特開 2025-93077 作業装置の制御装置、及び、制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025093077

(43)【公開日】2025-06-23

(54)【発明の名称】作業装置の制御装置、及び、制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/14 20060101AFI20250616BHJP

【ＦＩ】

B25J9/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023208582

(22)【出願日】2023-12-11

(71)【出願人】

【識別番号】507250427

【氏名又は名称】日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 義人

(72)【発明者】

【氏名】平野 克彦

(72)【発明者】

【氏名】長井 隆浩

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS27

3C707BS09

3C707CY13

3C707HS13

3C707KS21

3C707KV15

3C707LU09

3C707LV22

(57)【要約】

【課題】長時間連続して使用した場合であっても制御精度を保つ。
【解決手段】制御装置１００は、作業装置（ロボット９００）の関節部９０１を駆動させるピストン９０２に液体を介して圧力を伝送する液圧伝送チューブ１０８と、液体に圧力を印加する圧力印加手段（ポンプ１１０）と、液体の圧力値を計測する圧力計１０４と、液体の流量値を計測する流量計１０３と、予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して液体の流量値を補正するチューブ変形補正部１０６と、補正後の流量値から関節角度を推定する関節角度推定部１０５と、圧力印加開始前の流量値の計測値と圧力印加終了後の流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、チューブ変形パラメタを校正するパラメタ校正部（チューブ変形パラメタ校正部１２０）と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置の関節部を駆動させるピストンに液体を介して圧力を伝送する液圧伝送チューブと、
前記液体に圧力を印加する圧力印加手段と、
前記液体の圧力値を計測する圧力計と、
前記液体の流量値を計測する流量計と、
予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて前記液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して前記液体の流量値を補正するチューブ変形補正部と、
補正後の流量値から関節角度を推定する関節角度推定部と、
圧力印加開始前の前記流量値の計測値と圧力印加終了後の前記流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、前記チューブ変形パラメタを校正するパラメタ校正部と、を有する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記パラメタ校正部は、前記ピストンを動作させることで関節角度の上限角度パラメタと下限角度パラメタを取得して、前記上限角度パラメタと前記下限角度パラメタを用いて前記チューブ変形パラメタを校正する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記パラメタ校正部は、現在のクリープコンプライアンスと、前記液体に任意の時間圧力をかけ続けた場合に取得されるクリープコンプライアンスとを比較することで、前記チューブ変形パラメタを校正する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記パラメタ校正部は、前記液体に圧力をかける前と前記液体から圧力を抜いた後の流量値の差から計測される残留クリープと圧力の計測値から推定される推定歪み量とを比較することで、前記チューブ変形パラメタを校正する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
チューブ変形パラメタを記憶するチューブ変形パラメタ記憶部と、
任意の情報を外部機器に出力する出力部と、を有し、
前記チューブ変形パラメタ記憶部は、前記チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比較した結果を時系列で記憶しており、
前記出力部は、前記チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値が閾値を超える場合の予想時間を外部機器に出力する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
警告を外部機器に出力する警告部を有し、
前記警告部は、前記チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比べて閾値を超えた時に、警告を外部機器に出力する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記液圧伝送チューブの液温を計測する温度計を有し、
前記チューブ変形補正部は、前記温度計で計測された液温に応じた温度補正係数によるクリープコンプライアンスを校正する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項8】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記液圧伝送チューブを覆う保温材を有し、
前記保温材は、前記液圧伝送チューブと外気とを隔離して、前記液圧伝送チューブ内の液体と前記外気との間で熱の移動が発生することを抑制する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項9】

請求項１に記載の作業装置の制御装置において、
前記液圧伝送チューブの品質の劣化を判定する劣化判定部を有する
ことを特徴とする作業装置の制御装置。

【請求項10】

液体を介して圧力がピストンに伝送されることで駆動する関節部を有する作業装置の制御方法であって、
圧力印加手段によって前記液体に印加された圧力を液圧伝送チューブを介して前記ピストンに伝送する圧力伝送工程と、
予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて前記液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して前記液体の流量値を補正するチューブ変形補正工程と、
補正後の流量値から関節角度を推定する関節角度推定工程と、
圧力印加開始前の前記流量値の計測値と圧力印加終了後の前記流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、前記チューブ変形パラメタを校正するパラメタ校正工程と、を含む
ことを特徴とする作業装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業装置の制御装置、及び、制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人間が直接作業することが困難な場所に対して、遠隔でロボット（作業装置）を操作して作業を行う遠隔制御システムが提供されている。人間が直接作業することが困難な場所での作業としては、例えば、高放射線量等の過酷環境下での作業があり、その一例として、原子力発電所での廃炉作業や宇宙空間での作業等がある。このような過酷環境下でロボットに作業を行わせようとすると、ロボットの駆動に用いるステップモータや制御に用いる半導体センサ等の精密なエレクトロニクス機器が放射線に弱いため、長時間使用することが困難である。そのため、モータやセンサ等のエレクトロニクス機器を極力使用しない遠隔制御システムの提供が望まれている。そこで、液圧システムによりピストンを駆動させて、ピストンに連動してロボットの関節部を動作させる遠隔制御システムが提案されている。この遠隔制御システムは、長いチューブを介して制御装置からピストンに液体を送り込み、送り込んだ液体の流量（液量）を制御装置が管理することで、ロボットの関節部の開閉角度（関節角度）を制御する。このような遠隔制御システムは、安全な環境である遠隔地に制御装置を設置することができる。また、モータやセンサ等のエレクトロニクス機器の点数を低減することができる。

【0003】

遠隔制御システムでは、作業空間でロボットを自由に動作させるために、柔軟な樹脂製のチューブが使用される。しかしながら、樹脂は、液体の圧力を受けることにより、弾性変形や粘性変形を起こしてしまう特性がある。弾性変形は、圧力が除荷されれば直ぐに回復して元の形状に戻る。しかしながら、粘性変形は、回復に時間がかかり、また可塑変形が残ることで元の形状に戻らなくなる可能性もある。制御装置は、ロボットの動作制御を精度よく行うために、このようなチューブの特性を考慮して、ピストンに送り込む液体の流量（液量）を補正する。

【0004】

この種の技術に関連して、例えば特許文献１に開示されたものがある。特許文献１は、予めアームのクリープ変形による撓み量を累積時間に対応付けて記憶し、実際に動作した累積時間を計測して、記憶した撓み量に基づいて、ロボットモデルを補正する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許６９８９５４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、例えば、想定外の圧力の印加が発生したり圧力の計測誤差が発生したりすると、予め記憶した撓み量と累積時間による撓み量との間に誤差が発生する。この場合に、時間とともに誤差が蓄積し、補正ずれが拡大していく。そのため、長時間連続してロボット（作業装置）を使用した場合に、制御精度を保つことが難しい。特に高放射線量等の過酷環境下では、誤差が蓄積し易く、補正ずれが拡大し易い。そのため、特に高放射線量等の過酷環境下では、制御精度を保つことが非常に難しい。

【0007】

本発明は、前記した課題を解決するためになされたものであり、長時間連続して使用した場合であっても、制御精度を保つ作業装置の制御装置、及び、制御方法を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するため、本発明は、作業装置の制御装置であって、作業装置の関節部を駆動させるピストンに液体を介して圧力を伝送する液圧伝送チューブと、前記液体に圧力を印加する圧力印加手段と、前記液体の圧力値を計測する圧力計と、前記液体の流量値を計測する流量計と、予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて前記液体の圧力値から前記液体の流量値を補正するチューブ変形補正部と、補正後の流量値から関節角度を推定する関節角度推定部と、圧力印加開始前の前記流量値の計測値と圧力印加終了後の前記流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、前記チューブ変形パラメタを校正するパラメタ校正部と、を有する構成とする。
その他の手段は、後記する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、長時間連続して使用した場合であっても、制御精度を保つ作業装置の制御装置、及び、制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態に係る制御装置を備える遠隔作業システムの概略構成図である。

【図2】制御装置の動作の一例を表すフローチャートである。

【図3】液圧伝送チューブの変形例の説明図である。

【図4】制御装置の駆動機構の模式構成図である。

【図5A】流量の変動履歴の一例を示す説明図である。

【図5B】液圧伝送チューブの歪みによる流量値ドリフトの時間変化の説明図である。

【図6】第２実施形態に係る制御装置を備える遠隔作業システムの概略構成図である。

【図7】第３実施形態に係る制御装置を備える遠隔作業システムの概略構成図である。

【図8】コンピュータのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態（以下、「本実施形態」と称する）について詳細に説明する。なお、各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示しているに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。また、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。

【0012】

［第１実施形態］
＜制御装置の構成＞
以下、図１を参照して、本第１実施形態に係る制御装置１００を備える遠隔作業システム１０００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る制御装置１００を備える遠隔作業システム１０００の概略構成図である。制御装置１００は、ロボット９００の動作全体を制御する構成要素である。ロボット９００は、様々な場所で作業を行う作業装置である。ここでは、ロボット９００が高放射線量等の過酷環境下で作業を行う作業装置である場合を想定して説明する。

【0013】

図１に示すように、ロボット９００は、関節部９０１を有している。関節部９０１は、複数設けられている。関節部９０１は、液圧伝送チューブ１０８を介して制御装置１００から送り込まれる液体の圧力（液圧）でピストン９０２が作動することにより駆動する。ここでは、液体が水であり、液圧が水圧である場合を想定して説明する。ただし、液体は、水に限らず、油等の様々な液状のものを利用することができる。

【0014】

なお、液圧伝送チューブ１０８は、圧力が印加された液体（水）を伝送する部材である。液圧伝送チューブ１０８は、長尺な中空円筒状の形状を呈している。液圧伝送チューブ１０８は、柔軟な樹脂によって構成される。そのため、液圧伝送チューブ１０８は、弾性変形だけでなく、粘性変形する特性がある。弾性変形と粘性変形については、後記する。

【0015】

制御装置１００は、ポンプ１１０と流量計１０３とを接続する箇所に液圧伝送チューブ１０８ｂを有している。また、制御装置１００は、流量計１０３とピストンシリンダ１０２とを接続する箇所に液圧伝送チューブ１０８ａを有している。

【0016】

制御装置１００は、制御装置１００の各部の動作を制御する制御部１０１を備えている。制御部１０１は、出力部１０１ａと、警告部１０１ｂとを有している。制御部１０１は、記憶手段に格納されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することにより、これらの各機能（制御部１００（出力部１０１ａ、警告部１０１ｂ）の他、関節角度推定部１０５、チューブ変形補正部１０６等）を実現する。

【0017】

出力部１０１ａは、任意の情報を、表示部（入出力装置）や外部のコンピュータ等の外部機器に出力する構成要素である。出力部１０１ａは、例えば、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値が事前に定められた閾値を超える場合の予想時間を外部機器に出力する。ここで、「チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値が閾値を超える場合の予想時間」とは、液圧伝送チューブ１０８が劣化したとみなされる予測時間を意味する。このような制御装置１００は、液圧伝送チューブ１０８が劣化したとみなされる予測時間を外部機器に出力することができる。

【0018】

警告部１０１ｂは、警告を外部機器に出力する構成要素である。警告部１０１ｂは、例えば、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比べて閾値を超えた時に、警告を外部機器に出力する。ここで、「チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値が閾値を超える時」とは、液圧伝送チューブ１０８が劣化したとみなされる時を意味する。このような制御装置１００は、液圧伝送チューブ１０８が劣化した場合に警告を外部機器に出力することができる。

【0019】

また、制御装置１００は、ピストンシリンダ１０２と、流量計１０３と、圧力計１０４と、関節角度推定部１０５と、チューブ変形補正部１０６と、チューブ変形パラメタ記憶部１０７と、ポンプ１１０と、チューブ変形パラメタ校正部１２０と、を有している。制御装置１００は、記憶手段に格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより、関節角度推定部１０５、チューブ変形補正部１０６、チューブ変形パラメタ記憶部１０７、チューブ変形パラメタ校正部１２０等の各機能を実現する。

【0020】

ピストンシリンダ１０２は、制御装置１００からロボット９００に送り出す液量を調節する構成要素である。ピストンシリンダ１０２は、シリンダとシリンダ内に摺動可能に配置されたピストン３０２（図４）を有する。ピストンシリンダ１０２は、液圧伝送チューブ１０８を介して内部に圧力を受けた液体が流入すると、ピストン３０２（図４）がシリンダ内を移動する。ピストンシリンダ１０２は、ピストン３０２（図４）の移動に応じて液圧を機械的な力に変換して外部に伝達する。ロボット９００の関節部９０１は、ピストンシリンダ１０２と機械的に接続されている。ロボット９００は、ピストンシリンダ１０２と関節部９０１とが組み合わされることで動作する。つまり、ロボット９００のアームやその他のリンクは、ピストンシリンダ１０２と関節部９０１とが組み合わされることで動作する。

【0021】

流量計１０３は、液体の流量値を計測する構成要素である。流量計１０３は、液圧伝送チューブ１０８内を流れる液量、又は、液量に換算可能な値をアナログ信号又はデジタル信号として出力する。

【0022】

圧力計１０４は、液体の圧力値を計測する構成要素である。圧力計１０４は、液圧伝送チューブ１０８の内部を流れる液圧を計測して、デジタル信号又はアナログ信号として出力する。

【0023】

関節角度推定部１０５は、液体の流量値から関節角度を推定する構成要素である。関節角度推定部１０５は、流量計１０３で計測された液量に対し、ピストンシリンダ１０２及び関節部９０１の構造に応じた演算を行う。これにより、関節角度推定部１０５は、関節部９０１の角度（関節確度）を推定する。ここでは、関節角度で説明するが、推定する物理量は角度に限定されない。例えば、関節角度推定部１０５は、推定する物理量として、直線往復移動量等の、関節構造に関する物理量を推定することができる。

【0024】

チューブ変形補正部１０６は、液圧伝送チューブ１０８に関する様々な値を補正する構成要素である。チューブ変形補正部１０６は、例えば、圧力計１０４で計測される圧力値を用いて、液圧伝送チューブ１０８ａの歪み量を推定する。そして、チューブ変形補正部１０６は、チューブ変形パラメタ記憶部１０７を用いて、液圧伝送チューブ１０８ａの歪み量を補正する。

【0025】

チューブ変形パラメタ記憶部１０７は、チューブ変形パラメタを記憶する構成要素である。チューブ変形パラメタ記憶部１０７は、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比較した結果を時系列で記憶する。チューブ変形パラメタ記憶部１０７は、少なくとも、クリープコンプライアンス、チューブ長、チューブ内径等のパラメータを含んでいる。

【0026】

ポンプ１１０は、液体に圧力を印加する（かける）加圧手段構成要素である。
チューブ変形パラメタ校正部１２０は、チューブ変形パラメタを校正する構成要素である。チューブ変形パラメタ校正部１２０は、液体に圧力をかける前と液体から圧力を抜いた後の流量値の差から液圧伝送チューブ１０８の変形量を算出し、液圧伝送チューブ１０８の変形量に応じて、チューブ変形パラメタを校正する。その際に、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、圧力計１０４で計測される圧力値と、流量計１０３で計測される流量値と、チューブ変形パラメタ記憶部１０７を用いて、現在の（実際の）液圧伝送チューブ１０８の変形状態を評価する。

【0027】

＜制御装置の動作＞
以下、図２を参照して、制御装置１００の動作について説明する。図２は、制御装置１００の動作の一例を表すフローチャートである。

【0028】

図２に示すように、制御装置１００は、ロボット９００（作業装置）の駆動時に、制御部１０１により、ポンプ１１０を駆動して液体（水）に圧力を印加する（かける）。そして、制御装置１００は、液体を介してピストン９０２に圧力を伝送する（ステップＳ１）。これにより、制御装置１００は、ロボット９００の関節部９０１を駆動する。制御装置１００は、送り込んだ液体の流量（液量）を管理することで、ロボット９００の関節部９０１の駆動を制御する。

【0029】

ステップＳ１の後、制御装置１００は、チューブ変形補正部１０６により、チューブ変形補正を行う（ステップＳ２）。このとき、チューブ変形補正部１０６は、チューブ変形パラメタ記憶部１０７に予め記憶されたチューブ変形パラメタを用いて、液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して液体の流量値を補正する。

【0030】

ステップＳ２の後、制御装置１００は、関節角度推定部１０５により、補正後の流量値からロボット９００の関節部９０１における関節角度を推定する（ステップＳ３）。

【0031】

ステップＳ３の後、制御装置１００は、チューブ変形パラメタ校正部１２０により、圧力印加開始前の流量値の計測値と圧力印加終了後の流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、チューブ変形パラメタを校正する（ステップＳ４）。

【0032】

＜液圧伝送チューブの変形例＞
以下、図３を参照して、液圧伝送チューブ１０８の変形例について説明する。図３は、液圧伝送チューブ１０８の変形例の説明図である。

【0033】

図３に示すように、液圧伝送チューブ１０８は、加圧された液体の圧力を受けることにより、弾性変形や粘性変形を起こす。図３は、左から右に向けて、無変形状態、弾性膨張状態、クリープ膨張状態、クリープ伸展状態、残留クリープ状態の５つの状態における液圧伝送チューブ１０８の形状を示している。

【0034】

（１）左から１番目の無変形状態の例では、液圧伝送チューブ１０８の内部に、弾性変形が発生していない。
（２）左から２番目の弾性膨張状態の例では、液圧伝送チューブ１０８の内部に、弾性変形が発生している（液圧伝送チューブ１０８の直径は増大しているが肉厚は減少している）。弾性変形は圧力が除荷されれば直ぐに回復する。そのため、液圧伝送チューブ１０８は元の形状（左から１番目の形状）に戻る。
（３）左から３番目のクリープ膨張状態の例では、液圧伝送チューブ１０８の内部に、軽度の粘性変形が発生している。粘性変形は圧力が除荷されるとゆっくりと回復する。そのため、液圧伝送チューブ１０８はゆっくりと元の形状（左から１番目の形状）に戻る。
（４）左から４番目のクリープ伸展状態の例では、液圧伝送チューブ１０８の内部に、中程度の粘性変形が発生している。この状態の粘性変形は圧力が除荷されるとさらにゆっくりと回復する。そのため、液圧伝送チューブ１０８はさらにゆっくりと元の形状（左から１番目の形状）に戻る。
（５）左から５番目の残留クリープ状態の例では、液圧伝送チューブ１０８の内部に、重度の粘性変形が発生している。この状態の粘性変形は圧力が除荷されても可塑変形が残る。そのため、液圧伝送チューブ１０８は元の形状（左から１番目の形状）に戻らない。

【0035】

＜制御装置の駆動機構＞
以下、図４を参照して、制御装置１００の駆動機構について説明する。図４は、制御装置１００の駆動機構の模式構成図である。

【0036】

図４に示すように、制御装置１００は、ポンプ１１０とピストンシリンダ１０２との間に、ロボット９００の関節部９０１を駆動する駆動系統として、１つの関節部９０１につき２系統の液圧駆動機構を有する。ここでは、流量計１０３ａ（流量計Ａ）が設けられている側の系統を「Ａ系統」と称し、流量計１０３ｂ（流量計Ｂ）が設けられている側の系統を「Ｂ系統」と称するものとする（以下、同様）。なお、図１は、Ａ系統とＢ系統のうち、片側の系統（例えばＡ系統）の構成のみを抽出して示している。そのため、制御装置１００は、ポンプ１１０とピストンシリンダ１０２との間に、Ａ系統と同様の構成をＢ系統側に有している。

【0037】

図４に示す例では、制御装置１００は、ポンプ１１０とピストンシリンダ１０２との間に、弁３１０ｃを有する。弁３１０ｃは、Ａ系統側とＢ系統側とに流路を切り替える構成要素である。

【0038】

制御装置１００は、弁３１０ｃから分岐して、Ａ系統の構成要素として、弁３１０ａと、流量計１０３ａと、ポテンションメータ３２０ａと、圧力計１０４ａと、を有している。弁３１０ａは、流量計１０３ａ側と大気側とに流路を切り替える構成要素である。また、制御装置１００は、弁３１０ｃから分岐して、Ｂ系統の構成要素として、弁３１０ｂと、流量計１０３ｂと、ポテンションメータ３２０ｂと、圧力計１０４ｂと、を有している。弁３１０ｂは、流量計１０３ｂ側と大気側とに流路を切り替える構成要素である。

【0039】

流量計１０３ａとピストンシリンダ１０２とは、樹脂チューブである液圧伝送チューブ１０８ａにより接続され、流量計１０３ａ内のピストン３０３ａとピストンシリンダ１０２内のピストン３０２は連動して動作する。同様に、流量計１０３ｂとピストンシリンダ１０２とは、樹脂チューブである液圧伝送チューブ１０８ｂにより接続され、流量計１０３ｂ内のピストン３０３ｂとピストンシリンダ１０２内のピストン３０２は連動して動作する。

【0040】

制御装置１００は、ロボット９００の駆動時に、制御部１０１により、弁３１０ａ～３１０ｃを連動して開閉させる。これにより、制御装置１００は、Ａ系統の流路とＢ系統の流路の開閉動作及び開閉量を制御する。その結果、ポンプ１１０で加圧された液体がＡ系統の流路又はＢ系統の流路に流入する。

【0041】

加圧された液体をＡ系統側に流す場合に、弁３１０ａをＡ系統の流量計１０３ａ側に開放するとともに、弁３１０ｂを大気側に開放する。これにより、Ａ系統側の流路の圧力が大気圧となり、破線矢印に沿って液体が流れる。また、加圧された液体をＢ系統側に流す場合に、弁３１０ａを大気側に開放するとともに、弁３１０ｂをＢ系統の流量計１０３ｂ側に開放する。これにより、Ｂ系統側の流路の圧力が大気圧となり、実線矢印に沿って液体が流れる。

【0042】

各流量計１０３ａ，１０３ｂには、ピストン３０３ａ，３０３ｂの位置に連動するポテンションメータ３２０ａ，３２０ｂが接続されている。ポテンションメータ３２０ａ，３２０ｂは、流量計１０３ａ，１０３ｂのピストン３０３ａ，３０３ｂの移動量を計測する。

【0043】

制御装置１００は、流量計１０３ａ，１０３ｂのシリンダの有効断面積とピストン３０３ａ，３０３ｂの移動量の積により液体の流量を算出することができる。流量計１０３ａ，１０３ｂによって測定された液体の流量の測定値は、ピストンシリンダ１０２に流れ込む液体の流量に関連する。ピストンシリンダ１０２のピストン３０２は、関節部９０１に機械的に接続され、その移動量に比例して関節部９０１を動作させる。そのため、制御装置１００は、関節角度推定部１０５により、流量計１０３ａ，１０３ｂで計測された流量値から、ロボット９００の関節部９０１の関節角度を推定することができる。

【0044】

ただし、液圧伝送チューブ１０８ａ，１０８ｂは、柔軟な樹脂で構成された樹脂チューブである。そのため、液圧伝送チューブ１０８ａ，１０８ｂは、加圧された液体の圧力を受けることにより、弾性変形や粘性変形を起こす。液圧伝送チューブ１０８ａ，１０８ｂの弾性変形分は、圧力が除荷されれば、直ぐに元に戻る。しかしながら、加圧が長期化して粘性変形が発生し、残留クリープが発生すると、液圧伝送チューブ１０８ａ，１０８ｂのクリープによる可塑変形分は、圧力が除荷されても、元に戻らない。そのため、液圧伝送チューブ１０８ａ，１０８ｂにクリープによる可塑変形が発生した場合に、液体の流量が変動する。

【0045】

以下に、この点について、図５Ａ及び図５Ｂを用いて説明する。ここでは、Ａ系統側の構成要素を例にして説明する。ここでは、制御装置１００はＡ系統側とＢ系統側とに液圧駆動動作を交互に繰り返し行っているものとして説明する。

【0046】

図５Ａは、流量の変動履歴の一例を示す説明図である。図５Ａは、一例として、Ａ系統側のポテンションメータ３２０ａによる計測値の変化を示している。ポテンションメータ３２０ａの計測値は、流量計１０３ａのピストン３０３ａの動きに連動している。

【0047】

図５Ａに示す例では、ポテンションメータ３２０ａの計測値の波形は、上部の平坦なエリア（上部平坦エリア４０１）と下部の平坦なエリア（下部平坦エリア４０２）とが交互に出現する内容になっている。上部平坦エリア４０１は、流量計１０３ａのピストン３０３ａがピストンシリンダ１０２に最も接近したタイミングを示している。下部平坦エリア４０２は、流量計１０３ａのピストン３０３ａがピストンシリンダ１０２から最も離間したタイミングを示している。

【0048】

図５Ａに示す例において、○印に注目したとき、上部平坦エリア４０１が０ｍｍ付近に存在する。また、×印に注目したとき、下部平坦エリア４０２が－１１ｍｍ付近に存在する。○印は、上部平坦エリア４０１における最大値の位置を表している。また、×印は、下部平坦エリア４０２における最小値の位置を表している。○印及び×印は、いずれもロボット９００の関節部９０１の関節角度の可動域の端点を示しており、圧力をかけても関節部９０１がそれ以上動作できない状態になっている。ポンプ圧は一定（例えば約３．５ＭＰａ）になっている。上部平坦エリア４０１及び下部平坦エリア４０２では、ロボット９００の関節部９０１を駆動させるピストン９０２に一定の圧力が印加され続ける。

【0049】

ポテンションメータ３２０ａの計測値の波形は、ロボット９００の関節部９０１の動きに関連する。ここでは、ポテンションメータ３２０ａの計測値が上部平坦エリア４０１の値になっている場合にロボット９００の関節部９０１が開き、計測値が下部平坦エリア４０２の値になっている場合にロボット９００の関節部９０１が閉じるものとして説明する。ただし、ロボット９００の関節部９０１の動きは逆向きに変更することができる。つまり、ポテンションメータ３２０ａの計測値が上部平坦エリア４０１の値になっている場合にロボット９００の関節部９０１が閉じ、計測値が下部平坦エリア４０２の値になっている場合にロボット９００の関節部９０１が開くようにすることができる。

【0050】

図５Ｂは、液圧伝送チューブ１０８ａの歪みによる流量値ドリフトの時間変化を示している。図５Ｂに示す例において、〇印及び×印は、各上部平坦エリア４０１内の最大値及び各下部平坦エリア４０２の最小値を抽出し、縦軸スケールを拡大してプロットしたものである。図５Ｂにおいて、下段のプロットに示すように、Ａ系統側とＢ系統側とに液圧駆動動作を交互に繰り返し行う度に、徐々に流量計１０３ａの値はシフトする（ずれる）。これにより、例えば、最大値と最小値とが、ともに約０．５ｍｍ程シフトする。最初の位置と最後の位置をつないだ破線の直線に対し、初期のシフト量（ずれ量）は、一旦大きくずれるが、その差は徐々に小さくなる。

【0051】

＜チューブ変形パラメタの校正＞
樹脂チューブのような固体高分子は複雑な粘弾性的挙動を示す。粘弾性挙動の典型的なタイプとして、一定歪み下で応力が時間とともに緩和する応力緩和現象と、一定応力下で時間とともに歪みが進展するクリープ現象がある。これらの現象を表す特性値として、緩和時間分布関数、遅延時間分布関数が用いられる。緩和現象は、一定の歪みに対して時間とともに応力が変化する。そのため、弾性率が時間とともに変化するものとすると、緩和時間関数Ｈ（τ）により、応力変化を一定歪みで除算した緩和弾性率Ｅｒ（ｔ）は、以下の式（１）で表される。

【数1】

【0052】

ここで、τは、時定数を表し、さまざまな時定数による指数関数的減衰の線形和となる。同様に、応力一定の条件で歪みの時間変化を、一定応力で除した値をクリープコンプライアンスＪｃ（ｔ）と定義すると、遅延時間分布関数Ｌ（τ）により、クリープコンプライアンスＪｃ（ｔ）は、以下の式（２）で表される。

【数2】

【0053】

液圧伝送チューブ１０８の内径をＲ１、ｒ１＝（Ｒ１／２）とし、半径方向歪みをγとすると、液圧伝送チューブ１０８の原型からの体積変化ΔＶｔは、以下の式（３）で表される。

【数3】

【0054】

ここでγには弾性変形とクリープ変形の両者が含まれる。ピストンシリンダ１０２の有効断面積をＳｒとし、総ストローク量をＬｒとし、関節部９０１の可動範囲をθｗとし、関節角度変位をθとすれば、ロボット９００の関節部９０１の角度変位に応じた液量Ｖｒは、以下の式（４）で表される。

【数4】

【0055】

流量計シリンダの有効断面積をＳｆとし、流量計ポテンションメータの変位をｘとすれば、液量Ｖは、以下の式（５）で表される。

【数5】

【0056】

ここで、液量Ｖは、それぞれの系でピストンシリンダ１０２に流入した液量Ｖｒに、液圧伝送チューブ１０８が応力変形により膨張した分の体積変化ΔＶｔの和であるため、液量Ｖは、以下の式（６）で表される。

【数6】

【0057】

ここで、体積変化ΔＶｔについて式（６）を変形すると、体積変化ΔＶｔは、以下の式（７）で表される。

【数7】

【0058】

式（３）と式（７）より、ロボット９００の関節部９０１を介した液圧伝送チューブ１０８の歪みγは、以下の式（８）で表される。

【数8】

【0059】

クリープコンプライアンスＪｃ（ｔ）は、一定応力時の応力Ｓで歪みを除したもので定義される。実際には連続的に分布した時定数を持つが、有限個の時定数による指数関数の和で近似することを考慮すると、クリープコンプライアンスＪｃ（ｔ）は、以下の式（９）で表される。

【数9】

【0060】

ここで、応力が時間変化する関数σ（ｔ）として与えられたとき、歪みγ（ｔ）は、Ｂｏｌｔｚｍａｎｎの重ね合わせの原理により、以下の式（１０）で表される。なお、「ボルツマンの重ね合わせ原理」とは、材料の変形は小さな変形のステップに分けることができため、各ステップは独立した応答を示すと仮定すると、材料の変形量は材料の力学的性質の時間・温度変化を各ステップの応答関数に単純に重ね合わせたものになる、というものである。

【数10】

【0061】

変形状態の評価について、例えば、関節部９０１が機械的にこれ以上動作できないときに、関節角度が一意に決まる。そのため、制御装置１００は、ピストンシリンダ１０２内に存在する液量が確定したときに、変形状態の評価を行う。そして、チューブ変形パラメタのずれが大きければ、チューブ変形パラメタを校正（修正）する。

【0062】

その際に、例えば、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、ピストンを動作させることで関節角度の上限角度パラメタと下限角度パラメタを取得して、上限角度パラメタと下限角度パラメタを用いてチューブ変形パラメタを校正する。このような制御装置１００は、ロボット９００の姿勢によって流量が変わる値、又は、流量が安定する値を得ることができる。

【0063】

チューブ変形パラメタ校正部１２０は、クリープコンプライアンスに基づいて、チューブ変形パラメタを校正することができる。例えば、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、現在のクリープコンプライアンスと、液体に任意の時間圧力をかけ続けた場合のクリープコンプライアンス（圧力付与後のクリープコンプライアンス）を取得する。そして、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、現在のクリープコンプライアンスと圧力付与後のクリープコンプライアンスとを比較して変化量を算出する。チューブ変形パラメタ校正部１２０は、クリープコンプライアンスの変化量に応じて、チューブ変形パラメタを校正する。

【0064】

あるいは、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、液体に圧力をかける前と液体から圧力を抜いた後の流量値の差から残留クリープを計測するようにしてもよい。そして、流量値の差から計測される残留クリープと、圧力の計測値から推定される推定歪み量とを比較する。これにより、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、残留クリープと推定歪み量とに応じて、チューブ変形パラメタを校正する。具体的には、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、液体に圧力をかける前と液体から圧力を抜いた後の流量値の差から計測される残留クリープと圧力の計測値から推定される推定歪み量とを比較する。これにより、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、チューブ変形パラメタの校正を行う。

【0065】

＜制御装置の主な特徴＞
本実施形態に係る制御装置１００は、以下のような特徴を有する構成にすることができる。

【0066】

（１）図１に示すように、本実施形態に係る制御装置１００は、液圧伝送チューブ１０８と、ポンプ１１０（圧力印加手段）と、圧力計１０４と、流量計１０３と、を有する。また、制御装置１００は、チューブ変形補正部１０６と、関節角度推定部１０５と、チューブ変形パラメタ校正部１２０と、を有する。液圧伝送チューブ１０８は、作業装置であるロボット９００の関節部９０１を駆動させるピストン９０２に液体（水）を介して圧力を伝送する構成要素である。ポンプ１１０は、液体に圧力を印加する構成要素である。圧力計１０４は、液体の圧力値を計測する構成要素である。流量計１０３は、液体の流量値を計測する構成要素である。チューブ変形補正部１０６は、予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して液体の流量値を補正する構成要素である。関節角度推定部１０５は、液体の流量値から関節角度を推定する構成要素である。チューブ変形パラメタ校正部１２０は、圧力印加開始前の流量値の計測値と圧力印加終了後の流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、チューブ変形パラメタを校正する構成要素である。

【0067】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、チューブ変形パラメタを校正することができる。また、制御装置１００は、関節角度を計測するセンサが放射能の影響を受け易いので、そのセンサを不要にすることができる。また、制御装置１００は、中空な樹脂チューブである液圧伝送チューブ１０８の変形によるズレを補正することができる。また、制御装置１００は、関節部の動作精度を向上させることができる。

【0068】

（２）本実施形態に係る制御装置１００において、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、ピストン９０２を動作させることで関節角度の上限角度パラメタと下限角度パラメタを取得するようにしてもよい。そして、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、上限角度パラメタと下限角度パラメタを用いてチューブ変形パラメタを校正するようにしてもよい。

【0069】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、ロボット９００の姿勢によって流量が変わる値、又は、流量が安定する値を得ることができる。

【0070】

（３）本実施形態に係る制御装置１００において、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、クリープコンプライアンスの変化量に応じて、チューブ変形パラメタを校正するようにしてもよい。この構成では、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、現在のクリープコンプライアンスと、液体に任意の時間圧力をかけ続けた場合に取得されるクリープコンプライアンスとを比較して変化量を算出する。そして、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、クリープコンプライアンスの変化量に応じて、チューブ変形パラメタを校正する。

【0071】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、クリープコンプライアンスの変化量に応じて、チューブ変形パラメタを校正することができる。

【0072】

（４）本実施形態に係る制御装置１００において、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、残留クリープと推定歪み量とに応じて、チューブ変形パラメタを校正するようにしてもよい。この構成では、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、液体に圧力をかける前と液体から圧力を抜いた後の流量値の差から計測される残留クリープと、圧力の計測値から推定される推定歪み量とを比較する。そして、チューブ変形パラメタ校正部１２０は、残留クリープと推定歪み量とに応じて、チューブ変形パラメタを校正する。

【0073】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、残留クリープと推定歪み量とに応じて、チューブ変形パラメタを校正することができる。

【0074】

（５）図１に示すように、本実施形態に係る制御装置１００は、チューブ変形パラメタを記憶するチューブ変形パラメタ記憶部１０７と、任意の情報を外部機器に出力する出力部１０１ａと、を有する。チューブ変形パラメタ記憶部１０７は、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比較した結果を時系列で記憶している。出力部１０１ａは、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値が閾値を超える場合の予想時間を外部機器に出力する。

【0075】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、液圧伝送チューブ１０８が劣化したとみなされる予測時間を外部に出力することができる。

【0076】

（６）図１に示すように、本実施形態に係る制御装置１００は、警告を外部機器に出力する警告部を有する。警告部は、チューブ変形パラメタのクリープコンプライアンスの各係数値と初期状態とを比べて閾値を超えた時に、警告を出力する。

【0077】

このような本実施形態に係る制御装置１００は、液圧伝送チューブ１０８が劣化した場合に警告を外部機器に出力することができる。

【0078】

また、図２に示すように、本実施形態では、液体を介して圧力がピストン９０２に伝送されることで駆動する関節部９０１を有するロボット９００（作業装置）の制御方法を提供することができる。この制御方法は、圧力伝送工程と、チューブ変形補正工程と、関節角度推定工程と、パラメタ校正工程と、を含む内容になっている。圧力伝送工程は、ポンプ１１０（圧力印加手段）によって液体に印加された圧力を液圧伝送チューブ１０８を介してピストン９０２に伝送する工程である。チューブ変形補正工程は、予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して液体の流量値を補正する工程である。関節角度推定工程は、補正後の流量値から関節角度を推定する工程である。パラメタ校正工程は、圧力印加開始前の流量値の計測値と圧力印加終了後の流量値の計測値から現在のチューブ変形量を算出して、チューブ変形パラメタを校正する工程である。

【0079】

このような本実施形態に係る制御方法は、チューブ変形パラメタを校正することができる。また、制御方法は、関節角度を計測するセンサが放射能の影響を受け易いので、そのセンサを不要にすることができる。また、制御方法は、中空な樹脂チューブである液圧伝送チューブ１０８の変形によるズレを補正することができる。また、制御方法は、関節部の動作精度を向上させることができる。

【0080】

以上の通り、本第１実施形態に係る制御装置１００によれば、長時間連続して使用した場合であっても、制御精度を保つことができる。また、樹脂チューブのクリープ歪みによる補正を行い、関節角度を推定することができる。

【0081】

［第２実施形態］
以下、図６を参照して、第２実施形態に係る制御装置１００Ａを備える遠隔作業システム１０００Ａの構成について説明する。図６は、第２実施形態に係る制御装置１００Ａを備える遠隔作業システム１０００Ａの概略構成図である。

【0082】

第２実施形態に係る遠隔作業システム１０００Ａは、第１実施形態に係る遠隔作業システム１０００（図１）と比較すると、制御装置１００Ａに、温度計２０１及び保温材２０２のいずれか一方又は双方を有する点で相違する。

【0083】

温度計２０１は、液圧伝送チューブ１０８ａ内の液度（水温）を計測する構成要素である。本実施形態では、液体が水であるので、温度計２０１は水温を計測する水温計で構成される。

【0084】

チューブ変形補正部１０６は、例えば、予め用意されたチューブ変形パラメタを用いて液体の圧力値に応じた液体の流量変動値を算出して液体の流量値を補正する。また、チューブ変形補正部１０６は、例えば、温度計２０１で計測された液温を用いて、クリープコンプライアンスの温度シフト補正を行うことができる。つまり、チューブ変形補正部１０６は、温度計で計測された液温に応じた温度補正係数を用いてクリープコンプライアンスを校正することができる。このような制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ内の液温を計測して、温度補正を行うことができる。また、制御装置１００Ａは、温度変化による誤差を補正したり抑制したりすることができる。

【0085】

保温材２０２は、液圧伝送チューブ１０８を覆う構成要素である。保温材２０２は、液圧伝送チューブ１０８と外気とを隔離して、液圧伝送チューブ１０８内の液体と外気との間で熱の移動が発生することを抑制する。これにより、制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８内の液温を比較的長く安定させることができる。

【0086】

また、制御装置１００Ａは、保温材２０２を液圧伝送チューブ１０８に巻いて（覆って）いる。これにより、制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８が長くて温度変化のある個所を経由したとしても、温度計２０１で計測される液圧伝送チューブ１０８内の液温と、実際の液圧伝送チューブ１０８内の温度分布との差を小さくすることができる。

【0087】

クリープコンプライアンスは、液圧伝送チューブ１０８に用いるナイロン等の素材は、温度変化により、時定数が一律に変化する特徴を持つ。制御装置１００Ａは、チューブ変形パラメタとして、クリープコンプライアンスの温度変化係数を予め取得しておき、温度変化に応じてクリープコンプライアンスを調整することができる。

【0088】

図６に示すように、本第２実施形態に係る制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８内の液温を計測する温度計２０１を有する。チューブ変形補正部１０６は、温度計２０１で計測された液温に応じた温度補正係数を用いてクリープコンプライアンスを校正する。つまり、チューブ変形補正部１０６は、温度計２０１で計測された液温を用いて、クリープコンプライアンスの温度シフト補正を行う。

【0089】

このような本実施形態に係る制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８内の液温を計測して、温度補正を行うことができる。また、制御装置１００Ａは、温度変化による誤差を補正したり抑制したりすることができる。

【0090】

また、図６に示すように、本第２実施形態に係る制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８を覆う保温材を有する。保温材は、液圧伝送チューブ１０８と外気とを隔離して、液圧伝送チューブ１０８内の液体と外気との間で熱の移動が発生することを抑制する。

【0091】

このような本実施形態に係る制御装置１００Ａは、液圧伝送チューブ１０８内の液温を比較的長く安定させることができる。

【0092】

以上の通り、本第２実施形態に係る制御装置１００Ａによれば、第１実施形態に係る制御装置１００と同様に、長時間連続して使用した場合であっても、制御精度を保つことができる。しかも、第１実施形態に係る制御装置１００と異なり、液温（水温）が変動した場合であっても、樹脂チューブのクリープ歪みによる補正を行い、関節角度を推定することができる。

【0093】

［第３実施形態］
以下、図７を参照して、第３実施形態に係る制御装置１００Ｂを備える遠隔作業システム１０００Ｂの構成について説明する。図７は、第３実施形態に係る制御装置１００Ｂを備える遠隔作業システム１０００Ｂの概略構成図である。

【0094】

第３実施形態に係る遠隔作業システム１０００Ｂは、第１実施形態に係る遠隔作業システム１０００（図１）と比較すると、制御装置１００Ｂに、劣化判定部５０１と表示部５０２を有する点で相違する。劣化判定部５０１は、液圧伝送チューブ１０８の品質の劣化を判定する構成要素である。

【0095】

チューブ変形パラメタ記憶部１０７は、液圧伝送チューブ１０８（樹脂チューブ）の品質の劣化を判定するための劣化チューブ変形パラメタを予め記憶しておく。劣化チューブ変形パラメタは、チューブ変形パラメタの初期値と、予め取得しておいた樹脂チューブの品質状態（例えば、良好、要点検、要交換、使用不可等）に紐づく閾値（関連付けされた閾値）を含む内容になっている。

【0096】

劣化判定部５０１は、校正されたチューブ変形パラメタと初期値とを比較し、劣化チューブ変形パラメタに基づいて、液圧伝送チューブ１０８の品質を判定する。校正されたチューブ変形パラメタと初期値との差が前記した樹脂チューブの品質状態に紐づく閾値を超えた場合に、劣化判定部５０１は、液圧伝送チューブ１０８に劣化が発生したと判定する。この場合に、劣化判定部５０１は、液圧伝送チューブ１０８の品質状態を表示部５０２に表示する。

【0097】

以上の通り、本第３実施形態に係る制御装置１００Ｂによれば、他の実施形態に係る制御装置１００，１００Ａと同様に、長時間連続して使用した場合であっても、制御精度を保つことができる。また、樹脂チューブのクリープ歪みによる補正を行い、関節角度を推定することができる。さらに、他の実施形態に係る制御装置１００，１００Ａと異なり、液圧伝送チューブ１０８（樹脂チューブ）の品質の劣化状態を判定して、警告を表示することができる。

【0098】

図８は、コンピュータ９８０のブロック図である。
図１や図６等に示した制御装置１００やロボット９００は、図８に示すコンピュータ９８０を、１台または複数台備えている。
図８において、コンピュータ９８０は、ＣＰＵ９８１と、記憶部９８２と、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）９８３と、入出力Ｉ／Ｆ９８４と、メディアＩ／Ｆ９８５と、を備える。ここで、記憶部９８２は、ＲＡＭ９８２ａと、ＲＯＭ９８２ｂと、ＨＤＤ９８２ｃと、を備える。通信Ｉ／Ｆ９８３は、通信回路９８６に接続される。入出力Ｉ／Ｆ９８４は、入出力装置９８７に接続される。入出力装置９８７は、キーボード、マウス等を備えている。メディアＩ／Ｆ９８５は、記録媒体９８８からデータを読み書きする。

【0099】

ＲＯＭ９８２ｂには、ＣＰＵによって実行されるＩＰＬ（Initial Program Loader）等が格納されている。ＨＤＤ９８２ｃには、制御プログラムや各種データ等が記憶されている。ＣＰＵ９８１は、ＨＤＤ９８２ｃからＲＡＭ９８２ａに読み込んだ制御プログラム等を実行することにより、各種機能を実現する。

【0100】

本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施形態の構成の一部を他の構成に置き換えることが可能であり、また、実施形態の構成に他の構成を加えることも可能である。また、各構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【符号の説明】

【0101】

１００ 制御装置
１０１ 制御部
１０１ａ 出力部
１０１ｂ 警告部
１０２ ピストンシリンダ
１０３，１０３ａ，１０３ｂ 流量計
１０４，１０４ａ，１０４ｂ 圧力計
１０５ 関節角度推定部
１０６ チューブ変形補正部
１０７ チューブ変形パラメタ記憶部
１０８ａ，１０８ｂ 液圧伝送チューブ（圧力伝送チューブ）
１１０ ポンプ（圧力印加手段）
１２０ チューブ変形パラメタ校正部（パラメタ校正部）
２０１ 温度計（水温計）
２０２ 保温材
３０２ ピストン
３０３ａ，３０３ｂ ピストン
３１０ａ，３１０ｂ，３１０ｃ 弁
３２０ａ，３２０ｂ ポテンションメータ
４０１ 上部平坦エリア
４０２ 下部平坦エリア
５０１ 劣化判定部
５０２ 表示部
９００ ロボット（作業装置）
９０１ 関節部
９０２ ピストン
１０００ 遠隔作業システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】