特開 2025-9247 車両の運動マネージャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025009247

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】車両の運動マネージャ

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20250110BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20250110BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023112112

(22)【出願日】2023-07-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】三宅 一城

(72)【発明者】

【氏名】廣村 達哉

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA58

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD22

(57)【要約】

【課題】異種の運動要求があった場合に、双方の運動要求を車両の制御に反映させる。
【解決手段】管理ＥＣＵ１０は、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求と、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求とを受け付ける。走行用アプリケーションＡ１は、車両の加速度を制御するためのアプリケーションである。ＨＭＩアプリケーションＡ２は、車両から乗員への情報伝達を実現するためのアプリケーションである。管理ＥＣＵ１０は、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求を受け付けた場合には、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求の調停結果である選択加速度Ｄ１Ｘと、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求であるＨＭＩ加速度Ｄ２とを調停した結果に基づいてアクチュエータに対する指示情報Ｋを算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアプリケーションからの運動要求を受け付けることと、
受け付けた複数の前記運動要求を調停することと、
前記運動要求の調停結果に基づいて、車両が有するアクチュエータに対する指示情報を算出することと、
算出した前記指示情報を前記アクチュエータの制御装置に出力することと、
を実行可能であり、
複数の前記アプリケーションのうちの１以上は、前記車両の加速度及び前記車両の舵角から選ばれる１以上を制御するための走行用アプリケーションであり、
複数の前記アプリケーションのうちの他の１以上は、前記車両から乗員への情報伝達を実現するためのＨＭＩアプリケーションであり、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けていない場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に基づいて前記指示情報を算出し、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けた場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果と、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求と、を調停した結果である異種調停結果に基づいて、前記指示情報を算出する
車両の運動マネージャ。

【請求項2】

前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を重畳した結果を、前記異種調停結果とする
請求項１に記載の車両の運動マネージャ。

【請求項3】

前記走行用アプリケーションからの前記運動要求は、前記車両で実現すべき加速度の要求であり、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求は、予め定められた制御期間の中で前記車両を断続的に減速させる要求であり、
前記走行用アプリケーションの前記運動要求が示す加速度を、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求に従って断続的に減少させることで、前記異種調停結果を算出する
請求項２に記載の車両の運動マネージャ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両の運動マネージャに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されている車両の制御システムは、複数の実行部と、運動マネージャと、アクチュエータと、を備えている。各実行部は、それぞれ個別のアプリケーションを実行する。運動マネージャは、複数のアプリケーションからの運動要求を受け付ける。そして、運動マネージャは、それら複数の運動要求を調停する。すなわち、運動マネージャは、複数の運動要求の中から予め定められたルールに従い１つを選択する。そして、運動マネージャは、調停勝ちした運動要求に基づいて、アクチュエータに対する指示情報を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような技術において、例えば車両の制動要求といった運動要求に関して、複数の運動要求のうちの最大のものを選択する調停手法を採用することがある。ここで、アプリケーションからの運動要求には、車両の走行を目的としたものと、乗員への注意喚起を目的としたものとがある。乗員への注意喚起のための運動要求の大きさは、車両の走行を目的とした運動要求の大きさに比べて相当に小さいことがある。そのため、これらの２つの運動要求が同時にきたときに上述の調停手法によって調停を行うと、乗員への注意喚起のための運動要求が車両の走行のための運動要求に埋もれてしまって乗員への注意喚起のための運動要求を実現できないおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両の運動マネージャは、複数のアプリケーションからの運動要求を受け付けることと、受け付けた複数の前記運動要求を調停することと、前記運動要求の調停結果に基づいて、車両が有するアクチュエータに対する指示情報を算出することと、算出した前記指示情報を前記アクチュエータの制御装置に出力することと、を実行可能であり、複数の前記アプリケーションのうちの１以上は、前記車両の加速度及び前記車両の舵角から選ばれる１以上を制御するための走行用アプリケーションであり、複数の前記アプリケーションのうちの他の１以上は、前記車両から乗員への情報伝達を実現するためのＨＭＩアプリケーションであり、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けていない場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に基づいて前記指示情報を算出し、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けた場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果と、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求と、を調停した結果である異種調停結果に基づいて、前記指示情報を算出する。

【発明の効果】

【0006】

上記構成では、異種の運動要求があった場合に、双方の運動要求を車両の制御に反映させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、車両の概略構成図である。

【図2】図２は、選択加速度、ＨＭＩ加速度、及び調停加速度の推移の例を表した図である。

【図3】図３は、管理ＥＣＵの概略構成図である。

【図4】図４は、管理処理の処理手順を表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、車両の運動マネージャの一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜車両の全体構成＞
図１に示すように、車両１００は、指令ＥＣＵ５０と、管理ＥＣＵ１０と、第１アクチュエータシステム７０と、第２アクチュエータシステム８０と、を備えている。

【0009】

第１アクチュエータシステム７０は、エンジン７１と、エンジンＥＣＵ７５と、を備えている。エンジン７１は、車両１００の駆動源である。エンジン７１は、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータ７２を備えている。なお、図１では、複数のアクチュエータ７２のうちの１つを代表で示している。エンジンＥＣＵ７５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、メモリと、を備えている。メモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。エンジンＥＣＵ７５は、管理ＥＣＵ１０からの指示情報Ｋに基づいてエンジン７１の各アクチュエータ７２を制御する。すなわち、エンジンＥＣＵ７５は、各アクチュエータ７２を制御する制御装置である。エンジンＥＣＵ７５が各アクチュエータ７２を制御することで、エンジン７１では燃料が燃焼する。それとともに車両１００に駆動力が発生する。

【0010】

第２アクチュエータシステム８０は、複数のブレーキ装置８１と、ブレーキＥＣＵ８５と、を備えている。なお、図１では、複数のブレーキ装置８１のうちの１つを代表で示している。ブレーキ装置８１は、車両１００の車輪毎に設けられている。ブレーキ装置８１は、車輪と一体回転するディスクと、油圧に応じて動作するブレーキパッドと、ブレーキパッドに油圧を加えるアクチュエータ８２と、を備えている。ブレーキＥＣＵ８５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、メモリと、を備えている。メモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。ブレーキＥＣＵ８５は、管理ＥＣＵ１０からの指示情報Ｋに基づいてアクチュエータ８２を制御する。すなわち、ブレーキＥＣＵ８５は、アクチュエータ８２を制御する制御装置である。ブレーキＥＣＵ８５がアクチュエータ８２を制御することで油圧が発生すると、ブレーキパッドがディスクに押し付けられる。それとともに、車両１００に制動力が発生する。

【0011】

図示は省略するが、車両１００は、第１アクチュエータシステム７０及び第２アクチュエータシステム８０の他にもアクチュエータシステムを備えている。他のアクチュエータシステムの例は、車両１００の舵角を調整するステアリングシステムである。ステアリングシステムは、舵角の調整を担うアクチュエータと、このアクチュエータの制御装置となるＥＣＵと、を備えている。なお、舵角は、ステアリングハンドルの操舵角と、操舵輪の転舵角と、の双方を含む。操舵輪は、例えば前輪である。

【0012】

＜指令ＥＣＵ＞
指令ＥＣＵ５０は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、メモリと、を備えている。メモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。メモリが記憶しているプログラムの例は、車両１００の運動を制御するための複数のアプリケーションＡである。指令ＥＣＵ５０は、自身が記憶しているこれらのアプリケーションＡを実行する実行装置として機能する。指令ＥＣＵ５０は、複数のアプリケーションＡを同時に実行することもある。なお、指令ＥＣＵ５０は、車両１００が搭載している各種センサ１０１が検出する情報を逐次取得する。指令ＥＣＵ５０は、アプリケーションＡを実行する上で、これらの各種センサ１０１から取得する情報を参照する。各種センサ１０１は、例えばカメラ及びレーダといった、車両１００の周辺情報を検出する機器を含んでいる。各種センサ１０１は、例えば車両１００の走行速度といった、車両１００の走行状態を検出する機器を含んでいる。図１では、各種センサ１０１のうちの１つを代表で示している。

【0013】

以下では、実際には指令ＥＣＵ５０が主体である内容を、実行対象のアプリケーションＡを主体として記載することがある。例えば、指令ＥＣＵ５０が運動要求を出力することをアプリケーションＡが運動要求を出力すると記したり、指令ＥＣＵ５０からの運動要求をアプリケーションＡからの運動要求と記したりする。なお、本実施形態では、指令ＥＣＵ５０が記憶している複数のアプリケーションＡのうち、車両１００の加速度Ｃの制御に関するアプリケーションＡを説明の対象とする。車両１００の加速度Ｃは、車両１００が前方に向かって加速する場合を正、車両１００が後方に向かって加速する場合を負とする。

【0014】

指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡは、走行用アプリケーションＡ１とＨＭＩアプリケーションＡ２との２種類に大別できる。走行用アプリケーションＡ１は、車両１００の走行上の加速度Ｃを制御するためのアプリケーションＡである。そして、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求は、車両１００で実現すべき加速度Ｃの要求である。この運動要求を具体化した情報として、走行用アプリケーションＡ１は、要求加速度Ｄ１を出力する。ここで、指令ＥＣＵ５０は、走行用アプリケーションＡ１を実行している場合、所定の制御周期毎に要求加速度Ｄ１を繰り返し出力する。指令ＥＣＵ５０は、要求加速度Ｄ１を出力するにあたり、当該要求加速度Ｄ１に第１識別値を付す。第１識別値は、運動要求の内容が要求加速度Ｄ１であることを示すデータ識別値である。

【0015】

ＨＭＩアプリケーションＡ２は、車両１００から乗員への情報伝達を実現するためのアプリケーションＡである。具体的には、ＨＭＩアプリケーションＡ２は、乗員に注意喚起を促すべく車両１００を動作させる。そして、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求は、時系列でみた場合に、制御期間Ｔの中で車両１００を断続的に減速させる要求である。この運動要求を具体化した情報として、ＨＭＩアプリケーションＡ２は、図２の（ｂ）に示すＨＭＩ加速度Ｄ２を出力する。本実施形態のＨＭＩ加速度Ｄ２は、車両１００が前進走行している場合を適用対象としている。ＨＭＩ加速度Ｄ２において、加速度Ｃは、時間の経過と共に、ゼロと、指定加速度Ｄ２Ａとを、交互に繰り返す。指定加速度Ｄ２Ａは、負の値である。指定加速度Ｄ２Ａは、乗員に注意喚起を促すのに適した値として、実験又はシミュレーションで予め定められている。図２の（ｂ）の例では、制御期間Ｔの中で２回の減速が実現されるようにＨＭＩ加速度Ｄ２が変化する。また、図２の（ｂ）の例では、指定加速度Ｄ２Ａが継続する時間幅と、ゼロの加速度Ｃが継続する時間幅とが同じに設定されている。制御期間Ｔは、乗員への注意喚起を継続する上で適度な時間の長さとして、予め定められている。制御期間Ｔは、例えば１秒である。制御期間Ｔは、上記した所定の制御周期の１サイクルよりも長い。ここで、指令ＥＣＵ５０は、ＨＭＩアプリケーションＡ２を実行している場合、乗員への注意喚起を行うべき所定の条件が満たされる度に、制御期間Ｔの間、ＨＭＩ加速度Ｄ２を繰り返し出力する。指令ＥＣＵ５０は、走行用アプリケーションＡ１と同じ制御周期でＨＭＩ加速度Ｄ２を出力する。なお、指令ＥＣＵ５０は、ＨＭＩ加速度Ｄ２を出力するにあたり、当該ＨＭＩ加速度Ｄ２に第２識別値を付す。第２識別値は、運動要求の内容がＨＭＩ加速度Ｄ２であることを示すデータ識別値である。第２識別値は、第１識別値とは異なる値として予め定められている。

【0016】

図１に示すように、本実施形態の指令ＥＣＵ５０のメモリは、ＨＭＩアプリケーションＡ２を１つのみ記憶している。一方、指令ＥＣＵ５０のメモリは、異なる複数の走行用アプリケーションＡ１を記憶している。なお、図１では、複数の走行用アプリケーションＡ１のうちの２つを代表で示している。

【0017】

＜管理ＥＣＵ＞
図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、処理回路１０Ａを備えたコンピュータである。処理回路１０Ａは、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、を備えている。メモリ１２は、ＣＰＵ１１が実行するべき処理が記述された各種のプログラムＷを予め記憶している。管理ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がメモリ１２に記憶されているプログラムＷを実行することにより、管理ＥＣＵ１０は、車両１００の運動マネージャとして機能する。運動マネージャは、アプリケーションＡが要求する車両１００の運動を管理する機能を果たす。なお、管理ＥＣＵ１０は、図示しない内部バスを介して指令ＥＣＵ５０及び各アクチュエータシステムのＥＣＵと情報を授受可能である。管理ＥＣＵ１０は、各種センサ１０１からも情報を逐次取得する。

【0018】

以下、車両１００の加速度Ｃを対象に、運動マネージャとしての管理ＥＣＵ１０の機能を説明する。管理ＥＣＵ１０は、管理処理を実行可能である。管理処理は、車両１００の加速度Ｃを統括管理するための処理である。図１に示すように、管理ＥＣＵ１０は、管理処理を実行するにあたり、受付部２０、第１調停部２１、第２調停部２２、及び出力部２３として機能する。

【0019】

管理ＥＣＵ１０は、上記所定の制御周期で管理処理を繰り返し実行する。なお、管理ＥＣＵ１０は、いずれのアプリケーションＡからも運動要求を受け付けなかった場合には、後述する各ステップの処理を実行せずにそのまま管理処理の１サイクルを終了する。この場合、アプリケーションＡからの運動要求に基づいた各アクチュエータ７２，８２の制御は実行されない。

【0020】

図４に示すように、管理ＥＣＵ１０は、管理処理では、先ずステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１では、受付部２０が受付工程を行う。受付部２０は、受付工程では、図１に示すように、各アプリケーションＡからの運動要求を受け付ける。すなわち、受付部２０は、走行用アプリケーションＡ１からは要求加速度Ｄ１を受け付ける。また、受付部２０は、ＨＭＩアプリケーションＡ２からはＨＭＩ加速度Ｄ２を受け付ける。受付部２０は、各アプリケーションＡからの運動要求を受け付けると、各運動要求に付されているデータ識別値に基づいて、運動要求の内容を把握する。なお、管理ＥＣＵ１０のメモリ１２は、各データ識別値と、各データ識別値が示す運動要求の内容と、を対応付けて予め記憶している。受付部２０は、運動要求の内容を把握すると、当該内容に応じて、運動要求を第１調停部２１及び第２調停部２２のいずれか一方に出力する。受付部２０は、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求である要求加速度Ｄ１については、第１調停部２１に出力する。一方、受付部２０は、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求であるＨＭＩ加速度Ｄ２については、第２調停部２２に出力する。なお、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求がある一方でＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求を無い状況下で受付部２０がステップＳ１１の処理を行うこともあり得る。この場合、受付部２０は、ステップＳ１１では、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求のみを受け付ける。そして、受付部２０は、受け付けた全ての運動要求を第１調停部２１に出力する。図４に示すように、管理ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１の処理を終えると、処理をステップＳ１２に進める。

【0021】

ステップＳ１２では、第１調停部２１が第１調停工程を行う。図１に示すように、第１調停部２１は、受付部２０から出力された要求加速度Ｄ１、つまりステップＳ１１で受付部２０が受け付けた要求加速度Ｄ１を調停する。第１調停部２１は、受付部２０が受け付けた複数の要求加速度Ｄ１の中で最も小さい値の要求加速度Ｄ１を選択する。そして、第１調停部２１は、選択した要求加速度Ｄ１である選択加速度Ｄ１Ｘを基本調停結果として算出する。この後、第１調停部２１は、選択加速度Ｄ１Ｘを第２調停部２２に出力する。この後、図４に示すように、管理ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３に処理を進める。

【0022】

ステップＳ１３では、第２調停部２２が判定工程を行う。具体的には、第２調停部２２は、受付部２０からＨＭＩ加速度Ｄ２を取得したか否か、すなわち、ステップＳ１１で受付部２０がＨＭＩアプリケーションＡ２からＨＭＩ加速度Ｄ２を受け付けたか否かを判定する。第２調停部２２は、受付部２０からＨＭＩ加速度Ｄ２を取得していない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、次のことを行う。すなわち、第２調停部２２は、上記ステップＳ１２の処理を通じて第１調停部２１から取得した選択加速度Ｄ１Ｘを最終調停結果Ｆとして出力部２３に出力する。それとともに管理ＥＣＵ１０は、この後説明するステップＳ１４の処理をスキップしてステップＳ１５に処理を進める。

【0023】

一方、第２調停部２２は、ステップＳ１３において、受付部２０からＨＭＩ加速度Ｄ２を取得した場合、すなわち、ステップＳ１１で受付部２０がＨＭＩアプリケーションＡ２からＨＭＩ加速度Ｄ２を受け付けた場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に処理を進める。この場合、第２調停部２２は、ステップＳ１４において、第２調停工程を行う。図１に示すように、第２調停部２２は、第２調停工程では、第１調停部２１から取得した選択加速度Ｄ１Ｘと、受付部２０から取得したＨＭＩ加速度Ｄ２とを調停する。具体的には、第２調停部２２は、選択加速度Ｄ１ＸにＨＭＩ加速度Ｄ２を重畳する。この重畳の具体的な態様を説明する。なお、以下の説明では、図２の（ａ）に示すように、制御期間Ｔの全体に亘って、選択加速度Ｄ１Ｘが、負の規定加速度Ｄ１Ａで一定であると仮定する。第２調停部２２は、図２の（ａ）に示す選択加速度Ｄ１Ｘに図２の（ｂ）に示すＨＭＩ加速度Ｄ２を加算した値を、異種調停結果である調停加速度Ｄ３として算出する。ここで、ＨＭＩ加速度Ｄ２は、ゼロ又は指定加速度Ｄ２Ａの何れかである。したがって、図２の（ｃ）に示すように、調停加速度Ｄ３は、規定加速度Ｄ１Ａ、又は規定加速度Ｄ１Ａに指定加速度Ｄ２Ａを加算した加算値ＤＰのいずれかの値をとる。そして、調停加速度Ｄ３を時系列でみた場合には、図２の（ｃ）に示すように、制御期間Ｔの中で、規定加速度Ｄ１Ａが加算値ＤＰへと２回減少する。図１に示すように、第２調停部２２は、調停加速度Ｄ３を算出すると、この調停加速度Ｄ３を最終調停結果Ｆとして出力部２３に出力する。この後、図４に示すように、管理ＥＣＵ１０は、処理をステップＳ１５に進める。

【0024】

ステップＳ１５では、出力部２３が算出工程を行う。図１に示すように、この算出工程において、出力部２３は、最終調停結果Ｆに基づいて、第１アクチュエータシステム７０のアクチュエータ８２と、第２アクチュエータシステム８０のアクチュエータ８２と、に対する指示情報Ｋを算出する。出力部２３は、ステップＳ１１において受付部２０がＨＭＩアプリケーションＡ２からＨＭＩ加速度Ｄ２を受け付けなかった場合には、基本調停結果である選択加速度Ｄ１Ｘに基づいて指示情報Ｋを算出する。一方、出力部２３は、ステップＳ１１において受付部２０がＨＭＩ加速度Ｄ２を受け付けた場合には、異種調停結果である調停加速度Ｄ３に基づいて指示情報Ｋを算出する。

【0025】

出力部２３は、次のようにして指示情報Ｋを算出する。先ず出力部２３は、加速度の値である最終調停結果Ｆの大小に基づいて、第１アクチュエータシステム７０と第２アクチュエータシステム８０とへの最終調停結果Ｆの振り分け分を定める。そして、出力部２３は、最終調停結果Ｆをそれぞれに振り分けた値を、力の単位に変換する。そして、出力部２３は、変換後の値を指示情報Ｋとして算出する。最終調停結果Ｆが正の値である場合、出力部２３は、当該最終調停結果Ｆが大きいほど、車両１００の駆動力が大きくなるように指示情報Ｋを算出する。一方、最終調停結果Ｆが負の値である場合、出力部２３は、当該第１加速度が小さいほど、車両１００の制動力が大きくなるように指示情報Ｋを算出する。出力部２３は、このようにして、最終調停結果Ｆに応じた指示情報Ｋをアクチュエータシステム毎に算出する。

【0026】

出力部２３は、以上のようにして各指示情報Ｋを算出すると、算出した各指示情報Ｋを、エンジンＥＣＵ７５とブレーキＥＣＵ８５とに出力する。この後、図４に示すように、管理ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５の処理を終了する。それとともに管理ＥＣＵ１０は、管理処理の一連の処理を終了し、再び管理処理の各処理を実行する。

【0027】

＜実施形態の作用＞
いま、図１に示すように、２つの走行用アプリケーションＡ１からの要求加速度Ｄ１と、ＨＭＩアプリケーションＡ２からのＨＭＩ加速度Ｄ２とが出力されたとする。この場合、管理ＥＣＵ１０は、これら３つの運動要求を調停するにあたって、２段階の調停を行う。先ず１段階目の調停として、第１調停部２１は、２つの走行用アプリケーションＡ１からの要求加速度Ｄ１を調停する。すなわち、第１調停部２１は、２つの要求加速度Ｄ１のうち小さいほうを選択加速度Ｄ１Ｘとして選択する。この後、２段階目の調停として、第２調停部２２は、選択加速度Ｄ１Ｘと、ＨＭＩアプリケーションＡ２からのＨＭＩ加速度Ｄ２とを加算することで調停加速度Ｄ３を算出する。制御期間Ｔ全体を通して見たとき、第２調停部２２は、図２の（ｃ）に示すように、選択加速度Ｄ１Ｘである規定加速度Ｄ１Ａを各タイミングのＨＭＩ加速度Ｄ２に従って断続的に減少させることで各タイミングの調停加速度Ｄ３を算出する。この調停加速度Ｄ３の算出を受けて、出力部２３は、当該調停加速度Ｄ３に応じた指示情報Ｋを算出する。そして、出力部２３は、算出した指示情報ＫをエンジンＥＣＵ７５とブレーキＥＣＵ８５とに出力する。すると、これらの各ＥＣＵ７５，８５は、指示情報Ｋに従って、対象となる各アクチュエータ７２，８２を制御する。この結果として、車両１００では、図２の（ｃ）で示すように、選択加速度Ｄ１Ｘが断続的に減少する推移が実現される。

【0028】

＜実施形態の効果＞
（１）上記実施形態の作用に記載したとおり、管理ＥＣＵ１０は、走行用アプリケーションＡ１とＨＭＩアプリケーションＡ２との双方から運動要求を受け付けた場合、２段階で調停を行う。そして、この２段階の調停のうちの２段階目の調停では、管理ＥＣＵ１０は、複数の運動要求の中の１つを選択するという１段階目の調停とは異なるルールで異種の運動要求の調停を行う。そして、管理ＥＣＵ１０は、２段階目の調停では、異種の運動要求の双方を協調させるかたちで調停を行う。このことで、管理ＥＣＵ１０は、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求を、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求に埋没させることなく指示情報Ｋに反映させることができる。すなわち、本実施形態では、車両１００の走行のための運動要求と、乗員への注意喚起のための運動要求という、異種の運動要求があった場合に、これらの双方の運動要求を車両１００の制御に反映させることができる。

【0029】

（２）管理ＥＣＵ１０は、２段階目の調停では、選択加速度Ｄ１ＸとＨＭＩ加速度Ｄ２とを加算する。このようにして、２つの加速度Ｃを加算することで、管理ＥＣＵ１０は、２つの加速度Ｃを確実に調停加速度Ｄ３に反映させることができる。

【0030】

（３）本実施形態のように、車両１００を断続的に減速させるＨＭＩ加速度Ｄ２を車両１００の走行上の要求加速度Ｄ１に重畳させると次のことが可能になる。すなわち、例えば図２の（ｃ）に示すように、車両１００の減速中に断続的に車両１００を制動できる。

【0031】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0032】

・選択加速度Ｄ１ＸとＨＭＩ加速度Ｄ２との重畳の態様は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、これらの２つの加速度Ｃを重畳する上で、加算に代えて、乗算を利用してもよい。重畳の態様として乗算を利用する場合、ＨＭＩ加速度Ｄ２を適切な係数に変換して選択加速度Ｄ１Ｘに乗算することが考えられる。

【0033】

・選択加速度Ｄ１ＸとＨＭＩ加速度Ｄ２との調停の仕方は、重畳を利用したものに限定されない。上記調停の仕方は、選択加速度Ｄ１ＸとＨＭＩ加速度Ｄ２との双方を異種調停結果ひいては指示情報Ｋに反映させることができるものであればよい。

【0034】

・ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求に関して、車両１００を断続的に減速させる際の減速の回数は適宜変更可能である。
・ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求は、車両１００を断続的に減速させる要求に限らない。車両１００から乗員へ適切な情報伝達ができるように、必要な運動要求を行ってよい。

【0035】

・指令ＥＣＵ５０が、複数のＨＭＩアプリケーションＡ２を記憶していることもあり得る。この場合でも、第２調停工程の調停に参加させるＨＭＩアプリケーションＡ２の運動要求が１つになるように事前の処理を構成すればよい。そして、第２調停工程では、いずれかのＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求と基本調停結果とを調停して異種調停結果を算出すればよい。

【0036】

・走行用アプリケーションＡ１からの運動要求同士の調停方法は、上記実施形態の例に限定されない。適切な調停結果が得られるように、調停のルールを定めておけばよい。
・走行用アプリケーションＡ１は、車両１００の走行上の加速度Ｃを制御するものに限定されない。走行用アプリケーションＡ１は、車両１００の走行上の舵角を制御するものでもよい。同様に、ＨＭＩアプリケーションＡ２は、車両１００の舵角の変化を通じて車両１００から乗員への情報伝達を実現するものでもよい。運動要求で取り扱うパラメータが車両１００の舵角の場合も、上記実施形態と同様、走行用アプリケーションＡ１の運動要求同士を調停した基本調停結果を算出した上で、その基本調停結果と、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求とを調停した異種調停結果を算出すればよい。そして、その異種調停結果に基づいてステアリングシステムのアクチュエータに対する指示情報を算出すればよい。基本調停結果と、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求とを調停するにあたっては、上記実施形態と同様、これらを重畳させてもよい。基本調停結果と、ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求との双方を異種調停結果ひいては指示情報に反映させることができるのであれば、調停方法は問わない。運動要求で取り扱うパラメータが車両１００の舵角の場合、走行用アプリケーションＡ１からの運動要求は、例えば、ステアリングハンドルの要求操舵角とすることが考えられる。ＨＭＩアプリケーションＡ２からの運動要求は、例えば、時系列でみた場合に、予め定められた制御期間の中でステアリングハンドルを左右に揺らす要求とすることが考えられる。これらの双方の運動要求を指示情報に反映させてステアリングハンドルを制御すれば、ステアリングハンドルを旋回させつつ当該ステアリングハンドルを左右に揺らすことができる。なお、操舵角は、例えば、車両１００が直進するときのステアリングハンドルの中立位置からの角度として定めることができる。

【0037】

・車両１００の全体構成は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、車両１００の駆動源は、エンジン７１に代えて、又は加えて、モータジェネレータであってもよい。車両１００にモータジェネレータを搭載する場合、モータジェネレータを制御する制御装置を車両に搭載すればよい。これらの機器を車両に設けた場合、車両には、アクチュエータであるモータジェネレータと、モータジェネレータの制御装置と、を含むアクチュエータシステムが搭載される。

【0038】

・管理ＥＣＵ１０の処理回路１０Ａは、以下（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。この点、例えば指令ＥＣＵ５０といった、他のＥＣＵの処理回路についても同様である。

【0039】

（ａ）処理回路１０Ａは、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0040】

（ｂ）処理回路１０Ａは、各種処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0041】

（ｃ）処理回路１０Ａは、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【符号の説明】

【0042】

１０…管理ＥＣＵ ７２…アクチュエータ ７５…エンジンＥＣＵ ８２…アクチュエータ ８５…ブレーキＥＣＵ １００…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】