特開 2025-8911 自動倉庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025008911

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】自動倉庫

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20250109BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20250109BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 505Z

B65G1/137 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023111533

(22)【出願日】2023-07-06

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】藤木 淳一

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022CC02

3F022EE01

3F022EE02

3F022EE05

3F022FF02

3F022JJ09

3F022LL12

3F022LL14

3F022MM03

3F022MM05

3F022MM13

3F022MM57

3F022QQ17

3F522AA02

3F522BB28

3F522BB36

3F522CC07

3F522FF04

3F522FF37

3F522FF38

3F522GG04

3F522GG32

3F522JJ03

3F522KK03

3F522LL57

3F522LL59

(57)【要約】

【課題】受け部材を定点で清掃できる自動倉庫を提供する。
【解決手段】自動倉庫１は、複数の間口４を有するラック２と、ラック２との間で物品Ａを移載するスタッカークレーン１０と、を備える。間口４は、物品Ａが載置される載置部５と、載置部５の下方の位置に設けられた支持部６と、支持部６によって支持されるダストパン８と、を有する。ダストパン８は、スタッカークレーン１０によって支持部６から取り外し可能であり、また支持部６に取り付け可能である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の間口を有するラックと、
前記ラックとの間で物品を移載する搬送装置と、を備え、
前記間口は、
前記物品が載置される載置部と、
前記載置部の下方の位置に設けられた支持部と、
前記支持部によって支持される受け部材と、を有し、
前記受け部材は、前記搬送装置によって前記支持部から取り外し可能であり、前記支持部に取り付け可能である、自動倉庫。

【請求項2】

前記搬送装置によって搬送可能な位置に、前記受け部材を清掃するための清掃ステーションを更に備える、請求項１に記載の自動倉庫。

【請求項3】

コントローラを更に備え、
前記コントローラは、前記受け部材の清掃履歴を記憶する記憶部を有し、前記清掃履歴に基づいて清掃対象の前記受け部材を決定する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。

【請求項4】

前記コントローラは、清掃対象の前記受け部材の下方に位置する載置部に前記物品が保管されていることを検出した場合に、当該受け部材を載置部から取り外すよりも前に、当該受け部材の下方に存在する当該物品を移動させるよう前記搬送装置を制御する、請求項３に記載の自動倉庫。

【請求項5】

前記載置部が設けられた前記間口とは異なる位置に設けられ、前記受け部材を複数保管可能な保管部を更に備える、請求項１又は２に記載の自動倉庫。

【請求項6】

前記搬送装置は、前記受け部材を前記支持部から取り外すよりも前に、前記受け部材の下方に存在する物品を移動させる、請求項１又は２に記載の自動倉庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動倉庫に関する。

【背景技術】

【0002】

自動倉庫において、ラックの物品収納棚の上を清掃する技術が知られている。特許文献１に記載された清掃装置は、スタッカークレーンのスライドフォークに取り付けられた基枠と、基枠に設けられた掃出具とを有する。物品が存在しない（保管されていない）棚に対して、スライドフォークを前後に移動させ、掃出具の下端を物品支承片に当接させることにより清掃が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６－０６１８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動倉庫のラックにおいて、物品収納棚とは別にダストパンが設けられる場合がある。ダストパンは、例えば、物品収納棚の真下に設けられて、スライドフォーク、又は物品に起因して生じる塵埃等の異物を受ける。このような自動倉庫において、ダストパン（受け部材）は、支持部材の上に置かれ、通常固定される。ダストパンに異物が蓄積した場合には、例えば作業者がダストパンにアクセスし、手動でダストパンの清掃を実施する。

【0005】

このような構成を採用した場合、作業者は、スタッカークレーンのタラップ等を利用して各棚（詳細には上記支持部材）にアクセスしなければならない。複数のダストパンを清掃する場合には、作業者は、棚から棚へと移動する必要もある。スタッカークレーンを手動運転することは容易ではなく、かつ工数の増大につながる。ダストパンを定まった場所すなわち定点にて清掃することができれば、このような工数は低減する。

【0006】

本開示は、受け部材を定点で清掃できる自動倉庫を説明する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

［１］本開示の一態様に係る自動倉庫は、複数の間口を有するラックと、ラックとの間で物品を移載する搬送装置と、を備え、間口は、物品が載置される載置部と、載置部の下方の位置に設けられた支持部と、支持部によって支持される受け部材と、を有し、受け部材は、搬送装置によって支持部から取り外し可能であり、支持部に取り付け可能である。

【0008】

この自動倉庫によれば、受け部材の取り外し及び取り付けを搬送装置によって行うことができる。搬送装置は、受け部材を所定の定点へと搬送することで、受け部材を定点で清掃できる。なお、本明細書において、「清掃」は、特に意図的な限定がなされない限り、装置又はユニットを用いた自動的な清掃と、作業者による手動の清掃の両方を含む意である。

【0009】

［２］上記［１］の自動倉庫が、搬送装置によって搬送可能な位置に、受け部材を清掃するための清掃ステーションを更に備えてもよい。この場合、受け部材を、定点としての清掃ステーションで清掃できる。清掃専用の清掃ステーションが所定の位置に用意されているので、搬送装置の移動制御や清掃計画等も容易になる。

【0010】

［３］上記［１］又は［２］の自動倉庫が、コントローラを更に備えてもよい。コントローラは、受け部材の清掃履歴を記憶する記憶部を有し、清掃履歴に基づいて清掃対象の受け部材を決定してもよい。この場合、清掃対象の受け部材を適切に選択することができる。

【0011】

［４］上記［３］の自動倉庫において、コントローラは、清掃対象の受け部材の下方に位置する載置部に物品が保管されていることを検出した場合に、当該受け部材を載置部から取り外すよりも前に、当該受け部材の下方に存在する当該物品を移動させるよう搬送装置を制御してもよい。この場合、物品へと異物が降下して付着等すること（物品の汚損）を防止できる。

【0012】

［５］上記［１］～［４］の何れか１つの自動倉庫が、載置部が設けられた間口とは異なる位置に設けられ、受け部材を複数保管可能な保管部を更に備えてもよい。この場合、保管部に保管された受け部材を、清掃対象の受け部材と入れ替えることができる。これにより、清掃が必要となったタイミングで即座に（汚れた）受け部材を交換できる。受け部材の不在期間も短縮できるので、下段の物品に対する影響も低減できる。

【0013】

［６］上記［１］～［５］の何れか１つの自動倉庫において、搬送装置は、受け部材を支持部から取り外すよりも前に、受け部材の下方に存在する物品を移動させてもよい。この場合、受け部材が取り外されて、支持部上に受け部材が存在しない場合でも、下方の物品は既に移動させられている。よって下方の物品へと異物が降下して付着等すること（物品の汚損）を防止できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、受け部材を定点で清掃できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る自動倉庫を示す側面図である。

【図2】図２は、図１の自動倉庫における搬送装置と、物品及び受け部材との大きさを比較する図である。

【図3】図３は、自動倉庫が備えるコントローラの機能ブロック図である。

【図4】図４は、自動倉庫における受け部材の清掃工程例を示すフロー図である。

【図5】図５は、ラックの変形形態の一例を示す側面図である。

【図6】図６（ａ）及び図６（ｂ）は、それぞれ、ラックの変形形態の別の例を示す側面図である。

【図7】図７は、変形例に係る自動倉庫を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。いくつかの図には、説明の便宜上、Ｘ－Ｙ－Ｚ直交軸が併記される。

【0017】

まず図１を参照して、本実施形態の自動倉庫１の全体構成について説明する。自動倉庫１は、複数の物品Ａが保管されるラック２と、ラック２との間で物品Ａを移載するスタッカークレーン（搬送装置）１０とを備えている。ラック２は、例えば床面Ｆ上に設置される。ラック２は、Ｘ方向及びＺ方向（上下方向）に延在しており、Ｘ方向及びＺ方向のそれぞれにおいて複数の間口４を有する。各間口４は、物品Ａの保管スペースである。自動倉庫１において保管（又は収納）される物品Ａは、例えば、パレットＰと、パレットＰ上の荷物Ｂとを含んでもよい。物品Ａの形態は、これに限られず、あらゆる形態を採り得る。パレットＰが省略されてもよい。図示される例では荷物Ｂが直方体状又は立方体状をなすが、物品Ａの形状は適宜に変更されてもよい。

【0018】

自動倉庫１では、例えば一対のラック２，２が、Ｙ方向（すなわち図１の紙面奥行き方向）に対向しており、これらのラック２，２の間をスタッカークレーン１０がＸ方向（走行方向）に走行可能である。ラック２，２の間には、例えばレール３が延在している。スタッカークレーン１０は、その下端部及び／又は上端部において図示しない走行部を有している。１つ又は上下一対のレール３が、走行部に対応して上下の少なくとも一方に設けられる。スタッカークレーン１０は例えば一対のマスト１１，１１と、マスト１１，１１間において昇降自在な昇降部１２とを有する。マスト１１，１１がレール３に沿ってＸ方向に走行すると共に、昇降部１２がＺ方向に沿って昇降（上昇又は下降）する。

【0019】

スタッカークレーン１０は、更に、物品Ａを移載可能なスライドフォーク１３を有する。スライドフォーク１３は、昇降部１２に取り付けられており、昇降部１２と一体に昇降する。スライドフォーク１３は、昇降部１２に対してＹ方向に（一対のラック２，２の両方に向けて）進出可能である。スライドフォーク１３の構成は、特に限定されず、公知のあらゆる構成を採り得る。スライドフォーク１３のみならず、スタッカークレーン１０全体が、公知のあらゆる構成を採ってよい。

【0020】

各間口４は、物品Ａが載置される載置部５を有する。載置部５は、例えば、ラック２の柱部材２ａに固定されて、Ｘ方向に離間する一対の板状部材であってもよい。スタッカークレーン１０のスライドフォーク１３は、載置部５の間に挿入されて、物品Ａの下面（例えばパレットＰ）を持ち上げる。また物品Ａが載置部５に載置される動作は、持ち上げる動作と逆である。

【0021】

各間口４は、更に、載置部５の下方の位置に設けられた支持部６と、支持部６によって支持されるダストパン（受け部材、又は水平部材）８とを有する。ラック２内においては、例えばスライドフォーク１３の駆動の際、又は、物品Ａの移動の際などに、何らかの原因により異物が飛散又は落下し得る。異物の種類や特性にはあらゆる可能性（又はバリエーション）があり得るが、例えば異物は、塵埃、飛沫、又はその他の飛散物等である。異物は、スライドフォーク１３等の機械に起因する場合もあるし、物品Ａ（荷物Ｂ又はパレットＰ）に起因する場合もある。そのため、各間口４に設置されたダストパン８が、その上方において発生し得る異物を受ける。ダストパン８は、例えば、長方形状又は正方形状の平板部と、板部の周縁部において立ち上がる縁部（又は側壁部）とを含むトレイ形状をなす。

【0022】

図２に示されるように、物品Ａの下面の大きさと、ダストパン８の大きさは、Ｘ方向においてほぼ等しい。図示奥行き方向であるＹ方向においても、物品Ａの下面の大きさと、ダストパン８の大きさはほぼ等しい。平面視において、物品Ａとダストパン８はほぼ等しい領域に配置される。物品Ａの底面の大きさとダストパン８の大きさが異なっていてもよいが、物品Ａもダストパン８も、昇降部１２内に収容可能である。平面視において、ダストパン８が物品Ａより大きく、ダストパン８が物品Ａを包含する領域に配置されてもよい。ダストパン８が物品Ａの底面に相当する十分な大きさと形状とを有することで、ダストパン８は、可能な限り異物を受け、その内部に蓄積させる。本実施形態では、物品Ａの底面は、パレットＰに相当する。

【0023】

支持部６は、例えば、ラック２の柱部材２ａに固定されて、Ｘ方向に離間する一対の板状部材であってもよい。ダストパン８の平坦な底面が、支持部６上に載る。ダストパン８は、支持部６に対して固定されておらず、支持部６から自由に分離可能である。ダストパン８は、支持部６上に非固定状態で載っている。ダストパン８の底面は、例えば、支持部６に対して特に嵌合などはしておらず、単に支持部６上に載っている。自動倉庫１において、ダストパン８は、物品Ａと同様に移載・搬送の対象となる。スタッカークレーン１０のスライドフォーク１３は、支持部６の間に挿入されて、ダストパン８の下面を支持し、ダストパン８を持ち上げる。またダストパン８が支持部６に載置される動作は、持ち上げる動作と逆である。

【0024】

このように、自動倉庫１では、スタッカークレーン１０によって、支持部６からダストパン８を取り外し可能である。またスタッカークレーン１０によって、支持部６にダストパン８を取り付け可能である。複数の載置部５及び支持部６が、Ｚ方向に繰り返し一定の間隔で設けられるが、載置部５とその直下の支持部６との間隔、及び、載置部５とその真上の支持部６との間隔（載置部５上に載置された物品Ａの天面と支持部６との間隔）は、スライドフォーク１３による移載を考慮して適切に設定される。

【0025】

スタッカークレーン１０において、載置部５上の物品Ａを移載する動作も、支持部６上のダストパン８を移載する動作も、スライドフォーク１３を移動させる空間的な高さが異なるだけで、その他は同じ又はほぼ同じである。言い換えれば、自動倉庫１では、ダストパン８は、物品Ａと同様の搬送対象物であり、物品Ａよりも薄いという点で物品Ａとは異なっている。

【0026】

自動倉庫１は、スタッカークレーン１０を制御するコントローラ２０を備える。コントローラ２０は、プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccess Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ２０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで各種機能を実現する。

【0027】

図３を参照して、コントローラ２０の機能構成について説明する。コントローラ２０は、情報取得部２１と、クレーン制御部２２と、清掃管理部２３と、記憶部２４とを有する。情報取得部２１は、物品Ａの搬送に係る情報（搬送指令）、ダストパン８の搬送に係る情報（清掃指令、交換指令等）を取得する。クレーン制御部２２は、スタッカークレーン１０の走行部、昇降部１２、及びスライドフォーク１３を制御する。

【0028】

クレーン制御部２２は、ダストパン８を搬送中の搬送速度を適宜に調整してもよい。例えば、ダスト又は埃のような飛散しやすい異物がダストパン８に付着又は堆積している可能性がある場合に、クレーン制御部２２は、搬送速度（走行速度）を低減させてもよい。

【0029】

記憶部２４は、例えば、ラック２の全体におけるダストパン８の清掃履歴を記憶する。ラック２において清掃対象になり得るダストパン８の数量は、間口４の数量（すなわち保管可能な物品Ａの最大数量）に相当する。記憶部２４は、全てのダストパン８につき、一定期間にわたる清掃履歴を記憶している。清掃管理部２３は、自動倉庫１における清掃に関する諸々の事項を管理する。清掃管理部２３は、記憶部２４に記憶された清掃履歴に基づいて、清掃対象のダストパン８を決定する。

【0030】

清掃管理部２３による清掃タイミングの決定手法は、特に限定されず、適宜に設定又は設計されてよい。例えば、清掃管理部２３は、ある１つのダストパン８に関して、所定時間が経過する毎に清掃を行うよう、清掃タイミング（又は清掃周期）を管理してもよい。或いは、清掃管理部２３は、ある１つのダストパン８に関して、その真上（上方近傍）の載置部５に載置される物品Ａに対して所定回数以上の移載が行われた時に清掃を行うよう、清掃タイミングを管理してもよい。ラック２では、基本的に、コントローラ２０は、物品ＡのＩＤと、各間口４のＩＤを認識している。コントローラ２０は、例えば、ダストパン８のＩＤを認識しており、ダストパン毎に清掃回数を管理している。コントローラ２０は、個々のダストパン８を識別していないが、少なくとも、各間口４におけるダストパン８の存在・不在を認識している。

【0031】

図１に戻り、自動倉庫１は、スタッカークレーン１０によって搬送可能な位置に、ダストパン８を清掃するための１つ又は複数の清掃ステーション３０を備えている。清掃ステーション３０は、例えば、ラック２の一画に設けられてもよい。複数の清掃ステーション３０が設けられる場合には、それらの清掃ステーション３０が互いに離散した位置に配置されてもよいし、隣り合った位置に配置されてもよい。複数の清掃ステーション３０が設けられる場合に、各々の清掃ステーション３０が受け持つ（清掃する）複数のダストパン８のエリア（すなわち複数の間口４のエリア）が決められていてもよい。

【0032】

清掃ステーション３０は、ラック２内の間口４のうち、最も低い間口４の位置に設けられてもよい。例えば図１に示されるように最下層に清掃ステーション３０が設けられることで、床面Ｆ上での作業も可能となり、メンテナンス性が向上する。

【0033】

清掃ステーション３０には、例えば、吸引ロボット等を含む清掃ユニット３１が設置されている。清掃が自動で行われる場合には、清掃ユニット３１は、清掃管理部２３によって制御されて、清掃ステーション３０の支持部３２にダストパン８が載置されるとダストパン８に対する吸引を開始する。なお、清掃ユニット３１が、完全に自動化された自動清掃ユニットであってもよいが、若干の手動操作を必要とする半自動清掃ユニットであってもよい。

【0034】

続いて、図４を参照して、コントローラ２０によって実行される処理フロー（清掃工程例）について説明する。まず、清掃管理部２３は、清掃履歴などに基づいて、清掃されるべきダストパン８（清掃対象のダストパン８）を決定する（ステップＳ０１）。続いて、クレーン制御部２２は、当該ダストパン８の下方の間口４（載置部５）に荷物Ｂ（物品Ａ）が収容されている場合は、スタッカークレーン１０を制御して当該荷物Ｂを移動させる（ステップＳ０２）。すなわち、スタッカークレーン１０は、ダストパン８を支持部６から取り外すよりも前に、支持部６の下方に存在する物品Ａを移動（退避）させておく。コントローラ２０の制御による物品Ａの移動先（退避先）は、適当な空きの間口４（物品Ａを保管していない間口４）であってもよい。そのために情報取得部２１は、各間口４における物品Ａの存在・不在情報を常に取得している。また、コントローラ２０の制御による物品Ａの移動先（退避先）は、ダストパン８の清掃が完了している（または清掃をすぐに必要としない）間口４の下であってもよい。

【0035】

次に、クレーン制御部２２は、スタッカークレーン１０を制御してダストパン８を支持部６から持ち上げて取り外し、清掃ステーション３０へと搬送する（ステップＳ０３）。スタッカークレーン１０のスライドフォーク１３により、ダストパン８が清掃ステーション３０の支持部３２上に載置される。図１では、清掃対象であることを示すため、特別な符号「８Ｃ」が付されている。

【0036】

清掃管理部２３は、清掃ユニット３１を制御してダストパン８Ｃを清掃させる（ステップＳ０４）。清掃終了後、クレーン制御部２２は、スタッカークレーン１０を制御してダストパン８Ｃを搬送し、元の間口４の載置部５に移載する（ステップＳ０５）。そして、クレーン制御部２２は、スタッカークレーン１０を制御して、退避させていた物品Ａをダストパン８の下方に戻す（ステップＳ０６）。

【0037】

本実施形態の自動倉庫１によれば、ダストパン８の取り外し及び取り付けをスタッカークレーン１０によって行うことができる。スタッカークレーン１０は、ダストパン８を所定の定点へと搬送することで、ダストパン８を定点で清掃できる。

【0038】

また、ダストパン８を、定点としての清掃ステーション３０で清掃できる。清掃専用の清掃ステーション３０が所定の位置に用意されているので、スタッカークレーン１０の移動制御や清掃計画等も容易になる。

【0039】

スタッカークレーン１０は、ダストパン８の清掃履歴に基づいて、清掃対象のダストパン８を決定する。これにより、清掃対象のダストパン８を適切に選択することができる。

【0040】

スタッカークレーン１０は、ダストパン８を支持部から取り外すよりも前に、ダストパン８の下方に存在する物品を移動させる。これにより、ダストパン８が取り外されて、支持部６上にダストパン８が存在しない場合でも、下方の物品Ａは既に移動させられている。よって下方の物品Ａへと異物が降下して付着等すること（物品Ａの汚損）を防止できる。

【0041】

コントローラ２０による制御の観点でも、同様の効果が奏される。すなわち、コントローラ２０は、清掃対象のダストパン８の下方に位置する載置部５に物品Ａが保管されていることを検出した場合に、当該ダストパン８を載置部５から取り外すよりも前に、当該ダストパン８の下方に存在する当該物品Ａを移動させるようスタッカークレーン１０を制御する。これにより、物品Ａへと異物が降下して付着等すること（物品の汚損）を防止できる。

【0042】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、図５に示されるように、載置部５と支持部６の間に、集塵ホッパ９が設けられてもよい。集塵ホッパ９は、例えばＸ方向に離間した一対の板状部材からなる。集塵ホッパ９は、一対の板状部材が下方に向かうにつれて近づくように、テーパ形状を有する。集塵ホッパ９は、例えば、高さ方向において、載置部５の厚みの範囲に重なる領域に設けられてもよい。その場合、載置部５には、集塵ホッパ９を受け入れる凹部又は孔部が形成される。

【0043】

上記実施形態では、ダストパン８の底面は、支持部６に対して特に嵌合せず、単に支持部６上に載っていた。しかし、ダストパン８が支持部６から分離可能であればよく、ダストパン８と支持部６との間に位置決めのための案内構造、係合構造又は嵌合構造が設けられてもよい。例えば、図６（ａ）に示されるように、支持部６上に設けられた複数のピン６ｆがダストパン８に設けられた複数の係合穴８ｅに入ることで、ダストパン８が位置決めされてもよい。或いは、図６（ｂ）に示されるように、支持部６上に設けられた一対のガイド６ｇがダストパン８の両方の側端縁８ｂを案内することで、ダストパン８が案内及び位置決めされてもよい。

【0044】

図７に示されるように、載置部５が設けられた間口４とは異なる位置に設けられ、ダストパン８を複数保管可能な保管部４０を備えた自動倉庫１Ａが採用されてもよい。実際には、先の実施形態の自動倉庫１においてラック２が備えた複数の間口４のうちの１つ（又は複数）が、間口４に代えて保管部４０用のスペースとされている。例えば、保管部４０は、清掃ステーション３０と同様、最下層に設けられてもよい。図７に示される例では、保管部４０は、清掃ステーション３０に隣接する位置に設けられている。なお、保管部４０は、清掃ステーション３０に対してＸ方向に隣接してもよいが、清掃ステーション３０に対してＹ方向に隣接してもよい。その場合、清掃ステーション３０と保管部４０はスタッカークレーン１０の走行空間を挟んでＹ方向に対向する。

【0045】

保管部４０を備えた自動倉庫１Ａでは、保管部４０の支持部４１上に保管された１つ又は複数の予備ダストパン８Ｘを、清掃対象のダストパン８（図では清掃ステーション３０まで運ばれて、ダストパン８Ｃとして清掃作業を受けている）と入れ替えることができる。これにより、清掃が必要となったタイミングで即座に（汚れた）ダストパン８を交換できる。自動倉庫１Ａによれば、ダストパン８の清掃作業とダストパン８の交換作業を集中・集約できる。例えば、入出庫が少ない時間帯にダストパン８を一気に交換し、作業者にとって都合のいい時間にダストパン８を清掃できる。また、ダストパン８の不在期間も短縮できるので、下段の物品Ａに対する影響も低減できる。特に、保管部４０が清掃ステーション３０に隣接していると、ダストパン８（ダストパン８Ｃ）が清掃ステーション３０の支持部３２上に載置された後（図４のステップＳ０３の後）、クレーン制御部２２は、スタッカークレーン１０を制御して予備ダストパン８Ｘを補充することができる。これにより、ダストパン８の不在期間が短縮される。ステップＳ０４の清掃が実施される間、スタッカークレーン１０は清掃完了を待つことなく、予備ダストパン８Ｘを搬送すればよい。ステップＳ０５は省略される。更に、ステップＳ０６が省略されてもよい。

【0046】

ダストパン８とは異なる構成の受け部材が、支持部６に設けられてもよい。受け部材は、ダストパン８の他、ダストカバー、単なる水平板等であってもよい。受け部材の上面に、異物を付着（吸着若しくは粘着など）又は保持する機構又は構造が設けられてもよい。受け部材の上面に、異物の付着又は保持のための加工が施されるか、又そのためのシート状体が設けられてもよい。例えば、物品Ａが電子部品を含む場合に、受け部材の上面に電子材料の粘着シート又は吸着シートを貼り付けてもよい。金属の異物が想定される場合に、受け部材の上面に磁石マット等を貼り付けてもよい。

【0047】

受け部材の取り外し手順において、受け部材の取り外しに先立って、下方に存在する物品が移動されずに同じ場所で保管され続けてもよい。

【0048】

コントローラが清掃履歴を記憶していなくてもよい。例えば、一定の法則に従って、複数の受け部材を搬送装置が順次取り外し、清掃に供してもよい。

【0049】

ダストパン８の汚れを検出するための構成として、例えばスタッカークレーン１０等にカメラを取り付け、汚れの度合いを監視してもよい。

【0050】

清掃ステーションは、ラック２の外部に設けられてもよい。その場合に、ラック２と清掃ステーションがコンベア等の適宜の搬送手段により接続されてもよい。清掃ステーションにおいて、清掃ユニットによる自動清掃と、作業者による手動清掃とが併用されてもよい。

【0051】

上記実施形態では、ステップＳ０６において、クレーン制御部２２は、退避させていた物品Ａをダストパン８の下方に戻したが、この制御が実行されなくてもよい。その場合、コントローラ２０は、物品Ａの位置を常に把握できているため、コントローラ２０は、物品Ａのデータすなわち位置情報を更新すればよい。

【0052】

上記実施形態では、コントローラ２０は、ダストパン８のＩＤを認識し、ダストパン毎に清掃回数を管理していた。しかし、コントローラ２０は、各間口４に配置されたダストパン８単体について、特に固有の識別情報を持たなくてもよい。

【0053】

清掃ステーションが省略されてもよい。清掃専用のステーションではなく、一般の載置部又は一般の支持部（受け部材が予め取り除かれた支持部）に、清掃対象の受け部材を搬送し、そこで清掃を行ってもよい。その場合には、当該一般の載置部又は一般の支持部が、「定点」に相当する。

【0054】

上述したラックの変形形態、自動倉庫の実施形態及び変形例、及び、コントローラによる制御に関する変形例は、適宜に組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0055】

１，１Ａ…自動倉庫、２…ラック、４…間口、５…載置部、６…支持部、８…ダストパン（受け部材）、１０…スタッカークレーン（搬送装置）、１３…スライドフォーク、２０…コントローラ、２３…清掃管理部、２４…記憶部、３０…清掃ステーション、３１…清掃ユニット、４０…保管部、Ａ…物品、Ｂ…荷物、Ｐ…パレット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】