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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025007467
(43)【公開日】2025-01-17
(54)【発明の名称】移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/28 20060101AFI20250109BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
G01C21/28
G08G1/09 V
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108895
(22)【出願日】2023-06-30
(71)【出願人】
【識別番号】510084297
【氏名又は名称】株式会社ブロードリーフ
(74)【代理人】
【識別番号】100088580
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 敦
(74)【代理人】
【識別番号】100195453
【弁理士】
【氏名又は名称】福士 智恵子
(74)【代理人】
【識別番号】100205501
【弁理士】
【氏名又は名称】角渕 由英
(72)【発明者】
【氏名】平野 喜丈
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB15
2F129BB20
2F129BB22
2F129BB26
2F129BB33
2F129BB49
2F129BB62
2F129BB66
2F129EE78
2F129EE94
2F129FF02
2F129FF20
2F129GG17
2F129GG18
2F129GG28
2F129HH12
2F129HH20
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB13
5H181BB20
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を提供する。
【解決手段】移動制御装置１は、車両Ｖの現在位置の情報に基づいて車両Ｖの移動を制御する。具体的には、移動制御装置１は、ＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する自己位置推定部と、車両Ｖの周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、車両Ｖの移動情報を取得する移動情報取得部とを備えている。自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する。また、ＧＮＳＳ情報及び環境情報を取得できない場合に、移動情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する。
【選択図】図１
【解決手段】移動制御装置１は、車両Ｖの現在位置の情報に基づいて車両Ｖの移動を制御する。具体的には、移動制御装置１は、ＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する自己位置推定部と、車両Ｖの周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、車両Ｖの移動情報を取得する移動情報取得部とを備えている。自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する。また、ＧＮＳＳ情報及び環境情報を取得できない場合に、移動情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の移動を制御する移動制御装置であって、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
【請求項2】
前記移動体の移動により、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する状態へと変更された位置を基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された前記基準点の情報を記録する基準点記録部と、を備えている、請求項１に記載の移動制御装置。
前記基準点特定部によって特定された前記基準点の情報を記録する基準点記録部と、を備えている、請求項１に記載の移動制御装置。
【請求項3】
前記基準点記録部によって記録された前記基準点に前記移動体が到達すると、前記基準点において前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定モードから、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定モードへと切り替える推定モード切り替え部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記推定モード切り替え部によって切り替えられた推定モードにより前記移動体の現在位置を推定する、請求項２に記載の移動制御装置。
前記自己位置推定部は、前記推定モード切り替え部によって切り替えられた推定モードにより前記移動体の現在位置を推定する、請求項２に記載の移動制御装置。
【請求項4】
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の履歴情報に基づいて、前記基準点の情報を含むマップ情報を作成する、又はマップ情報を更新するマップ作成部と、
前記マップ作成部によって作成又は更新された前記マップ情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる前記基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことを検出する検出部と、を備え、
前記推定モード切り替え部は、前記検出部によって前記移動体の検出がなされると、前記基準点において推定モードを切り替えるための準備を行う、請求項３に記載の移動制御装置。
前記マップ作成部によって作成又は更新された前記マップ情報に基づいて、前記マップ情報に含まれる前記基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことを検出する検出部と、を備え、
前記推定モード切り替え部は、前記検出部によって前記移動体の検出がなされると、前記基準点において推定モードを切り替えるための準備を行う、請求項３に記載の移動制御装置。
【請求項5】
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定モードから、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定モードへと変更された場合に、前記第３の推定モードで推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定モードで推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記位置誤差測定部によって測定された前記位置誤差に基づいて、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１に記載の移動制御装置。
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定モードから、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定モードへと変更された場合に、前記第３の推定モードで推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定モードで推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記位置誤差測定部によって測定された前記位置誤差に基づいて、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１に記載の移動制御装置。
【請求項6】
前記基準点特定部は、前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定モードから、前記第１の推定モードへと変更された場合に、前記第３の推定モードから前記第１の推定モードへと変更された位置を他の基準点として特定し、
前記基準点記録部は、前記他の基準点の情報を記録し、
前記推定モード切り替え部は、前記他の基準点に前記移動体が到達すると、前記他の基準点において前記第３の推定モードから前記第１の推定モードへと切り替え、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記推定モード切り替え部によって前記他の基準点において前記第３の推定モードから前記第１の推定モードへと切り替わった場合に、前記第３の推定モードで推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定モードで推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記他の基準点において測定された前記位置誤差により、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項３又は４に記載の移動制御装置。
前記基準点記録部は、前記他の基準点の情報を記録し、
前記推定モード切り替え部は、前記他の基準点に前記移動体が到達すると、前記他の基準点において前記第３の推定モードから前記第１の推定モードへと切り替え、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記推定モード切り替え部によって前記他の基準点において前記第３の推定モードから前記第１の推定モードへと切り替わった場合に、前記第３の推定モードで推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定モードで推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記他の基準点において測定された前記位置誤差により、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項３又は４に記載の移動制御装置。
【請求項7】
移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得することと、を実行し、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御方法。
前記コンピュータが、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得することと、を実行し、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御方法。
【請求項8】
移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する処理と、を実行させ、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御プログラム。
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、
前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する処理と、を実行させ、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、
前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、運転者の安全性、快適性を実現するために、車両自体が周囲の外部環境の情報を把握し、運転者に代わって車両の走行を制御し、自動運転するためのＡＤＡＳ（先進運転支援システム）を搭載した車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に記載の自動運行方法では、車両の走行中にＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置（絶対位置）をリアルタイムで取得し、車両の位置精度の信頼性が低下した場合には、ＧＰＳ（衛星測位システム）に基づく座標及び方位角と、慣性測定装置（ＩＭＵ）に基づく座標及び方位角とを整合させて上記絶対位置を補正することとしている。そして、車両の現在位置の情報に基づいて車両の走行を制御することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－３２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、特許文献１のような移動体の走行制御において、ＧＰＳ信号（ＧＮＳＳ情報）を取得できない外部環境下であっても、走行する移動体の現在位置をより精度良く推定する技術が求められていた。そして、当該技術を利用して移動体の走行制御に利用することや、運転者やオペレータに対し目的地までの経路を案内するナビゲーションサービスに利用することが求められていた。
【0006】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記課題は、本発明の移動制御装置によれば、移動体の移動を制御する移動制御装置であって、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、により解決される。
上記のように、自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報及び環境情報を取得できない場合に移動情報に基づいて移動体の現在位置を推定する。そうすることで、移動する移動体の周囲の環境に応じて、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を実現できる。
上記のように、自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報及び環境情報を取得できない場合に移動情報に基づいて移動体の現在位置を推定する。そうすることで、移動する移動体の周囲の環境に応じて、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を実現できる。
【0008】
また前記課題は、本発明の移動制御方法によれば、移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、前記コンピュータが、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得することと、を実行し、前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、によっても解決される。
【0009】
また前記課題は、本発明の移動制御プログラムによれば、移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、前記移動体に搭載された第１のセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する処理と、を実行させ、前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、によっても解決される。
【発明の効果】
【0010】
本発明の移動制御装置、移動制御方法及び移動制御プログラムによれば、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施形態の走行制御システム全体の構成図である。
【図2】走行制御装置のハードウェア構成を説明する図である。
【図3A】情報発信装置のハードウェア構成を説明する図である。
【図3B】対象車両に取り付けられた識別マークの位置を示す図である。
【図3C】対象車両に取り付けられた識別マークの位置を示す図である。
【図4】遠隔操作装置のハードウェア構成を説明する図である。
【図5】走行制御装置、情報発信装置、遠隔操作装置の機能を説明する図である。
【図6】マップ情報を示す図であって、車両の走行ルート及び基準点を示す図である。
【図7】車両が第３空間から第１空間へと走行したときの様子を説明する図である。
【図8】車両の自己位置推定の変化態様と、車両の進行方向との関係を説明する図である。
【図9】マップ情報を示す図であって、基準点及び進行方向の認識について説明する図である。
【図10A】自律運転制御が行われている状態を説明する図である。
【図10B】自律運転制御から相対運転制御に変更された状態を説明する図である。
【図10C】相対運転制御から自律運転制御に変更され、移動体が対象車両を追い越す様子を説明する図である。
【図11】車間距離データを示す図である。
【図12】走行制御方法（１）を示す処理フロー図である。
【図13】走行制御方法（２）を示す処理フロー図である。
【図14】走行制御方法（３）を示す処理フロー図である。
【図15】走行制御方法（４）を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
＜走行制御システム（移動制御システム）の全体構成＞
以下、本発明の一実施形態について図１～図１５を参照して説明する。
本実施形態では、「移動体」の一例として車両を用いて説明することとする。なお、「移動体」とは、自動車のほか、バス、トラック等の車両であっても良いし、電車、汽車等の鉄道車両であっても良いし、飛行機、船等の乗り物であっても良い。あるいは、ドローン等の無人移動体であっても良い。「移動体」の一例として、車両を用いて説明しているため、以下の記載では位置（地点）が移ることを「走行」と表現している。これに限られず、「移動体」の種類によっては、「航行」、「飛行」などとも表現することが適切であり、適宜、置換して表現する。また、これらを総称して「移動」と表現することができる。
以下、本発明の一実施形態について図１～図１５を参照して説明する。
本実施形態では、「移動体」の一例として車両を用いて説明することとする。なお、「移動体」とは、自動車のほか、バス、トラック等の車両であっても良いし、電車、汽車等の鉄道車両であっても良いし、飛行機、船等の乗り物であっても良い。あるいは、ドローン等の無人移動体であっても良い。「移動体」の一例として、車両を用いて説明しているため、以下の記載では位置（地点）が移ることを「走行」と表現している。これに限られず、「移動体」の種類によっては、「航行」、「飛行」などとも表現することが適切であり、適宜、置換して表現する。また、これらを総称して「移動」と表現することができる。
【0013】
本実施形態の走行制御システムＳ（移動制御システム）は、図１に示すように、車両Ｖの外部環境を把握し、運転者に代わって車両Ｖの走行予定経路（「移動予定経路」とも称する）を計画し、当該走行予定経路に沿って車両Ｖを制御することで走行（「移動」とも称する）させる「自動運転」と、所定の対象車両ＦＶに相対して車両Ｖを追従させて走行させる「追従運転」とを実現するシステムであって、自動運転制御モードと追従運転制御モードの間で切り替える「モード切替処理」を行うことが可能となっている。
なお、「追従運転（追従運転制御）」を「相対運転（相対運転制御）」と称しても良い。本実施形態では、以下「相対運転」と称して説明する。
また、本実施形態では、以下「自動運転制御モード（第１の運転制御モード）」を単に「自動運転モード」と称し、「追従運転制御モード（第２の運転制御モード）」を単に「相対運転モード」と称して説明する。
なお、「追従運転（追従運転制御）」を「相対運転（相対運転制御）」と称しても良い。本実施形態では、以下「相対運転」と称して説明する。
また、本実施形態では、以下「自動運転制御モード（第１の運転制御モード）」を単に「自動運転モード」と称し、「追従運転制御モード（第２の運転制御モード）」を単に「相対運転モード」と称して説明する。
【0014】
「自動運転（自動運転モード）」には、車両Ｖを制御することで自律的に走行（移動）させる「自律運転（自律運転モード）」と、車両Ｖの外部にいるオペレータが車両Ｖを遠隔操作（外部操作）することで走行させる「遠隔運転（遠隔運転モード）」とが含まれるものとする。つまり、「自律運転」と「遠隔運転」を総称して「自動運転」と呼ぶこととする。基本的には、自動運転と称するときには自律運転を意味するものとして説明する。
なお、遠隔運転において上記オペレータはヒトでなくても良く、ＡＩ（人工知能）であっても良い。
なお、遠隔運転において上記オペレータはヒトでなくても良く、ＡＩ（人工知能）であっても良い。
【0015】
上記「自動運転」、「相対運転」のほか、車両Ｖに乗車して実際に運転操作を行う「手動運転（手動運転モード）」がある。上記モード切替処理では、この「手動運転モード」と「自動運転モード」を切り替えるほか、「手動運転モード」と「相対運転モード」を切り替えることも可能である。
【0016】
なお、「車両Ｖ」は、後述の走行制御装置１を搭載し、自動運転する機能と、相対運転する機能とを具備した車両である。
「対象車両ＦＶ」は、後述の車両情報発信装置５０を搭載し、通信によって車両情報（具体的には、車両識別情報、現在の位置情報、走行予定経路の情報）を発信することが可能な状態で走行（移動）する車両である。
対象車両ＦＶは、車両Ｖよりも前方を走行（移動）する前走車両に限定されず、車両Ｖと並んで走行する並走車両であっても良い。あるいは、車両Ｖよりも後方を走行する後走車両であっても良い。
対象車両ＦＶは、例えば、予め設定された走行予定経路に沿って走行するバス、タクシー、トラック等のほか、所定の循環経路に沿って走行する循環バス等であっても良い。もちろん、その他の一般車両であっても良い。
「対象車両ＦＶ」は、後述の車両情報発信装置５０を搭載し、通信によって車両情報（具体的には、車両識別情報、現在の位置情報、走行予定経路の情報）を発信することが可能な状態で走行（移動）する車両である。
対象車両ＦＶは、車両Ｖよりも前方を走行（移動）する前走車両に限定されず、車両Ｖと並んで走行する並走車両であっても良い。あるいは、車両Ｖよりも後方を走行する後走車両であっても良い。
対象車両ＦＶは、例えば、予め設定された走行予定経路に沿って走行するバス、タクシー、トラック等のほか、所定の循環経路に沿って走行する循環バス等であっても良い。もちろん、その他の一般車両であっても良い。
【0017】
＜走行制御システム（移動制御システム）のハードウェア構成＞
走行制御システムＳは、図１～図４に示すように、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの走行を総合的に制御する走行制御装置１（移動制御装置）と、車両Ｖの周囲の外部環境を検出する車載センサ１０と、人工衛星ＳＡ及び基準局ＳＴからＧＮＳＳ信号を受信し、車両Ｖの現在位置を測定する車載ロケータ２０と、車両Ｖの操舵及び加減速等を制御する車載ＥＣＵ３０と、外部機器と通信する車載通信装置４０と、を備えている。
また、走行制御システムＳは、対象車両ＦＶに搭載され、走行制御装置１と接続され、通信によって対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報を発信する車両情報発信装置５０と、対象車両ＦＶに取り付けられ、対象車両ＦＶの車両識別情報が埋め込まれた識別マーク６０と、備えている。
なお、車両Ｖが、上記対象車両ＦＶが備える車両情報発信装置５０、識別マーク６０をさらに具備しているほか、対象車両ＦＶが、上記車両Ｖが備える車載センサ１０、車載ロケータ２０、車載ＥＣＵ３０、車載通信装置４０をさらに具備するような構成であっても良い。つまり、車両Ｖと対象車両ＦＶが同様の構成であっても良く、これによって車両Ｖと対象車両ＦＶが相互に入れ替わり、走行制御システムＳを構成することが可能となる。
さらに、走行制御システムＳは、車両Ｖの外部に設置され、走行制御装置１と通信によって車両Ｖの走行（移動）を操作（遠隔操作）する遠隔操作装置７０を備えている。
なお、走行制御装置１と、車両情報発信装置５０と、遠隔操作装置７０とが直接通信を行うこととしても良い。
走行制御システムＳは、図１～図４に示すように、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの走行を総合的に制御する走行制御装置１（移動制御装置）と、車両Ｖの周囲の外部環境を検出する車載センサ１０と、人工衛星ＳＡ及び基準局ＳＴからＧＮＳＳ信号を受信し、車両Ｖの現在位置を測定する車載ロケータ２０と、車両Ｖの操舵及び加減速等を制御する車載ＥＣＵ３０と、外部機器と通信する車載通信装置４０と、を備えている。
また、走行制御システムＳは、対象車両ＦＶに搭載され、走行制御装置１と接続され、通信によって対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報を発信する車両情報発信装置５０と、対象車両ＦＶに取り付けられ、対象車両ＦＶの車両識別情報が埋め込まれた識別マーク６０と、備えている。
なお、車両Ｖが、上記対象車両ＦＶが備える車両情報発信装置５０、識別マーク６０をさらに具備しているほか、対象車両ＦＶが、上記車両Ｖが備える車載センサ１０、車載ロケータ２０、車載ＥＣＵ３０、車載通信装置４０をさらに具備するような構成であっても良い。つまり、車両Ｖと対象車両ＦＶが同様の構成であっても良く、これによって車両Ｖと対象車両ＦＶが相互に入れ替わり、走行制御システムＳを構成することが可能となる。
さらに、走行制御システムＳは、車両Ｖの外部に設置され、走行制御装置１と通信によって車両Ｖの走行（移動）を操作（遠隔操作）する遠隔操作装置７０を備えている。
なお、走行制御装置１と、車両情報発信装置５０と、遠隔操作装置７０とが直接通信を行うこととしても良い。
【0018】
＜走行制御装置（移動制御装置）＞
走行制御装置１は、図２に示すように、車載センサ１０、車載ロケータ２０、車載ＥＣＵ３０及び車載通信装置４０と車載ネットワーク（ＣＡＮ）を通じて接続されたコンピュータである。
具体的には、走行制御装置１は、データの演算・制御処理装置としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、車載ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信インタフェースと、を備えたコンピュータである。
走行制御装置１の記憶装置（メモリ）には、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、走行制御プログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵ（プロセッサ）によって実行されることにより、走行制御装置１の機能が発揮される。あるいは、ＣＰＵを実装した半導体集積回路又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実行されても良い。
なお、車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）、車両情報発信装置５０、遠隔操作装置７０についても同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。
走行制御装置１は、図２に示すように、車載センサ１０、車載ロケータ２０、車載ＥＣＵ３０及び車載通信装置４０と車載ネットワーク（ＣＡＮ）を通じて接続されたコンピュータである。
具体的には、走行制御装置１は、データの演算・制御処理装置としてのＣＰＵ（プロセッサ）と、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、車載ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信インタフェースと、を備えたコンピュータである。
走行制御装置１の記憶装置（メモリ）には、コンピュータとして必要な機能を果たすメインプログラムに加えて、走行制御プログラムが記憶されており、これらプログラムがＣＰＵ（プロセッサ）によって実行されることにより、走行制御装置１の機能が発揮される。あるいは、ＣＰＵを実装した半導体集積回路又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実行されても良い。
なお、車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）、車両情報発信装置５０、遠隔操作装置７０についても同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。
【0019】
＜＜自律運転、相対運転、遠隔運転＞＞
走行制御装置１は、「自律運転」を実行すべく、車載センサ１０から得られる外部の環境情報と、車載ロケータ２０から得られる車両Ｖの位置情報及び走行情報と、車載ＥＣＵ３０から得られる車両情報とに基づいて車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）を制御することで、車両Ｖの「自律走行」を制御する。
また、走行制御装置１は、「相対運転（追従運転）」を実行すべく、車載通信装置４０を通じて車両情報発信装置５０と無線通信し、所定の対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報を受信する。そして、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報とに基づいて車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）を制御することで、対象車両ＦＶに対する車両Ｖの「相対走行（追従走行）」を制御する。
そのほか、走行制御装置１は、「遠隔運転」を実行すべく、車載通信装置４０を通じて遠隔操作装置７０と無線通信し、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報及び走行情報と、車両情報とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。遠隔操作装置７０は、これら情報を受信し、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報とに基づく内容をモニタ７１（ナビモニタ７２）に表示するほか、オペレータに向けてユーザ報知することができる。
走行制御装置１は、「自律運転」を実行すべく、車載センサ１０から得られる外部の環境情報と、車載ロケータ２０から得られる車両Ｖの位置情報及び走行情報と、車載ＥＣＵ３０から得られる車両情報とに基づいて車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）を制御することで、車両Ｖの「自律走行」を制御する。
また、走行制御装置１は、「相対運転（追従運転）」を実行すべく、車載通信装置４０を通じて車両情報発信装置５０と無線通信し、所定の対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報を受信する。そして、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報とに基づいて車載ＥＣＵ３０（総合ＥＣＵ３１）を制御することで、対象車両ＦＶに対する車両Ｖの「相対走行（追従走行）」を制御する。
そのほか、走行制御装置１は、「遠隔運転」を実行すべく、車載通信装置４０を通じて遠隔操作装置７０と無線通信し、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報及び走行情報と、車両情報とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。遠隔操作装置７０は、これら情報を受信し、外部の環境情報と、車両Ｖの位置情報とに基づく内容をモニタ７１（ナビモニタ７２）に表示するほか、オペレータに向けてユーザ報知することができる。
【0020】
より詳しく述べると、走行制御装置１は、「自律運転機能（車載センサ１０、車載ロケータ２０、車載ＥＣＵ３０）」を予め搭載した車両Ｖに対して新たに搭載されることで、既存の「自律運転機能」の性能を高めることと、新たに「相対運転機能」及び「遠隔運転機能」を付与するものである。
【0021】
＜＜マップ情報を用いた走行制御＞＞
走行制御装置１は、「自律運転」、「相対運転」、「遠隔運転」を実行すべく、図６に示す「マップ情報」を用いて自己位置推定を行い、車両Ｖの位置情報（以下、「現在位置」、「現地点」とも称する）を精度良く推定しながら車両Ｖの走行制御（「移動制御」とも称する）を行う。
詳しく述べると、走行制御装置１は、「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用いて、当該基準点に到達したことをもって到達した「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた好適な自己位置推定を行い、車両Ｖの位置情報の推定処理と、車両Ｖの走行制御とを行う。もちろん、車両Ｖの位置情報を推定しながら車両Ｖの走行制御を行っても良い。
走行制御装置１は、「自律運転」、「相対運転」、「遠隔運転」を実行すべく、図６に示す「マップ情報」を用いて自己位置推定を行い、車両Ｖの位置情報（以下、「現在位置」、「現地点」とも称する）を精度良く推定しながら車両Ｖの走行制御（「移動制御」とも称する）を行う。
詳しく述べると、走行制御装置１は、「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用いて、当該基準点に到達したことをもって到達した「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた好適な自己位置推定を行い、車両Ｖの位置情報の推定処理と、車両Ｖの走行制御とを行う。もちろん、車両Ｖの位置情報を推定しながら車両Ｖの走行制御を行っても良い。
【0022】
「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」とは、地上空間（地中空間であっても良い。）において自己位置推定の手法の違いに基づいて区分けされたものであって、空間が異なることで車両Ｖ（走行制御装置１）による自己位置推定の手法が異なることになる。なお、「空間」は「領域」や「特定範囲」等と表現されても良い。
「第１空間」は、車両Ｖが空間内に存在しているとき、車両Ｖ（走行制御装置１）が外部通信によってＧＮＳＳ情報を取得することができ、ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある空間を示す。
ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態とは、例えばＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ信号）の受信感度レベルを計測したときに、当該感度レベルが一定レベル（一定レベル以上）にある状態である。
なお、「第１空間」を例えば「屋外（屋外空間）」と称しても良く、車両Ｖが屋外（屋外空間）に存在している（位置している）等と表現しても良い。
「第１空間」は、車両Ｖが空間内に存在しているとき、車両Ｖ（走行制御装置１）が外部通信によってＧＮＳＳ情報を取得することができ、ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある空間を示す。
ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態とは、例えばＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ信号）の受信感度レベルを計測したときに、当該感度レベルが一定レベル（一定レベル以上）にある状態である。
なお、「第１空間」を例えば「屋外（屋外空間）」と称しても良く、車両Ｖが屋外（屋外空間）に存在している（位置している）等と表現しても良い。
【0023】
「第２空間」は、車両Ｖが空間内に存在しているとき、車両Ｖ（走行制御装置１）が外部通信を行わず、車両単独で外部の環境情報を取得でき、環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある空間を示す。言い換えれば、「第２空間」では、車両ＶがＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できない状態（ＧＮＳＳ信号の受信感度レベルが一定未満にある状態）にある空間を示す。
環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態とは、例えば車両Ｖ（車載センサ１０）が車両Ｖの周囲の外部環境を検出し、３次元の空間マッピングを行える状態である。
なお、「第２空間」、「第３空間」を例えば「屋内（屋内空間）」と称しても良く、車両Ｖが屋内（屋内空間）に存在している等と表現しても良い。
環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態とは、例えば車両Ｖ（車載センサ１０）が車両Ｖの周囲の外部環境を検出し、３次元の空間マッピングを行える状態である。
なお、「第２空間」、「第３空間」を例えば「屋内（屋内空間）」と称しても良く、車両Ｖが屋内（屋内空間）に存在している等と表現しても良い。
【0024】
「第３空間」は、車両Ｖが空間内に存在しているときに、車両Ｖ（走行制御装置１）が外部通信を行わず、また車両単独で外部の環境情報を取得せず、車両Ｖの走行情報を取得し、走行情報に基づいて自己位置を推定する状態にある空間を示す。言い換えれば、「第３空間」では、車両ＶがＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できない状態（外部通信できない状態）であり、かつ、車両Ｖが外部の環境情報を一定レベル以上で取得できない状態にある空間を示す。
外部通信ができず、かつ、外部の環境情報を取得できない状態とは、例えば車両Ｖがトンネル内や高架下に位置している状態や、車両Ｖが「第１空間」から「第２空間」へと移動した直後の状態、「第２空間」から「第１空間」へと移動した直後の状態である。この状態にあるとき、車両Ｖは、慣性測定装置２２によって車両Ｖの走行情報を取得する。
上記状態が一定時間以上継続している間に、慣性測定装置２２が車両Ｖの走行情報を取得できない場合には、車両Ｖ（走行制御装置１）は、車両Ｖの故障又はカンカルエラー（致命的なエラー）が発生したものと認識し、走行制御処理を終了する。
外部通信ができず、かつ、外部の環境情報を取得できない状態とは、例えば車両Ｖがトンネル内や高架下に位置している状態や、車両Ｖが「第１空間」から「第２空間」へと移動した直後の状態、「第２空間」から「第１空間」へと移動した直後の状態である。この状態にあるとき、車両Ｖは、慣性測定装置２２によって車両Ｖの走行情報を取得する。
上記状態が一定時間以上継続している間に、慣性測定装置２２が車両Ｖの走行情報を取得できない場合には、車両Ｖ（走行制御装置１）は、車両Ｖの故障又はカンカルエラー（致命的なエラー）が発生したものと認識し、走行制御処理を終了する。
【0025】
上記における「車両Ｖが空間内に存在しているとき」とは、車両の位置情報（現在位置）がその空間（領域）に属しているときを示し、車両の位置情報が「車両位置範囲情報」で表される場合、その車両位置範囲情報の少なくとも一部がその空間に属しているときを示す。
また、「車両Ｖが空間内に存在していないとき」とは、車両の位置情報（現在位置）がその空間（領域）に属していないときを示し、車両の位置情報が、「車両位置範囲情報」で表される場合、その車両位置範囲情報の全てがその空間に属していないときを示す。
また、「車両Ｖが空間内に存在していないとき」とは、車両の位置情報（現在位置）がその空間（領域）に属していないときを示し、車両の位置情報が、「車両位置範囲情報」で表される場合、その車両位置範囲情報の全てがその空間に属していないときを示す。
【0026】
なお、車両Ｖ（走行制御装置１）は、マップ情報（第１空間、第２空間及び第３空間）が地続きであることを認識している。そのため、車両Ｖの走行により空間が切り替わるときに、車両Ｖに記憶されたマップ情報の全てから空間を探索するものではない。
「マップ情報」では、図６に示すように、第１空間内に第２空間及び第３空間が存在している。そのため、車両Ｖが「屋内（第２空間、第３空間）」を走行しているときであっても「基準点」をもとにＧＮＳＳ情報に基づく座標（ＧＮＳＳ座標）を把握できる。
「マップ情報」では、図６に示すように、第１空間内に第２空間及び第３空間が存在している。そのため、車両Ｖが「屋内（第２空間、第３空間）」を走行しているときであっても「基準点」をもとにＧＮＳＳ情報に基づく座標（ＧＮＳＳ座標）を把握できる。
【0027】
ところで、車両Ｖが「第１空間」から「第２空間」へと移動した直後の状態にあるとき、車両ＶはＧＮＳＳ情報に基づく自己位置推定から環境情報に基づく自己位置推定へと切り替えるところ、当該切り替えのタイミングには多少のタイムラグが生じてしまう（車両Ｖが迷走してしまう）。なお、「第２空間」から「第１空間」へと移動した直後の状態も同様である。そのため、上記切り替えのタイミングでは車両Ｖ（走行制御装置１）が車両Ｖの走行情報をもとにして一時的に自己位置の推定を行い、車両Ｖの走行を制御しているところ、より精度良く自己位置の推定が行えることが望ましい。
そこで、走行制御装置１は、図６に示すように、上述した「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用い、当該基準点に到達したことをもって「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた自己位置推定を行う。
なお、走行制御装置１は、「基準点」による切り替え後の自己位置の推定にあたって、「基準点」の切り替え前の位置、進行方向をもとに「屋内（第２空間、第３空間）」の探査範囲を限定することで、自己位置推定精度と探査速度を向上させることができる（「屋内」の全てを探査するわけではない）。
そこで、走行制御装置１は、図６に示すように、上述した「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用い、当該基準点に到達したことをもって「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた自己位置推定を行う。
なお、走行制御装置１は、「基準点」による切り替え後の自己位置の推定にあたって、「基準点」の切り替え前の位置、進行方向をもとに「屋内（第２空間、第３空間）」の探査範囲を限定することで、自己位置推定精度と探査速度を向上させることができる（「屋内」の全てを探査するわけではない）。
【0028】
「基準点」とは、上記の「第１空間」と「第２空間」と「第３空間」との間において、車両Ｖが異なる空間へ出入りするときの位置（出入り位置、基準位置）を示すものであって、当該基準点に車両Ｖが到達したことで、車両Ｖ（走行制御装置１）による自己位置推定の手法が切り替えられることになる。「基準点」は、図６のマップ情報に記録される。
「第１基準点」は、入口基準点とも称され、第１空間内で走行している車両Ｖが第１空間から第２空間へと移動するときの「第２空間の入口」を示す位置（基準位置）である。
言い換えれば、「第１基準点」は、走行している車両Ｖ（走行制御装置１）がＧＮＳＳ情報に基づいて現在位置を推定する状態（第１推定状態）から、環境情報に基づいて現在位置を推定する状態（第２推定状態）へと変更された位置（切り替え位置）である。
なお、車両Ｖが第１空間から第３空間へと移動するときの「第３空間の入口」を示す位置（基準位置）、また車両Ｖが第２空間から第３空間へと移動するときの「第３空間の入口」を示す位置（基準位置）についても「第１基準点（入口基準点）」と称される。
「第１基準点」は、入口基準点とも称され、第１空間内で走行している車両Ｖが第１空間から第２空間へと移動するときの「第２空間の入口」を示す位置（基準位置）である。
言い換えれば、「第１基準点」は、走行している車両Ｖ（走行制御装置１）がＧＮＳＳ情報に基づいて現在位置を推定する状態（第１推定状態）から、環境情報に基づいて現在位置を推定する状態（第２推定状態）へと変更された位置（切り替え位置）である。
なお、車両Ｖが第１空間から第３空間へと移動するときの「第３空間の入口」を示す位置（基準位置）、また車両Ｖが第２空間から第３空間へと移動するときの「第３空間の入口」を示す位置（基準位置）についても「第１基準点（入口基準点）」と称される。
【0029】
「第２基準点」は、出口基準点とも称され、第２空間内で走行している車両Ｖが第２空間から第１空間へと移動するときの「第２空間の出口」を示す位置（基準位置）である。
言い換えれば、「第２基準点」は、走行している車両Ｖ（走行制御装置１）が環境情報に基づいて現在位置を推定する状態（第２推定状態）から、ＧＮＳＳ情報に基づいて現在位置を推定する状態（第１推定状態）へと変更された位置（切り替え位置）である。
なお、車両Ｖが第３空間から第１空間へと移動するときの「第３空間の出口」を示す位置（基準位置）、また車両Ｖが第３空間から第２空間へと移動するときの「第３空間の出口」を示す位置（基準位置）についても「第２基準点（出口基準点）」と称される。
言い換えれば、「第２基準点」は、走行している車両Ｖ（走行制御装置１）が環境情報に基づいて現在位置を推定する状態（第２推定状態）から、ＧＮＳＳ情報に基づいて現在位置を推定する状態（第１推定状態）へと変更された位置（切り替え位置）である。
なお、車両Ｖが第３空間から第１空間へと移動するときの「第３空間の出口」を示す位置（基準位置）、また車両Ｖが第３空間から第２空間へと移動するときの「第３空間の出口」を示す位置（基準位置）についても「第２基準点（出口基準点）」と称される。
【0030】
上記基準点が記録されたマップ情報を用いることで、走行制御装置１は、基準点に到達したことをもって車両Ｖの自己位置の推定手法（計測手法）を切り替えて、あるいは基準点に到達することをもって車両Ｖの自己位置の推定手法を予め切り替えることができる。
そうすることで、自己位置推定の切り替えタイミングのときに、走行制御装置１が車両Ｖの走行を円滑に制御できる。すなわち、よりタイミング良く自己位置推定の手法を切り替えて、より精度良く車両Ｖの現在位置を推定できる。
そうすることで、自己位置推定の切り替えタイミングのときに、走行制御装置１が車両Ｖの走行を円滑に制御できる。すなわち、よりタイミング良く自己位置推定の手法を切り替えて、より精度良く車両Ｖの現在位置を推定できる。
【0031】
「マップ情報」は、地図情報と、第１空間、第２空間及び第３空間の情報を含む空間情報と、第１基準点及び第２基準点の情報を含む基準点の情報とを含むものであって、走行制御システムＳ（走行制御装置１）によって作成され、また更新される。
詳しく述べると、走行制御装置１は、車両Ｖが所定の走行予定経路を走行しているときに、ＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第１推定状態）から、環境情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第２推定状態）へと変更された位置を第１基準点として特定する（第２基準点も同様である）。そして、特定された基準点の情報を記録し、マップ情報に反映させる。そうすることで、マップ情報内に基準点の情報が更新され、また空間情報についても更新される。
なお、走行制御装置１は、「基準点」の付近（「基準点」から一定の距離内）の環境情報と、「基準点」の到達直前の車両情報（車速、加減速度（ロール、ピッチ、ヨー）、傾きの情報）とを保存しておき、これら情報をもとに「基準点」の推測精度を向上させても良い。
なお、マップ情報は、走行制御システムＳによって管理される複数の車両Ｖ（走行制御装置１）によって記録された基準点の情報、空間情報を収集し、集約することで作成され、更新されると良い。
それぞれの車両Ｖ（走行制御装置１）が、アップデートされた上記マップ情報を用いることで、走行する車両Ｖの現在位置をより正確に推定することが可能となる。
詳しく述べると、走行制御装置１は、車両Ｖが所定の走行予定経路を走行しているときに、ＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第１推定状態）から、環境情報に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第２推定状態）へと変更された位置を第１基準点として特定する（第２基準点も同様である）。そして、特定された基準点の情報を記録し、マップ情報に反映させる。そうすることで、マップ情報内に基準点の情報が更新され、また空間情報についても更新される。
なお、走行制御装置１は、「基準点」の付近（「基準点」から一定の距離内）の環境情報と、「基準点」の到達直前の車両情報（車速、加減速度（ロール、ピッチ、ヨー）、傾きの情報）とを保存しておき、これら情報をもとに「基準点」の推測精度を向上させても良い。
なお、マップ情報は、走行制御システムＳによって管理される複数の車両Ｖ（走行制御装置１）によって記録された基準点の情報、空間情報を収集し、集約することで作成され、更新されると良い。
それぞれの車両Ｖ（走行制御装置１）が、アップデートされた上記マップ情報を用いることで、走行する車両Ｖの現在位置をより正確に推定することが可能となる。
【0032】
このように、「マップ情報」は、車両Ｖの現在位置の推定に用いられるほか、車両Ｖが実際に走行した実走行ルートの特定に用いられる。
図６に示すように、「マップ情報」には、車両Ｖのスタート位置、目的位置（ゴール位置）、車両Ｖの走行予定経路が設定される。
なお、図６に示す「マップ情報」には、「第１空間」、「第２空間」及び「第３空間」の情報についても設定されるところ、当該空間の情報については参考情報として用いられるものである。すなわち、走行制御装置１は、基準点の位置、あるいは自己位置の推定手法の切り替えが行われた位置に基づいて異なる空間への移動を認識すると良い。
図６に示すように、「マップ情報」には、車両Ｖのスタート位置、目的位置（ゴール位置）、車両Ｖの走行予定経路が設定される。
なお、図６に示す「マップ情報」には、「第１空間」、「第２空間」及び「第３空間」の情報についても設定されるところ、当該空間の情報については参考情報として用いられるものである。すなわち、走行制御装置１は、基準点の位置、あるいは自己位置の推定手法の切り替えが行われた位置に基づいて異なる空間への移動を認識すると良い。
【0033】
＜走行制御装置以外の構成＞
車載センサ１０は、車両Ｖの周囲の外部環境として車両Ｖ周辺の移動物体（他の車両や歩行者等）、各種の構造物、道路形状等を検出するものであって、具体的には、複数の撮像装置１１と、複数のレーダ１２と、複数のライダ１３と、を有している。
車載センサ１０は、外界センサとも称され、車両Ｖの周囲の環境情報を検出する「第１のセンサ」に相当する。
なお、車載センサ１０は、上記以外の検出センサをさらに有しても良い。あるいは、上記の検出センサのうち、撮像装置１１のみを有しても良いし、レーダ１２のみを有しても良いし、ライダ１３のみを有しても良い。
車載センサ１０は、車両Ｖの周囲の外部環境として車両Ｖ周辺の移動物体（他の車両や歩行者等）、各種の構造物、道路形状等を検出するものであって、具体的には、複数の撮像装置１１と、複数のレーダ１２と、複数のライダ１３と、を有している。
車載センサ１０は、外界センサとも称され、車両Ｖの周囲の環境情報を検出する「第１のセンサ」に相当する。
なお、車載センサ１０は、上記以外の検出センサをさらに有しても良い。あるいは、上記の検出センサのうち、撮像装置１１のみを有しても良いし、レーダ１２のみを有しても良いし、ライダ１３のみを有しても良い。
【0034】
撮像装置１１は、車両Ｖの周囲の外部映像を撮像する小型の撮像カメラ（広角カメラ）であって、車両Ｖの走行制御向けの「センシング機能」と、運転者（オペレータ）向けの「モニタリング機能」を実行すべく、外部映像データを作成し、走行制御装置１に向けて外部映像データを送信する。
撮像装置１１は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖのフロントガラスに取り付けられ、車両Ｖの前方、右側方、左側方を撮像する第１撮像装置１１ａ、第２撮像装置１１ｂ、第３撮像装置１１ｃと、車両Ｖのバックバンパーに取り付けられ、車両Ｖの後方を撮像する第４撮像装置１１ｄと、車両Ｖの左右のミラーに取り付けられ、車両Ｖの右斜め後方、左斜め後方を撮像する第５撮像装置１１ｅ、第６撮像装置１１ｆと、をメインカメラとして備えている。
また、撮像装置１１は、サブカメラとして、車両Ｖのフロントバンパーに取り付けられ、車両Ｖの前方を撮像する第７撮像装置１１ｇと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられ、車両Ｖの右斜め後方、左斜め後方を撮像する第８撮像装置１１ｈ、第９撮像装置１１ｉと、を備えている。
なお、本実施形態では、撮像装置１１が車両Ｖの所定位置に計９個取り付けられているが、撮像装置１１の個数や取り付け位置については車両Ｖの車種や形状に応じて変更可能である。レーダ１２及びライダ１３についても同様である。
撮像装置１１は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖのフロントガラスに取り付けられ、車両Ｖの前方、右側方、左側方を撮像する第１撮像装置１１ａ、第２撮像装置１１ｂ、第３撮像装置１１ｃと、車両Ｖのバックバンパーに取り付けられ、車両Ｖの後方を撮像する第４撮像装置１１ｄと、車両Ｖの左右のミラーに取り付けられ、車両Ｖの右斜め後方、左斜め後方を撮像する第５撮像装置１１ｅ、第６撮像装置１１ｆと、をメインカメラとして備えている。
また、撮像装置１１は、サブカメラとして、車両Ｖのフロントバンパーに取り付けられ、車両Ｖの前方を撮像する第７撮像装置１１ｇと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられ、車両Ｖの右斜め後方、左斜め後方を撮像する第８撮像装置１１ｈ、第９撮像装置１１ｉと、を備えている。
なお、本実施形態では、撮像装置１１が車両Ｖの所定位置に計９個取り付けられているが、撮像装置１１の個数や取り付け位置については車両Ｖの車種や形状に応じて変更可能である。レーダ１２及びライダ１３についても同様である。
【0035】
レーダ１２は、照射方向を連続的に変化させながら電波を発信し、対象物体からの反射波を受信することで対象物体を検出し（対象物体の位置と速度を測定し）、３次元の空間イメージングを行うミリ波レーダである。撮像装置１１やライダ１３と比較して、視界が悪い夜間や悪天候のような環境状況であっても精度良く検出することができる。
レーダ１２は、上記対象物体の検出結果データ（検出信号）を取得し、走行制御装置１に向けて検出結果データを送信する。
レーダ１２は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖの左右のフロントライトの周辺に取り付けられる第１レーダ１２ａ、第２レーダ１２ｂと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられる第３レーダ１２ｃ、第４レーダ１２ｄと、を備えている。
なお、レーダ１２は、ミリ波レーダに特に限定されることなく、レーザーレーダ、超音波センサ等のレーダであっても良い。
レーダ１２は、上記対象物体の検出結果データ（検出信号）を取得し、走行制御装置１に向けて検出結果データを送信する。
レーダ１２は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖの左右のフロントライトの周辺に取り付けられる第１レーダ１２ａ、第２レーダ１２ｂと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられる第３レーダ１２ｃ、第４レーダ１２ｄと、を備えている。
なお、レーダ１２は、ミリ波レーダに特に限定されることなく、レーザーレーダ、超音波センサ等のレーダであっても良い。
【0036】
ライダ１３は、「Ｌｉｄａｒ」とも称し、レーザー光を照射し、対象物体（例えば構造物、歩行者等）からの反射光を受光することで対象物体までの距離を測定し、３次元の空間イメージング（マッピング）を行うリモートセンサである。撮像装置１１やレーダ１２と比較して、周囲の対象物体との距離を数センチ単位で測定することができる。
ライダ１３は、上記対象物体との距離を測定した距離測定データを取得し、走行制御装置１に向けて距離測定データを送信する。
ライダ１３は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖの左右のフロントライトの周辺に取り付けられる第１ライダ１３ａ、第２ライダ１３ｂと、車両Ｖのバックパンパ―に取り付けられる第３ライダ１３ｃと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられる第４ライダ１３ｄ、第５ライダ１３ｅと、を備えている。
ライダ１３は、上記対象物体との距離を測定した距離測定データを取得し、走行制御装置１に向けて距離測定データを送信する。
ライダ１３は、車両Ｖに複数搭載されており、車両Ｖの左右のフロントライトの周辺に取り付けられる第１ライダ１３ａ、第２ライダ１３ｂと、車両Ｖのバックパンパ―に取り付けられる第３ライダ１３ｃと、車両Ｖの左右のバックライトの周辺に取り付けられる第４ライダ１３ｄ、第５ライダ１３ｅと、を備えている。
【0037】
車載ロケータ２０は、人工衛星ＳＡ及び基準局ＳＴを用いた衛生測位システムを利用して車両Ｖの現在位置を測定し、また車両Ｖの現在位置の測定精度を高めるべく、車両Ｖの走行情報（加速度及び角速度等）を測定するものである。なお、衛星測位システムを利用できない場合（外部通信できない場合）には、車両Ｖの走行情報をもって車両Ｖの現在位置を測定する。
車載ロケータ２０は、具体的には、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波（ＧＰＳ電波）を受信するＧＮＳＳ受信機２１と、車両Ｖの走行情報（加速度及び角速度等）を測定する慣性測定装置２２と、を備えている。
なお、車載ロケータ２０は、車両Ｖのホイールの回転速度、回転角度等の走行情報を測定するエンコーダ（ホイールエンコーダ）をさらに備えても良い。
車載ロケータ２０は、具体的には、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波（ＧＰＳ電波）を受信するＧＮＳＳ受信機２１と、車両Ｖの走行情報（加速度及び角速度等）を測定する慣性測定装置２２と、を備えている。
なお、車載ロケータ２０は、車両Ｖのホイールの回転速度、回転角度等の走行情報を測定するエンコーダ（ホイールエンコーダ）をさらに備えても良い。
【0038】
ＧＮＳＳ受信機２１は、具体的には、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信機であって、複数（具体的には４個）の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波を受信し、単独測位に必要な「ＧＮＳＳ情報」を生成する。また、外部の基準局ＳＴから相対測位に必要な「ＧＮＳＳ補正情報」を受信する。
なお、基準局ＳＴは、既知点に設定された固定基準局であって、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波を受信し、「ＧＮＳＳ補正情報」を生成し、ＧＮＳＳ受信機２１に向けて送信する。
「ＧＮＳＳ情報」とは、複数の人工衛星ＳＡとＧＮＳＳ受信機２１との距離情報である。
「ＧＮＳＳ補正情報」とは、既知点に位置する基準局ＳＴがＧＮＳＳ電波を受信し、基準局ＳＴとＧＮＳＳ受信機２１が通信することで、「ＧＮＳＳ情報」の計測誤差を補正した距離情報である。
なお、基準局ＳＴは、既知点に設定された固定基準局であって、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波を受信し、「ＧＮＳＳ補正情報」を生成し、ＧＮＳＳ受信機２１に向けて送信する。
「ＧＮＳＳ情報」とは、複数の人工衛星ＳＡとＧＮＳＳ受信機２１との距離情報である。
「ＧＮＳＳ補正情報」とは、既知点に位置する基準局ＳＴがＧＮＳＳ電波を受信し、基準局ＳＴとＧＮＳＳ受信機２１が通信することで、「ＧＮＳＳ情報」の計測誤差を補正した距離情報である。
【0039】
慣性測定装置２２は、ＩＭＵとも称され、３軸のジャイロセンサ（角速度計）と、３軸の加速度センサ（加速度計）と、を備えており、車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を測定し、走行制御装置１に向けて車両Ｖの走行情報（加速度及び角速度の情報）を送信する。
慣性測定装置２２（ＩＭＵ）は、内界センサとも称され、車両Ｖの走行情報を測定する「第２のセンサ」に相当する。
走行制御装置１は、ＧＮＳＳ受信機２１から受信したＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ補正情報）と、慣性測定装置２２から受信した車両Ｖの走行情報とを組み合わせて測位することで、より小さい誤差範囲で車両Ｖの現在位置を測定できる。
また、ＧＮＳＳ情報を利用できない場合（外部通信できない場合）には、走行制御装置１は、車両Ｖの走行情報をもって車両Ｖの現在位置を測定する。このとき、車載ロケータ２０がエンコーダをさらに備えている場合には、走行制御装置１は、慣性測定装置２２から受信した車両Ｖの走行情報と、エンコーダから受信した車両Ｖの走行情報とを組み合わせて車両Ｖの現在位置を測定すると良い。
慣性測定装置２２（ＩＭＵ）は、内界センサとも称され、車両Ｖの走行情報を測定する「第２のセンサ」に相当する。
走行制御装置１は、ＧＮＳＳ受信機２１から受信したＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ補正情報）と、慣性測定装置２２から受信した車両Ｖの走行情報とを組み合わせて測位することで、より小さい誤差範囲で車両Ｖの現在位置を測定できる。
また、ＧＮＳＳ情報を利用できない場合（外部通信できない場合）には、走行制御装置１は、車両Ｖの走行情報をもって車両Ｖの現在位置を測定する。このとき、車載ロケータ２０がエンコーダをさらに備えている場合には、走行制御装置１は、慣性測定装置２２から受信した車両Ｖの走行情報と、エンコーダから受信した車両Ｖの走行情報とを組み合わせて車両Ｖの現在位置を測定すると良い。
【0040】
車載ＥＣＵ３０は、例えば、ＡＤＡＳ用ＥＣＵであって、走行制御装置１と接続され、各種データの送受信を行う上位階層の総合ＥＣＵ３１と、この上位階層としての総合ＥＣＵ３１とそれぞれ接続され、車両Ｖの操舵及び加減速等を細分化して制御する下位階層としてのハンドルＥＣＵ３２と、アクセルＥＣＵ３３と、ブレーキＥＣＵ３４と、を備えており、階層構造を形成している。
なお、ハンドルＥＣＵ３２は、ドライビングサポートコンピュータとも称され、アクセルＥＣＵ３３及びブレーキＥＣＵ３４は、パワーマネジメントコントロールユニットとも称される。
なお、総合ＥＣＵ３１と接続される個々のＥＣＵの数や機能については、上記の３つのＥＣＵ３２～３４に特に限定されることなく、これらのＥＣＵと同階層でその他のＥＣＵをさらに備えていても良い。
なお、ハンドルＥＣＵ３２は、ドライビングサポートコンピュータとも称され、アクセルＥＣＵ３３及びブレーキＥＣＵ３４は、パワーマネジメントコントロールユニットとも称される。
なお、総合ＥＣＵ３１と接続される個々のＥＣＵの数や機能については、上記の３つのＥＣＵ３２～３４に特に限定されることなく、これらのＥＣＵと同階層でその他のＥＣＵをさらに備えていても良い。
【0041】
ハンドルＥＣＵ３２は、総合ＥＣＵ３１からの指示に対応して車両Ｖの電動パワーステアリングＶ１を制御し、主に車両Ｖの進行方向を制御する。
電動パワーステアリングＶ１は、車両Ｖの前輪を操舵する操舵機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるハンドルＶ１ａの操舵操作によって車両Ｖの前輪を操舵する。
電動パワーステアリングＶ１は、車両Ｖの前輪を操舵する操舵機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるハンドルＶ１ａの操舵操作によって車両Ｖの前輪を操舵する。
【0042】
アクセルＥＣＵ３３は、総合ＥＣＵ３１からの指示に対応して車両Ｖの電動スロットルＶ２を制御し、主に車両Ｖの加減速を制御する。
電動スロットルＶ２は、車両Ｖの駆動車輪を回転させる駆動力を出力する駆動機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるアクセルペダルＶ２ａのアクセル操作に対応してエンジンの出力を調整する。
電動スロットルＶ２は、車両Ｖの駆動車輪を回転させる駆動力を出力する駆動機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるアクセルペダルＶ２ａのアクセル操作に対応してエンジンの出力を調整する。
【0043】
ブレーキＥＣＵ３４は、総合ＥＣＵ３１からの指示に対応して車両Ｖの電磁ブレーキ装置Ｖ３を制御し、主に車両Ｖの減速及び停止を制御する。
電磁ブレーキ装置Ｖ３は、車両Ｖの各車輪に取り付けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両Ｖを減速又は停止させる機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるブレーキペダルＶ３ａのブレーキ操作に対応して電磁ブレーキ装置Ｖ３の作動を調整する。
電磁ブレーキ装置Ｖ３は、車両Ｖの各車輪に取り付けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両Ｖを減速又は停止させる機構を備えている。例えば、手動運転モードの際には、運転者によるブレーキペダルＶ３ａのブレーキ操作に対応して電磁ブレーキ装置Ｖ３の作動を調整する。
【0044】
車載通信装置４０は、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０、外部に設置された遠隔操作装置７０、及び不図示の外部サーバとネットワークを通じて情報通信する装置である。
具体的には、車載通信装置４０は、「相対運転」に必要な情報として車両情報発信装置５０が取得した対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両報を受信し、走行制御装置１に向けて送信する。
また、車載通信装置４０は、「遠隔運転」に必要な情報として走行制御装置１が取得した外部映像の情報と、現在位置の情報とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。また、オペレータによるユーザ入力を受け付けた遠隔操作装置７０から車両Ｖの運転操作情報を受信し、走行制御装置１に向けて送信する。
そのほか、車載通信装置４０は、不図示の外部サーバと情報通信を行い、例えば、外部サーバから最新の交通情報や天候情報等を受信することもできる。
具体的には、車載通信装置４０は、「相対運転」に必要な情報として車両情報発信装置５０が取得した対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両報を受信し、走行制御装置１に向けて送信する。
また、車載通信装置４０は、「遠隔運転」に必要な情報として走行制御装置１が取得した外部映像の情報と、現在位置の情報とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。また、オペレータによるユーザ入力を受け付けた遠隔操作装置７０から車両Ｖの運転操作情報を受信し、走行制御装置１に向けて送信する。
そのほか、車載通信装置４０は、不図示の外部サーバと情報通信を行い、例えば、外部サーバから最新の交通情報や天候情報等を受信することもできる。
【0045】
車両情報発信装置５０は、図１、図３Ａに示すように、対象車両ＦＶに搭載され、対象車両ＦＶの現在の位置情報を含む対象車両情報を取得し、当該対象車両情報を車両Ｖに向けて発信するためのコンピュータであって、具体的なハードウェア構成として、車載ロケータ５１と、車載通信装置５２と、を備えている。
「対象車両情報」とは、対象車両ＦＶの位置情報（リアルタイムの位置情報）と、走行予定経路の情報と、車両識別情報とを含むものであって、車両情報発信装置５０の記憶部５００に記憶されている。
「車両識別情報」とは、対象車両ＦＶを識別する車両ＩＤであって、この車両ＩＤごとに、車種名、型式、車台番号等の情報が対応付けられて記憶部５００に記憶されたものである。車両識別情報は、記憶部５００に記憶されているほか、対象車両ＦＶに取り付けられた識別マーク６０にも埋め込まれている。
「対象車両情報」とは、対象車両ＦＶの位置情報（リアルタイムの位置情報）と、走行予定経路の情報と、車両識別情報とを含むものであって、車両情報発信装置５０の記憶部５００に記憶されている。
「車両識別情報」とは、対象車両ＦＶを識別する車両ＩＤであって、この車両ＩＤごとに、車種名、型式、車台番号等の情報が対応付けられて記憶部５００に記憶されたものである。車両識別情報は、記憶部５００に記憶されているほか、対象車両ＦＶに取り付けられた識別マーク６０にも埋め込まれている。
【0046】
車載ロケータ５１は、上述の車載ロケータ２０と同様に、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波（ＧＰＳ電波）を受信するＧＮＳＳ受信機５１ａと、対象車両ＦＶの加速度及び角速度を測定する慣性測定装置５１ｂと、を有している。車載ロケータ５１は、エンコーダをさらに有しても良い。
車載通信装置５２は、車両Ｖに搭載された走行制御装置１とネットワークを通じて情報通信する装置である。
具体的には、車載通信装置５２は、車両Ｖの「相対運転」に必要な情報として対象車両情報を走行制御装置１（車載通信装置４０）に向けて常時又は必要に応じて発信する。
詳しく述べると、車載通信装置５２は、対象車両情報のうち対象車両ＦＶの位置情報をリアルタイムで発信することができる。
「リアルタイムで発信」とは、対象車両ＦＶの位置情報の変化と同じタイミングで位置情報を発信する場合のほか、多少のタイムラグが発生した状態で位置情報を発信する場合も含むものである。
車載通信装置５２は、車両Ｖに搭載された走行制御装置１とネットワークを通じて情報通信する装置である。
具体的には、車載通信装置５２は、車両Ｖの「相対運転」に必要な情報として対象車両情報を走行制御装置１（車載通信装置４０）に向けて常時又は必要に応じて発信する。
詳しく述べると、車載通信装置５２は、対象車両情報のうち対象車両ＦＶの位置情報をリアルタイムで発信することができる。
「リアルタイムで発信」とは、対象車両ＦＶの位置情報の変化と同じタイミングで位置情報を発信する場合のほか、多少のタイムラグが発生した状態で位置情報を発信する場合も含むものである。
【0047】
識別マーク６０は、図３Ａ～図３Ｃに示すように、対象車両ＦＶを識別するための車両識別情報が埋め込まれた（格納された）２次元バーコードであって、対象車両ＦＶの外面に複数取り付けられている。なお、識別マーク６０には、対象車両ＦＶの走行予定経路を特定することができる情報が合わせて埋め込まれても良い。
識別マーク６０は、車両Ｖの撮像装置１１によって認識される。
詳しく述べると、撮像装置１１は、撮像装置１１が撮像した映像内において識別マーク６０を認識したときに、識別マーク６０に埋め込まれた対象車両ＦＶの車両識別情報、走行予定経路を特定できる情報等を認識結果として取得する。そして、走行制御装置１が、所定の通信方式におけるネットワーク通信や車載ネットワーク（ＣＡＮ）を通じて撮像装置１１から対象車両ＦＶの車両識別情報を取得できる。
上記実施形態では、走行制御装置１が、車両情報発信装置５０、識別マーク６０から車両識別情報を取得できることとしているが、少なくとも一方から取得できれば良い。
識別マーク６０は、車両Ｖの撮像装置１１によって認識される。
詳しく述べると、撮像装置１１は、撮像装置１１が撮像した映像内において識別マーク６０を認識したときに、識別マーク６０に埋め込まれた対象車両ＦＶの車両識別情報、走行予定経路を特定できる情報等を認識結果として取得する。そして、走行制御装置１が、所定の通信方式におけるネットワーク通信や車載ネットワーク（ＣＡＮ）を通じて撮像装置１１から対象車両ＦＶの車両識別情報を取得できる。
上記実施形態では、走行制御装置１が、車両情報発信装置５０、識別マーク６０から車両識別情報を取得できることとしているが、少なくとも一方から取得できれば良い。
【0048】
識別マーク６０は、対象車両ＦＶの後面において車両幅方向の中央部、左側端部、右側端部にそれぞれ取り付けられる第１識別マーク６０ａ、第２識別マーク６０ｂ、第３識別マーク６０ｃと、対象車両ＦＶの前面において中央部、左側端部、右側端部にそれぞれ取り付けられる第４識別マーク６０ｄ、第５識別マーク６０ｅ、第６識別マーク６０ｆと、を有している。
また、識別マーク６０は、対象車両ＦＶの左側面において車両前後方向の中央部、前端部、後端部にそれぞれ取り付けられる第７識別マーク６０ｇ、第８識別マーク６０ｈ、第９識別マーク６０ｉと、対象車両ＦＶの右側面において中央部、前端部、後端部にそれぞれ取り付けられる第１０識別マーク６０ｊ、第１１識別マーク６０ｋ、第１２識別マーク６０ｌと、を備えている。
また、識別マーク６０は、対象車両ＦＶの左側面において車両前後方向の中央部、前端部、後端部にそれぞれ取り付けられる第７識別マーク６０ｇ、第８識別マーク６０ｈ、第９識別マーク６０ｉと、対象車両ＦＶの右側面において中央部、前端部、後端部にそれぞれ取り付けられる第１０識別マーク６０ｊ、第１１識別マーク６０ｋ、第１２識別マーク６０ｌと、を備えている。
【0049】
識別マーク６０ａ～６０ｌには、それぞれ対象車両ＦＶの車両識別情報が埋め込まれているほか、対象車両ＦＶにおいて個々の識別マーク６０が取り付けられている位置（車体位置）を示すマーク位置情報が埋め込まれている。
そのため、識別マーク６０ａ～６０ｌのうち、いずれかの識別マーク６０が車両Ｖの撮像装置１１によって認識されることで、走行制御装置１が、対象車両ＦＶの車両識別情報を取得し、対象車両ＦＶを検知することができる。
また、識別マーク６０ａ～６０ｌのうち、例えば識別マーク６０ａ及び識別マーク６０ｃが認識されることで、あるいは識別マーク６０ｃのみが認識されることで、走行制御装置１は、上記マーク位置情報に基づいて車両Ｖが対象車両ＦＶの後方位置にいること、さらには対象車両ＦＶよりも右側位置にいることを検知できる。
特に、走行制御装置１は、車両Ｖの周囲の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、車両Ｖの走行情報と、対象車両ＦＶの位置情報と、識別マーク６０によって得られるマーク位置情報とに基づいて車両Ｖに対する対象車両ＦＶの位置（相対位置）を精度良く把握することができる。
そのため、識別マーク６０ａ～６０ｌのうち、いずれかの識別マーク６０が車両Ｖの撮像装置１１によって認識されることで、走行制御装置１が、対象車両ＦＶの車両識別情報を取得し、対象車両ＦＶを検知することができる。
また、識別マーク６０ａ～６０ｌのうち、例えば識別マーク６０ａ及び識別マーク６０ｃが認識されることで、あるいは識別マーク６０ｃのみが認識されることで、走行制御装置１は、上記マーク位置情報に基づいて車両Ｖが対象車両ＦＶの後方位置にいること、さらには対象車両ＦＶよりも右側位置にいることを検知できる。
特に、走行制御装置１は、車両Ｖの周囲の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、車両Ｖの走行情報と、対象車両ＦＶの位置情報と、識別マーク６０によって得られるマーク位置情報とに基づいて車両Ｖに対する対象車両ＦＶの位置（相対位置）を精度良く把握することができる。
【0050】
遠隔操作装置７０は、図１、図４に示すように、オペレータによって操作され、車両Ｖの「遠隔運転」を行うためのコンピュータであって、具体的なハードウェア構成として、複数のモニタ７１と、ナビモニタ７２と、ハンドル７３と、アクセルペダル７４と、ブレーキペダル７５と、複数の操作スイッチ７６と、を備えている。
なお、遠隔操作装置７０は、スピーカーやマイク、シフトレバー等の構成部品をさらに備えていても良い。
なお、遠隔操作装置７０は、スピーカーやマイク、シフトレバー等の構成部品をさらに備えていても良い。
【0051】
モニタ７１、ナビモニタ７２は、「遠隔運転」を行うための視覚情報を出力する表示部であって、モニタ７１には、複数の撮像装置１１ａ～１１ｉによって撮像された車両Ｖの外部映像を所定のレイアウト情報に基づいて合成した合成映像（合成画像）が表示される。
所定のレイアウト情報とは、例えば、オペレータの死角を作らない、オペレータが操作し易いレイアウトの表示態様である。このとき、所定のレイアウト情報を含む複数のレイアウト情報は、レイアウトＩＤ（レイアウト識別情報）によって対応付けられ、走行制御装置１の記憶部１００に記憶されていると良い。この場合、操作スイッチ７６等を用いて所定のレイアウト情報の変更操作を行うと、遠隔操作装置７０から走行制御装置１に向けて変更後のレイアウトＩＤが送信される。
そして、走行制御装置１は、変更後のレイアウトＩＤに対するレイアウト情報に基づいて外部映像を合成した合成映像を生成し、当該合成映像を遠隔操作装置７０に向けて送信する。そうすることで、モニタ７１にはその合成映像が変更表示される。
所定のレイアウト情報とは、例えば、オペレータの死角を作らない、オペレータが操作し易いレイアウトの表示態様である。このとき、所定のレイアウト情報を含む複数のレイアウト情報は、レイアウトＩＤ（レイアウト識別情報）によって対応付けられ、走行制御装置１の記憶部１００に記憶されていると良い。この場合、操作スイッチ７６等を用いて所定のレイアウト情報の変更操作を行うと、遠隔操作装置７０から走行制御装置１に向けて変更後のレイアウトＩＤが送信される。
そして、走行制御装置１は、変更後のレイアウトＩＤに対するレイアウト情報に基づいて外部映像を合成した合成映像を生成し、当該合成映像を遠隔操作装置７０に向けて送信する。そうすることで、モニタ７１にはその合成映像が変更表示される。
【0052】
ハンドル７３は、オペレータによって操作され、車両Ｖの操舵角（操舵量）を調整するために用いられる操作部である。
アクセルペダル７４、ブレーキペダル７５は、それぞれオペレータによって操作され、車両Ｖの電動スロットルＶ２の駆動、電磁ブレーキ装置Ｖ３の作動を調整するために用いられる操作部である。
複数の操作スイッチ７６は、例えば「遠隔運転」を行うための設定情報をユーザ入力するために用いられる。例えばオペレータが操作スイッチ７６を適宜操作することで、車両Ｖの外部映像（合成映像）を所定のレイアウト表示に切り替えることや、自律運転モードと、相対運転モードと、遠隔運転モードとの間で運転モードを切り替えることができる。
アクセルペダル７４、ブレーキペダル７５は、それぞれオペレータによって操作され、車両Ｖの電動スロットルＶ２の駆動、電磁ブレーキ装置Ｖ３の作動を調整するために用いられる操作部である。
複数の操作スイッチ７６は、例えば「遠隔運転」を行うための設定情報をユーザ入力するために用いられる。例えばオペレータが操作スイッチ７６を適宜操作することで、車両Ｖの外部映像（合成映像）を所定のレイアウト表示に切り替えることや、自律運転モードと、相対運転モードと、遠隔運転モードとの間で運転モードを切り替えることができる。
【0053】
＜走行制御システムの機能＞
走行制御装置１は、図５に示すように、機能面から説明すると、各種プログラム及び各種データを記憶しておく記憶部１００のほか、主として「車両の現在位置を推定する処理」を実行すべく、環境情報取得部１０１と、走行情報取得部１０２（移動情報取得部）と、自己位置推定部１０３と、走行制御部１０４と、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７と、認識部１０８と、推定モード切り替え部１０９と、検出部１１０と、位置誤差測定部１１１と、補正経路設定部１１２と、進行方向認識部１１３と、を主な構成要素として備えている。
また、走行制御装置１は、主として「自律運転、相対運転、遠隔運転の走行制御処理」を実行すべく、走行制御部１０４と、車両検知部１１４と、通信部１１５と、運転モード変更部１１６と、走行速度取得部１１７と、映像処理部１１８と、を備えている。
これらは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
なお、記憶部１００には、車両Ｖの車両識別情報、車両Ｖの走行予定経路の情報、図６に示す「マップ情報」、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」、図１１に示す「車間距離データ」等が記憶されている。
走行制御装置１は、図５に示すように、機能面から説明すると、各種プログラム及び各種データを記憶しておく記憶部１００のほか、主として「車両の現在位置を推定する処理」を実行すべく、環境情報取得部１０１と、走行情報取得部１０２（移動情報取得部）と、自己位置推定部１０３と、走行制御部１０４と、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７と、認識部１０８と、推定モード切り替え部１０９と、検出部１１０と、位置誤差測定部１１１と、補正経路設定部１１２と、進行方向認識部１１３と、を主な構成要素として備えている。
また、走行制御装置１は、主として「自律運転、相対運転、遠隔運転の走行制御処理」を実行すべく、走行制御部１０４と、車両検知部１１４と、通信部１１５と、運転モード変更部１１６と、走行速度取得部１１７と、映像処理部１１８と、を備えている。
これらは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
なお、記憶部１００には、車両Ｖの車両識別情報、車両Ｖの走行予定経路の情報、図６に示す「マップ情報」、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」、図１１に示す「車間距離データ」等が記憶されている。
【0054】
車両情報発信装置５０についても機能面から説明すると、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部５００と、対象車両ＦＶの「現在の位置情報」を取得する位置情報取得部５０１と、走行制御装置１との間で各種データを送受信する通信部５０２と、を主に備えている。
記憶部５００には、対象車両ＦＶの現在の位置情報と、走行予定経路の情報と、車両識別情報とを含む「対象車両情報」が記憶されている。
位置情報取得部５０１は、車載ロケータ５１を利用して対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで取得する。そして、取得した「現在の位置情報」を記憶部５００に記憶していくことで、車両情報発信装置５０が搭載された対象車両ＦＶの走行軌跡（過去の走行ルート）を記録することが可能となる。記憶部５００には、対象車両ＦＶの走行軌跡が記憶された状態となる。
通信部５０２は、車載通信装置５２を利用して「対象車両情報」を走行制御装置１（車載通信装置４０）に向けて発信する。また、対象車両情報のうち対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで発信する。
記憶部５００には、対象車両ＦＶの現在の位置情報と、走行予定経路の情報と、車両識別情報とを含む「対象車両情報」が記憶されている。
位置情報取得部５０１は、車載ロケータ５１を利用して対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで取得する。そして、取得した「現在の位置情報」を記憶部５００に記憶していくことで、車両情報発信装置５０が搭載された対象車両ＦＶの走行軌跡（過去の走行ルート）を記録することが可能となる。記憶部５００には、対象車両ＦＶの走行軌跡が記憶された状態となる。
通信部５０２は、車載通信装置５２を利用して「対象車両情報」を走行制御装置１（車載通信装置４０）に向けて発信する。また、対象車両情報のうち対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで発信する。
【0055】
遠隔操作装置７０についても機能面から説明すると、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部７００と、走行制御装置１との間で各種データを送受信する通信部７０１と、車両Ｖの外部映像、車両情報をモニタ７１に表示し、また車両Ｖの現在位置の情報に基づく内容（例えば、車両ナビゲーション）をナビモニタ７２に表示する画面表示部７０２と、ユーザ操作の入力を受け付けて操作データを作成する操作データ作成部７０３と、オペレータに向けてユーザ報知するユーザ報知部７０４と、を主に備えている。
【0056】
以下、走行制御装置１の機能について詳しく説明する。
＜＜１．自己位置の推定＞＞
走行制御装置１は、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。自己位置の推定処理について具体的には、以下の通りである。
環境情報取得部１０１は、車両Ｖに搭載された車載センサ１０（第１センサ）を通じて、車両Ｖの周囲における「環境情報（厳密には、外部環境の検出情報）」を取得する。
詳しく述べると、「環境情報」として、撮像装置１１から車両Ｖの周囲の外部映像データを取得し、レーダ１２から車両Ｖの周囲の対象物体の検出結果データを取得し、ライダ１３から車両Ｖの対象物体との距離を測定した距離測定データを取得する。
なお、「環境情報」とは、具体的には、車両Ｖ周辺の移動物体（他の車両や歩行者等）、各種の構造物、道路形状等の検出情報であって、走行環境情報とも称され、交通環境情報や道路環境情報等を含むものである。
＜＜１．自己位置の推定＞＞
走行制御装置１は、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。自己位置の推定処理について具体的には、以下の通りである。
環境情報取得部１０１は、車両Ｖに搭載された車載センサ１０（第１センサ）を通じて、車両Ｖの周囲における「環境情報（厳密には、外部環境の検出情報）」を取得する。
詳しく述べると、「環境情報」として、撮像装置１１から車両Ｖの周囲の外部映像データを取得し、レーダ１２から車両Ｖの周囲の対象物体の検出結果データを取得し、ライダ１３から車両Ｖの対象物体との距離を測定した距離測定データを取得する。
なお、「環境情報」とは、具体的には、車両Ｖ周辺の移動物体（他の車両や歩行者等）、各種の構造物、道路形状等の検出情報であって、走行環境情報とも称され、交通環境情報や道路環境情報等を含むものである。
【0057】
走行情報取得部１０２（移動情報取得部）は、車両Ｖに搭載された慣性測定装置２２（第２センサ）を通じて、車両Ｖの「走行情報」を取得する。
「走行情報」とは、具体的には、車両Ｖの加速度及び角速度の情報を含む車両Ｖの挙動情報（挙動に基づく情報）である。「走行情報」には、車両Ｖのホイールの回転速度、回転角度等の情報、車両Ｖによる一定速度の走行動作、加速動作、減速動作、停止動作、左折動作、右折動作、後退動作等に関する情報が含まれても良い。
なお、「走行情報」はオドメトリ情報と称されても良い。
「走行情報」とは、具体的には、車両Ｖの加速度及び角速度の情報を含む車両Ｖの挙動情報（挙動に基づく情報）である。「走行情報」には、車両Ｖのホイールの回転速度、回転角度等の情報、車両Ｖによる一定速度の走行動作、加速動作、減速動作、停止動作、左折動作、右折動作、後退動作等に関する情報が含まれても良い。
なお、「走行情報」はオドメトリ情報と称されても良い。
【0058】
自己位置推定部１０３は、車両Ｖに搭載された車載センサ１０及び車載ロケータ２０（ＧＮＳＳ受信機２１、慣性測定装置２２）を通じて得られた情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。
具体的には、自己位置推定部１０３は、第１位置推定部１０３ａと、第２位置推定部１０３ｂと、第３位置推定部１０３ｃと、受信判定部１０３ｄと、を有している。
具体的には、自己位置推定部１０３は、第１位置推定部１０３ａと、第２位置推定部１０３ｂと、第３位置推定部１０３ｃと、受信判定部１０３ｄと、を有している。
【0059】
第１位置推定部１０３ａは、ＧＮＳＳ受信機２１を通じて単独測位に必要な「ＧＮＳＳ情報」を取得し、単独測位によって車両Ｖの「絶対位置」を算出する。
車両Ｖの「絶対位置」とは、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波を受信し、既知点にそれぞれ位置する人工衛星ＳＡと車両Ｖとの間の距離を測定し、それぞれの測定距離（ＧＮＳＳ情報に相当）から未知点を求める３次元方程式を解くことで得られる車両Ｖの３次元位置である。
第１位置推定部１０３ａは、上記車両Ｖの「絶対位置」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
車両Ｖの「絶対位置」とは、複数の人工衛星ＳＡからＧＮＳＳ電波を受信し、既知点にそれぞれ位置する人工衛星ＳＡと車両Ｖとの間の距離を測定し、それぞれの測定距離（ＧＮＳＳ情報に相当）から未知点を求める３次元方程式を解くことで得られる車両Ｖの３次元位置である。
第１位置推定部１０３ａは、上記車両Ｖの「絶対位置」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
【0060】
第２位置推定部１０３ｂは、環境情報取得部１０１によって得られた車両Ｖの周囲における「環境情報」を用いて車両Ｖの現在位置を推定する。
第３位置推定部１０３ｃは、走行情報取得部１０２によって得られた車両Ｖの「走行情報」を用いて車両Ｖの現在位置を推定する。
第１位置推定部１０３ａによって推定される車両Ｖの位置精度は、第２位置推定部１０３ｂ及び第３位置推定部１０３ｃによって推定される車両Ｖの位置精度よりも高くなる。また、第２位置推定部１０３ｂによって推定される車両Ｖの位置精度は、第３位置推定部１０３ｃによって推定される車両Ｖの位置精度よりも高くなる。
第３位置推定部１０３ｃは、走行情報取得部１０２によって得られた車両Ｖの「走行情報」を用いて車両Ｖの現在位置を推定する。
第１位置推定部１０３ａによって推定される車両Ｖの位置精度は、第２位置推定部１０３ｂ及び第３位置推定部１０３ｃによって推定される車両Ｖの位置精度よりも高くなる。また、第２位置推定部１０３ｂによって推定される車両Ｖの位置精度は、第３位置推定部１０３ｃによって推定される車両Ｖの位置精度よりも高くなる。
【0061】
受信判定部１０３ｄは、「ＧＮＳＳ情報」をリアルタイムで取得できるか否かを判定し、「ＧＮＳＳ情報」を取得できると判定した場合に、第１位置推定部１０３ａが「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する（第１の推定）。
具体的には、受信判定部１０２ｄは、車両Ｖの周囲に障害物等があって人工衛星ＳＡから電波を受信できない場合を想定し、人工衛星ＳＡから電波を受信できるか否かを判定する。
受信判定部１０３ｄは、「ＧＮＳＳ情報」を取得できないと判定した場合、「環境情報」を取得できるか否かをさらに判定し、「環境情報」を取得できると判定した場合に、第２位置推定部１０３ｂが「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する（第２の推定）。
受信判定部１０３ｄは、「環境情報」を取得できないと判定した場合、「走行情報」を取得できるか否かをさらに判定し、「走行情報」を取得できると判定した場合に、第３位置推定部１０３ｃが「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する（第３の推定）。
受信判定部１０３ｄが「環境情報」を一定時の時間に取得できないと判定した場合には、自己位置推定部１０３は自己位置の推定処理を終了する。
具体的には、受信判定部１０２ｄは、車両Ｖの周囲に障害物等があって人工衛星ＳＡから電波を受信できない場合を想定し、人工衛星ＳＡから電波を受信できるか否かを判定する。
受信判定部１０３ｄは、「ＧＮＳＳ情報」を取得できないと判定した場合、「環境情報」を取得できるか否かをさらに判定し、「環境情報」を取得できると判定した場合に、第２位置推定部１０３ｂが「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する（第２の推定）。
受信判定部１０３ｄは、「環境情報」を取得できないと判定した場合、「走行情報」を取得できるか否かをさらに判定し、「走行情報」を取得できると判定した場合に、第３位置推定部１０３ｃが「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する（第３の推定）。
受信判定部１０３ｄが「環境情報」を一定時の時間に取得できないと判定した場合には、自己位置推定部１０３は自己位置の推定処理を終了する。
【0062】
なお、第１位置推定部１０３ａは、「ＧＮＳＳ情報」を取得し、単独測位によって算出される「絶対位置」を用いて車両Ｖの現在位置を推定するところ、相対測位によって算出される「相対位置」を用いて車両Ｖの現在位置を推定しても良い。
車両Ｖの「相対位置」とは、既知点に位置する基準局ＳＴにおいてＧＮＳＳ電波を受信し、基準局ＳＴから計測誤差がより小さい距離（それぞれの人工衛星ＳＡと車両Ｖとの間の距離）を取得し、それぞれの測定距離（ＧＮＳＳ補正情報に相当）から求められる車両Ｖの３次元位置である。
「相対位置」の算出方法としては、ＲＴＫ測位方式（干渉測位方式）の算出方法と、ＤＧＰＳ測位方式（相対測位方式）の算出方法とがある。いずれの算出方法であっても良い。
第１位置推定部１０３ａは、基準局ＳＴから相対測位に必要な上記「ＧＮＳＳ補正情報」を取得し、相対測位によって算出される「相対位置」を用いて車両Ｖの現在位置を推定する。
「相対位置」の位置精度は、「絶対位置」の位置精度よりも高く、±４０ｃｍ程度と言われている。
車両Ｖの「相対位置」とは、既知点に位置する基準局ＳＴにおいてＧＮＳＳ電波を受信し、基準局ＳＴから計測誤差がより小さい距離（それぞれの人工衛星ＳＡと車両Ｖとの間の距離）を取得し、それぞれの測定距離（ＧＮＳＳ補正情報に相当）から求められる車両Ｖの３次元位置である。
「相対位置」の算出方法としては、ＲＴＫ測位方式（干渉測位方式）の算出方法と、ＤＧＰＳ測位方式（相対測位方式）の算出方法とがある。いずれの算出方法であっても良い。
第１位置推定部１０３ａは、基準局ＳＴから相対測位に必要な上記「ＧＮＳＳ補正情報」を取得し、相対測位によって算出される「相対位置」を用いて車両Ｖの現在位置を推定する。
「相対位置」の位置精度は、「絶対位置」の位置精度よりも高く、±４０ｃｍ程度と言われている。
【0063】
あるいは、第１位置推定部１０３ａは、慣性測定装置２２を通じて車両Ｖの「走行情報」をさらに取得し、「ＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ補正情報）」及び「走行情報」に基づいて車両Ｖの絶対位置（相対位置）を補正した「補正絶対位置（補正相対位置）」を算出し、当該「補正絶対位置（補正相対位置）」を用いて車両Ｖの現在位置を推定しても良い。
車両Ｖの「補正絶対位置」とは、ＧＮＳＳ情報と、車両Ｖの走行情報（ＩＭＵ情報とも呼ばれる）とを組み合わせて測位することで得られる車両Ｖの３次元位置である。
車両Ｖの「補正相対位置」とは、ＧＮＳＳ補正情報と、車両Ｖの走行情報とを組み合わせて測位することで得られる車両Ｖの３次元位置である。
「補正絶対位置」の位置精度は、「絶対位置」の位置精度よりも高い。また、「補正相対位置」の位置精度は、「補正絶対位置」の位置精度よりも高く、±５ｃｍ程度と言われている。
車両Ｖの「補正絶対位置」とは、ＧＮＳＳ情報と、車両Ｖの走行情報（ＩＭＵ情報とも呼ばれる）とを組み合わせて測位することで得られる車両Ｖの３次元位置である。
車両Ｖの「補正相対位置」とは、ＧＮＳＳ補正情報と、車両Ｖの走行情報とを組み合わせて測位することで得られる車両Ｖの３次元位置である。
「補正絶対位置」の位置精度は、「絶対位置」の位置精度よりも高い。また、「補正相対位置」の位置精度は、「補正絶対位置」の位置精度よりも高く、±５ｃｍ程度と言われている。
【0064】
第１位置推定部１０３ａは、上記「絶対位置」、「相対位置」、「補正絶対位置」、「補正相対位置」のいずれかを用いて車両Ｖの現在位置を推定して良いが、最も位置精度が高い「補正相対位置」を用いて車両Ｖの現在位置を推定すると好ましい。
【0065】
走行制御装置１は、自己位置推定部１０３によって得られた位置情報を記憶部１００に記憶していくことで、車両Ｖの走行軌跡（過去の走行ルート）を記録することができ、記憶部１００には、車両Ｖの走行軌跡が記憶された状態となる。この車両Ｖの走行軌跡は、車両Ｖが走行する走行予定経路上にあるか否かを判断し、必要に応じて走行予定経路上に導く新たな走行予定経路の設定に用いられる。
【0066】
＜＜２．マップ情報を用いた自己位置の推定、走行制御＞＞
走行制御装置１は、上記自己位置の推定を行うにあたって、上述した図６に示す「マップ情報」を用いることで、車両Ｖの現在位置をより精度良く推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。
詳しく述べると、走行制御装置１は、「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用いて、当該基準点に到達したことをもって到達した「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた自己位置推定を行い、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。具体的には、以下の通りである。
走行制御装置１は、上記自己位置の推定を行うにあたって、上述した図６に示す「マップ情報」を用いることで、車両Ｖの現在位置をより精度良く推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。
詳しく述べると、走行制御装置１は、「基準点（第１基準点、第２基準点）」の情報を含む「マップ情報」を用いて、当該基準点に到達したことをもって到達した「空間（第１空間、第２空間、第３空間）」を認識し、当該空間に応じた自己位置推定を行い、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。具体的には、以下の通りである。
【0067】
（マップ情報の作成、更新）
記憶部１００に記憶される「マップ情報」は、図６に示すように、地図情報と、第１空間、第２空間及び第３空間の情報を含む空間情報と、第１基準点及び第２基準点の情報を含む基準点の情報とを含むものであって、走行制御システムＳによって予め作成されたものである。
「マップ情報」は、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７とによって更新される。なお、「マップ情報」は、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７とによって地図情報をもとに新たに作成されても良い。
記憶部１００に記憶される「マップ情報」は、図６に示すように、地図情報と、第１空間、第２空間及び第３空間の情報を含む空間情報と、第１基準点及び第２基準点の情報を含む基準点の情報とを含むものであって、走行制御システムＳによって予め作成されたものである。
「マップ情報」は、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７とによって更新される。なお、「マップ情報」は、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７とによって地図情報をもとに新たに作成されても良い。
【0068】
基準点特定部１０５は、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第１推定状態）から、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第２推定状態）へと変更された位置を「第１基準点（入口基準点）」として特定する。
基準点特定部１０５は、上記第１推定状態から、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第３推定状態）へと変更された位置についても「第１基準点」として特定する。
また、基準点特定部１０５は、上記第２推定状態又は第３推定状態から、上記第１推定状態へと変更された位置を「第２基準点（出口基準点）」として特定する。
基準点特定部１０５は、上記第１推定状態から、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する状態（第３推定状態）へと変更された位置についても「第１基準点」として特定する。
また、基準点特定部１０５は、上記第２推定状態又は第３推定状態から、上記第１推定状態へと変更された位置を「第２基準点（出口基準点）」として特定する。
【0069】
詳しく述べると、基準点特定部１０５は、「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置の推定状態（第１推定状態）から、「環境情報」に基づく現在位置の推定状態（第２推定状態）へと変更されたときに、当該変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置を「第１基準点」として特定する。
変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」とは、言い換えれば、変更される直前に取得した「ＧＮＳＳ情報」とも言える。
なお、第１推定状態から第３推定状態へと変更されたときも同様である。
変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」とは、言い換えれば、変更される直前に取得した「ＧＮＳＳ情報」とも言える。
なお、第１推定状態から第３推定状態へと変更されたときも同様である。
【0070】
また、基準点特定部１０５は、第２推定状態から第１推定状態へと変更されたときに、当該変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置を「第２基準点」として特定する。
変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」とは、言い換えれば、変更された直後に取得した「ＧＮＳＳ情報」とも言える。
このように、車両Ｖの現在位置の推定にあたって、変更直前又は変更直後に取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づいて基準点の位置を特定することで、より精度の高い基準点の位置を特定することが可能となる。
変更されたタイミングで取得した「ＧＮＳＳ情報」とは、言い換えれば、変更された直後に取得した「ＧＮＳＳ情報」とも言える。
このように、車両Ｖの現在位置の推定にあたって、変更直前又は変更直後に取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づいて基準点の位置を特定することで、より精度の高い基準点の位置を特定することが可能となる。
【0071】
なお、基準点特定部１０５は、車両Ｖの「走行情報」に基づく現在位置の推定状態（第３推定状態）から、「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置の推定状態（第１推定状態）へと変更されたときには、当該変更されたタイミングで取得した「走行情報」に基づく現在位置を「第２基準点」として特定する。
理由として、第３推定状態から第１推定状態へと変更されるときに変更地点において後述の位置誤差が生じてしまう（図７参照）。そのため、変更後に取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置の情報よりも、変更直前に取得した「走行情報」に基づく現在位置の情報を用いることで、より正確な基準点が特定されるためである。
理由として、第３推定状態から第１推定状態へと変更されるときに変更地点において後述の位置誤差が生じてしまう（図７参照）。そのため、変更後に取得した「ＧＮＳＳ情報」に基づく現在位置の情報よりも、変更直前に取得した「走行情報」に基づく現在位置の情報を用いることで、より正確な基準点が特定されるためである。
【0072】
基準点記録部１０６は、基準点特定部１０５によって特定された第１基準点及び第２基準点の情報を記録し、基準点の記録情報（履歴情報）として記憶部１００に保存する。
マップ作成部１０７は、基準点記録部１０６によって記録された基準点の履歴情報に基づいて、「マップ情報」を更新する。具体的には、「マップ情報」に含まれる地図情報に第１基準点及び第２基準点の情報を新たに更新する。
走行制御装置１は、適宜、マップ作成部１０７によって更新されたマップ情報、すなわち基準点の情報を不図示の管理サーバ（クラウドサーバ）に送信する。
そうすることで、走行制御システムＳは、様々な車両Ｖ（走行制御装置１）によって記録され、更新された基準点の記録情報を管理サーバに集約させることで、既存のマップ情報を随時アップデートさせることができる。車両Ｖ（走行制御装置１）は、アップデートされたマップ情報を取得し、当該マップ情報を利用することができる。
マップ作成部１０７は、基準点記録部１０６によって記録された基準点の履歴情報に基づいて、「マップ情報」を更新する。具体的には、「マップ情報」に含まれる地図情報に第１基準点及び第２基準点の情報を新たに更新する。
走行制御装置１は、適宜、マップ作成部１０７によって更新されたマップ情報、すなわち基準点の情報を不図示の管理サーバ（クラウドサーバ）に送信する。
そうすることで、走行制御システムＳは、様々な車両Ｖ（走行制御装置１）によって記録され、更新された基準点の記録情報を管理サーバに集約させることで、既存のマップ情報を随時アップデートさせることができる。車両Ｖ（走行制御装置１）は、アップデートされたマップ情報を取得し、当該マップ情報を利用することができる。
【0073】
（マップ情報を用いた自己位置推定）
認識部１０８は、車両Ｖが所定の走行予定経路に沿って走行しているとき又は停止後一定時間内に、マップ情報を用いて、基準点記録部１０６によって記録された基準点（第１基準点、第２基準点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
推定モード切り替え部１０９は、認識部１０８によって上記認識がなされると、基準点において推定モードの切り替えを行う。
認識部１０８は、車両Ｖが所定の走行予定経路に沿って走行しているとき又は停止後一定時間内に、マップ情報を用いて、基準点記録部１０６によって記録された基準点（第１基準点、第２基準点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
推定モード切り替え部１０９は、認識部１０８によって上記認識がなされると、基準点において推定モードの切り替えを行う。
【0074】
具体的には、図６に示すマップ情報において車両Ｖが「第１空間」を走行しているときに、認識部１０８が第１基準点（第１空間と第２空間の境界点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第１推定モード（第１推定状態とも言う。）」から、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第２推定モード（第２推定状態とも言う。）」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された第２推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第２推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第２空間」において車両Ｖの走行を制御する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第１推定モード（第１推定状態とも言う。）」から、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第２推定モード（第２推定状態とも言う。）」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された第２推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第２推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第２空間」において車両Ｖの走行を制御する。
【0075】
また、図６に示すマップ情報において車両Ｖが「第２空間」を走行しているときに、認識部１０８が第２基準点に車両Ｖが到達したことを認識する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、自己位置推定部１０３が「第２推定モード」から「第１推定モード」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、第１推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第１推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第１空間」において車両Ｖの走行を制御する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、自己位置推定部１０３が「第２推定モード」から「第１推定モード」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、第１推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第１推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第１空間」において車両Ｖの走行を制御する。
【0076】
また、図６に示すマップ情報において車両Ｖが「第１空間」を走行しているときに、認識部１０８が第１基準点（第１空間と第３空間の境界点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、「第１推定モード」から、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第３推定モード（第３推定状態とも言う。）」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、第３推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第３推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第３空間」において車両Ｖの走行を制御する。
なお、「第３推定モード」から「第１推定モード」への切り替えについても同様である。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、「第１推定モード」から、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定する「第３推定モード（第３推定状態とも言う。）」へと切り替える。自己位置推定部１０３は、第３推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、走行制御部１０４は、第３推定モードにより車両Ｖの現在位置を推定しながら、「第３空間」において車両Ｖの走行を制御する。
なお、「第３推定モード」から「第１推定モード」への切り替えについても同様である。
【0077】
このように、車両Ｖ（走行制御装置１）が基準点（第１基準点、第２基準点）を認識することで、走行制御装置１は、基準点に到達したことをもって車両Ｖの自己位置の推定手法をタイミング良く切り替えることができる（即座に切り替え処理を行うことができる）。すなわち、自己位置推定の切り替えタイミングのときに、走行制御装置１が車両Ｖの走行を円滑に制御することができる。
【0078】
（モード切り替えの準備）
走行制御装置１は、「マップ情報」に含まれる基準点（第１基準点、第２基準点）の情報をもとに、車両Ｖが当該基準点に近づいたときに自己位置推定の切り替え準備（切り替えのための起動開始）を行っても良い。詳しく述べると、以下の通りである。
検出部１１０は、「マップ情報」に基づいて車両Ｖが所定の走行予定経路を走行しているときに、「マップ情報」に含まれる基準点から一定の距離内に車両Ｖが到達したことを検出する。
検出部１１０によって車両Ｖの検出がなされると、推定モード切り替え部１０９は、基準点において推定モードを切り替えるための準備を行う。
走行制御装置１は、「マップ情報」に含まれる基準点（第１基準点、第２基準点）の情報をもとに、車両Ｖが当該基準点に近づいたときに自己位置推定の切り替え準備（切り替えのための起動開始）を行っても良い。詳しく述べると、以下の通りである。
検出部１１０は、「マップ情報」に基づいて車両Ｖが所定の走行予定経路を走行しているときに、「マップ情報」に含まれる基準点から一定の距離内に車両Ｖが到達したことを検出する。
検出部１１０によって車両Ｖの検出がなされると、推定モード切り替え部１０９は、基準点において推定モードを切り替えるための準備を行う。
【0079】
具体的には、車両Ｖが「第１空間」を走行しているときに、検出部１１０が「マップ情報」に含まれる第１基準点（第１空間と第２空間の境界点）から一定の距離内に車両Ｖが到達したことを検出する。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、第１基準点において第１推定モードから第２推定モードを切り替えるための準備を行う。すなわち、環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態へと準備を行う（車載センサ１０による自己位置推定の起動準備、起動開始を行う）。
そうすることで、よりタイミング良く自己位置推定の手法を切り替えて、より精度良く車両Ｖの現在位置を推定できる。
そうすると、推定モード切り替え部１０９は、第１基準点において第１推定モードから第２推定モードを切り替えるための準備を行う。すなわち、環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態へと準備を行う（車載センサ１０による自己位置推定の起動準備、起動開始を行う）。
そうすることで、よりタイミング良く自己位置推定の手法を切り替えて、より精度良く車両Ｖの現在位置を推定できる。
【0080】
（走行補正経路の設定）
図７に示すように、「走行情報」を用いて自己位置推定が行われる「第３推定モード（第３推定状態）」から、「ＧＮＳＳ情報」を用いて自己位置推定が行われる「第１推定モード（第１推定状態）」へと変更される処理について、より詳しく説明する。
「第３推定モード」が行われる場合とは、上述したように、車両Ｖがトンネル内や高架下に位置している状態や、車両Ｖが「第２空間」から「第１空間」へと移動した直後の状態等である。このとき、車両Ｖは、慣性測定装置２２によって車両Ｖの「走行情報」を取得する。
ここで、図７に示すように、走行情報に基づく「第３推定モード」によって推定された現在位置と、ＧＮＳＳ情報に基づく「第１推定モード」によって推定された現在位置とでは、位置誤差が生じることがある。例えば、第３空間において車両Ｖの現在位置の情報の精度が低くなってしまい、車両Ｖが走行予定経路から幾分外れてしまった場合である。
この場合、第２基準点（出口基準点）において「第３推定モード」による現在位置の情報（切り替え直前の位置情報）は、走行予定経路に沿った位置（実際とは異なる位置）になる。他方で、「第１推定モード」による現在位置の情報（切り替え直後の位置情報）は、走行予定経路から外れた位置（実際の位置）になる。
図７に示すように、「走行情報」を用いて自己位置推定が行われる「第３推定モード（第３推定状態）」から、「ＧＮＳＳ情報」を用いて自己位置推定が行われる「第１推定モード（第１推定状態）」へと変更される処理について、より詳しく説明する。
「第３推定モード」が行われる場合とは、上述したように、車両Ｖがトンネル内や高架下に位置している状態や、車両Ｖが「第２空間」から「第１空間」へと移動した直後の状態等である。このとき、車両Ｖは、慣性測定装置２２によって車両Ｖの「走行情報」を取得する。
ここで、図７に示すように、走行情報に基づく「第３推定モード」によって推定された現在位置と、ＧＮＳＳ情報に基づく「第１推定モード」によって推定された現在位置とでは、位置誤差が生じることがある。例えば、第３空間において車両Ｖの現在位置の情報の精度が低くなってしまい、車両Ｖが走行予定経路から幾分外れてしまった場合である。
この場合、第２基準点（出口基準点）において「第３推定モード」による現在位置の情報（切り替え直前の位置情報）は、走行予定経路に沿った位置（実際とは異なる位置）になる。他方で、「第１推定モード」による現在位置の情報（切り替え直後の位置情報）は、走行予定経路から外れた位置（実際の位置）になる。
【0081】
上記のように位置誤差が生じてしまった場合には、走行制御装置１は当該位置誤差を算出し、走行予定経路へと導くための走行補正経路を設定する。そして、走行制御装置１は、当該走行補正経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖが走行予定経路に復帰したときには当該走行予定経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖを目的位置へと導く。
具体的な処理は、以下の通りである。
具体的な処理は、以下の通りである。
【0082】
図７に示すように、車両Ｖが「第３空間」において「第３推定モード」によって走行し、第２基準点（第３空間と第１空間の境界点）に到達すると、認識部１０８は、車両Ｖが第２基準点に到達したことを認識する。
認識部１０８が上記認識を行うと、推定モード切り替え部１０９は、第２基準点において「第３推定モード」から「第１推定モード」へと切り替える。
そして、位置誤差測定部１１１は、第２基準点において「第３推定モード」で推定された車両Ｖの現在位置（実際とは異なる位置）と、「第１推定モード」で推定された車両Ｖの現在位置（実際の位置）との位置誤差を測定する。
補正経路設定部１１２は、第２基準点において測定された位置誤差により、走行予定経路へと導くための走行補正経路を設定する。
そして、走行制御部１０４は、上記走行補正経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖが走行予定経路に復帰したときには当該走行予定経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖを目的位置へと導く。
認識部１０８が上記認識を行うと、推定モード切り替え部１０９は、第２基準点において「第３推定モード」から「第１推定モード」へと切り替える。
そして、位置誤差測定部１１１は、第２基準点において「第３推定モード」で推定された車両Ｖの現在位置（実際とは異なる位置）と、「第１推定モード」で推定された車両Ｖの現在位置（実際の位置）との位置誤差を測定する。
補正経路設定部１１２は、第２基準点において測定された位置誤差により、走行予定経路へと導くための走行補正経路を設定する。
そして、走行制御部１０４は、上記走行補正経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖが走行予定経路に復帰したときには当該走行予定経路に沿って車両Ｖの走行を制御し、車両Ｖを目的位置へと導く。
【0083】
上記のように、車両Ｖの自己位置を推定するにあたって基準点で位置誤差が生じてしまった場合であっても、位置誤差に基づく走行補正経路を新たに設定し、車両Ｖを円滑に走行予定経路へと導き、車両Ｖを目的位置まで走行させることができる。
なお、位置誤差が生じる場合としては、上記図７に示すケースのほか、「第３推定モード（第３推定状態）」から「第２推定モード（第２推定状態）」へと変更されるケースが想定される。
なお、位置誤差が生じる場合としては、上記図７に示すケースのほか、「第３推定モード（第３推定状態）」から「第２推定モード（第２推定状態）」へと変更されるケースが想定される。
【0084】
＜＜３．進行方向の認識＞＞
走行制御部１０４は、自己位置推定部１０３によって推定された車両Ｖの「位置情報（現在位置）」と、進行方向認識部１１３によって認識された車両Ｖの「進行方向」とにより、車両Ｖの走行を制御する。
「進行方向」とは、自己位置推定部１０３（推定モード切り替え部１０９）によって推定状態（推定モード）が変更されたときに、変更後の車両Ｖが進む方向を示すものであって、車両Ｖの進行ベクトル（移動ベクトル）とも称される。
走行制御装置１が「進行方向」を認識することで、自己位置推定の手法が変更されたときに（切り替わったときに）、変更直後の（切り替え直後の）車両Ｖの挙動を把握することができ、車両Ｖの走行をより円滑に制御することが可能となる。
具体的な処理は、以下の通りである。
走行制御部１０４は、自己位置推定部１０３によって推定された車両Ｖの「位置情報（現在位置）」と、進行方向認識部１１３によって認識された車両Ｖの「進行方向」とにより、車両Ｖの走行を制御する。
「進行方向」とは、自己位置推定部１０３（推定モード切り替え部１０９）によって推定状態（推定モード）が変更されたときに、変更後の車両Ｖが進む方向を示すものであって、車両Ｖの進行ベクトル（移動ベクトル）とも称される。
走行制御装置１が「進行方向」を認識することで、自己位置推定の手法が変更されたときに（切り替わったときに）、変更直後の（切り替え直後の）車両Ｖの挙動を把握することができ、車両Ｖの走行をより円滑に制御することが可能となる。
具体的な処理は、以下の通りである。
【0085】
（進行方向の認識）
自己位置推定部１０３は、「第１推定状態」と、「第２推定状態」と、「第３推定状態」とにより、車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、車両Ｖが走行しているとき又は停止後一定時間内に自己位置推定部１０３によって推定状態が変更されると、当該変更の態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。言い換えれば、自己位置の推定に用いる情報（ＧＮＳＳ情報、環境情報、走行情報）の変化態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。
自己位置推定部１０３は、「第１推定状態」と、「第２推定状態」と、「第３推定状態」とにより、車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、車両Ｖが走行しているとき又は停止後一定時間内に自己位置推定部１０３によって推定状態が変更されると、当該変更の態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。言い換えれば、自己位置の推定に用いる情報（ＧＮＳＳ情報、環境情報、走行情報）の変化態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。
【0086】
自己位置推定部１０３によって第１推定状態から第２推定状態へと変更されたときに、進行方向認識部１１３は、車両Ｖの進行方向を「第１進行方向」として認識する。
「第１進行方向」とは、「第１空間」から「第２空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋外空間」から「屋内空間」へと車両Ｖが進む方向を示す。
また、自己位置推定部１０３によって第２推定状態から第１推定状態へと変更されたときには、進行方向認識部１１３は、車両Ｖの進行方向を「第２進行方向」として認識する。
「第２進行方向」とは、「第２空間」から「第１空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋内空間」から「屋外空間」へと車両Ｖが進む方向を示す。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
「第１進行方向」とは、「第１空間」から「第２空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋外空間」から「屋内空間」へと車両Ｖが進む方向を示す。
また、自己位置推定部１０３によって第２推定状態から第１推定状態へと変更されたときには、進行方向認識部１１３は、車両Ｖの進行方向を「第２進行方向」として認識する。
「第２進行方向」とは、「第２空間」から「第１空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋内空間」から「屋外空間」へと車両Ｖが進む方向を示す。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
【0087】
図８によれば、自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「環境情報」へと変化したときに（第１推定状態から第２推定状態へ変更されたときに）、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向を「第１進行方向」として認識する。
自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「走行情報」を経て「環境情報」へと変化したときも（第１推定状態から第３推定状態を経て第２推定状態へ変更されたときも）同様である。
自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「走行情報」を経て「環境情報」へと変化したときも（第１推定状態から第３推定状態を経て第２推定状態へ変更されたときも）同様である。
【0088】
自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「走行情報」を経て「ＧＮＳＳ情報」へと変化したときには（第１推定状態から第３推定状態を経て第１推定状態へ変更されたときには）、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向を「第３進行方向」として認識する。
「第３進行方向」とは、「第１空間」から一時的に「第３空間」を経て「第１空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋外空間」から一時的に「屋内空間」を経て「屋外空間」へと復帰するように車両Ｖが進む方向を示す。
これは、車両Ｖが一時的にＧＮＳＳ情報を取得できない状態（外部通信できない状態）となった場合であって、例えば車両Ｖが一時的にトンネル内や高架下を走行した場合等である。
「第３進行方向」とは、「第１空間」から一時的に「第３空間」を経て「第１空間」へと車両Ｖが進む方向を示すものであり、言い換えれば「屋外空間」から一時的に「屋内空間」を経て「屋外空間」へと復帰するように車両Ｖが進む方向を示す。
これは、車両Ｖが一時的にＧＮＳＳ情報を取得できない状態（外部通信できない状態）となった場合であって、例えば車両Ｖが一時的にトンネル内や高架下を走行した場合等である。
【0089】
自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から「ＧＮＳＳ」へと変化したときには（第２推定状態から第１推定状態へ変更されたときには）、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向を「第２進行方向」として認識する。
また、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から一時的に「走行情報」を経て「ＧＮＳＳ情報」へと変化したときも（第２推定状態から第３推定状態を経て第１推定状態へ変更されたときも）同様である。
なお、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から一時的に「走行情報」を経て「環境情報」へと変化したときには（第２推定状態から第３推定状態を経て第２推定状態へ変更されたときには）、車両Ｖの進行方向は設定されない。これは、「第２空間」及び「第３空間」を「屋内空間」とみなし、「第１空間」を「屋外空間」とみなしたときに、「屋内空間」と「屋外空間」の間で移動が伴わないためである。言い換えれば、車両Ｖの進行方向に変更が生じていないことを示している。
また、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から一時的に「走行情報」を経て「ＧＮＳＳ情報」へと変化したときも（第２推定状態から第３推定状態を経て第１推定状態へ変更されたときも）同様である。
なお、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から一時的に「走行情報」を経て「環境情報」へと変化したときには（第２推定状態から第３推定状態を経て第２推定状態へ変更されたときには）、車両Ｖの進行方向は設定されない。これは、「第２空間」及び「第３空間」を「屋内空間」とみなし、「第１空間」を「屋外空間」とみなしたときに、「屋内空間」と「屋外空間」の間で移動が伴わないためである。言い換えれば、車両Ｖの進行方向に変更が生じていないことを示している。
【0090】
（進行方向を認識するタイミング）
進行方向認識部１１３によって車両Ｖの進行方向を認識するタイミングは、以下の通りである。
進行方向認識部１１３は、車両Ｖが走行しているときに「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第１進行方向」を認識する。
また、進行方向認識部１１３は、車両Ｖが走行しているときに「第２推定状態」から「第１推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第２進行方向」を認識する。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
進行方向認識部１１３によって車両Ｖの進行方向を認識するタイミングは、以下の通りである。
進行方向認識部１１３は、車両Ｖが走行しているときに「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第１進行方向」を認識する。
また、進行方向認識部１１３は、車両Ｖが走行しているときに「第２推定状態」から「第１推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第２進行方向」を認識する。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
【0091】
図８によれば、自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「環境情報」へと変化したとき（第１推定状態から第２推定状態へと変更されたとき）、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングをもって、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向（第１進行方向）を認識する。
また、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から「ＧＮＳＳ情報」へと変化したとき（第２推定状態から第１推定状態へと変更されたとき）、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングをもって、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向（第２進行方向）を認識する。
また、自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「走行情報」を経て「ＧＮＳＳ情報」へと再び変化したとき（第１推定状態から第３推定状態を経て第１推定状態へと再び変更されたとき）、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングをもって、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向（第３進行方向）を認識する。
また、自己位置の推定に用いる情報が「環境情報」から「ＧＮＳＳ情報」へと変化したとき（第２推定状態から第１推定状態へと変更されたとき）、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングをもって、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向（第２進行方向）を認識する。
また、自己位置の推定に用いる情報が「ＧＮＳＳ情報」から「走行情報」を経て「ＧＮＳＳ情報」へと再び変化したとき（第１推定状態から第３推定状態を経て第１推定状態へと再び変更されたとき）、自己位置推定部１０３が「ＧＮＳＳ情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングをもって、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向（第３進行方向）を認識する。
【0092】
このように、進行方向認識部１１３は、自己位置推定の手法が変更されたときに、変更直後に得られる情報（ＧＮＳＳ情報又は環境情報）を取得開始したタイミングで、車両Ｖの進行方向を認識する。
そうすることで、走行制御部１０４は、自己位置の推定に用いられる情報が変化したときに、「当該変化後に得られる情報（例えば環境情報）」と、当該情報を取得開始したタイミングで認識した「車両Ｖの進行方向（例えば第１進行方向）」とを用いて、車両Ｖの走行を制御することができる。すなわち、車両Ｖの挙動を把握しながら車両Ｖの走行を制御することができる。
そうすることで、走行制御部１０４は、自己位置の推定に用いられる情報が変化したときに、「当該変化後に得られる情報（例えば環境情報）」と、当該情報を取得開始したタイミングで認識した「車両Ｖの進行方向（例えば第１進行方向）」とを用いて、車両Ｖの走行を制御することができる。すなわち、車両Ｖの挙動を把握しながら車両Ｖの走行を制御することができる。
【0093】
（推定状態の切り替え位置）
基準点特定部１０５は、自己位置推定部１０３によって「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」から「環境情報に基づく第２推定状態」へと変更され、進行方向認識部１１３によって「第１進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第１基準点）」として特定する。
また、基準点特定部１０５は、「環境情報に基づく第２推定状態」から「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」へと変更され、「第２進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３がＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第２基準点）」として特定する。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
このように、自己位置の推定に用いられる情報が変化したときに、「当該変化後に得られる情報」と、「車両Ｖの進行方向」とをもとにして基準点の位置を特定することで、より精度の高い位置で基準点を特定できる。
基準点特定部１０５は、自己位置推定部１０３によって「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」から「環境情報に基づく第２推定状態」へと変更され、進行方向認識部１１３によって「第１進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第１基準点）」として特定する。
また、基準点特定部１０５は、「環境情報に基づく第２推定状態」から「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」へと変更され、「第２進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３がＧＮＳＳ情報に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第２基準点）」として特定する。
具体的には、図８に示す「自己位置推定時の進行方向に関するデータ」の通りである。
このように、自己位置の推定に用いられる情報が変化したときに、「当該変化後に得られる情報」と、「車両Ｖの進行方向」とをもとにして基準点の位置を特定することで、より精度の高い位置で基準点を特定できる。
【0094】
一方で、図８に示すように、基準点特定部１０５は、「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」から「走行情報に基づく第３推定状態」を経て「環境情報に基づく第２推定状態」へと変更され、進行方向認識部１１３によって「第１進行方向」が認識されたときには、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第１基準点）」として特定する（図８の２番目）。
また、基準点特定部１０５は、「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」から「走行情報に基づく第３推定状態」を経て「ＧＮＳＳに基づく第１推定状態」へと変更され、「第３進行方向」が認識されたときには、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第２基準点）」として特定する（図８の３番目）。
上述したように（図７で説明したように）、走行情報に基づく「第３推定状態」によって推定された現在位置と、ＧＮＳＳ情報（環境情報）に基づく「第１推定状態（第２推定状態）」によって推定された現在位置とでは、位置誤差が生じる。そのため、変更後に取得した「ＧＮＳＳ情報（環境情報）」に基づく現在位置の情報よりも、変更直前に取得した「走行情報」に基づく現在位置の情報を用いることで、より正確な基準点が特定される。このことから、基準点特定部１０５は、「走行情報」に基づく現在位置の情報が取得開始された位置を基準点として特定している。
また、基準点特定部１０５は、「ＧＮＳＳ情報に基づく第１推定状態」から「走行情報に基づく第３推定状態」を経て「ＧＮＳＳに基づく第１推定状態」へと変更され、「第３進行方向」が認識されたときには、自己位置推定部１０３が「走行情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「基準点（第２基準点）」として特定する（図８の３番目）。
上述したように（図７で説明したように）、走行情報に基づく「第３推定状態」によって推定された現在位置と、ＧＮＳＳ情報（環境情報）に基づく「第１推定状態（第２推定状態）」によって推定された現在位置とでは、位置誤差が生じる。そのため、変更後に取得した「ＧＮＳＳ情報（環境情報）」に基づく現在位置の情報よりも、変更直前に取得した「走行情報」に基づく現在位置の情報を用いることで、より正確な基準点が特定される。このことから、基準点特定部１０５は、「走行情報」に基づく現在位置の情報が取得開始された位置を基準点として特定している。
【0095】
基準点特定部１０５によって基準点が特定され、基準点記録部１０６によって基準点が記録された後は、当該基準点において自己位置推定部１０３（推定モード切り替え部１０９）が推定モードの変更を行い、進行方向認識部１１３が車両Ｖの進行方向を認識する。
そして、走行制御部１０４が、自己位置推定部１０３によって推定された車両Ｖの現在位置と、進行方向認識部１１３によって認識された車両Ｖの進行方向とにより、車両Ｖの走行制御を行う。
このように基準点をもって自己位置の推定手法を切り替えるとともに、車両Ｖの進行方向を認識することで、基準点を通過したときの車両Ｖの挙動をより精度良く把握することが可能となる。その結果、車両Ｖの走行をより円滑に制御できる。
そして、走行制御部１０４が、自己位置推定部１０３によって推定された車両Ｖの現在位置と、進行方向認識部１１３によって認識された車両Ｖの進行方向とにより、車両Ｖの走行制御を行う。
このように基準点をもって自己位置の推定手法を切り替えるとともに、車両Ｖの進行方向を認識することで、基準点を通過したときの車両Ｖの挙動をより精度良く把握することが可能となる。その結果、車両Ｖの走行をより円滑に制御できる。
【0096】
（基準点、進行方向を認識することの利点）
走行制御装置１では、車両Ｖが予め「第２空間内の情報」をマップ情報として有している場合（「ケース１」）と、車両Ｖが「第２空間内の情報」をマップ情報として有していない場合（「ケース２」）とがある。
上記「ケース１」とは、例えば車両Ｖ自身がその場所に過去に訪れたことがあること、あるいは他の車両からその場所の情報を取得したことのいずれかである。上記「ケース２」とは、上記「ケース１」とは異なることを示すものである。
走行制御装置１では、車両Ｖが予め「第２空間内の情報」をマップ情報として有している場合（「ケース１」）と、車両Ｖが「第２空間内の情報」をマップ情報として有していない場合（「ケース２」）とがある。
上記「ケース１」とは、例えば車両Ｖ自身がその場所に過去に訪れたことがあること、あるいは他の車両からその場所の情報を取得したことのいずれかである。上記「ケース２」とは、上記「ケース１」とは異なることを示すものである。
【0097】
上記「ケース１」として、車両Ｖが「第２空間内の情報」をマップ情報として有している場合には、当該マップ情報は、第１空間、第２空間及び第３空間の情報と、基準点の情報とが対応付けられて各車両Ｖに保存され、また管理サーバ（クラウドサーバ）に管理された状態となっている。
そのため、車両Ｖの走行中に空間内において似たような場所が存在した場合であっても、車両Ｖが基準点を認識することで、対応するマップ情報（空間情報）を特定できる。似たような場所とは、例えば柱の位置や形状、窓の位置や形状などが似た構造物を有する場所や、同じ建築会社が建築した建築物を有する場所などである。
なお、図９に示すように、マップ情報には、空間の情報と、基準点の情報とが対応付けられているほか、地図情報としての方位情報（東西南北）が含まれてている。車両Ｖは、基準点（入口基準点、出口基準点）の情報と、方位情報とを特定することで、車両Ｖの進行方向を認識することができる。
そのため、車両Ｖの走行中に空間内において似たような場所が存在した場合であっても、車両Ｖが基準点を認識することで、対応するマップ情報（空間情報）を特定できる。似たような場所とは、例えば柱の位置や形状、窓の位置や形状などが似た構造物を有する場所や、同じ建築会社が建築した建築物を有する場所などである。
なお、図９に示すように、マップ情報には、空間の情報と、基準点の情報とが対応付けられているほか、地図情報としての方位情報（東西南北）が含まれてている。車両Ｖは、基準点（入口基準点、出口基準点）の情報と、方位情報とを特定することで、車両Ｖの進行方向を認識することができる。
【0098】
上記「ケース１」の場合には、図９に示すように、車両Ｖは、第１空間から第２空間へと移動したときに「マップ情報」を展開し（使用できるようにセットし）、ライダ１３（レーダ１２）の照射範囲を予め指定した範囲内に設定する。すなわち、ライダ１３の照射範囲を全範囲に設定しない（車両Ｖを傾けて全範囲に照射する必要がない）。
車両Ｖは、「マップ情報」を用いてライダ１３の予め設定された照射範囲でオブジェクト（構造物、移動物体など）を認識しながら、「走行情報」を用いて車両Ｖの進行方向、進行する距離などを制御することができる。
このように探索範囲を限定することで探索処理を短縮でき、自己位置推定の処理速度を上げることができる。また、第二空間内において自己位置推定の精度を向上できる。
このことが、車両Ｖが基準点及び進行方向を認識できることの利点である。
車両Ｖは、「マップ情報」を用いてライダ１３の予め設定された照射範囲でオブジェクト（構造物、移動物体など）を認識しながら、「走行情報」を用いて車両Ｖの進行方向、進行する距離などを制御することができる。
このように探索範囲を限定することで探索処理を短縮でき、自己位置推定の処理速度を上げることができる。また、第二空間内において自己位置推定の精度を向上できる。
このことが、車両Ｖが基準点及び進行方向を認識できることの利点である。
【0099】
また上記「ケース１」の一例として、図９に示すように、車両Ｖが第１空間（南側）から第２空間（北側）へと移動し、その後に第２空間内で９０度旋回して東側へ走行し、第２空間（西側）から第１空間（東側）へと移動するケースを想定する。
このケースにおいて車両Ｖが第１空間から第２空間へと移動したときに「環境情報」に基づく自己位置の推定を行えない場合であっても、車両Ｖは、「マップ情報」を用いて空間の情報と、基準点の情報と、方位の情報とを特定して進行方向を認識することで、どの位置まで直進するべきか、どの位置でどの程度旋回するべきかを把握できる。
このケースにおいて車両Ｖが第１空間から第２空間へと移動したときに「環境情報」に基づく自己位置の推定を行えない場合であっても、車両Ｖは、「マップ情報」を用いて空間の情報と、基準点の情報と、方位の情報とを特定して進行方向を認識することで、どの位置まで直進するべきか、どの位置でどの程度旋回するべきかを把握できる。
【0100】
他方で、「上記ケース２」として、車両Ｖが「第２空間内の情報」をマップ情報として有していない場合には、当然ながら車両Ｖは第２空間の情報を把握できない。
そのため、車両Ｖは、第１空間から第２空間へと移動したときに、ライダ１３の照射範囲を全範囲に設定する必要がある。すなわち、第２空間の全方位の探索（全探索とも言う。）を行う必要がある。
このことは、空間内において似たような場所が別の場所に存在する場合があり、このような場合に車両Ｖが全探索を行わないと、車両Ｖが第２空間内で正確に走行できないためである（車両Ｖが行ったり来たり、ぐるぐる同じ位置を回ってしまう）。
そのため、車両Ｖは、第１空間から第２空間へと移動したときに、ライダ１３の照射範囲を全範囲に設定する必要がある。すなわち、第２空間の全方位の探索（全探索とも言う。）を行う必要がある。
このことは、空間内において似たような場所が別の場所に存在する場合があり、このような場合に車両Ｖが全探索を行わないと、車両Ｖが第２空間内で正確に走行できないためである（車両Ｖが行ったり来たり、ぐるぐる同じ位置を回ってしまう）。
【0101】
上記「ケース２」のように車両Ｖが第２空間の全方位の探索を行うと、探索処理に時間を要してしまう。また、第二空間内において自己位置の推定処理を誤ってしまう虞がある。
【0102】
＜＜４．自律運転制御＞＞
走行制御部１０４は、環境情報取得部１０１によって得られた「環境情報」と、自己位置推定部１０３によって得られた「車両Ｖの位置情報（現在位置）」とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、車両Ｖの「自律運転制御」を行う（図１０Ａ参照）。
なお、走行制御部１０４は、車両Ｖの「自律運転制御」を行うにあたって、車載ＥＣＵ３０から車両Ｖの「車両情報」を取得し、「車両情報」をさらに組み合わせて総合ＥＣＵ３１を制御しても良い。
走行制御部１０４は、環境情報取得部１０１によって得られた「環境情報」と、自己位置推定部１０３によって得られた「車両Ｖの位置情報（現在位置）」とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、車両Ｖの「自律運転制御」を行う（図１０Ａ参照）。
なお、走行制御部１０４は、車両Ｖの「自律運転制御」を行うにあたって、車載ＥＣＵ３０から車両Ｖの「車両情報」を取得し、「車両情報」をさらに組み合わせて総合ＥＣＵ３１を制御しても良い。
【0103】
走行制御部１０４は、車両Ｖの走行予定経路に沿って車両Ｖが走行開始すると、「自律運転制御」を行い、車両Ｖの自律運転をスタートする。
詳しく述べると、車両Ｖが走行開始すると「自律運転モード」が設定された状態となり、走行制御部１０４は、「自律運転モード」が設定された状態で自律運転制御を行う。
その後、運転モード変更部１１６によって「自律運転モード」及び「相対運転モード」の間で運転モードの変更が行われながら、車両Ｖが走行予定経路の目的地に向かって走行することになる。
なお、車両Ｖが走行開始するタイミングで、既に追従対象となる対象車両ＦＶが検知され、対象車両ＦＶの位置情報がリアルタイムで得られる場合には、運転モード変更部１１６によって「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更された状態となっても良い。その場合には、走行制御部１０４が、「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御を行い、対象車両ＦＶに対する車両Ｖの相対運転をスタートする。
あるいは、車両Ｖが走行開始すると、「自律運転モード」の代わりに「遠隔運転モード」が設定された状態となって、走行制御部１０４は、「遠隔運転モード」が設定された状態で遠隔運転制御を行うこととしても良い。
詳しく述べると、車両Ｖが走行開始すると「自律運転モード」が設定された状態となり、走行制御部１０４は、「自律運転モード」が設定された状態で自律運転制御を行う。
その後、運転モード変更部１１６によって「自律運転モード」及び「相対運転モード」の間で運転モードの変更が行われながら、車両Ｖが走行予定経路の目的地に向かって走行することになる。
なお、車両Ｖが走行開始するタイミングで、既に追従対象となる対象車両ＦＶが検知され、対象車両ＦＶの位置情報がリアルタイムで得られる場合には、運転モード変更部１１６によって「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更された状態となっても良い。その場合には、走行制御部１０４が、「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御を行い、対象車両ＦＶに対する車両Ｖの相対運転をスタートする。
あるいは、車両Ｖが走行開始すると、「自律運転モード」の代わりに「遠隔運転モード」が設定された状態となって、走行制御部１０４は、「遠隔運転モード」が設定された状態で遠隔運転制御を行うこととしても良い。
【0104】
車両検知部１１４は、車両Ｖの前方を走行する所定の前走車両が、車両Ｖの走行予定経路において追従対象となる対象車両ＦＶであることを検知する（図１０Ｂ参照）。
「追従対象となる対象車両」とは、車両Ｖの走行予定経路と少なくとも一部合致する走行予定経路を走行する車両のほか、一定の走行距離（走行時間）において車両Ｖの走行予定経路と同じ経路を走行することになる車両を含むものである。
例えば、一定の走行距離（走行時間）において分岐点が存在しない高速道路や一般道路等を走行する場合に車両Ｖの周辺を走行している車両が該当する。
「追従対象となる対象車両」とは、車両Ｖの走行予定経路と少なくとも一部合致する走行予定経路を走行する車両のほか、一定の走行距離（走行時間）において車両Ｖの走行予定経路と同じ経路を走行することになる車両を含むものである。
例えば、一定の走行距離（走行時間）において分岐点が存在しない高速道路や一般道路等を走行する場合に車両Ｖの周辺を走行している車両が該当する。
【0105】
具体的には、車両検知部１１４は、撮像装置１１によって認識された所定の前走車両の識別マーク６０の認識結果をもとに、当該前走車両が対象車両ＦＶであることを検知する。
例えば、対象車両ＦＶの第１識別マーク６０ａが認識されたときには、車両検知部１１４は、車両Ｖよりも前方位置に対象車両ＦＶが存在することを検知する。
あるいは、対象車両ＦＶの第７識別マーク６０ｇが認識されたときには、車両検知部１１４は、車両Ｖの右側位置に対象車両ＦＶが存在することを検知する。
例えば、対象車両ＦＶの第１識別マーク６０ａが認識されたときには、車両検知部１１４は、車両Ｖよりも前方位置に対象車両ＦＶが存在することを検知する。
あるいは、対象車両ＦＶの第７識別マーク６０ｇが認識されたときには、車両検知部１１４は、車両Ｖの右側位置に対象車両ＦＶが存在することを検知する。
【0106】
より詳しく述べると、車両検知部１１４は、撮像装置１１から対象車両ＦＶの各識別マーク６０ａ～６０ｌの認識結果をリアルタイムで取得することで、対象車両ＦＶの車両識別情報（対象車両ＦＶの形状、大きさ）と、各識別マーク６０ａ～６０ｌに埋め込まれているマーク位置情報とから、車両Ｖに対する対象車両ＦＶの相対位置をリアルタイムで精度良く検知することができる。
例えば、走行制御装置１は、車両Ｖに対して対象車両ＦＶが幾分左側寄りの前方位置を走行していることや、車両Ｖに対して対象車両ＦＶが並走しており、車両Ｖの幾分前方側を走行していること等を精度良く検知することができる。この場合、対象車両ＦＶの相対位置は、例えば、車両Ｖを中心位置とする三次元座標位置によって特定されると良い。
そうすることで、図１０Ｂに示すように、車両Ｖと対象車両ＦＶの間で適切な車間距離を維持しながら車両Ｖを相対運転させることができる。また、図１０Ｃに示すように、車両Ｖが対象車両ＦＶを適切に追い越せるように車両Ｖを自律運転させることもできる。
例えば、走行制御装置１は、車両Ｖに対して対象車両ＦＶが幾分左側寄りの前方位置を走行していることや、車両Ｖに対して対象車両ＦＶが並走しており、車両Ｖの幾分前方側を走行していること等を精度良く検知することができる。この場合、対象車両ＦＶの相対位置は、例えば、車両Ｖを中心位置とする三次元座標位置によって特定されると良い。
そうすることで、図１０Ｂに示すように、車両Ｖと対象車両ＦＶの間で適切な車間距離を維持しながら車両Ｖを相対運転させることができる。また、図１０Ｃに示すように、車両Ｖが対象車両ＦＶを適切に追い越せるように車両Ｖを自律運転させることもできる。
【0107】
なお、車両検知部１１４は、識別マーク６０の認識結果をもとに対象車両ＦＶを検知しているが、その他の検知手段によって対象車両ＦＶを検知しても良い。
例えば、車両検知部１１４は、車載通信装置４０を利用して対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０から対象車両ＦＶの車両識別情報を無線通信によって取得し、当該車両識別情報に基づいて対象車両ＦＶを検知しても良い。
言い換えれば、対象車両ＦＶに取り付けられた識別マーク６０によって対象車両ＦＶが検知され得る状態としても良いし、あるいは、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０との無線通信によって対象車両ＦＶが検知され得る状態としても良い。
例えば、車両検知部１１４は、車載通信装置４０を利用して対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０から対象車両ＦＶの車両識別情報を無線通信によって取得し、当該車両識別情報に基づいて対象車両ＦＶを検知しても良い。
言い換えれば、対象車両ＦＶに取り付けられた識別マーク６０によって対象車両ＦＶが検知され得る状態としても良いし、あるいは、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０との無線通信によって対象車両ＦＶが検知され得る状態としても良い。
【0108】
通信部１１５は、車両検知部１１４によって検知された対象車両ＦＶの位置情報を少なくとも含む対象車両情報を受信する。
詳しく述べると、通信部１１５は、車両検知部１１４によって対象車両ＦＶが検知されると、車両情報発信装置５０とネットワークを介した通信を開始する。
そして、通信部１１５は、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０から、対象車両ＦＶの位置情報と、走行予定経路の情報とを受信する。
なお、車両情報発信装置５０の位置情報取得部５０１は、上述の自己位置推定部１０３と同様にして対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで取得している。
詳しく述べると、通信部１１５は、車両検知部１１４によって対象車両ＦＶが検知されると、車両情報発信装置５０とネットワークを介した通信を開始する。
そして、通信部１１５は、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０から、対象車両ＦＶの位置情報と、走行予定経路の情報とを受信する。
なお、車両情報発信装置５０の位置情報取得部５０１は、上述の自己位置推定部１０３と同様にして対象車両ＦＶの「現在の位置情報」をリアルタイムで取得している。
【0109】
＜＜５．モード変更（自律運転⇒相対運転）＞＞
運転モード変更部１１６は、所定の相対運転開始条件を満たしたときに「自律運転モード（自律運転制御）」から「相対運転モード（相対運転制御）」に変更する。
具体的には、運転モード変更部１１６は、図１０Ａに示すように「自律運転モード」が設定された状態で自律運転制御が行われているときに、車両検知部１１４によって対象車両ＦＶが検知され、通信部１１５によって対象車両情報が受信されると、図１０Ｂに示すように「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更する。
より具体的には、車両検知部１１４が、「所定の相対運転開始条件」として前走車両を検知したときに当該前走車両が対象車両ＦＶであるか否かを判断し、対象車両ＦＶであると判断された場合に当該前走車両を対象車両ＦＶとして認識する。そして、運転モード変更部１１６が、「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更する。
なお、上記前走車両が対象車両ＦＶではないと判断された場合には、上記前走車両が検知された場合であっても、「所定の相対運転開始条件」を満たさないため、運転モード変更部１１６によるモード変更はなされない。
ここで「対象車両ＦＶ」とは、車両Ｖに搭載された走行制御装置１（記憶部１００）によって予め登録された車両ＩＤを有し、当該車両ＩＤによって識別される車両である。上記前走車両に当該車両ＩＤが設定されている場合、「所定の相対運転開始条件」を満たし、当該車両ＩＤが設定されていない場合には、当該条件を満たさないことになる。
運転モード変更部１１６は、所定の相対運転開始条件を満たしたときに「自律運転モード（自律運転制御）」から「相対運転モード（相対運転制御）」に変更する。
具体的には、運転モード変更部１１６は、図１０Ａに示すように「自律運転モード」が設定された状態で自律運転制御が行われているときに、車両検知部１１４によって対象車両ＦＶが検知され、通信部１１５によって対象車両情報が受信されると、図１０Ｂに示すように「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更する。
より具体的には、車両検知部１１４が、「所定の相対運転開始条件」として前走車両を検知したときに当該前走車両が対象車両ＦＶであるか否かを判断し、対象車両ＦＶであると判断された場合に当該前走車両を対象車両ＦＶとして認識する。そして、運転モード変更部１１６が、「自律運転モード」から「相対運転モード」に変更する。
なお、上記前走車両が対象車両ＦＶではないと判断された場合には、上記前走車両が検知された場合であっても、「所定の相対運転開始条件」を満たさないため、運転モード変更部１１６によるモード変更はなされない。
ここで「対象車両ＦＶ」とは、車両Ｖに搭載された走行制御装置１（記憶部１００）によって予め登録された車両ＩＤを有し、当該車両ＩＤによって識別される車両である。上記前走車両に当該車両ＩＤが設定されている場合、「所定の相対運転開始条件」を満たし、当該車両ＩＤが設定されていない場合には、当該条件を満たさないことになる。
【0110】
詳しく述べると、運転モード変更部１１６は、「自律運転モード」が設定された状態で自律運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶが検知されると、「自律運転モード」を設定した状態で「相対運転モード」を設定する。言い換えれば、「自律運転モード」を有効状態としながら、「相対運転モード」を無効状態から有効状態とする。
このとき、運転モード変更部１１６は、両方のモードを設定した状態で「自律運転モード」を優先して継続させる。つまり、走行制御部１０４は、自律運転制御を継続して行う。
そして、運転モード変更部１１６は、両方のモードが設定された状態で自律運転制御が継続しているときに、対象車両ＦＶの対象車両情報が得られると、両方のモードを設定した状態で「相対運転モード」を優先して実行させる。つまり、走行制御部１０４は、相対運転制御を新たに行う。
なお、運転モード変更部１１６は、両方のモードが設定された状態で自律運転制御が継続しているときに、対象車両ＦＶの対象車両情報が得られなかった場合、すなわち、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０との無線通信ができなかった場合には、一度設定した「相対運転モード」を未設定の状態に戻す。言い換えれば、「相対運転モード」を有効状態から無効状態に戻す。このとき、「自律運転モード」は設定されたままの状態（有効状態）であるため、走行制御部１０４は、自律運転制御を継続して行うことになる。
このとき、運転モード変更部１１６は、両方のモードを設定した状態で「自律運転モード」を優先して継続させる。つまり、走行制御部１０４は、自律運転制御を継続して行う。
そして、運転モード変更部１１６は、両方のモードが設定された状態で自律運転制御が継続しているときに、対象車両ＦＶの対象車両情報が得られると、両方のモードを設定した状態で「相対運転モード」を優先して実行させる。つまり、走行制御部１０４は、相対運転制御を新たに行う。
なお、運転モード変更部１１６は、両方のモードが設定された状態で自律運転制御が継続しているときに、対象車両ＦＶの対象車両情報が得られなかった場合、すなわち、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０との無線通信ができなかった場合には、一度設定した「相対運転モード」を未設定の状態に戻す。言い換えれば、「相対運転モード」を有効状態から無効状態に戻す。このとき、「自律運転モード」は設定されたままの状態（有効状態）であるため、走行制御部１０４は、自律運転制御を継続して行うことになる。
【0111】
＜＜６．相対運転制御＞＞
走行制御部１０４は、「環境情報」と、「車両Ｖの位置情報」と、「対象車両ＦＶの対象車両情報」とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、対象車両ＦＶに対して車両Ｖの「相対運転制御」を行う（図１０Ｂ参照）。
なお、走行制御部１０４は、「相対運転制御」を実行するにあたって、識別マーク６０の認識結果から得られた「対象車両ＦＶの車両識別情報」をさらに組み合わせて総合ＥＣＵ３１を制御することで、対象車両ＦＶの車種（形状や大きさ、走行性能、燃費、排気量等）に応じた好適な相対運転を行うことができる。
走行制御部１０４は、「環境情報」と、「車両Ｖの位置情報」と、「対象車両ＦＶの対象車両情報」とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、対象車両ＦＶに対して車両Ｖの「相対運転制御」を行う（図１０Ｂ参照）。
なお、走行制御部１０４は、「相対運転制御」を実行するにあたって、識別マーク６０の認識結果から得られた「対象車両ＦＶの車両識別情報」をさらに組み合わせて総合ＥＣＵ３１を制御することで、対象車両ＦＶの車種（形状や大きさ、走行性能、燃費、排気量等）に応じた好適な相対運転を行うことができる。
【0112】
また、走行制御部１０４によって行われる「相対運転制御」は、対象車両ＦＶから取得した対象車両情報に含まれる「対象車両ＦＶの位置情報」をもとに、その対象車両ＦＶの位置情報に基づいて描かれる走行軌跡上で車両Ｖが走行するための位置情報を特定する制御処理である。この相対運転制御では、その走行軌跡上であって、車両Ｖと対象車両ＦＶの車間距離を適切に確保すべく、車両Ｖの走行速度に応じた設定車間距離を空けた所定の位置情報を走行する制御が行われる。
具体的には、走行速度取得部１１７が、慣性測定装置２２から車両Ｖの「走行情報（加速度及び角速度）」を取得し、当該加速度及び角速度を積分演算することで車両Ｖの「走行速度」をリアルタイムで取得する。
そして、走行制御部１０４は、記憶部１００に記憶された図１１に示す「車間距離データ」を参照しながら、対象車両ＦＶの位置情報をもとに車両Ｖが走行する位置情報を特定し、車両Ｖの位置情報と環境情報とに基づき、対象車両ＦＶに相対して車両Ｖを走行させる相対運転制御を行う。
この相対運転制御では、対象車両ＦＶの位置情報をもとに特定した位置情報を車両Ｖが実際に走行するように、「車両Ｖの位置情報」をもとに補正、軌道修正する処理を行う。つまり、対象車両ＦＶの位置情報をもとに特定した、移動体が走行する位置情報と、実際に移動体が走行している位置情報とのズレ（誤差）を補正、軌道修正する処理である。
これによって、車両Ｖが実際に走行した走行軌跡（車両Ｖの位置情報に基づく走行軌跡）を記憶部１００で記憶する。
具体的には、走行速度取得部１１７が、慣性測定装置２２から車両Ｖの「走行情報（加速度及び角速度）」を取得し、当該加速度及び角速度を積分演算することで車両Ｖの「走行速度」をリアルタイムで取得する。
そして、走行制御部１０４は、記憶部１００に記憶された図１１に示す「車間距離データ」を参照しながら、対象車両ＦＶの位置情報をもとに車両Ｖが走行する位置情報を特定し、車両Ｖの位置情報と環境情報とに基づき、対象車両ＦＶに相対して車両Ｖを走行させる相対運転制御を行う。
この相対運転制御では、対象車両ＦＶの位置情報をもとに特定した位置情報を車両Ｖが実際に走行するように、「車両Ｖの位置情報」をもとに補正、軌道修正する処理を行う。つまり、対象車両ＦＶの位置情報をもとに特定した、移動体が走行する位置情報と、実際に移動体が走行している位置情報とのズレ（誤差）を補正、軌道修正する処理である。
これによって、車両Ｖが実際に走行した走行軌跡（車両Ｖの位置情報に基づく走行軌跡）を記憶部１００で記憶する。
【0113】
図１１に示す「車間距離データ」は、車両Ｖの走行速度と、設定車間距離との対応関係を示すデータテーブルである。
例えば、車両Ｖの走行速度（平均走行速度）が「８０ｋｍ／ｈ」であるとき、車両Ｖと対象車両ＦＶの間の設定車間距離が「４０～７０ｍ」に設定されている。
なお、「車間距離データ」は、車両Ｖの走行速度をＸ軸とし、設定車間距離をＹ軸とし、走行速度に比例して設定車間距離が増加する（二次関数的に増加する）グラフデータであっても良い。
例えば、車両Ｖの走行速度（平均走行速度）が「８０ｋｍ／ｈ」であるとき、車両Ｖと対象車両ＦＶの間の設定車間距離が「４０～７０ｍ」に設定されている。
なお、「車間距離データ」は、車両Ｖの走行速度をＸ軸とし、設定車間距離をＹ軸とし、走行速度に比例して設定車間距離が増加する（二次関数的に増加する）グラフデータであっても良い。
【0114】
走行速度取得部１１７は、車両Ｖの「走行速度」を演算するにあたって「ＧＮＳＳ情報（ＧＮＳＳ補正情報）」と、「加速度及び角速度の情報」とをカルマンフィルタで処理することで、車両Ｖの「速度」を演算することとしても良い。そうすることで、より精度良く「走行速度」を演算することができる。
なお、車両Ｖの「速度の情報」を取得するにあたっては、車両Ｖに車輪速センサを新たに搭載し、車輪速センサを通じて「速度の情報」を取得しても良い。
なお、車両Ｖの「速度の情報」を取得するにあたっては、車両Ｖに車輪速センサを新たに搭載し、車輪速センサを通じて「速度の情報」を取得しても良い。
【0115】
走行制御部１０４は、車両Ｖの走行速度に応じた設定車間距離を空けて相対運転制御を行っているが、車両Ｖと対象車両ＦＶの同期状態（例えば、対象車両ＦＶが「１ｍ」走行すると、車両Ｖも「１ｍ」走行する状態）により、対象車両ＦＶに対して車両Ｖの相対運転制御を行っても良い。
同期状態の場合には、走行制御部１０４が、車両Ｖの周囲の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報とをリアルタイムで取得し、これら情報を組み合わせて相対運転制御を行うと良い。
同期状態の場合には、走行制御部１０４が、車両Ｖの周囲の環境情報と、車両Ｖの位置情報と、対象車両ＦＶの位置情報を含む対象車両情報とをリアルタイムで取得し、これら情報を組み合わせて相対運転制御を行うと良い。
【0116】
＜＜７．モード変更（相対運転⇒自律運転）＞＞
（対象車両が停止動作した場合）
運転モード変更部１１６は、図１０Ｂに示すように「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶの「走行状態に応じた所定の条件」を満たすと、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。そして、走行制御部１０４は、図１０Ｃに示すように「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
「走行状態に応じた所定の条件」とは、車両Ｖが効率良く走行するために、車両Ｖが対象車両ＦＶを追い越す必要が生じたこと、あるいは対象車両ＦＶとは異なる経路を走行する必要が生じたことが対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
例えば走行中の対象車両ＦＶが道路脇（路側帯）に停止動作したこと、または停止動作を開始したことが、対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
また例えば、走行中の対象車両ＦＶが走行予定経路とは異なる経路（具体的には、休憩エリアに向かう経路）を走行開始したことが、対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
つまり、「走行状態に応じた所定の条件」とは、車両Ｖの相対運転制御を解除するための「相対運転解除条件」と言い換えることもできる。
以下、図１０Ｃに示すように、走行中の対象車両ＦＶが道路脇に停止動作した場合を想定して説明することとする。
（対象車両が停止動作した場合）
運転モード変更部１１６は、図１０Ｂに示すように「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶの「走行状態に応じた所定の条件」を満たすと、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。そして、走行制御部１０４は、図１０Ｃに示すように「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
「走行状態に応じた所定の条件」とは、車両Ｖが効率良く走行するために、車両Ｖが対象車両ＦＶを追い越す必要が生じたこと、あるいは対象車両ＦＶとは異なる経路を走行する必要が生じたことが対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
例えば走行中の対象車両ＦＶが道路脇（路側帯）に停止動作したこと、または停止動作を開始したことが、対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
また例えば、走行中の対象車両ＦＶが走行予定経路とは異なる経路（具体的には、休憩エリアに向かう経路）を走行開始したことが、対象車両ＦＶの挙動から検知された場合である。
つまり、「走行状態に応じた所定の条件」とは、車両Ｖの相対運転制御を解除するための「相対運転解除条件」と言い換えることもできる。
以下、図１０Ｃに示すように、走行中の対象車両ＦＶが道路脇に停止動作した場合を想定して説明することとする。
【0117】
環境情報取得部１０１は、図１０Ｂに示すように「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶの走行状態に関する検出情報として、対象車両ＦＶが道路脇に停止動作したこと（停止動作を開始したこと）を検出する。
そして、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶの走行状態に応じた所定の条件として、環境情報取得部１０１による検出結果をもとに対象車両ＦＶが道路脇に停止動作したことが検知された場合に、当該所定の条件が成立したものとみなす。そして、「相対運転モード」から「自律運転モード」に変更する。
そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。具体的には、車両Ｖの周囲の走行環境情報を把握しながら、図１０Ｃに示すように対象車両ＦＶを追い越すように車両Ｖの自律運転制御を行う。
なお、「自律運転モード」は常に設定されたままの状態（有効状態）であるため、走行制御部１０４は、相対運転制御から自律運転制御に円滑に移行することができる。
そして、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶの走行状態に応じた所定の条件として、環境情報取得部１０１による検出結果をもとに対象車両ＦＶが道路脇に停止動作したことが検知された場合に、当該所定の条件が成立したものとみなす。そして、「相対運転モード」から「自律運転モード」に変更する。
そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。具体的には、車両Ｖの周囲の走行環境情報を把握しながら、図１０Ｃに示すように対象車両ＦＶを追い越すように車両Ｖの自律運転制御を行う。
なお、「自律運転モード」は常に設定されたままの状態（有効状態）であるため、走行制御部１０４は、相対運転制御から自律運転制御に円滑に移行することができる。
【0118】
（対象車両が分岐点で別れた場合）
上記条件のほか、運転モード変更部１１６は、「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶの走行予定経路に応じた所定の条件を満たすと、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
「走行予定経路に応じた所定の条件」とは、対象車両ＦＶの走行予定経路と、車両Ｖの走行予定経路とが合致しなくなったことが検知された場合である。
例えば、対象車両ＦＶの走行予定経路が予め取得されており、当該走行予定経路が合致しなくなったこと、あるいは対象車両ＦＶの走行予定経路が変更され、変更後の走行予定経路が合致しなくなったこと等が想定される。
以下、対象車両ＦＶと車両Ｖが分岐点で別れる場合を想定して説明することとする。
上記条件のほか、運転モード変更部１１６は、「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶの走行予定経路に応じた所定の条件を満たすと、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
「走行予定経路に応じた所定の条件」とは、対象車両ＦＶの走行予定経路と、車両Ｖの走行予定経路とが合致しなくなったことが検知された場合である。
例えば、対象車両ＦＶの走行予定経路が予め取得されており、当該走行予定経路が合致しなくなったこと、あるいは対象車両ＦＶの走行予定経路が変更され、変更後の走行予定経路が合致しなくなったこと等が想定される。
以下、対象車両ＦＶと車両Ｖが分岐点で別れる場合を想定して説明することとする。
【0119】
通信部１１５は、車両情報発信装置５０から、対象車両ＦＶの位置情報と、走行予定経路の情報とを含む「対象車両情報」を受信する。
そして、運転モード変更部１１６は、図１０Ｂに示すように「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、通信部１１５によって得られた対象車両情報をもとに双方の走行予定経路が合致しなくなったことが検知された場合に、当該「走行状態に応じた所定の条件」が成立したものとみなす。そして、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。
そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。具体的には、所定の分岐点で対象車両ＦＶと別れて、車両Ｖの自律運転制御を開始する。
そして、運転モード変更部１１６は、図１０Ｂに示すように「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、通信部１１５によって得られた対象車両情報をもとに双方の走行予定経路が合致しなくなったことが検知された場合に、当該「走行状態に応じた所定の条件」が成立したものとみなす。そして、相対運転モードから「自律運転モード」に変更する。
そして、走行制御部１０４は、「自律運転モード」により自律運転制御を行う。具体的には、所定の分岐点で対象車両ＦＶと別れて、車両Ｖの自律運転制御を開始する。
【0120】
上記構成により、車両Ｖが対象車両ＦＶに相対して走行可能とし、必要に応じて車両Ｖの運転状態を変更することが可能な走行制御装置１を実現できる。
また、走行制御装置１を利用することで、対象車両ＦＶの位置情報をリアルタイムで受信し、対象車両ＦＶの挙動（走行状態の変化）に応じて「自律運転制御」と「相対運転制御」の切り替えを行うことができる。
また、走行制御装置１を利用することで、対象車両ＦＶの位置情報をリアルタイムで受信し、対象車両ＦＶの挙動（走行状態の変化）に応じて「自律運転制御」と「相対運転制御」の切り替えを行うことができる。
【0121】
＜＜８．遠隔運転制御＞＞
次に、「遠隔運転制御」について説明する。
映像処理部１１８は、複数の撮像装置１１ａ－１１ｉから車両Ｖの外部映像データをそれぞれ取得し、所定のレイアウト情報に基づいてそれぞれの外部映像を合成した合成映像（合成映像データ）を作成する。
上記合成映像を生成し、生成した合成映像データを遠隔操作装置７０に向けて送信することで、複数の外部映像データを送信する場合と比較してデータ通信コストを削減できる。
次に、「遠隔運転制御」について説明する。
映像処理部１１８は、複数の撮像装置１１ａ－１１ｉから車両Ｖの外部映像データをそれぞれ取得し、所定のレイアウト情報に基づいてそれぞれの外部映像を合成した合成映像（合成映像データ）を作成する。
上記合成映像を生成し、生成した合成映像データを遠隔操作装置７０に向けて送信することで、複数の外部映像データを送信する場合と比較してデータ通信コストを削減できる。
【0122】
通信部１１５は、車載通信装置４０を利用して走行制御装置１と遠隔操作装置７０の間でデータの送受信を実行する。
具体的には、通信部１１５は、車両Ｖの「遠隔運転」に必要な情報として、環境情報取得部１０１によって得られた「環境情報」と、自己位置推定部１０３によって得られた「現在の位置情報」とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。
また、通信部１１５は、オペレータによるユーザ入力を受け付けた遠隔操作装置７０から、車両Ｖの「運転操作情報」を受信する。
走行制御部１０４は、遠隔操作装置７０から取得した車両Ｖの「運転操作情報」に基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、車両Ｖの「遠隔運転制御」を実行する。
具体的には、通信部１１５は、車両Ｖの「遠隔運転」に必要な情報として、環境情報取得部１０１によって得られた「環境情報」と、自己位置推定部１０３によって得られた「現在の位置情報」とを遠隔操作装置７０に向けて送信する。
また、通信部１１５は、オペレータによるユーザ入力を受け付けた遠隔操作装置７０から、車両Ｖの「運転操作情報」を受信する。
走行制御部１０４は、遠隔操作装置７０から取得した車両Ｖの「運転操作情報」に基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、車両Ｖの「遠隔運転制御」を実行する。
【0123】
上記構成により、オペレータが車両Ｖを遠隔操作して走行させる「遠隔運転制御」を行うことも可能な走行制御装置１を実現することができる。
そのため、対象車両ＦＶの挙動に応じて「遠隔運転制御」と「相対運転制御」の切り替えを行うことも可能となる。「遠隔運転制御」から「相対運転制御」に切り替わると、オペレータが車両Ｖの遠隔運転の作業から解放されることになる。
そのため、対象車両ＦＶの挙動に応じて「遠隔運転制御」と「相対運転制御」の切り替えを行うことも可能となる。「遠隔運転制御」から「相対運転制御」に切り替わると、オペレータが車両Ｖの遠隔運転の作業から解放されることになる。
【0124】
＜走行制御方法（移動制御方法）＞
次に、走行制御システムＳで実行される走行制御プログラム（走行制御作方法）の処理の一例について、図１２～図１５に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、記憶部１００を備えた走行制御装置１の機能的な構成要素として、上述した環境情報取得部１０１と、走行情報取得部１０２と、自己位置推定部１０３と、走行制御部１０４と、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７と、認識部１０８と、推定モード切り替え部１０９と、検出部１１０と、位置誤差測定部１１１と、補正経路設定部１１２と、進行方向認識部１１３と、車両検知部１１４と、通信部１１５と、運転モード変更部１１６と、走行速度取得部１１７と、映像処理部１１８とを実現させるためのプログラムであって、走行制御装置１のＣＰＵ（プロセッサ）がこの走行制御プログラムを実行する。
上記プログラムは、ユーザ（具体的には、車両Ｖの運転手又は外部のオペレータ）からの操作指示を受け付けて実行されるものである。
次に、走行制御システムＳで実行される走行制御プログラム（走行制御作方法）の処理の一例について、図１２～図１５に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、記憶部１００を備えた走行制御装置１の機能的な構成要素として、上述した環境情報取得部１０１と、走行情報取得部１０２と、自己位置推定部１０３と、走行制御部１０４と、基準点特定部１０５と、基準点記録部１０６と、マップ作成部１０７と、認識部１０８と、推定モード切り替え部１０９と、検出部１１０と、位置誤差測定部１１１と、補正経路設定部１１２と、進行方向認識部１１３と、車両検知部１１４と、通信部１１５と、運転モード変更部１１６と、走行速度取得部１１７と、映像処理部１１８とを実現させるためのプログラムであって、走行制御装置１のＣＰＵ（プロセッサ）がこの走行制御プログラムを実行する。
上記プログラムは、ユーザ（具体的には、車両Ｖの運転手又は外部のオペレータ）からの操作指示を受け付けて実行されるものである。
【0125】
図１２は、走行制御装置１において行われる処理の流れであって、自己位置の推定に関する走行制御方法（１）を示す処理フロー図である。
図１３は、マップ情報を用いた自己位置の推定に関する走行制御方法（２）を示す処理フロー図である。
図１４は、進行方向に基づいた走行制御方法（３）を示す処理フロー図である。
図１５は、運転モードの変更に関する走行制御方法（４）を示す処理フロー図である。
図１３は、マップ情報を用いた自己位置の推定に関する走行制御方法（２）を示す処理フロー図である。
図１４は、進行方向に基づいた走行制御方法（３）を示す処理フロー図である。
図１５は、運転モードの変更に関する走行制御方法（４）を示す処理フロー図である。
【0126】
図１２に示す走行制御フロー（１）では、まず、走行制御装置１が、車両Ｖの走行開始に伴って自己位置推定の処理を開始するステップ１（Ｓ１）から始まる。
【0127】
ステップ２では、自己位置推定部１０３（受信判定部１０３ｄ）が、車両Ｖの「ＧＮＳＳ情報」をリアルタイムで受信できるか否かを判定する。
「ＧＮＳＳ情報」を受信できると判定された場合には（ステップ２：Ｙｅｓ）、ステップ３に進み、第１位置推定部１０３ａが、単独測位に必要な「ＧＮＳＳ情報」を取得し、単独測位によって車両Ｖの「絶対位置」を算出する。
他方で、「ＧＮＳＳ情報」を受信できないと判定された場合には（ステップ２：Ｎｏ）、ステップ７に進む。
「ＧＮＳＳ情報」を受信できると判定された場合には（ステップ２：Ｙｅｓ）、ステップ３に進み、第１位置推定部１０３ａが、単独測位に必要な「ＧＮＳＳ情報」を取得し、単独測位によって車両Ｖの「絶対位置」を算出する。
他方で、「ＧＮＳＳ情報」を受信できないと判定された場合には（ステップ２：Ｎｏ）、ステップ７に進む。
【0128】
ステップ４では、第１位置推定部１０３ａが、車両Ｖの「絶対位置」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、ステップ５で、走行制御部１０４が、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。
そして、ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。車両Ｖが目的位置に到着していない場合には、ステップ２に戻る。
そして、ステップ５で、走行制御部１０４が、車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。
そして、ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。車両Ｖが目的位置に到着していない場合には、ステップ２に戻る。
【0129】
ステップ７では、受信判定部１０３ｄが、車両Ｖの周囲における「環境情報」をリアルタイムで受信できるか否かを判定する。
「環境情報」を受信できると判定された場合には（ステップ７：Ｙｅｓ）、ステップ８に進み、第２位置推定部１０３ｂが、車両Ｖの「環境情報」を取得する。
そして、ステップ４に進み、第２位置推定部１０３ｂが、車両Ｖの「環境情報」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、ステップ５に進み、走行制御部１０４は車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。
他方で、「環境情報」を取得できないと判定された場合には（ステップ７：Ｎｏ）、ステップ９に進む。
「環境情報」を受信できると判定された場合には（ステップ７：Ｙｅｓ）、ステップ８に進み、第２位置推定部１０３ｂが、車両Ｖの「環境情報」を取得する。
そして、ステップ４に進み、第２位置推定部１０３ｂが、車両Ｖの「環境情報」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、ステップ５に進み、走行制御部１０４は車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。
他方で、「環境情報」を取得できないと判定された場合には（ステップ７：Ｎｏ）、ステップ９に進む。
【0130】
ステップ９では、受信判定部１０３ｄが、車両Ｖの「走行情報」をリアルタイムで受信できるか否かを判定する。
「走行情報」を受信できると判定された場合には（ステップ９：Ｙｅｓ）、ステップ１０に進み、第３位置推定部１０３ｃが、車両Ｖの「走行情報」を取得する。
そして、ステップ４に進み、第３位置推定部１０３ｃが、車両Ｖの「走行情報」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、ステップ５に進み、走行制御部１０４は車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。
他方で、「走行情報」を取得できないと判定された場合には（ステップ９：Ｎｏ）、自己位置の推定、走行制御を終了する。
上記ステップを経て図１２のプロセスを終了する。
「走行情報」を受信できると判定された場合には（ステップ９：Ｙｅｓ）、ステップ１０に進み、第３位置推定部１０３ｃが、車両Ｖの「走行情報」を取得する。
そして、ステップ４に進み、第３位置推定部１０３ｃが、車両Ｖの「走行情報」をもとに車両Ｖの現在位置を推定する。
そして、ステップ５に進み、走行制御部１０４は車両Ｖの現在位置を推定しながら車両Ｖの走行制御を行う。ステップ６で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって自己位置の推定、走行制御を終了する。
他方で、「走行情報」を取得できないと判定された場合には（ステップ９：Ｎｏ）、自己位置の推定、走行制御を終了する。
上記ステップを経て図１２のプロセスを終了する。
【0131】
次に、図１３に示すように、マップ情報を用いた自己位置の推定に関する走行制御方法（２）の処理フローについて説明する。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、車両Ｖの走行開始に伴って走行制御の処理を開始するステップ１０１（Ｓ１０１）から始まる。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、車両Ｖの走行開始に伴って走行制御の処理を開始するステップ１０１（Ｓ１０１）から始まる。
【0132】
ステップ１０２では、自己位置推定部１０３が、ＧＮＳＳ情報に基づく「第１推定モード」によって車両Ｖの自己位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、マップ情報と、車両Ｖの「位置情報（現在位置）」とに基づいて車両Ｖの走行を制御する。
【0133】
ステップ１０３では、認識部１０８は、車両Ｖが所定の走行予定経路に沿って走行しているときに、マップ情報を用いて第１基準点（入口基準点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
そして、ステップ１０４で、推定モード切り替え部１０９が、第１基準点において推定モードの切り替えを行う。具体的には、推定モード切り替え部１０９は、ＧＮＳＳ情報に基づく「第１推定モード」から、環境情報に基づく「第２推定モード」へと切り替える。
そして、ステップ１０５で、自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された「第２推定モード」により車両Ｖの現在位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、マップ情報と、車両Ｖの「位置情報」とに基づいて車両Ｖの走行を制御する。
なお、推定モード切り替え部１０９は、「第１推定モード」から、走行情報に基づく「第３推定モード」へと切り替えることもある。
そして、ステップ１０４で、推定モード切り替え部１０９が、第１基準点において推定モードの切り替えを行う。具体的には、推定モード切り替え部１０９は、ＧＮＳＳ情報に基づく「第１推定モード」から、環境情報に基づく「第２推定モード」へと切り替える。
そして、ステップ１０５で、自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された「第２推定モード」により車両Ｖの現在位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、マップ情報と、車両Ｖの「位置情報」とに基づいて車両Ｖの走行を制御する。
なお、推定モード切り替え部１０９は、「第１推定モード」から、走行情報に基づく「第３推定モード」へと切り替えることもある。
【0134】
ステップ１０６では、認識部１０８は、車両Ｖが所定の走行予定経路に沿って走行しているときに、マップ情報を用いて第２基準点（出口基準点）に車両Ｖが到達したことを認識する。
そして、ステップ１０７で、推定モード切り替え部１０９が、第２基準点において推定モードの切り替えを行う。具体的には、推定モード切り替え部１０９は、「第２推定モード」から再び「第１推定モード」へと切り替える。
そして、ステップ１０８で、自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された「第１推定モード」により車両Ｖの現在位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、マップ情報と、車両Ｖの「位置情報」とに基づいて車両Ｖの走行を制御する。
そして、ステップ１０７で、推定モード切り替え部１０９が、第２基準点において推定モードの切り替えを行う。具体的には、推定モード切り替え部１０９は、「第２推定モード」から再び「第１推定モード」へと切り替える。
そして、ステップ１０８で、自己位置推定部１０３は、推定モード切り替え部１０９によって設定された「第１推定モード」により車両Ｖの現在位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、マップ情報と、車両Ｖの「位置情報」とに基づいて車両Ｖの走行を制御する。
【0135】
最後に、ステップ１０９で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって走行制御を終了する。車両Ｖが目的位置に到着していない場合には、ステップ１０２に戻る。
上記ステップを経て図１３のプロセスを終了する。
上記ステップを経て図１３のプロセスを終了する。
【0136】
次に、図１４に示すように、進行方向に基づいた走行制御方法（３）の処理フローについて説明する。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、車両Ｖの走行開始に伴って走行制御の処理を開始するステップ２０１（Ｓ２０１）から始まる。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、車両Ｖの走行開始に伴って走行制御の処理を開始するステップ２０１（Ｓ２０１）から始まる。
【0137】
ステップ２０２では、自己位置推定部１０３が、所定の推定状態（第１推定状態又は第２推定状態）によって車両Ｖの自己位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、車両Ｖの「位置情報（現在位置）」に基づいて車両Ｖの走行を制御する。
【0138】
ステップ２０３では、自己位置推定部１０３が、車両Ｖが走行しているときに車両Ｖの外部環境の変化に伴って自己位置の推定状態を変更する。
そして、ステップ２０４で、当該推定状態の変更の態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。言い換えれば、自己位置の推定に用いる情報（ＧＮＳＳ情報、環境情報、走行情報）の変化態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。
具体的には、自己位置推定部１０３によって「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更されたときに、進行方向認識部１１３は、車両Ｖの進行方向を「第１進行方向」として認識する（図８参照）。
より具体的には、進行方向認識部１１３は、「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第１進行方向」を認識する。
そして、ステップ２０４で、当該推定状態の変更の態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。言い換えれば、自己位置の推定に用いる情報（ＧＮＳＳ情報、環境情報、走行情報）の変化態様に基づいて、進行方向認識部１１３が車両Ｖの「進行方向」を認識する。
具体的には、自己位置推定部１０３によって「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更されたときに、進行方向認識部１１３は、車両Ｖの進行方向を「第１進行方向」として認識する（図８参照）。
より具体的には、進行方向認識部１１３は、「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更された場合に、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの現在位置を推定開始したタイミングで「第１進行方向」を認識する。
【0139】
ステップ２０５では、基準点特定部１０５が、推定状態の変更位置（切り替え位置）を基準点として特定する。
具体的には、基準点特定部１０５は、「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更され、「第１進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「第１基準点」として特定する。
具体的には、基準点特定部１０５は、「第１推定状態」から「第２推定状態」へと変更され、「第１進行方向」が認識されたとき、自己位置推定部１０３が「環境情報」に基づいて車両Ｖの自己位置を推定開始した位置を「第１基準点」として特定する。
【0140】
ステップ２０６では、自己位置推定部１０３が、変更後の推定状態によって車両Ｖの自己位置を推定する。そして、走行制御部１０４が、車両Ｖの「位置情報（現在位置）」に基づいて車両Ｖの走行を制御する。
【0141】
最後に、ステップ２０７で、走行制御装置１は、車両Ｖが目的位置に到着したことをもって走行制御を終了する。車両Ｖが目的位置に到着していない場合には、ステップ２０２に戻る。
上記ステップを経て図１４のプロセスを終了する。
上記ステップを経て図１４のプロセスを終了する。
【0142】
次に、図１５に示すように、運転モードの変更に関する走行制御方法（４）の処理フローについて説明する。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、自車両Ｖの走行開始に伴って「自律運転モード」を設定する。ステップＳ３０１から始まる。
なお、走行制御装置１は、「自律運転モード」の代わりに「遠隔操作運転モード」を設定しても良い。
仮に「遠隔操作運転モード」が設定された場合には、後述のステップＳ３０３で、走行制御部１０４が、自車両Ｖの遠隔操作運転制御を行うことになる。
当該フローでは、まず、走行制御装置１が、自車両Ｖの走行開始に伴って「自律運転モード」を設定する。ステップＳ３０１から始まる。
なお、走行制御装置１は、「自律運転モード」の代わりに「遠隔操作運転モード」を設定しても良い。
仮に「遠隔操作運転モード」が設定された場合には、後述のステップＳ３０３で、走行制御部１０４が、自車両Ｖの遠隔操作運転制御を行うことになる。
【0143】
次に、ステップＳ３０２で、環境情報取得部１０１が自車両Ｖの周囲における「環境情報」を取得開始し、また自己位置推定部１０３が「自車両Ｖの位置情報」を取得開始する。
そして、ステップＳ３０３で、走行制御部１０４が、環境情報と、自車両Ｖの位置情報とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、自車両Ｖの「自律運転制御」を行う（図１０Ａ参照）。
そして、ステップＳ３０３で、走行制御部１０４が、環境情報と、自車両Ｖの位置情報とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、自車両Ｖの「自律運転制御」を行う（図１０Ａ参照）。
【0144】
次に、ステップＳ３０４で、車両検知部１１４が、所定の前走車両が自車両Ｖの走行予定経路において追従対象となる対象車両ＦＶであるか否かを検知する。
具体的には、車両検知部１１４は、撮像装置１１によって認識された所定の前走車両の識別マーク６０の認識結果をもとに、当該前走車両が対象車両ＦＶであるか否かを上記の所定の相対運転開始条件をもとに判断する。
車両検知部１１４が、所定の相対運転開始条件を満たすことで対象車両ＦＶであると判断した場合には（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０５に進む。一方で、車両検知部１１４が、所定の相対運転開始条件を満たさず対象車両ＦＶであると判断しない場合には（ステップＳ３０４：Ｎо）、ステップＳ３０２に戻る。つまり、「自律運転モード」での自律運転制御を継続する。
具体的には、車両検知部１１４は、撮像装置１１によって認識された所定の前走車両の識別マーク６０の認識結果をもとに、当該前走車両が対象車両ＦＶであるか否かを上記の所定の相対運転開始条件をもとに判断する。
車両検知部１１４が、所定の相対運転開始条件を満たすことで対象車両ＦＶであると判断した場合には（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０５に進む。一方で、車両検知部１１４が、所定の相対運転開始条件を満たさず対象車両ＦＶであると判断しない場合には（ステップＳ３０４：Ｎо）、ステップＳ３０２に戻る。つまり、「自律運転モード」での自律運転制御を継続する。
【0145】
次に、ステップＳ３０５で、運転モード変更部１１６が、「自律運転モード」が設定された状態で「相対運転モード」を設定する。言い換えれば、「自律運転モード」を有効状態としながら「相対運転モード」を無効状態から有効状態へと変更する。
【0146】
次に、ステップＳ３０６で、通信部１１５が、車両検知部１１４によって検知された「対象車両ＦＶの位置情報」を含む「対象車両情報」の受信を試みる。
詳しく述べると、通信部１１５は、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０とネットワークを介した通信を開始し、車両情報発信装置５０から対象車両ＦＶの位置情報を受信することを試みる。
詳しく述べると、通信部１１５は、対象車両ＦＶに搭載された車両情報発信装置５０とネットワークを介した通信を開始し、車両情報発信装置５０から対象車両ＦＶの位置情報を受信することを試みる。
【0147】
通信部１１５が対象車両ＦＶから当該対象車両ＦＶの位置情報を受信した場合には（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０７に進み、走行制御部１０４が、「環境情報」と、「自車両Ｖの位置情報」と、「対象車両ＦＶの対象車両情報」とに基づいて総合ＥＣＵ３１を制御し、対象車両ＦＶに対して自車両Ｖの「相対運転制御」を行う（図１０Ｂ参照）。
一方で、通信部１１５が対象車両ＦＶの位置情報を受信しなかった場合には（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０８に進み、「自律運転モード」が設定された状態で、運転モード変更部１１６が「相対運転モード」を有効状態から無効状態へと変更して解除した上でステップＳ３０２に戻る。
一方で、通信部１１５が対象車両ＦＶの位置情報を受信しなかった場合には（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０８に進み、「自律運転モード」が設定された状態で、運転モード変更部１１６が「相対運転モード」を有効状態から無効状態へと変更して解除した上でステップＳ３０２に戻る。
【0148】
次に、ステップＳ３０９で、運転モード変更部１１６が、「相対運転モード」が設定された状態で相対運転制御が行われているときに、対象車両ＦＶが「所定の条件」を満たしたか否かを判定する。
具体的には、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶが「走行状態に応じた所定の条件」を満たしたか否か、あるいは対象車両ＦＶが「走行予定経路に応じた所定の条件」を満たしたか否かを判定する。
なお、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶの「走行状態に応じた所定の条件」及び「走行予定経路に応じた所定の条件」のいずれか一方の条件を満たすと判定した場合に、上記「所定の条件」を満たしたものと判定する。
具体的には、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶが「走行状態に応じた所定の条件」を満たしたか否か、あるいは対象車両ＦＶが「走行予定経路に応じた所定の条件」を満たしたか否かを判定する。
なお、運転モード変更部１１６は、対象車両ＦＶの「走行状態に応じた所定の条件」及び「走行予定経路に応じた所定の条件」のいずれか一方の条件を満たすと判定した場合に、上記「所定の条件」を満たしたものと判定する。
【0149】
対象車両ＦＶが「所定の条件」を満たしたと判定された場合には（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ３１０に進み、運転モード変更部１１６が「相対運転モード」を有効状態から無効状態へと変更して解除する。
そして、ステップＳ３１１で、走行制御部１０４が、図１０Ｃに示すように「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
例えば、走行中の対象車両ＦＶが停止動作したことが検知されたことで「走行状態に応じた所定の条件」が成立した場合には、運転モード変更部１１６が「相対運転モード」を解除し、走行制御部１０４が、相対運転制御を切り替えて自律運転制御を行うことになる。
一方で、対象車両ＦＶが「所定の条件」を満たしていないと判定された場合には（ステップＳ３０９：Ｎо）、ステップＳ３０７に戻る。
そして、ステップＳ３１１で、走行制御部１０４が、図１０Ｃに示すように「自律運転モード」により自律運転制御を行う。
例えば、走行中の対象車両ＦＶが停止動作したことが検知されたことで「走行状態に応じた所定の条件」が成立した場合には、運転モード変更部１１６が「相対運転モード」を解除し、走行制御部１０４が、相対運転制御を切り替えて自律運転制御を行うことになる。
一方で、対象車両ＦＶが「所定の条件」を満たしていないと判定された場合には（ステップＳ３０９：Ｎо）、ステップＳ３０７に戻る。
【0150】
最後に、ステップＳ３１２で、走行制御装置１が、自車両Ｖが目的地に到着したこと、若しくは自律運転モードによる自律運転制御を終了するものと判定した場合には（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、図１５のプロセスを終了する。
一方で、走行制御装置１が引き続き自車両Ｖの運転制御を行う場合には（ステップＳ３１２：Ｎо）、ステップＳ３０２に戻る。
一方で、走行制御装置１が引き続き自車両Ｖの運転制御を行う場合には（ステップＳ３１２：Ｎо）、ステップＳ３０２に戻る。
【0151】
上記の走行制御プログラムによれば、走行する車両の現在位置をより正確に推定することが可能となる。
また、車両Ｖが対象車両ＦＶに相対して走行可能とし、必要に応じて車両Ｖの運転状態を変更することが可能となる。
また、車両Ｖが対象車両ＦＶに相対して走行可能とし、必要に応じて車両Ｖの運転状態を変更することが可能となる。
【0152】
＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、走行制御装置１が読み取り可能な記録媒体に走行制御プログラムが記憶されており、走行制御装置１が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここで走行制御装置１が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、走行制御装置１となる端末（携帯端末）を利用して専用ソフトウェアを起動させて、ウェブブラウザ上で走行制御プログラムが実行されても良い。
上記実施形態では、走行制御装置１が読み取り可能な記録媒体に走行制御プログラムが記憶されており、走行制御装置１が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここで走行制御装置１が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、走行制御装置１となる端末（携帯端末）を利用して専用ソフトウェアを起動させて、ウェブブラウザ上で走行制御プログラムが実行されても良い。
【0153】
上記実施形態では、主として本発明に係る走行制御装置、走行制御方法及び走行制御プログラムに関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【0154】
Ｓ 走行制御システム（移動制御システム）
Ｖ 車両、自車両（移動体）
Ｖ１ 電動パワーステアリング
Ｖ１ａ ハンドル
Ｖ２ 電動スロットル
Ｖ２ａ アクセルペダル
Ｖ３ 電磁ブレーキ装置
Ｖ３ａ ブレーキペダル
ＦＶ 対象車両（対象移動体）
１ 走行制御装置（移動制御装置）
１０ 車載センサ（第１のセンサ、外界センサ）
１１ 撮像装置
１１ａ～１１ｉ 第１撮像装置～第９撮像装置
１２ レーダ（ミリ波レーダ）
１２ａ～１２ｄ 第１レーダ～第４レーダ
１３ ライダ
１３ａ～１３ｅ 第１ライダ～第５ライダ
２０ 車載ロケータ
２１ ＧＮＳＳ受信機（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信機）
２２ 慣性測定装置（ＩＭＵ、第２のセンサ、内界センサ）
３０ 車載ＥＣＵ
３１ 総合ＥＣＵ
３２ ハンドルＥＣＵ
３３ アクセルＥＣＵ
３４ ブレーキＥＣＵ
４０ 車載通信装置
５０ 車両情報発信装置（情報発信装置）
５１ 車載ロケータ
５１ａ ＧＮＳＳ受信機
５１ｂ 慣性測定装置
５２ 車載通信装置
６０ 識別マーク
６０ａ～６０ｌ 第１識別マーク～第１２識別マーク
７０ 遠隔操作装置（操作装置）
７１ 表示モニタ
７２ 表示ナビモニタ
７３ ハンドル
７４ アクセルペダル
７５ ブレーキペダル
７６ 操作スイッチ
１００ 記憶部
１０１ 環境情報取得部
１０２ 走行情報取得部（移動情報取得部）
１０３ 自己位置推定部
１０３ａ 受信判定部
１０３ｂ 第１位置推定部
１０３ｃ 第２位置推定部
１０３ｄ 第３位置推定部
１０４ 走行制御部
１０５ 基準点特定部
１０６ 基準点記録部
１０７ マップ作成部
１０８ 認識部
１０９ 推定モード切り替え部
１１０ 検出部
１１１ 位置誤差測定部
１１２ 補正経路設定部
１１３ 進行方向認識部
１１４ 車両検知部
１１５ 通信部
１１６ 運転モード変更部
１１７ 走行速度取得部
１１８ 映像処理部
５００ 記憶部
５０１ 位置情報取得部
５０２ 通信部（第２通信部）
７００ 記憶部
７０１ 通信部（第３通信部）
７０２ 画面表示部
７０３ 操作データ作成部
７０４ ユーザ報知部
ＳＡ 人工衛星
ＳＴ 基準局
Ｖ 車両、自車両（移動体）
Ｖ１ 電動パワーステアリング
Ｖ１ａ ハンドル
Ｖ２ 電動スロットル
Ｖ２ａ アクセルペダル
Ｖ３ 電磁ブレーキ装置
Ｖ３ａ ブレーキペダル
ＦＶ 対象車両（対象移動体）
１ 走行制御装置（移動制御装置）
１０ 車載センサ（第１のセンサ、外界センサ）
１１ 撮像装置
１１ａ～１１ｉ 第１撮像装置～第９撮像装置
１２ レーダ（ミリ波レーダ）
１２ａ～１２ｄ 第１レーダ～第４レーダ
１３ ライダ
１３ａ～１３ｅ 第１ライダ～第５ライダ
２０ 車載ロケータ
２１ ＧＮＳＳ受信機（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ受信機）
２２ 慣性測定装置（ＩＭＵ、第２のセンサ、内界センサ）
３０ 車載ＥＣＵ
３１ 総合ＥＣＵ
３２ ハンドルＥＣＵ
３３ アクセルＥＣＵ
３４ ブレーキＥＣＵ
４０ 車載通信装置
５０ 車両情報発信装置（情報発信装置）
５１ 車載ロケータ
５１ａ ＧＮＳＳ受信機
５１ｂ 慣性測定装置
５２ 車載通信装置
６０ 識別マーク
６０ａ～６０ｌ 第１識別マーク～第１２識別マーク
７０ 遠隔操作装置（操作装置）
７１ 表示モニタ
７２ 表示ナビモニタ
７３ ハンドル
７４ アクセルペダル
７５ ブレーキペダル
７６ 操作スイッチ
１００ 記憶部
１０１ 環境情報取得部
１０２ 走行情報取得部（移動情報取得部）
１０３ 自己位置推定部
１０３ａ 受信判定部
１０３ｂ 第１位置推定部
１０３ｃ 第２位置推定部
１０３ｄ 第３位置推定部
１０４ 走行制御部
１０５ 基準点特定部
１０６ 基準点記録部
１０７ マップ作成部
１０８ 認識部
１０９ 推定モード切り替え部
１１０ 検出部
１１１ 位置誤差測定部
１１２ 補正経路設定部
１１３ 進行方向認識部
１１４ 車両検知部
１１５ 通信部
１１６ 運転モード変更部
１１７ 走行速度取得部
１１８ 映像処理部
５００ 記憶部
５０１ 位置情報取得部
５０２ 通信部（第２通信部）
７００ 記憶部
７０１ 通信部（第３通信部）
７０２ 画面表示部
７０３ 操作データ作成部
７０４ ユーザ報知部
ＳＡ 人工衛星
ＳＴ 基準局
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【手続補正書】
【提出日】2024-08-21
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の移動を制御する移動制御装置であって、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、
前記切り替え部は、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、
前記切り替え部は、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
【請求項2】
移動体の移動を制御する移動制御装置であって、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、
前記切り替え部は、前記第２基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、
前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第１の推定状態により前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、
前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、
前記切り替え部は、前記第２基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、
前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第１の推定状態により前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御装置。
【請求項3】
前記基準点は、自己位置の推定状態（推定手法）に基づいて区分けされた複数の空間において前記移動体が異なる空間へ出入りするときの境界点であって、
前記第１基準点、前記第２基準点は、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある第１空間と、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できず、前記環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある第２空間との境界点であって、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の履歴情報に基づいて、前記基準点の情報を含むマップ情報を作成する、又はマップ情報を更新するマップ作成部を備え、
前記切り替え部は、
前記マップ情報に含まれる前記第１基準点又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１空間内で移動する前記移動体の現在位置を推定する状態を、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記マップ情報に含まれる前記第２基準点又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２空間内で移動する前記移動体の現在位置を推定する状態を、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替える、請求項１又は２に記載の移動制御装置。
前記第１基準点、前記第２基準点は、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある第１空間と、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて自己位置を推定できず、前記環境情報に基づいて自己位置を推定できる状態にある第２空間との境界点であって、
前記基準点記録部によって記録された前記基準点の履歴情報に基づいて、前記基準点の情報を含むマップ情報を作成する、又はマップ情報を更新するマップ作成部を備え、
前記切り替え部は、
前記マップ情報に含まれる前記第１基準点又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１空間内で移動する前記移動体の現在位置を推定する状態を、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記マップ情報に含まれる前記第２基準点又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２空間内で移動する前記移動体の現在位置を推定する状態を、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替える、請求項１又は２に記載の移動制御装置。
【請求項4】
前記自己位置推定部は、切り替えられた推定状態により前記移動体の現在位置を推定する（通信状況に応じて変更された推定状態により前記移動体の現在位置を推定するものを除く）、請求項１又は２に記載の移動制御装置。
【請求項5】
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定状態から、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態へと変更された場合に、前記第３の推定状態で推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定状態で推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記位置誤差測定部によって測定された前記位置誤差に基づいて、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１又は２に記載の移動制御装置。
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定状態から、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態へと変更された場合に、前記第３の推定状態で推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定状態で推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記位置誤差測定部によって測定された前記位置誤差に基づいて、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１又は２に記載の移動制御装置。
【請求項6】
前記移動体に搭載された第２のセンサを通じて前記移動体の移動情報を取得する移動情報取得部を備え、
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記基準点特定部は、前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定状態から、前記第１の推定状態へと変更された場合に、前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を他の基準点として特定し、
前記基準点記録部は、前記他の基準点の情報を記録し、
前記切り替え部は、前記他の基準点に前記移動体が到達すると、前記他の基準点において前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記切り替え部によって前記他の基準点において前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替わった場合に、前記第３の推定状態で推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定状態で推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記他の基準点において測定された前記位置誤差により、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１又は２に記載の移動制御装置。
前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報及び前記環境情報を取得できない場合に、前記移動情報取得部によって得られた前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記基準点特定部は、前記自己位置推定部が前記移動情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第３の推定状態から、前記第１の推定状態へと変更された場合に、前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を他の基準点として特定し、
前記基準点記録部は、前記他の基準点の情報を記録し、
前記切り替え部は、前記他の基準点に前記移動体が到達すると、前記他の基準点において前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、
前記移動制御装置は、
所定の移動予定経路に沿って前記移動体の移動を制御し、
前記切り替え部によって前記他の基準点において前記第３の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替わった場合に、前記第３の推定状態で推定された前記移動体の現在位置と、前記第１の推定状態で推定された前記移動体の現在位置との位置誤差を測定する位置誤差測定部と、
前記他の基準点において測定された前記位置誤差により、前記移動予定経路へと導くための移動補正経路を設定する補正経路設定部と、を備える請求項１又は２に記載の移動制御装置。
【請求項7】
移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、を実行し、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータが、
前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定することと、
特定された基準点の情報を記録することと、
記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替えることと、を実行し、
前記推定状態を切り替えるにあたって、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御方法。
前記コンピュータが、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、を実行し、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータが、
前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定することと、
特定された基準点の情報を記録することと、
記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替えることと、を実行し、
前記推定状態を切り替えるにあたって、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定するにあたって、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御方法。
【請求項8】
移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、を実行させ、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータに、
前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する処理と、
特定された基準点の情報を記録する処理と、
記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替える処理と、を実行させ、
前記推定状態を切り替える処理では、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御プログラム。
前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、
前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、を実行させ、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、
前記コンピュータに、
前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する処理と、
特定された基準点の情報を記録する処理と、
記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替える処理と、を実行させ、
前記推定状態を切り替える処理では、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、
前記移動体の現在位置を推定する処理では、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する、移動制御プログラム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
前記課題は、本発明の移動制御装置によれば、移動体の移動を制御する移動制御装置であって、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記移動制御装置は、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、前記切り替え部は、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、により解決される。
また、本発明の移動制御装置によれば、移動体の移動を制御する移動制御装置であって、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記移動制御装置は、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、前記切り替え部は、前記第２基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第１の推定状態により前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、により解決される。
上記のように、自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて移動体の現在位置を推定する。そうすることで、移動する移動体の周囲の環境に応じて、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を実現できる。
また、本発明の移動制御装置によれば、移動体の移動を制御する移動制御装置であって、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する自己位置推定部と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する環境情報取得部と、を備え、前記自己位置推定部は、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報取得部によって得られた前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記移動制御装置は、前記自己位置推定部が前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記自己位置推定部が前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する基準点特定部と、前記基準点特定部によって特定された基準点の情報を記録する基準点記録部と、前記基準点記録部によって記録された前記基準点の情報に基づいて前記自己位置推定部による推定状態を切り替える切り替え部と、を備え、前記切り替え部は、前記第２基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第２基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと切り替え、前記自己位置推定部は、切り替えられた前記第１の推定状態により前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、により解決される。
上記のように、自己位置推定部は、ＧＮＳＳ情報に基づいて移動体の現在位置を推定し、ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に環境情報に基づいて移動体の現在位置を推定する。そうすることで、移動する移動体の周囲の環境に応じて、移動体の現在位置をより正確に推定することが可能な移動制御装置を実現できる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
また前記課題は、本発明の移動制御方法によれば、移動体の移動を制御するコンピュータによって実行される移動制御方法であって、前記コンピュータが、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定することと、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得することと、を実行し、前記移動体の現在位置を推定するにあたって、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータが、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定することと、特定された基準点の情報を記録することと、記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替えることと、を実行し、前記推定状態を切り替えるにあたって、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記移動体の現在位置を推定するにあたって、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、によっても解決される。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
また前記課題は、本発明の移動制御プログラムによれば、移動体の移動を制御する移動制御装置としてのコンピュータに、前記移動体に搭載されたＧＮＳＳ受信機を通じてＧＮＳＳ情報を取得し、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する処理と、前記移動体に搭載されたセンサを通じて前記移動体の周囲における環境情報を取得する処理と、を実行させ、前記移動体の現在位置を推定する処理では、前記ＧＮＳＳ情報を取得できない場合に、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定し、前記コンピュータに、前記ＧＮＳＳ情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第１の推定状態から、前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定する第２の推定状態へと変更された位置を第１基準点として特定し、前記第２の推定状態から前記第１の推定状態へと変更された位置を前記第１基準点とは異なる第２基準点として特定する処理と、特定された基準点の情報を記録する処理と、記録された前記基準点の情報に基づいて推定状態を切り替える処理と、を実行させ、前記推定状態を切り替える処理では、前記第１基準点に前記移動体が到達したことをもって、又は前記第１基準点から一定の距離内に前記移動体が到達したことをもって、前記第１の推定状態から前記第２の推定状態へと切り替え、前記移動体の現在位置を推定する処理では、切り替えられた前記第２の推定状態により前記環境情報に基づいて前記移動体の現在位置を推定すること、によっても解決される。