特開 2025-7922 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025007922

(43)【公開日】2025-01-17

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/08 20200101AFI20250109BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B60W50/08

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023109664

(22)【出願日】2023-07-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(74)【代理人】

【識別番号】100169823

【弁理士】

【氏名又は名称】吉澤 雄郎

(72)【発明者】

【氏名】那須 史尋

(72)【発明者】

【氏名】箕浦 航

(72)【発明者】

【氏名】寺島 義喜

(72)【発明者】

【氏名】元安 良彰

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA00

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE04

3D241DB01Z

3D241DD02Z

3D241DD11Z

(57)【要約】

【課題】走行支援機能を実行する際の車両の挙動を調整する。
【解決手段】車両１０は、自動運転装置１３と、ナビゲーション装置１１とを備える。車両１０の制御装置１５は、自動運転装置１３が実行した走行支援機能を評価する評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に表示させる。制御装置１５は、評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置であって、
前記車両は、自動運転装置と、ナビゲーション装置とを備え、
前記制御装置は、
前記自動運転装置が実行した走行支援機能を評価する評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させ、
前記評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、前記自動運転装置が前記走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する、車両の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、前記ナビゲーション装置が表示している評価ボタンを前記運転者が押下すると、前記評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させる、車両の制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記車両は、前記運転者を撮影する車内カメラをさらに備え、
前記制御装置は、
前記自動運転装置が前記走行支援機能を実行すると、前記車内カメラが撮影した前記運転者の表情を解析し、
前記運転者の表情が前記走行支援機能に対して所定の感情を表す表情であると判定すると、前記評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させる、車両の制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、前記評価ウィンドウを表示させる直前に実行された前記走行支援機能の種類に応じた内容を、前記評価ウィンドウに表示させる、車両の制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、上限値及び下限値を超えない範囲で前記パラメータを調整する、車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動運転が可能な車両の普及が進んでいる。

【0003】

特許文献１は、乗員の表情及び挙動に基づいて乗員の乗り心地を推定し、自動運転制御された車両の運転を評価する運転評価装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－０４２６４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自動運転が可能な車両は、様々な走行支援機能を実行することができる。走行支援機能には、例えば、車線変更を自動的に実行する機能がある。

【0006】

車線変更が自動的に実行された場合、運転者によって車両の挙動に対する受け止め方が異なる。例えば、運転に慣れていない運転者の場合、車線変更の際の加速が速いことに恐怖を感じる場合がある。

【0007】

しかしながら、走行支援機能を実行する際の車両の挙動は、どの運転者に対しても同じ挙動であった。

【0008】

本開示の目的は、走行支援機能を実行する際の車両の挙動を調整することを可能とすることである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示に係る車両の制御装置は、
車両の制御装置であって、
前記車両は、自動運転装置と、ナビゲーション装置とを備え、
前記制御装置は、
前記自動運転装置が実行した走行支援機能を評価する評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させ、
前記評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、前記自動運転装置が前記走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、走行支援機能を実行する際の車両の挙動を調整することを可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施形態に係る車両の構成を示す図である。

【図2】ナビゲーション装置が評価ウィンドウを表示している一例を示す図である。

【図3】ナビゲーション装置がポップアップウィンドウを表示している一例を示す図である。

【図4】ナビゲーション装置がポップアップウィンドウを表示している他の例を示す図である。

【図5】本開示の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。

【0013】

図１は、本開示の実施形態に係る車両１０の構成を示す図である。図１を参照して、本開示の実施形態に係る車両１０の構成及び概要を説明する。

【0014】

車両１０は、自動運転をすることが可能な車両である。車両１０は、例えば、ガソリン自動車、電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド自動車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、又は燃料電池自動車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）などであってよい。車両１０は、任意のレベルで運転が自動化されていてよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル１からレベル５のいずれかであってよい。

【0015】

車両１０は、ナビゲーション装置１１と、操作部１２と、自動運転装置１３と、車内カメラ１４と、制御装置１５とを備える。

【0016】

ナビゲーション装置１１は、車両１０のルート案内を行う装置である。例えば、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、通信モジュールと、入力インタフェースと、メモリと、プロセッサと、ディスプレイとを備える。ＧＰＳ受信機は、各ＧＰＳ衛星から受信する信号に基づき、車両１０の位置情報を取得する。通信モジュールは、交通情報を受信する。入力インタフェースは、運転者の入力操作を受け付ける。メモリは、ナビゲーション装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、メモリは、地図情報、交通情報、車両１０の位置情報、及び目的地の位置情報等を記憶する。プロセッサは、ナビゲーション装置１１全体の動作を制御する。例えば、プロセッサは、車両１０のルート案内の処理を実行し、処理結果をディスプレイに表示させる。

【0017】

操作部１２は、車両１０に対する運転者の指示を受け付ける。操作部１２は、例えば、方向指示器、車両１０の運転席付近に設けられたボタンなどであってよい。例えば、車両１０が所定の走行支援機能を実行する場合、車両１０は、運転者の操作部１２への操作に基づいて、所定の走行支援機能の実行を開始してよい。

【0018】

自動運転装置１３は、車両１０の自動運転を行う装置である。例えば、自動運転装置１３は、１つ以上の車載センサと、メモリと、プロセッサとを備える。車載センサは、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ライダー、ステアリング舵角センサ、車速センサなどである。メモリは、自動運転装置１３の動作に用いられる任意の情報を記憶する。メモリは、例えば、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを記憶している。プロセッサは、自動運転装置１３全体の動作を制御する。例えば、プロセッサは、各車載センサの検出結果を用いて、車両１０の自動運転の処理を行う。具体的には、プロセッサは、車両１０のステアリング制御、アクセル制御、及びブレーキ制御等を行う。

【0019】

車内カメラ１４は、車両１０の運転者を撮影する。車内カメラ１４は、撮影した画像を制御装置１５に送信する。車内カメラ１４が撮影する画像は、静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。

【0020】

制御装置１５は、ナビゲーション装置１１、自動運転装置１３などを制御する装置である。制御装置１５は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってよい。制御装置１５は、例えば、通信モジュールと、メモリと、プロセッサとを備える。通信モジュールは、ナビゲーション装置１１、操作部１２、自動運転装置１３及び車内カメラ１４と通信可能である。メモリは、制御装置１５の動作に用いられる任意の情報を記憶している。プロセッサは、ナビゲーション装置１１及び自動運転装置１３を制御することができる。

【0021】

（車両の動作）
図１に示す車両１０の動作を、図１から図４を参照して説明する。

【0022】

上述のように、車両１０は、自動運転をすることが可能な車両である。自動運転装置１３は、車両１０の自動運転を行う。自動運転装置１３は、車両１０を自動運転する機能として、様々な走行支援機能を実行することができる。

【0023】

自動運転装置１３が実行可能な走行支援機能は、例えば、車線変更を自動的に実行する機能、追い越しを自動的に実行する機能、衝突回避を自動的に実行する機能などである。

【0024】

自動運転装置１３は、運転者による操作部１２への操作に応じて走行支援機能を開始してよい。あるいは、自動運転装置１３は、運転者による操作部１２への操作がなくても、自動的に走行支援機能を開始してよい。

【0025】

例えば、走行支援機能が、車線変更を自動的に実行する機能、又は、追い越しを自動的に実行する機能である場合、自動運転装置１３は、運転者による操作部１２への操作に応じて走行支援機能を開始する。

【0026】

例えば、走行支援機能が、衝突回避を自動的に実行する機能である場合、自動運転装置１３は、運転者による操作部１２への操作がなくても、自動的に走行支援機能を開始する。

【0027】

ナビゲーション装置１１は、自動運転装置１３が実行した走行支援機能を運転者が評価するための評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に表示させることができる。

【0028】

図２に、ナビゲーション装置１１が評価ウィンドウ２０を表示している一例を示す。

【0029】

ナビゲーション装置１１は、評価ウィンドウ２０を表示させるための評価ボタン３０を表示していてよい。制御装置１５は、ナビゲーション装置１１が表示している評価ボタン３０を運転者が押下すると、評価ウィンドウ２０をナビゲーション装置１１に表示させる。

【0030】

評価ウィンドウ２０は、自動運転装置１３が実行した走行支援機能を運転者が評価するための表示である。評価ウィンドウ２０が表示する内容は、評価ウィンドウ２０を表示させる直前に実行された走行支援機能の種類に応じた内容である。すなわち、評価ウィンドウ２０を表示させる直前に実行されていた走行支援機能が、車線変更を自動的に実行する機能である場合と、追い越しを自動的に実行する機能である場合とで、評価ウィンドウ２０が表示する内容は異なる。

【0031】

図２は、車線変更を自動的に実行する機能を自動運転装置１３が実行した直後に、評価ウィンドウ２０を表示した場合の例である。

【0032】

図２に示す例においては、評価ウィンドウ２０は、「違和感や不安をどこで感じましたか？」との質問と、「安全確認、レーンチェンジ開始」、「加速」、「レーンチェンジに要した時間」という３つの項目とを表示している。

【0033】

制御装置１５は、評価ウィンドウ２０に対する運転者の入力操作に基づいて、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する。

【0034】

図３は、図２に示す評価ウィンドウ２０において、運転者が「加速」を選択した場合にナビゲーション装置１１に表示されるポップアップウィンドウ２１の一例を示す図である。図４は、図２に示す評価ウィンドウ２０において、運転者が「レーンチェンジに要した時間」を選択した場合にナビゲーション装置１１に表示されるポップアップウィンドウ２２の一例を示す図である。

【0035】

図３に示すポップアップウィンドウ２１において、運転者が「遅い」を選択すると、制御装置１５は、車線変更を自動的に実行する機能における加速度のパラメータを所定の値だけ上げる。図３に示すポップアップウィンドウ２１において、運転者が「速い」を選択すると、制御装置１５は、車線変更を自動的に実行する機能における加速度のパラメータを所定の値だけ下げる。

【0036】

図４に示すポップアップウィンドウ２２において、運転者が「長い」を選択すると、制御装置１５は、車線変更を自動的に実行する機能において、車線変更にかかる時間が短くなるように各種パラメータの値を調整する。図４に示すポップアップウィンドウ２２において、運転者が「短い」を選択すると、制御装置１５は、車線変更を自動的に実行する機能において、車線変更にかかる時間が長くなるように各種パラメータの値を調整する。

【0037】

パラメータを調整する際、制御装置１５は、上限値及び下限値を超えない範囲でパラメータを調整する。例えば、車線変更を自動的に実行する機能において、加速度のパラメータには、設定可能な上限値及び設定可能な下限値がある。制御装置１５は、車線変更を自動的に実行する機能の加速度のパラメータを調整する際、この上限値及び下限値を超えない範囲でパラメータを調整する。

【0038】

このように、制御装置１５は、評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する。これにより、運転者は、走行支援機能が実行される際の車両１０の挙動を、自分の好みに調整することができる。例えば、車線変更のときの加速が速くて不安を感じた場合は、図３において「速い」を選択すれば、車線変更のときの加速度のパラメータを小さくすることができる。

【0039】

＜運転者の表情に基づく評価ウィンドウの表示＞
上述の実施形態においては、ナビゲーション装置１１が表示している評価ボタン３０を運転者が押下すると、制御装置１５が評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に表示させる場合を説明した。しかしながら、制御装置１５は、運転者の表情に基づいて、評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に自動的に表示させてもよい。

【0040】

車内カメラ１４は、車両１０の運転者の表情を撮影している。

【0041】

自動運転装置１３が走行支援機能を実行すると、制御装置１５は、走行支援機能を実行しているときに車内カメラ１４が撮影した運転者の表情を解析する。

【0042】

解析した運転者の表情が走行支援機能に対して所定の感情を表す表情であると判定すると、制御装置１５は、評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に自動的に表示させる。ここで、所定の感情を表す表情は、例えば、不安を表す表情、恐怖を表す表情、違和感を表す表情などであってよい。

【0043】

これにより、ナビゲーション装置１１が表示している評価ボタン３０を運転者が押下しなくても、制御装置１５は、運転者の表情に基づいて、評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に自動的に表示させることができる。そのため、運転者は、不安を感じた場合、恐怖を感じた場合、違和感を感じた場合などに、走行支援機能のパラメータを容易に調整することができる。

【0044】

図５に示すフローチャートを参照して、車両１０の動作を説明する。

【0045】

運転者による操作部１２への操作に応じて、又は自動的に、自動運転装置１３は、走行支援機能を実行する（Ｓ１０１）。

【0046】

ナビゲーション装置１１が表示している評価ボタン３０を運転者が押下すると、制御装置１５は、評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に表示させる（Ｓ１０２）。あるいは、制御装置１５は、走行支援機能を実行しているときに車内カメラ１４が撮影した運転者の表情を解析する。解析した運転者の表情が走行支援機能に対して所定の感情を表す表情であると判定すると、制御装置１５は、評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に自動的表示させる（Ｓ１０２）。

【0047】

評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、制御装置１５は、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する（Ｓ１０３）。

【0048】

上述のように、本実施形態に係る車両１０において、制御装置１５は、自動運転装置１３が実行した走行支援機能を評価する評価ウィンドウをナビゲーション装置１１に表示させる。また、制御装置１５は、評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、自動運転装置１３が走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する。これにより、制御装置１５は、走行支援機能に対する運転者の評価を取得し、走行支援機能が実行される際の車両１０の挙動を運転者の嗜好に合わせて調整することができる。例えば、車両１０の運転者が運転を得意としていない場合、制御装置１５は、走行支援機能が実行される際の車両１０の挙動を、運転者が恐怖及び不安を感じないような挙動に調整することができる。

【0049】

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

【0050】

例えば、上述した実施形態においてナビゲーション装置１１において実行される一部の処理動作が、自動運転装置１３又は制御装置１５において実行されてもよい。また、上述した実施形態において自動運転装置１３において実行される一部の処理動作が、ナビゲーション装置１１又は制御装置１５において実行されてもよい。また、上述した実施形態において制御装置１５において実行される一部の処理動作が、ナビゲーション装置１１又は自動運転装置１３において実行されてもよい。

【0051】

例えば、コンピュータ等の汎用の電子機器を、上述した実施形態に係る制御装置１５として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る制御装置１５等の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させることも考えられる。したがって、一実施形態に係る開示は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。

【0052】

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
車両の制御装置であって、
前記車両は、自動運転装置と、ナビゲーション装置とを備え、
前記制御装置は、
前記自動運転装置が実行した走行支援機能を評価する評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させ、
前記評価ウィンドウに対する運転者の入力操作に基づいて、前記自動運転装置が前記走行支援機能を実行する際のパラメータを調整する、車両の制御装置。
［付記２］
付記１に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、前記ナビゲーション装置が表示している評価ボタンを前記運転者が押下すると、前記評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させる、車両の制御装置。
［付記３］
付記１又は２に記載の車両の制御装置において、
前記車両は、前記運転者を撮影する車内カメラをさらに備え、
前記制御装置は、
前記自動運転装置が前記走行支援機能を実行すると、前記車内カメラが撮影した前記運転者の表情を解析し、
前記運転者の表情が前記走行支援機能に対して所定の感情を表す表情であると判定すると、前記評価ウィンドウを前記ナビゲーション装置に表示させる、車両の制御装置。
［付記４］
付記１から３のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、前記評価ウィンドウを表示させる直前に実行された前記走行支援機能の種類に応じた内容を、前記評価ウィンドウに表示させる、車両の制御装置。
［付記５］
付記１から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
前記制御装置は、上限値及び下限値を超えない範囲で前記パラメータを調整する、車両の制御装置。

【符号の説明】

【0053】

１０ 車両
１１ ナビゲーション装置
１２ 操作部
１３ 自動運転装置
１４ 車内カメラ
１５ 制御装置
２０ 評価ウィンドウ
２１、２２ ポップアップウィンドウ
３０ 評価ボタン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】