2025-91460 無人搬送台車における片線誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025091460

(43)【公開日】2025-06-19

(54)【発明の名称】無人搬送台車における片線誘導システム

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250612BHJP

   G05D 1/69 20240101ALI20250612BHJP

   G05D 1/244 20240101ALI20250612BHJP

   B61B 10/04 20060101ALI20250612BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20250612BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 V

G05D1/69

G05D1/244

B61B10/04 F

G05D1/43

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023206620

(22)【出願日】2023-12-07

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125737

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 昭博

(72)【発明者】

【氏名】寺澤 佑一

(72)【発明者】

【氏名】森中 裕紀

【テーマコード（参考）】

3D101

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D101BA02

3D101BB02

3D101BB03

3D101BB29

3D101BB31

3D101BB52

3D101BB54

3D101BB55

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE06

5H301FF04

5H301HH10

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】複数の無人搬送台車における片線誘導システムを提供すること。
【解決手段】車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、台車本体に対して左右端が前後に揺動する載置台４０、載置台４０の回転角度を検出する回転角度検出手段および、走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車１と、長尺搬送対象物３を長手方向の複数箇所で搭載する複数の無人搬送台車１Ａ，１Ｂについて無線通信制御を行うための無線通信機構と、横行搬送する搬送ルートに敷設された１本の誘導ライン６と、を有し、横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車１Ａに設けられた誘導ライン６の検出を行う走行検出手段５７の検出信号に基づく走行ルート制御と、回転角度検出手段５８の検出信号に基づく複数の無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける相対的位置制御とが実行される片線誘導システム。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、前記走行装置によって支持された台車本体、前記台車本体に対する縦軸を中心とした回転により左右端が前後に揺動する載置台、前記載置台の回転角度を検出する回転角度検出手段および、前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車と、
長尺搬送対象物を長手方向の複数箇所で搭載する複数の前記無人搬送台車について無線通信制御を行うための無線通信機構と、
前記長尺搬送対象物を短手方向に横行搬送する搬送ルートに敷設された１本の誘導ラインと、
を有し、
横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた前記誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御と、前記回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御とが実行される無人搬送台車における片線誘導システム。

【請求項2】

長尺搬送対象物が長手方向の２箇所においてそれぞれマスタ側とスレーブ側となる２台の前記無人搬送台車に搭載され、
前記走行ルート制御は、マスタ側の前記無人搬送台車によって実行され、
前記相対的位置制御は、マスタ側およびスレーブ側の前記無人搬送台車の一方または双方によって実行されるものである
請求項１に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。

【請求項3】

前記相対的位置制御は、前記回転角度検出手段の検出信号に基づき、前記載置台について設定された基準角度からの回転角度をズレ量として算出し、前記駆動制御装置は、前記載置台を前記所定の角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである
請求項１に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。

【請求項4】

前記駆動制御装置は、前記回転角度検出手段の検出信号から得られる前記基準角度に対するズレ方向とズレ量とを基に、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである
請求項３に記載の無人搬送台車における片線誘導システム。

【請求項5】

前記無人搬送台車は、前記走行装置が、平行に配置された前記一対の車輪と、前記一対の車輪を前後から挟むように配置された各々の駆動モータとが、装置本体に対して一体に構成されたものであり、前記台車本体の前後左右の位置に、前記装置本体が前記台車本体に対して鉛直方向の装置回転軸によって回転可能に組み付けられたものである
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の無人搬送台車における片線誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、長尺搬送対象物を横行搬送させる、複数の無人搬送台車における片線誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

製造工場あるいは建設現場など多くの場所において無人搬送台車を使用した搬送対象物の自動搬送が行われている。搭載する対象搬送物が長尺なものである場合、その長尺搬送対象物は複数の無人搬送台車に搭載され、各無人搬送台車の走行制御を連動させた協調搬送が行われる。下記特許文献１には、複数の２輪独立駆動式移動ロボットにより搬送対象物を協調搬送する、移動ロボットの協調搬送方式が開示されている。

【0003】

移動ロボットは、各々が２車輪の中点から車輪の進行方向に所定距離を隔てた位置で、その垂直軸の周りに回転自在に搬送対象物を支持する。そして、例えば２台の移動ロボットによる搬送対象物の搬送では、それぞれの制御装置によって搬送対象物の動作指令を受け、所定の演算が独立して実行される。移動ロボットがどのような角度で搬送対象物を把持していたとしても、移動ロボット自身の姿勢およびハンドの角度を計測することで所定の動作を実現でき、互いの移動ロボットの情報を一切必要とせず、搬送対象物の動作指令のみを受けるだけで協調搬送が可能となる。

【0004】

ところで、長尺搬送物の中でも、鉄道車両のように重心の高い製品の搬送を実現するには、搬送ルートに限りなく近い走行制御が必要である。下記特許文献２には、第１走行車および第２走行車が同一の経路を走行する走行車システムが開示されている。この従来例は、無人搬送車としてのマスタＡＧＶおよびスレーブＡＧＶによる長尺搬送物の同期並列搬送であって、スレーブＡＧＶに設けられた距離センサによりマスタＡＧＶをセンシングしながら走行が行われる。マスタＡＧＶでは、ＬＲＦによって取得したスキャンデータに基づいてその位置および姿勢が検出され、スレーブＡＧＶでは、無線通信によって得られるマスタＡＧＶの制御信号に基づいてスレーブＡＧＶの制御指令値が算出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０００－０４２９５８号公報

【特許文献2】特開２００９－２４２０６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記従来例で示すように、長尺搬送物を前後２台の無人搬送台車に搭載し、所定の移動ルートを搬送する技術は様々存在する。ただし、そのほとんどは長尺搬送物の長手方向に移動する点について記載はあるものの、横行搬送させた場合について示されていない。長尺搬送部は、その大きさによって敷地内を前後方向にだけ移動することが困難なこともあり、そうした場合には、長手方向に対して直交する横方向や一定角度の斜め方向へ移動することが求められることもある。しかし、こうした横行搬送や斜行搬送（以下、まとめて「横行搬送」という）を行う複数台の無人搬送台車に相対的な位置関係のズレが生じてしまうと、搭載している長尺搬送物が不安定になるほか、その長尺搬送物にひずみが生じてしまうなどの問題が生じ得る。

【0007】

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、複数の無人搬送台車における片線誘導システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る無人搬送台車における片線誘導システムは、車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置、前記走行装置によって支持された台車本体、前記台車本体に対する縦軸を中心とした回転により左右端が前後に揺動する載置台、前記載置台の回転角度を検出する回転角度検出手段および、前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置を有する無人搬送台車と、長尺搬送対象物を長手方向の複数箇所で搭載する複数の前記無人搬送台車について無線通信制御を行うための無線通信機構と、前記長尺搬送対象物を短手方向に横行搬送する搬送ルートに敷設された１本の誘導ラインと、を有し、横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた前記誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御と、前記回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御とが実行される。

【発明の効果】

【0009】

前記構成によれば、長尺搬送対象物を例えば前後の無人搬送台車の載置台に搭載して搬送する際、回転角度検出手段によって載置台の角度を検出することにより、無人搬送台車同士の相対的な位置ズレを確認することができ、それを基に制御装置が走行装置に対して駆動制御することにより車輪に対する回転および走行角度の調整により位置ズレの修正が行えるため、横行搬送時には、１台の前記無人搬送台車に設けられた誘導ラインの検出を行う走行検出手段の検出信号に基づく走行ルート制御の走行とともに、回転角度検出手段の検出信号に基づく複数の前記無人搬送台車における相対的位置制御によって、１本の誘導ラインだけで搬送ルートに従った横行搬送が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】鉄道車体を長手方向の２箇所で無人搬送台車に搭載した状態を示した斜視図である。

【図2】無人搬送台車を上方から示した斜視図である。

【図3】無人搬送台車を下方から示した斜視図である。

【図4】無人搬送台車を示した平面図である。

【図5】無人搬送台車における片線誘導システムの無線通信機構を示したブロック図である。

【図6】鉄道車体の横行搬送時の制御説明図である。

【図7】鉄道車体の横行搬送に２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた状況を示した図である。

【図8】２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた場合のテーブルの回転を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る無人搬送台車における片線誘導システムの一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態の無人搬送台車は、鉄道車両の車体部（以下、鉄道車体と記す）に対する検査及び修理などの検修を行う鉄道車両検修工場において、その鉄道車体を搬送するものである。図１は、その鉄道車体を長手方向の２箇所で無人搬送台車に搭載した状態を示した斜視図である。

【0012】

鉄道車体３は、鉄道車両検修工場において定期的に検査などが行われるが、その鉄道車両検修工場には鉄道レールが敷かれており、トラバーサなどの設備が備えられている。ここで言うトラバーサは、横行用の専用レールが敷設されたものを指している。これまで鉄道車両検修工場内を移動する鉄道車体３は、いわゆる本台車に替えて仮台車が使用され、そこに搭載されることにより鉄道レールに従った移動が行われていた。従って、これまでの鉄道車両検修工場では、鉄道車体３は鉄道レールに沿った長手方向の前後搬送と、トラバーサを使用した短手方向（Ｙ軸方向）の横行搬送によって行われていた。

【0013】

本実施形態では、図１に示すように鉄道車体３を搭載した無人搬送台車１によって、鉄道レールなどに従わない自由な無人搬送を可能にする。図２乃至図４は、その無人搬送台車１を示した図である。特に、図２は上方から示した斜視図であり、図３は下方から示した斜視図、そして図４は平面図である。なお、本実施形態では、鉄道車体３が車体長手方向に移動する方向をＸ軸方向とし、鉄道車体３が車体長手方向と直交する方向に移動する方向をＹ軸方向として説明する。

【0014】

無人搬送台車１は、鋼管や板材を接合した台車本体１１に構成され、その台車本体１１は、前後左右に組み付けられた４台の走行装置１２に支持されている。４台の走行装置１２は同じ構造であり、台車本体１１に対して下側から組み付けられている。走行装置１２は、走行装置フレーム２０に対して独立して回転する一対の車輪２１，２２と駆動モータ２３，２４とが一体になって構成されている。車輪２１，２２は、各々の車軸が同軸上に位置することで平行に配置され、その車輪２１，２２を前後に挟んで配置された駆動モータ２３，２４から、減速機を介して対応する車軸に回転が伝達されるよう構成されている。

【0015】

走行装置１２は、鉛直な姿勢の装置回転軸を介して台車本体１１に組みつけられ、その軸を中心に図３の矢印Ａ方向に回転するよう構成されている。このため走行装置１２は、駆動モータ２３，２４が単に走行用として機能するだけではなく、操舵用としても機能するようになっている。すなわち、駆動モータ２３，２４の駆動制御によって車輪２１，２２の角度（走行角度）が変えられ、例えば車輪２１，２２が同じ方向に回転すれば直進走行が行われ、それぞれが逆方向に回転すれば操舵が行われる。従って、無人搬送台車１は、４つの走行装置１２に対する制御によって、搭載した鉄道車体３の進行方向を、図１のＸ軸で示すように車体前後方向に直進走行させるだけではなく、Ｘ軸に直交する車体幅方向（Ｙ軸方向）の横行、Ｙ軸に対して一定の角度をつけた斜め方向の斜行による走行が可能となる。

【0016】

走行装置１２は、詳しく図示しないが、台車本体１１に対する装置回転軸に支持ブロックが一体になり、その支持ブロッには車輪２１，２２および駆動モータ２３，２４などを保持した走行装置フレーム２０が前後方向に揺動可能に軸支されている。従って、無人搬送台車１を構成する４台の走行装置１２は、それぞれ車輪２１，２２が図３に示す矢印Ａ方向に回転するほか、車輪２１，２２の車軸が、同図の矢印Ｂで示す方向の回転によって傾くようになっている。

【0017】

また、無人搬送台車１は、台車本体１１に対して不図示の揺動梁が設けられ、４台ある走行装置１２のうち前側の２台または後側の２台がその揺動梁に組み付けられている。その揺動梁は、台車本体１１の幅方向の中心位置において前後軸によって軸支されている。そのため、前後軸を挟んで組み付けられた左右の走行装置１２は、揺動梁が図２の矢印Ｃで示すように揺動することで上下方向に変位可能になっている。こうした構造により、無人搬送台車１は、凹凸があって平坦ではない鉄道車両検修工場内であっても、安定して走行することができるようになっている。

【0018】

無人搬送台車１は、台車本体１１の上に、長尺搬送対象物である鉄道車体３を搭載する為の載置台４０が設けられている。その載置台４０は、それぞれ異なる回転軸を持つ３層のテーブル構造であって、無人搬送台車１を前後方向に見た中間位置に配置されている。載置台４０は、鉄道車体３が搭載されるヨーイングテーブルの下にローリングテーブルが配置され、更にその下にピッチングテーブルが配置され、それぞれ上下に重なるようにして一体に構成されている。

【0019】

一番下のピッチングテーブルは、そのＹ軸端部が支持部材に軸支され、前後の両端が上下に揺動するピッチング動作（図３のＤ方向）が可能になっている。そのピッチングテーブルには前後軸によってローリングテーブルが軸支され、その左右両端が上下に揺動（図３のＦ方向）可能になっている。そして、ローリングテーブルに対してヨーイングテーブル４１が縦回転軸５５（Ｘ軸及びＹ軸に直交する台車本体１１の上下方向軸であって略鉛直な軸）を介して組付けられ、ヨーイング動作（図４の矢印Ｅ方向）が可能になっている。

【0020】

載置台４０は、左右端が前後に揺動するヨーイングテーブル４１に、揺動時の角度を検出するためのポテンショメータなど、回転角度センサ５８（図５参照）が縦回転軸５５と軸受け部４７に跨って設けられている。ヨーイングテーブル４１の長手方向が台車本体１１の幅方向（Ｋ軸）と平行になる状態が、回転角度センサ５８による検出角度がゼロとなるように設定されている。

【0021】

次に、図５は、無人搬送台車における片線誘導システムの無線通信機構を示したブロック図である。この無人搬送台車における片線誘導システムでは、コンピュータを用いて構成された搬送管理装置８と、無人搬送台車１（１Ａ，１Ｂ）に搭載された駆動制御装置７との間で、走行指令などの情報が無線による通信が行われ、搬送ルートに従った鉄道車体３の搬送を実行する無線通信機構が構成されている。

【0022】

２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、一方がマスタとなり他方がスレーブとなって協調搬送が行われる。駆動制御装置７は、搬送管理装置５および無人搬送台車１Ａ，１Ｂ同士で走行情報を送受信する為の走行情報通信部７１を有し、鉄道車体３を搬送する為の搬送情報を受けるほか互いの走行状態について確認が行われるようになっている。また、駆動制御装置７は、各々の無人搬送台車１Ａ，１Ｂについて進行速度や移動方向、現在の位置座標などの走行情報を算出する走行情報算出部７２を有し、マスタ側であれば自らの位置座標が算出され、スレーブ側であればマスタ側との相対的な位置関係が算出される。

【0023】

更に、駆動制御装置７は、走行装置１２に対する走行指令を作成する駆動指令部７３を有している。その駆動指令部７３では、搬送管理装置５から鉄道車両検修工場における搬送ルートなどを含む搬送情報、走行情報算出部７２において算出される走行情報、そして走行情報通信部７１を介して取得した他方の無人搬送台車１に関する走行情報などに基づき、所定の搬送ルートに従った走行制御が行われる。その際、駆動指令部７３では、回転角度センサ５８のほか、図６に示す磁気テープ６を検出する磁気センサ５７からの検出信号に基づき、２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂについて搬送ルートを正しく走行するための走行ルート制御が行われる。

【0024】

ここで、図６は、鉄道車体３の横行搬送時の制御説明図である。無人搬送台車１Ａ，１Ｂの搬送ルートは、例えば鉄道車両検修工場の床面に誘導ラインである磁気テープ６が敷設され、その磁気テープ６を検出する磁気センサ５７が、図２及び図３に示すように、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの台車本体１１に各々取り付けられている。２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、こうした搬送ルート検索手段を基に、各々の走行装置１２について走行制御が行われる。

【0025】

鉄道車体３が図１に示す前後（Ｘ軸方向）に搬送される場合、無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、進行方向に対して同じ位置を移動することになるため、各々の磁気センサ５７が１本の磁気テープ６を検出しながら直進することになる。一方で、図６に示すように、鉄道車体３を横行搬送する場合、２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、進行方向に対して異なる位置を移動することになる。そのため、本来であれば２本の磁気テープ６が必要になる。

【0026】

しかし、搬送対象である鉄道車体３は、車種によって車体長さが異なるため、各々の鉄道車体３に対応するには、マスタ側の磁気テープ６を１本にしたとしても、スレーブ側には複数本の磁気テープ６を鉄道車両検修工場の床面に敷設しなければならなくなる。そこで、本実施形態の無人搬送台車における片線誘導システムは、横行搬送時に１本の磁気テープ６だけで、２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂを搬送ルートに従った走行を可能にする構成がとられている。

【0027】

鉄道車体３の横行搬送は、車輪２１，２２の回転を制御することによって装置本体２０が図３の矢印Ａで示す方向に９０度回転し、鉄道車体３は車体長手方向に直交する短手方向に横移動することになる。このとき片線誘導システムでは、マスタ側の無人搬送台車１Ａが磁気テープ６を磁気センサ５７で検出することによる走行ルート制御が行われる。そして、スレーブ側の無人搬送台車１Ｂでは、走行方向の位置関係がマスタ側と相対的に一定になるようにし、磁気テープ６が存在しない搬送ルートを正しく移動するようにした相対的位置制御が行われる。

【0028】

横行搬送では、図７に示すように、両台車に走行方向における相対的な位置関係にズレが生じてしまうことがある。その原因としては、鉄道車体３の前後の重量バランスによって無人搬送台車１Ａ，１Ｂに速度差が生じるほか、走行面の凹凸などを原因として一方の走行速度に変化が生じることなどが考えられる。従って、無人搬送台車１Ａ，１Ｂによる走行方向の位置ズレは、どちらが先行するか否かは搭載する鉄道車体３や走行面の状況などによって様々に変化する。

【0029】

図７では、マスタ側の無人搬送台車１Ａがスレーブ側の無人搬送台車１Ｂより先行してしまっている状況が示されている。このとき鉄道車体３は、長手方向の姿勢がＹ軸に対して傾いてしまう。しかし、本実施形態の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、載置台４０のヨーイングテーブル４１が鉄道車体３の傾きに応じて揺動することになる。そのため、無人搬送台車１Ａ，１Ｂに搭載されている鉄道車体３は、載置台４０に対する位置関係が長手方向の傾きに影響されることなく一定であり、バランスを崩してしまうことや、台車に接触する部分に荷重がかかって歪んでしまうことなどが回避できる。

【0030】

一方で、無人搬送台車１Ａ，１Ｂのズレ量Ｓが所定量を超えて大きくなると、安定した搬送が損なわれてしまう。本来であれば、この状況を回復させるため、スレーブ側の無人搬送台車１Ｂ側に磁気テープ６が敷設され、それを磁気センサ５７で検出することにより走行制御が行われる。しかし、それでは前述したように磁気テープ６の本数が多くなり、特に新しい車種に既存のものが対応できない場合には、その都度、鉄道車両検修工場に磁気テープ６を敷設しなければならなくなる。

【0031】

そこで本実施形態では、無人搬送台車１Ａ，１Ｂに設けられた載置台４０の回転角度センサ５８により、ヨーイングテーブル４１の回転角度θが検出され、それに基づいた長尺搬送対象物（鉄道車体３）の姿勢を一定にする制御が行われる。つまり、２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂについて、走行方向の相対的な位置関係が一定になるようにした相対的位置制御によって、スレーブ側の無人搬送台車１Ｂが、磁気テープ６を検出することなく正しい位置を走行できるようになっている。

【0032】

載置台４０は、図２に示すように、その長手方向が台車本体１１の幅方向（Ｙ軸方向）を向いた状態が鉄道車体３を搬送する際の基本姿勢であり、この状態が基準角度Ｋ（θ＝０°）として検出される。ところが、鉄道車体３の搭載によって連結状態になった無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、走行方向に対して相対的な位置関係にズレが生じた場合、鉄道車体３の長手方向軸が台車本体１１の前後方向軸（Ｘ軸方向）に対して傾き、載置台４０が回転する。従って、回転角度センサ５８によって回転角度θが検出され、鉄道車体３の姿勢が変化したことが確認できる。

【0033】

無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置関係のズレに伴うヨーイングテーブル４１の揺動は、鉄道車体３の前後走行、横行および斜行のどのような方向の走行であっても生じ得る。従って、いずれの場合であっても回転角度θを基準角度Ｋに戻すことにより、無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける各々の走行位置を正しくし、鉄道車体３の長手方向の姿勢をＸ軸に合わせることができる。そして、このような処理が横行時に誘導ラインが存在しない無人搬送台車１Ｂであっても、設定した搬送ルートに従った走行を実現させる。

【0034】

無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける走行方向の相対的な位置関係のズレは、鉄道車体３のＹ軸方向の横行を例に挙げれば、図７に示す場合と、その逆であってスレーブ側の無人搬送台車１Ｂがマスタ側の無人搬送台車１Ａより先行する場合とがある。ヨーイングテーブル４１の回転方向は、図８に示すように、基準角度Ｋに対して右側の回転角度Ｒθと左側の回転角度Ｌθとがあり、それによって無人搬送台車１Ａ，１Ｂの走行方向における相対的な位置ズレ状態が判断できる。図８は、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置関係にズレが生じた場合における載置台４０のヨーイングテーブル４１の回転を示した図である。

【0035】

鉄道車体３の横行搬送は、回転角度Ｌθであれば図７に示す状況、つまりマスタ側の無人搬送台車１Ａがスレーブ側の無人搬送台車１Ｂより先行してしまっていることが分かる。一方、ヨーイングテーブル４１の回転が回転角度Ｒθの場合であればその逆である。そして、回転角度Ｒθ，Ｌθの数値によって、走行方向における無人搬送台車１Ａ，１Ｂの正しい相対的位置関係からのズレ量Ｓが算出できる。

【0036】

駆動指令部７３では、磁気センサ５７および回転角度センサ５８からの検出信号を基に、無人搬送台車１Ａでは磁気テープ６に沿った搬送ルート制御が、無人搬送台車１Ｂでは搭載した鉄道車体３の相対的位置制御がそれぞれ行われる。特に、無人搬送台車１Ｂにおける鉄道車体３の相対的位置制御は、予め設定した閾値をズレ量Ｓの判定基準として回転角度Ｒθ，Ｌθの情報を基に位置ズレを判断し、ヨーイングテーブル４１が基準角度Ｋに戻るように、予め設定された走行装置１２の駆動モータ２３，２４に対する走行制御が行われる。

【0037】

従って、図７の例であれば、先行する無人搬送台車１Ａでは誘導ライン（磁気テープ６）上の走行が維持されるとともに、無人搬送台車１Ｂでは鉄道車体３の姿勢を正しくするため増速させた走行が行われる。こうして鉄道車体３の搬送中は、常に磁気センサ５７や回転角度センサ５８からの検出信号を基に、無人搬送台車１Ａにおける誘導ライン上の走行や、走行方向に対する２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂの走行位置について調整が繰り返されている。

【0038】

ところで、無人搬送台車１Ａ，１Ｂに走行方向のズレが生じた場合は、前述したスレーブ側の無人搬送台車１Ｂ側ではなく、マスタ側の無人搬送台車１Ａを鉄道車体３の姿勢が戻るように調整してもよい。例えば、図７に示す状態であれば、無人搬送台車１Ａが磁気テープ６に従った走行ルート制御のほか、無人搬送台車１Ｂに走行位置を揃えるように減速させる相対的位置制御を行うようにしてもよい。また、無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける走行位置の調整は相対的位置関係の調整であるため、両台車の相対的な位置が一定であればよく、それは無人搬送台車１Ａ，１Ｂの両方を互いに調整するようにした相対的位置制御であってもよい。

【0039】

本実施形態の片線誘導システムによれば、載置台４０に設けた回転角度センサ５８により、搬送中に生じる無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置ズレが検出され、相対的位置制御によって位置ズレの修正が可能になる。これにより横行搬送を行う場合であってもスレーブ側の無人搬送台車１Ｂについて誘導ラインを設ける必要がなく、特に、鉄道車体３の長さに関係なく１本の磁気テープ６だけで搬送ルートに従った横行搬送が可能になる。そして、無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、搬送中に両台車における相対的な位置にズレが生じたとしても、載置台４０によって鉄道車体３が捻じれなどによる破損を回避できる。

【0040】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
前記実施形態では、回転角度センサ５８の一例としてポテンショメータを例示したが、ＶＲレゾルバ、有底型のエンコーダ、あるいは軸受け部４７とリング型エンコーダが一体化された無底型のものなどであってもよい。

【符号の説明】

【0041】

１（１Ａ，１Ｂ）…無人搬送台車 ３…鉄道車体 ６…磁気テープ ７…駆動制御装置 ８…搬送管理装置 １１…台車本体 １２…走行装置 ２０…装置本体 ２１，２２…車輪 ２３，２４…駆動モータ ４０…載置台 ４１…ヨーイングテーブル ５７…磁気センサ ５８…回転角度センサ ７１…走行情報通信部 ７２…走行情報算出部 ７３…駆動指令部 Ｋ…基準角度 θ（Ｒθ，Ｌθ）…回転角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】