特開 2025-7919 表示制御装置、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025007919

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】表示制御装置、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20250109BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023109652

(22)【出願日】2023-07-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 英樹

(72)【発明者】

【氏名】石丸 和寿

【テーマコード（参考）】

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D344AA21

3D344AA26

3D344AB01

3D344AC25

3D344AD13

(57)【要約】

【課題】表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制する。
【解決手段】ＡＲ－ＨＵＤへの表示を制御する表示制御ＥＣＵは、先行車両９０を検出する先行車両検出部によって検出された先行車両９０に対応する追従マークの表示位置が、ＡＲ－ＨＵＤの表示領域７４のうち予め設定された表示設定領域７８内である場合に、追従マークの表示位置に追従マークを表示させる第１の表示を行い、追従マークの表示位置が表示設定領域７８外である場合に、先行車両９０が検出されていることを示す第２の表示として、表示設定領域７８の外側に表示されるメータ表示部８０のうちメータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４を、追従マークと同色で点滅させる表示を行う。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行う表示制御部を含む表示制御装置。

【請求項2】

前記追従マークの表示位置は、前記先行車両に重畳または隣接する位置である請求項１記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記表示設定領域は、少なくともメータ表示部が表示される、前記表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域を、前記表示領域から除外した領域である請求項１記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側の表示を変化させる表示を行う請求項１記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部を強調表示させる表示を行う請求項１記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部のうちメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させる表示を行う請求項１記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示領域の外縁を示す枠を強調表示させる表示を行う請求項１記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記先行車両が検出されていることを示す所定のアイコンを、前記表示設定領域の外側に表示させる表示を行う請求項１記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を、前記追従マークと同じ色で表示させる請求項５～請求項８の何れか１項記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を点滅表示させる請求項５～請求項８の何れか１項記載の表示制御装置。

【請求項11】

前記表示機器はヘッドアップディスプレイである請求項１記載の表示制御装置。

【請求項12】

先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【請求項13】

コンピュータに、
先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、運転者から見た表示対象物の位置が、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の表示領域内の予め設定された表示設定領域外に移動する場合に、表示対象物に重畳表示する案内画像（追従マーク）の輝度を徐々に低下させるか、案内画像をより小さい簡易画像に変更する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－０１１６６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、自車両と先行車両との距離が近すぎるなど、先行車両が追従マーク（案内画像）を表示できない領域に位置している場合、表示機器に何も表示しないと、先行車両を検出する先行車両検出部が先行車両を検出できていたとしても、先行車両を検出できているか否かをユーザが把握できず、ユーザに不安感を与える可能性がある。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制できる表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る表示制御装置は、先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行う表示制御部を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、追従マークの表示位置に追従マークを表示させる第１の表示を行う。一方、追従マークの表示位置が表示設定領域外である場合は、先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行う。これにより、先行車両が検出されていることを第２の表示からユーザに認識させることができるので、表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【0008】

第２の態様は、第１の態様において、前記追従マークの表示位置は、前記先行車両に重畳または隣接する位置である。

【0009】

第２の態様によれば、先行車両に対して間隔を空けた位置に追従マークを表示させる場合と比較して、追従マークが先行車両に対応するマークであることを、ユーザに直感的に認識させることができる。

【0010】

第３の態様は、第１の態様において、前記表示設定領域は、少なくともメータ表示部が表示される、前記表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域を、前記表示領域から除外した領域である。

【0011】

第３の態様によれば、表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域には追従マークが表示されないので、メータ表示領域に表示されるメータ表示部などの視認性が追従マークによって阻害されることを防止することができる。

【0012】

第４の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側の表示を変化させる表示を行う。

【0013】

第４の態様によれば、第２の表示を行うことに伴って、表示設定領域内の表示が煩雑になることを抑制することができる。

【0014】

第５の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部を強調表示させる表示を行う。

【0015】

第５の態様によれば、既存のメータ表示部を強調表示させることで、表示設定領域の外側の範囲の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。

【0016】

第６の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部のうちメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させる表示を行う。

【0017】

第６の態様によれば、既存のメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させることで、表示設定領域の外側の範囲の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。

【0018】

第７の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示領域の外縁を示す枠を強調表示させる表示を行う。

【0019】

第７の態様によれば、表示領域内の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。

【0020】

第８の態様は、第１の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記先行車両が検出されていることを示す所定のアイコンを、前記表示設定領域の外側に表示させる表示を行う。

【0021】

第８の態様によれば、先行車両が検出されていることをユーザに直感的に認識させることができる。

【0022】

第９の態様は、第５の態様～第８の態様の何れかにおいて、前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を、前記追従マークと同じ色で表示させる。

【0023】

第９の態様によれば、第２の表示として表示されている対象が、先行車両が検出されていることを示していることを、ユーザに直感的に認識させることができる。また、先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示設定領域外から表示設定領域内へ戻った場合には、第２の表示として表示されている対象と同じ色の追従マークが表示されることになるので、シームレスな表現となり、ユーザに違和感を与えることが抑制される。

【0024】

第１０の態様は、第５の態様～第８の態様において、前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を点滅表示させる。

【0025】

第１０の態様によれば、第２の表示として表示させる対象をより目立たせることができ、第２の表示として表示させる対象の視認性を向上させることができる。

【0026】

第１１の態様は、第１の態様において、前記表示機器はヘッドアップディスプレイである。

【0027】

第１１の態様によれば、ヘッドアップディスプレイに追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【0028】

第１２の態様に係る表示制御方法は、先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理をコンピュータによって実行させる。

【0029】

第１２の態様によれば、第１の態様と同様に、表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【0030】

第１３の態様に係る表示制御プログラムは、コンピュータに、先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理を実行させる。

【0031】

第１３の態様によれば、第１の態様と同様に、表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【発明の効果】

【0032】

本開示は、表示機器に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】カメラユニットおよび表示制御ＥＣＵの機能ブロック図である。

【図3】ＡＲ－ＨＵＤの概略構成などを示す説明図である。

【図4】表示制御ＥＣＵによって実行される表示制御処理を示すフローチャートである。

【図5】ＡＲ－ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図6】ＡＲ－ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図7】ＡＲ－ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【図8】ＡＲ－ＨＵＤへの表示の一例を示すイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３４および表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。

【0035】

周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置１６、車載通信機１８、ナビゲーションシステム２０、レーダ装置２２およびカメラユニット２４などを含んでいる。

【0036】

ＧＮＳＳ装置１６は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信および路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う。ナビゲーションシステム２０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部２０Ａを含み、ＧＮＳＳ装置１６から得られる位置情報と地図情報記憶部２０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を決定して案内する処理を行う。

【0037】

レーダ装置２２は、自車両の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置および相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は、個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。

【0038】

カメラユニット２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。また、図示は省略するが、カメラユニット２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、および、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部を内蔵している。記憶部には、カメラユニット２４のＣＰＵを先行車両検出部７０（図２参照）として機能させるための所定のプログラムが記憶されている。先行車両検出部７０は、複数のカメラによって撮影された自車両の前方の画像から、当該画像に映っている自車両の先行車両を認識し、自車両と先行車両との距離を検出・出力する。または、レーダ装置２２で先行車両までの奥行と、カメラで検出した先行車両の方位を組み合わせて算出した距離を検出・出力する。

【0039】

また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０および自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。

【0040】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ３６、自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８、および、自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が各々接続されている。

【0041】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部および通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部にはＡＤＡＳソフトウェアが記憶されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。

【0042】

自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４および車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両およびその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８および操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。自動運転処理の一例は、カメラユニット２４によって認識された先行車両に追従するように自車両を走行させるＡＣＣ（Adaptive cruise control）である。

【0043】

表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ４６、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８および通信Ｉ／Ｆ５０を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８および通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、図２に示す表示制御部７２として機能し、後述する表示制御処理を行う。

【0044】

表示制御ＥＣＵ４２は、ＡＲ（Augmented Reality）－ヘッドアップディスプレイ（以下、ＡＲ－ＨＵＤという）５６およびメータディスプレイ６８が接続されている。本実施形態に係るＡＲ－ＨＵＤ５６は、図５に符号７４を付して表示領域を示すように、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員であるユーザの前方視野の一部を表示領域とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、メータディスプレイ６８は自車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＡＲ－ＨＵＤ５６およびメータディスプレイ６８への情報表示を制御する。

【0045】

図３に示すように、ＡＲ－ＨＵＤ５６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などから成る光源部５８を備えており、光源部５８の光射出側には、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから成る透過型の表示部６０が配置されている。表示部６０の光射出側には、凸面鏡６２、凹面鏡６４が順に配置されており、表示部６０を透過した光は、凸面鏡６２、凹面鏡６４で順に反射されて車両のウインドシールドに照射される。ＡＲ－ＨＵＤ５６は、表示部６０に表示された画像（後述する追従マークなど）が、ユーザから距離Ｌ1～Ｌ2だけ隔てて空中に浮いた、車両上下方向に対して傾斜した虚像面６６に結像するように光学系が設計されている。これにより、ユーザに、虚像面６６に結像された画像が路面に重畳されているかのように錯覚させることができる。

【0046】

但し、ＡＲ－ＨＵＤ５６では、自車両の先行車両が、自車両からの距離が０ｍ～Ｌ1＋αの範囲に存在していた場合、当該先行車両に対応する追従マークの表示位置が後述する表示設定領域７８から外れることで、表示設定領域７８内に追従マークを表示させることができない。なお、αはメータ表示領域７６に追従マークを表示させないことに伴う表示制限距離の増加分である。

【0047】

なお、表示制御ＥＣＵ４２は本開示に係る表示制御装置の一例であり、表示制御プログラム５４は本開示に係る表示制御プログラムの一例である。また、ＡＲ－ＨＵＤ５６は表示機器の一例である。

【0048】

次に本実施形態の作用として、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間、表示制御ＥＣＵ４２（表示制御部７２）によって実行される表示制御処理について、図４を参照して説明する。

【0049】

表示制御処理のステップ１５０において、表示制御部７２は、例として図５に示すように、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４のうち車両上下方向の下側に位置しているメータ表示領域７６にメータ表示部８０などが表示されるように、ＡＲ－ＨＵＤ５６を制御する。図５に示すように、メータ表示部８０は、自車両の車速などを文字で表示する文字表示部８２と、メータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４と、を含んでいる。パーツ８４は通常、白色で表示される。

【0050】

なお、メータ表示領域７６に表示される情報はメータ表示部８０に限られるものではなく、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示モードを切り替えることで、例えば、追越し禁止を示すマークや、制限車速を示す文字などの情報も表示させることが可能である。また、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４からメータ表示領域７６を除いた領域（図５に符号７８を付して示す領域）は、本開示における表示設定領域の一例であり、以下、表示設定領域７８と称する。

【0051】

ステップ１５２において、表示制御部７２は、ＡＲ表示条件が成立しているか否か判定する。本実施形態において、表示制御部７２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行している場合に、ＡＲ表示条件が成立していると判断する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行していない場合には、ステップ１５２の判定が否定されてステップ１５０へ戻る。また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行している場合は、ステップ１５２の判定が肯定されてステップ１５４へ移行する。

【0052】

ステップ１５４において、表示制御部７２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４によるＡＣＣで自車両が追従対象としている先行車両との距離Ｌを先行車両検出部７０（カメラユニット２４）から取得する。そして、ステップ１５６において、表示制御部７２は、取得した先行車両との距離Ｌに基づいて、図５に示すように、ウインドシールドを通じてユーザに視認される先行車両の像９０に隣接するように表示させる追従マーク９２を、表示設定領域７８内に表示可能か否か判定する。

【0053】

なお、表示制御部７２は、先行車両との距離Ｌをカメラユニット２４から取得し、取得した先行車両との距離ＬをＡＲ－ＨＵＤ５６における俯角φに換算し、換算した俯角φからＡＲ－ＨＵＤ５６における追従マーク９２の表示位置を認識する。このため、表示制御部７２によるステップ１５６の判定は、先行車両との距離Ｌを閾値Ｌthと比較し、Ｌ＞Ｌthか否かを判定することで行ってもよいし、俯角φを閾値φthと比較し、φ＜φthか否かを判定することで行ってもよい。

【0054】

追従マーク９２が表示設定領域７８内に表示可能である場合は、ステップ１５６の判定が肯定されてステップ１５８へ移行する。そしてステップ１５８において、表示制御部７２は、図５に示すように、表示設定領域７８内の先行車両の像９０に対応する位置（隣接する位置）に追従マーク９２を表示させ、ステップ１５０に戻る。なお、追従マーク９２の表示色の一例は水色または緑色である。先行車両の像９０に対応する位置に追従マーク９２が表示されることで、ユーザに、先行車両が正常に検出されていることを認識させることができる。

【0055】

なお、ステップ１５８における表示（図５に示す表示）は、本開示における第１の表示の一例である。また、図５の例では、先行車両の像９０に隣接する位置に追従マーク９２を表示させる態様を示しているが、追従マーク９２は、先行車両の像９０と一部重なる位置（重畳する位置）に表示させてもよいし、先行車両の像９０から間隔を空けた位置に表示させてもよい。

【0056】

また、先行車両との距離が狭くなり、先行車両との距離Ｌ≦Ｌth（或いは俯角φ≧φth）になることで、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外になった場合は、ステップ１５６の判定が否定されてステップ１６０へ移行する。なお、自車両が走行する車線に隣接する車線を走行している車両が、自車両の前方へ急に割り込んできた場合にも、ステップ１５６の判定が否定されてステップ１６０へ移行する。そしてステップ１６０において、表示制御部７２は、図６に示すように、追従マーク９２を表示させる代わりに、メータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４を、追従マーク９２と同色で点滅表示させ、ステップ１５０に戻る。なお、ここでいう追従マーク９２と同色には、追従マーク９２の表示色と色相、明度および彩度の少なくとも１つの相違が所定値以内の色も含まれる。

【0057】

このように、メータ表示部８０のパーツ８４を追従マーク９２と同色で点滅表示させることで、追従マーク９２を表示させない場合にも先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができ、ユーザに不安感を与えることが抑制される。なお、ステップ１６０における表示（図６に示す表示）は、本開示における第２の表示の一例である。

【0058】

また、先行車両との距離が広がり、先行車両との距離Ｌ＞Ｌth（或いは俯角φ＜φth）になることで、先行車両の像９０に対応する追従マーク９２の表示位置が、表示設定領域７８外から表示設定領域７８内へ戻った場合には、ステップ１５６の判定が肯定されてステップ１５８へ移行する。従って、メータ表示部８０のパーツ８４と同じ色の追従マーク９２が表示設定領域７８内に表示されることになるので、シームレスな表現となり、ユーザに違和感を与えることが抑制される。

【0059】

以上説明したように、本実施形態に係る表示制御ＥＣＵ４２は、先行車両を検出する先行車両検出部７０によって検出された先行車両の像９０に対応する追従マーク９２の表示位置が、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４のうち予め設定された表示設定領域７８内である場合に、追従マーク９２の表示位置に追従マーク９２を表示させる第１の表示を行い、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外である場合に、先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行う表示制御部７２を含んでいる。これにより、先行車両が検出されていることを第２の表示からユーザに認識させることができ、ＡＲ－ＨＵＤ５６に追従マーク９２を表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【0060】

また、本実施形態において、追従マーク９２の表示位置は、先行車両の像９０に重畳または隣接する位置である。これにより、先行車両の像９０に対して間隔を空けた位置に追従マーク９２を表示させる場合と比較して、追従マーク９２が先行車両の像９０に対応するマークであることを、ユーザに直感的に認識させることができる。

【0061】

また、本実施形態において、表示設定領域７８は、少なくともメータ表示部８０が表示される、表示領域７４のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域７６を、表示領域７４から除外した領域である。これにより、表示領域７４のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域７６には追従マーク９２が表示されないので、メータ表示領域７６に表示されるメータ表示部８０などの視認性が追従マーク９２によって阻害されることを防止することができる。

【0062】

また、本実施形態において、表示制御部７２は、第２の表示として、表示設定領域７８の外側の表示を変化させる表示を行う。これにより、第２の表示を行うことに伴って、表示設定領域７８内の表示が煩雑になることを抑制することができる。

【0063】

また、本実施形態において、表示制御部７２は、第２の表示として、表示設定領域７８の外側に表示されるメータ表示部８０のうちメータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４を強調表示させる表示を行う。これにより、表示設定領域７８の外側の範囲の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。

【0064】

また、本実施形態において、表示制御部７２は、第２の表示として表示させる対象（本実施形態ではパーツ８４）を、追従マーク９２と同じ色で表示させる。これにより、第２の表示として表示されている対象（パーツ８４）が、先行車両が検出されていることを示していることを、ユーザに直感的に認識させることができる。また、先行車両の像９０に対応する追従マーク９２の表示位置が、表示設定領域７８外から表示設定領域７８内へ戻った場合には、第２の表示として表示されている対象（パーツ８４）と同じ色の追従マーク９２が表示されることになるので、シームレスな表現となり、ユーザに違和感を与えることが抑制される。

【0065】

また、本実施形態において、表示制御部７２は、第２の表示として表示させる対象（パーツ８４）を点滅表示させる。これにより、第２の表示として表示させる対象（パーツ８４）をより目立たせることができ、第２の表示として表示させる対象（パーツ８４）の視認性を向上させることができる。

【0066】

また、本実施形態において、表示機器はＡＲ－ＨＵＤ５６である。これにより、ＡＲ－ＨＵＤ５６に追従マークを表示できない場合に、ユーザに不安感を与えることを抑制することができる。

【0067】

なお、上記の実施形態では、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外である場合に、メータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４を追従マーク９２と同色で点滅表示させることで、パーツ８４の強調表示を行う態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、パーツ８４の強調表示として、パーツ８４を追従マーク９２と同色かつ一定輝度で表示させるようにしてもよいし、パーツ８４を追従マーク９２と異なる色で点滅表示させるようにしてもよい。

【0068】

また、上記の実施形態では、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外である場合に、メータ表示部８０の上縁を示すパーツ８４の強調表示を行う態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、メータ表示部８０全体を対象として強調表示（例えば、同色表示および点滅表示の少なくとも一方）を行うようにしてもよい。この場合も、表示設定領域７８の外側の範囲の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。また、例えば、表示領域７４の外縁を示す枠９４（図７参照）を対象として強調表示を行うようにしてもよい。この場合も、表示領域７４内の表示が煩雑になることを回避しつつ、先行車両が検出されていることをユーザに認識させることができる。

【0069】

また、上記の実施形態では、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外である場合に、第２の表示として、既表示の対象（例えばパーツ８４）の強調表示を行う態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、追従マーク９２の表示位置が表示設定領域７８外である場合に、先行車両が検出されていることを示す所定のアイコン（一例を図８にアイコン９６として示す）を、表示設定領域７８の外側に表示させるようにしてもよい。この場合、先行車両が検出されていることをユーザに直感的に認識させることができる。

【0070】

さらに、上記の実施形態では、本開示における表示機器としてＡＲ－ＨＵＤ５６を適用した態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、本開示における表示機器は、例えば、メータディスプレイ６８、或いは、インストルメントパネルの中央部に配置されるディスプレイなどであってもよい。ＡＲ－ＨＵＤ５６では、先行車両の像９０がウインドシールドを通じてユーザに視認されるが、メータディスプレイ６８などの表示機器では、先行車両を模した画像も表示機器に表示される。本開示はこのような態様も権利範囲に含んでいる。

【0071】

また、上記では本開示に係る表示制御プログラム５４が記憶部４８に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、本開示に係る表示制御プログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。

【0072】

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0073】

（付記１）
先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行う表示制御部を含む表示制御装置。

【0074】

（付記２）
前記追従マークの表示位置は、前記先行車両に重畳または隣接する位置である付記１記載の表示制御装置。

【0075】

（付記３）
前記表示設定領域は、少なくともメータ表示部が表示される、前記表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域を、前記表示領域から除外した領域である付記１または付記２記載の表示制御装置。

【0076】

（付記４）
前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側の表示を変化させる表示を行う付記１～付記３の何れか１項記載の表示制御装置。

【0077】

（付記５）
前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部を強調表示させる表示を行う付記１～付記３の何れか１項記載の表示制御装置。

【0078】

（付記６）
前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部のうちメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させる表示を行う付記１～付記３の何れか１項記載の表示制御装置。

【0079】

（付記７）
前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記表示領域の外縁を示す枠を強調表示させる表示を行う付記１～付記３の何れか１項記載の表示制御装置。

【0080】

（付記８）
前記表示制御部は、前記第２の表示として、前記先行車両が検出されていることを示す所定のアイコンを、前記表示設定領域の外側に表示させる表示を行う付記１～付記３の何れか１項記載の表示制御装置。

【0081】

（付記９）
前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を、前記追従マークと同じ色で表示させる付記５～付記８の何れか１項記載の表示制御装置。

【0082】

（付記１０）
前記表示制御部は、前記第２の表示として表示させる対象を点滅表示させる付記５～付記８の何れか１項記載の表示制御装置。

【0083】

（付記１１）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記１～付記１０の何れか１項記載の表示制御装置。

【0084】

（付記１２）
先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【0085】

（付記１３）
前記追従マークの表示位置は、前記先行車両に重畳または隣接する位置である付記１２記載の表示制御方法。

【0086】

（付記１４）
前記表示設定領域は、少なくともメータ表示部が表示される、前記表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域を、前記表示領域から除外した領域である付記１２または付記１３記載の表示制御方法。

【0087】

（付記１５）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側の表示を変化させる表示を行う付記１２～付記１４の何れか１項記載の表示制御方法。

【0088】

（付記１６）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部を強調表示させる表示を行う付記１２～付記１４の何れか１項記載の表示制御方法。

【0089】

（付記１７）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部のうちメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させる表示を行う付記１２～付記１４の何れか１項記載の表示制御方法。

【0090】

（付記１８）
前記第２の表示として、前記表示領域の外縁を示す枠を強調表示させる表示を行う付記１２～付記１４の何れか１項記載の表示制御方法。

【0091】

（付記１９）
前記第２の表示として、前記先行車両が検出されていることを示す所定のアイコンを、前記表示設定領域の外側に表示させる表示を行う付記１２～付記１４の何れか１項記載の表示制御方法。

【0092】

（付記２０）
前記第２の表示として表示させる対象を、前記追従マークと同じ色で表示させる付記１６～付記１９の何れか１項記載の表示制御方法。

【0093】

（付記２１）
前記第２の表示として表示させる対象を点滅表示させる付記１６～付記１９の何れか１項記載の表示制御方法。

【0094】

（付記２２）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記１２～付記２１の何れか１項記載の表示制御装置。

【0095】

（付記２３）
コンピュータに、
先行車両を検出する先行車両検出部によって検出された前記先行車両に対応する追従マークの表示位置が、表示機器の表示領域のうち予め設定された表示設定領域内である場合に、前記表示位置に前記追従マークを表示させる第１の表示を行い、前記表示位置が前記表示設定領域外である場合に、前記先行車両が検出されていることを示す第２の表示を行うことを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【0096】

（付記２４）
前記追従マークの表示位置は、前記先行車両に重畳または隣接する位置である付記２３記載の表示制御プログラム。

【0097】

（付記２５）
前記表示設定領域は、少なくともメータ表示部が表示される、前記表示領域のうち車両上下方向の下側のメータ表示領域を、前記表示領域から除外した領域である付記２３または付記２４記載の表示制御プログラム。

【0098】

（付記２６）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側の表示を変化させる表示を行う付記２３～付記２５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0099】

（付記２７）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部を強調表示させる表示を行う付記２３～付記２５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0100】

（付記２８）
前記第２の表示として、前記表示設定領域の外側に表示されるメータ表示部のうちメータ表示部の上縁を示すパーツを強調表示させる表示を行う付記２３～付記２５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0101】

（付記２９）
前記第２の表示として、前記表示領域の外縁を示す枠を強調表示させる表示を行う付記２３～付記２５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0102】

（付記３０）
前記第２の表示として、前記先行車両が検出されていることを示す所定のアイコンを、前記表示設定領域の外側に表示させる表示を行う付記２３～付記２５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0103】

（付記３１）
前記第２の表示として表示させる対象を、前記追従マークと同じ色で表示させる付記２７～付記３０の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0104】

（付記３２）
前記第２の表示として表示させる対象を点滅表示させる付記２７～付記３０の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0105】

（付記３３）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記２３～付記３２の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【符号の説明】

【0106】

１０ 車載システム
２４ カメラユニット
４２ 表示制御ＥＣＵ
５４ 表示制御プログラム
５６ ＡＲ－ＨＵＤ
７０ 先行車両検出部
７２ 表示制御部
７４ 表示領域
７６ メータ表示領域
７８ 表示設定領域
８０ メータ表示部
８４ パーツ
９０ 先行車両の像
９２ 追従マーク
９４ 枠
９６ アイコン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】