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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025008743
(43)【公開日】2025-01-20
(54)【発明の名称】サンプル測定装置
(51)【国際特許分類】
G01N 35/00 20060101AFI20250109BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20250109BHJP
【ＦＩ】
G01N35/00 Z
B25J13/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023111178
(22)【出願日】2023-07-06
(71)【出願人】
【識別番号】000001270
【氏名又は名称】コニカミノルタ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】村上 勇介
(72)【発明者】
【氏名】櫻田 巧
(72)【発明者】
【氏名】高橋 克典
【テーマコード（参考）】
2G058
3C707
【Ｆターム（参考）】
2G058CB15
2G058CB16
2G058GA01
2G058GA20
2G058GE10
3C707AS03
3C707AS14
3C707BS12
3C707DS01
3C707FS01
3C707FT02
3C707FT17
3C707FU02
3C707KS01
3C707KS08
3C707KS09
3C707KS34
3C707KS35
3C707KV11
3C707KW03
3C707KX05
3C707NS09
(57)【要約】
【課題】サンプルのサイズ間違いに起因する不具合を回避できるサンプル測定装置を提供する。
【解決手段】サンプル測定装置は、サンプルを測定する測定器と、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能な複数の段を有するカセットからサンプルを１つずつ取り出して測定器へ搬送する搬送装置と、カセットの各々の段に収納されたサンプルのサイズを検出するサイズ検出部と、サイズ検出部の検出結果に基づいて、測定器及び搬送装置を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】サンプル測定装置は、サンプルを測定する測定器と、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能な複数の段を有するカセットからサンプルを１つずつ取り出して測定器へ搬送する搬送装置と、カセットの各々の段に収納されたサンプルのサイズを検出するサイズ検出部と、サイズ検出部の検出結果に基づいて、測定器及び搬送装置を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
サンプルを測定する測定器と、
サイズが異なる複数の前記サンプルを収納可能な複数の段を有するカセットから前記サンプルを１つずつ取り出して前記測定器へ搬送する搬送装置と、
前記カセットの各々の段に収納された前記サンプルのサイズを検出するサイズ検出部と、
前記サイズ検出部の検出結果に基づいて、前記測定器及び前記搬送装置を制御する制御部と、
を備えるサンプル測定装置。
サイズが異なる複数の前記サンプルを収納可能な複数の段を有するカセットから前記サンプルを１つずつ取り出して前記測定器へ搬送する搬送装置と、
前記カセットの各々の段に収納された前記サンプルのサイズを検出するサイズ検出部と、
前記サイズ検出部の検出結果に基づいて、前記測定器及び前記搬送装置を制御する制御部と、
を備えるサンプル測定装置。
【請求項2】
前記カセットの各々の段に収納される前記サンプルのサイズを含むサンプル情報をユーザーが設定するための操作部を備える
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【請求項3】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記操作部を介してユーザーが前記取り出し対象段に設定した前記サンプルのサイズに一致する場合、前記測定器及び前記搬送装置によるサンプル測定動作を継続する
請求項２に記載のサンプル測定装置。
請求項２に記載のサンプル測定装置。
【請求項4】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記操作部を介して前記ユーザーが前記取り出し対象段に設定した前記サンプルのサイズに一致しない場合、前記測定器及び前記搬送装置によるサンプル測定動作を中断して警告を表示する
請求項２に記載のサンプル測定装置。
請求項２に記載のサンプル測定装置。
【請求項5】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記操作部を介して前記ユーザーが前記取り出し対象段に設定した前記サンプルのサイズに一致せず、前記ユーザーが前記取り出し対象段と異なる段に設定した前記サンプルのサイズに一致する場合、前記異なる段に設定した前記サンプルのサイズに基づいて、前記測定器及び前記搬送装置によるサンプル測定動作を継続する
請求項２に記載のサンプル測定装置。
請求項２に記載のサンプル測定装置。
【請求項6】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出される前記サンプルのサイズが、前記操作部を介して前記ユーザーが設定したサンプル情報に含まれる前記サンプルのサイズのうち最小のサンプルサイズよりも小さい場合、前記取り出し対象段をスキップする
請求項２に記載のサンプル測定装置。
請求項２に記載のサンプル測定装置。
【請求項7】
測定の対象となる前記サンプルのサイズ要件をサンプル種ごとに登録してなる登録情報が予め記憶されたメモリを備える
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【請求項8】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記登録情報に含まれる前記サンプルのサイズ要件を満たす場合、前記測定器及び前記搬送装置によるサンプル測定動作を継続する
請求項７に記載のサンプル測定装置。
請求項７に記載のサンプル測定装置。
【請求項9】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記登録情報に含まれる前記サンプルのサイズ要件を満たさない場合、前記測定器及び前記搬送装置によるサンプル測定動作を中断して警告を表示する
請求項７に記載のサンプル測定装置。
請求項７に記載のサンプル測定装置。
【請求項10】
前記制御部は、取り出し対象段で前記サイズ検出部によって検出された前記サンプルのサイズが、前記登録情報に含まれる前記サンプルのサイズ要件のうち最小のサンプルサイズよりも小さい場合、前記取り出し対象段をスキップする
請求項７に記載のサンプル測定装置。
請求項７に記載のサンプル測定装置。
【請求項11】
前記登録情報は、前記サイズ検出部によって検出される前記サンプルのサイズからサンプル種を判断可能なテーブルとして前記メモリに記憶されている
請求項７に記載のサンプル測定装置。
請求項７に記載のサンプル測定装置。
【請求項12】
前記サイズ検出部は、取り出し対象段からサンプルを取り出す前に、当該サンプルのサイズを検出する
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【請求項13】
前記サイズ検出部は、前記カセットの設置場所に移動して前記サンプルのサイズを検出する
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【請求項14】
前記サイズ検出部は、取り出し対象段に収納される前記サンプルを前記カセットの奥行き方向の基準端部に押し当てるための押し当て部材を有する
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【請求項15】
前記搬送装置は、前記サンプルを保持するためのハンド部を有し、
前記押し当て部材は、前記ハンド部に取り付けられている
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
前記押し当て部材は、前記ハンド部に取り付けられている
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項16】
前記サイズ検出部は、前記基準端部に前記サンプルが押し当たった場合に、前記基準端部から前記押し当て部材までの寸法を前記サンプルのサイズとして検出する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記基準端部に前記サンプルが押し当たったか否かを判定するためのトルク閾値を、前記サンプルの硬度に応じて変更する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項18】
前記制御部は、前記押し当て部材の押し当て角度を前記サンプルの硬度に応じて変更する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項19】
前記制御部は、前記押し当て部材の押し当て力を前記サンプルの質量に応じて変更する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項20】
前記制御部は、前記押し当て部材の押し当て力を前記サンプルの摩擦係数に応じて変更する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項21】
前記制御部は、前記押し当て部材によって前記サンプルを押す回数を前記サンプルの硬度に応じて変更する
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
請求項１４に記載のサンプル測定装置。
【請求項22】
前記サイズ検出部は、前記カセットの各々の段に設けられたサイズ検出センサによって構成されている
請求項１に記載のサンプル測定装置。
請求項１に記載のサンプル測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、サンプル測定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
サンプル測定装置は、サイズが異なるサンプルを順次自動で測定するために、測定器と、搬送装置とを備える必要がある。測定器は、サンプルを測定する。搬送装置は、サンプルを搬送する。
【0003】
特許文献１には、コンベアによって搬送されるパレット上にワークが載置されているかどうかを、圧力センサを用いて判定する技術が記載されている。圧力センサは、パレットの中央に設けられる。圧力センサは、パレットに載置されるワークの重量に応じた信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００６－１８５３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記サンプル測定装置を用いてサンプルを測定する場合、ユーザーは、未測定のサンプルを収納するカセットと、測定済みのサンプルを収納するカセットとを、それぞれ所定の場所に設置する。以降の説明では、未測定のサンプルを収納するカセットを「ピックアップ元のカセット」ともいい、測定済みのサンプルを収納するカセットを「プレース先のカセット」ともいう。
【0006】
複数の段を有するカセットは、サイズが異なる複数のサンプルを上下方向に位置をずらして積載できる。ユーザーは、サンプル測定装置の操作部から予めサンプル情報を設定する。サンプル情報は、ピックアップ元のカセットの各段に収納されるサンプルのサイズを含む情報である。
【0007】
上記搬送装置がピックアップ元のカセットからサンプルを取り出す場合、サンプルのサイズ間違いが起こることがある。サンプルのサイズ間違いとは、ピックアップ元のカセットの取り出し対象段から搬送装置がサンプルを取り出すときに、取り出し対象段に収納されているサンプルのサイズと、取り出し対象段に設定されているサンプルのサイズが異なることをいう。サンプルのサイズ間違いは、ユーザーのミスによって起こる。サンプルのサイズ間違いが起こると、上記搬送装置がサンプルを適切にハンドリングできず、種々の不具合が発生するおそれがある。
【0008】
本発明の目的は、サンプルのサイズ間違いに起因する不具合を回避できるサンプル測定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明に係るサンプル測定装置は、サンプルを測定する測定器と、サイズが異なる複数の前記サンプルを収納可能な複数の段を有するカセットから前記サンプルを１つずつ取り出して前記測定器へ搬送する搬送装置と、前記カセットの各々の段に収納された前記サンプルのサイズを検出するサイズ検出部と、前記サイズ検出部の検出結果に基づいて、前記測定器及び前記搬送装置を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、サンプルのサイズ間違いに起因する不具合を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。本明細書及び図面においては、実質的に同一の機能又は構成を有する要素については、同一の符号を付し、重複する説明は適宜、省略する。また、以下の記載及び図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の便宜上、省略及び簡略化されていることがある。各構成要素は、特に限定しない限り、単数でも複数でも構わない。また、図面に示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【0013】
【0014】
図１及び図２に示すように、サンプル測定装置１０は、測定器１１と、搬送装置１３と、架台１４と、を備えている。測定器１１は、サンプル（図示せず）を測定する機器である。搬送装置１３は、未測定のサンプルをピックアップ元のカセット１２から１つずつ取り出して測定器１１へ搬送する。また、搬送装置１３は、測定器１１で測定を終えたサンプルをプレース先のカセット１２へ収納する。サンプル測定装置１０は、サイズが異なるサンプルを順次自動で測定できる。測定器１１と搬送装置１３は、架台１４の上に設置されている。
【0015】
測定器１１は、計測部１５を有する。計測部１５は、予め決められた測定項目について、サンプルを計測する。例えば、測定器１１がサンプルの表面状態を測定する機器である場合、計測部１５は、サンプルの表面状態を計測する。サンプルの表面状態は、サンプルの色、表面性及び光沢度のうち少なくともいずれか１つである。サンプルの表面性は、典型的にはサンプルの表面粗さである。本実施形態においては、一例として、測定器１１は、サンプルの色を測定する機器、すなわち測色器である。測定対象となるサンプルは、測定器１１の計測部１５にサンプルの被測定面を近接かつ対向する状態で配置される。サンプルの被測定面は、測定器１１の計測部１５において計測（測定）されるサンプル３０の面である。
【0016】
カセット１２は、複数のサンプルを収納可能である。カセット１２は、測定器１１及び搬送装置１３と共に、サンプル測定装置１０を構成する要素であってもよい。１つのカセット１２には、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能である。測定対象となるサンプルは、典型的には板状のサンプルであり、より典型的には平らな板状のサンプルである。サイズが異なるサンプルは、形状が同じでサイズでもよいし、形状が異なるサンプルでもよい。サンプルの形状とは、板状のサンプルを正面から見た場合の形状、言い換えると水平に置かれたサンプルの平面視形状をいう。本実施形態においては、一例として、平面視四角形（例えば、長方形、正方形など）の板状のサンプルを測定対象とする。サンプルは、実質的に可視光などを透過しない材料、すなわち不透明な材料によって構成される。
【0017】
ここで、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用する理由について説明する。
１つのカセット１２に同一サイズのサンプルのみを収納する場合は、サンプルのサイズごとに専用のカセット１２を用意する必要がある。具体例として、１つのカセット１２に５０個のサンプルを収納可能な場合を考える。この場合、測定対象のサンプルのなかに１個でも別サイズのサンプルが含まれていると、サイズが異なるサンプルを２つのカセット１２に分けて収納しなければならなくなる。その結果、１個のサンプルしか収納していないカセット１２が、５０個のサンプルを収納可能なカセットと同じ面積を専有することになる。よって、サンプル測定装置１０全体として搭載可能なサンプル数が減ってしまう。これに対して、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用する場合は、上述した別サイズのサンプルを他のサンプルと一緒に１つのカセット１２にまとめて収納できる。したがって、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用すれば、１つのカセット１２に同一サイズのサンプルのみを収納する場合に比べて、サンプル測定装置１０全体として搭載可能なサンプル数を増やすことができる。
以上の理由により、本実施形態においては、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用する。
１つのカセット１２に同一サイズのサンプルのみを収納する場合は、サンプルのサイズごとに専用のカセット１２を用意する必要がある。具体例として、１つのカセット１２に５０個のサンプルを収納可能な場合を考える。この場合、測定対象のサンプルのなかに１個でも別サイズのサンプルが含まれていると、サイズが異なるサンプルを２つのカセット１２に分けて収納しなければならなくなる。その結果、１個のサンプルしか収納していないカセット１２が、５０個のサンプルを収納可能なカセットと同じ面積を専有することになる。よって、サンプル測定装置１０全体として搭載可能なサンプル数が減ってしまう。これに対して、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用する場合は、上述した別サイズのサンプルを他のサンプルと一緒に１つのカセット１２にまとめて収納できる。したがって、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用すれば、１つのカセット１２に同一サイズのサンプルのみを収納する場合に比べて、サンプル測定装置１０全体として搭載可能なサンプル数を増やすことができる。
以上の理由により、本実施形態においては、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能なカセット１２を使用する。
【0018】
カセット１２は、架台１４の上に複数設置されている。各々のカセット１２は、架台１４上に着脱可能に設置される。各々のカセット１２には、未測定のサンプル又は測定済みのサンプルが収納される。架台１４に設置可能なカセット１２の数は変更可能である。図２においては、一例として、合計１０個のカセット１２が架台１４上に設置されている。サンプル測定装置１０を用いてサンプルを自動測定する場合、架台１４上には少なくとも２つのカセット１２が設置される。その場合、１つはピックアップ元のカセット１２であり、もう１つはプレース先のカセット１２である。
【0019】
個々のカセット１２は、サイズが異なる複数のサンプルを収納可能な複数の段を有する。１つの段には１つのサンプルが収納される。このため、１つのカセット１２は、複数のサンプルを上下方向に所定の間隔をあけて積載した状態で収納可能である。言い換えると、１つのカセット１２は、複数のサンプルを上下方向に複数段（多段）に並べて収納可能である。本実施形態においては、一例として、１つのカセット１２に、サイズが異なる複数のサンプルが混載される場合を想定する。カセット１２の各々の段には、サンプルが被測定面を下向きにした状態で収納される。
【0020】
搬送装置１３は、ピックアップ元のカセット１２からサンプルを順に取り出して測定器１１へ搬送する。また、搬送装置１３は、測定器１１で測定を終えたサンプル、すなわち測定済みのサンプルをプレース先のカセット１２に順に収納する。搬送装置１３は、多軸ロボットによって構成されている。本実施形態においては、一例として、搬送装置１３が６軸ロボットによって構成されている。６軸ロボットからなる搬送装置１３は、図示しない力覚センサを備えている。力覚センサは、搬送装置１３に作用する力やトルクの大きさをリアルタイムに計測する。本実施形態においては、一例として、搬送装置１３が６軸力覚センサを備えている。
【0021】
搬送装置１３は、サンプルを保持するためのハンド部１６を備えている。ハンド部１６は、搬送装置１３としての６軸ロボットの先端部に配置されている。搬送装置１３は、ピックアップ元のカセット１２に収納されている未測定のサンプルをハンド部１６によって１つずつ保持する。搬送装置１３は、ハンド部１６によって保持したサンプルを測定器１１の計測部１５に向けて搬送する。また、搬送装置１３は、測定器１１の計測部１５にサンプルを位置合わせして配置する。計測部１５がサンプルの色の計測を終えると、搬送装置１３は、プレース先のカセット１２に向けてサンプルを搬送し、当該プレース先のカセット１２にサンプルを収納する。ピックアップ元のカセット１２は、測定器１１によって測定すべきサンプルを取り出す対象となるカセットである。プレース先のカセット１２は、測定器１１によって測定されたサンプルを収納する対象となるカセットである。ピックアップ元のカセット１２及びプレース先のカセット１２は、いずれも複数の段を有する共通のカセット構造になっている。
【0022】
ピックアップ元のカセット１２と、プレース先のカセット１２は、別々に指定される。このため、いずれかのカセット１２から取り出されたサンプルは、測定器１１がサンプルの測定を完了した後、別のカセット１２に収納される。また、ピックアップ元のカセット１２と、プレース先のカセット１２は、架台１４上で隣り合う位置に配置される。また、未測定のサンプルをすべて取り出し終えて空になったカセット１２は、その後、測定済みのサンプルを収納するためのカセット、すなわちプレース先のカセット１２として使用されることがある。言い換えると、ピックアップ元のカセット１２は、その後、プレース先のカセット１２に切り替わることがある。また、ピックアップ元のカセット１２に複数のサンプル３０が収納されている場合、搬送装置１３は、カセット１２の上段から下段に向かって１つずつサンプル３０を取り出す。また、プレース先のカセット１２にサンプル３０を収納する場合、搬送装置１３は、カセット１２の下段から上段に向かって１つずつサンプル３０を収納する。
【0023】
図３は、カセットの構成を示す概略斜視図である。図４は、カセットの構成を示す概略平面図である。図３及び図４においては、カセット１２の各部の位置関係等を明確にするため、カセット１２の幅方向をＸ方向とし、カセット１２の奥行き方向をＹ方向とし、カセット１２の高さ方向をＺ方向としている。以降の説明では、カセット１２の幅方向を「カセット幅方向Ｘ」ともいう。また、カセット１２の奥行き方向を「カセット奥行き方向Ｙ」ともいい、カセット１２の高さ方向を「カセット高さ方向Ｚ」ともいう。カセット１２は、カセット奥行き方向Ｙにおいてサンプルを出し入れ可能である。カセット１２の手前側は、サンプルを出し入れできるように開放されている。架台１４上にカセット１２を設置した状態において、カセット幅方向Ｘ及びカセット奥行き方向Ｙは、水平方向とほぼ平行な方向である。また、架台１４上にカセット１２を設置した状態において、カセット高さ方向Ｚは、鉛直方向とほぼ平行な方向である。カセット高さ方向Ｚにおいて、カセット１２の下方は底板部１２１によって閉じられている。カセット高さ方向Ｚにおいて、カセット１２の上方は開放されている。カセット１２の上方が開放されている理由は、カセット１２と搬送装置１３のハンド部１６との干渉を避けるためである。
【0024】
図３及び図４に示すように、カセット１２は、底板部１２１と、一対の側板部１２２，１２３と、背板部１２４と、を備えている。一対の側板部１２２，１２３は、底板部１２１から垂直に起立している。一対の側板部１２２，１２３は、背板部１２４によって連結されている。底板部１２１は、カセット高さ方向Ｚの最下部に配置されている。一対の側板部１２２，１２３は、カセット幅方向Ｘで互いに対向する状態に配置されている。背板部１２４は、カセット奥行き方向Ｙの奥側に配置されている。背板部１２４は、一対の側板部１２２，１２３とほぼ同じ高さ寸法を有する。背板部１２４の内面１２４ａは、カセット奥行き方向Ｙにおいて、カセット１２の手前側を向くように配置されている。
【0025】
一対の側板部１２２，１２３の内面１２２ａ，１２３ａは、カセット幅方向Ｘで互いに対向する状態に配置されている。側板部１２２の内面１２２ａには、複数の支持部１２５が設けられている。側板部１２３の内面１２３ａには、複数の支持部１２６が設けられている。複数の支持部１２５は、カセット高さ方向Ｚに所定の間隔をあけて配置されている。複数の支持部１２６は、カセット高さ方向Ｚに所定の間隔をあけて配置されている。複数の支持部１２５と複数の支持部１２６は、１つのカセット１２に複数のサンプルを複数段に積載して収納する場合に、各々の段でサンプルを載置状態に支持する。カセット１２における１つの段は、カセット高さ方向Ｚで同じ位置に配置された１つの支持部１２５と１つの支持部１２６とによって構成される。
【0026】
また、同じ段でサンプルを支持する一対の支持部１２５，１２６は、カセット幅方向Ｘにおいて互いに対向する状態に配置されている。支持部１２５は、カセット奥行き方向Ｙに長い平板状に形成されている。また、支持部１２５は、側板部１２２の内面１２２ａからカセット幅方向Ｘの中心側に突出する状態に配置されている。支持部１２６は、支持部１２５と同様に、カセット奥行き方向Ｙに長い平板状に形成されている。また、支持部１２６は、側板部１２３の内面１２３ａからカセット幅方向Ｘの中心側に突出する状態に配置されている。カセット１２に収納されたサンプルは、被測定面の両端部が一対の支持部１２５，１２６の上面に載置された状態で、水平な姿勢に支持される。
【0027】
なお、本実施形態においては、複数の段を有するカセット１２の構成として、側板部１２２の内面１２２ａに複数の支持部１２５が設けられ、側板部１２３の内面１２３ａに複数の支持部１２６が設けられた構成を採用している。ただし、カセットの構成は、図３及び図４に示す構成に限定されない。例えば、カセットの構成は、一対の側板部１２２，１２３の内面１２２ａ，１２３ａに、それぞれ複数の溝が形成された構成であってもよい。複数の溝は、カセット高さ方向Ｚで複数のサンプルを多段に支持するための溝である。複数の溝は、カセット高さ方向Ｚに所定の間隔で形成される。
【0028】
図５は、搬送装置のハンド部の構成を示す概略側面図である。図６は、搬送装置のハンド部をカセット内に進入させた状態を示す概略平面図である。
図５及び図６に示すように、搬送装置１３（図１参照）のハンド部１６は、ハンドフレーム２１と、軸受２２と、シャフト２３と、真空発生器２４と、バネ２５と、吸着パッド２６と、押し当て部材２７と、を備えている。
図５及び図６に示すように、搬送装置１３（図１参照）のハンド部１６は、ハンドフレーム２１と、軸受２２と、シャフト２３と、真空発生器２４と、バネ２５と、吸着パッド２６と、押し当て部材２７と、を備えている。
【0029】
ハンドフレーム２１の基端部は、６軸ロボットからなる搬送装置１３の先端部に取り付けられる。軸受２２は、ハンドフレーム２１の先端部に取り付けられている。シャフト２３は、ハンドフレーム２１に軸受２２を介して移動自在に支持されている。シャフト２３は、ハンドフレーム２１を貫通する状態で配置されている。真空発生器２４は、シャフト２３の下端部に取り付けられている。真空発生器２４は、サンプル３０を真空吸着によって保持するための吸着力を発生させる機器である。バネ２５は、軸受２２と真空発生器２４との間に位置してシャフト２３に取り付けられている。バネ２５は、シャフト２３及び真空発生器２４を図５の下方に付勢する部材である。シャフト２３の一部は、バネ２５の付勢力によってストッパー（図示せず）に突き当てられている。
【0030】
吸着パッド２６は、真空発生器２４の下端部に取り付けられている。吸着パッド２６は、サンプル３０を吸着可能なゴム製のパッドである。吸着パッド２６は筒状に形成されている。吸着パッド２６は、サンプル３０の被測定面３０ａと反対側の面（以下、「被吸着面」ともいう。）３０ｂを吸着する。サンプル３０の被測定面３０ａは、図１及び図２に示す測定器１１の計測部１５によってサンプル３０の表面状態を測定するときに、計測部１５に近接かつ対向する状態で配置される。
【0031】
押し当て部材２７は、ピックアップ元のカセット１２に収納されているサンプル３０を背板部１２４に押し当てるための部材である。背板部１２４は、カセット１２の奥行き方向Ｙの基準端部に相当する。押し当て部材２７は、シャフト２３の上端部に取り付けられている。
【0032】
押し当て部材２７は、第１アーム部２７１と、第２アーム部２７２と、を備えている。第１アーム部２７１と第２アーム部２７２は、一体構造になっていてもよいし、別体構造になっていてもよい。第１アーム部２７１は、シャフト２３の上端部に固定されている。具体的な固定手段としては、例えば、ネジ止め、圧入等が考えられる。押し当て部材２７は、シャフト２３と一体に図５の上下方向に移動可能である。第１アーム部２７１は、シャフト２３の上端部から水平方向に延在している。第２アーム部２７２は、第１アーム部２７１の先端部から鉛直下方に延在している。第２アーム部２７２は、第１アーム部２７１と直角をなす向きに配置されている。
【0033】
第２アーム部２７２の下端部２７２ａは、吸着パッド２６の吸着面よりも鉛直上方に配置されている。吸着パッド２６の吸着面は、サンプル３０を吸着するための面である。本実施形態では、カセット１２からサンプル３０を取り出すときのハンド部１６の姿勢を基準に上下方向を規定している。シャフト２３の中心軸方向において、第２アーム部２７２の下端部２７２ａと吸着パッド２６の吸着面との段差寸法Ｌｇは、図３に示すようにカセット高さ方向Ｚで隣り合う２つの支持部１２５の離間距離、すなわち１段分の長さよりも小さい。
【0034】
第２アーム部２７２の下端部２７２ａには、接触面２７２ｂが形成されている。押し当て部材２７によってサンプル３０を背板部１２４に押し当てる場合、接触面２７２ｂはサンプル３０に接触する。接触面２７２ｂは、サンプル３０に対して押し当て部材２７が平らな面で接触するよう、平面状に形成されている。
【0035】
図７は、本発明の第1実施形態に係るサンプル測定装置の制御系の構成を示すブロック図である。
図７に示すように、サンプル測定装置１０は、上述した測定器１１と搬送装置１３の他に、制御部１７と、操作部１８と、サイズ検出部１９と、を備えている。制御部１７は、サンプル測定装置１０の各部の動作を統括的に制御する。制御部１７は、例えばコンピュータのハードウェア資源として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及び、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部を備える。そして、制御部１７の機能は、予めＲＯＭに記憶されたプログラムをプロセッサがＲＡＭに読み出して実行することにより実現される。
図７に示すように、サンプル測定装置１０は、上述した測定器１１と搬送装置１３の他に、制御部１７と、操作部１８と、サイズ検出部１９と、を備えている。制御部１７は、サンプル測定装置１０の各部の動作を統括的に制御する。制御部１７は、例えばコンピュータのハードウェア資源として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及び、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部を備える。そして、制御部１７の機能は、予めＲＯＭに記憶されたプログラムをプロセッサがＲＡＭに読み出して実行することにより実現される。
【0036】
操作部１８は、ユーザーインターフェースとして機能する。具体的には、操作部１８は、サンプル測定装置１０を使用するユーザーに対して各種の情報を表示する。また、操作部１８は、ユーザーから各種の情報の入力を受け付ける。操作部１８は、例えば、図示しない表示部及び入力部を備える。また、操作部１８は、カセット１２の各々の段に収納されるサンプルに関する情報（以下、「サンプル情報」ともいう。）をユーザーが設定するための入力を受け付ける。ユーザーは、操作部１８を操作することによってサンプル情報を入力する。
【0037】
上記サンプル情報は、例えば下記（１）～（６）の情報を含む。
（１）サンプルのサイズ
（２）サンプルの形状
（３）サンプルの質量
（４）サンプルの材質
（５）未測定（測定対象）のサンプルが収納されたカセット１２を指定する情報
（６）測定済みのサンプルを収納すべきカセット１２を指定する情報
（１）サンプルのサイズ
（２）サンプルの形状
（３）サンプルの質量
（４）サンプルの材質
（５）未測定（測定対象）のサンプルが収納されたカセット１２を指定する情報
（６）測定済みのサンプルを収納すべきカセット１２を指定する情報
【0038】
また、サンプルのサイズは、例えば下記（ａ）～（ｃ）のサイズを含む。
（ａ）カセット幅方向Ｘにおけるサンプルのサイズ
（ｂ）カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズ
（ｃ）サンプルの厚さ
（ａ）カセット幅方向Ｘにおけるサンプルのサイズ
（ｂ）カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズ
（ｃ）サンプルの厚さ
【0039】
サンプル情報は、カセット１２が有する各々の段に対して設定される。また、サンプル情報は、サンプル測定装置１０が動作を開始する前に、ユーザーが操作部１８を操作することによって設定される。操作部１８を介してユーザーが設定したサンプル情報は、例えば制御部１７の記憶部に記憶される。
【0040】
サイズ検出部１９は、図３に示すカセット１２の各々の段に収納されたサンプルのサイズを検出する。サイズ検出部１９は、カセット１２の奥行き方向におけるサンプルのサイズを実測によって検出する。サイズ検出部１９は、図５に示す押し当て部材２７を備えている。押し当て部材２７は、搬送装置１３のハンド部１６に取り付けられている。サイズ検出部１９は、図６に示すように、押し当て部材２７によってサンプル３０をカセット１２の背板部１２４に押し当てることにより、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプル３０のサイズＬｙを検出する。その際、サンプル３０のサイズを検出するための搬送装置１３の動作は、制御部１７によって制御される。また、サイズ検出部１９は、搬送装置１３の座標系において、押し当て部材２７の位置及びカセット１２の各部の位置を認識する。また、サイズ検出部１９は、押し当て部材２７によってサンプル３０をカセット１２の奥側に押し込んだ場合、サンプル３０が背板部１２４に押し当たったか否かを上記６軸力覚センサの計測値に基づいて判断する。
【0041】
図８は、本発明の第１実施形態に係るサンプル測定装置を用いてサンプルを測定する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、ユーザーは、操作部１８を操作することにより、上述したサンプル情報を設定する（ステップＳ１０１）。ユーザーが設定したサンプル情報は、制御部１７の記憶部に記憶される。サンプル情報には、上記（１）～（６）の情報が含まれる。
まず、ユーザーは、操作部１８を操作することにより、上述したサンプル情報を設定する（ステップＳ１０１）。ユーザーが設定したサンプル情報は、制御部１７の記憶部に記憶される。サンプル情報には、上記（１）～（６）の情報が含まれる。
【0042】
次に、制御部１７は、測定開始の指示があったか否かを繰り返し判断する（ステップＳ１０２）。このとき、制御部１７は、図示しない測定開始ボタンをユーザーが押下したときに、測定開始の指示があったと判断する。測定開始ボタンは、例えば、操作部１８に設けられる。
【0043】
次に、制御部１７は、搬送装置１３を駆動することにより、ホームポジションからピックアップ元のカセット１２の設置位置までハンド部１６を移動させる（ステップＳ１０３）。ホームポジションは、予め決められる。ピックアップ元のカセット１２は、未測定サンプルが収納されているカセットである。このとき、制御部１７は、図９に示すように、-取り出し対象段とは、今回の測定でサンプルを取り出す対象となる段である。例えば、ピックアップ元のカセット１２の上から数えてｍ番目の段からサンプルを取り出す場合を考える。この場合は、図９に示すように、ｍ番目の段を形成している一対の支持部１２５，１２６の上面の高さに比べて、押し当て部材２７の下端部２７２ａが少し低い位置になるように、制御部１７は搬送装置１３を制御する。これにより、図９に示すように、ｍ番目の段にサンプル３０が収納されている場合は、サンプル３０の端面３００と押し当て部材２７の接触面２７２ｂとがカセット奥行き方向Ｙで対向する状態に配置される。サンプル３０の端面３００は、カセット１２の手前側を向いて配置されるサンプル３０の端面である。
【0044】
次に、サイズ検出部１９は、ピックアップ元のカセット１２内で取り出し対象段に収納されたサンプル３０のサイズを検出する（ステップＳ１０４）。このとき、制御部１７は、搬送装置１３を駆動することにより、ハンド部１６をｙ１方向（図１０参照）に水平移動させる。これにより、押し当て部材２７は、ハンド部１６と一緒に移動しながら、カセット１２の背板部１２４に徐々に近づく。そして、取り出し対象段にサンプル３０が収納されている場合は、図１０に示すように、押し当て部材２７の接触面２７２ｂがサンプル３０の端面３００に接触する。その後、サンプル３０は、押し当て部材２７により押されてｙ１方向に移動する。この移動中にサンプル３０の端面３０１は、図６及び図１１に示すように背板部１２４の内面１２４ａに押し当たる。そうすると、ハンド部１６に作用するトルクが増加する。サンプル３０の端面３０１は、カセット１２の奥側を向いて配置されるサンプル３０の端面である。
【0045】
一方で、制御部１７は、ハンド部１６の移動中に、ハンド部１６に作用するトルクと所定のトルク閾値とを所定の時間刻みで繰り返し比較することにより、サンプル３０が背板部１２４に押し当たったか否かを判定する。具体的には、制御部１７は、ハンド部１６に作用するトルクが所定のトルク閾値以下である場合は、サンプル３０が背板部１２４に押し当たっていないと判定する。この場合、制御部１７は、ハンド部１６の移動を継続する。また、制御部１７は、ハンド部１６に作用するトルクが所定のトルク閾値を超えた場合は、サンプル３０が背板部１２４に押し当たったと判断する。この場合、制御部１７は、ハンド部１６の移動を停止する。サイズ検出部１９は、押し当て部材２７によってサンプル３０がカセット１２の背板部１２４に押し当てられたときに、第２アーム部２７２の接触面２７２ｂから背板部１２４の内面１２４ａまでの寸法を、サンプル３０のサイズＬｙ（図６参照）として検出する。
【0046】
また、ユーザーのミスが原因で取り出し対象段にサンプル３０が収納されていない場合は、押し当て部材２７がサンプル３０に接触することなく背板部１２４に近づく。このため、ハンド部１６の移動中に、押し当て部材２７が背板部１２４に押し当たらないかぎり、ハンド部１６に作用するトルクが所定のトルク閾値を超えることはない。このような場合、サイズ検出部１９は、取り出し対象段に収納されたサンプルのサイズが最小のサンプルサイズＬmin（図１２参照）よりも小さいことを、押し当て部材２７が背板部１２４に押し当たる前に検知（感知）する。言い換えると、サイズ検出部１９は、取り出し対象段に収納されたサンプルのサイズが最小のサンプルサイズＬminよりも小さいことを検知した場合に、取り出し対象段にサンプル３０が収納されていないと判断する。そうすると、制御部１７は、押し当て部材２７が背板部１２４に接触する前に、ハンド部１６の移動を停止する。
【0047】
最小のサンプルサイズは、上記ステップＳ１０１でユーザーが設定したサンプル情報に含まれるサンプルのサイズのうち、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズが最も小さいサイズをいう。図１２においては、最小のサンプルサイズＬminを有するサンプル３０を破線で示している。
【0048】
次に、制御部１７は、上記ステップＳ１０４でサイズ検出部１９により検出されたサンプルのサイズが最小のサンプルサイズよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１０５）。そして、制御部１７は、ステップＳ１０５で否定判断すると、ステップＳ１０６に進む。また、制御部１７は、ステップＳ１０５で肯定判断すると、ステップＳ１０８に移行する。ステップＳ１０５からステップＳ１０８に移行する場合は、取り出し対象段をスキップする場合に相当する。取り出し対象段をスキップするとは、サンプルを取り出す対象となる段を１つ飛ばして次の段に切り替えることをいう。
【0049】
ステップＳ１０６において、制御部１７は、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが、上記ステップＳ１０１でユーザーが取り出し対象段に設定したサンプルのサイズに一致するか否かを判断する。そして、制御部１７は、ステップＳ１０６で肯定判断すると、ステップＳ１０７に進む。そして、ステップＳ１０７において、制御部１７は、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を継続する。また、制御部１７は、ステップＳ１０６で否定判断すると、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を中断（中止）して警告を表示する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９において、制御部１７は、例えば、「サンプルのサイズが設定サイズと異なります。」などの警告メッセージを操作部１８の表示部に表示する。また、制御部１７は、ステップＳ１０９で警告を表示する場合に、いずれのカセットのいずれの段でサンプルサイズの不一致が発生したかを示す情報を操作部１８の表示部に表示する。測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作については、後段で詳しく説明する。
【0050】
一方、ステップＳ１０８において、制御部１７は、上記ステップＳ１０４でサイズ検出の対象となったサンプル３０が最終サンプルであるか否かを判断する。そして、制御部１７は、ステップＳ１０８で否定判断すると、上記ステップＳ１０３に戻る。また、制御部１７は、ステップＳ１０８で肯定判断すると、一連の処理を終える。制御部１７がステップＳ１０８で否定判断する場合とは、ピックアップ元のカセット１２の中に、未測定のサンプル３０が残っている場合である。
【0051】
なお、図８には示していないが、ユーザーは、ステップＳ１０９で表示された警告の内容を確認した後、所定の作業を実施することにより、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を再開させることができる。所定の作業には、サンプルのサイズ間違いを解消するための作業と、操作部１８を介して制御部１７に測定再開を指示する作業とが含まれる。サンプルのサイズ間違いを解消するための作業は、取り出し対象段に対してユーザーが正しいサンプル情報を設定し直す作業、あるいは、取り出し対象段にサンプルをセットし直す作業である。
【0052】
ここで、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作について詳しく説明する。サンプル測定動作を制御する主体は制御部１７であり、この制御部１７が制御する客体は測定器１１及び搬送装置１３である。
【0053】
まず、制御部１７は、カセット１２の取り出し対象段に収納されているサンプル３０をハンド部１６の吸着パッド２６に吸着させる。このとき、制御部１７は、取り出すべきサンプル３０に向かってハンド部１６を下降させることにより、サンプル３０の被吸着面３０ｂ（図５参照）に吸着パッド２６を接触させる。その際、ハンド部１６の下降によって吸着パッド２６がサンプル３０に接触し、その接触圧が所定値を超えると、バネ２５が圧縮する。そうすると、吸着パッド２６は、バネ２５の圧縮による反力を受けてサンプル３０に押し付けられる。このため、吸着パッド２６をサンプル３０に密着させることができる。
【0054】
次に、制御部１７は、真空発生器２４による真空吸着力を発生させることにより、吸着パッド２６にサンプル３０を吸着させる。
【0055】
次に、制御部１７は、ハンド部１６をカセット幅方向Ｘに移動させることにより、図１３に示すように、側板部１２３にサンプル３０を押し当てる。側板部１２３は、カセット幅方向Ｘの基準端部に相当する。このとき、制御部１７は、吸着パッド２６でサンプル３０を吸着しながらハンド部１６をカセット１２の幅方向Ｘに移動させることにより、側板部１２３の内面１２３ａにサンプル３０の側方の端面３０２を押し当てる。これにより、取り出し対象段に収納されているサンプル３０は、カセット幅方向Ｘで位置決めされる。また、取り出し対象段に収納されているサンプル３０は、上記ステップＳ１０４でサンプルのサイズを検出するときに、押し当て部材２７によって背板部１２４に押し当てられる。このため、サンプル３０は、カセット幅方向Ｘとカセット奥行き方向Ｙの両方で位置決めされる。
なお、本実施形態においては、カセット幅方向Ｘでサンプル３０を位置決めする場合に、サンプル３０を側板部１２３に押し当てているが、本発明はこれに限らず、サンプル３０を側板部１２２に押し当ててもよい。つまり、カセット幅方向Ｘの基準端部は、側板部１２２であってもよい。
なお、本実施形態においては、カセット幅方向Ｘでサンプル３０を位置決めする場合に、サンプル３０を側板部１２３に押し当てているが、本発明はこれに限らず、サンプル３０を側板部１２２に押し当ててもよい。つまり、カセット幅方向Ｘの基準端部は、側板部１２２であってもよい。
【0056】
次に、制御部１７は、吸着パッド２６によるサンプル３０の吸着を解除する。
次に、制御部１７は、吸着パッド２６とサンプル３０との間に隙間が確保されるようにハンド部１６を所定量だけ上昇させた後、吸着パッド２６をサンプル３０の中心位置に移動させる。サンプル３０の中心位置は、サンプル３０の被吸着面３０ｂの中心位置である。このとき、制御部１７は、上記ステップＳ１０１でユーザーが取り出し対象段に設定したサンプルのサイズ、及び／又は、上記ステップＳ１０４でサイズ検出部１９が検出したサンプルのサイズに基づいて、サンプル３０の中心位置を特定する。また、制御部１７は、特定したサンプル３０の中心位置に吸着パッド２６が配置されるように、搬送装置１３の駆動を制御する。
次に、制御部１７は、吸着パッド２６とサンプル３０との間に隙間が確保されるようにハンド部１６を所定量だけ上昇させた後、吸着パッド２６をサンプル３０の中心位置に移動させる。サンプル３０の中心位置は、サンプル３０の被吸着面３０ｂの中心位置である。このとき、制御部１７は、上記ステップＳ１０１でユーザーが取り出し対象段に設定したサンプルのサイズ、及び／又は、上記ステップＳ１０４でサイズ検出部１９が検出したサンプルのサイズに基づいて、サンプル３０の中心位置を特定する。また、制御部１７は、特定したサンプル３０の中心位置に吸着パッド２６が配置されるように、搬送装置１３の駆動を制御する。
【0057】
次に、制御部１７は、上記同様にハンド部１６を動作させることにより、吸着パッド２６にサンプル３０を吸着させる。このとき、吸着パッド２６は、サンプル３０の中心位置を吸着する。なお、吸着パッド２６がサンプル３０を吸着する位置は、吸着パッド２６によるサンプル３０のハンドリングや、測定器１１によるサンプル３０の測定などに支障が生じないかぎり、サンプル３０の中心位置以外でもよい。
【0058】
次に、制御部１７は、ハンド部１６を所定量だけ上昇させることにより、支持部１２５，１２６からサンプル３０を少し持ち上げる。これにより、取り出し対象段でサンプル３０がハンド部１６によってピックアップされる。
次に、制御部１７は、カセット１２の奥側から手前側に向かってハンド部１６を水平移動させることにより、カセット１２の取り出し対象段からサンプル３０を取り出す。
次に、制御部１７は、カセット１２の奥側から手前側に向かってハンド部１６を水平移動させることにより、カセット１２の取り出し対象段からサンプル３０を取り出す。
【0059】
次に、制御部１７は、吸着パッド２６に吸着されているサンプル３０を測定器１１の計測位置へ移動させる。このとき、制御部１７は、搬送装置１３の駆動を制御することにより、サンプル３０の被測定面３０ａ（図５参照）を測定器１１の計測部１５に位置合わせする。また、制御部１７は、ハンド部１６の姿勢と位置を適宜変更することにより、サンプル３０の被測定面３０ａを測定器１１の計測部１５に軽く押し当てる。これにより、サンプル３０の被測定面３０ａは、測定器１１の計測部１５に近接かつ対向する状態に配置される。また、吸着パッド２６は、サンプル３０の中心位置を吸着している。このため、制御部１７は、ハンド部１６の姿勢と位置を適宜変更することにより、吸着パッド２６によるサンプル３０の吸着位置を、測定器１１の計測部１５の中心位置に合わせる。つまり、制御部１７は、サンプル３０の被測定位置が測定器１１の測定位置に一致するように、搬送装置１３を制御する。
【0060】
次に、制御部１７は、測定器１１に測定指令信号を送る。これにより、測定器１１は、サンプル３０を測定する。このとき、測定器１１は、測定器１１が備える光源から測定用の光をサンプル３０の被測定面に照射する。また、測定器１１は、被測定面から反射する光を、測定器１１が備えるセンサで受光する。これにより、測定器１１は、サンプル３０の表面状態を測定する。測定器１１の構成は、サンプル３０の何を測定するかによって変わる可能性がある。本実施形態では、吸着パッド２６によるサンプル３０の吸着位置を、測定器１１の計測部１５の中心位置に合わせる。このため、サンプル３０の被測定面３０ａの中心部を対象に、サンプル３０の表面状態を測定することができる。
【0061】
次に、制御部１７は、測定済みのサンプル３０を吸着パッド２６によって吸着しながら、プレース先のカセット１２の手前までハンド部１６を移動させる。このとき、制御部１７は、プレース先のカセット１２が有する複数の段のうち、測定済みのカセットを収納すべき段の高さ位置に合わせてハンド部１６を位置決めする。
【0062】
次に、制御部１７は、ハンド部１６の水平移動により、吸着パッド２６をカセット１２の手前側から奥側に移動させる。これにより、サンプル３０がカセット１２内に進入する。このとき、制御部１７は、上記ステップＳ１０１でユーザーが取り出し対象段に設定したサンプルのサイズ、及び／又は、上記ステップＳ１０４でサイズ検出部１９が検出したサンプルのサイズに基づいて、ハンド部１６の水平移動量を制御する。
【0063】
次に、制御部１７は、ハンド部１６を所定量だけ下降させることにより、一対の支持部１２５，１２６の上面近傍までサンプル３０を下げる。ここに記載する一対の支持部１２５，１２６は、測定済みのカセットを収納すべき段を形成している支持部１２５，１２６である。
次に、制御部１７は、吸着パッド２６によるサンプル３０の吸着を解除する。これにより、サンプル３０は、一対の支持部１２５，１２６に載置状態に支持（プレース）される。
次に、制御部１７は、ハンド部１６を所定量だけ上昇させることにより、サンプル３０から吸着パッド２６を分離させる。
次に、制御部１７は、ハンド部１６を上記ホームポジションまで移動させる。
以上で、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作が終了する。
次に、制御部１７は、吸着パッド２６によるサンプル３０の吸着を解除する。これにより、サンプル３０は、一対の支持部１２５，１２６に載置状態に支持（プレース）される。
次に、制御部１７は、ハンド部１６を所定量だけ上昇させることにより、サンプル３０から吸着パッド２６を分離させる。
次に、制御部１７は、ハンド部１６を上記ホームポジションまで移動させる。
以上で、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作が終了する。
【0064】
上述のように押し当て部材２７を用いてサンプル３０のサイズを検出する場合、制御部１７は、背板部１２４にサンプル３０が突き当たったか否かを判定するためのトルク閾値を、サンプル３０の硬度に応じて変更してもよい。具体的には、制御部１７は、サンプル３０の硬度が高い場合はトルク閾値を大きな値に設定し、サンプル３０の硬度が低い場合はトルク閾値を小さな値に設定する。これにより、硬度が異なるサンプル３０を取り扱う場合でも、背板部１２４にサンプル３０が突き当たったか否かを適切に判定することができる。サンプル３０の硬度は、サンプル情報に含めてもよいし、サンプル３０の材質から特定（推定）してもよい。
【0065】
また、上述のように押し当て部材２７を用いてサンプル３０のサイズを検出する場合、制御部１７は、押し当て部材２７の傾き角度をサンプル３０の硬度に応じて変更してもよい。押し当て部材２７の傾き角度は、カセット高さ方向Ｚ（鉛直軸）に対する押し当て部材２７の傾き角度で規定される。図１４に示すように、押し当て部材２７の第２アーム部２７２がカセット高さ方向Ｚに対して傾いていない場合は、押し当て部材２７の傾き角度＝０である。また、図１５に示すように、押し当て部材２７の第２アーム部２７２がカセット高さ方向Ｚに対して角度θだけ傾いている場合は、押し当て部材２７の傾き角度＝θである。制御部１７は、サンプルの硬度が高い場合は、押し当て部材２７の傾き角度を大きな値に設定し、サンプルの硬度が低い場合は、押し当て部材２７の傾き角度を小さな値に設定する。
【0066】
押し当て部材２７の傾き角度を大きな値に設定した場合（図１５参照）は、当該傾き角度を小さな値に設定した場合（図１４参照）に比べて、吸着パッド２６と押し当て部材２７との段差が小さくなる（Ｄ１＞Ｄ２）。このため、押し当て部材２７の傾き角度を大きな値に設定した場合は、取り出し対象段に収納されたサンプル３０に押し当て部材２７を接触させるときに、取り出し対象段の下の段に収納されているサンプル３０に吸着パッド２６が干渉しにくくなる。ただし、押し当て部材２７の傾き角度を大きな値に設定した場合は、サンプル３０を押し当て部材２７によって押すときに、サンプル３０に斜め下向きの力が加わる。このため、硬度の低いサンプル３０は、押し当て部材２７に押されて変形し、正確なサイズを検出できないおそれがある。したがって、硬度の低いサンプル３０を押し当て部材２７によって押す場合は、押し当て部材２７の傾き角度を小さな値に設定することが好ましい。
【0067】
また、上述のように押し当て部材２７を用いてサンプル３０のサイズを検出する場合、制御部１７は、押し当て部材２７の押し当て力をサンプル３０の質量に応じて変更してもよい。具体的には、制御部１７は、サンプルの質量が大きい場合は、押し当て部材２７の押し当て力を大きな値に設定し、サンプルの質量が小さい場合は、押し当て部材２７の押し当て力を小さな値に設定する。これにより、質量が異なるサンプル３０を適切な力で背板部１２４に押し当てることができる。押し当て部材２７の押し当て力は、押し当て部材２７によってサンプル３０を背板部１２４に押し当てるときに、押し当て部材２７からサンプル３０に加えられる力である。
【0068】
また、上述のように押し当て部材２７を用いてサンプル３０のサイズを検出する場合、制御部１７は、押し当て部材２７の押し当て力をサンプル３０の摩擦係数に応じて変更してもよい。具体的には、制御部１７は、サンプル３０の摩擦係数が大きい場合は、押し当て部材２７の押し当て力を大きな値に設定し、サンプルの摩擦係数が小さい場合は、押し当て部材２７の押し当て力を小さな値に設定する。これにより、摩擦係数が異なるサンプル３０を適切な力で背板部１２４に押し当てることができる。サンプル３０の摩擦係数は、サンプル情報に含めてもよいし、サンプル３０の材質から特定（推定）してもよい。
【0069】
また、上述のように押し当て部材２７を用いてサンプル３０のサイズを検出する場合、制御部１７は、押し当て部材２７によってサンプル３０を押す回数をサンプル３０の硬度に応じて変更してもよい。具体的には、制御部１７は、サンプル３０の硬度が高い場合は、サンプル３０を押す回数を多く設定し、サンプル３０の硬度が低い場合は、サンプル３０を押す回数を少なく設定する。また、制御部１７は、サンプル３０の硬度が高い場合は、サンプル３０を押す回数を複数回に設定し、サンプル３０の硬度が低い場合は、サンプル３０を押す回数を１回に設定する。
【0070】
ここで、サンプルのサイズ間違いに起因して発生する不具合について説明する。サンプルのサイズ間違いは、前述したようにユーザーのミスによって起こる。具体例を挙げると、サンプルのサイズ間違いは、取り出し対象段に対してユーザーが誤ったサンプル情報を設定（以下、「誤設定」ともいう。）した場合に起こる。また、サンプルのサイズ間違いは、設定したサイズと異なるサイズのサンプルをユーザーがピックアップ元の取り出し対象段にセット（以下、「誤セット」ともいう。）した場合にも起こる。サンプルのサイズ間違いが起こると、搬送装置１３のハンド部１６がサンプル３０を適切にハンドリングできず、種々の不具合が発生するおそれがある。
【0071】
例えば、サンプルのサイズ間違いが起こると、図１６に示すように、本来であればサンプル３０の中心位置Ｐ１を吸着パッド２６が吸着すべきところ、中心位置Ｐ１から大きく外れた位置Ｐ２を吸着パッド２６が吸着してしまうことがある。このため、本来測定すべきサンプル３０の中心位置Ｐ１からずれた位置Ｐ２で測定器１１がサンプル３０の表面状態を測定してしまうことがある。また、搬送装置１３が真空吸着によってサンプル３０を保持する場合に、吸着パッド２６が不安定な位置Ｐ２でサンプル３０を吸着してしまうことがある。その結果、搬送装置１３がサンプル３０を搬送する過程で、サンプル３０の落下や破損を招くおそれがある。
【0072】
これに対して、本発明の第１実施形態に係るサンプル測定装置１０は、ピックアップ元のカセット１２を対象に、当該カセット１２の各々の段に収納されたサンプル３０のサイズをサイズ検出部１９によって検出する。そして、制御部１７は、サイズ検出部１９の検出結果に基づいて、測定器１１及び搬送装置１３を制御する。これにより、制御部１７は、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが、操作部１８を介してユーザーが取り出し対象段に設定したサンプルのサイズに一致することを確認してから、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を継続することができる。このため、ユーザーが誤設定した場合でも、サンプル３０の中心位置から大きく外れた位置で吸着パッド２６がサンプル３０を吸着したり、本来測定すべきサンプル３０の中心位置Ｐ１からずれた位置Ｐ２で測定器１１がサンプル３０を測定したりすることを避けられる。この点については、ユーザーが誤セットした場合でも同様である。したがって、第１実施形態に係るサンプル測定装置１０によれば、サンプルのサイズ間違いに起因する不具合を回避できる。
【0073】
なお、上記第１実施形態において、制御部１７は、図８に示すように、ステップＳ１０６で否定判断した場合に、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を中断して警告を表示するが、本発明はこれに限らない。例えば、制御部１７は、ステップＳ１０６で否定判断した場合に、図１７に示す手順で処理してもよい。具体的には、制御部１７は、ステップＳ１０６で否定判断した場合に、ステップＳ１０４でサイズ検出部１９が検出したサンプルのサイズが、ステップＳ１０１でユーザーが取り出し対象段と異なる段に設定したサンプルのサイズに一致するか否かを判断する（ステップＳ１０９ａ）。ここで、取り出し対象段と異なる段とは、取り出し対象段よりも下方に位置する段、すなわちサンプル３０が取り出される前の段をいう。
【0074】
次に、制御部１７は、ステップＳ１０９ａで肯定判断すると、ステップＳ１０９ｂに進み、ステップＳ１０９ａで否定判断すると、ステップＳ１０９ｃに移行する。ステップＳ１０９ｂにおいて、制御部１７は、今回測定しようとしている取り出し対象段のサンプル３０に関する情報（サンプル情報）を更新する。これにより、取り出し対象段に設定されるサンプル３０のサイズは、上記ステップＳ４でサイズ検出部１９が検出したサンプルのサイズに合わせて書き換えられる。その後、制御部１７は、更新後のサンプル情報に基づいて、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を継続する（ステップＳ１０７）。更新後のサンプル情報には、上述のように書き換えられたサンプルのサイズが含まれる。また、ステップＳ１０９ｃにおいて、制御部１７は、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を中断（中止）して警告を表示する。
【0075】
＜第２実施形態＞
図１８は、本発明の第２実施形態に係るサンプル測定装置の制御系の構成を示すブロック図である。
図１８に示すように、サンプル測定装置１０Ａは、前述した測定器１１、搬送装置１３、制御部１７、操作部１８、及び、サイズ検出部１９の他に、メモリ２０を備えている。メモリ２０には、予めテーブル２０Ａが記憶されている。メモリ２０は、不揮発性メモリによって構成される。第２実施形態に係るサンプル測定装置１０Ａでは、操作部１８を介してユーザーがサンプル情報を設定する必要はない。
図１８は、本発明の第２実施形態に係るサンプル測定装置の制御系の構成を示すブロック図である。
図１８に示すように、サンプル測定装置１０Ａは、前述した測定器１１、搬送装置１３、制御部１７、操作部１８、及び、サイズ検出部１９の他に、メモリ２０を備えている。メモリ２０には、予めテーブル２０Ａが記憶されている。メモリ２０は、不揮発性メモリによって構成される。第２実施形態に係るサンプル測定装置１０Ａでは、操作部１８を介してユーザーがサンプル情報を設定する必要はない。
【0076】
テーブル２０Ａは、測定の対象となるサンプルのサイズ要件をサンプル種ごとに登録してなる登録情報の好適な例として、メモリ２０に記憶されている。サンプル種とは、サンプルの種類のことである。テーブル２０Ａは、サイズ検出部１９によって検出されるサンプルのサイズからサンプル種を判断可能なテーブルである。サイズ検出部１９によって検出されるサンプルのサイズは、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズである。カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズは、サンプル種ごとに異なる。
【0077】
図１９は、テーブルの一例を示す図である。
図１９に示すように、テーブル２０Ａには、４つのサンプル種が登録されている。具体的には、サンプル１、サンプル２、サンプル３、及び、サンプル４が、テーブル２０Ａに登録されている。また、テーブル２０Ａには、サンプルの横幅、サンプルの奥行き、サンプルの厚さ、サンプルの質量、及び、サンプルのサイズ要件が、サンプル種ごとに登録されている。サンプルの横幅は、カセット幅方向Ｘにおけるサンプルのサイズである。サンプルの奥行きは、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズである。
図１９に示すように、テーブル２０Ａには、４つのサンプル種が登録されている。具体的には、サンプル１、サンプル２、サンプル３、及び、サンプル４が、テーブル２０Ａに登録されている。また、テーブル２０Ａには、サンプルの横幅、サンプルの奥行き、サンプルの厚さ、サンプルの質量、及び、サンプルのサイズ要件が、サンプル種ごとに登録されている。サンプルの横幅は、カセット幅方向Ｘにおけるサンプルのサイズである。サンプルの奥行きは、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプルのサイズである。
【0078】
サンプル１は、横幅が８０ｍｍ、奥行きが３０ｍｍ、厚さが３ｍｍ、質量が３０ｇのサンプル種である。サンプル１に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満を満たすことである。
サンプル２は、横幅が７０ｍｍ、奥行きが４０ｍｍ、厚さが３ｍｍ、質量が４０ｇのサンプル種である。サンプル２に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが３５ｍｍ以上４５ｍｍ未満を満たすことである。
サンプル２は、横幅が７０ｍｍ、奥行きが４０ｍｍ、厚さが３ｍｍ、質量が４０ｇのサンプル種である。サンプル２に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが３５ｍｍ以上４５ｍｍ未満を満たすことである。
【0079】
サンプル３は、横幅が８０ｍｍ、奥行きが１２０ｍｍ、厚さが３．５ｍｍ、質量が３５ｇのサンプル種である。サンプル３に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが１１５ｍｍ以上１２５ｍｍ未満を満たすことである。
サンプル４は、横幅が７５ｍｍ、奥行きが５０ｍｍ、厚さが２．５ｍｍ、質量が２０ｇのサンプル種である。サンプル４に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが４５ｍｍ以上５５ｍｍ未満を満たすことである。
サンプルのサイズ要件を最大値と最小値で規定している理由は、実際に作製されるサンプル３０の寸法が設計値を中心にばらついたり、サイズ検出部１９によって検出されるサンプルのサイズに誤差が生じたりすることがあるからである。
サンプル４は、横幅が７５ｍｍ、奥行きが５０ｍｍ、厚さが２．５ｍｍ、質量が２０ｇのサンプル種である。サンプル４に分類されるサンプルのサイズ要件は、サンプルの奥行きが４５ｍｍ以上５５ｍｍ未満を満たすことである。
サンプルのサイズ要件を最大値と最小値で規定している理由は、実際に作製されるサンプル３０の寸法が設計値を中心にばらついたり、サイズ検出部１９によって検出されるサンプルのサイズに誤差が生じたりすることがあるからである。
【0080】
制御部１７は、サイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズを基にテーブル２０Ａを参照することにより、当該サンプルの種類を判断（特定）できる。具体的には、制御部１７は、奥行きが２５ｍｍ以上３５ｍｍ未満の範囲であるサンプルの種類を「サンプル１」と判断し、奥行きが３５ｍｍ以上４５ｍｍ未満の範囲であるサンプルの種類を「サンプル２」と判断する。また、制御部１７は、奥行きが１１５ｍｍ以上１２５ｍｍ未満の範囲であるサンプルの種類を「サンプル３」と判断し、奥行きが４５ｍｍ以上５５ｍｍ未満の範囲であるサンプルの種類を「サンプル４」と判断する。テーブル２０Ａを用いて判断可能なサンプル種の数は、変更可能である。
【0081】
図２０は、本発明の第２実施形態に係るサンプル測定装置を用いてサンプルを測定する場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図２０に示す一連の処理を開始する時点では、メモリ２０にテーブル２０Ａが記憶されている。
【0082】
まず、制御部１７は、測定開始の指示があったか否かを繰り返し判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理は、上記ステップＳ１０２の処理と同様である。
次に、制御部１７は、搬送装置１３を駆動することにより、ホームポジションからピックアップ元のカセット１２の設置位置までハンド部１６を移動させる（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理は、上記ステップＳ１０３の処理と同様である。
次に、制御部１７は、搬送装置１３を駆動することにより、ホームポジションからピックアップ元のカセット１２の設置位置までハンド部１６を移動させる（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理は、上記ステップＳ１０３の処理と同様である。
【0083】
次に、サイズ検出部１９は、ピックアップ元のカセット１２内で取り出し対象段に収納されたサンプル３０のサイズを検出する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３の処理は、上記ステップＳ１０４の処理と同様である。
【0084】
次に、制御部１７は、上記ステップＳ２０３でサイズ検出部１９により検出されたサンプルのサイズが最小のサンプルサイズよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４に適用される最小のサンプルサイズは、テーブル２０Ａに登録されているサンプルのサイズ要件のうち最も小さいサイズである。図１９に示すテーブル２０Ａにおいて、奥行きが最も小さいサンプル種は「サンプル１」であり、この「サンプル１」に対応付けて登録されたサンプルのサイズ要件の最小値は２５ｍｍである。このため、ステップＳ２０４において、制御部１７は、サイズ検出部１９により検出されたサンプルのサイズが２５ｍｍよりも小さいか否かを判断する。そして、制御部１７は、ステップＳ２０４で否定判断すると、ステップＳ２０５に進む。また、制御部１７は、ステップＳ２０４で肯定判断すると、ステップＳ２０８に移行する。ステップＳ２０４からステップＳ２０８に移行する場合は、取り出し対象段をスキップする場合に相当する。
【0085】
ステップＳ２０５において、制御部１７は、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが、テーブル２０Ａに登録されているサンプルのサイズ要件を満たすか否かを判断する。具体例を挙げると、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが３１ｍｍ又は１１９ｍｍであった場合、制御部１７は、ステップＳ２０５で肯定判断する。また、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが１００ｍｍ又は１５０ｍｍであった場合、制御部１７は、ステップＳ２０５で否定判断する。
【0086】
ステップＳ２０５で肯定判断した制御部１７は、取り出し対象段に収納されているサンプルの種類を特定する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部１７は、サイズ検出部１９によってサイズが検出されたサンプルの種類を、メモリ２０内のテーブル２０Ａを参照することによって特定する。例えば、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが３１ｍｍであった場合、制御部１７は、取り出し対象段に収納されているサンプルの種類を「サンプル１」と特定する。これにより、制御部１７は、特定したサンプル種に対応してテーブル２０Ａに登録されているサンプルの情報を把握できる。制御部１７が把握できるサンプルの情報には、サンプルの横幅、奥行き、厚さ、質量が含まれる。
【0087】
次に、制御部１７は、上述のように特定したサンプル種に対応するサンプルのサイズ（横幅、奥行き）に基づいて、測定器及び搬送装置によるサンプル測定動作を継続する（ステップＳ２０７）。また、制御部１７は、上記ステップＳ２０５で否定判断すると、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を中断（中止）して警告を表示する（ステップＳ２０９）。測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作については、上記第１実施形態で説明した内容と同様であるため、詳しい説明を省略する。
【0088】
一方、ステップＳ２０８において、制御部１７は、上記ステップＳ２０３でサイズ検出の対象となったサンプル３０が最終サンプルであるか否かを判断する。そして、制御部１７は、ステップＳ２０８で否定判断すると、上記ステップＳ２０２に戻る。また、制御部１７は、ステップＳ２０８で肯定判断すると、一連の処理を終える。
【0089】
第２実施形態に係るサンプル測定装置１０Ａは、ピックアップ元のカセット１２を対象に、当該カセット１２の各々の段に収納されたサンプル３０のサイズをサイズ検出部１９によって検出する。そして、制御部１７は、サイズ検出部１９の検出結果に基づいて、測定器１１及び搬送装置１３を制御する。これにより、制御部１７は、取り出し対象段でサイズ検出部１９によって検出されたサンプルのサイズが、メモリ２０内のテーブル２０Ａに登録されたサンプルのサイズ要件を満たすことを確認してから、測定器１１及び搬送装置１３によるサンプル測定動作を継続することができる。このため、第２実施形態に係るサンプル測定装置１０Ａによれば、操作部１８を介してユーザーがサンプル情報を設定しなくても、サンプルのサイズ間違いに起因する不具合を回避できる。
【0090】
＜第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係るサンプル測定装置は、サイズ検出部の構成に特徴がある。第３実施形態に係るサンプル測定装置が備えるサイズ検出部は、カセット１２の各々の段に設けられたサイズ検出センサによって構成されている。サイズ検出センサは、例えば、アレイセンサ、又は、圧力分布センサによって構成される。
続いて、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係るサンプル測定装置は、サイズ検出部の構成に特徴がある。第３実施形態に係るサンプル測定装置が備えるサイズ検出部は、カセット１２の各々の段に設けられたサイズ検出センサによって構成されている。サイズ検出センサは、例えば、アレイセンサ、又は、圧力分布センサによって構成される。
【0091】
図２１は、サイズ検出センサをアレイセンサによって構成した例を示す概略平面図である。
図２１に示すように、一対の支持部１２５，１２６には、それぞれ複数のアレイセンサ５０が設けられている。１つのアレイセンサ５０は、例えば、反射型のフォトセンサによって構成される。複数のアレイセンサ５０は、カセット奥行き方向Ｙに並んでいる。一対の支持部１２５，１２６は、カセット１２内で１つの段を形成する。複数のアレイセンサ５０は、カセット１２のすべての段（支持部１２５，１２６）に設けられる。
図２１に示すように、一対の支持部１２５，１２６には、それぞれ複数のアレイセンサ５０が設けられている。１つのアレイセンサ５０は、例えば、反射型のフォトセンサによって構成される。複数のアレイセンサ５０は、カセット奥行き方向Ｙに並んでいる。一対の支持部１２５，１２６は、カセット１２内で１つの段を形成する。複数のアレイセンサ５０は、カセット１２のすべての段（支持部１２５，１２６）に設けられる。
【0092】
複数のアレイセンサ５０は、支持部１２５，１２６にサンプル３０が載っていない状態では、すべてオフ状態になる。また、複数のアレイセンサ５０は、支持部１２５，１２６にサンプル３０が載っている状態では、サンプル３０と重なり合うアレイセンサ５０だけがオン状態になる。その際、オン状態になるアレイセンサ５０の個数は、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプル３０のサイズによって決まる。したがって、オン状態になるアレイセンサ５０の個数の違いによってサンプル３０のサイズを検出できる。また、オン状態になるアレイセンサ５０の個数がゼロの場合は、一対の支持部１２５，１２６が形成する段にサンプル３０が収納されていないと判断できる。
【0093】
図２２は、サイズ検出センサを圧力分布センサによって構成した例を示す概略平面図である。
図２２に示すように、一対の支持部１２５，１２６には、それぞれ圧力分布センサ５２が設けられている。圧力分布センサ５２は、カセット奥行き方向Ｙに長いフィルム状のセンサである。圧力分布センサ５２は、カセット１２のすべての段（支持部１２５，１２６）に設けられる。
図２２に示すように、一対の支持部１２５，１２６には、それぞれ圧力分布センサ５２が設けられている。圧力分布センサ５２は、カセット奥行き方向Ｙに長いフィルム状のセンサである。圧力分布センサ５２は、カセット１２のすべての段（支持部１２５，１２６）に設けられる。
【0094】
圧力分布センサ５２は、支持部１２５，１２６にサンプル３０が載っていない状態では、すべてのセンサ領域が一様に低い圧力値を示す。また、圧力分布センサ５２は、支持部１２５，１２６にサンプル３０が載っている状態では、サンプル３０と重なり合うセンサ領域だけが高い圧力値を示す。その際、高い圧力値を示すセンサ領域の面積は、カセット奥行き方向Ｙにおけるサンプル３０のサイズによって決まる。したがって、高い圧力値を示すセンサ領域の面積の違いによってサンプル３０のサイズを検出できる。また、すべてのセンサ領域が一様に低い圧力値を示す場合は、一対の支持部１２５，１２６が形成する段にサンプル３０が収納されていないと判断できる。
【符号の説明】
【0095】
１０，１０Ａ…サンプル測定装置
１１…測定器
１２…カセット
１３…搬送装置
１６…ハンド部
１７…制御部
１８…操作部
１９…サイズ検出部
２７…押し当て部材
３０…サンプル
２０…メモリ
２０Ａ…テーブル
５０…アレイセンサ（サイズ検出センサ）
５２…圧力分布センサ（サイズ検出センサ）
１２４…背板部（基準端部）
Ｙ…カセットの奥行き方向
１１…測定器
１２…カセット
１３…搬送装置
１６…ハンド部
１７…制御部
１８…操作部
１９…サイズ検出部
２７…押し当て部材
３０…サンプル
２０…メモリ
２０Ａ…テーブル
５０…アレイセンサ（サイズ検出センサ）
５２…圧力分布センサ（サイズ検出センサ）
１２４…背板部（基準端部）
Ｙ…カセットの奥行き方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】