特開 2025-9566 案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025009566

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/005 20060101AFI20250110BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20250110BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20250110BHJP

【ＦＩ】

G08G1/005

G01C21/26 P

G01C21/36

【審査請求】未請求

【請求項の数】19

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023112653

(22)【出願日】2023-07-07

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】グエン カン

(72)【発明者】

【氏名】神田 祐子

(72)【発明者】

【氏名】宮井 智尋

(72)【発明者】

【氏名】中野 圭

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA02

2F129BB22

2F129BB26

2F129EE09

2F129EE43

2F129EE52

2F129EE69

2F129EE78

2F129EE79

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF15

2F129FF19

2F129FF20

2F129FF60

2F129FF62

2F129FF63

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH02

2F129HH12

2F129HH20

5H181AA21

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】案内ロボットに案内されている人が案内ロボットから離脱した場合に、離脱したことに対応することができる案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供する。
【解決手段】案内制御装置は、人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得する取得部（７２）と、前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定する判定部（７３）と、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと前記判定部によって判定された場合に、離脱データを出力する出力部（７４）と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得する取得部（７２）と、
前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定する判定部（７３）と、
前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと前記判定部によって判定された場合に、離脱データを出力する出力部（７４）と、
を備える案内制御装置（６０）。

【請求項2】

前記判定部は、前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記通信範囲の境界領域に存在するか否かを判定し、
前記出力部は、前記人が前記通信範囲の境界領域に存在すると前記判定部によって判定された場合に、警告データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項3】

前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記案内制御装置は、複数の前記人の数に応じて前記通信範囲の広さを調整する調整部（７１）をさらに備える、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項4】

前記出力部は、前記携帯端末に対して前記離脱データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項5】

前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者が所持する携帯端末に対して前記離脱データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項6】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を探索する探索装置（１０、２０Ｂ、３０）に対して前記離脱データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項7】

前記探索装置は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボット（２０Ｂ）を含む
請求項６に記載の案内制御装置。

【請求項8】

前記探索装置は、カメラ（３０）を含む、
請求項６に記載の案内制御装置。

【請求項9】

前記探索装置は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボット、及び、カメラの少なくとも一方と通信可能に接続されたサーバ（１０）を含む、
請求項６に記載の案内制御装置。

【請求項10】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者が前記探索装置によって発見されていない場合に、ランドマークを表すランドマークデータを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項11】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者をランドマークに向かわせるメッセージデータを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項12】

前記出力部は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボットをランドマークに向かわせる指示データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項13】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者が探索装置によって発見された場合に、発見データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項14】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボットによって前記通信範囲の内側に誘導し復帰させる復帰データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項15】

前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者が所持する携帯端末に対して、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の内側に誘導し復帰させる旨を報知する報知データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項16】

前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の内側に誘導し復帰させるルートを表すルートデータを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項17】

前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者と、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者とを合流地点で合流させる合流データを出力する、
請求項１に記載の案内制御装置。

【請求項18】

コンピュータが、
人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得すること、
前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定すること、及び、
前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと判定した場合に、離脱データを出力すること
を含む処理を実行する案内制御方法。

【請求項19】

コンピュータに、
人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得すること、
前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定すること、及び、
前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと判定した場合に、離脱データを出力すること
を含む処理を実行させるための案内制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、人間を先導して目的地まで案内する人間型の案内ロボットが開示されている。案内ロボットは、案内タスクを設定するタスク設定手段と、タスク設定手段に設定された案内タスクが不特定多数の人間を対象とするとき、体の向きを後ろ方向に向けた状態で移動するように制御する第１移動制御手段とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－０００６５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、案内ロボットに案内されている人が案内ロボットから離脱することが想定されていない。

【0005】

本開示は、一例として、案内ロボットに案内されている人が案内ロボットから離脱した場合に、離脱したことに対応することができる案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る案内制御装置は、人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得する取得部（７２）と、前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定する判定部（７３）と、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと前記判定部によって判定された場合に、離脱データを出力する出力部（７４）と、を備える。

【0007】

本開示に係る案内制御方法は、コンピュータが、人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得すること、前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定すること、及び、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと判定した場合に、離脱データを出力することを含む処理を実行する方法である。

【0008】

本開示に係る案内制御プログラムは、コンピュータに、人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得すること、前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定すること、及び、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと判定した場合に、離脱データを出力することを含む処理を実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、一例として、案内ロボットに案内されている人が案内ロボットから離脱した場合に、離脱したことに対応することができる案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】案内システムの一例を示す図である。

【図2】案内ロボットによって複数のメンバが案内されている様子の一例を示す図である。

【図3】第１実施形態に係る案内制御装置が適用された案内システムを示す図であって、離脱メンバいない状態を示す図である。

【図4】第１実施形態に係る案内制御装置が適用された案内システムを示す図であって、離脱メンバいる状態を示す図である。

【図5】第１実施形態に係る案内制御処理の前半部分の流れを示すフローチャートである。

【図6】第１実施形態に係る案内制御処理の後半部分の流れを示すフローチャートである。

【図7】案内システムの利用を開始する場合に案内担当ロボットのタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図8】案内システムの利用を開始する場合に携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図9】通信範囲の境界領域に存在するメンバがいる場合に案内担当ロボットのタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図10】離脱メンバがいると判定された場合に案内担当ロボットのタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図11】離脱メンバがいると判定された場合に残存メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図12】離脱メンバがいると判定された場合に離脱メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図13】離脱メンバが発見された場合に残存メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図14】離脱メンバが複数のランドマークを選択する場合に残存メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図15】復帰担当ロボットがランドマークに向かっている場合に離脱メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図16】離脱メンバに複数のルートから一つのルートを選択させる場合に離脱メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図17】離脱メンバがルートを選択した場合に離脱メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図18】離脱メンバがルートを選択した場合に残存メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図19】第２実施形態に係る案内制御装置が適用された案内システムを示す図である。

【図20】離脱メンバがメインカメラによって発見された場合に離脱メンバの携帯端末のタッチパネルディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。

【図21】第３実施形態に係る案内制御装置が適用された案内システムを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［第１実施形態］
はじめに、本開示の第１実施形態について説明する。

【0012】

図１には、案内システムＳの一例が示されている。案内システムＳは、例えば、一つのグループを形成する複数の人（以下、「メンバ」とも称する）を目的地まで案内するためのシステムである。案内システムＳは、例えば、空港、ショッピングモール、店舗、ビル、又は展示場等の施設に適用される。案内システムＳは、複数のメンバを目的地まで案内することが求められる施設であれば、どのような施設に適用されてもよい。

【0013】

案内システムＳは、サーバ１０と、複数の案内ロボット２０と、複数のカメラ３０とを備える。サーバ１０、複数の案内ロボット２０、及び複数のカメラ３０は、それぞれコンピュータ４０及び通信器４２を備える。サーバ１０と、複数のカメラ３０と、複数の案内ロボット２０とは、各通信器４２によりネットワーク４４を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク４４は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、又はＷＡＮ（Wide Area Network）等の広域通信網である。以下、一例として、ネットワーク４４がインターネットである場合を説明する。

【0014】

サーバ１０は、案内ロボット２０及びカメラ３０で得られたデータを処理したり、案内ロボット２０及びカメラ３０を制御したりする。案内ロボット２０は、複数のメンバを案内できるロボットであれば、どのような形態のものでもよい。案内ロボット２０としては、ドローン型のロボット、人型のロボット、動物型のロボット、キャラクターマスコット型のロボット、及び車両型のロボット等が挙げられる。図１に示す例では、案内ロボット２０として、車両型のロボットが示されている。車両型のロボットは、例えば、メンバが所持する荷物を搬送する搬送機能等を有していてもよい。

【0015】

カメラ３０は、一例として、インフラストラクチャ４６に設置されている。インフラストラクチャ４６は、案内システムＳが適用された施設に設置されたものであれば、どのようなものでもよい。図１に示す例では、インフラストラクチャ４６として、信号機が示されている。カメラ３０は、施設内を撮影する。なお、案内ロボット２０の数及びカメラ３０の数は、いくつでもよい。

【0016】

図２には、案内ロボット２０によって複数のメンバ９０が案内されている様子の一例が示されている。案内ロボット２０は、自律走行型のロボットであり、複数のメンバ９０を目的地に案内するために指定された走行ルートを自律走行する。案内ロボット２０によって案内される複数のメンバ９０は、何人でもよい。

【0017】

案内ロボット２０は、上述のコンピュータ４０及び通信器４２に加えて、センサ２１と、駆動装置２２と、無線通信器２３と、タッチパネルディスプレイ２４とを備える。通信器４２、センサ２１、駆動装置２２、無線通信器２３、及び、タッチパネルディスプレイ２４は、案内ロボット２０のコンピュータ４０によって制御される。

【0018】

センサ２１は、案内ロボット２０が自律走行するために必要な情報を検出する。センサ２１としては、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサ、加速度センサ、角速度センサ、モーションセンサ、又はカメラ等が挙げられる。案内ロボット２０は、複数の車輪２５を有する。複数の車輪２５は、操舵輪及び駆動輪を含む。駆動装置２２は、駆動輪を駆動したり、操舵輪を操舵したりするためのモータアクチュエータ等を備える。

【0019】

案内ロボット２０によって案内される複数のメンバ９０は、携帯端末５０をそれぞれ所持している。携帯端末５０としては、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ノート型パーソナルコンピュータ、及びウェアラブル端末等が挙げられる。携帯端末５０は、人が所持できるものであれば、どのようなものでもよい。図２に示す例では、携帯端末５０として、スマートフォンが示されている。

【0020】

携帯端末５０は、カメラ５１及びタッチパネルディスプレイ５２を有する。また、携帯端末５０は、無線通信器２３と同様の無線通信器２３を備える。無線通信器２３は、無線通信するものであれば、どのような規格のものでもよい。無線通信の規格としては、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びその他のメッシュ通信の規格が挙げられる。携帯端末５０は、案内ロボット２０との無線通信の認証が得られた場合に、各無線通信器２３により案内ロボット２０と通信可能に接続される。つまり、携帯端末５０は、サーバ１０等のセンターコンピュータを介さずに、案内ロボット２０と直接的に通信可能に接続される。

【0021】

無線通信の認証には、例えば、識別コードが使用される。識別コードは、例えば、ＱＲコード（登録商標）でもよい。携帯端末５０と案内ロボット２０との無線通信の認証については、後に図７及び図８を用いて説明する。案内ロボット２０のタッチパネルディスプレイ２４は、各種サービスを利用するためのボタンを表示したり、識別コードを表示したり、目的地までの情報を表示したりする。

【0022】

ところで、案内ロボット２０によって複数のメンバ９０が案内されている場合に、複数のメンバ９０のうちの何れかのメンバ９０が、別のグループについて行ってしまったり、目的地とは別の場所に関心を持ったりして、本来のグループから離脱することが考えられる。このように何れかのメンバ９０が本来のグループ（換言すれば、グループを案内している案内ロボット２０）から離脱してしまうと、グループのメンバ９０が揃って目的地に到着することができない虞がある。

【0023】

案内システムＳは、上記課題に鑑みて構成されたものであり、案内ロボット２０に案内されているメンバ９０が案内ロボット２０から離脱した場合に、離脱したことに対応することができるように構成されている。以下、具体的に説明する。

【0024】

図３及び図４には、第１実施形態に係る案内制御装置６０が適用された案内システムＳを示す。なお、以降、グループに残っているメンバ９０を「残存メンバ９０Ａ」と称し、グループから離脱したメンバ９０を「離脱メンバ９０Ｂ」と称する。図３に示す例では、グループの全員のメンバ９０が残存メンバ９０Ａとなっており、図４に示す例では、グループのうちの一人のメンバ９０が離脱メンバ９０Ｂとなっている。残存メンバ９０Ａは、本開示における「残存者」の一例であり、離脱メンバ９０Ｂは、本開示における「離脱者」の一例である。

【0025】

また、以降、複数の案内ロボット２０のうち、グループの案内を担当する案内ロボット２０を「案内担当ロボット２０Ａ」と称し、グループの案内を担当しない案内ロボット２０を「担当外ロボット２０Ｂ」と称する。担当外ロボット２０Ｂは、通常、案内担当ロボット２０Ａが行う無線通信の通信範囲の外側に位置する。ただし、担当外ロボット２０Ｂは、状況に応じて、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に位置することがあってもよい。案内システムＳは、複数の担当外ロボット２０Ｂを備えていてもよい。

【0026】

案内制御装置６０は、案内システムＳを制御するための装置であり、第１実施形態では、一例として、サーバ１０に備えられたコンピュータ４０によって構成されている。案内制御装置６０は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ストレージ６４とを有する。ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、ストレージ６４とは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。

【0027】

ＣＰＵ６１は、各種のプログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２又はストレージ６４に格納されている種々のプログラムを読み出し、ＲＡＭ６３を作業領域としてプログラムを実行する。そして、ＣＰＵ６１は、プログラムに従って各種の演算処理を行う。

【0028】

ＲＯＭ６２は、各種のプログラム及び各種のデータを格納する。ＲＡＭ６３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ６４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリといった記録媒体で構成される。ストレージ６４には、オペレーティングシステムを含む各種のプログラムと、演算処理のための各種のデータとが格納されている。

【0029】

ＲＯＭ６２には、案内制御プログラム７０が記憶されている。案内制御プログラム７０は、ストレージ６４に記憶されていてもよい。ＣＰＵ６１は、案内制御プログラム７０を読み出し、ＲＡＭ６３を作業領域として案内制御プログラム７０を実行する。そして、ＣＰＵ６１は、案内制御プログラム７０に従って、案内システムＳを制御するための案内制御処理を実行する。案内制御処理は、ＣＰＵ６１が案内制御プログラム７０に従って、調整部７１、取得部７２、判定部７３、及び出力部７４として動作することにより実行される。

【0030】

図５及び図６は、第１実施形態に係る案内制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、図５及び図６に示されるフローチャートを参照しながら、案内制御処理の流れと併せて、案内システムＳの動作及び案内制御方法を具体的に説明する。

【0031】

先ず、ステップＳＴ１０において、出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａに対して識別コードを表示するための表示データを出力する。表示データが案内担当ロボット２０Ａに入力されると、案内担当ロボット２０Ａは、表示データに基づいて、タッチパネルディスプレイ２４に識別コードを表示する。表示データは、案内担当ロボット２０Ａに予め登録された識別コードをタッチパネルディスプレイ２４に表示させる旨の指示を表すデータでもよく、タッチパネルディスプレイ２４に表示する識別コードの具体的な形状を表すデータでもよい。

【0032】

図７には、案内システムＳの利用を開始する場合に案内担当ロボット２０Ａのタッチパネルディスプレイ２４に表示される画像の一例が示されている。タッチパネルディスプレイ２４には、「利用を開始する」とのメッセージが表示されたボタン８０が表示される。グループのメンバ９０がボタンを押すと、画像が切り替わり、タッチパネルディスプレイ２４には、「お持ちのデバイスでＱＲを読み取ってください」とのメッセージと、案内担当ロボット２０Ａに登録するための識別コード８１と、案内担当ロボット２０Ａに登録されたメンバ９０の数を示すメッセージ（一例として、「０人登録済み」）と、「案内を開始する」とのメッセージが表示されたボタン８２が表示される。メンバ９０がボタン８２を押すと、案内担当ロボット２０Ａがメンバ９０の携帯端末５０との無線通信を開始する。

【0033】

図８には、案内システムＳの利用を開始する場合に携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。案内システムＳを利用するためのアプリケーションが携帯端末５０にインストールされ、アプリケーションが起動すると、カメラ５１が起動する。携帯端末５０を所持するメンバ９０（以下、「ユーザ」とも称する）がカメラ５１を識別コード８１に向けると、タッチパネルディスプレイ５２に識別コード８１が表示される。

【0034】

携帯端末５０によって識別コードが読み込まれ、読み込まれた識別コードの情報に基づいて、携帯端末５０と案内担当ロボット２０Ａとの無線通信の認証が得られる。案内担当ロボット２０Ａとの無線通信の認証が得られた携帯端末５０は、案内担当ロボット２０Ａに登録される。案内担当ロボット２０Ａに登録されると、画像が切り替わり、タッチパネルディスプレイ５２には、登録完了のメッセージ（一例として、「登録完了 ロボットＮｏ．××に接続済」）が表示される。

【0035】

案内担当ロボット２０Ａに登録された携帯端末５０は、案内担当ロボット２０Ａを通じてインターネットへの接続が可能になるため、ユーザに対して、携帯端末５０と案内担当ロボット２０Ａとの接続を積極的に促すことができる。このようにして、複数のメンバ９０が各自の携帯端末５０について案内担当ロボット２０Ａとの無線通信の認証が得られると、案内担当ロボット２０Ａによって案内される複数のメンバ９０によって一つのグループが形成される。

【0036】

なお、図７及び図８に示す例では、無線通信の認証に識別コード８１が用いられているが、識別コード８１以外の種類の識別コードが用いられてもよい。また、無線通信の認証に携帯端末５０の識別情報（例えば、端末個体番号、メールアドレス、又は電話番号等）が用いられてもよく、携帯端末５０に手入力により入力された情報が用いられてもよい。

【0037】

案内担当ロボット２０Ａは、案内担当ロボット２０Ａに登録されたメンバ９０の数を示す人数データをサーバ１０に対して出力する。人数データがサーバ１０に入力されると、ステップＳＴ１２において、調整部７１は、人数データに基づいて、案内担当ロボット２０Ａに登録されたメンバ９０の数に応じて無線通信の通信範囲の広さを調整するための調整データを案内担当ロボット２０Ａに対して出力する。調整データは、例えば、無線通信の通信範囲の広さを指定するデータである。

【0038】

調整データが案内担当ロボット２０Ａに入力されると、案内担当ロボット２０Ａは、調整データに基づいて、案内担当ロボット２０Ａに登録されたメンバ９０の数に応じて無線通信の通信範囲の広さを調整する。具体的には、案内担当ロボット２０Ａは、メンバ９０の数の増減に応じて通信範囲の広さを拡縮する。通信範囲の広さは、例えば、通信強度によって調整される。通信強度は、案内担当ロボット２０Ａに備えられた無線通信器２３の出力によって調整される。なお、調整部７１を介さずに、案内担当ロボット２０Ａが案内担当ロボット２０Ａに登録されたメンバ９０の数に応じて無線通信の通信範囲の広さを調整してもよい。

【0039】

例えば、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０とは、一定時間毎に双方向の通信を行う。ステップＳＴ１４において、取得部７２は、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との通信状態（すなわち、双方向の通信が行われているか否かと、双方向の通信が行われている場合の通信強度とを含む検出結果）を取得する。具体的には、取得部７２は、案内担当ロボット２０Ａに備えられた無線通信器５３から通信状態を取得する。このように、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との通信状態を取得することで、離脱メンバ９０Ｂがいることを検知することができる。

【0040】

なお、取得部７２は、カメラ３０から得られる画像に基づいて通信状態を取得してもよい。すなわち、取得部７２は、画像に基づいて、案内担当ロボット２０Ａと各メンバ９０との相対位置を特定し、相対位置に基づいて、通信状態を推定してもよい。また、取得部７２は、携帯端末５０から得られる位置情報に基づいて通信状態を推定してもよい。すなわち、取得部７２は、位置情報に基づいて、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との相対位置を特定し、相対位置に基づいて、通信状態を推定してもよい。

【0041】

また、各メンバ９０がＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットを所持している場合、取得部７２は、ＧＰＳユニットから得られる位置情報に基づいて通信状態を推定してもよい。すなわち、取得部７２は、位置情報に基づいて、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との相対位置を特定し、相対位置に基づいて、通信状態を推定してもよい。また、取得部７２は、カメラ３０から得られる画像、携帯端末５０から得られる位置情報、及びＧＰＳユニットから得られる位置情報のうちの二つ以上の組み合わせに基づいて、通信状態を推定してもよい。

【0042】

ステップＳＴ１６において、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態に基づいて、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０（すなわち、離脱する可能性の高いメンバ９０）がいるか否かを判定する。通信範囲の境界領域は、通信範囲の外縁側の一定幅の領域に相当し、任意に設定可能である。具体的には、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態に含まれる通信強度に基づいて、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との相対位置を推定し、相対位置に基づいて、通信範囲の境界領域にメンバ９０が存在するか否かを判定する。

【0043】

判定部７３によって通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０がいると判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ１８に移行する。一方、判定部７３によって通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０がいないと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ１４に移行する。

【0044】

ステップＳＴ１８において、出力部７４は、通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０がいること警告するための警告データを出力する。出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａに対して警告データを出力してもよいし、通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０の携帯端末５０に対して警告データを出力してもよいし、通信範囲の境界領域よりも内側に存在するメンバ９０（すなわち、離脱する可能性の低いメンバ９０）の携帯端末５０に対して警告データを出力してもよい。

【0045】

警告データは、予め設定された警告を発する旨の指示を表すデータでもよく、警告の具体的な内容を表すデータでもよい。警告データが案内ロボット２０に入力された場合に、案内ロボット２０は、警告データに基づいて、離脱の可能性を表す警告を発してもよい。同様に、警告データが携帯端末５０に入力された場合に、携帯端末５０は、警告データに基づいて、離脱の可能性を表す警告を発してもよい。警告は、音、音声、光、振動、又は画面表示による警告でもよい。

【0046】

このように、案内ロボット２０及び複数の携帯端末５０の少なくとも何れかから警告が発せられることにより、離脱する可能性の高いメンバ９０に対して離脱する可能性が高いことを警告することができる。

【0047】

図９には、通信範囲の境界領域に存在するメンバ９０がいる場合に案内担当ロボット２０Ａのタッチパネルディスプレイ２４に表示される画像の一例が示されている。図９に示すように、タッチパネルディスプレイ２４には、警告の具体的な内容として、「５／６人がロボットの近くにいます」のメッセージと、「〇〇さんがロボット検知エリア内から離れようとしています」のメッセージが表示されてもよい。また、タッチパネルディスプレイ２４には、目的地までのルートを案内するマップが表示されてもよい。

【0048】

なお、調整部７１は、離脱する可能性が高いメンバ９０がいる場合に、無線通信の通信範囲の広さを拡げるように調整してもよい。これにより、離脱する可能性が高いメンバ９０がグループから離脱することを抑制することができる。また、出力部７４は、離脱する可能性が高いメンバ９０がいない場合に、警告データの代わりに、離脱する可能性が高いメンバ９０がいないことを表す正常データを案内ロボット２０及び複数の携帯端末５０の少なくとも何れかに対して出力してもよい。

【0049】

ステップＳＴ２０において、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態に基づいて、離脱メンバ９０Ｂがいるか否かを判定する。具体的には、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態に、案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との双方向の通信が行われているとの検出結果が含まれている場合には、離脱メンバ９０Ｂがいないと判定する。一方、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態に、案内担当ロボット２０Ａといずれかの携帯端末５０との双方向の通信が行われていないとの検出結果が含まれている場合には、離脱メンバ９０Ｂがいると判定する。

【0050】

なお、判定部７３は、取得部７２によって取得された通信状態を一定時間監視して、離脱メンバ９０Ｂがいるか否かを判定してもよい。すなわち、判定部７３は、案内担当ロボット２０Ａといずれかの携帯端末５０との双方向の通信が行われていないとの検出結果が得られている時間（以下、「非通信時間」と称する）を取得し、非通信時間が既定の時間を超えた場合には、離脱メンバ９０Ｂがいると判定してもよい。

【0051】

また、調整部７１は、離脱メンバ９０Ｂがいる場合に、離脱メンバ９０Ｂを無線通信の通信範囲に含めるために、無線通信の通信範囲の広さを拡げるように調整してもよい。これにより、一旦離脱したメンバ９０が再び通信範囲の内側に復帰する可能性を高めることができる。また、調整部７１は、離脱メンバ９０Ｂがいる場合に、残存メンバ９０Ａの数に応じて、無線通信の通信範囲の広さを狭めるように調整してもよい。これにより、通信強度が下がることにより消費電力を抑えることができる。

【0052】

判定部７３によって離脱メンバ９０Ｂがいると判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ２２に移行する。一方、判定部７３によって離脱メンバ９０Ｂがいないと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ１４に移行する。

【0053】

ステップＳＴ２２において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂがいる旨を表す離脱データを生成する。出力部７４は、取得部７２によって取得された案内担当ロボット２０Ａと各携帯端末５０との通信状態に基づいて、離脱メンバ９０Ｂを特定し、離脱メンバ９０Ｂを特定する特定データを離脱データに含めてもよい。特定データは、離脱メンバ９０Ｂが所持する携帯端末５０の識別情報、離脱メンバ９０Ｂの識別情報、及び、離脱メンバ９０Ｂの顔認証情報の少なくとも何れかを含んでいてもよい。また、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂがいると判定されたときの案内ロボット２０の位置（すなわち、離脱メンバ９０Ｂの離脱が検知された位置）を表す位置データを取得し、位置データを離脱データに含めてもよい。

【0054】

ステップＳＴ２４において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂ用の離脱データとして、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に離脱した旨を報知させるための第１報知データを含む離脱データを生成する。また、出力部７４は、残存メンバ９０Ａ用の離脱データとして、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に離脱メンバ９０Ｂがいる旨を報知させるための第２報知データを含む離脱データを生成する。そして、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂ用の離脱データを、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力し、残存メンバ９０Ａ用の離脱データを、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に対して出力する。

【0055】

離脱メンバ９０Ｂは、無線通信の通信範囲の外側に存在するので、離脱メンバ９０Ｂ用の離脱データは、サーバ１０からインターネットを介して離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力される。一方、残存メンバ９０Ａは、無線通信の通信範囲の内側に残存するので、残存メンバ９０Ａ用の離脱データは、サーバ１０からインターネット、案内担当ロボット２０Ａ、及び無線通信を介して残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に入力される。

【0056】

離脱メンバ９０Ｂ用の離脱データが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力された場合に、携帯端末５０は、離脱データに含まれる第１報知データに基づいて、離脱した旨を報知する。同様に、残存メンバ９０Ａ用の離脱データが残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に入力された場合に、携帯端末５０は、離脱データに含まれる第２報知データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂがいる旨を報知する。報知は、音、音声、光、振動、又は画面表示による報知でもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂに対しては、グループから離脱したことを知らせることができ、残存メンバ９０Ａに対しては、グループから離脱した離脱メンバ９０Ｂがいることを知らせることができる。

【0057】

なお、離脱データに含まれる特定データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂを特定する情報が携帯端末５０から報知されてもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂを特定することができる。

【0058】

また、出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａ用の離脱データとして、案内担当ロボット２０Ａに離脱メンバ９０Ｂがいる旨を報知させるための報知データを含む離脱データを生成し、生成した離脱データを案内担当ロボット２０Ａに対して出力してもよい。そして、案内担当ロボット２０Ａ用の離脱データが案内担当ロボット２０Ａに入力された場合に、案内担当ロボット２０Ａは、離脱データに含まれる報知データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂがいる旨を報知してもよい。

【0059】

図１０には、離脱メンバ９０Ｂがいると判定された場合に案内担当ロボット２０Ａのタッチパネルディスプレイ２４に表示される画像の一例が示されている。図１０に示すように、タッチパネルディスプレイ２４には、離脱した旨の具体的な内容として、「〇〇さんがエリア内から離れました！」のメッセージが表示されてもよい。

【0060】

図１１には、離脱メンバ９０Ｂがいると判定された場合に残存メンバ９０Ａの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１１に示すように、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２にも、離脱した旨の具体的な内容として、「〇〇さんがエリア内から離れました！」のメッセージが表示されてもよい。

【0061】

図１２には、離脱メンバ９０Ｂがいると判定された場合に離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１２に示すように、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２には、離脱した旨の具体的な内容として、「案内ロボット２０から離れているようです」のメッセージが表示されてもよい。

【0062】

また、残存メンバ９０Ａ及び離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、離脱データに含まれる位置データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂの離脱が検知された位置を地図上に示す離脱位置情報を生成し、離脱位置情報をタッチパネルディスプレイ５２に表示してもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂが離脱した位置を残存メンバ９０Ａ及び離脱メンバ９０Ｂに知らせることができる。

【0063】

また、出力部７４は、案内システムＳが適用された施設の設備（例えば、スピーカ又はディスプレイ等）に対して離脱データを出力してもよい。そして、施設の設備は、離脱データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂがいる旨を施設内に報知してもよい。これにより、携帯端末５０を確認しなくても、グループに対して離脱メンバ９０Ｂがいることを知らせることができる。

【0064】

ステップＳＴ２６において、出力部７４は、離脱データを担当外ロボット２０Ｂに対して出力する。離脱データの出力先である担当外ロボット２０Ｂの台数は、１台でもよく、複数台でもよい。また、出力部７４は、担当外ロボット２０Ｂに対して出力する離脱データに離脱メンバ９０Ｂを探索する旨を表す探索データを含める。

【0065】

担当外ロボット２０Ｂに離脱データが入力されると、担当外ロボット２０Ｂは、離脱データに含まれる探索データに従って、離脱メンバ９０Ｂの探索を実行する。離脱メンバ９０Ｂの探索は、担当外ロボット２０Ｂによって実行されるので、案内担当ロボット２０Ａのタスクが中断されることを回避することができる。担当外ロボット２０Ｂは、本開示における「探索装置」及び「別の案内ロボット２０」の一例である。

【0066】

なお、担当外ロボット２０Ｂは、案内担当ロボット２０Ａの位置を特定し、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の外側で探索を実行してもよい。これにより、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲と担当外ロボット２０Ｂの探索範囲が重複することを回避することができる。

【0067】

また、担当外ロボット２０Ｂの探索範囲及び探索ルートの少なくとも一方は、予め定められていてもよい。

【0068】

また、担当外ロボット２０Ｂは、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０が担当外ロボット２０Ｂと無線通信により通信可能になったことを検知した場合に、離脱メンバ９０Ｂを発見したと判定してもよい。この場合に、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０と案内担当ロボット２０Ａとの間の無線通信の認証情報は、担当外ロボット２０Ｂにも共有され、担当外ロボット２０Ｂは、認証情報に基づいて、発見した人物を離脱メンバ９０Ｂと特定してもよい。

【0069】

また、担当外ロボット２０Ｂは、探索を実行する場合に、離脱データに含まれる特定データに基づいて探索を実行してもよい。そして、担当外ロボット２０Ｂは、特定データに含まれる情報（例えば、離脱メンバ９０Ｂが所持する携帯端末５０の識別情報、離脱メンバ９０Ｂの識別情報、及び、離脱メンバ９０Ｂの顔認証情報の少なくとも何れか）が、発見した人物から得られた場合に、発見した人物を離脱メンバ９０Ｂと特定してもよい。

【0070】

また、出力部７４は、離脱データをカメラ３０に対して出力してもよい。離脱データの出力先である担当外ロボット２０Ｂの台数は、１台でもよく、複数台でもよい。カメラ３０は、離脱データに含まれる探索データに従って、離脱メンバ９０Ｂの探索を実行してもよい。カメラ３０は、本開示における「探索装置」の一例である。

【0071】

また、カメラ３０は、探索を実行する場合に、離脱データに含まれる特定データに基づいて探索を実行してもよい。例えば、カメラ３０は、特定データに含まれる情報（例えば、離脱メンバ９０Ｂの画像）と、撮影した画像とに基づいて、画像処理を行い、特定データに含まれる情報と発見した人物から得られた情報とが一致する場合に、発見した人物を離脱メンバ９０Ｂと特定してもよい。

【0072】

また、サーバ１０は、離脱メンバ９０Ｂがいると判定した場合に、案内担当ロボット２０Ａ、担当外ロボット２０Ｂ、カメラ３０、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０、及び離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０の全てで離脱データが共有されるようにしてもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂの探索を効率的に行うことができる。

【0073】

担当外ロボット２０Ｂ及びカメラ３０は、離脱メンバ９０Ｂを探索した結果、離脱メンバ９０Ｂを発見した場合には、離脱メンバ９０Ｂ発見した旨を表す発見データを生成し、生成した発見データをサーバ１０に対して出力する。

【0074】

ステップＳＴ２８において、判定部７３は、離脱メンバ９０Ｂを発見したか否かを判定する。この場合に、判定部７３は、担当外ロボット２０Ｂ及びカメラ３０の何れかによって出力された発見データがサーバ１０に入力された場合、発見データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂが発見されたと判定する。一方、判定部７３は、発見データがサーバ１０に入力されていない場合、離脱メンバ９０Ｂが発見されていないと判定する。

【0075】

発見データがサーバ１０に入力された場合に、出力部７４は、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に発見データを出力してもよい。また、発見データが残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に入力された場合に、携帯端末５０は、発見データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂが発見された旨を報知してもよい。

【0076】

図１３には、離脱メンバ９０Ｂが発見された場合に残存メンバ９０Ａの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１３に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、離脱メンバ９０Ｂが発見された旨の具体的な内容として、「〇〇さんが見つかりました」のメッセージが表示されてもよい。

【0077】

判定部７３によって離脱メンバ９０Ｂが発見されたと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ３８に移行する。一方、判定部７３によって離脱メンバ９０Ｂが発見されていないと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ３０に移行する。

【0078】

ステップＳＴ３０において、判定部７３は、ステップＳＴ２０において離脱メンバ９０Ｂがいると判定してから予め定められた規定時間（例えば、ｎ分）が経過したか否かを判定する。規定時間は任意の時間に定められる。判定部７３によって規定時間が経過したと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ３２に移行する。一方、判定部７３によって規定時間が経過していないと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ２８に移行する。

【0079】

ステップＳＴ３２において、出力部７４は、ストレージ６４に記憶されている地図データから複数のランドマークを抽出し、複数のランドマークを表すランドマークデータを生成する。ランドマークは、例えば、インフォメーションセンタ、受付、ロビー、店舗、時計台、ディスプレイ、エレベータ、エスカレータなど目印になる施設又は設備であれば、どのようなものでもよい。そして、出力部７４は、生成したランドマークデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力する。ランドマークデータは、サーバ１０からインターネットを介して離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力される。

【0080】

ランドマークデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力されると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、ランドマークデータに基づいて、複数のランドマークをタッチパネルディスプレイ５２に表示する。これにより、離脱メンバ９０Ｂが複数のランドマークから最も近い又は最も行きやすいランドマークを選択することができる。離脱メンバ９０Ｂは、複数のランドマークのうち何れかのランドマークに出発する前に行先のランドマークを選択してもよいし、複数のランドマークのうち何れかのランドマークに到達した後に到達したランドマークを選択してもよい。

【0081】

離脱メンバ９０Ｂがランドマークを選択すると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、選択されたランドマークを表す選択データをサーバ１０に対して出力する。選択データは、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０からインターネットを介してサーバ１０に入力される。

【0082】

選択データがサーバ１０に入力されると、出力部７４は、ステップＳＴ３４において、選択データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂによって選択されたランドマークを特定し、特定したランドマークに離脱メンバ９０Ｂを向かわせる旨のメッセージを表すメッセージデータを生成する。そして、出力部７４は、生成したメッセージデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力する。

【0083】

メッセージデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力されると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、メッセージデータに基づいて、メッセージをタッチパネルディスプレイ５２に表示する。メッセージは、携帯端末５０のスピーカから音声によって出力されてもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂをランドマークに向かわせることができる。

【0084】

図１４には、離脱メンバ９０Ｂが複数のランドマークを選択する場合に残存メンバ９０Ａの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１４に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、離脱メンバ９０Ｂをランドマークに向かわせるメッセージとして、「下記のいずれかのランドマークへ向かってください。到着したらどこについたか教えてください」のメッセージが表示されてもよい。また、複数のランドマークを選択するボタン８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃが表示されてもよい。

【0085】

なお、出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａから離脱メンバ９０Ｂが離脱したときの案内ロボット２０の位置を表す位置データと、地図データとに基づいて、案内担当ロボット２０Ａから離脱メンバ９０Ｂが離脱したときの案内ロボット２０の位置から最も近いランドマークを一つ抽出してもよい。そして、出力部７４は、最も近いランドマークを表すランドマークデータと共に、ランドマークに離脱メンバ９０Ｂを向かわせるメッセージを表すメッセージデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力してもよい。

【0086】

また、出力部７４は、ランドマークデータ及びメッセージデータを案内システムＳが適用された施設の設備（例えば、スピーカ又はディスプレイ等）に対して出力してもよい。そして、施設の設備は、ランドマークデータ及びメッセージデータに基づいて、離脱メンバ９０Ｂに対してランドマークに向かう旨を施設内に報知してもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂが携帯端末５０を確認しなくても、離脱メンバ９０Ｂをランドマークに向かわせることができる。

【0087】

ステップＳＴ３６において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂを誘導し復帰させるタスクを実行する担当外ロボット２０Ｂ（以下、「復帰担当ロボットと称する」）をランドマークに向かわせる指示を表す指示データを生成し、生成した指示データを復帰担当ロボットに対して出力する。復帰担当ロボットは、ステップＳＴ２６において離脱メンバ９０Ｂを探索していた担当外ロボット２０Ｂでもよく、離脱メンバ９０Ｂを探索していた担当外ロボット２０Ｂとは別の担当外ロボット２０Ｂでもよい。また、復帰担当ロボットは、複数の担当外ロボット２０Ｂのうちランドマークに最も近い位置にいる担当外ロボット２０Ｂでもよい。

【0088】

また、担当外ロボット２０Ｂは、タスク中であるか否を示すタスクデータをサーバ１０に対して出力してもよい。そして、出力部７４は、タスクデータに基づいて、タスク中ではない担当外ロボット２０Ｂを特定し、特定した担当外ロボット２０Ｂを復帰担当ロボットに選定してもよい。指示データが復帰担当ロボットに入力されると、復帰担当ロボットは、ランドマークに向けて移動する。

【0089】

なお、出力部７４は、復帰担当ロボットがランドマークに向かっている旨のメッセージを表すメッセージデータを生成し、生成したメッセージデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力してもよい。そして、メッセージデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力された場合に、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、復帰担当ロボットがランドマークに向かっている旨のメッセージをタッチパネルディスプレイ５２に表示してもよい。

【0090】

図１５には、復帰担当ロボットがランドマークに向かっている場合に離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１５に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、復帰担当ロボットがランドマークに向かっている旨のメッセージとして、「ロボットが向かっていますお待ちください」のメッセージが表示されてもよい。

【0091】

復帰担当ロボットは、ランドマークに向かった結果、離脱メンバ９０Ｂを発見した場合には、離脱メンバ９０Ｂ発見した旨を表す発見データを生成し、生成した発見データをサーバ１０に対して出力する。案内制御処理は、ステップＳＴ３６の後、ステップＳＴ２８に移行する。

【0092】

ステップＳＴ３８において、出力部７４は、ステップＳＴ２８において判定部７３によって離脱メンバ９０Ｂが発見されたと判定された場合には、離脱メンバ９０Ｂを本来の案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に誘導し復帰させる旨を表す復帰データを、離脱メンバ９０Ｂを発見した復帰担当ロボットに対して出力する。これにより、復帰担当ロボットのモードを、離脱メンバ９０Ｂを本来の案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に誘導し復帰させる復帰モードに設定することができる。復帰モードは、新たなタスクを受け付けないモードでもよい。

【0093】

ステップＳＴ４０において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂを案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に誘導し復帰させる旨を報知する報知データを、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に対して出力する。報知データが残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に入力されると、携帯端末５０は、報知データに基づいて、離脱メンバ９０Ｂが復帰する旨を報知する。これにより、残存メンバ９０Ａに対して離脱メンバ９０Ｂが復帰する予定であることを知らせることができる。

【0094】

ステップＳＴ４２において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂを案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に誘導し復帰させる複数のルートを選定し、選定した複数のルートを表すルートデータを生成する。複数のルートは、例えば、案内担当ロボット２０Ａの現在のへ向かうルート、案内担当ロボット２０Ａと復帰担当ロボットとの中間地点へ向かうルート、及び目的地へ向かうルートでもよい。出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａの位置データと、復帰担当ロボットの位置データと、ストレージ６４に記憶されている地図データとに基づいて、復帰担当ロボットから案内担当ロボット２０Ａまでのルートを決定してもよい。そして、出力部７４は、生成したルートデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力する。

【0095】

ルートデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力されると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、ルートデータに基づいて、タッチパネルディスプレイ２４、５２に複数のルートを表示する。これにより、離脱メンバ９０Ｂは、複数のルートから一つのルートを選択することができる。

【0096】

図１６には、離脱メンバ９０Ｂに複数のルートから一つのルートを選択させる場合に離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１６に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、案内担当ロボット２０Ａの現在の位置へ向かうルートを示すボタンとして、「みんなのところへ行く」のメッセージが示されたボタン８４Ａが表示され、案内担当ロボット２０Ａと復帰担当ロボットとの中間地点へ向かうルートを示すボタンとして、「中間地点で合流する」のメッセージが示されたボタン８４Ｂが表示され、目的地へ向かうルートを示すボタンとして、「目的地へ向かう」のメッセージが示されたボタン８４Ｃが表示されてもよい。

【0097】

離脱メンバ９０Ｂによってルートが選択されると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、選択されたルートを表す選択データをサーバ１０に対して出力する。

【0098】

選択データがサーバ１０に入力されると、出力部７４は、ステップＳＴ４４において、選択データに基づいて、選択されたルートを特定し、特定したルートを表すルートデータを生成する。そして、出力部７４は、生成したルートデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力する。

【0099】

ルートデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力されると、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、ルートデータに基づいて、タッチパネルディスプレイ５２に選択されたルートを表示する。これにより、離脱メンバ９０Ｂは、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に復帰するためのルートを確認することができる。

【0100】

また、ルートデータが離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に入力された場合に、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０は、離脱メンバ９０Ｂに対して復帰を促すメッセージを表示してもよい。

【0101】

図１７には、離脱メンバ９０Ｂがルートを選択した場合に離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１７に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、復帰を促すメッセージとして、「案内を行います。ロボットを探してください」のメッセージが表示されてもよい。

【0102】

また、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂがルートを選択した場合に、ルートデータを残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に対して出力してもよい。そして、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０は、ルートデータに基づいて、タッチパネルディスプレイ５２にルートを表示してもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂが復帰するルートを離脱メンバ９０Ｂが確認することができる。

【0103】

また、ルートデータが残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に入力された場合に、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０は、離脱メンバ９０Ｂが復帰する旨のメッセージを表示してもよい。離脱メンバ９０Ｂが復帰する旨には、離脱メンバ９０Ｂと合流する合流地点が含まれてもよい。合流地点は、選択されたルートの最終地点に対応しており、案内担当ロボット２０Ａの現在の位置、案内担当ロボット２０Ａと復帰担当ロボットとの中間地点、及び目的地のいずれかである。

【0104】

図１８には、離脱メンバ９０Ｂがルートを選択した場合に残存メンバ９０Ａの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図１８に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、離脱メンバ９０Ｂが復帰する旨のメッセージとして、「〇〇さんが××で合流する予定です」のメッセージが表示されてもよい。

【0105】

ステップＳＴ４６において、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂによって選択されたルートを表すルートデータを案内担当ロボット２０Ａ及び復帰担当ロボットに対して出力する。復帰データ及びルートデータが復帰担当ロボットに入力されると、復帰担当ロボットは、復帰データ及びルートデータに従って、案内担当ロボット２０Ａに向けて移動する。これにより、離脱メンバ９０Ｂを案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に誘導し復帰させることができる。

【0106】

なお、復帰担当ロボットが離脱メンバ９０Ｂを誘導している場合に、出力部７４は、離脱メンバ９０Ｂを誘導している復帰担当ロボットの位置データを一定間隔毎に取得し、取得した位置データを残存メンバ９０Ａの携帯端末５０に対して出力してもよい。そして、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０は、位置データに基づいて、復帰担当ロボットの位置をリアルタイムでタッチパネルディスプレイ５２に表示してもよい。

【0107】

また、残存メンバ９０Ａの携帯端末５０は、復帰担当ロボットの位置を、案内担当ロボット２０Ａの通信範囲の内側に復帰するためのルートに重畳した態様でタッチパネルディスプレイ５２に表示してもよい。これにより、復帰中の離脱メンバ９０Ｂの位置を残存メンバ９０Ａが確認することができる。

【0108】

ステップＳＴ４８において、出力部７４は、ステップＳＴ４４において生成されたルートデータに基づいて、残存メンバ９０Ａと離脱メンバ９０Ｂとを合流させる合流地点を表す合流データを生成し、生成した合流データを案内担当ロボット２０Ａ及び復帰担当ロボットに対して出力する。合流地点は、選択されたルートの最終地点に対応しており、案内担当ロボット２０Ａの現在の位置、案内担当ロボット２０Ａと復帰担当ロボットとの中間地点、及び目的地のいずれかである。出力部７４は、案内担当ロボット２０Ａの位置データと、復帰担当ロボットの位置データと、ストレージ６４に記憶されている地図データと、ルートデータとに基づいて、合流地点を決定してもよい。

【0109】

合流データが案内担当ロボット２０Ａに入力されると、案内担当ロボット２０Ａは、合流地点に向けて移動する。これにより、残存メンバ９０Ａを合流地点に誘導することができる。

【0110】

また、合流データが復帰担当ロボットに入力されると、復帰担当ロボットは、残存メンバ９０Ａが合流地点に向けて移動する旨を報知する。これにより、離脱メンバ９０Ｂに対して残存メンバ９０Ａが合流地点に向かっていることを知らせることができる。

【0111】

案内担当ロボット２０Ａは、合流地点において、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０が案内担当ロボット２０Ａと無線通信により通信可能になったことを検知した場合に、離脱メンバ９０Ｂと合流したと判定する。そして、案内担当ロボット２０Ａは、離脱メンバ９０Ｂと合流したと判定した場合に、合流が完了したことを表す完了データを生成し、生成した完了データをサーバ１０に対して出力する。

【0112】

ステップＳＴ５０において、判定部７３は、離脱メンバ９０Ｂの合流が完了したか否かを判定する。判定部７３は、完了データがサーバ１０に入力された場合には、合流が完了したと判定し、完了データがサーバ１０に入力されていない場合には、合流が完了していないと判定する。判定部７３によって合流が完了したと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ５２に移行する。一方、判定部７３によって合流が完了していないと判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ５０の処理を再度実行する。

【0113】

ステップＳＴ５２において、判定部７３は、案内担当ロボット２０Ａの位置データに基づいて、案内担当ロボット２０Ａが目的地に到着したか否かを判定する。案内担当ロボット２０Ａが目的地に到着していないと判定部７３によって判定された場合には、案内制御処理はステップＳＴ１２へ移行する。一方、案内担当ロボット２０Ａが目的地に到着したと判定部７３によって判定された場合には、案内制御処理は終了する。

【0114】

以上詳述した通り、第１実施形態に係る案内制御装置６０によれば、案内担当ロボット２０Ａに案内されているメンバ９０が案内担当ロボット２０Ａから離脱した場合に、離脱に対する各種の対応を取ることができる。これにより、グループの全員のメンバ９０が目的地に到達することができる。

【0115】

［第２実施形態］
次に、本開示の第２実施形態について説明する。

【0116】

図１９には、第２実施形態に係る案内制御装置６０が適用された案内システムＳを示す。第２実施形態では、案内制御装置６０がカメラ３０のコンピュータ４０によって構成されている点で、案内制御装置６０がサーバ１０のコンピュータ４０によって構成されている第１実施形態と異なる。案内制御装置６０が備えられるカメラ３０は、複数のカメラ３０のうちの何れでもよい。以下、案内制御装置６０を備えるカメラ３０と案内制御装置６０を備えないカメラ３０とを区別するために、案内制御装置６０を備えるカメラ３０を「メインカメラ３０Ａ」と称し、案内制御装置６０を備えないカメラ３０を「サブカメラ３０Ｂ」と称する。

【0117】

メインカメラ３０Ａは、後述するように、離脱メンバ９０Ｂを探索する機能を有するため、案内担当ロボット２０Ａが移動するルートから外れた位置に設置されたカメラ３０によって実現されてもよい。また、案内制御装置６０は、特定のカメラ３０に備えられたコンピュータ４０に限らず、複数のカメラ３０にそれぞれ備えられた複数のコンピュータ４０によって実現されてもよい。また、例えば、案内担当ロボット２０Ａが移動するルートに応じて、メインカメラ３０Ａとして機能するカメラ３０が切り替えられてもよい。

【0118】

第２実施形態において、案内制御装置６０のハードウェア構成及び機能的な構成は、第１実施形態と同様である。また、第２実施形態において、案内制御処理の流れも、第１実施形態と同様である。

【0119】

ただし、第２実施形態では、メインカメラ３０Ａの案内制御装置６０が、センターコンピュータとして機能するため、案内ロボット２０から出力されたデータは、サーバ１０以外にメインカメラ３０Ａにも入力される。そして、メインカメラ３０Ａでは、第１実施形態と同様に案内制御処理が実行される。また、案内制御装置６０で生成されたデータは、メインカメラ３０Ａから案内ロボット２０及びサーバ１０に対して適宜出力される。サーバ１０は、案内ロボット２０及びメインカメラ３０Ａから出力されたデータを管理する管理コンピュータとして機能する。サーバ１０は、離脱データに基づいて探索装置として機能してもよい。

【0120】

なお、第２実施形態において、ステップＳＴ２６では、メインカメラ３０Ａが、離脱データに含まれる探索データに従って、離脱メンバ９０Ｂの探索を実行してもよい。また、メインカメラ３０Ａは、離脱メンバ９０Ｂを発見した場合に、発見データをサーバ１０に対して出力してもよい。

【0121】

また、ステップＳＴ２８では、メインカメラ３０Ａが、離脱メンバ９０Ｂを探索した結果、離脱メンバ９０Ｂを発見した場合には、判定部７３が、離脱メンバ９０Ｂが発見されたと判定してもよい。

【0122】

また、ステップＳＴ３２では、出力部７４が、ストレージ６４に記憶されている地図データからメインカメラ３０Ａが設置されているランドマークを抽出し、抽出したランドマークを表すランドマークデータを生成してもよい。そして、出力部７４は、生成したランドマークデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力してもよい。

【0123】

また、離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０が、ランドマークデータに基づいて、メインカメラ３０Ａが設置されたランドマークをタッチパネルディスプレイ５２に表示してもよい。そして、ステップＳＴ３４では、出力部７４は、メインカメラ３０Ａが設置されたランドマークに離脱メンバ９０Ｂを向かわせる旨のメッセージを表すメッセージデータを生成し、生成したメッセージデータを離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０に対して出力してもよい。これにより、離脱メンバ９０Ｂをメインカメラ３０Ａが設置されたランドマークに向かわせることができるので、メインカメラ３０Ａが設置されたランドマークに離脱メンバ９０Ｂが到着した場合には、メインカメラ３０Ａで離脱メンバ９０Ｂを発見することができる。

【0124】

また、ステップＳＴ３６では、出力部７４が、復帰担当ロボットをメインカメラ３０Ａが設置されたランドマークに向かわせる指示を表す指示データを生成し、生成した指示データを復帰担当ロボットに対して出力してもよい。これにより、メインカメラ３０Ａが設置されたランドマークに到着する離脱メンバ９０Ｂまで復帰担当ロボットを迎えに行かせることができる。

【0125】

図２０には、離脱メンバ９０Ｂがメインカメラ３０Ａによって発見された場合に離脱メンバ９０Ｂの携帯端末５０のタッチパネルディスプレイ５２に表示される画像の一例が示されている。図２０に示すように、タッチパネルディスプレイ５２には、離脱メンバ９０Ｂがメインカメラ３０Ａによって発見された場合のメッセージとして、「インフラカメラがあなたを発見しました。ロボットが向かっています。その場でお待ちください」のメッセージが表示されてもよい。

【0126】

以上詳述した第２実施形態に係る案内制御装置６０によっても、第１実施形態と同様に、案内担当ロボット２０Ａに案内されているメンバ９０が案内担当ロボット２０Ａから離脱した場合には、離脱に対する各種の対応を取ることができる。これにより、グループの全員のメンバ９０が目的地に到達することができる。

【0127】

［第３実施形態］
次に、本開示の第３実施形態について説明する。

【0128】

図２１には、第３実施形態に係る案内制御装置６０が適用された案内システムＳを示す。第３実施形態では、案内制御装置６０が案内ロボット２０のコンピュータ４０によって構成されている点で、案内制御装置６０がサーバ１０のコンピュータ４０によって構成されている第１実施形態と異なる。案内制御装置６０が備えられる案内ロボット２０は、複数の案内ロボット２０のうちの何れでもよい。以下、案内制御装置６０を備える案内ロボット２０と案内制御装置６０を備えない案内ロボット２０とを区別するために、案内制御装置６０を備える案内ロボット２０を「メインロボット２０Ｃ」と称し、案内制御装置６０を備えない案内ロボット２０を「サブロボット２０Ｄ」と称する。

【0129】

メインロボット２０Ｃは、案内担当ロボット２０Ａでもよく、担当外ロボット２０Ｂでもよい。図２１に示す例では、メインロボット２０Ｃが、案内担当ロボット２０Ａによって実現されている。なお、案内制御装置６０は、特定の案内ロボット２０に備えられたコンピュータ４０に限らず、複数の案内ロボット２０にそれぞれ備えられた複数のコンピュータ４０によって実現されてもよい。また、案内担当ロボット２０Ａが移動するルートに応じて、メインロボット２０Ｃとして機能する案内ロボット２０が切り替えられてもよい。

【0130】

第３実施形態において、案内制御装置６０のハードウェア構成及び機能的な構成は、第１実施形態と同様である。また、第３実施形態において、案内制御処理の流れも、第１実施形態と同様である。

【0131】

ただし、第３実施形態では、メインロボット２０Ｃの案内制御装置６０が、センターコンピュータとして機能するため、サブロボット２０Ｄ及びカメラ３０から出力されたデータは、サーバ１０以外にメインロボット２０Ｃにも入力される。そして、メインロボット２０Ｃでは、第１実施形態と同様に案内制御処理が実行される。また、案内制御装置６０で生成されたデータは、メインロボット２０Ｃからサブロボット２０Ｄ、カメラ３０、及びサーバ１０に対して適宜出力される。また、離脱メンバ９０Ｂが発見された場合に、メインロボット２０Ｃは、発見データをサーバ１０に対して出力してもよい。サーバ１０は、メインロボット２０Ｃ、サブロボット２０Ｄ、及びカメラ３０から出力されたデータを管理する管理コンピュータとして機能する。サーバ１０は、離脱データに基づいて探索装置として機能してもよい。

【0132】

以上詳述した第３実施形態に係る案内制御装置６０によっても、第１実施形態と同様に、案内担当ロボット２０Ａに案内されているメンバ９０が案内担当ロボット２０Ａから離脱した場合には、離脱に対する各種の対応を取ることができる。これにより、グループの全員のメンバ９０が目的地に到達することができる。

【0133】

次に、上記各実施形態に共通の変形例について説明する。

【0134】

上記各実施形態において、案内システムＳは、複数のメンバによって形成される一つのグループを目的地まで案内するためのシステムであるが、一人の人を目的地まで案内するシステムでもよい。

【0135】

上記各実施形態において、案内システムＳは、複数台の案内ロボット２０を備えるが、案内ロボット２０は、１台でもよい。

【0136】

上記各実施形態において、案内制御装置６０は、サーバ１０、カメラ３０、及び案内ロボット２０の何れかに備えられたコンピュータ４０によって構成されるが、サーバ１０、カメラ３０、及び案内ロボット２０にそれぞれ備えられた複数のコンピュータ４０によって構成されてもよい。また、サーバ１０、カメラ３０、及び案内ロボット２０にそれぞれ備えられた複数のコンピュータ４０によって案内制御装置６０が構成される場合に、案内制御装置６０を構成する複数のコンピュータ４０の組み合わせは、どのような組み合わせでもよい。

【0137】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

【0138】

また、上記各実施形態で説明した案内制御装置の構成は一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことは言うまでもない。

【0139】

また、上記各実施形態で説明した案内制御処理の流れも一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

【0140】

本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0141】

本開示の特徴を以下の通り示す。
（付記１）
人を案内する案内ロボット（２０）と前記人が所持する携帯端末（５０）との通信状態を取得する取得部（７２）と、
前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したか否かを判定する判定部（７３）と、
前記人が前記案内ロボットの通信範囲から離脱したと前記判定部によって判定された場合に、離脱データを出力する出力部（７４）と、
を備える案内制御装置（６０）。
（付記２）
前記判定部は、前記取得部によって取得された前記通信状態に基づいて、前記人が前記通信範囲の境界領域に存在するか否かを判定し、
前記出力部は、前記人が前記通信範囲の境界領域に存在すると前記判定部によって判定された場合に、警告データを出力する、
付記１に記載の案内制御装置。
（付記３）
前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記案内制御装置は、複数の前記人の数に応じて前記通信範囲の広さを調整する調整部（７１）をさらに備える、
付記１又は付記２に記載の案内制御装置。
（付記４）
前記出力部は、前記携帯端末に対して前記離脱データを出力する、
付記１から付記３の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記５）
前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者が所持する携帯端末に対して前記離脱データを出力する、
付記１から付記４の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記６）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を探索する探索装置（１０、２０Ｂ、３０）に対して前記離脱データを出力する、
付記１から付記５の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記７）
前記探索装置は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボット（２０Ｂ）を含む
付記６に記載の案内制御装置。
（付記８）
前記探索装置は、カメラ（３０）を含む、
付記６又は付記７に記載の案内制御装置。
（付記９）
前記探索装置は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボット、及び、カメラの少なくとも一方と通信可能に接続されたサーバ（１０）を含む、
付記６から付記８の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１０）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者が前記探索装置によって発見されていない場合に、ランドマークを表すランドマークデータを出力する、
付記１から付記９の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１１）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者をランドマークに向かわせるメッセージデータを出力する、
付記１から付記１０の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１２）
前記出力部は、前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボットをランドマークに向かわせる指示データを出力する、
付記１から付記１１の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１３）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者が探索装置によって発見された場合に、発見データを出力する、
付記１から付記１２の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１４）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の外側に存在する別の案内ロボットによって前記通信範囲の内側に誘導し復帰させる復帰データを出力する、
付記１から付記１３の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１５）
前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者が所持する携帯端末に対して、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の内側に誘導し復帰させる旨を報知する報知データを出力する、
付記１から付記１４の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１６）
前記出力部は、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者を前記通信範囲の内側に誘導し復帰させるルートを表すルートデータを出力する、
付記１から付記１５の何れか一つに記載の案内制御装置。
（付記１７）
前記案内ロボットは、複数の前記人を案内し、
前記出力部は、複数の前記人のうち、前記通信範囲の内側に残存する残存者と、前記通信範囲から離脱した前記人としての離脱者とを合流地点で合流させる合流データを出力する、
付記１から付記１６の何れか一つに記載の案内制御装置。

【符号の説明】

【0142】

Ｓ 案内システム
１０ サーバ
２０ 案内ロボット
２０Ａ 案内担当ロボット
２０Ｂ 担当外ロボット
２０Ｃ メインロボット
２０Ｄ サブロボット
２１ センサ
２２ 駆動装置
２３ 無線通信器
２４ タッチパネルディスプレイ
２５ 車輪
３０ カメラ
３０Ａ メインカメラ
３０Ｂ サブカメラ
４０ コンピュータ
４２ 通信器
４４ ネットワーク
４６ インフラストラクチャ
５０ 携帯端末
５１ カメラ
５２ タッチパネルディスプレイ
５３ 無線通信器
６０ 案内制御装置
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＯＭ
６３ ＲＡＭ
６４ ストレージ
７０ 案内制御プログラム
７１ 調整部
７２ 取得部
７３ 判定部
７４ 出力部
８０ ボタン
８１ 識別コード
８２ ボタン
８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃ ボタン
８４Ａ、８４Ｂ、８４Ｃ ボタン
９０ メンバ
９０Ａ 残存メンバ
９０Ｂ 離脱メンバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】