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特開2025-90221機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025090221
(43)【公開日】2025-06-17
(54)【発明の名称】機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20250610BHJP
E04H 6/00 20060101ALI20250610BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601A
E04H6/00 A
E04H6/18 601F
【審査請求】有
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023205321
(22)【出願日】2023-12-05
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112737
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 考晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136168
【弁理士】
【氏名又は名称】川上 美紀
(74)【代理人】
【識別番号】100172524
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 大輔
(72)【発明者】
【氏名】野田 整一
(72)【発明者】
【氏名】税所 正昭
(72)【発明者】
【氏名】小岩 正幸
(72)【発明者】
【氏名】安藤 敏彦
(57)【要約】
【課題】コストの増大を抑えつつ、乗降室の内部及び外部の安全確認を実施すること。
【解決手段】機械式駐車装置は、車両２の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室７と、乗降室内に配置可能とされ、車両２を搬送するためのパレットと、パレットの左側かつパレットの後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な測域センサ３０Ａと、パレットの右側かつパレットの後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する測域センサ３０Ｂと、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】機械式駐車装置は、車両２の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室７と、乗降室内に配置可能とされ、車両２を搬送するためのパレットと、パレットの左側かつパレットの後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な測域センサ３０Ａと、パレットの右側かつパレットの後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する測域センサ３０Ｂと、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備える機械式駐車装置。
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備える機械式駐車装置。
【請求項2】
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させる請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定する請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
前記監視領域として設定される前記乗降室の外部領域の上方を覆う遮蔽部材を備える請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
前記監視領域に物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉扉を行う制御手段を備える請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項9】
請求項８に記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置では、安全性を確保するために種々の方法が提案されている。例えば、特許文献１には、乗降室内に２つの測域センサを対角に配置して乗降室内の無人を確認する機械式駐車装置が開示されている。また、特許文献１には、乗降室の外部に外部検知センサを設置して、出入口扉の近傍に設けられた所定の監視領域における人又は車両を検知することが開示されている。このように、乗降室内部だけではなく、乗降室外部の安全を確認することにより、安全性を高めることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２３－０９５０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されるように、乗降室の外部に外部検知センサを設置する場合、日光や雨水に晒されることもあり、これらの悪環境に耐え得る比較的高額なセンサを用いるか、または、日光や雨水を遮断するような手段を講じてセンサを設置する必要があった。このため、コスト増大が避けられないといった問題があった。
【0005】
本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、コストの増大を抑えつつ、乗降室の内部及び外部の安全確認を実施することのできる機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置である。
【0007】
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【0008】
本開示の一態様は、上記機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、コストの増大を抑えつつ、乗降室の内部及び外部の安全確認を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。
【図2】本開示の一実施形態に係る乗降室を示す概略斜視透視図である。
【図3】本開示の一実施形態に係る乗降室に配置された測域センサの設置位置の一例を示した概略平面図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る内部操作盤の一構成例を示した図である。
【図6】本開示の一実施形態に係る外部操作盤の一構成例を示した図である。
【図7】本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能の一例を示した機能ブロック図である。
【図8】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図9】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図10】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図11】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図12】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図13】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図14】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図15】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図16】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【図17】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【図18】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【図19】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【図20】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【図21】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図22】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図23】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図24】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図25】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図26】測域センサの監視領域の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本開示の各実施形態に係る機械式駐車装置について、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本開示の機械式駐車装置としてエレベータ方式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されない。本開示の機械式駐車装置は、垂直循環方式、平面往復方式、水平循環方式、二多段式等であってもよい。また、フォーク式の機械式駐車装置であってもよい。
【0012】
図１は、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ方式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口（出入口）３と出入口扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、例えば、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。なお、本実施形態では、乗降室７において、入庫及び出庫の両方が行われる場合を示しているがこれに限定されない。例えば、入庫と出庫とで乗降室を異ならせ、入庫専用の乗降室と、出庫専用の乗降室とを備える構成としてもよい。また、本実施形態において、１つの乗降室が示されているが、複数の乗降室を備えていてもよい。
【0013】
駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープに四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。
【0014】
一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット（搬器）１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。
【0015】
リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。
【0016】
図２は、乗降室７を示す概略斜視透視図、図３は、乗降室７に配置された物体検知センサとしての測域センサ３０Ａ～３０Ｃの設置位置の一例を示した概略平面図、図４は、乗降室７に配置されたパレット１８の概略縦断面図である。以下、乗降室７に入庫した車両２を基準に、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。換言すると、乗降室７において車両が出入りする入出庫口３に近い方を後方と定義し、後方から前方をみたときの左右を左右方向と定義する。
【0017】
図２～図４に示すように、乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがある。パレット１８は、前後方向に沿った略長方形であり、右端部及び左端部に縁石部１９、中央に中高部２０を有している（図４参照）。
出入口扉４の正面の壁には車両２の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡（図示略）と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。
出入口扉４の正面の壁には車両２の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡（図示略）と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。
【0018】
乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ～３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。
【0019】
乗降室７内には、物体検知センサ３０が設けられている。物体検知センサは、例えば、測域センサ３０Ａ～３０Ｃを有している。測域センサ３０Ａ～３０Ｃは、例えば、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のあるビーム（探査波）を出力し、その反射ビーム（反射波）を受信しながら水平方向にスキャニング（走査）することにより、得られる角度情報と距離情報に基づいて物体を検知する。
【0020】
測域センサ（左側物体検知センサ）３０Ａは、乗降室７に配置されるパレット１８の左側かつパレット１８の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知することができる。測域センサ３０Ａは、主に、乗降室内におけるパレット１８の左側領域及び後方領域、並びに乗降室外における前庭領域等の物体を検知する。測域センサ３０Ａは、例えば、乗降室７の床面から９５ｍｍ以上１３０ｍｍ未満の高さ範囲に設定されている。
【0021】
測域センサ（右側物体検知センサ）３０Ｂは、乗降室７に配置されるパレット１８の右側かつパレットの後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知することができる。測域センサ３０Ｂは、主に、乗降室内におけるパレット１８の右側領域及び後方領域、並びに乗降室外における前庭領域等の物体を検知する。
測域センサ３０Ｂは、例えば、乗降室７の床面から９５ｍｍ以上１３０ｍｍ未満の高さ範囲に設定されている。
測域センサ３０Ｂは、例えば、乗降室７の床面から９５ｍｍ以上１３０ｍｍ未満の高さ範囲に設定されている。
【0022】
測域センサ３０Ｃは、例えば、乗降室７に配置されるパレット１８の中央前方に設けられ、乗降室前方から後方に向けて探査波を発する。測域センサ３０Ｃは、例えば、乗降室７に配置されるパレット１８の中高部２０より高く、縁石部１９の上面よりも低い高さ位置に設定された監視領域Ｃ１（図４参照）における物体を検知する。測域センサ３０Ｃの監視領域の高さ位置は、例えば、乗降室７の床面から９５ｍｍ以上１３０ｍｍ未満の高さ範囲に設定されている。測域センサ３０Ｃは、主に、パレット１８の前方領域及びパレット１８において縁石部１９の間に設定された監視領域Ｃ１等（図４参照）における物体を検知する。
なお、各測域センサ３０Ａ～３０Ｃによる監視領域については後述する。
また、測域センサ３０Ａ～３０Ｃの詳細な設置位置については、上記例に限られない。例えば、測域センサ３０Ａ，３０Ｂについては、後述する監視範囲を監視可能な位置に適宜設置されればよい。
なお、各測域センサ３０Ａ～３０Ｃによる監視領域については後述する。
また、測域センサ３０Ａ～３０Ｃの詳細な設置位置については、上記例に限られない。例えば、測域センサ３０Ａ，３０Ｂについては、後述する監視範囲を監視可能な位置に適宜設置されればよい。
【0023】
また、乗降室７内には、物体検知センサとして、上述した測域センサ３０Ａ～３０Ｃに加えて、例えば、人感センサ、光電センサなどが設けられていてもよい。
また、乗降室７内には、車両２の停車位置を検知するための停車位置検知センサ（図示略）、車両２がパレット１８上に載置されていることを検知するための在車センサ（図示略）、車両２の車幅が適切であるかを検知するための車幅センサなどが設けられていてもよい。また、これらセンサについても物体検知センサの一部として機能するように構成してもよい。
また、乗降室７内には、車両２の停車位置を検知するための停車位置検知センサ（図示略）、車両２がパレット１８上に載置されていることを検知するための在車センサ（図示略）、車両２の車幅が適切であるかを検知するための車幅センサなどが設けられていてもよい。また、これらセンサについても物体検知センサの一部として機能するように構成してもよい。
【0024】
測域センサ３０Ａ～３０Ｃ及び各種センサのセンサ信号は、後述するセンサ制御部５７（図７参照）に伝達されるようになっている。
【0025】
乗降室の入出庫口３には、乗降室７から人又は車両が入退出したことを検知するための入退出検知センサ３２が設けられている。入退出検知センサ３２は、例えば、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３２Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３２Ｂとを有している。センサ３２Ａ，３２Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサである。このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがオンになり、そのセンサ信号が後述するセンサ制御部５７（図７参照）に伝達されるようになっている。
【0026】
センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ａからセンサ３２Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人又は車両が退出したと判定する。また、センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ｂからセンサ３２Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人又は車両が侵入したと判定する。
【0027】
なお、乗降室７からの人又は車両の退出を検知する手法は、上記例に限定されない。例えば、センサ３２Ａに代えて、乗降室７の後部領域における人を検知するためのセンサを使用してもよい。また、図２では、センサ３２Ａ，３２Ｂは、出入口扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ，３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。
【0028】
また、センサ制御部５７（図７参照）は、入退出検知センサ３２からのセンサ信号に基づいて、人の入退出か車両の入退出かを判定することができる。例えば、人の入退出の場合、センサ３２Ａとセンサ３２Ｂからは、同時期にオン信号が出力されない。これに対し、車両２の入退出の場合には、車両はある一定の長さを有していることから、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号とに時間的な重なりが生じる。このように、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号との時間的な重なり具合によって、人の入退出か車両２の入退出かを判定することができる。
【0029】
本実施形態では、上記構成による入退出検知センサ３２により侵入及び退出がそれぞれ検出可能な構成とされているが、この例に限定されない。例えば、少なくとも乗降室７からの退出を検知できるような構成を備えていればよい。一例として、カメラ３５が挙げられる。
【0030】
また、乗降室７の内部には、出入口扉４を閉めるための入力情報を受け付ける内部操作盤（入力手段）２６が設けられている。この内部操作盤２６は、主に利用者（例えば、運転手）によって操作される。一例として、内部操作盤２６は、乗降室７の左側部に設けられている。また、内部操作盤２６の位置から車両２を挟んで反対側の領域の無人を確認するための補助手段として、ミラー３７（図３参照）が設けられている。操作者（例えば、運転手）は、例えば、ミラー３７を確認することにより、乗降室７の右側領域の安全（無人）を確認し、内部操作盤２６に対して入力操作を行う。
【0031】
なお、本実施形態では、内部操作盤２６が乗降室７の左側に設けられている場合を例示したが、これに限られない。例えば、内部操作盤２６は、乗降室７の右側に設けられていてもよいし、両側にそれぞれ設けられていてもよい。両側に設けられることにより、右ハンドル車、左ハンドル車を問わずに、利用者は運転席から近い方の内部操作盤２６を操作することができ、利便性を高めることが可能となる。
【0032】
図５は、内部操作盤２６の一構成例を示した図である。図５に示すように、内部操作盤２６は、利用者が入力操作を行うための入力部２６０を備えている。入力部２６０には、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部が設けられている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ２６１が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。
【0033】
また、入力部２６０は、閉扉ボタン２６３、無人確認ボタン２６４等を備えていてもよい。また、入力部２６０は、タッチパネル２６２を備えていてもよい。タッチパネル２６２の表示は後述する制御装置４０（図７参照）によって制御され、また、ＩＣカードリーダ２６１によって読み取られた認証情報、閉扉ボタン２６３及び無人確認ボタン２６４が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。なお、タッチパネル２６２に代えて、入力機能を有さないディスプレイを備えていてもよい。
【0034】
また、タッチパネル２６２に各種入力画面とガイダンスとが表示され、表示されたガイダンスに従って各種入力情報をタッチパネル２６２から入力するような構成とされていてもよい。この場合、閉扉ボタン２６３及び無人確認ボタン２６４はタッチパネルに表示されるボタンによって代用可能である。このように、各種情報の入力手法は、上記例に限定されず、公知の技術を適宜採用すればよい。
【0035】
また、乗降室内には、音声で利用者に情報（入出庫のためのガイダンス情報、エラー発生情報等）を通知するための報知部（図示省略）が設けられていてもよい。報知部の一例として、スピーカ、警告灯などが挙げられる。
【0036】
乗降室７の外部には、出入口扉４を閉めるための入力情報を受け付ける外部操作盤２２が設けられている。この外部操作盤２２は、例えば、利用者、管理者、保守員等によって操作される。
【0037】
図６は、外部操作盤２２の一構成例を示した図である。図６に示すように、外部操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。操作者が外部操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、外部操作盤２２にアクセスする。
【0038】
外部操作盤２２は、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部を備えている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ４６が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。
【0039】
また、外部操作盤２２は、タッチパネル４５、操作者（例えば、利用者）に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８、マイク等を備えている。
【0040】
タッチパネル４５は、表示機能と入力機能とを兼ね備えている。タッチパネル４５には、例えば、入出庫の操作を行わせるための各種案内情報が表示されるとともに、入出庫の操作を操作者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する制御装置４０（図７参照）によって制御され、また、タッチパネル４５が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。
外部操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８（図２、図３参照）が設置されている。
更に、乗降室７の外部には、出入口扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。
乗降室７の内部又は外部に、機械式駐車装置１の全体の制御を行う制御装置４０が設置されている。
外部操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８（図２、図３参照）が設置されている。
更に、乗降室７の外部には、出入口扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。
乗降室７の内部又は外部に、機械式駐車装置１の全体の制御を行う制御装置４０が設置されている。
【0041】
図７は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図を示した図である。制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物の識別情報、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）等、機械式駐車装置１を運用するために必要とされる各種データが格納されている。当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物には、利用者の他、管理者、保守員等が含まれる。
【0042】
また、制御装置４０は、後述する入庫処理、出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部４１を備えている。例えば、記憶部４１には、第１のユーザ認証処理においてユーザ認証に成功した利用者ＩＤ（第１認証情報）、エラーフラグの状態、各種モードの情報等が格納される。
【0043】
制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。
【0044】
上記制御プログラムは、制御装置４０の製造時において補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。
外部記憶装置の一例として、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどが挙げられる。
外部記憶装置の一例として、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどが挙げられる。
【0045】
制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、出入口扉制御部５５、搬送機制御部５６、センサ制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測制御部６１、旋回駆動制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、内部操作盤２６及び外部操作盤２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。
【0046】
出入口扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて出入口扉４を開閉操作し、出入口扉センサ６７から出入口扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。出入口扉センサ６７は、出入口扉４の全開及び全閉を検知し、その旨を示すセンサ信号を出入口扉制御部５５に出力することとしてもよい。
【0047】
搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0048】
センサ制御部５７は、物体検知センサ３０（測域センサ３０Ａ～３０Ｃ）からのセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。また、センサ制御部５７は、入退出検知センサ３２（３２Ａ、３２Ｂ）からのセンサ信号に基づいて人又は車両の入退出を判定し、判定結果を主制御部５０に出力する。
【0049】
カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ～３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。
【0050】
車両計測制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７３を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。
【0051】
旋回駆動制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0052】
主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、内部操作盤２６又は外部操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。また、主制御部５０は、内部操作盤２６及び外部操作盤２２と授受する各種情報に基づいて入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行する。
例えば、主制御部５０は、後述するように、監視領域を設定する監視領域設定部６０を備えており、この機能は、入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行することにより実現される。
なお、物体検知センサ３０、入退出検知センサ３２からのセンサ信号については、上述したセンサ制御部５７を介して主制御部５０に入力されるのに代えて、直接的に主制御部５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、センサ信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。
例えば、主制御部５０は、後述するように、監視領域を設定する監視領域設定部６０を備えており、この機能は、入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行することにより実現される。
なお、物体検知センサ３０、入退出検知センサ３２からのセンサ信号については、上述したセンサ制御部５７を介して主制御部５０に入力されるのに代えて、直接的に主制御部５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、センサ信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。
【0053】
〔入庫処理〕
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理について図を参照して説明する。図８～図１５は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理について図を参照して説明する。図８～図１５は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0054】
まず入庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、外部操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。制御装置４０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図８のＳＡ１）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0055】
利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤ（第１認証情報）が読み取られ、制御装置４０に送信される。制御装置４０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＡ３）、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証（第１認証）を行う（ＳＡ４）。具体的には、制御装置４０は総合データベース５２にアクセスし、入力された利用者ＩＤが登録されているか否かを判定する。この結果、第１のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＡ５：ＮＯ）、タッチパネル４５にユーザ認証に失敗したメッセージを表示させることによりユーザに認証が失敗したことを通知した上で、第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0056】
一方、第１のユーザ認証が成功した場合（ＳＡ５：ＹＥＳ）、すなわち、利用者ＩＤが総合データベース５２に登録されている場合には、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力操作が可能な操作許可状態とし（ＳＡ６）、第１のユーザ認証が成功した利用者ＩＤを記憶部４１に記憶し（ＳＡ７）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させる（ＳＡ８）。
【0057】
入庫起動確認画面において、起動ボタンが押下されると（ＳＡ９）、制御装置４０は、リフト１４等の車両搬送機構や出入口扉４等の機械機構の運転が可能な運転許可状態とし（ＳＡ１０）、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す。また、このとき、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示してもよい。
【0058】
次に、空パレットが乗降室７に到着すると、制御装置４０はタッチパネル４５に出入口扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＡ１１）、出入口扉４を開く。そして、出入口扉４が完全に開くと（ＳＡ１２）、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や出入口扉４）の運転をロックする運転ロック状態とする（図９のＳＡ１３）。
【0059】
続いて、制御装置４０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させ（ＳＡ１４）、更に、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＡ１５）。これにより、利用者が外部操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。
【0060】
入庫案内画面を確認した利用者は車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させる。空パレットの規定の停車位置に車両が載置されたことが停車位置検知センサ（図示略）からのセンサ信号によって検知されると（ＳＡ１６）、制御装置４０は、利用者に対して降車のアナウンスをするとともに、内部操作盤２６のタッチパネルに第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＡ１７）。ここで、制御装置４０は、例えば、スピーカを介して音声によって認証情報の入力を促すガイダンスを報知してもよいし、車両が搭載する車載器との通信が可能な状態とされている場合には、無線通信部を介して車載器に報知するようにしてもよい。
【0061】
続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われたか否かを判定する（ＳＡ１８）。この結果、退出検知がされていない場合には（ＳＡ１８：ＮＯ）、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されたか否かを判定する（ＳＡ１９）。この結果、利用者ＩＤが入力されていない場合（ＳＡ１９：ＮＯ）、ステップＳＡ１８に戻る。このように、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われるか、あるいは、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されるまで、ステップＳＡ１８とＳＡ１９との判定処理を繰り返し行う。
【0062】
この結果、利用者が内部操作盤２６に対して利用者ＩＤの入力を行った場合には（ＳＡ１９：ＹＥＳ）、内部操作盤２６から閉扉操作を行う内部閉扉モードに移行する（ＳＡ２０）。これに対し、内部操作盤２６に利用者ＩＤが入力されずに入退出検知センサ３２によって人の退出が検知された場合には（ＳＡ１８：ＹＥＳ）、外部操作盤２２から閉扉操作を行う外部閉扉モードに移行する（ＳＡ２１）。
【0063】
次に、内部閉扉モードについて、図１０を参照して説明する。
内部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、図９のステップＳＡ１９において内部操作盤２６から入力された利用者ＩＤを用いて第２のユーザ認証を行う（図１０のＳＢ１）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。この結果、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＢ２：ＮＯ）には、ステップＳＢ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証に失敗した旨を通知することとしてもよい。一方、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＢ２：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＢ３）。
内部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、図９のステップＳＡ１９において内部操作盤２６から入力された利用者ＩＤを用いて第２のユーザ認証を行う（図１０のＳＢ１）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。この結果、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＢ２：ＮＯ）には、ステップＳＢ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証に失敗した旨を通知することとしてもよい。一方、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＢ２：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＢ３）。
【0064】
照合処理では、出入口扉４を開けた人物と閉める人物とが同一であるか否かを判定する。なお、同一人物か否かの判定は、この例に限定されない。例えば、第１のユーザ認証で入力された認証情報と第２のユーザ認証で入力された認証情報とが「所定の対応関係」を有する場合に、同一人物であると判定することとしてもよい。例えば、第１のユーザ認証で認証が成功した利用者ＩＤに紐づけられた認証情報を記憶しており、この認証情報と同一の認証情報が第２のユーザ認証で入力された場合に、同一人物であると判定してもよい。利用者ＩＤに紐づけられた認証情報とは、例えば、第１のユーザ認証が成功した場合に一時的に発行されるパスワード、第１のユーザ認証が成功した後に利用者が更に入力する認証情報（例えば、生体認証情報）などが挙げられる。このように照合処理については、公知の技術を適宜採用することが可能である。
【0065】
照合処理が成功しなかった場合には（ＳＢ４：ＮＯ）、ステップＳＢ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。一方、照合処理に成功した場合には（ＳＢ４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、監視領域を設定する（ＳＢ５）。具体的には、各測域センサ３０Ａ～３０Ｃについて、監視領域をそれぞれ設定する。
【0066】
図１６は一例としての測域センサ３０Ａの監視領域、図１７は一例としての測域センサ３０Ｂの監視領域、図１８は一例としての測域センサ３０Ｃの監視領域を示した図である。図１６に示すように、測域センサ３０Ａについては、内部操作盤２６が近傍に設けられていることから、それを操作する利用者を検知対象物として誤検知しないために、監視領域は設定されない。これにより、測域センサ３０Ａによる人検知は行われないこととなる。また、図１７に示すように、測域センサ３０Ｂについては、乗降室７内の右側領域と後方領域とが監視領域として設定される。また、図１８に示すように、測域センサ３０Ｃについては、乗降室７内の前方領域が設定される。
【0067】
続いて、制御装置４０は、物体検知センサ３０からのセンサ信号に基づいて乗降室７の無人を確認する（ＳＢ６）。具体的には、ステップＳＢ５で設定された監視領域において物体（人、動物、物など）が検知されていないかを判定する。この結果、物体検知センサ３０によって乗降室７に物体が検知された場合には（ＳＢ６：ＮＯ）、ステップＳＢ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、乗降室内に物体が検知された旨を通知することとしてもよい。更に、物体が検知された監視領域の情報を通知することとしてもよい。
【0068】
一方、監視領域において物体が検知されていない場合には（ＳＢ６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、内部操作盤２６を操作許可状態とするとともに、「乗降室内の無人を確認して無人確認ボタンを押してください。」などの無人確認に関するガイダンスを行う（ＳＢ７）。ガイダンスは、タッチパネル２６２（図５参照）に表示してもよいし、音声などによって報知してもよいし、これらの組み合わせであってもよい。これにより、利用者は目視により乗降室内の無人を確認する。このとき、内部操作盤２６が設置されている領域（例えば、左側領域）とは車両２を挟んで反対側の領域（例えば、右側領域）については、ミラー３７（図３参照）を用いた間接目視によって無人を確認してもよいし、利用者が反対側の領域に移動して目視により無人を確認することとしてもよい。
【0069】
乗降室内における無人が確認されて、無人確認ボタン２６４が押下されると（ＳＢ８）、制御装置４０は、閉扉操作のためのガイダンスを行う。例えば、制御装置４０は、「閉扉ボタンを押し、乗降室７から速やかに退出してください。」などのガイダンスを行う。これにより、利用者によって閉扉ボタン２６３が押下されると（ＳＢ９）、続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって乗降室７への人の侵入が検知されたか否かを判定する（ＳＢ１０）。この結果、人の侵入が検知された場合には（ＳＢ１０：ＹＥＳ）、ステップＳＢ１に戻り、以降の処理を再び行う。
【0070】
一方、人の侵入が検知されていない場合には（ＳＢ１０：ＮＯ）、入退出検知センサ３２によって人の退出が検知されたか否かを判定する（図１１のＳＢ１１）。すなわち、利用者（例えば、運転手）が乗降室７から退出したか否かを判定する。この結果、人の退出が検知されていない場合には（ＳＢ１１：ＮＯ）、人の退出が検知されるまで待機状態となる。そして、人の退出が検知された場合には（ＳＢ１１：ＹＥＳ）、閉扉処理を行い（ＳＢ１２）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤを消去して（ＳＢ１３）、処理を終了する。
【0071】
次に、上記ステップＳＢ１２で実行される閉扉処理について図１２を参照して説明する。図１２は、入庫処理における閉扉処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
閉扉処理では、制御装置４０は、監視領域を設定する（ＳＣ１）。具体的には、制御装置４０は、測域センサ３０Ａについては、図１９に示すように、乗降室７内の左側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図２０に示すように、乗降室７内の右側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図１８に示すように、乗降室７内の前方領域を設定する。
閉扉処理では、制御装置４０は、監視領域を設定する（ＳＣ１）。具体的には、制御装置４０は、測域センサ３０Ａについては、図１９に示すように、乗降室７内の左側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図２０に示すように、乗降室７内の右側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図１８に示すように、乗降室７内の前方領域を設定する。
【0072】
ここで、前庭に設定される監視領域のサイズについては、安全性が確保される範囲で運用に応じて適宜設定することが可能である。前庭、換言すると、乗降室７の外部領域に設定される監視領域の距離方向の長さＬは、例えば、前庭に車両が停車されていることを想定した場合に、その車両のリヤオーバーハング以上となるように設定してもよい。ここで、車両とは、例えば、機械式駐車装置１に駐車される車両のうち、最も車長の長いものを対象とすればよい。
【0073】
また、他の例として、監視領域の距離方向の長さＬは、人の歩く平均的な速度と、物体検知センサ３０によって物体が検知されてから扉が停止又は反転するまでの時間とを考慮して設定してもよい。この場合、長さＬは、例えば、約１．２ｍ以上に設定される。
【0074】
次に、制御装置４０は、タイマを起動させる（ＳＣ２）。続いて、制御装置４０は、タイマ起動から所定期間が経過したか否かを判定し（ＳＣ３）、経過していない場合には（ＳＣ３：ＮＯ）、物体検知センサ３０からのセンサ信号に基づいて監視領域の無人を確認する（ＳＣ４）。具体的には、ステップＳＣ１で設定された監視領域において物体が検知されていないかを判定する。
【0075】
この結果、監視領域の無人が確認された場合には（ＳＣ４：ＹＥＳ）、乗降室内及び前庭における出入口扉近傍の安全が確保されている状態と判定して、閉扉を開始する。具体的には、制御装置４０は、タイマをリセットし（ＳＣ５）、閉扉を開始する（ＳＣ６）。
【0076】
そして、出入口扉４が完全に閉じるまでの間、制御装置４０は、物体検知センサ３０からのセンサ信号に基づいて監視領域の無人を継続的に確認する（ＳＣ７：ＹＥＳ）。なお、このとき、制御装置４０は、乗降室内への立ち入りを禁止するためのガイダンス及び監視領域からの退避を促すガイダンスをスピーカ４７などの報知部から報知することとしてもよい。
【0077】
物体検知センサ３０によって人が検知されずに、出入口扉４が完全にしまったことが検知されると（ＳＣ８：ＹＥＳ）、制御装置４０は、車両２を格納棚に格納すべく格納処理を開始するとともに、予め登録されている利用者の情報配信先に対して閉扉完了を示すメッセージを送信し（ＳＣ９）、当該閉扉処理を終了する。
【0078】
一方、ステップＳＣ３において所定期間が経過したと判定した場合（ＳＣ３：ＹＥＳ）、すなわち、タイマ起動から所定期間を経過しても監視領域における無人が確認できなかった場合には、エラー処理に移行する（ＳＣ１０）。
また、出入口扉４の閉扉を開始してから完全に閉まるまでの間に、物体検知センサ３０によって人が検知された場合には（ＳＣ７：ＮＯ）、出入口扉４を反転させて開放し（ＳＣ１１）、エラー処理に移行する（ＳＣ１２）。
また、出入口扉４の閉扉を開始してから完全に閉まるまでの間に、物体検知センサ３０によって人が検知された場合には（ＳＣ７：ＮＯ）、出入口扉４を反転させて開放し（ＳＣ１１）、エラー処理に移行する（ＳＣ１２）。
【0079】
次に、上記ステップＳＣ１０，ＳＣ１２で実行されるエラー処理について図１３を参照して説明する。図１３は、エラー処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
エラー処理では、制御装置４０は、エラーフラグをオンにし（ＳＤ１）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤから特定される利用者及び各種関係者（例えば、駐車場管理者、保守者）に対してエラー通知を行う（ＳＤ２）。このように、エラーが発生した場合には、利用者だけでなく管理者や保守者にもその旨を通知することで、復旧操作を速やかに行わせることが可能となる。
エラー処理では、制御装置４０は、エラーフラグをオンにし（ＳＤ１）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤから特定される利用者及び各種関係者（例えば、駐車場管理者、保守者）に対してエラー通知を行う（ＳＤ２）。このように、エラーが発生した場合には、利用者だけでなく管理者や保守者にもその旨を通知することで、復旧操作を速やかに行わせることが可能となる。
【0080】
続いて、制御装置４０は、内部操作盤２６からの入力操作を無効とし、外部操作盤２２から閉扉操作を行う外部閉扉モードに切り替える（ＳＤ３）。すなわち、エラーが発生した場合には、内部操作盤２６を介した閉扉操作はできないようにして、外部操作盤２２からのみ閉扉操作を行えるようにする。
【0081】
〔外部閉扉モード〕
次に、図９のステップＳＡ２１、図１３のステップＳＤ３で実行される外部閉扉モードについて図１４～図１５を参照して説明する。図１４～図１５は、外部閉扉モードの処理手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、外部閉扉モードは、入庫を行った利用者が乗降室内において閉扉操作を行わずに乗降室７から退出してしまった場合（図９のステップＳＡ２１）、内部操作盤２６から閉扉操作を行ったもののエラーが発生してしまった場合（図１３のステップＳＤ３）に実行される。また、エラーが発生した場合には、開扉を操作した利用者だけでなく、管理者や保守員も閉扉操作の操作権限を有することとなる。
次に、図９のステップＳＡ２１、図１３のステップＳＤ３で実行される外部閉扉モードについて図１４～図１５を参照して説明する。図１４～図１５は、外部閉扉モードの処理手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、外部閉扉モードは、入庫を行った利用者が乗降室内において閉扉操作を行わずに乗降室７から退出してしまった場合（図９のステップＳＡ２１）、内部操作盤２６から閉扉操作を行ったもののエラーが発生してしまった場合（図１３のステップＳＤ３）に実行される。また、エラーが発生した場合には、開扉を操作した利用者だけでなく、管理者や保守員も閉扉操作の操作権限を有することとなる。
【0082】
外部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に認証情報の入力を促すガイダンスを行う。例えば、タッチパネル４５に、第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＦ１）。
【0083】
これにより、利用者等がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させ、認証情報（第２認証情報）が入力されると（ＳＦ２）、制御装置４０は、第２のユーザ認証を行う（ＳＦ３）。この第２のユーザ認証は、内部閉扉モードにおける第２認証処理（図１０のＳＢ１）と同様である。この結果、第２のユーザ認証に失敗した場合には（ＳＦ４：ＮＯ）、ステップＳＦ１に戻り、第２のユーザ認証画面を再び表示させる。このとき、認証に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0084】
一方、第２の認証処理が成功すると（ＳＦ４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、エラーフラグがオンであるか否かを判定する（ＳＦ５）。この結果、エラーフラグがオフである場合には（ＳＦ５：ＮＯ）、照合処理を行う（ＳＦ６）。すなわち、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一又は所定の関係を有するか否かを判定する。この結果、照合処理に成功した場合には（ＳＦ７：ＹＥＳ）、ステップＳＦ９（図１５）に移行する。
【0085】
一方、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＦ７：ＮＯ）、ステップＳＦ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0086】
一方、ステップＳＦ５において、エラーフラグがオンである場合には（ＳＦ５：ＹＥＳ）、ステップＳＦ２において入力された認証情報に基づいて、操作者が操作権限を有する者、例えば、管理者、保守員であるかを判定する（ＳＦ８）。この結果、管理者権限を有していなかった場合には（ＳＦ８：ＮＯ）、ステップＳＦ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。一方、操作権限を有する者であった場合には（ＳＦ８：ＹＥＳ）、ステップＳＦ９（図１５）に移行する。
【0087】
ステップＳＦ９において、制御装置４０は、監視領域を設定する。具体的には、制御装置４０は、測域センサ３０Ａについては、図１９に示すように、乗降室７内の左側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図２０に示すように、乗降室７内の右側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図１８に示すように、乗降室７内の前方領域を設定する。
【0088】
続いて、制御装置４０は、物体検知センサ３０（測域センサ３０Ａ～３０Ｃ等）のセンサ信号に基づいて監視領域の無人を確認する（ＳＦ１０）。具体的には、ステップＳＦ９で設定された監視領域において物体が検知されていないかを判定する。この結果、物体検知センサ３０によって監視領域に物体が検知された場合には（ＳＦ１０：ＮＯ）、ステップＳＦ１（図１４）に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、乗降室内に物体が検知された旨を通知することとしてもよい。更に、物体が検知された監視領域の情報を通知することとしてもよい。
【0089】
一方、監視領域の無人が確認された場合には（ＳＦ１０：ＹＥＳ）、制御装置４０は、外部操作盤２２を操作許可状態とする（ＳＦ１１）。また、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に無人確認ボタンを表示させるとともに、「乗降室内の無人を確認して無人確認ボタンを押してください。」などの無人確認に関するガイダンスを行う。このとき、外部操作盤２２の近傍に設置されたモニタ２８に、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって取得された乗降室７内のリアルタイムな画像情報を表示させ、モニタ２８に表示された画像を利用者が確認することで、乗降室内の無人を確認することとしてもよい。乗降室内の無人を確認した利用者によって無人確認ボタンが押下されると（ＳＦ１２）、制御装置４０は、タッチパネル４５に閉扉ボタンを表示させるとともに、「乗降室内の無人を確認して閉扉ボタンを押してください。」などの閉扉に関するガイダンスを行う。
【0090】
これにより、利用者によって閉扉ボタンが押下されると（ＳＦ１３）、続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって乗降室７への人の侵入が検知されたか否かを判定する（ＳＦ１４）。この結果、人の侵入が検知された場合には（ＳＦ１４：ＹＥＳ）、ステップＳＦ１（図１４）に戻り、以降の処理を再び行う。一方、人の侵入が検知されていない場合には（ＳＦ１４：ＮＯ）、閉扉処理を行い（ＳＦ１５：図１２参照）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤを消去して（ＳＦ１６）、処理を終了する。
【0091】
〔出庫処理〕
次に、本実施形態に係る制御装置４０によって実行される出庫処理について図２１～図２５を参照して説明する。図２１～図２５は、制御装置４０によって実行される出庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、本実施形態に係る制御装置４０によって実行される出庫処理について図２１～図２５を参照して説明する。図２１～図２５は、制御装置４０によって実行される出庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0092】
出庫処理における開扉までの処理は、空パレットではなく、車両２が載置されたパレット１８が乗降室７に呼び出される点、入庫起動確認画面に代えて出庫起動確認画面が表示される点（図８のステップＳＡ８参照）以外は、上述した入庫処理におけるＳＡ１～ＳＡ１２と同様であるから、ここでの詳細な説明は省略する。ステップＳＡ１２において、出入口扉４が完全に開くと、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や出入口扉４）の運転をロックする運転ロック状態とする（図２１のＳＧ１３）。
【0093】
続いて、制御装置４０は、利用者に対して出庫を促す出庫案内画面をタッチパネル４５に表示させ（ＳＧ１４）、更に、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＧ１５）。これにより、利用者が外部操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。出庫案内画面を確認した利用者は、乗降室７に侵入する。
【0094】
続いて、制御装置４０は、内部操作盤２６のタッチパネル２６２に第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＧ１６）。ここで、制御装置４０は、例えば、スピーカを介して音声によって認証情報の入力を促すガイダンスを報知してもよい。
【0095】
続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われたか否かを判定する（ＳＧ１７）。この結果、退出検知がされていない場合には（ＳＧ１７：ＮＯ）、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されたか否かを判定する（ＳＧ１８）。この結果、利用者ＩＤが入力されていない場合（ＳＧ１８：ＮＯ）、ステップＳＧ１７に戻る。このように、入退出検知センサ３２によって退出検知が行われるか、あるいは、内部操作盤２６から利用者ＩＤが入力されるまで、ステップＳＧ１７とＳＧ１８との判定処理を繰り返し行う。
【0096】
この結果、利用者が内部操作盤２６に対して利用者ＩＤの入力を行った場合には（ＳＧ１８：ＹＥＳ）、内部操作盤２６から閉扉操作を行う内部閉扉モードとなる（ＳＧ１９）。これに対し、内部操作盤２６に利用者ＩＤが入力されずに入退出検知センサ３２によって退出（車両の退出）が検知された場合には（ＳＧ１７：ＹＥＳ）、外部操作盤２２から閉扉操作を行う外部閉扉モードとなる（ＳＧ２０）。
【0097】
【0098】
内部閉扉モードにおいて、制御装置４０は、内部操作盤２６から入力された利用者ＩＤを用いて第２のユーザ認証を行う（ＳＨ１）。第２のユーザ認証（第２認証）では、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。
この結果、第２のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＨ２：ＮＯ）、ステップＳＨ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証に失敗した旨を通知することとしてもよい。
この結果、第２のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＨ２：ＮＯ）、ステップＳＨ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0099】
一方、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＨ２：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一又は所定の関係を有するか否かを判定する照合処理を行う（ＳＨ３）。この結果、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＨ４：ＮＯ）、ステップＳＨ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。一方、照合処理に成功した場合には（ＳＨ４：ＹＥＳ）、制御装置４０は、監視領域を設定する（ＳＨ５）。
【0100】
具体的には、制御装置４０は、図１６に示すように、測域センサ３０Ａについては、内部操作盤２６が近傍に設けられていることから、それを操作する利用者を検知対象物として誤検知しないために、監視領域を設定しない。これにより、測域センサ３０Ａによる物体検知は行われないこととなる。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図１７に示すように、乗降室７内の右側領域と後方領域とを監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図１８に示すように、乗降室７内の前方領域を監視領域として設定する。
【0101】
続いて、制御装置４０は、物体検知センサ３０からのセンサ信号に基づいて乗降室７の無人を確認する（ＳＨ６）。具体的には、ステップＳＨ５で設定された監視領域において物体が検知されていないかを判定する。この結果、物体検知センサ３０（測域センサ３０Ａ～３０Ｃ）によって監視領域に物体が検知された場合には（ＳＨ６：ＮＯ）、ステップＳＨ１に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、乗降室内に物体が検知された旨を通知することとしてもよい。更に、物体が検知された監視領域の情報を通知することとしてもよい。
【0102】
一方、監視領域の無人が確認された場合には（ＳＨ６：ＹＥＳ）、制御装置４０は、内部操作盤２６を操作許可状態とするとともに、「乗降室内の無人を確認して無人確認ボタンを押してください。」などの無人確認に関するガイダンスを行う（ＳＨ７）。ガイダンスは、タッチパネル２６２に表示してもよいし、音声などによって報知してもよいし、これらの組み合わせであってもよい。これにより、利用者は目視により乗降室内の無人を確認する。このとき、内部操作盤２６が設置されている領域（例えば、左側領域）とは車両２を挟んで反対側の領域（例えば、右側領域）については、ミラー３７（図３参照）を用いた間接目視によって無人を確認してもよいし、利用者が反対側の領域に移動して目視により無人を確認することとしてもよい。
【0103】
乗降室内における無人が確認されて、無人確認ボタン２６４が押下されると（ＳＨ８）、制御装置４０は、閉扉操作のためのガイダンスを行う。例えば、制御装置４０は、「閉扉ボタンを押し、乗降室７から速やかに退出してください。」などのガイダンスを行う。これにより、利用者によって閉扉ボタン２６３が押下されると（ＳＨ９）、続いて、制御装置４０は、入退出検知センサ３２によって乗降室７への人の侵入が検知されたか否かを判定する（ＳＨ１０）。この結果、人の侵入が検知された場合には（ＳＨ１０：ＹＥＳ）、ステップＳＨ１に戻り、以降の処理を再び行う。
【0104】
一方、人の侵入が検知されていない場合には（ＳＨ１０：ＮＯ）、入退出検知センサ３２によって車両の退出が検知されたか否かを判定する（図２３のＳＨ１１）。すなわち、車両が乗降室７から退出したか否かを判定する。この結果、車両の退出が検知されていない場合には（ＳＨ１１：ＮＯ）、車両の退出が検知されるまで待機状態となる。そして、車両の退出が検知された場合には（ＳＨ１１：ＹＥＳ）、閉扉処理を行い（ＳＨ１２）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤを消去して（ＳＨ１３）、処理を終了する。
【0105】
【0106】
閉扉処理では、制御装置４０は、監視領域を設定する（ＳＪ１）。具体的には、制御装置４０は、測域センサ３０Ａについては、図１９に示すように、乗降室７内の左側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図２０に示すように、乗降室７内の右側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。
また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図２６に示すように、乗降室７内の前方領域とパレット領域と後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域の一部を監視領域として設定する。ここで、後方領域及び前庭領域の一部は、パレット領域を後方領域まで延伸させた領域とされる。なお、測域センサ３０Ｃの監視領域として、後方領域の一部や前庭領域の一部を設定するか否かについては、運用に応じて適宜決定すればよい。
また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図２６に示すように、乗降室７内の前方領域とパレット領域と後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域の一部を監視領域として設定する。ここで、後方領域及び前庭領域の一部は、パレット領域を後方領域まで延伸させた領域とされる。なお、測域センサ３０Ｃの監視領域として、後方領域の一部や前庭領域の一部を設定するか否かについては、運用に応じて適宜決定すればよい。
【0107】
そして、監視領域を設定した以降の処理（ステップＳＪ１よりも後の処理）については、監視領域が入庫時と異なる以外は、上述した入庫処理における閉扉処理と同様である。したがって、以降の処理についての説明は省略する。
【0108】
次に、図２１のステップＳＧ２０で実行される外部閉扉モードについて図２５を参照して説明する。図２５は、制御装置４０によって実行される出庫処理における外部閉扉モードの処理手順の一例を示したフローチャートである。
【0109】
外部閉扉モードのステップＳＫ１における監視領域設定よりも前の処理は、上述した入庫処理におけるＳＦ１～ＳＦ８と同様であるから、ここでの詳細な説明は省略する。図１４に示すように、ステップＳＦ７において、照合処理が成功した場合（ＳＦ７：ＹＥＳ）、又は、ステップＳＦ８において取り扱い権限があると判定された場合に（ＳＦ８：ＹＥＳ）、制御装置４０は、監視領域を設定する（図２５のＳＫ１）。
【0110】
具体的には、制御装置４０は、測域センサ３０Ａについては、図１９に示すように、乗降室７内の左側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｂについては、図２０に示すように、乗降室７内の右側領域及び後方領域並びに乗降室７の外部領域として前庭領域を監視領域として設定する。また、制御装置４０は、測域センサ３０Ｃについては、図２６に示すように、乗降室７内の前方領域とパレット領域と後方領域の一部、及び、乗降室７の外部領域として前庭領域の一部を監視領域として設定する。ここで、後方領域及び前庭領域の一部は、パレット領域を後方領域まで延伸させた領域とされる。なお、測域センサ３０Ｃの監視領域として、後方領域の一部や前庭領域の一部を設定するか否かについては、運用に応じて適宜決定すればよい。
【0111】
そして、監視領域を設定した以降の処理については、ステップＳＫ１５における閉扉処理が、図２４に示した閉扉処理であること以外は、上述した入庫処理における閉扉処理と同様である。したがって、以降の処理についての説明は省略する。
【0112】
以上、説明してきたように、本実施形態によれば、乗降室７内に測域センサ（左側物体検知センサ）３０Ａと測域センサ（右側物体検知センサ）３０Ｂとを備える。これらは、乗降室７の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知することができる。これにより、乗降室７の内部に設置した測域センサ３０Ａ，３０Ｂによって、乗降室７の内部だけでなく外部の領域である前庭における安全確認を行うことが可能となる。よって、乗降室７の外部に設置するセンサを不要とすることができ、コストの増大を抑えつつ、乗降室７の内部及び外部の安全確認を実施することができる。また、このような位置に測域センサ３０Ａ，３０Ｂが設置されることで、車両２がパレット１８の上に載置されている状態においても乗降室７の前庭（外部領域）を監視することが可能となる。
【0113】
以上、本開示について、上記実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理、出庫処理の流れは一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。
一例として、以下の各種変形例が挙げられる。
一例として、以下の各種変形例が挙げられる。
【0114】
例えば、上記実施形態では、測域センサ３０Ａ，３０Ｂの両方に乗降室７の外部領域を監視領域として設定していたが（図１９、図２０参照）、この例に限られない。例えば、監視領域設定部６０は、測域センサ３０Ａ，３０Ｂの少なくともいずれか一つに対して、乗降室７の内部と外部とを含む監視領域を設定することとしてもよい。
【0115】
また、上述した実施形態における測域センサ３０Ｃに代えて乗降室７の前方領域を監視可能な他のセンサを採用することとしてもよい。他のセンサの一例として、人感センサ、光電センサ等が挙げられる。また、センサによる物体検知に代えて、乗降室７内に設けられたカメラ３５Ａによってパレット１８の前方領域を撮影し、撮影によって取得した画像データをモニタ２８に表示することによって、人による無人確認を行わせることとしてもよい。また、ミラーを用いて人に前方領域の安全を間接目視によって確認させることとしてもよい。
【0116】
また、上記実施形態では、閉扉処理において、同じ監視領域を用いて測域センサ３０Ａ～３０Ｃによる無人確認を行っていたが、例えば、出入口扉４の位置（開度）に応じて監視領域に含める外部領域の範囲を動的（例えば、段階的）に変化させることとしてもよい。例えば、制御装置４０の監視領域設定部６０は、開度が大きいほど、広い監視範囲を設定することとしてもよい。また、監視領域設定部６０は、出入口扉４の開度が所定の閾値以下の場合に、外部領域を監視範囲から除外してもよい。これにより、出入口扉４の開度に応じた適切な監視領域を設定することができる。
【0117】
出入口扉４の開度（高さ位置）の検出については、例えば、入出庫口３の両端部に、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサを設け、この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、出入口扉４の開度を検出するような構成を採用することができる。例えば、複数の開度を検出するために複数組のセンサが設けられていてもよい。また、出入口扉４の開度を検出する手段は、上述した光電センサに限られない。例えば、リミッタセンサを用いてもよいし、扉駆動部のモータに設けられたエンコーダを用いて開度を検出することとしてもよい。
【0118】
また、上記実施形態において、天候を考慮して監視領域を変化させたり、測域センサ３０Ａ，３０Ｂの感度を調整してもよい。
例えば、雨天の場合、跳ね返りの水滴などにビームが乱反射して誤検知する可能性がある。したがって、物体検知センサ３０の誤検知が生じるような天候の場合には、乗降室７の外部領域を監視領域から除外する又は測域センサ３０Ａ，３０Ｂの感度を低くするなどの調整を行うこととしてもよい。
例えば、雨天の場合、跳ね返りの水滴などにビームが乱反射して誤検知する可能性がある。したがって、物体検知センサ３０の誤検知が生じるような天候の場合には、乗降室７の外部領域を監視領域から除外する又は測域センサ３０Ａ，３０Ｂの感度を低くするなどの調整を行うこととしてもよい。
【0119】
例えば、監視領域設定部６０は、天候に応じて監視領域に乗降室７の外部領域を含めるか否かを判定し、この判定結果に応じて監視領域を設定することとしてもよい。天気情報は、例えば、天気情報を管理するサーバ等にアクセスして天気情報を取得してもよいし、雨を感知するようなセンサを乗降室７の外部に設置してもよい。
【0120】
また、測域センサ３０Ａ，３０Ｂは、監視領域として乗降室７の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整することとしてもよい。この際、感度調整の指令については、天気情報を取得した制御装置４０から各測域センサ３０Ａ，３０Ｂに送信されることとしてもよい。
【0121】
また、上記実施形態において、乗降室７の前庭に、監視領域として設定される乗降室７の外部領域の上方を覆う遮蔽部材を設けることとしてもよい。これにより、雨天において、監視領域に雨粒が侵入するのを阻止することができる。この結果、センサの誤検知の発生率を低下させることができ、機械式駐車装置１の円滑な運用を実現することが可能となる。
遮蔽部材は、雨粒などを遮蔽することが可能な部材であればよく、一例として、機械式駐車装置１の外壁に設けられた庇、機械式駐車装置１の本体とは別構造体として設けられた屋根などが挙げられる。
遮蔽部材は、雨粒などを遮蔽することが可能な部材であればよく、一例として、機械式駐車装置１の外壁に設けられた庇、機械式駐車装置１の本体とは別構造体として設けられた屋根などが挙げられる。
【0122】
また、上記実施形態では、出入口扉４として上方開きの扉を例示して説明したがこれに限られない。例えば、出入口扉４は、水平開きであってもよいし、下方開き（地面に格納されるタイプ）であってもよい。
【0123】
また、上記実施形態では、パレット（車両を載せる部分）１８とリフト（搬送機構）１４によって車両を搬送する機械式駐車装置１を例示して説明したが、これに限られない。例えば、搬送機構と車両を載せる部分とが一体化された搬器を用いて車両を搬送するフォーク式の機械式駐車装置であってもよい。一例として、特開２０２１－０８５１７４号公報、特開２０２３－００１９３５号公報などに開示されるような櫛歯を有する昇降リフトを用いて車両を搬送する機械式駐車装置であってもよい。
【0124】
また、上記実施形態では、縁石部１９及び中高部２０を備えるパレット１８を例示して説明したが、パレットの構造についてはこれに限られない。例えば、縁石部１９及び中高部２０を備えない平坦なフラットパレットを用いることとしてもよい。この場合には、パレットの縁石部１９及び中高部２０によって測域センサ３０Ａ，３０Ｂのビームが阻まれないため、パレット上を監視するための測域センサ３０Ｃを省略することが可能である。なお、フラットパレットを用いる場合でも、車両がパレット上に停止している場合には、測域センサ３０Ａ，３０Ｂだけでは前方領域の全領域を監視することが難しいため、光電センサ、人感センサ等の他のセンサを適宜設置すればよい。また、上述のように、カメラ３５及びモニタ２８、ミラー等を用いて人による無人確認をさせてもよい。
【0125】
また、上記実施形態では、測域センサ３０Ａ～３０Ｃが水平面（２次元）の監視領域における物体を検知することとしたが、これに限られない。例えば、３次元的に探査波をスキャンすることにより３次元空間における監視領域の物体を検知することとしてもよい。
【0126】
また、上述した各実施形態においては、制御装置４０によって外部操作盤２２及び内部操作盤２６が制御される場合を例示したが、この例に限られず、例えば、外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と制御装置４０との情報のやり取りによって、上述の処理が実現されるようにしてもよい。この場合、例えば、制御装置４０が行っていた認証情報（利用者ＩＤ）の格納処理や照合処理を外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに設けられている操作盤制御装置に実行させることとしてもよい。すなわち、上記入庫処理及び出庫処理を実現させるための具体的な制御系に関する装置構成については、上述した構成に限定されず、公知の技術を参酌し、様々な構成を実現し得る。
【0127】
以上説明した一実施形態に記載の機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムは、例えば以下のように把握される。
【0128】
本開示の第１態様に係る機械式駐車装置（１）は、車両（２）の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器（１８）と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサ（３０Ａ）と、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサ（３０Ｂ）と、を備える。
【0129】
本態様に係る機械式駐車装置によれば、左側物体検知センサと右側物体検知センサとを備える。これらは、乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知することができる。これにより、乗降室の内部に設置した左側物体検知センサと右側物体検知センサによって、乗降室の内部だけでなく外部の領域における安全確認を行うことが可能となる。よって、乗降室の外部に設置するセンサを不要とすることができ、コストの増大を抑えつつ、乗降室の内部及び外部の安全確認を実施することができる。また、このような位置に左側物体検知センサ及び右側物体検知センサが設置されることで、車両が搬器の上に載置されている状態においても乗降室の外部領域を監視することが可能となる。
【0130】
本開示の第２態様に係る機械式駐車装置（１）は、第１態様において、前記乗降室（７）の出入口に設けられた出入口扉（４）と、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段（６０）を備え、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する。
【0131】
例えば、特許文献１では、乗降室の内部を監視するセンサと、乗降室の外部を監視するセンサとを分けていることから、それぞれのセンサによる監視領域とが分離されており、その狭間の領域を監視することが難しい。
これに対し、本態様によれば、出入口扉が開いている状態において、左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、乗降室の内部と外部とを含む監視領域が設定される。これにより、乗降室の内部領域と外部領域とを含む連続的な領域が監視領域として設定される。したがって、従来のように、内部領域を監視するセンサと外部領域を監視するセンサをそれぞれ個別に設ける場合と比較して、内部領域と外部領域とを分離せずに、連続的な領域として監視を行うことが可能となり、安全性を高めることが可能となる。
これに対し、本態様によれば、出入口扉が開いている状態において、左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、乗降室の内部と外部とを含む監視領域が設定される。これにより、乗降室の内部領域と外部領域とを含む連続的な領域が監視領域として設定される。したがって、従来のように、内部領域を監視するセンサと外部領域を監視するセンサをそれぞれ個別に設ける場合と比較して、内部領域と外部領域とを分離せずに、連続的な領域として監視を行うことが可能となり、安全性を高めることが可能となる。
【0132】
本開示の第３態様に係る機械式駐車装置（１）は、第２態様において、前記監視領域設定手段（６０）は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させる。
【0133】
上記態様によれば、出入口扉の開度に応じた適切な外部領域を監視範囲として設定することが可能となる。例えば、監視領域設定手段は、開度が大きいほど、広い監視範囲を設定する。また、監視領域設定手段は、開度が所定の閾値以下の場合に、外部領域を監視範囲から除外してもよい。
【0134】
本開示の第４態様に係る機械式駐車装置（１）は、第２態様又は第３態様において、前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定する。
【0135】
例えば、雨天の場合、跳ね返りの水滴などにビームが乱反射して誤検知する可能性がある。本態様によれば、天候に応じて乗降室の外部領域を監視領域に含めるか否かを判定するので、雨天時における誤検知を回避することができる。これにより、円滑な機械式駐車装置の運用を実現することが可能となる。
【0136】
本開示の第５態様に係る機械式駐車装置（１）は、第２態様又は第３態様において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する。
【0137】
本態様によれば、天候に応じてセンサの感度を調整するので、雨天時における誤検知の発生率を低下させることができる。これにより、円滑な機械式駐車装置の運用を実現することが可能となる。
【0138】
本開示の第６態様に係る機械式駐車装置（１）は、第２態様又は第３態様において、前記監視領域として設定される前記乗降室の外部領域の上方を覆う遮蔽部材を備える。
【0139】
本態様によれば、雨天において監視領域に雨粒が侵入するのを阻止することができる。これにより、センサの誤検知の発生率を低下させることができ、円滑な機械式駐車装置の運用を実現することが可能となる。
遮蔽部材は、雨粒などを遮蔽することが可能な部材であればよく、一例として、機械式駐車装置の外壁に設けられた庇、機械式駐車装置の本体とは別構造体として設けられた屋根などが挙げられる。
遮蔽部材は、雨粒などを遮蔽することが可能な部材であればよく、一例として、機械式駐車装置の外壁に設けられた庇、機械式駐車装置の本体とは別構造体として設けられた屋根などが挙げられる。
【0140】
本開示の第７態様に係る機械式駐車装置（１）は、第２態様から第６態様のいずれかにおいて、前記監視領域に物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉扉を行う制御手段（４０）を備える。
【0141】
本態様によれば、監視領域の無人確認が行われた上で出入口扉を閉じることが可能となる。これにより、安全性を向上させることが可能となる。
【0142】
本開示の第８態様に係る機械式駐車装置（１）の安全確認方法は、車両（２）の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、前記乗降室（７）の出入口（３）に設けられた出入口扉（４）と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器（１８）と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサ（３０Ａ）と、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサ（３０Ｂ）とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する。
【0143】
本開示の第９態様に係る機械式駐車装置（１）は、第８態様に記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。
【符号の説明】
【0144】
１ ：機械式駐車装置
２ ：車両
３ ：入出庫口
４ ：出入口扉
５ ：駐車塔
７ ：乗降室
８ ：ターンテーブル
９ ：ピット
１０ ：旋回板
１１ ：旋回駆動部
１３ ：昇降通路
１４ ：リフト
１７ ：車両格納棚
１８ ：パレット
１９ ：縁石部
２０ ：中高部
２１ ：入庫管制灯
２２ ：外部操作盤
２５ ：停車位置指示灯
２６ ：内部操作盤
２８ ：モニタ
３０ ：物体検知センサ
３０Ａ ：測域センサ（左側物体検知センサ）
３０Ｂ ：測域センサ（左側物体検知センサ）
３０Ｃ ：測域センサ
３２ ：入退出検知センサ
３２Ａ ：センサ
３２Ｂ ：センサ
３５ ：カメラ
３５Ａ ：カメラ
３５Ｂ ：カメラ
３５Ｃ ：カメラ
３５Ｄ ：カメラ
３７ ：ミラー
４０ ：制御装置（制御手段）
４１ ：記憶部
４３ ：筐体
４４ ：蓋
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
４８ ：非常停止ボタン
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：出入口扉制御部
５６ ：搬送機制御部
５７ ：センサ制御部
５８ ：カメラ制御部
５９ ：画像データベース
６０ ：監視領域設定部（監視領域設定手段）
６１ ：車両計測制御部
６２ ：旋回駆動制御部
６７ ：出入口扉センサ
６８ ：搬送機位置センサ
６９ ：車両計測器
７１ ：ターンテーブル位置センサ
７３ ：車重センサ
２６０ ：入力部
２６１ ：ＩＣカードリーダ
２６２ ：タッチパネル
２６３ ：閉扉ボタン
２６４ ：無人確認ボタン
２ ：車両
３ ：入出庫口
４ ：出入口扉
５ ：駐車塔
７ ：乗降室
８ ：ターンテーブル
９ ：ピット
１０ ：旋回板
１１ ：旋回駆動部
１３ ：昇降通路
１４ ：リフト
１７ ：車両格納棚
１８ ：パレット
１９ ：縁石部
２０ ：中高部
２１ ：入庫管制灯
２２ ：外部操作盤
２５ ：停車位置指示灯
２６ ：内部操作盤
２８ ：モニタ
３０ ：物体検知センサ
３０Ａ ：測域センサ（左側物体検知センサ）
３０Ｂ ：測域センサ（左側物体検知センサ）
３０Ｃ ：測域センサ
３２ ：入退出検知センサ
３２Ａ ：センサ
３２Ｂ ：センサ
３５ ：カメラ
３５Ａ ：カメラ
３５Ｂ ：カメラ
３５Ｃ ：カメラ
３５Ｄ ：カメラ
３７ ：ミラー
４０ ：制御装置（制御手段）
４１ ：記憶部
４３ ：筐体
４４ ：蓋
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
４８ ：非常停止ボタン
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：出入口扉制御部
５６ ：搬送機制御部
５７ ：センサ制御部
５８ ：カメラ制御部
５９ ：画像データベース
６０ ：監視領域設定部（監視領域設定手段）
６１ ：車両計測制御部
６２ ：旋回駆動制御部
６７ ：出入口扉センサ
６８ ：搬送機位置センサ
６９ ：車両計測器
７１ ：ターンテーブル位置センサ
７３ ：車重センサ
２６０ ：入力部
２６１ ：ＩＣカードリーダ
２６２ ：タッチパネル
２６３ ：閉扉ボタン
２６４ ：無人確認ボタン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項2】
車両の出庫を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項3】
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１又は２に記載の機械式駐車装置。
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１又は２に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項5】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項6】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置。
【請求項7】
前記監視領域として設定される前記乗降室の外部領域の上方を覆う遮蔽部材を備える請求項３に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
前記監視領域に物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉扉を行う制御手段を備える請求項３に記載の機械式駐車装置。
【請求項9】
車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項10】
車両の出庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項11】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項12】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項13】
車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項14】
請求項９から１３のいずれかに記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
本開示の一態様は、車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備え、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の出庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備え、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の出庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備え、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段とを備え、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置である。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本開示の一態様は、車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の出庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の出庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いている状態において、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法である。
本開示の一態様は、車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【手続補正書】
【提出日】2025-03-06
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと
を備え、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方は、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項2】
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉が開いている状態において、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの少なくともいずれか一つに対して、前記乗降室の内部と外部とを含む監視領域を設定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項4】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記監視領域設定手段は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置。
【請求項5】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置。
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、
前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、
前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサと、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定手段と
を備え、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置。
【請求項6】
前記監視領域として設定される前記乗降室の外部領域の上方を覆う遮蔽部材を備える請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
前記監視領域に物体が検知されていない状態で、前記出入口扉の閉扉を行う制御手段を備える請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
前記左側物体検知センサ及び右側物体検知センサの少なくともいずれか一方が、前記出入口扉が開いており、かつ、前記乗降室内の所定の停車位置に車両が停車された後に、前記乗降室の外部における物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項9】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、前記出入口扉の開度に応じて前記監視領域に含まれる前記乗降室の外部領域を変化させ、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項10】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記監視領域設定工程は、天候に応じて前記監視領域に前記乗降室の外部領域を含めるか否かを判定し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域に基づいて物体を検知する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項11】
車両の入庫を行う乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、乗降室内に配置可能とされ、車両を搬送するための搬器と、前記搬器の左側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知可能な左側物体検知センサと、前記搬器の右側かつ前記搬器の後方端部よりも後方の領域に設けられるとともに、前記乗降室の内部及び外部に向けてビームを走査可能であり、該ビームの反射ビームに基づいて物体を検知する右側物体検知センサとを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法。
コンピュータが、前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサの監視領域を設定する監視領域設定工程を実行し、
前記左側物体検知センサ及び前記右側物体検知センサは、前記監視領域として前記乗降室の外部領域が含まれる場合に、天候に応じて感度を調整する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項12】
請求項８から１１のいずれかに記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。