特開 2025-96912 測定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025096912

(43)【公開日】2025-06-30

(54)【発明の名称】測定システム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/24 20060101AFI20250623BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20250623BHJP

   B61K 9/08 20060101ALI20250623BHJP

   B61B 13/06 20060101ALN20250623BHJP

【ＦＩ】

G01B11/24 A

G01B11/00 A

B61K9/08

B61B13/06 C

【審査請求】有

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023212903

(22)【出願日】2023-12-18

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2025-02-19

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】村上 雄一

(72)【発明者】

【氏名】中村 允紀

(72)【発明者】

【氏名】山内 克哉

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA02

2F065AA63

2F065CC35

2F065DD02

2F065FF04

2F065JJ05

2F065JJ19

2F065JJ26

2F065LL14

2F065MM07

2F065QQ25

(57)【要約】

【課題】簡易な構成でレールの摩耗や変形を測定する。
【解決手段】測定システムＳは、重量物の搬送体４の進行方向Ｚに沿って設けられて車輪４２が走行する上面１１３が形成された水平板部１１１を備えるレール１よりも下方に設けられ、レール１に向けて照射された光がレール１からの反射光に基づいてレール１の位置を測定する測定部３と、水平板部１１１の上方に設けられ、照射光Ｃを上面１１３に向けて反射して、上面１１３の第１反射光Ｄを測定部３に反射する反射部２と、第１反射光Ｄに基づく上面１１３の虚像の虚像位置Ｖと、上面１１３の下面１１４の第２反射光Ｅに基づく下面１１４の下面位置Ｑと、を取得する取得部５２１と、反射部２と測定部３との位置関係に基づいて虚像位置Ｖを補正した上面１１３の実際の上面位置Ｒ及び取得部が取得した下面位置Ｑを出力する出力部５２３と、を有する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

重量物を搬送する搬送体の進行方向に沿って設けられ前記搬送体の車輪が走行する走行面が形成された水平板部を備えるレールよりも下方に設けられ、前記レールに向けて光を照射すると共に、前記光が前記レールから反射した反射光に基づいて前記レールの位置を測定する測定部と、
前記水平板部よりも上方に設けられ、前記測定部から照射された前記光を前記走行面に向けて反射すると共に、前記走行面から反射した第１反射光を前記測定部に向けて反射する反射部と、
前記測定部が前記第１反射光に基づいて測定した前記走行面の虚像の第１位置と、前記測定部が前記水平板部の前記走行面とは反対側の反対面から反射した第２反射光に基づいて測定した前記反対面の第２位置と、を取得する取得部と、
前記反射部と前記測定部との位置関係に基づいて前記第１位置を補正して、前記走行面の実際の第３位置を算出する補正部と、
前記補正部が算出した前記第３位置及び前記取得部が取得した前記第２位置を出力する出力部と、
を有する測定システム。

【請求項2】

前記反射部は、前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している反射面を有する、
請求項１の測定システム。

【請求項3】

前記測定部は、前記反射部に対する前記光の入射角を変えながら前記第１位置を測定し、前記反対面に対する前記光の入射角を変えながら前記第２位置を測定する、
請求項２の測定システム。

【請求項4】

前記反射面は、前記進行方向から見て前記測定部と前記反射部とを通る第一直線に垂直な第二直線に対して鋭角で傾斜している、
請求項３の測定システム。

【請求項5】

前記測定部は、前記進行方向に垂直な平面における前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１の測定システム。

【請求項6】

前記補正部は、前記第１位置を、前記平面における前記反射部の前記光を反射する反射面を通る直線に対して線対称の位置に対象変換することで前記第３位置を算出する、
請求項５の測定システム。

【請求項7】

前記補正部は、前記走行面の複数の前記第１位置の各々を表す座標を含む座標行列を前記対象変換するための回転行列と、前記座標行列とを乗算することで、前記走行面の複数の前記第３位置の各々を表す座標を算出する、
請求項６の測定システム。

【請求項8】

前記取得部は、鉛直方向に垂直な水平方向に対する前記測定部の傾斜角を取得し、
前記補正部は、前記第１位置を補正して前記第３位置を算出する前に、前記第１位置及び前記第２位置を前記傾斜角だけ回転移動させる、
請求項１に記載の測定システム。

【請求項9】

前記出力部は、取得された前記第２位置と算出された前記第３位置との実測距離と前記水平板部の基準厚みとの差を前記水平板部の摩耗量として出力する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の測定システム。

【請求項10】

前記出力部は、取得された前記第２位置及び前記水平板部の基準厚みにより定まる前記第３位置の基準位置と、算出された前記第３位置との距離を前記水平板部の変形量として出力する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の測定システム。

【請求項11】

前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させる搬送部を有し、
前記測定部は、前記搬送部により前記進行方向に移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１の測定システム。

【請求項12】

前記出力部は、前記進行方向に平行な平面における前記測定部の第４位置と、当該第４位置で前記測定部が測定した前記第１位置及び前記第２位置とを関連付けて出力する、
請求項１１の測定システム。

【請求項13】

前記搬送部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させ、
前記測定部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記搬送部により前記進行方向に沿って移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１１又は１２に記載の測定システム。

【請求項14】

前記レールは、前記進行方向から見て前記反射部の左側に設けられた第一レールと、前記反射部の右側に設けられた第二レールとであり、
前記測定部は、前記第一レールの前記第１位置及び前記第２位置と、前記第二レールの前記第１位置及び前記第２位置と、を測定し、
前記補正部は、前記第一レールの前記第１位置を補正して前記第一レールの前記第３位置を算出し、前記第二レールの前記第１位置を補正して前記第二レールの前記第３位置を算出する、
請求項１の測定システム。

【請求項15】

前記反射部は、
前記第一レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第一レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第一反射面と、
前記第二レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第二レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第二反射面と、を有し、
前記第一反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の左側に前記第一レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、
前記第二反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の右側に前記第二レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、
前記第一反射面の一端と、前記第二反射面の一端とは、連結されている、
請求項１４の測定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送体用のレールの形状を測定する測定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送体が走行するレールであって、開口同士を向き合わせた横断面コ字形状の左右一対のレールの摩耗を測定する技術が知られている。特許文献１には、レールの下フランジの内面に向けて複数の鏡を介して光を照射する第１投光器及び内面からの反射光を複数の鏡を介して受光する第１カメラの画像を基準として、下フランジの外面に向けて複数の鏡を介して光を照射する第２投光器及び外面からの反射光を複数の鏡を介して受光する第２カメラの画像から第１カメラの画像までの下フランジの厚みと、基準の厚みとの差を摩耗量として算出する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２０７３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の技術では、２つの投光器、２つのカメラ及び複数の鏡が、左右一対のレールの各々について必要であり、構成が複雑になっていた。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、簡易な構成でレールの摩耗や変形を測定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様においては、重量物を搬送する搬送体の進行方向に沿って設けられ前記搬送体の車輪が走行する走行面が形成された水平板部を備えるレールよりも下方に設けられ、前記レールに向けて光を照射すると共に、前記光が前記レールから反射した反射光に基づいて前記レールの位置を測定する測定部と、前記水平板部よりも上方に設けられ、前記測定部から照射された前記光を前記走行面に向けて反射すると共に、前記走行面から反射した第１反射光を前記測定部に向けて反射する反射部と、前記測定部が前記第１反射光に基づいて測定した前記走行面の虚像の第１位置と、前記測定部が前記水平板部の前記走行面とは反対側の反対面から反射した第２反射光に基づいて測定した前記反対面の第２位置と、を取得する取得部と、前記反射部と前記測定部との位置関係に基づいて前記第１位置を補正して、前記走行面の実際の第３位置を算出する補正部と、前記補正部が算出した前記第３位置及び前記取得部が取得した前記第２位置を出力する出力部と、を有する測定システムを提供する。

【0007】

前記反射部は、前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している反射面を有してもよい。

【0008】

前記測定部は、前記反射部に対する前記光の入射角を変えながら前記第１位置を測定し、前記反対面に対する前記光の入射角を変えながら前記第２位置を測定してもよい。

【0009】

前記反射面は、前記進行方向から見て前記測定部と前記反射部とを通る第一直線に垂直な第二直線に対して鋭角で傾斜していてもよい。

【0010】

前記測定部は、前記進行方向に垂直な平面における前記第１位置及び前記第２位置を測定してもよい。

【0011】

前記補正部は、前記第１位置を、前記平面における前記反射部の前記光を反射する反射面を通る直線に対して線対称の位置に対象変換することで前記第３位置を算出してもよい。

【0012】

前記補正部は、前記走行面の複数の前記第１位置の各々を表す座標を含む座標行列を前記対象変換するための回転行列と、前記座標行列とを乗算することで、前記走行面の複数の前記第３位置の各々を表す座標を算出してもよい。

【0013】

前記取得部は、鉛直方向に垂直な水平方向に対する前記測定部の傾斜角を取得し、前記補正部は、前記第１位置を補正して前記第３位置を算出する前に、前記第１位置及び前記第２位置を前記傾斜角だけ回転移動させてもよい。

【0014】

前記出力部は、取得された前記第２位置と算出された前記第３位置との実測距離と前記水平板部の基準厚みとの差を前記水平板部の摩耗量として出力してもよい。

【0015】

前記出力部は、取得された前記第２位置及び前記水平板部の基準厚みにより定まる前記第３位置の基準位置と、算出された前記第３位置との距離を前記水平板部の変形量として出力してもよい。

【0016】

前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させる搬送部を有し、前記測定部は、前記搬送部により前記進行方向に移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定してもよい。

【0017】

前記出力部は、前記進行方向に平行な平面における前記測定部の第４位置と、当該第４位置で前記測定部が測定した前記第１位置及び前記第２位置とを関連付けて出力してもよい。

【0018】

前記搬送部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させ、前記測定部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記搬送部により前記進行方向に沿って移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定してもよい。

【0019】

前記レールは、前記進行方向から見て前記反射部の左側に設けられた第一レールと、前記反射部の右側に設けられた第二レールとであり、前記測定部は、前記第一レールの前記第１位置及び前記第２位置と、前記第二レールの前記第１位置及び前記第２位置と、を測定し、前記補正部は、前記第一レールの前記第１位置を補正して前記第一レールの前記第３位置を算出し、前記第二レールの前記第１位置を補正して前記第二レールの前記第３位置を算出してもよい。

【0020】

前記反射部は、前記第一レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第一レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第一反射面と、前記第二レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第二レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第二反射面と、を有し、前記第一反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の左側に前記第一レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、前記第二反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の右側に前記第二レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、前記第一反射面の一端と、前記第二反射面の一端とは、連結されていてもよい。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、簡易な構成でレールの摩耗や変形を測定できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】搬送システムの概要を説明するための図である。

【図2】レールの摩耗を説明するための図である。

【図3】水平板部の変形を説明するための図である。

【図4】測定システムの構成を説明するための図である。

【図5】進行方向に対して垂直な水平方向から測定システムを見た模式図である。

【図6】虚像位置、下面位置及び上面位置を説明するための図である。

【図7】位置を測定する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

［搬送システムＵの概要］
図１は、搬送システムＵの概要を説明するための図である。搬送システムＵは、例えば自動車の組立工場に設置されている。搬送システムＵは、組立工場の床から所定の高さに設けられて、エンジンなどの重量物を搬送する。搬送システムＵは、例えば組立工場で作業する作業者よりも高い位置に設けられている。

【0024】

搬送システムＵは、搬送体４と、第一レールである左レール１１と、第二レールである右レール１２とを有する。搬送体４は、エンジンなどの重量物を搬送する。搬送体４は、筐体４１、車輪４２１、車輪４２２及びシャフト４３を有する。筐体４１は、重量物を搬送するためのシャーシである。車輪４２１は左レール１１を走行し、車輪４２２は右レール１２を走行する。車輪４２１及び車輪４２２は、シャフト４３で連結されている。シャフト４３は、筐体４１を貫通して設けられている。

【0025】

搬送体４は、左レール１１及び右レール１２よりも上方に設けられたパワーレール（不図示）に設けられたチェーンが備えるサイドリングプッシャーに押されて移動する。具体的には、搬送体４の筐体４１に設けられたホールドパックドック（不図示）にサイドリングプッシャーが引っかかることにより、搬送体４の筐体４１とチェーンが連結される。そして、搬送体４は、チェーンの回転によるサイドリングプッシャーの移動に連動して、チェーンの移動方向に搬送される。

【0026】

左レール１１及び右レール１２は、搬送体４の進行方向Ｚに沿って設けられている。左レール１１は、進行方向Ｚから見て搬送体４の左側に設けられている。右レール１２は、進行方向Ｚから見て搬送体４の右側に設けられている。

【0027】

左レール１１は、水平板部１１１、壁部１１２及び上部板部１１５を備える。左レール１１は、進行方向Ｚから見て右側が開いたコの字型形状である。壁部１１２の下端は、鉛直方向Ｙに垂直な水平方向Ｘにおける水平板部１１１の二つの端部のうちの搬送体４から遠い端部に連結されている。上部板部１１５は、壁部１１２の上端に連結されている。水平板部１１１の上面１１３が、搬送体４の車輪４２１が走行する走行面を成している。水平板部１１１の下面１１４が、水平板部１１１の上面１１３とは反対側の反対面を成している。

【0028】

右レール１２は、搬送体４の進行方向Ｚから見て、搬送体４を挟んで左レール１１の反対側に、左レール１１と左右対称になるように設けられている。右レール１２は、左レール１１と同様に、水平板部１２１、壁部１２２及び上部板部１１５を備える。右レール１２は、進行方向Ｚから見て左側が開いたコの字型形状になるように設けられている。水平板部１２１には、車輪４２２が走行する上面１２３と、上面１２３の反対側の下面１２４とが形成されている。

【0029】

左レール１１の上面１１３は、重量物を支持する搬送体４の車輪４２１が走行することにより摩耗する。図２は、レール１の摩耗を説明するための図である。水平板部１１１の上面１１３は、上面１１３を車輪４２１が走行することにより摩耗する。同様に、水平板部１２１の上面１２３は、上面１２３を車輪４２２が走行することにより摩耗する。凹みＭは、摩耗により生じている。そして、上面１１３の摩耗量Ａが大きくなると、水平板部１１１の厚みが小さくなるので水平板部１１１の強度が低下する。水平板部１１１の強度が低下すると、搬送体４が搬送する重量物の加重により水平板部１１１が変形する。

【0030】

図３は、水平板部１１１の変形を説明するための図である。図３に示すように、水平板部１１１の壁部１１２に連結されていない端部から鉛直方向Ｙの下向きに垂れ下がるように水平板部１１１全体が変形する。水平板部１１１全体が変形して変形量Ｂが所定の許容量を超えて大きくなるほど上面１１３が傾くと、搬送体４が適切に搬送されなくなったり、搬送体４の車輪４２１が左レール１１の水平板部１１１から脱輪して搬送体４がレール１から落下したりしてしまう。そのため、搬送システムＵの管理者は、自身よりも高い位置にあるレール１の摩耗量Ａを測定したり、変形量Ｂを目視で確認したりするために、工場の生産を停止して確認作業を行う必要があった。これにより、管理者の作業工数が増大したり、工場の生産性が低下したりしてしまっていた。

【0031】

そこで、測定システムＳは、搬送体４の走行中に、上面１１３及び下面１１４に照射光Ｃを照射することで上面１１３及び下面１１４の位置を測定して、摩耗量Ａや変形量Ｂを算出する。以下、図４及び図５を用いて測定システムＳの構成を説明する。図４は、測定システムＳの構成を説明するための図である。図５は、進行方向Ｚに対して垂直な水平方向Ｘから、左レール１１が見えるように測定システムＳを見た模式図である。測定システムＳは、反射部２、測定部３、測定装置５及び搬送部７を有する。

【0032】

搬送部７は、筐体７１及び車輪７２を有する。筐体７１には、反射部２、測定部３及び測定装置５が設置されている。測定部３は、鉛直方向Ｙにおいてレール１よりも下方になるように筐体７１の内側に設けられている。反射部２は、左レール１１と右レール１２の間、かつ水平板部１１１よりも上方になるように筐体７１に設けられている。具体的には、反射部２は、筐体７１から鉛直方向Ｙの上向きに延びた支柱により支持されて、水平板部１１１よりも上方かつ上部板部１１５よりも下方に設けられている。測定部３及び反射部２は、測定部３が搬送部７に設置されている設置面が水平方向Ｘと平行である場合に、測定部３と反射部２の中心を通る第一直線６１が水平方向Ｘと平行な直線に垂直になるように設置されている。測定装置５は、筐体７１の内側に収容されている。

【0033】

筐体７１は、搬送体４に連結されている。車輪７２は、上面１１３を走行する車輪である。車輪７２は、筐体７１に連結部７３で接続されている。車輪７２は、連結部７３に対して回転自由である。

【0034】

搬送部７は、搬送体４の移動に連動して移動する。搬送部７は、搬送体４が移動する場合に、搬送体４の移動に連動して筐体７１に設置された反射部２、測定部３及び測定装置５を進行方向Ｚに沿って移動させる。例えば、搬送部７は、搬送体４が重量物を搬送中に反射部２と測定部３と測定装置５を進行方向Ｚに沿って移動させる。具体的には、搬送部７は、重量物を搬送中の搬送体４に連結されて、当該搬送体４の移動に連動して移動することで、筐体７１に設置された反射部２と測定部３と測定装置５を進行方向Ｚに沿って移動させる。

【0035】

搬送部７は、レール１の曲がり度合いに対応する追従機構を有している。追従機構は、レール１の曲がり度合いに応じて、測定部３及び反射部２を通る第一直線６１が左レール１１と右レール１２の中点を通るように測定部３及び反射部２を移動させる。追従機構は公知の技術を利用できるので説明を割愛する。これにより、搬送部７は、曲率が大きいレール１を通過する際にも、測定部３から照射される照射光Ｃが左レール１１及び右レール１２に照射されるようにできる。

【0036】

測定部３は、搬送部７により進行方向Ｚに移動されながら、照射光Ｃを物体に照射して、物体からの反射光に基づいて物体の表面の位置を測定する。具体的には、測定部３は、搬送体４が重量物を搬送中に搬送部７により進行方向Ｚに沿って移動されながら、照射光Ｃをレール１及び反射部２に照射して、レール１及び反射部２からの反射光に基づいてレール１の表面の位置を測定する。測定部３は、例えば２次元レーザ変位計であるが、これに限定するものではない。測定部３の測定間隔は、搬送部７の速度に応じて設定される。測定部３の測定間隔は、搬送部７の速度が速いほど基準時間よりも短い時間に設定される。基準時間は、例えば１００ミリ秒である。

【0037】

測定部３は、照射部３１、受光部３２及び計算部３３を有する。照射部３１は、照射光Ｃを照射する。照射光Ｃは、例えば波長４０５ナノメートル、出力４．８ミリワット（ｍＷ）の青色半導体レーザであるが、これに限定するものではない。図４及び図５において、照射光Ｃの光路を実線矢印で示し、照射光Ｃが物体で反射された反射光を点線矢印で示す。受光部３２は、照射光Ｃが物体で反射した反射光を受光する。計算部３３は、照射部３１を制御して物体に照射光Ｃを照射させる。計算部３３は、受光部３２が受光した物体からの反射光に基づいて物体の位置を算出する。具体的には、計算部３３は、照射光Ｃの照射角、照射光Ｃが物体で反射した反射光の入射角に基づいて、測定部３に対する物体の相対位置を測定する。

【0038】

計算部３３は、レール１に向けて照射光Ｃを照射部３１に照射させるとともに、照射光Ｃがレール１から反射した反射光に基づいてレール１の位置を測定する。例えば、計算部３３は、照射部３１を制御して、左レール１１の水平板部１１１の下面１１４に照射光Ｃを照射させる。受光部３２は、照射光Ｃが下面１１４で反射した第２反射光Ｅを受光する。計算部３３は、受光部３２が受光した下面１１４で反射した第２反射光Ｅに基づいて、下面１１４の下面位置Ｑである第２位置を測定する。下面位置Ｑは、測定部３に対する下面１１４の相対位置である。具体的には、計算部３３は、下面１１４に対する照射光Ｃの入射角を変えさせながら下面１１４で反射した第２反射光Ｅに基づいて下面位置Ｑを測定する。

【0039】

計算部３３は、照射部３１を制御して、反射部２に照射光Ｃを照射させる。例えば、計算部３３は、照射部３１を制御して、反射部２に対する照射光Ｃの入射角を変えさせながら反射部２に照射光Ｃを照射させる。

【0040】

反射部２は、照射光Ｃを反射する左反射面２１及び右反射面２２を有する。左反射面２１は、光を反射する第一反射面が形成されている。右反射面２２は、光を反射する第二反射面が形成されている。左反射面２１及び右反射面２２は、例えばガラスの表面に銀メッキした鏡であるが、これに限定するものではない。反射部２は、進行方向Ｚから見て二等辺三角形である。言い換えると、反射部２をＸＹ平面で切断した断面は、二等辺三角形である。反射部２は、２つの斜辺の各々が測定部３に向かう向きに設けられている。反射部２の２つの斜辺が連結する頂点は、測定部３に対向している。

【0041】

左反射面２１と右反射面２２は連結されている。具体的には、左反射面２１の一端と、右反射面２２の一端とは、連結されている。より具体的には、左反射面２１の一端と、右反射面２２の一端とは、反射部２の中心と測定部３を通る直線上で連結されている。

【0042】

左反射面２１は、進行方向Ｚから見て測定部３及び反射部２を通る第一直線６１の左側に設けられている。言い換えると、左反射面２１は、反射部２の２つの斜辺のうちの第一直線６１の左側の斜辺に設けられている。

【0043】

左反射面２１は、左ＲＡＩＬ１１の上面１１３に光を反射可能である。左反射面２１は、左レール１１の上面１１３から反射した第１反射光Ｄを測定部３に反射可能である角度θで水平板部１１１に対して傾斜している。具体的には、左反射面２１は、第一直線６１に垂直な第二直線６２に対して鋭角で傾斜している。第二直線６２と左反射面２１を通る直線のなす角の角度θは、０度より大きく９０度より小さい。望ましくは、角度θは、１５度以上４５度以下である。角度θの具体的な値は３０度であるが、これに限定するものではない。角度θは、上面１１３の幅及び測定部３と反射部２と上面１１３の位置関係に基づいて適宜定めればよい。

【0044】

右反射面２２は、進行方向Ｚから見て第一直線６１の右側に設けられている。言い換えると、右反射面２２は、反射部２の２つの斜辺のうちの第一直線６１の右側の斜辺に設けられている。右反射面２２は、右レール１２の上面１１３に光を反射可能である。左反射面２１は、右レール１２の上面１１３から反射した第１反射光Ｄを測定部３に反射可能である角度θで水平板部１２１に対して傾斜している。具体的には、右反射面２２は、第二直線６２に対して鋭角で傾斜している。第二直線６２と右反射面２２を通る直線のなす角の角度θは、第二直線６２と左反射面２１を通る直線のなす角の角度θと同様である。

【0045】

左反射面２１に向けて照射された照射光Ｃは、左反射面２１に反射されて上面１１３に入射する。上面１１３に入射した照射光Ｃは、上面１１３で反射する。上面１１３で反射した第１反射光Ｄは、左反射面２１に入射する。左反射面２１に入射した第１反射光Ｄは、左反射面２１に反射されて受光部３２に入射する。このように、左反射面２１が設けられていることで、下面１１４を挟んで測定部３の反対側の上面１１３にも照射光Ｃが入射する。言い換えると、左反射面２１が設けられていることにより、照射光Ｃは、左反射面２１が設けられていない場合には照射光Ｃが到達しない上面１１３に対しても照射され、上面１１３からの第１反射光Ｄが受光部３２に入射するようになる。

【0046】

受光部３２は、照射光Ｃがレール１で反射した反射光を受光する（図５を参照）。受光部３２は、照射光Ｃが反射部２を介して上面１１３で反射した第１反射光Ｄを受光する。なお、図５においては、照射光Ｃの光路と反射光の光路をわかりやすくするため、照射角をＺＹ平面上で変化させているが、実際には、照射光Ｃの照射角は、ＸＹ平面上において変化する（図４を参照）。計算部３３は、上面１１３及び反射部２で反射した第１反射光Ｄに基づいて進行方向Ｚに垂直なＸＹ平面における上面１１３の虚像位置Ｖである第１位置を測定する。

【0047】

図６は、虚像位置Ｖ、下面位置Ｑ及び上面位置Ｒを説明するための図である。図６において照射部３１の照射口の位置を原点とする。図６の横軸は、水平方向Ｘにおける原点からの距離を示す。縦軸は鉛直方向Ｙにおける原点からの距離を示す。

【0048】

下面１１４の下面位置Ｑについて説明する。計算部３３は、受光部３２に入射した反射光が、物体から直接反射した反射光であることを前提に、反射光に基づいて物体の位置を測定している。そのため、下面１１４の下面位置Ｑは、測定部３に対する下面１１４の実際の相対位置である。

【0049】

一方、上面１１３の上面位置Ｒには、反射部２の左反射面２１で反射した照射光Ｃが照射され、上面位置Ｒで反射した第１反射光Ｄは、反射部２で反射されて受光部３２に入射する。受光部３２に入射する第１反射光Ｄの角度と光路長は、上面１１３の虚像の位置からの反射光と同一である。そのため、計算部３３は、第１反射光Ｄに基づいての上面１１３の虚像の虚像位置Ｖを測定してしまう。

【0050】

そこで、測定装置５は、測定した虚像位置Ｖを補正して上面位置Ｒを算出する。以下、測定装置５の具体的な構成を説明する（図４を参照）。測定装置５は、記憶部５１及び制御部５２を有するコンピュータである。コンピュータは、ノートＰＣ、デスクトップＰＣ又はタブレットＰＣであるが、これに限定するものではない。

【0051】

記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部５１は、制御部５２が実行するプログラムを記憶する。

【0052】

制御部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部５２は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部５２１、補正部５２２及び出力部５２３としての機能を実現する。

【0053】

取得部５２１は、虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを取得する。例えば、取得部５２１は、虚像位置Ｖが測定される毎に測定された虚像位置Ｖを示す座標を取得する。虚像位置Ｖを示す座標は、ＸＹ平面上の座標である。具体的には、取得部５２１は、上面１１３の複数の虚像位置Ｖの各々を表す座標を含む第一座標行列を取得する。第一座標行列は、ＸＹ平面上に表すと直線ＶＬ１に近似できる（図６を参照）。なお、左レール１１の上面１１３が図２のように凹みＭが生じるほど摩耗している場合、第一座標行列は、直線に近似できないが、説明を簡単にするため、第一座標行列が直線ＶＬ１に近似できるものとして説明する。

【0054】

取得部５２１は、下面位置Ｑが測定される毎に下面位置Ｑを示す座標を取得する。下面位置Ｑを示す座標は、ＸＹ平面上の座標である。具体的には、取得部５２１は、下面１１４の複数の下面位置Ｑの各々の座標を含む第二座標行列を取得する。第二座標行列は、ＸＹ平面上に表すと直線ＱＬ１に近似できる（図６を参照）。

【0055】

取得部５２１は、測定部３が虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを測定した際の、進行方向Ｚに平行なＹＺ平面における測定部３の第４位置を取得する。第４位置を取得する方法は公知の技術が利用できる。例えば、取得部５２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、ＧＰＳの人工衛星から送信される電波を受信し、測定部３が虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを測定した際のＧＰＳ受信機の位置を示す座標を第４位置として取得する。取得部５２１は、虚像位置Ｖ又は下面位置Ｑを取得した際のＧＰＳ受信機の位置を示す座標を第４位置として取得してもよい。

【0056】

補正部５２２は、虚像位置Ｖを補正して、上面１１３の実際の上面位置Ｒである第３位置を算出する。例えば、補正部５２２は、反射部２と測定部３の位置関係に基づいて虚像位置Ｖを補正して、上面位置Ｒを算出する。測定部３に対する反射部２の左反射面２１の相対位置は、左反射面２１が上面１１３に対して照射光Ｃを反射できない状態にして測定されており、記憶部５１に記憶されている。測定部３に対する反射部２の左反射面２１の相対位置は、例えば左反射面２１に不透明のフィルムを張り付けた状態で測定されている。

【0057】

補正部５２２は、上面１１３からの第１反射光Ｄに基づく虚像位置Ｖを、反射部２の左反射面２１を通る第三直線Ｅ１に対して線対称の位置に対称変換する。具体的には、補正部５２２は、上面１１３からの第１反射光Ｄに基づく虚像位置Ｖを対象変換するための回転行列と、第一座標行列とを乗算することで、第三座標行列を算出する。回転行列は、第一座標行列を第三直線Ｅ１に対して対象変換するための行列である。第三座標行列は、上面１１３の複数の上面位置Ｒの各々を表す座標を含む行列である。また、補正部５２２は、ＸＹ平面における左反射面２１への照射光Ｃの入射点Ｐを基点に、入射点Ｐ及び虚像位置Ｖを通る直線と第三直線Ｅ１とのなす角の２倍の角度だけ虚像位置Ｖを左回りに回転移動させて上面位置Ｒを算出してもよい。

【0058】

第三座標行列は、ＸＹ平面上に表すと直線ＲＬ１に近似できる（図６を参照）。このように、補正部５２２は、上面１１３の虚像の虚像位置Ｖを第三直線Ｅ１に対して対象変換することにより、上面１１３の実際の上面位置Ｒを算出できる。

【0059】

補正部５２２は、上面１２３の虚像位置Ｖについても、上面１１３と同様に補正して、上面１２３の上面位置Ｒを算出する。補正部５２２は、上面１２３の複数の下面位置Ｑの各々を表す座標を含む第三座標行列を第四直線Ｅ２に対して対象変換するための回転行列と、当該座標行列を乗算することで、上面１２３の実際の上面位置Ｒを表す座標を含む第四座標行列を算出する。また、補正部５２２は、ＸＹ平面における右反射面２２への照射光Ｃの入射点を基点に、入射点及び虚像位置Ｖを通る直線と第四直線Ｅ２とのなす角の２倍の角度だけ虚像位置Ｖを右回りに回転移動させて上面１２３の上面位置Ｒを算出してもよい。

【0060】

上面１２３の虚像を表す第三座標行列は、直線ＶＬ２に近似できる（図６を参照）。上面１２３の実際の位置を表す第四座標行列は、ＸＹ平面上に表すと直線ＲＬ２に近似できる（図６を参照）。このように、補正部５２２は、左レール１１の上面１１３及び右レール１２の上面１２３の両方の実際の位置を算出できる。

【0061】

出力部５２３は、補正部５２２が算出した上面位置Ｒ及び取得部５２１が取得した下面位置Ｑを外部装置６に出力する。外部装置６は、例えば情報を表示するディスプレイや情報処理装置（サーバ）である。出力部５２３は、例えば上面位置Ｒ及び下面位置Ｑに第４位置を関連付けたデータテーブルをディスプレイに表示させる。また、出力部５２３は、第４位置と、当該第４位置で測定部３が測定した虚像位置Ｖを補正することで算出された上面位置Ｒ及び下面位置Ｑとを関連付けたデータテーブルを情報処理装置に送信する。このようにすることで、搬送システムＵの管理者は、レール１の複数の位置の各々における水平板部１１１の現在の上面位置Ｒ及び下面位置Ｑを把握できる。これにより、管理者は、レール１の複数の位置の各々における水平板部１１１の摩耗量Ａや変形量Ｂを計算できるようになる。

【0062】

（摩耗量Ａを出力する処理）
出力部５２３は、水平板部１１１の摩耗量Ａを出力してもよい。この場合、出力部５２３は、取得された下面位置Ｑと算出された上面位置Ｒとの実測距離と水平板部１１１の基準厚みとの差を算出する。水平板部１１１の基準厚みは、記憶部５１に記憶されている。水平板部１１１の基準厚みは、左レール１１の仕様により定められている。出力部５２３は、例えば、下面１１４を表す第二座標行列の複数の下面位置Ｑの各々と、各下面位置Ｑに対応する上面位置Ｒの差を算出する。より具体的には、出力部５２３は、第二座標行列の複数の下面位置Ｑ及び第三座標行列の複数の上面位置Ｒの各々について、Ｘ座標が同一の下面位置Ｑ及び上面位置ＲのＹ座標の差を算出する。

【0063】

出力部５２３は、算出した差を水平板部１１１の摩耗量Ａとして出力する。出力部５２３は、複数の差の統計量を摩耗量Ａとして出力する。例えば、出力部５２３は、複数の差の平均値を摩耗量Ａとして算出する。出力部５２３は、複数の差のうちの最大値を摩耗量Ａとして算出してもよい。出力部５２３は、摩耗量Ａに、摩耗量Ａに対応する下面位置Ｑ及び上面位置Ｒが算出された第４位置を関連付けてサーバに送信する。これにより、搬送システムＵの管理者は、上面位置Ｒと下面位置Ｑの差を計算することなくレール１の複数の位置の各々の水平板部１１１の現在の摩耗量Ａを把握できるようになり、水平板部１１１を管理しやすくなる。

【0064】

（変形量Ｂを出力する処理）
出力部５２３は、水平板部１１１の変形量Ｂを出力してもよい。この場合、出力部５２３は、取得された下面位置Ｑ及び水平板部１１１の基準厚みにより定まる上面位置Ｒの基準位置を算出する。例えば、出力部５２３は、取得された下面位置Ｑから基準厚みだけ鉛直方向上方の位置を、上面位置Ｒの基準位置として算出する。具体的には、出力部５２３は、下面１１４の２つの端部のうちの壁部１１２が連結されている端部の下面位置Ｑから基準厚みだけ鉛直方向上方の位置を、上面１１３の上面位置Ｒの基準位置として算出する。

【0065】

出力部５２３は、上面位置Ｒの基準位置と、算出された上面位置Ｒとの距離を算出する。具体的には、出力部５２３は、上面位置Ｒの基準位置と、算出された上面位置Ｒとの距離を算出する。そして、出力部５２３は、算出した距離を水平板部１１１の変形量Ｂとして出力する。例えば、出力部５２３は、複数の距離の統計量を変形量Ｂとして出力する。具体的には、出力部５２３は、複数の距離のうちの最大値を変形量Ｂとして、変形量Ｂが算出された第４位置に関連付けて出力する。これにより、搬送システムＵの管理者は、レール１の複数の位置の各々の水平板部１１１の現在の変形量Ｂを把握できるようになり、水平板部１１１を管理しやすくなる。なお、出力部５２３は、水平板部１１１の摩耗量Ａ及び変形量Ｂの出力方法と同様の方法で水平板部１２１の摩耗量Ａ及び変形量Ｂを出力できる。

【0066】

（測定部３の傾きを補正する処理）
ところで、上述した補正部５２２の処理は、第一直線６１が水平方向Ｘに対して垂直である場合に水平板部１１１の虚像の虚像位置Ｖを水平板部１１１の実際の上面位置Ｒに移動する。しかし、水平板部１１１が摩耗したり変形したりすると、水平方向Ｘに対して測定部３が傾斜する場合がある。水平方向Ｘに対して測定部３が傾斜して第一直線６１が水平方向Ｘに対して垂直でない場合、上述した補正部５２２の処理は、虚像位置Ｖを水平板部１１１の実際の上面位置Ｒと異なる位置に移動させてしまう。そこで、測定システムＳは、水平方向Ｘに対して測定部３が傾斜している場合、虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを傾斜に応じて回転移動させる。以下、虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを傾斜に応じて回転させる処理を説明する。

【0067】

取得部５２１は、水平方向Ｘに対する測定部３の傾斜角を取得する。例えば、取得部５２１は、測定部３が取得した下面位置Ｑを表す直線と、水平方向Ｘとのなす角を傾斜角として取得する。具体的には、取得部５２１は、複数の下面位置Ｑの各々の近似直線である直線ＱＬ１と、水平方向Ｘに平行な直線とのなす角を傾斜角として取得する。なお、取得部５２１は、水平方向Ｘに対する角度を検出する角度センサを有し、角度センサが検出した水平方向Ｘに対する角度を測定部３の傾斜角として取得してもよい。

【0068】

補正部５２２は、測定部３の傾斜角に基づいて虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを移動させる。例えば、補正部５２２は、照射部３１から照射光Ｃが照射される照射点である原点に対して虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを傾斜角だけ左回りに回転させる。具体的には、補正部５２２は、第一座標行列及び第二座標行列の各々に、ＸＹ平面上の点を原点に対して傾斜角だけ左回りに回転させるための回転行列を乗算することで虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑを移動させる。移動後の虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑは、第一直線６１が水平方向Ｘに対して垂直である場合に測定された虚像位置Ｖ及び下面位置Ｑに一致する。これにより、測定システムＳは、水平方向Ｘに対して測定部３が傾いていたとしても、測定部３の傾きを補正して実際の下面位置Ｑ及び上面位置Ｒを測定できる。

【0069】

ところで、平面上の回転移動は、順番を変えてもよい。つまり、測定システムＳは、虚像位置Ｖを第三直線Ｅ１に対して対象変換（回転移動）した後に、対象変換された上面位置Ｒ及び下面位置Ｑを回転移動して傾きを補正してもよい。具体的には、補正部５２２は、虚像位置Ｖを第三直線Ｅ１に対して対称変換するための回転行列を第一座標行列に乗算して第三座標行列を算出した後、第三座標行列及び第二座標行列の各々に、ＸＹ平面上の点を傾斜角だけ回転させるための回転行列を乗算する。また、補正部５２２は、ＸＹ平面における右反射面２２への照射光Ｃの入射点を基点に入射点及び虚像位置Ｖを通る直線と第四直線Ｅ２とのなす角の２倍の角度だけ虚像位置Ｖを右回りに回転移動させて上面位置Ｒを算出した後、原点に対して上面位置Ｒ及び下面位置Ｑを傾斜角だけ左回りに回転させてもよい。このようにすることでも、測定システムＳは、測定部３の傾きを補正して実際の下面位置Ｑ及び上面位置Ｒを出力できる。

【0070】

［水平板部１１１の表面の位置を測定する処理］
図７は、位置を測定する処理の一例を示すフローチャートである。水平板部１１１の表面の位置を測定する処理は、反射部２及び測定部３が進行方向Ｚに沿って移動している場合に実行される。

【0071】

測定部３は、左レール１１に向けて照射光Ｃを照射する（ステップＳ１）。具体的には、測定部３は、反射部２に対する照射光Ｃの入射角を変えながら反射部２に照射光Ｃを照射し、下面１１４に対する照射光Ｃの入射角を変えながら下面１１４に照射光Ｃを照射する。

【0072】

測定部３は、左レール１１からの反射光に基づいて水平板部１１１の表面の位置を測定する（ステップＳ２）。例えば、測定部３は、照射光Ｃの反射光に応じた表面の位置を取得する。具体的には、測定部３は、照射光Ｃが上面１１３で反射した場合、上面１１３及び反射部２で反射した第１反射光Ｄに基づいて上面１１３の虚像の虚像位置Ｖを測定する。また、測定部３は、照射光Ｃが下面１１４で反射した場合、下面１１４からの第２反射光Ｅに基づいて下面１１４の下面位置Ｑを測定する。

【0073】

取得部５２１は、測定部３が測定した虚像位置Ｖ又は下面位置Ｑを取得する（ステップＳ３）。具体的には、取得部５２１は、測定部３が虚像位置Ｖを測定した場合には虚像位置Ｖを取得し、測定部３が下面位置Ｑを測定した場合には下面位置Ｑを取得する。また、取得部５２１は、虚像位置Ｖ又は下面位置Ｑを測定部３が測定した際の第４位置を取得する。

【0074】

補正部５２２は、測定部３が測定した位置が虚像位置Ｖか否かを判定する（ステップＳ４）。補正部５２２は、測定部３が測定した位置が、ＸＹ平面上の所定の範囲に含まれている場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、測定部３が測定した位置が虚像位置Ｖであると判定する。所定の範囲は、虚像位置Ｖが測定され得る範囲であり、測定部３と反射部２と上面１１３との位置関係に応じて定まる。補正部５２２は、測定部３が測定した位置が所定の範囲外の場合（ステップＳ４でＮｏ）、測定部３が測定した位置が下面位置Ｑであると判定する。

【0075】

補正部５２２は、測定部３が測定した位置が虚像位置Ｖである場合、虚像位置Ｖを補正して上面位置Ｒを算出する（ステップＳ５）。具体的には、補正部５２２は、虚像位置Ｖを第三直線Ｅ１に対して対称変換することで上面位置Ｒを算出する。具体的には、補正部５２２は、ＸＹ平面における左反射面２１を通る第三直線Ｅ１と、水平方向Ｘとのなす角の２倍の角度だけ虚像位置Ｖを回転移動させて上面位置Ｒを算出する。より具体的には、補正部５２２は、ＸＹ平面における左反射面２１への照射光Ｃの入射点を基点に、第三直線Ｅ１と入射点Ｐ及び虚像位置Ｖを通る直線とのなす角の２倍の角度だけ虚像位置Ｖを左回りに回転移動させて上面位置Ｒを算出する。

【0076】

出力部５２３は、取得された下面位置Ｑに対応する上面位置Ｒが算出されているか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、出力部５２３は、下面位置ＱのＸ座標に一致するＸ座標の上面位置Ｒが算出されている場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、下面位置Ｑに対応する上面位置Ｒが算出されていると判定する。出力部５２３は、下面位置ＱのＸ座標に一致するＸ座標の上面位置Ｒが算出されていない場合（ステップＳ６でＮｏ）、ステップＳ１に戻る。

【0077】

出力部５２３は、下面位置Ｑに対応する上面位置Ｒが算出されている場合、水平板部１１１の摩耗量Ａを出力する（ステップＳ７）。具体的には、出力部５２３は、下面位置ＱのＹ座標と当該下面位置Ｑに対応する上面位置ＲのＹ座標の距離を摩耗量Ａとして出力する。出力部５２３は、摩耗量Ａと第４位置を関連付けて測定装置５に出力する。

【0078】

取得部５２１は、反射部２及び測定部３が停止したか否かを判定する（ステップＳ８）。例えば、取得部５２１は、反射部２及び測定部３を移動させる搬送部７に設置された速度センサが検出した速度に基づいて反射部２及び測定部３が停止したか否かを判定する。取得部５２１は、速度センサが検出した速度が所定値（例えばゼロ）以下の場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、反射部２及び測定部３が停止したと判定して位置を測定する処理を終了する。取得部５２１は、速度センサが検出した速度が所定値よりも大きい場合（ステップＳ８でＮｏ）、反射部２及び測定部３が移動中であると判定し、ステップＳ１に戻る。

【0079】

位置を測定する処理は、反射部２及び測定部３が移動中に実行され、反射部２及び測定部３が停止すると終了する。また、位置を測定する処理は、停止中の反射部２及び測定部３が移動を開始すると再度実行される。

【0080】

［測定システムＳの効果］
以上説明したとおり、測定システムＳは、搬送体４の進行方向Ｚに沿って設けられ車輪４２が走行する上面１１３が形成された水平板部１１１を備えるレール１よりも下方に設けられ、レール１に向けて照射光Ｃを照射すると共に、照射光Ｃがレール１から反射した反射光に基づいてレール１の位置を測定する測定部３と、水平板部１１１よりも上方に設けられ、照射光Ｃを上面１１３に向けて反射するとともに、上面１１３からの第１反射光Ｄを測定部３に反射する反射部２と、第１反射光Ｄに基づく上面１１３の虚像の虚像位置Ｖと、上面１１３の下面１１４からの第２反射光Ｅに基づいて測定した下面１１４の下面位置Ｑと、を取得する取得部５２１と、反射部２と測定部３との位置関係に基づいて虚像位置Ｖを補正した上面１１３の実際の上面位置Ｒ及び下面位置Ｑを出力する出力部５２３と、を有する。

【0081】

測定システムＳは、反射部２を有することにより、下面１１４を挟んで測定部３の反対側の上面１１３にも照射光Ｃを照射できる。具体的には、反射部２に入射した照射光Ｃは、反射部２に反射されて上面１１３に入射する。上面１１３で反射した第１反射光Ｄは、反射部２に入射して、反射部２に反射されて受光部３２に入射する。このように、反射部２が設けられていることで、測定システムＳは、下面１１４だけでなく、下面１１４を挟んで測定部３の反対側の上面１１３にも照射光Ｃを照射できる。

【0082】

反射部２と測定部３との位置関係は、測定システムＳを構成する際に決定されるので、測定システムＳは、反射部２と測定部３との位置関係に基づいて、第１反射光Ｄに基づく虚像位置Ｖを補正することで、上面１１３の実際の上面位置Ｒを算出できる。つまり、測定システムＳは、一の測定部３及び一の反射部２という簡易な構成でレール１の水平板部１１１の上面１１３の虚像位置Ｖと、下面１１４の下面位置Ｑを測定することができる。その結果、管理者は、水平板部１１１の摩耗や変形を測定できるようになる。

【0083】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0084】

１ レール
２ 反射部
３ 測定部
４ 搬送体
５ 測定装置
６ 外部装置
７ 搬送部
１１ 左レール
１２ 右レール
２１ 左反射面
２２ 右反射面
３１ 照射部
３２ 受光部
３３ 計算部
４１ 筐体
４２ 車輪
４３ シャフト
５１ 記憶部
５２ 制御部
６１ 第一直線
６２ 第二直線
７１ 筐体
７２ 車輪
７３ 連結部
１１１ 水平板部
１１２ 壁部
１１３ 上面
１１４ 下面
１１５ 上部板部
１２１ 水平板部
１２２ 壁部
１２３ 上面
１２４ 下面
４２１ 車輪
４２２ 車輪
５２１ 取得部
５２２ 補正部
５２３ 出力部
Ｓ 測定システム
Ｕ 搬送システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【手続補正書】

【提出日】2024-12-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

重量物を搬送する搬送体の進行方向に沿って設けられ前記搬送体の車輪が走行する走行面が形成された水平板部を備えるレールよりも下方に設けられ、前記レールに向けて光を照射すると共に、前記光が前記レールから反射した反射光に基づいて前記レールの位置を測定する測定部と、
前記水平板部よりも上方に設けられ、前記測定部から照射された前記光を前記走行面に向けて反射すると共に、前記走行面から反射した第１反射光を前記測定部に向けて反射する反射部と、
前記測定部が前記第１反射光に基づいて測定した前記走行面の虚像の第１位置と、前記測定部が前記水平板部の前記走行面とは反対側の反対面から反射した第２反射光に基づいて測定した前記反対面の第２位置と、を取得する取得部と、
前記反射部と前記測定部との位置関係に基づいて前記第１位置を補正して、前記走行面の実際の第３位置を算出する補正部と、
前記補正部が算出した前記第３位置及び前記取得部が取得した前記第２位置を出力する出力部と、
を有し、
前記取得部は、鉛直方向に垂直な水平方向に対する前記測定部の角度を検出する角度センサが検出した前記角度を前記測定部の傾斜角として取得し、
前記補正部は、前記第１位置を補正して前記第３位置を算出する前に、前記測定部から前記光が照射される照射点である原点に対して前記第１位置及び前記第２位置を前記傾斜角だけ回転移動させる、
する測定システム。

【請求項2】

前記反射部は、前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している反射面を有する、
請求項１の測定システム。

【請求項3】

前記測定部は、前記反射部に対する前記光の入射角を変えながら前記第１位置を測定し、前記反対面に対する前記光の入射角を変えながら前記第２位置を測定する、
請求項２の測定システム。

【請求項4】

前記反射面は、前記進行方向から見て前記測定部と前記反射部とを通る第一直線に垂直な第二直線に対して鋭角で傾斜している、
請求項３の測定システム。

【請求項5】

前記測定部は、前記進行方向に垂直な平面における前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１の測定システム。

【請求項6】

前記補正部は、前記第１位置を、前記平面における前記反射部の前記光を反射する反射面を通る直線に対して線対称の位置に対象変換することで前記第３位置を算出する、
請求項５の測定システム。

【請求項7】

前記補正部は、前記走行面の複数の前記第１位置の各々を表す座標を含む座標行列を前記対象変換するための回転行列と、前記座標行列とを乗算することで、前記走行面の複数の前記第３位置の各々を表す座標を算出する、
請求項６の測定システム。

【請求項8】

前記出力部は、取得された前記第２位置と算出された前記第３位置との実測距離と前記水平板部の基準厚みとの差を前記水平板部の摩耗量として出力する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の測定システム。

【請求項9】

前記出力部は、取得された前記第２位置及び前記水平板部の基準厚みにより定まる前記第３位置の基準位置と、算出された前記第３位置との距離を前記水平板部の変形量として出力する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の測定システム。

【請求項10】

前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させる搬送部を有し、
前記測定部は、前記搬送部により前記進行方向に移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１の測定システム。

【請求項11】

前記出力部は、前記進行方向に平行な平面における前記測定部の第４位置と、当該第４位置で前記測定部が測定した前記第１位置及び前記第２位置とを関連付けて出力する、
請求項１０の測定システム。

【請求項12】

前記搬送部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記測定部及び前記反射部を前記進行方向に沿って移動させ、
前記測定部は、前記搬送体が前記重量物を搬送中に前記搬送部により前記進行方向に沿って移動されながら、前記第１位置及び前記第２位置を測定する、
請求項１０又は１１に記載の測定システム。

【請求項13】

前記レールは、前記進行方向から見て前記反射部の左側に設けられた第一レールと、前記反射部の右側に設けられた第二レールとであり、
前記測定部は、前記第一レールの前記第１位置及び前記第２位置と、前記第二レールの前記第１位置及び前記第２位置と、を測定し、
前記補正部は、前記第一レールの前記第１位置を補正して前記第一レールの前記第３位置を算出し、前記第二レールの前記第１位置を補正して前記第二レールの前記第３位置を算出する、
請求項１の測定システム。

【請求項14】

前記反射部は、
前記第一レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第一レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第一反射面と、
前記第二レールの前記走行面に前記光を反射可能であり、かつ前記第二レールの前記走行面から反射した前記第１反射光を前記測定部に反射可能である角度で前記水平板部に対して傾斜している第二反射面と、を有し、
前記第一反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の左側に前記第一レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、
前記第二反射面は、前記進行方向から見て前記測定部及び前記反射部を通る直線の右側に前記第二レールの前記走行面に対して鋭角で傾斜して設けられており、
前記第一反射面の一端と、前記第二反射面の一端とは、連結されている、
請求項１３の測定システム。