び充電コネクタ３３を介して車両１００に電力を供給し、車両１００に設けられた蓄電装置であるバッテリーを充電する。また、充電ロボット２０は、車両１００の充電口１０１に充電コネクタ３３を挿入した後、充電コネクタ３３からロボットハンド２３を放して、ロボットアーム２２を予め設定されたアーム基準位置に戻す。

【0030】

車両１００の充電が終わると、ロボットアーム２２を伸ばしてロボットハンド２３により車両１００に挿入された充電コネクタ３３を掴める位置まで、充電ロボット２０のロボット本体２１が自律移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットハンド２３によって充電コネクタ３３を掴み、車両１００から充電コネクタ３３を抜き出す。その後、充電器３０に予め設定されたプラグ基準位置に充電コネクタ３３を戻すために、充電ロボット２０のロボット本体２１が充電器３０側に移動する。そして、充電ロボット２０は、ロボットアーム２２を伸ばして、前記プラグ基準位置に充電コネクタ３３を戻す。

【0031】

このように、駐車場１０の駐車スペース１１ａ，１１ｂ，１１ｃに駐車された各車両１００に対しては、自動充電装置２（充電ロボット２０及び充電器３０）によって自動充電が可能となっている。

【0032】

実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電サービス管制サーバー４によって、充電ロボット２０による自動充電の作業内容に応じて、充電対象の車両１００に対してドア１１０及び窓１１１の開閉を制御する。具体的に、実施形態１に係る自動充電システム１では、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を受け付けると、充電対象の車両１００における充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬ及び窓１１１ＦＬをロックする制御を実行する。そして、実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬ及び窓１１１ＦＬをロックした後、充電ロボット２０による充電作業を開始する。

【0033】

実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による充電コネクタ３３の挿入時及び抜き作業時に、車両１００の充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬをロックすることによって、車内にいる乗員がドア１１０ＦＬから降車するのを抑制し、車両１００の乗員と充電ロボット２０（ロボットアーム２２）とが接触するリスクを低減させることができる。また、実施形態１に係る自動充電システム１においては、車両１００の充電口１０１に最も近い窓１１１ＦＬの開動作をロックすることによって、車内にいる乗員が窓１１１ＦＬから手を伸ばして充電ロボット２０（ロボットアーム２２）と接触するのを抑制することができる。

【0034】

また、実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０に乗員などが接触したことを検知するための接触検知センサを充電ロボット２０が備えている。そして、充電ロボット２０による充電作業中には、充電ロボット２０に対する接触の有無を常時監視する制御を行う。そして、充電ロボット２０に対する接触が検知された場合には、ロボット本体２１による自律走行を停止したり、ロボットアーム２２の動作を停止したり、充電器３０からの電力供給を停止したりして、充電作業を中止する。その後、充電ロボット２０に対する接触が検知されなくなったら、例えば、一定時間経過後に充電作業を再開する。

【0035】

図３は、実施形態１に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【0036】

まず、ステップＳ１の処理においては、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を取得する。次に、ステップＳ２の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５から充電対象の車両１００の充電口１０１の位置を取得する。次に、ステップＳ３の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対して、車両１００における充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬ及び窓１１１ＦＬをロックさせる。次に、ステップＳ４の処理においては、充電サービス管制サーバー４が自動充電装置２に充電開始を指示する。

【0037】

次に、ステップＳ５の処理においては、充電ロボット２０の接触を検知したか否かを判断する。充電ロボット２０の接触を検知したと判断した場合（ステップＳ５の処理にてＹｅｓ）、ステップＳ９の処理に移行する。ステップＳ９の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を中止する。その後、ステップＳ５の処理に移行する。

【0038】

一方、ステップＳ５の処理において、充電ロボット２０の接触を検知していない場合（ステップＳ５の処理にてＮｏ）には、ステップＳ６の処理に移行する。ステップＳ６の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を継続して行う。次に、ステップＳ７の処理においては、車両１００のバッテリーに電力を供給し充電が完了したら、充電ロボット２０による充電作業を終了する。次に、ステップＳ８の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対し、車両１００における充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬ及び窓１１１ＦＬのロックを解除させる。その後、充電サービス管制サーバー４は、一連の自動充電制御を終了する。

【0039】

実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による充電作業を行う際に、車両１００の充電口１０１に最も近いドア１１０ＦＬ及び窓１１１ＦＬのみをロックする制御を行う。これにより、実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０が充電口１０１に最も接近する充電作業中において、充電口１０１の近くのドア１１０ＦＬを開けて乗員が乗り降りするのを抑制することができる。また、車内にいる乗員が充電口１０１の近くの窓１１１ＦＬを開けて車外に手などを出すのを抑制することができる。これにより、実施形態１に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による充電作業中に、充電ロボット２０及び充電ケーブル３２と、車両１００の乗員及びドア１１０ＦＬとの接触を抑制することができる。

【0040】

（実施形態２）
以下に、本発明に係る自動充電制御装置の実施形態２について説明する。なお、実施形態２において実施形態１と同様の構成などは説明を適宜省略する。

【0041】

実施形態２に係る自動充電システム１では、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を受け付けると、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬ及び窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬをロックする制御を実行する。そして、実施形態２に係る自動充電システム１においては、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬ及び窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬをロックした後、充電ロボット２０による自動充電を開始する。

【0042】

また、実施形態２に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による充電作業中に、充電ロボット２０に対する接触の有無を、接触検知センサを用いて常時監視する。また、実施形態２に係る自動充電システム１においては、充電ケーブル３２に対する接触の有無を、荷重センサを用いて常時監視する制御を行う。

【0043】

実施形態２に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０のロボットアーム２２に掛かる荷重を検出する荷重センサがロボットアーム２２に設けられている。そして、充電ロボット２０による充電作業中には、予め設定された閾値以上の荷重が荷重センサによって検出された場合に、充電ケーブル１２が何かに接触したと判断する制御を行う。そして、充電ケーブル１２が何かに接触したと判断した場合（前記閾値以上の荷重が荷重センサによって検出された場合）には、充電作業を中止し、前記閾値以上の荷重が荷重センサによって検出されなくなったら充電作業を再開する。

【0044】

図４は、実施形態２に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【0045】

まず、ステップＳ１１の処理においては、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を取得する。次に、ステップＳ１２の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５から充電対象の車両１００の充電口１０１の位置を取得する。次に、ステップＳ１３の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対して、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬ及び窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬをロックさせる。次に、ステップＳ１４の処理においては、充電サービス管制サーバー４が自動充電装置２に充電開始を指示する。

【0046】

次に、ステップＳ１５の処理においては、充電ロボット２０の接触を検知したか、または、充電ケーブル３２の接触を検知したかを判断する。充電ロボット２０の接触を検知した、または、充電ケーブル３２の接触を検知したと判断した場合（ステップＳ１５の処理にてＹｅｓ）、ステップＳ１９の処理に移行する。ステップＳ１９の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を中止する。その後、ステップＳ１５の処理に移行する。

【0047】

一方、ステップＳ１５の処理において、充電ロボット２０の接触を検知していない、及び、充電ケーブル３２の接触を検知していない場合（ステップＳ１５の処理にてＮｏ）には、ステップＳ１６の処理に移行する。ステップＳ１６の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を継続して行う。次に、ステップＳ１７の処理においては、車両１００のバッテリーに電力を供給し充電が完了したら、充電ロボット２０による充電作業を終了する。次に、ステップＳ１８の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対し、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬ及び窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬのロックを解除させる。その後、充電サービス管制サーバー４は、一連の自動充電制御を終了する。

【0048】

実施形態２に係る自動充電システム１においては、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬ及び窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬをロックする制御を行う。これにより、車両１００における充電口１０１側の前後（全て）のドア１１０ＦＬ，１１０ＲＬからの乗員の乗り降りを抑制することができる。また、車両１００の車内にいる乗員が充電口１０１側の前後（全て）の窓１１１ＦＬ，１１１ＲＬから手などを出すのを抑制することができる。これにより、実施形態２に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による充電作業中に、充電ロボット２０及び充電ケーブル３２と、乗員との接触を抑制することができる。

【0049】

（実施形態３）
以下に、本発明に係る自動充電制御装置の実施形態３について説明する。なお、実施形態３において実施形態１と同様の構成などは説明を適宜省略する。

【0050】

図５は、実施形態３に係る自動充電システム１を適用した駐車場１０を示した図である。

【0051】

実施形態３に係る自動充電システム１においては、図５に示すように、駐車スペース１１ｂに車両１００ａが駐車されており、駐車スペース１１ｃに車両１００ｂが駐車されている。車両１００ａは、充電口１０１ａ、前後左右のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＦＲ，１１０ａＲＬ，１１０ａＲＲ、及び、前後左右の窓１１１ａＦＬ，１１１ａＦＲ，１１１ａＲＬ，１１１ａＲＲなどを備えている。車両１００ｂは、充電口１０１ｂ、前後左右のドア１１０ｂＦＬ，１１０ｂＦＲ，１１０ｂＲＬ，１１０ｂＲＲ、及び、前後左右の窓１１１ｂＦＬ，１１１ｂＦＲ，１１１ｂＲＬ，１１１ｂＲＲなどを備えている。また、車両１００ａ，１００ｂの構成などは、実施形態１の車両１００の構成などと同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0052】

実施形態３に係る自動充電システム１においては、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００ａに対しては、自動充電装置を構成する充電ロボット２０ａ及び充電器３０ａによって自動充電が実行される。また、駐車スペース１１ｃに駐車された車両１００ｂに対しては、自動充電装置を構成する充電ロボット２０ｂ及び充電器３０ｂによって自動充電が実行される。充電ロボット２０ａ，２０ｂは、ロボット本体２１ａ，２１ｂとロボットアーム２２ａ，２２ｂとロボットハンド２３ａ，２３ｂとによって構成されている。充電器３０ａ，３０ｂは、充電器本体３１ａ，３１ｂと充電ケーブル３２ａ，３２ｂと充電コネクタ３３ａ，３３ｂとによって構成されている。また、充電ロボット２０ａ，２０ｂ及び充電器３０ａ，３０ｂの構成などは、実施形態１の充電ロボット２０及び充電器３０の構成などと同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0053】

実施形態３に係る自動充電システム１では、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００ａのユーザー３からの自動充電開始の指示を受け付けると、車両１００ａの充電口１０１ａの位置を取得する。そして、実施形態３に係る自動充電システム１では、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックする制御を実行する。

【0054】

また、実施形態３に係る自動充電システム１においては、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側の駐車スペース１１ｃに、他の車両１００が駐車されているか否か（他の車両１００の有無）を判断する。そして、車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側の駐車スペース１１ｃに、他の車両１００（図５では車両１００ｂ）が駐車されている（他の車両１００が有る）と判断した場合には、車両１００ａにおける充電口１０１ａとは反対側の全て（前後）のドア１１０ａＦＲ，１１０ａＲＲ及び窓１１１ａＦＲ，１１１ａＲＲをロックする制御を行う。一方、車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側の駐車スペース１１ｃに、他の車両１００が駐車されていない（他の車両１００が無い）と判断した場合には、車両１００ａにおける充電口１０１ａとは反対側の全て（前後）のドア１１０ａＦＲ，１１０ａＲＲ及び窓１１１ａＦＲ，１１１ａＲＲをロックする制御は行わない。

【0055】

また、実施形態３に係る自動充電システム１においては、実施形態２に係る自動充電システム１と同様に、充電ロボット２０による充電作業中に、充電ロボット２０に対する接触の有無を、接触検知センサを用いて常時監視する。また、実施形態３に係る自動充電システム１においては、充電ケーブル３２に対する接触の有無を、荷重センサを用いて常時監視する制御を行う。

【0056】

図６は、実施形態３に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【0057】

まず、ステップＳ２１の処理においては、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を取得する。次に、ステップＳ２２の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５から充電対象の車両１００ａの充電口１０１ａの位置を取得する。次に、ステップＳ２３の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００ａに対して、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックさせる。次に、ステップＳ２４の処理においては、駐車場監視システム６の検出結果に基づいて、充電サービス管制サーバー４が車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側に他車両が駐車されているか否かを判断する。車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側に他車両が駐車されていないと判断した場合（ステップＳ２４にてＮｏ）には、ステップＳ２６の処理に移行する。一方、車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側に他車両（車両１００ｂ）が駐車されていると判断した場合（ステップＳ２４にてＹｅｓ）には、ステップＳ２５の処理に移行する。ステップＳ２５の処理においては、車両１００ａにおける充電口１０１ａとは反対側の前後（全て）のドア１１０ａＦＲ，１１０ａＲＲ及び窓１１１ａＦＲ，１１１ａＲＲをロックさせる。次に、ステップＳ２６の処理においては、充電サービス管制サーバー４が充電ロボット２０ａ及び充電器３０ａで構成される自動充電装置に充電開始を指示する。

【0058】

次に、ステップＳ２７の処理においては、充電ロボット２０ａの接触を検知したか、または、充電ケーブル３２ａの接触を検知したかを判断する。充電ロボット２０ａの接触を検知した、または、充電ケーブル３２ａの接触を検知したと判断した場合（ステップＳ２７の処理にてＹｅｓ）、ステップＳ３１の処理に移行する。ステップＳ３１の処理においては、充電ロボット２０ａによる充電作業を中止する。その後、ステップＳ２７の処理に移行する。

【0059】

一方、ステップＳ２７の処理において、充電ロボット２０ａの接触を検知していない、及び、充電ケーブル３２ａの接触を検知していない場合（ステップＳ２７の処理にてＮｏ）には、ステップＳ２８の処理に移行する。ステップＳ２８の処理においては、充電ロボット２０ａによる充電作業を継続して行う。次に、ステップＳ２９の処理においては、車両１００ａのバッテリーに電力を供給し充電が完了したら、充電ロボット２０ａによる充電作業を終了する。次に、ステップＳ３０の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対し、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬのロックを解除させる。なお、ステップＳ２５の処理にて、車両１００ａにおける充電口１０１ａとは反対側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックした場合には、ドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬのロックも解除させる。その後、充電サービス管制サーバー４は、一連の自動充電制御を終了する。

【0060】

実施形態３に係る自動充電制御装置においては、充電ロボット２０ａによる自動充電中の車両１００ａの充電口１０１ａとは反対側に車両１００ｂが駐車し、車両１００ｂが別の充電ロボット２０ｂによって充電を行う場合において、車両１００ａの充電ロボット２０ｂに近い側のドア１１０ａＦＲ，１１０ａＲＲからの人の乗り降りを抑制することができる。また、車両１００ａの車内にいるに乗員が窓１１１ａＦＲ，１１１ａＲＲから手などを出すのを抑制することができる。

【0061】

実施形態３に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０ａによる車両１００ａの充電作業中に車両１００ａの乗員と充電ロボット２０ａ，２０ｂ及び充電ケーブル３２ａ，３２ｂとの接触を抑制することができる。

【0062】

なお、実施形態３に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０ａによる車両１００ａの充電作業を行う際に、車両１００ａの充電口１０１ａに最も近いドア１１０ａＦＬ及び窓１１１ａＦＬのみをロックする制御を行うようにしてもよい。

【0063】

（実施形態４）
以下に、本発明に係る自動充電制御装置の実施形態４について説明する。なお、実施形態４において実施形態１と同様の構成などは説明を適宜省略する。

【0064】

図７は、実施形態４に係る自動充電システム１を適用した駐車場１０を示した図である。

【0065】

実施形態４に係る自動充電システム１においては、図７に示すように、駐車スペース１１ｂに車両１００ａが駐車されており、駐車スペース１１ａに車両１００ｃが駐車されている。車両１００ａは、充電口１０１ａ、前後左右のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＦＲ，１１０ａＲＬ，１１０ａＲＲ、及び、前後左右の窓１１１ａＦＬ，１１１ａＦＲ，１１１ａＲＬ，１１１ａＲＲなどを備えている。車両１００ｃは、充電口１０１ｃ、前後左右のドア１１０ｃＦＬ，１１０ｃＦＲ，１１０ｃＲＬ，１１０ｃＲＲ、及び、前後左右の窓１１１ｃＦＬ，１１１ｃＦＲ，１１１ｃＲＬ，１１１ｃＲＲなどを備えている。また、車両１００ａ，１００ｃの構成などは、実施形態１の車両１００の構成などと同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0066】

実施形態４に係る自動充電システム１では、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００ａのユーザー３からの自動充電開始の指示を受け付けると、車両１００ａの充電口１０１ａの位置を取得する。そして、実施形態４に係る自動充電システム１では、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の全て（前後）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックする制御を実行する。

【0067】

また、実施形態４に係る自動充電システム１においては、駐車スペース１１ｂに駐車された車両１００ａの充電口１０１ａ側の駐車スペース１１ａに、他の車両１００が駐車されているか否か（他の車両１００の有無）を判断する。そして、車両１００ａの充電口１０１ａ側の駐車スペース１１ａに、他の車両１００（図７では車両１００ｃ）が駐車されている（他の車両１００が有る）と判断した場合には、その他の車両１００（図７では車両１００ｃ）における車両１００ａの充電口１０１ａ側（他の車両１００における車両１００ａの充電口１０１ａと向き合う側）の全て（前後）のドア１１０ｃＦＲ，１１０ｃＲＲ及び窓１１１ｃＦＲ，１１１ｃＲＲをロックする制御を行う。

【0068】

また、実施形態４に係る自動充電システム１においては、実施形態２に係る自動充電システム１と同様に、充電ロボット２０による充電作業中に、充電ロボット２０に対する接触の有無を、接触検知センサを用いて常時監視する。また、実施形態４に係る自動充電システム１においては、充電ケーブル３２に対する接触の有無を、荷重センサを用いて常時監視する制御を行う。

【0069】

図８は、実施形態４に係る自動充電制御の一例を示したフローチャートである。

【0070】

まず、ステップＳ４１の処理においては、充電サービス管制サーバー４がユーザー３からの充電予約を取得する。次に、ステップＳ４２の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５から充電対象の車両１００ａの充電口１０１ａの位置を取得する。次に、ステップＳ４３の処理においては、充電サービス管制サーバー４が車両情報サーバー５を介して車両１００に対して、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックさせる。次に、ステップＳ４４の処理においては、駐車場監視システム６の検出結果に基づいて、充電サービス管制サーバー４が車両１００ａの充電口１０１ａ側に他車両が駐車されているか否かを判断する。車両１００ａの充電口１０１ａ側に他車両が駐車されていないと判断した場合（ステップＳ４４にてＮｏ）には、ステップＳ４６の処理に移行する。一方、車両１００ａの充電口１０１ａ側に他車両（車両１００ｃ）が駐車されていると判断した場合（ステップＳ４４にてＹｅｓ）には、ステップＳ４５の処理に移行する。ステップＳ４５の処理においては、他車両（車両１００ｃ）における車両１００ａの充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ｃＦＲ，１１０ｃＲＲ及び窓１１１ｃＦＲ，１１１ｃＲＲをロックさせる。次に、ステップＳ４６の処理においては、充電サービス管制サーバー４が自動充電装置２に充電開始を指示する。

【0071】

次に、ステップＳ４７の処理においては、充電ロボット２０の接触を検知したか、または、充電ケーブル３２の接触を検知したかを判断する。充電ロボット２０の接触を検知した、または、充電ケーブル３２の接触を検知したと判断した場合（ステップＳ４７の処理にてＹｅｓ）、ステップＳ５１の処理に移行する。ステップＳ５１の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を中止する。その後、ステップＳ４７の処理に移行する。

【0072】

一方、ステップＳ４７の処理において、充電ロボット２０の接触を検知していない、及び、充電ケーブル３２の接触を検知していない場合（ステップＳ４７の処理にてＮｏ）には、ステップＳ４８の処理に移行する。ステップＳ４８の処理においては、充電ロボット２０による充電作業を継続して行う。次に、ステップＳ４９の処理においては、車両１００ａのバッテリーに電力を供給し充電が完了したら、充電ロボット２０による充電作業を終了する。次に、ステップＳ５０の処理においては、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬのロックを解除させる。なお、ステップＳ４５の処理にて、他車両（車両１００ｃ）における車両１００ａの充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ｃＦＬ，１１０ｃＲＬ及び窓１１１ｃＦＬ，１１１ｃＲＬをロックさせた場合には、ドア１１０ｃＦＬ，１１０ｃＲＬ及び窓１１１ｃＦＬ，１１１ｃＲＬのロックも解除させる。その後、充電サービス管制サーバー４は、一連の自動充電制御を終了する。

【0073】

実施形態４に係る自動充電システム１においては、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の全て（前後）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬ及び窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬをロックする制御を行う。これにより、車両１００ａにおける充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ａＦＬ，１１０ａＲＬからの乗員の乗り降りを抑制することができる。また、車両１００ａの車内にいる乗員が充電口１０１ａ側の前後（全て）の窓１１１ａＦＬ，１１１ａＲＬから手などを出すのを抑制することができる。さらに、実施形態４に係る自動充電システム１においては、車両１００ｃにおける車両１００ａの充電口１０１ａ側の前後（全て）のドア１１０ｃＦＬ，１１０ｃＲＬ及び窓１１１ｃＦＬ，１１１ｃＲＬをロックする制御を行う。これにより、車両１００ｃにおける車両１００ａの充電口１０１ａ側のドア１１０ａＦＲ，１１０ａＲＲからの人の乗り降りを抑制することができる。また、車両１００ｃの車内にいるに乗員が、車両１００ｃにおける車両１００ａの充電口１０１ａ側の前後（全て）の窓１１１ｃＦＲ，１１１ｃＲＲから手などを出すのを抑制することができる。よって、実施形態４に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０による車両１００ａの充電作業中に、車両１００ａ，１００ｃの乗員と充電ロボット２０及び充電ケーブル３２との接触を抑制することができる。

【0074】

なお、実施形態４に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０ａによる車両１００ａの充電作業を行う際に、車両１００ａの充電口１０１ａに最も近いドア１１０ａＦＬ及び窓１１１ａＦＬのみをロックする制御を行うようにしてもよい。また、実施形態４に係る自動充電システム１においては、充電ロボット２０ａによる車両１００ａの充電作業を行う際に、車両１００ｃにおける車両１００ａの充電口１０１ａに最も近いドア１１０ｃＦＲ及び窓１１１ｃＦＲのみをロックする制御を行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0075】

１ 自動充電システム
１０ 駐車場
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 駐車スペース
２０，２０ａ，２０ｂ 充電ロボット
２１，２１ａ，２１ｂ ロボット本体
２２，２２ａ，２２ｂ ロボットアーム
２３，２３ａ，２３ｂ ロボットハンド
３０，３０ａ，３０ｂ 充電器
３１，３１ａ，３１ｂ 充電器本体
３２，３２ａ，３２ｂ 充電ケーブル
３３，３３ａ，３３ｂ 充電コネクタ
１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ 車両
１１０ＦＬ，１１０ＦＲ，１１０ＲＬ，１１０ＲＲ ドア
１１１ＦＬ，１１１ＦＲ，１１１ＲＬ，１１１ＲＲ 窓

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】