特開 2025-8510 測距装置および運転支援システム、測距方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025008510

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】測距装置および運転支援システム、測距方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/42 20060101AFI20250109BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20250109BHJP

   G01C 3/06 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

G01S17/42

G01S17/931

G01C3/06 120Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023110743

(22)【出願日】2023-07-05

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】520124752

【氏名又は名称】株式会社ミライズテクノロジーズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康弘

【テーマコード（参考）】

2F112

5J084

【Ｆターム（参考）】

2F112AD01

2F112BA06

2F112CA05

2F112DA02

2F112DA15

2F112DA28

2F112GA01

5J084AA05

5J084AA10

5J084AC02

5J084AD01

5J084BA06

5J084BA39

5J084BA49

5J084EA22

(57)【要約】

【課題】測距が行える受信パターンを判別できる技術を提供する。
【解決手段】測距装置１１０は、水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部１０と、測距装置が搭載される移動体３００の移動状態に応じた複数の入射波の受信パターンを記憶する記憶部２０と、測距装置の軸ズレ情報を用いて、複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した移動状態を用いて、有効であると判定され受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する物標までの距離を測定する制御部３０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

測距装置（１１０）であって、
水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部（１０）と、
前記測距装置が搭載される移動体（３００）の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する記憶部（２０）と、
前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定された前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する制御部（３０）と、を備える、測距装置。

【請求項2】

請求項１に記載の測距装置であって、
前記複数の受信パターンは、前記検知範囲における第１領域の測距性能が、前記第１領域の少なくとも一部を囲む領域である第２領域の測距性能よりも高い、測距装置。

【請求項3】

請求項２に記載の測距装置であって、
前記移動状態は、前記移動体の移動速度を含み、
前記移動速度が速い場合に対応する前記受信パターンは、前記移動速度が遅い場合に対応する前記受信パターンよりも前記測距性能が高い、測距装置。

【請求項4】

運転支援システム（１００）であって、
請求項３に記載の測距装置と、
前記測距装置を搭載する前記移動体と、
前記制御部が前記受信パターンが有効であるか否かを判定した結果を用いて、前記移動体の前記移動速度を制御する運転制御部（２１０）と、を備える、運転支援システム。

【請求項5】

測距装置が実行する測距方法であって、
水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でないセンサ部を用いて、前記入射波を受信する工程と、
前記測距装置が搭載される移動体の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する工程と、
前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定する工程と、
取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定され前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する工程と、を含む、測距方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、測距装置および運転支援システム、測距方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車に搭載される測距装置において、センサの射出波が物標に反射して生じる反射波を用いて、測距する技術が知られている。特許文献１には、車の移動状態に基づいて、測距装置の走査パターンを設定する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６８４３１４４号

【特許文献2】特許第５８１７２７０号

【特許文献3】特開２００６－３２９９７１号公報

【特許文献4】特表２０１９－５３５０１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

所望の走査パターンで測距できない場合は、センサが要求される性能を満たすことができないため、センサは故障していると判定され、センサの故障をセンサの後段へ通知し、測距を停止する。測距装置の軸に経年劣化や衝突等の外的要因によってズレが生じる場合、所望の走査パターンで測距ができず、故障していると判定され、測距が停止するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一形態によれば、測距装置（１１０）が提供される。測距装置は、水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と前記射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でない、センサ部（１０）と、前記測距装置が搭載される移動体（３００）の移動状態に応じた複数の前記入射波の受信パターンを記憶する記憶部（２０）と、前記測距装置の軸ズレ情報を用いて、前記複数の受信パターンのそれぞれについて測距に有効か否かを判定し、取得した前記移動状態を用いて、有効であると判定され前記受信パターンのうちから選択した受信パターンを用いて、予め定められた検知範囲に存在する前記物標までの距離を測定する制御部（３１）と、を備える。

【0006】

この形態の測距装置によれば、軸ズレ情報を用いて複数の受信パターンのそれぞれが有効か否かを判定できる。また、測距装置は、有効であると判定した受信パターンを用いて測定を行う。そのため、軸ズレが生じている場合でも、測距を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】運転支援システムの構成の概要を示す説明図である。

【図2】入射波の受信特性ついての説明図である。

【図3】受信パターン判定処理の一例を示したフローチャートである。

【図4】第１受信パターンについての説明図である。

【図5】第２受信パターンについての説明図である。

【図6】第３受信パターンについての説明図である。

【図7】各受信パターンが有効か無効を示す説明図である。

【図8】測距処理の一例を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、運転支援システム１００は、移動体３００と、測距装置１１０と、自動運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。測距装置１１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。運転支援システム１００は、移動体３００の自動運転を実行する。なお、移動体３００は、自動運転に限らず、運転手によって手動で行われる手動運転によって運転されてもよい。本実施形態において、移動体３００は、車両である。

【0009】

測距装置１１０は、予め定められた検知範囲に存在する物標までの距離を測定する装置である。測距装置１１０は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。測距装置１１０として、ミリ波レーダや、光の飛行時間を利用して三次元位置を測定可能なＴＯＦカメラ（ＴＯＦ：Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）を採用できる。測距装置１１０は、移動体３００に搭載される。本実施形態において、測距装置１１０は、移動体３００の進行方向における前方に存在する物標までの距離を測定する。

【0010】

測距装置１１０は、センサ部１０と記憶部２０とＣＰＵ３０とを備える。ＣＰＵ３０は、記憶部２０にインストールされたプログラムを実行することによって、制御部３１の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウエア回路で実現してもよい。

【0011】

センサ部１０は、射出波の射出と、射出波が物標に反射した反射波を含む入射波の受信とを行う。より具体的には、センサ部１０は、図示しない垂直方向に１次元配列された発光素子と発光素子駆動装置とを用いて、光を射出する。また、センサ部１０は、図示しない１次元配列された複数の受光素子と受光素子駆動装置とを用いて、入射波を受信する。測距装置１１０は、発光素子および受光素子を水平方向に走査して、２次元の領域について測距を行う。

【0012】

図２に示すように、本実施形態において、センサ部１０は、入射波を受信する受信範囲ＴＡにおける水平方向と垂直方向において、入射波の受信特性が均一でない。より具体的には、センサ部１０は、受光素子の配列や走査の粗密によって、受信範囲ＴＡにおける水平方向および垂直方向において、複数の受信特性を有する。受信範囲ＴＡにおけるセンサ部１０の水平方向の中心軸は軸ＣＨであり、受信範囲ＴＡにおけるセンサ部１０の垂直方向の中心軸は軸ＣＶである。センサ部１０は、垂直方向において、３段階の測距特性Ａを有する。測距特性は、受信特性と射出波の射出特性によって定められる特性であり、距離精度や分解能を含む特性である。

【0013】

測距特性Ａ、測距特性Ｂ、測距特性Ｃの順で測距性能が高い。また、センサ部１０は、水平方向において、２段階の測距特性を有する。測距特性Ｏ、測距特性Ｐの順で測距性能が高い。すなわち、受信範囲ＴＡにおいて、中央の領域が最も測距性能が高く、上端の領域と下端の領域が最も測距性能が低い。

【0014】

記憶部２０は、移動体３００の移動状態に応じた複数の入射波の受信パターンを記憶する。移動状態として、例えば、移動体３００の移動速度や、走行予定の垂直方向における勾配、水平方向におけるカーブ等を採用できる。本実施形態において、移動状態は、移動体３００の移動速度である。受信パターンは、受信範囲ＴＡにおけるどの領域をどの程度の測距性能で受信したいかを示すパターンである。本実施形態において、受信パターンは、受信範囲ＴＡにおけるどの領域をどの程度の測距特性で受信したいかを示すパターンである。

【0015】

本実施形態において、記憶部２０は、受信パターンの組み合わせを、機能毎に記憶する。機能は、測距装置１１０が測距した情報を用いて、運転支援システム１００によって実行される移動体３００の運転支援に関する機能である。機能として、例えば、移動体３００の自動追従走行が挙げられる。

【0016】

制御部３１は、測距装置１１０の軸ズレ情報と移動体３００の移動状態とを用いて選択した受信パターンを用いて、測定を行う。まず、制御部３１は、測距装置１１０の軸ズレ情報を用いて、複数の受信パターンのそれぞれが有効か否かを判定する。軸ズレ情報とは、移動体３００に対する運転支援システム１００の水平方向および垂直方向におけるズレ量を含む情報である。軸ズレ情報は、制御部３１が周知の技術を用いて求めてもよく、他の装置が求めた軸ズレ情報を取得してもよい。続いて、制御部３１は、取得した現在の移動状態を用いて、有効であると判定された受信パターンのうちから、測定に用いる受信パターンを決定する。制御部３１は、選択した受信パターンを用いて、測定を行う。

【0017】

自動運転制御部２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、自動運転機能を実現する。自動運転制御部２１０は、駆動力制御ＥＣＵ２２０および制動力制御ＥＣＵ２３０、操舵制御ＥＣＵ２４０を制御することで、自動運転機能を実現する。自動運転制御部２１０は、例えば、駆動力制御ＥＣＵ２２０および制動力制御ＥＣＵ２３０を制御し、操舵制御ＥＣＵ２４０を用いて自動的に車線変更を行う。

【0018】

駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど移動体３００の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転手が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、自動運転制御部２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。

【0019】

制動力制御ＥＣＵ２３０は、移動体３００の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転手が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、自動運転制御部２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

【0020】

操舵制御ＥＣＵ２４０は、移動体３００の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転手が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転手が少量の力でステアリングを操作でき、移動体３００の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、自動運転制御部２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

【0021】

図３に示す受信パターン判定処理は、測距装置１１０が、受信パターンが有効か否かを判定する処理である。この処理は、運転支援システム１００の動作中繰り返し行われることが好ましい。この処理は、運転支援システム１００の起動時にのみ行われてもよく、軸ズレ情報が更新される度に行われてもよい。

【0022】

ステップＳ１００において、測距装置１１０は、軸ズレ情報を取得する。

【0023】

ステップＳ１１０において、測距装置１１０は、ステップＳ１００で取得した軸ズレ情報を用いて、受信パターンが有効か否かを判定する。より具体的には、測距装置１１０は、軸ズレの量に応じて、受信パターンにおける検知範囲の中心軸の位置を動かした場合に、要求される測距特性を満たすか否かを判定する。

【0024】

図４に示す第１受信パターンは、第１機能において、移動体３００の移動速度が予め定められた第１閾値速度を超える場合に用いられる受信パターンである。第１閾値速度は、例えば、８０ｋｍ／ｈである。図４において、垂直方向において要求される測距特性を示している。移動体３００の中心軸ＣＬ１に対応づけられた第１受信パターンの検知範囲において、第１領域Ａ１１は、測距特性Ｃであり、第２領域Ａ１２は、測距特性Ｂである。すなわち、第１受信パターンは、検知範囲における第１領域Ａ１１の測距性能が、第１領域Ａ１１を囲む領域である第２領域Ａ１２の測距性能よりも高い。図４の（ｂ）に示すように、軸ズレが生じていない場合の初期状態では、センサ部１０の水平方向における中心軸である軸ＣＶと、移動体３００の中心軸ＣＬ１は一致している。

【0025】

図４の（ａ）は、第１受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における上側への軸ズレの限界を示す。センサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図４の（ａ）で示す位置よりも下側へ動かすと、測距特性Ｃが要求される第１領域Ａ１１において、測距特性Ｂでしか受信できない。すなわち、検知範囲は、図４の（ａ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから下側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0026】

図４の（ｃ）は、第１受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における下側への軸ズレの限界を示すセンサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図４の（ｃ）で示す位置よりも上側へ動かすと、測距特性Ｃが要求される第１領域Ａ１１において、測距特性Ｂでしか受信できない。すなわち、検知範囲は、図４の（ｃ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから上側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0027】

図５に示す第２受信パターンは、第１機能において、移動体３００の移動速度が予め定められた第２閾値速度を超える場合に用いられる受信パターンである。第２閾値速度は、第１閾値速度よりも遅く、例えば、５０ｋｍ／ｈである。第２受信パターンの視野角は、第１受信パターンの視野角よりも広い。また、第２受信パターンの測距特性は、第１受信パターンの測距特性よりも低い。移動体３００の中心軸ＣＬ２に対応づけられた第２受信パターンの検知範囲において、第１領域Ａ２１は、測距特性Ｂであり、第２領域Ａ２２は、測距特性Ａである。すなわち、第２受信パターンは、検知範囲における第１領域Ａ２１の測距性能が、第１領域Ａ２１を囲む領域である第２領域Ａ２２の測距性能よりも高い。図５において、垂直方向において要求する測距特性を示している。図５の（ｂ）に示すように、軸ズレが生じていない場合の初期状態では、センサ部１０の水平方向における中心軸である軸ＣＶと、移動体３００の中心軸ＣＬ２は一致している。

【0028】

図５の（ａ）は、第２受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における上側への軸ズレの限界を示す。センサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図５の（ａ）で示す位置よりも下側へ動かすと、測距特性Ｂが要求される第１領域Ａ２１において、測距特性Ａでしか受信できない。すなわち、検知範囲は、図５の（ａ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから下側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0029】

図５の（ｃ）は、第２受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における下側への軸ズレの限界を示す。センサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図５の（ｃ）で示す位置よりも上側へ動かすと、測距特性Ｂが要求される第１領域Ａ２１において、測距特性Ａでしか受信できない。すなわち、検知範囲は、図５の（ｃ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから上側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0030】

図６に示す第３受信パターンは、第１機能において、移動体３００の移動速度が第２閾値速度以下の場合に用いられる受信パターンである。第２受信パターンの視野角と第３受信パターンの視野角は同じである。また、第３受信パターンの測距性能は、第２受信パターンの測距性能よりも低い。移動体３００の中心軸ＣＬ３に対応づけられた第３受信パターンの検知範囲における測距特性はいずれも同じである。図６において、垂直方向において要求する測距特性を示している。図６の（ｂ）に示すように、軸ズレが生じていない場合の初期状態では、センサ部１０の水平方向における中心軸である軸ＣＶと、移動体３００の中心軸ＣＬ３は一致している。

【0031】

図６の（ａ）は、第３受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における上側への軸ズレの限界を示す。センサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図６の（ａ）で示す位置よりも下側へ動かすと、入射波を受信できない領域が生じる。すなわち、検知範囲は、図６の（ａ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから下側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0032】

図６の（ｃ）は、第３受信パターンにおいて要求される測距特性を満たす事ができる、垂直方向における下側への軸ズレの限界を示す。センサ部１０の軸ＣＶの軸ズレに合せて、検知範囲を図６の（ｃ）で示す位置よりも上側へ動かすと、入射波を受信できない領域が生じる。すなわち、検知範囲は、図６の（ｃ）で示す位置までであれば、軸ＣＶから上側へと動かしても、要求される測距特性を満たすことができる。

【0033】

以下では、発生した軸ズレの軸ズレ量が、受信パターン判定処理によって、第１受信パターンおよび第２受信パターンが無効と判定される量である場合を例として説明する。すなわち、制御部３１によって、第１受信パターンおよび第２受信パターンは無効であり、第３受信パターンは有効であると判定される場合を例として説明する。

【0034】

図７に示す表は、機能毎の受信パターンの組み合わせと、各受信パターンが有効か無効かを示す。なお、第１受信パターン～第７受信パターンは、いずれも互いに異なる受信パターンである。第１機能は、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈ以下の場合は、第３受信パターンが用いられ、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈを超え、かつ、８０ｋｍ／ｈ以下の場合は、第２受信パターンが用いられ、移動体３００の移動速度が８０ｋｍ／ｈを超える場合は、第１受信パターンが用いられる。すなわち、第1機能において、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈ以下の場合は、移動状態に対応する予め定められた受信パターンが有効である。

【0035】

第２機能は、移動体３００の移動速度が８０ｋｍ／ｈ以下の場合は、第５受信パターンが用いられ、移動体３００の移動速度が８０ｋｍ／ｈを超える場合は、第４受信パターンが用いられる。第４受信パターンは無効であり、第５受信パターンは有効である。すなわち、第２機能において、移動体３００の移動速度が８０ｋｍ／ｈ以下の場合は、移動状態に対応する予め定められた受信パターンが有効である。

【0036】

第３機能は、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈ以下の場合は、第７受信パターンが用いられ、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈを超える場合は、第６受信パターンが用いられる。すなわち、第３機能において、移動体３００の移動速度が１２０ｋｍ／ｈ以下の場合は、移動状態に対応する予め定められた受信パターンが有効である。

【0037】

図８に示す測距処理は、測距装置１１０が、測距を行う処理である。この処理は、運転支援システム１００の動作中繰り返し行われる。

【0038】

ステップＳ２００において、測距装置１１０は、受信パターン判定処理の判定結果と、移動体３００の移動状態とを用いて、測距に用いる受信パターンを選択する。より具体的には、測距装置１１０は、取得した移動状態を用いて、有効であると判定された受信パターンのうちから、測定に用いる受信パターンを選択する。本実施形態において、測距装置１１０は、移動体３００の移動速度を取得し、取得した移動速度以下に対応する受信パターンのうち、有効であると判定された受信パターンを測距に用いることを決定する。以下では、移動体３００の移動速度が７５ｋｍ／ｈである場合を例として説明する。第１機能において、対応づけられた第１受信パターンは無効であるため、測距装置１１０は、有効であると判定された受信パターンである第３受信パターンを測距に用いることを決定する。第２機能において、対応づけられた第５受信パターンは有効であるため、測距装置１１０は、第２機能における測距に第５受信パターンを用いることを決定する。また、第３機能において、対応づけられた第６受信パターンは有効であるため、測距装置１１０は、第３機能における測距に第６受信パターンを用いることを決定する。

【0039】

ステップＳ２１０において、測距装置１１０は、ステップＳ２００で選択した受信パターンを用いて、測距を行う。本実施形態において、測距装置１１０は、第１機能および第２機能、第３機能のいずれにおいても第３受信パターンを用いて測距を行う。

【0040】

以上で説明した本実施形態の測距装置１１０によれば、軸ズレ情報を用いて複数の受信パターンのそれぞれが有効か否かを判定できる。また、測距装置１１０は、取得した移動状態を用いて、有効であると判定された受信パターンのうちから測距に用いる受信パターンを選択する。そのため、受信パターンを移動体３００の移動状態に対応づけられた受信パターンが無効であると判定された場合に、有効であると判定した受信パターンを用いて測定を行う。従って、移動体３００の移動状態に対応づけられた受信パターンが無効である場合に、即座にセンサ部１０が故障していると判定されて測距が停止することを抑制できる。また、機能毎に要求される測距性能を満たすことが出来る範囲で測距を継続できる。

【0041】

また、第１受信パターンおよび第２受信パターンは、検知範囲における第１領域Ａ１１、Ａ２１の測距性能が、第１領域Ａ１１を囲む領域である第２領域Ａ１２、Ａ２２の測距性能よりも高い。そのため、移動体３００が高い速度で走行している場合であっても、道路の前方の遠方にある物標までの距離を測距できる蓋然性が高い。

【0042】

また、第１機能において、移動速度が速い場合に対応する第１受信パターンは、移動速度が遅い場合に対応する第２受信パターンよりも測距性能が高い。すなわち、制御部３１は、移動体３００の移動速度が速い場合に、移動速度が遅い場合よりも測距性能が高い受信パターンを用いて測距を行う。そのため、物標に接近する時間が短い場合に、その物標までの距離を精度高く測距できる。

【0043】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態は、制御部３１が、受信パターン判定処理の判定結果を用いて、移動体３００の移動速度を制御する点が、第１実施形態と異なる。第２実施形態における運転支援システム１００は、第１実施形態の運転支援システム１００の構成と同一であるため、運転支援システム１００の構成の説明は省略する。

【0044】

以下では、第１機能が実行される場合について説明する。図７に示すように、第１機能において、移動状態に対応づけられた受信パターンの組み合わせは、移動速度が速い場合に対応する受信パターンが、移動速度が遅い場合に対応する受信パターンよりも測距性能が高い。本実施形態において、制御部３１は、測距処理におけるステップＳ２００（図８参照）の処理において、有効と判定された受信パターンが対応づけられた移動速度のうち最も速い速度を、上限速度に決定する。制御部３１は、移動体３００の移動速度が上限速度を超えないように走行を制御するよう自動運転制御部２１０に指示する。また、制御部３１は、上限速度に対応づけられた受信パターンを用いて測距を行う事を決定する。

【0045】

図７に示すように、移動体３００の移動速度が５０ｋｍ／ｈ以下の場合に、第１機能と第２機能と第３機能とのいずれの機能においても、移動状態に対応する予め定められた受信パターンが有効である。そのため、制御部３１は、全ての機能に対応づけられたパターンが有効と判定された移動速度のうち最も早い速度である５０ｋｍ／ｈを上限速度に決定し、移動体３００が５０ｋｍ／ｈ以下で走行するように自動運転制御部２１０に指示する。また、制御部３１は、第３受信パターンを用いて測距を行う。

【0046】

以上で説明した第２実施形態の制御部３１によれば、受信パターンの有効／無効に応じて、移動体３００の移動速度を制御する。そのため、予め定められていた、移動状態に応じた受信パターンを用いて測距をすることができる。

【0047】

Ｃ．その他の実施形態：
（Ｃ１）上述した実施形態において、センサ部１０は、水平方向と垂直方向において、入射波の受信特性とが均一でない。これに限らず、センサ部１０は、水平方向と垂直方向との少なくとも一方における、射出波の射出特性と入射波の受信特性との少なくとも一方の特性が均一でなければよい。

【0048】

（Ｃ２）上述した実施形態において、制御部３１は、軸ズレ情報に加えて、センサ部１０の射出波を射出する機構や、入射波を受信する機構の不具合を示す情報を用いて、各受信パターンが有効か無効かを判定してもよい。制御部３１は、例えば、入射波を受信する受光素子の前面にある光学窓に汚れが有る場合、入射波の受信範囲ＴＡにおいてその汚れが影響する領域を特定し、特定した領域を用いない受信パターンを有効と判定する。

【0049】

（Ｃ３）上述した実施形態において、測距装置１１０は、センサ部１０と制御部３１とを有している。これに限らず、測距装置１１０は、センサ部１０を有さなくてもよい。制御部３１は、外部機器が有するセンサ部１０の軸ズレ情報を用いて、受信パターンが有効無効かを判定し、測距を行ってもよい。

【0050】

（Ｃ４）上述した実施形態において、制御部３１は、軸ズレの量が予め定められた閾値ズレ量以上である場合に、測距ができないというダイアグ判定を行ってもよい。閾値ズレ量は、例えば、いずれの受信パターンも無効であると判定される軸ズレの量である。

【0051】

（Ｃ５）上述した実施形態において、第１受信パターンおよび第２受信パターンは、検知範囲における第１領域Ａ１１、Ａ２１の測距性能が、第１領域Ａ１１を囲む領域である第２領域Ａ１２、Ａ２２の測距性能よりも高い。これに限らず、受信パターンは、検知範囲における、ある領域の測距性能が、ある領域の一部を囲む領域である他の領域の測距性能よりも高くてもよい。また、受信パターンは、２分割された一方の領域の測距性能が他の領域の測距性能よりも高くてもよい。

【0052】

（Ｃ６）上述した第２実施形態において、制御部３１は、移動体３００の移動速度を制御している。これに限らず、制御部３１は、移動体３００が走行する道路を選択し、その道路を走行する場合に、道路の選択を制御してもよい。すなわち、制御部３１は、移動体３００が走行する道路を制限してもよい。より具体的には、制御部３１は、移動体３００が走行可能である垂直方向における勾配量や、水平方向におけるカーブ量を決定して、移動体３００の走行を制限するよう制御してもよい。制御部３１は、軸ズレ情報を用いて、垂直方向における受信パターンの検知範囲を動かせる量に応じて、垂直方向における勾配量を決定する。また、制御部３１は、水平方向における受信パターンの検知範囲を動かせる量に応じて、水平方向におけるカーブ量を決定する。

【0053】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

【0054】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制限部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0055】

１０…センサ部、２０…記憶部、３０…ＣＰＵ、３１…制御部、１００…運転支援システム、１１０…測距装置、２１０…自動運転制御部、２２０…駆動力制御ＥＣＵ、２３０…制動力制御ＥＣＵ、２４０…操舵制御ＥＣＵ、２５０…車載ネットワーク、３００…移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】