特開 2025-8602 車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025008602

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20250109BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W30/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023110888

(22)【出願日】2023-07-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井口 直輝

(72)【発明者】

【氏名】宗宮 智貴

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA31

3D241BA60

3D241CC01

3D241CC08

3D241DA39Z

3D241DA49Z

3D241DA52Z

3D241DA58Z

3D241DB12Z

3D241DC21Z

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自車両の前方に障害物が検出され自車両の後方に後続車両が検出されている場合に、運転者が自車両の前方の障害物を認識することに遅れが生じる虞を低減することができるよう改良された車両の制御装置を提供する。
【解決手段】自車両１０２の前方の障害物を検出する障害物検出装置１２，１４と、自車両の後方の後続車両を検出する後続車両検出装置と、自車両が障害物に衝突する虞があると判定したときには、衝突の虞がある旨を運転者に報知する報知装置５２，５６と、後続車両検出装置により検出された後続車両が自車両に接近していると判定したときには、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知する通知装置５２，５４，５６と、を含み、報知装置は、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、通知装置が通知していないときに比して、衝突の虞がある旨を運転者に報知するタイミングを早くする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方の障害物を検出する障害物検出装置と、自車両の後方の後続車両を検出する後続車両検出装置と、自車両が前記障害物検出装置により検出された障害物に衝突する虞があると判定したときには、衝突の虞がある旨を運転者に報知する報知装置と、前記後続車両検出装置により検出された後続車両が自車両に接近していると判定したときには、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知する通知装置と、を含む車両の制御装置において、
前記報知装置は、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知していないときに比して、衝突の虞がある旨を運転者に報知するタイミングを早くするよう構成された、車両の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両の制御装置において、前記通知装置は、後続車両が自車両に接近している旨を表示装置に表示することにより運転者に通知するよう構成され、前記報知装置は、後続車両が自車両に接近している旨が前記表示装置に表示されているときには、衝突の虞がある旨を前記表示装置に表示するよう構成された、車両の制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両の制御装置において、前記表示装置は、運転者に情報を通知可能に構成された後方確認用のミラー装置である、車両の制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両の制御装置において、自車両は、自車両が前記障害物検出装置により検出された障害物に衝突する虞があると判定したときには、自動ブレーキにより障害物との衝突の虞を低減する衝突防止制御を行う衝突防止装置を備えており、前記衝突防止装置は、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知していないときに比して、前記自動ブレーキの開始を早くするよう構成された、車両の制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両の制御装置において、前記衝突防止装置は、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を前記通知装置が通知していないときに比して、前記自動ブレーキが開始する可能性がある旨を運転者に報知するタイミングを早くするよう構成された、車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両の制御装置に係る。

【背景技術】

【0002】

自動車などの車両の制御装置として、自車両の前方に障害物が検出されると、自車両が障害物に衝突する虞を判定し、衝突の虞があるときには、自動ブレーキにより車両に制動力を付与して衝突を防止する衝突防止装置が知られている。

【0003】

例えば、下記の特許文献１には、自車両が前方の障害物と衝突する虞が予知され、後続車両が検知されると、後続車両が検知されていないときに比して、自動ブレーキのタイミングを早くし、自動ブレーキを後続車両が後突しない程度のブレーキにする衝突防止装置が記載されている。

【0004】

また、自動車などの車両の制御装置として、自車両の後方に後続車両が検出され、後続車両が自車両に接近していると判定されると、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知する通知装置が知られている。この種の制御装置によれば、後続車両が自車両に接近しているときには、後続車両が自車両に接近していないときに比して、運転者は早期に後続車両が自車両に接近していることを認知することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０－５２５４６号公報

【発明の概要】

【0006】

〔発明が解決しようとする課題〕
自車両の前方に障害物が検出されている状況において、自車両の後方に後続車両が検出され、後続車両が自車両に接近している旨が通知装置に表示されることにより通知されると、運転者は通知装置に表示された通知に注目する。そのため、運転者が自車両の前方にある障害物を認識することに遅れが生じる虞がある。

【0007】

本発明の主要な課題は、自車両の前方に障害物が検出され自車両の後方に後続車両が検出されている場合に、運転者が自車両の前方の障害物を認識することに遅れが生じる虞を低減することができるよう改良された車両の制御装置を提供することである。

【0008】

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、自車両（１０２）の前方の障害物を検出する障害物検出装置（カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４）と、自車両の後方の後続車両を検出する後続車両検出装置（カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４）と、自車両が障害物検出装置により検出された障害物に衝突する虞があると判定したときには（Ｓ７０）、衝突の虞がある旨を運転者に報知する報知装置（運転支援ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ５０、表示装置５２及び警報装置５６）と、後続車両検出装置により検出された後続車両が自車両に接近していると判定したときには（Ｓ２４０）、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知する通知装置（運転支援ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ５０、表示装置５２、電子インナミラー５４及び警報装置５６）と、を含む車両の制御装置（１００）が提供される。

【0009】

報知装置は、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには（Ｓ４０）、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、衝突の虞がある旨を運転者に報知するタイミングを早くする（Ｓ６０）よう構成される。

【0010】

上記の構成によれば、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、衝突の虞がある旨を運転者に報知するタイミングが早くなる。

【0011】

よって、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、運転者に衝突の虞があることを早く認知することができる。従って、自車両の前方に障害物が検出され自車両の後方に後続車両が検出されている場合に、運転者が自車両の前方に障害物があることを認識することに遅れが生じる虞を低減することができる。

【0012】

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、通知装置は、後続車両が自車両に接近している旨を表示装置（５２）に表示することにより運転者に通知するよう構成され、報知装置は、後続車両が自車両に接近している旨が表示装置に表示されているときには（Ｓ４０）、衝突の虞がある旨を表示装置に表示する（Ｓ８０）よう構成される。

【0013】

本発明の他の一つの態様においては、表示装置は、運転者に情報を通知可能に構成された後方確認用のミラー装置（電子インナミラー５４）である。

【0014】

本発明の他の一つの態様においては、自車両（１０２）は、自車両が障害物検出装置により検出された障害物に衝突する虞があると判定したときには（Ｓ９０）、自動ブレーキにより障害物との衝突の虞を低減する衝突防止制御（Ｓ１１０）を行う衝突防止装置（運転支援ＥＣＵ１０、自動ブレーキ装置３４）を備えており、衝突防止装置は、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには（Ｓ４０）、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、自動ブレーキの開始を早くする（Ｓ６０）よう構成される。

【0015】

本発明の他の一つの態様においては、衝突防止装置は、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、自動ブレーキが開始する可能性がある旨を運転者に報知するタイミングを早くするよう構成される。

【0016】

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明による車両の制御装置の実施形態を示す概略構成図である。

【図2】実施形態における衝突防止制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図3】実施形態における後方接近制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図4】実施形態におけるフラグ設定制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図5】自車両が前方の障害物に衝突する虞があり且つ後続車両がある場合を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に添付の図を参照して、本発明の実施形態に係る車両の制御装置について詳細に説明する。

【0019】

図１に示されているように、本発明の実施形態にかかる制御装置１００は、車両１０２に適用され、運転支援ＥＣＵ１０を含んでいる。車両１０２は、自動運転が可能な車両であってよく、駆動ＥＣＵ２０、制動ＥＣＵ３０及びメータＥＣＵ５０を備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。なお、以下の説明においては、車両１０２は、他車両と区別するために、必要に応じて自車両１０２と呼称される。

【0020】

各ＥＣＵのマイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ（Ｎ／Ｍ）及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０４を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む）の検出値などは、他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

【0021】

運転支援ＥＣＵ１０は、衝突防止制御、車線維持制御などの運転支援制御を行う中枢の制御装置である。運転支援ＥＣＵ１０には、カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４が接続されている。カメラセンサ１２は、前方、後方、右側方及び左側方を撮像する４個のカメラセンサを含んでいるが、４個に限定されるものではない。レーダセンサ１４は、前方の領域、右前方の領域、左前方の領域、右後方の領域及び左後方の領域に存在する立体物を検出し、その情報を取得する５個のレーダセンサを含んでいるが、５個に限定されるものではない。

【0022】

カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、車両（自車両）１０２の前方の障害物を検出する障害物検出装置として機能する。また、カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、車両１０２の後方の後続車両を検出する後続車両検出装置として機能する。

【0023】

カメラセンサ１２の各カメラセンサは、撮影して得られた画像データを解析して道路の白線、他車両などの物標の情報を取得し、物標の情報を所定の時間毎に運転支援ＥＣＵ１０に供給する。

【0024】

レーダセンサ１４の各レーダセンサは、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを表す情報を所定の時間毎に取得して運転支援ＥＣＵ１０に供給する。なお、レーダセンサ１４に代えて、又はレーダセンサ１４に加えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

【0025】

更に、運転支援ＥＣＵ１０には、設定操作器１６が接続されており、設定操作器１６は、運転者により操作される位置に設けられている。図１には示されていないが、設定操作器１８は、衝突防止制御スイッチを含み、運転支援ＥＣＵ１０は、衝突防止制御スイッチがオンである場合に衝突防止制御を実行する。設定操作器１８は、後方接近制御スイッチを含み、運転支援ＥＣＵ１０は、後方接近制御スイッチがオンである場合に後方接近制御を実行する。衝突防止制御及び後方接近制御については後に詳細に説明する。

【0026】

駆動ＥＣＵ２０には、図１には示されていない駆動輪に駆動力を付与することにより車両１０２を加速させる駆動装置２２が接続されている。駆動ＥＣＵ２０は、通常時には、駆動装置２２により発生される駆動力が運転者による駆動操作に応じて変化するよう、駆動装置を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて駆動装置２２を制御する。

【0027】

なお、駆動装置２２は、内燃機関及び自動変速機の組合せに限定されない。即ち、駆動装置２２は、内燃機関及び無段変速機の組合せ、内燃機関及びモータの組合せである所謂ハイブリッドシステム、所謂プラグインハイブリッドシステム、燃料電池及びモータの組合せ、モータのように、当技術分野において公知の任意の駆動装置であってよい。

【0028】

制動ＥＣＵ３０には、図１には示されていない車輪に制動力を付与することにより車両１０２を制動により減速させる制動装置３２が接続されている。制動ＥＣＵ３０は、通常時には、制動装置３２により発生される制動力が運転者による制動操作に応じて変化するよう、制動装置３２を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて制動装置３２を制御することにより自動ブレーキを行う。よって、制動ＥＣＵ３０及び制動装置３２は、自動ブレーキ装置として機能する。なお、車輪に制動力が付与されているときには、図１には示されていないブレーキランプが点灯される。

【0029】

メータＥＣＵ５０には、運転支援ＥＣＵ１０による制御の状況、自車両が他車両と衝突する虞があるときには、そのことを示す視覚警報などを表示する表示器５２が接続されている。表示器５２は、例えばヘッドアップディスプレイ或いはメータ類及び各種の情報が表示されるマルチインフォーメーションディスプレイであってよく、ナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。

【0030】

更に、メータＥＣＵ５０には、電子インナミラー５４、警報装置５６及びハザードランプ５８が接続されている。電子インナミラー５４は、自車両の後方を撮影するカメラにより撮影された画像を表示し、必要に応じて運転者に伝達すべき情報を表示するよう構成された後方確認用のミラー装置である。警報装置５６は、警報を発出する。警報装置５６は、表示器、警報ランプのような視覚警報を発する警報装置、警報ブザーのような聴覚警報を発する警報装置、シートの振動のような体感警報を発する警報装置の何れであってもよく、それらの任意の組合せであってもよい。

【0031】

運転操作センサ６０及び車両状態センサ６２は、ＣＡＮ１０４に接続されている。運転操作センサ６０及び車両状態センサ６２によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１０４に送信される。ＣＡＮ１０４に送信されたセンサ情報は、各ＥＣＵにおいて適宜に利用可能である。なお、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ１０４に送信されてもよい。

【0032】

運転操作センサ６０は、アクセルペダルの操作量を検出する駆動操作量センサ、マスタシリンダ圧力又はブレーキペダルに対する踏力を検出する制動操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチを含んでいる。更に、運転操作センサ６０は、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサなどを含んでいる。

【0033】

車両状態センサ６２は、車両１０２の車速を検出する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ、及び車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどを含んでいる。

【0034】

実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図２に示されたフローチャートに対応する衝突防止制御のプログラムを記憶しており、ＣＰＵは、衝突防止制御スイッチがオンであるときに、該プログラムに従って衝突防止制御を実行する。なお、以下の説明においては、衝突防止制御をＰＣＳ制御と呼称する。

【0035】

後に詳細に説明するように、運転支援ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ５０、表示器５２及び警報装置５６は、自車両１０２が障害物検出装置により検出された障害物に衝突する虞があると判定したときには、衝突の虞がある旨を運転者に報知する報知装置として機能する。

【0036】

また、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図３に示されたフローチャートに対応する後方接近制御のプログラムを記憶しており、ＣＰＵは、後方接近制御スイッチがオンであるときに、該プログラムに従って後方接近制御を実行する。後方接近制御は、後続車両が自車両に接近しているときに、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知して注意喚起する制御である。

【0037】

後に詳細に説明するように、運転支援ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ５０、表示器５２、電子インナミラー５４及び警報装置５６は、後続車両検出装置により検出された後続車両が自車両１０２に接近していると判定したときには、後続車両が自車両に接近している旨を運転者に通知する通知装置として機能する。

【0038】

更に、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図４に示されたフローチャートに対応するフラグ設定制御のプログラムを記憶しており、ＣＰＵは、後方接近制御スイッチがオンであるときに、該プログラムに従ってフラグ設定制御を実行する。フラグ設定制御は、衝突予測時間ＴＴＣfの大小を判別するための基準値を高くすべきであるか否かを示すフラグＦrpを設定する制御である。

【0039】

＜ＰＣＳ制御ルーチン＞（図２）
まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、車両１０２の前方に障害物があるか否か、即ち障害物検出装置が車両１０２の前方に障害物を検出しているか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ＰＣＳ制御を一旦終了し、肯定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ２０へ進める。

【0040】

ステップＳ２０においては、車両１０２が障害物に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間ＴＴＣfを演算する。衝突予測時間ＴＴＣfは、障害物検出装置による検出結果に基づく障害物と自車両との間の距離Ｄrfと、障害物に対する自車両の相対速度Ｖrfとに基づいて、次式（１）に従って演算される。衝突予測時間ＴＴＣfは、自車両が障害物に衝突する可能性の高さを表す指標であり、その値が小さいほど、自車両が障害物に衝突する可能性（危険性）が高くなる。
ＴＴＣf＝Ｄrf／Ｖrf ・・・（１）

【0041】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、フラグＦpcsが１であるか否かの判別、即ちＰＣＳ制御による自動ブレーキの実行中であるか否かの判別をする。ＣＰＵは、肯定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ１２０へ進め、否定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ４０へ進める。なお、フラグＦpcsは、ＰＣＳ制御の開始時にステップＳ１０に先立って０に初期化される。

【0042】

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、後述の図４に示されたフローチャートに従って設定されるフラグＦrpが１であるか否かの判別、即ち衝突予測時間ＴＴＣfの大小を判別するための基準値を高くすべきであるか否かの判別をする。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ステップＳ５０において、基準値ＴＴＣfw、ＴＴＣfb及びＴＴＣfeをそれぞれ標準値ＴＴＣfwn、ＴＴＣfbn及びＴＴＣfen（正の定数）に設定する。これに対し、ＣＰＵは、肯定判別をしたときには、ステップＳ６０において、基準値ＴＴＣfw、ＴＴＣb及びＴＴＣfeをそれぞれ標準値ＴＴＣfwn、ＴＴＣfbn及びＴＴＣfenよりも大きい値ＴＴＣfwh、ＴＴＣfbh及びＴＴＣfeh（正の定数）に設定する。

【0043】

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、衝突予測時間ＴＴＣfが警報用基準値ＴＴＣfｗ以下であるか否かの判別、即ち自車両が障害物に衝突する可能性がある旨の警報を発出する必要があるか否かの判別をする。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ＰＣＳ制御を一旦終了し、肯定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ８０へ進める。

【0044】

ステップＳ８０においては、ＣＰＵは、警報装置５８を作動させることにより自車両が障害物に衝突する虞がある旨の警報を発出すると共に、電子インナミラー５４に自車両が障害物に衝突する虞がある旨の警報を表示する。特に、ＣＰＵは、ステップＳ４０において肯定判定をしたときには、自動ブレーキが開始する可能性がある旨が運転者に報知されるように警報装置５６を作動させる。

【0045】

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、衝突予測時間ＴＴＣfが制動用基準値ＴＴＣfb以下であるか否かの判別、即ち自動ブレーキの必要があるか否かの判別をする。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ＰＣＳ制御を一旦終了し、肯定判別をしたときには、ステップＳ１００において、フラグＦpcsを１にセットする。

【0046】

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、衝突を防止するための目標減速度としてＰＣＳ要求減速度Ｇpcsを演算し、車両１０２の減速度をＰＣＳ要求減速度ＧpcsにするＰＣＳブレーキ指令を制動ＥＣＵ３０へ出力する。よって、車両１０２の減速度がＰＣＳ要求減速度Ｇpcsになるように制動ＥＣＵ３０によって制動装置３２が制御され、自動ブレーキが実行される。また、ＣＰＵは、自動ブレーキが開始する可能性がある旨の報知を解除し、自動ブレーキが実行されていることを表示器５２に表示する。

【0047】

ＰＣＳ要求減速度Ｇpcsは、以下のように演算される。自車両の減速度をＧｂ（＜０）とし、自車両が停止するまでの時間をｔとすれば、自車両が停止するまでの走行距離Ｘは、次式（２）にて表すことができる。
Ｘ＝Ｖrf・ｔ－（１／２）・Ｇｂ・ｔ^２ ・・・（２）

【0048】

また、自車両が停止するまでの時間ｔは、次式（３）にて表すことができる。
ｔ＝－Ｖrf／Ｇｂ ・・・（３）

【0049】

従って、式（２）の時間ｔに式（３）により計算される時間ｔを代入することにより、自車両が停止するまでの走行距離Ｘは、次式（４）にて表すことができる。
Ｘ＝－Ｖ^２／（２Ｇｂ） ・・・（４）

【0050】

障害物に対して距離βだけ手前で自車両を停止させるためには、この走行距離Ｘを、障害物検出装置によって検出されている距離Ｄrfから距離β（＞０）だけ引いた距離（Ｄrf－β）に設定して、減速度Ｇｂを計算すればよい。ＰＣＳ要求減速度Ｇpcsは、このように計算される減速度Ｇｂの符号反転値に設定される。

【0051】

ステップＳ１２０においては、ＣＰＵは、衝突予測時間ＴＴＣfが終了基準値ＴＴＣfeよりも大きいか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ１１０へ進め、肯定判別をしたときには、ＰＣＳ制御をステップＳ１３０へ進める。

【0052】

ステップＳ１３０においては、ＣＰＵは、フラグＦpcsを０にリセットし、自動ブレーキ及び警報の発出を解除すると共に、自動ブレーキが解除されたことを表示器５２に表示する。

【0053】

＜後方接近制御ルーチン＞（図３）
まず、ステップＳ２１０においては、ＣＰＵは、自車両１０２の後方に後続車両があるか否か、即ち後続車両検出装置により後続車両が検出されているか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２８０へ進め、肯定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２２０へ進める。

【0054】

ステップＳ２２０においては、後続車両検出装置による検出結果に基づく自車両１０２と後続車両との間の距離Ｄrr及び自車両に対する後続車両の相対速度Ｖrrに基づいて、後続車両が自車両１０２に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間ＴＴＣrを演算する。衝突予測時間ＴＴＣrは、距離Ｄrrと自車両に対する後続車両の相対速度Ｖrrとに基づいて、次式（５）に従って演算される。衝突予測時間ＴＴＣfは、後続車両が自車両に衝突する可能性の高さを表す指標であり、その値が小さいほど、後続車両が自車両に衝突する可能性（危険性）が高くなる。
ＴＴＣr＝Ｄrr／Ｖrr ・・・（５６）

【0055】

ステップＳ２３０においては、ＣＰＵは、フラグＦraが１であるか否かの判別、即ち後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報が発出されているか否かの判別をする。ＣＰＵは、肯定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２５０へ進め、否定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２４０へ進める。なお、フラグＦraは、後方接近制御の開始時にステップＳ２１０に先立って０に初期化される。

【0056】

ステップＳ２４０においては、ＣＰＵは、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報の発出の開始条件が成立しているか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２８０へ進め、肯定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２６０へ進める。

【0057】

このステップＳ２４０においては、下記の条件１又は２が成立しているときに、肯定判別が行われてよい。
条件１：衝突予測時間ＴＴＣrが警報開始の基準時間ＴＴＣrs（正の定数）以下である。
条件２：後方車両と自車両との間の距離Ｄrrが警報開始の基準距離Ｄrrs（正の定数）以下である。

【0058】

ステップＳ２５０においては、ＣＰＵは、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報の発出の終了条件が成立しているか否かを判別する。ＣＰＵは、肯定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２８０へ進め、否定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２６０へ進める。

【0059】

このステップＳ２５０においては、下記の条件３又は４が成立しているときに、肯定判別が行われてよい。
条件３：衝突予測時間ＴＴＣrが警報終了の基準時間ＴＴＣre（ＴＴＣrsよりも大きい正の定数）以上である。
条件４：後方車両と自車両との間の距離Ｄrrが警報終了の基準距離Ｄrrs（Ｄrrsよりも大きい正の定数）以上である。

【0060】

ステップＳ２６０においては、ＣＰＵは、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報の発出の禁止条件が成立しているか否かを判別する。ＣＰＵは、肯定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２８０へ進め、否定判別をしたときには、後方接近制御をステップＳ２７０へ進める。

【0061】

このステップＳ２６０においては、下記の条件５又は６が成立しているときに、肯定判別が行われてよい。
条件５：運転者により制動操作が行われている。
条件６：ウインカスイッチがオンである。

【0062】

ステップＳ２７０においては、ＣＰＵは、フラグＦraが０であるときには、フラグＦraを１にセットする。また、ＣＰＵは、電子インナミラー５４の表示及び警報装置５６の作動により、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報を発出すると共に、ハザードランプ５８を短い点滅間隔にて点滅させることにより、後続車両の運転者に注意を喚起する。

【0063】

ステップＳ２８０においては、ＣＰＵは、フラグＦraを０にリセットする。また、ＣＰＵは、警報を実行している場合には、電子インナミラー５４及び警報装置５６の作動を停止すると共に、ハザードランプ５８の点滅を停止する。

【0064】

＜フラグ設定制御ルーチン＞（図４）
まず、ステップＳ３１０においては、ＣＰＵは、ステップＳ２１０と同様に、自車両１０２の後方に後続車両があるか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ステップＳ３１０を繰り返し実行し、肯定判別をしたときには、フラグ設定制御をステップＳ３２０へ進める。

【0065】

ステップＳ３２０においては、ＣＰＵは、ステップＳ２３０と同様に、フラグＦraが１であるか否かの判別、即ち後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報が発出されているか否かの判別をする。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、フラグ設定制御をステップＳ３５０へ進め、肯定判別をしたときには、ステップＳ３３０において、フラグＦrpを１にセットする。

【0066】

ステップＳ３４０においては、ＣＰＵは、フラグＦraが０になったか否かの判別、即ち後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報の発出が終了したか否かの判別をする。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ステップＳ３４０を繰り返し実行し、肯定判別をしたときには、フラグ設定制御をステップＳ３８０へ進める。

【0067】

ステップＳ３５０においては、ＣＰＵは、後続車両が自車両に後突するリスクが高いか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、フラグ設定制御を一旦終了し、肯定判別をしたときには、ステップＳ３６０において、フラグＦrpを１にセットする。

【0068】

このステップＳ３５０においては、下記の条件７又は８が成立しているときに、肯定判別が行われてよい。
条件７：衝突予測時間ＴＴＣrが警報開始の基準時間ＴＴＣrsよりも大きいが、距離Ｄrrの減少率が基準減少率ｄＤrr（正の定数）以上ある。
条件８：後方車両と自車両との間の距離Ｄrrが警報開始の基準距離Ｄrrsよりも大きいが、衝突予測時間ＴＴＣrの減少率が基準減少率ｄＴＴＣr（正の定数）以上である。

【0069】

ステップＳ３７０においては、ＣＰＵは、後続車両が自車両に後突するリスクが解消したか否かを判別する。ＣＰＵは、否定判別をしたときには、ステップＳ３７０を繰り返し実行し、肯定判別をしたときには、ステップＳ３８０において、フラグＦrpを０にリセットする。

【0070】

＜実施形態の作動＞
次に、図５に示されているように、自車両１０２が停止車両のような前方の障害物１０６に衝突する虞があり且つ後続車両１０８がある場合について、実施形態の作動を説明する。

【0071】

Ｃ１：後続車両が自車両に接近していない場合
図３のステップＳ２３０及びＳ２４０において、否定判別が行われるので、ステップＳ２８０において、フラグＦraが０にリセットされる。よって、図４のステップＳ３２０及びＳ３５０において、否定判別が行われるので、フラグＦrpは０に維持される。

【0072】

従って、図２のステップＳ３０及びＳ４０において、否定判別が行われるので、ステップＳ５０において、基準値ＴＴＣfw、ＴＴＣfb及びＴＴＣfeがそれぞれ標準値ＴＴＣfwn、ＴＴＣfbn及びＴＴＣfenに設定され、ステップＳ７０以降が実行される。なお、後続車両が自車両に接近していないので、警報の発出（Ｓ８０）及び自動ブレーキ（Ｓ１１０）は行われない。

【0073】

Ｃ２：後続車両が自車両に接近している場合
まず、図３のステップＳ２３０、Ｓ２４０及びＳ２６０において、それぞれ否定判別、肯定判別及び否定判別が行われるので、ステップＳ２７０において、フラグＦraが１に設定される。その後、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報の発出の終了条件（Ｓ２５０）が成立するまで、ステップＳ２３０及びＳ２５０において、それぞれ肯定判別及び否定判別が行われる。よって、ステップＳ２７０が実行されることにより、フラグＦraが１に維持される。また、後続車両が自車両に衝突する虞がある旨の警報が発出されると共に、ハザードランプ５８を短い点滅間隔にて点滅させることにより、後続車両の運転者に注意が喚起される。

【0074】

図４のステップＳ３２０において、肯定判別が行われるので、ステップＳ３３０において、フラグＦrpが１に設定され、フラグＦraが０になるまで、即ちステップＳ３４０において、肯定判別が行われるまで、１に維持される。

【0075】

図２のステップＳ３０において、否定判別が行われるが、ステップＳ４０において、肯定判別が行われるので、ステップＳ６０において、基準値ＴＴＣfw、ＴＴＣfb及びＴＴＣfeがそれぞれ標準値ＴＴＣfwn、ＴＴＣfbn及びＴＴＣfenよりも大きい値ＴＴＣfwh、ＴＴＣfbh及びＴＴＣfehに設定され、ステップＳ７０乃至Ｓ１３０が実行される。

【0076】

よって、基準値ＴＴＣfwが標準値ＴＴＣfwnである場合に比して早期にステップＳ７０の判別が肯定判別になる。従って、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、衝突の虞がある旨を運転者に報知するタイミングが早くなる。

【0077】

よって、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知しているときには、後続車両が自車両に接近している旨を通知装置が通知していないときに比して、運転者は衝突の虞があることを早く認知することができる。従って、自車両の前方に障害物が検出され自車両の後方に後続車両が検出されている場合に、運転者が自車両の前方に障害物があることを認識することに遅れが生じる虞を低減することができる。

【0078】

また、自車両の前方に障害物があり且つ後続車両が自車両に接近している状況において、後続車両が自車両に接近している旨が表示装置に表示され、運転者がその表示に注目すると、運転者が自車両の前方に障害物があることを認識することに遅れが生じ易くなる。

【0079】

実施形態によれば、後続車両が自車両に接近している旨が表示装置としての電子インナミラー５４に表示されることにより運転者に通知される。更に、後続車両が自車両に接近している旨が電子インナミラーに表示されているときには（Ｓ４０）、衝突の虞がある旨が電子インナミラーに表示される（Ｓ８０）。よって、運転者は電子インナミラーによって後続車両を確認しているときにも、自車両の前方に障害物があることを容易に認識することができるので、障害物があることの認識に遅れが生じる虞を低減することができる。

【0080】

また、基準値ＴＴＣfbが標準値ＴＴＣfbnである場合に比して早期にステップＳ９０の判別が肯定判別になる。よって、後続車両が自車両に接近している旨が通知されているときには（Ｓ４０）、後続車両が自車両に接近している旨が通知されていないときに比して、自動ブレーキの開始が早くなる（Ｓ１１０）。従って、たとえ運転者が自車両の前方に障害物があることを認識することに遅れが生じても、自車両が障害物に衝突することを防止する可能性を高くすることができる。

【0081】

更に、基準値ＴＴＣfwが標準値ＴＴＣfwnである場合に比して早期にステップ７０の判別が肯定判別になる。よって、後続車両が自車両に接近している旨が通知されているときには（Ｓ４０）、後続車両が自車両に接近している旨が通知されていないときに比して、自動ブレーキの開始の予告が早くなる（Ｓ８０）。従って、運転者は自動ブレーキの開始を早期に認識することができる。

【0082】

以上においては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0083】

例えば、上述の実施形態においては、後続車両が自車両に接近している旨が表示され、自車両が前方に障害物に衝突する虞がある旨が表示される共通の表示装置は、電子インナミラー５４である。しかし、共通の表示装置は、表示器５２であってもよく、反射式のインナミラーに表示器が設けられたインナミラーであってもよい。

【0084】

また、上述の実施形態においては、後続車両が自車両に接近している旨が通知されているときには、後続車両が自車両に接近している旨が通知されていないときに比して、自動ブレーキの開始及びその予告が早くなる。しかし、自動ブレーキの開始及びその予告を早めることの少なくとも一方が省略されてもよい。

【0085】

更に、上述の実施形態においては、図４に示されたフローチャートによるフラグ設定制御が実行される。しかし、フラグ設定制御が省略され、ステップＳ２４０において否定判別が行われたときに、ステップＳ３５０が実行され、肯定判別が行われたときには、後方接近制御がステップＳ２６０へ進み、否定判別が行われたときには、後方接近制御がステップＳ２８０へ進むよう、修正されてもよい。

【符号の説明】

【0086】

１０…運転支援ＥＣＵ、１２…カメラセンサ、１４…レーダセンサ、２０…駆動ＥＣＵ、３０…制動ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、５２…表示器、５４…電子インナミラー、５６…警報装置、５８…ハザードランプ、６０……運転操作センサ、６２…車両状態センサ、１００…制御装置、１０２…自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】