特開 2025-97069 中継装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025097069

(43)【公開日】2025-06-30

(54)【発明の名称】中継装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/46 20060101AFI20250623BHJP

   H04L 12/28 20060101ALI20250623BHJP

【ＦＩ】

H04L12/46 Z

H04L12/28 200Z

H04L12/28 100A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023213135

(22)【出願日】2023-12-18

(71)【出願人】

【識別番号】395011665

【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所

(71)【出願人】

【識別番号】000183406

【氏名又は名称】住友電装株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000280

【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】辻 雄爾

(72)【発明者】

【氏名】北川 和樹

(72)【発明者】

【氏名】芦邉 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】大武 生祥

(72)【発明者】

【氏名】栗山 奏

(72)【発明者】

【氏名】山崎 康広

(72)【発明者】

【氏名】後藤 英樹

【テーマコード（参考）】

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K033BA06

5K033DB12

(57)【要約】      （修正有）

【課題】新たな車載装置が車載ネットワークに接続された場合、当該車載装置に適した制御を行う中継装置、制御方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】車載システムにおいて、複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置の制御回路１１０は、新規車載装置から受信したＰＤＵからヘッダ情報を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記制御パターンによる制御処理を実行する制御部と、を備える。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置であって、
新規車載装置を接続するための通信ポートと、
前記通信ポートに接続された前記新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記制御パターンによる制御処理を実行する制御部と、
を備える、
中継装置。

【請求項2】

前記特定の領域は、送信元アドレスの内部領域であり、
前記送信元アドレスの内部領域には、前記制御パターンに対応するコードが格納されている、
請求項１に記載の中継装置。

【請求項3】

前記ＰＤＵは、イーサネットフレームである、
請求項１に記載の中継装置。

【請求項4】

前記ＰＤＵは、ＩＰパケットである、
請求項１に記載の中継装置。

【請求項5】

前記ＰＤＵは、第１通信プロトコルにおいて用いられる第１ＰＤＵと、前記第１通信プロトコルが属するレイヤよりも上位のレイヤに属する第２通信プロトコルにおいて用いられる第２ＰＤＵとを含み、
前記ヘッダ情報は、前記第１ＰＤＵの第１ヘッダ情報と、前記第２ＰＤＵの第２ヘッダ情報とを含み、
前記特定の領域は、前記第１ヘッダにおける第１特定領域と、前記第２ヘッダにおける第２特定領域とを含む、
請求項１に記載の中継装置。

【請求項6】

前記第１領域は、前記第１通信プロトコルの送信元アドレスの内部領域を含む、
請求項５に記載の中継装置。

【請求項7】

前記第２領域は、前記第２通信プロトコルの送信元アドレスの内部領域を含む、
請求項５に記載の中継装置。

【請求項8】

前記第１特定領域には、前記新規車載装置に用いられる第１制御パターンに対応する第１コードが格納されており、
前記第２特定領域には、前記新規車載装置に用いられる第２制御パターンに対応する第２コードが格納されており、
前記決定部は、前記第１特定領域に格納された前記第１コードに基づいて前記第１制御パターンを決定し、前記第２特定領域に格納された前記第２コードに基づいて前記第２制御パターンを決定し、
前記制御部は、決定された前記第１制御パターンによる第１制御処理と、決定された前記第２制御パターンによる第２制御処理とを実行する、
請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の中継装置。

【請求項9】

前記決定部は、
前記第１コードと前記第１制御パターンとの対応関係を規定した第１テーブルにしたがって、前記第１特定領域に格納された前記第１コードに対応する前記第１制御パターンを決定し、
前記第２コードと前記第２制御パターンとの対応関係を規定した第２テーブルにしたがって、前記第２特定領域に格納された前記第２コードに対応する前記第２制御パターンを決定する、
請求項８に記載の中継装置。

【請求項10】

前記第１特定領域には、第１コードが格納されており、
前記第２特定領域には、第２コードが格納されており、
前記決定部は、前記第１特定領域に格納された前記第１コード及び前記第２特定領域に格納された前記第２コードに基づいて前記制御パターンを決定する、
請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の中継装置。

【請求項11】

前記決定部は、
前記第１コードと前記第２コードとの組み合わせと前記制御パターンとの対応関係を規定したテーブルにしたがって、前記第１特定領域に格納された前記第１コードと前記第２特定領域に格納された前記第２コードとの組み合わせに対応する前記制御パターンを決定する、
請求項１０に記載の中継装置。

【請求項12】

前記特定の領域は、前記ヘッダ情報におけるポート番号、宛先アドレス、プロトコル種別、及び応答時間の少なくとも１つの領域である、
請求項１に記載の中継装置。

【請求項13】

複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置によって用いられる制御方法であって、
通信ポートに接続された新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出するステップと、
抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定するステップと、
決定された前記制御パターンによる制御処理を実行するステップと、
を含む、
制御方法。

【請求項14】

複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置によって用いられる制御プログラムであって、
コンピュータに、
通信ポートに接続された新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出するステップと、
抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定するステップと、
決定された前記制御パターンによる制御処理を実行するステップと、
を実行させるための、
制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、中継装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両には、エンジン、トランスミッション等を制御する制御系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ヘッドライト、パワーウインドウ等を制御するボディ系ＥＣＵ、ナビゲーション装置、マルチメディア機器等の情報系ＥＣＵ等、多種の車載装置が搭載される。各車載装置は、車載ネットワークに接続され、相互に通信することができる。

【0003】

新たなＥＣＵを車載ネットワークに追加することで、車両に新たな機能を追加することができる。特許文献１には、車載の統合ＥＣＵに追加ＥＣＵを新たに接続した場合における追加ＥＣＵの認証を行うシステムが開示されている。特許文献１に開示されたシステムでは、統合ＥＣＵが追加ＥＣＵの端末ＩＤを追加ＥＣＵから受信し、受信した端末ＩＤと統合ＥＣＵの車両側ＩＤとを含む認証要求を車両外のサーバへ送信する。サーバは、受信した認証要求に含まれる車両側ＩＤと端末ＩＤとの組み合わせを、登録部に登録された車両側ＩＤと端末ＩＤとの組み合わせと照合し、追加ＥＣＵの認証レベルを決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０８１９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

新たな車載装置が車載ネットワークに接続された場合、当該車載装置に適した制御（例えば、電源制御、通信制御）が行われなければならない。特許文献１に開示されたシステムでは、サーバによる認証レベルが決定されなければ、追加ＥＣＵに適した制御を行うことができず、また、サーバによる認証には、追加ＥＣＵに割り当てられた端末ＩＤが必要となる。すなわち、追加ＥＣＵは、統合ＥＣＵに接続された場合に、予め定められた仕様に則り、統合ＥＣＵからの要求に応じて端末ＩＤを統合ＥＣＵに送信する機能を有していなければならない。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る中継装置は、複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置であって、新規車載装置を接続するための通信ポートと、前記通信ポートに接続された前記新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記制御パターンによる制御処理を実行する制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、車載ネットワークにおいて使用される通信プロトコルに対応している車載装置に適した制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る車載システムの部分構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る制御回路のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、イーサネットフレームのフォーマットを示す図である。

【図4】図４は、ＭＡＣアドレスの特定制御仕様を説明するための図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るコートテーブルの一例を示す図である。

【図6A】図６Ａは、ＥＣＵの電源制御パターンの第１例を示すグラフである。

【図6B】図６Ｂは、ＥＣＵの電源制御パターンの第２例を示すグラフである。

【図7】図７は、第１実施形態に係る第１中継ＥＣＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る第１中継ＥＣＵにおける新規車載装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、ＩＰパケットのフォーマットを示す図である。

【図10】図１０は、ＩＰアドレスの特定制御仕様を説明するための図である。

【図11】図１１は、第２実施形態に係るコートテーブルの一例を示す図である。

【図12】図１２は、第４実施形態に係るコードテーブルの一例を示す図である。

【図13】図１３は、第５実施形態に係るカメラと画像処理ＥＣＵとの間の通信の一例を説明するためのシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

【0010】

（１） 本実施形態に係る中継装置は、複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置であって、新規車載装置を接続するための通信ポートと、前記通信ポートに接続された前記新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定する決定部と、前記決定部によって決定された前記制御パターンによる制御処理を実行する制御部と、を備える。ＰＤＵ（Protocol Data Unit）とは、通信プロトコルによって定義される、通信されるデータの最小単位であり、ヘッダとペイロードとを含む。上記構成により、車載ネットワークにおいて使用される通信プロトコルに準拠したＰＤＵのヘッダ情報を用いて制御パターンを決定することができる。したがって、当該通信プロトコルに対応した車載装置に適した制御を行うことができる。

【0011】

（２） 上記（１）において、前記特定の領域は、送信元アドレスの内部領域であり、前記送信元アドレスの内部領域には、前記制御パターンに対応するコードが格納されていてもよい。これにより、ＰＤＵにおける送信元アドレスの内部領域にコードを格納することで、新規車載装置に対応した制御パターンを決定することができる。

【0012】

（３） 上記（１）又は（２）において、前記ＰＤＵは、イーサネットフレームであってもよい。これにより、イーサネットに対応した車載装置に本開示を容易に適用することができる。

【0013】

（４） 上記（１）又は（２）において、前記ＰＤＵは、ＩＰパケットであってもよい。これにより、ＩＰ（Internet Protocol）に対応した車載装置に本開示を容易に適用することができる。

【0014】

（５） 上記（１）において、前記ＰＤＵは、第１通信プロトコルにおいて用いられる第１ＰＤＵと、前記第１通信プロトコルが属するレイヤよりも上位のレイヤに属する第２通信プロトコルにおいて用いられる第２ＰＤＵとを含み、前記ヘッダ情報は、前記第１ＰＤＵの第１ヘッダ情報と、前記第２ＰＤＵの第２ヘッダ情報とを含み、前記特定の領域は、前記第１ヘッダにおける第１特定領域と、前記第２ヘッダにおける第２特定領域とを含んでもよい。これにより、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに対応した車載装置に本開示を容易に適用することができる。

【0015】

（６） 上記（５）において、前記第１領域は、前記第１通信プロトコルの送信元アドレスの内部領域を含んでもよい。これにより、第１ＰＤＵにおける送信元アドレスの内部領域に格納された情報に基づいて、制御パターンを決定することができる。

【0016】

（７） 上記（５）又は（６）において、前記第２領域は、前記第２通信プロトコルの送信元アドレスの内部領域を含んでもよい。これにより、第２ＰＤＵにおける送信元アドレスの内部領域に格納された情報に基づいて、制御パターンを決定することができる。

【0017】

（８） 上記（５）から（７）のいずれか１つにおいて、前記第１特定領域には、前記新規車載装置に用いられる第１制御パターンに対応する第１コードが格納されており、前記第２特定領域には、前記新規車載装置に用いられる第２制御パターンに対応する第２コードが格納されており、前記決定部は、前記第１特定領域に格納された前記第１コードに基づいて前記第１制御パターンを決定し、前記第２特定領域に格納された前記第２コードに基づいて前記第２制御パターンを決定し、前記制御部は、決定された前記第１制御パターンによる第１制御処理と、決定された前記第２制御パターンによる第２制御処理とを実行してもよい。これにより、新規車載装置に対応した第１制御パターンによる第１制御処理と、第２制御パターンによる第２制御処理のそれぞれを実行することができる。

【0018】

（９） 上記（８）において、前記決定部は、
前記第１コードと前記第１制御パターンとの対応関係を規定した第１テーブルにしたがって、前記第１特定領域に格納された前記第１コードに対応する前記第１制御パターンを決定し、前記第２コードと前記第２制御パターンとの対応関係を規定した第２テーブルにしたがって、前記第２特定領域に格納された前記第２コードに対応する前記第２制御パターンを決定してもよい。これにより、第１テーブル及び第２テーブルを用いて、第１コードに対応した第１制御パターン及び第２コードに対応した第２制御パターンのそれぞれを決定することができる。

【0019】

（１０） 上記（５）から（７）のいずれか１つにおいて、前記第１特定領域には、第１コードが格納されており、前記第２特定領域には、第２コードが格納されており、前記決定部は、前記第１特定領域に格納された前記第１コード及び前記第２特定領域に格納された前記第２コードに基づいて前記制御パターンを決定してもよい。これにより、制御パターンの決定に第１コード及び第２コードを用いることができるため、多数の制御パターンを規定することができる。

【0020】

（１１） 上記（１０）において、前記決定部は、前記第１コードと前記第２コードとの組み合わせと前記制御パターンとの対応関係を規定したテーブルにしたがって、前記第１特定領域に格納された前記第１コードと前記第２特定領域に格納された前記第２コードとの組み合わせに対応する前記制御パターンを決定してもよい。これにより、テーブルを用いて、第１コード及び第２コードの組み合わせに対応した制御パターンを決定することができる。

【0021】

（１２） 上記（１）において、前記特定の領域は、前記ヘッダ情報におけるポート番号、宛先アドレス、プロトコル種別、及び応答時間の少なくとも１つの領域であってもよい。これにより、ＰＤＵにおけるポート番号、宛先アドレス、プロトコル種別、及び応答時間の少なくとも１つの領域にコードを格納することで、新規車載装置に対応した制御パターンを決定することができる。

【0022】

（１３） 本実施形態に係る制御方法は、複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置によって用いられる制御方法であって、通信ポートに接続された新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出するステップと、抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定するステップと、決定された前記制御パターンによる制御処理を実行するステップと、を含む。これにより、車載ネットワークにおいて使用される通信プロトコルに準拠したＰＤＵのヘッダ情報を用いて制御パターンを決定することができる。したがって、当該通信プロトコルに対応した車載装置に適した制御を行うことができる。

【0023】

（１４） 本実施形態に係る制御プログラムは、複数の車載装置の間の通信を中継する中継装置によって用いられる制御プログラムであって、コンピュータに、通信ポートに接続された新規車載装置から前記通信ポートにおいて受信されたＰＤＵからヘッダ情報を抽出するステップと、抽出された前記ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、前記新規車載装置に用いられる制御パターンを決定するステップと、決定された前記制御パターンによる制御処理を実行するステップと、を実行させる。これにより、車載ネットワークにおいて使用される通信プロトコルに準拠したＰＤＵのヘッダ情報を用いて制御パターンを決定することができる。したがって、当該通信プロトコルに対応した車載装置に適した制御を行うことができる。

【0024】

本開示は、上記のような特徴的な構成を備える中継装置、中継装置において実行される特徴的なステップを含む制御方法、及び中継装置に特徴的な処理を実行させるための制御プログラムとして実現することができるだけでなく、前記中継装置を含む車載システムとして実現したり、前記中継装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したりすることができる。

【0025】

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0026】

［１．第１実施形態］
［１－１．車載システム］
図１は、実施形態に係る車載システムの部分構成の一例を示すブロック図である。

【0027】

車載システム１０は、車両に搭載される。車載システム１０は、第１中継ＥＣＵ１００、第２中継ＥＣＵ２００、及びＥＣＵ３００を含む。

【0028】

第１中継ＥＣＵ１００と第２中継ＥＣＵ２００とは、通信線２０Ａを介して接続されている。第１中継ＥＣＵ１００及び第２中継ＥＣＵ２００を含む複数の中継ＥＣＵと、通信線２０Ａを含む複数の通信線によって車載ネットワークが構成される。第１実施形態に係る車載ネットワークは、スター型のネットワークトポロジを有するイーサネットネットワークであり（「Ｅｔｈｅｒｎｅｔ」は登録商標）、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワークである。通信線２０Ａは、イーサネットケーブルである。ＥＣＵ３００は、第２中継ＥＣＵ２００に通信線を介して接続されている。

【0029】

第１中継ＥＣＵ１００は、「中継装置」の一例である。第１中継ＥＣＵ１００は、複数の通信ポート１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ，１２１Ｄを含み、各通信ポート１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ，１２１ＤにＩＰネットワークに対応した通信機器を接続することができる。

【0030】

例えば、第１中継ＥＣＵ１００には、新たなＥＣＵ４００Ａを接続することができる。他の例では、第１中継ＥＣＵ１００には、新たなセンサ４００Ｂを接続することができる。なお、本明細書において「車載装置」とは、車載ネットワークに接続される機器を意味し、ＥＣＵ、センサ、及びアクチュエータが含まれる。つまり、ＥＣＵ４００Ａ及びセンサ４００Ｂは、「車載装置」の例である。

【0031】

ＥＣＵ３００，４００Ａは、車両の各部のハードウェアを個別に制御したり、車両の各部のハードウェアの状態を監視したり、車両に関する情報を処理したりする。ＥＣＵ３００，４００Ａのそれぞれは、制御系ＥＣＵ、ボディ系ＥＣＵ、情報系ＥＣＵとしての１又は複数の機能を有する。センサ４００Ｂは、車両又は車両の周辺の状態又は物体を検知する。センサ４００Ｂは、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、人感センサ、油圧センサ、温度センサ、車速センサ、エンジン（又はモータ）回転数センサ、アクセルペダルストロークセンサ、ブレーキペダルストロークセンサ、舵角センサ等である。

【0032】

図１の例では、ＥＣＵ４００Ａは、通信線２０Ｂを介して通信ポート１２１Ｂに接続される。センサ４００Ｂは、通信線２０Ｃを介して通信ポート１２１Ｃに接続される。

【0033】

第１実施形態では、第１中継ＥＣＵ１００は、通信の中継機能を有する。すなわち、第１中継ＥＣＵ１００は、通信回路１２０を含む。通信回路１２０は、通信ポート１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ，１２１Ｄを含むスイッチである。例えば、通信回路１２０は、Ｌ２（レイヤ２）スイッチであり、他の例では、通信回路１２０は、Ｌ３（レイヤ３）スイッチである。

【0034】

第１中継ＥＣＵ１００は、接続された機器（第２中継ＥＣＵ２００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂ）の間でイーサネットフレーム（以下、単に「フレーム」ともいう）を中継することができる。第２中継ＥＣＵ２００は、接続された機器（第１中継ＥＣＵ１００、ＥＣＵ３００）の間でフレームを中継することができる。なお、第１中継ＥＣＵ１００及び第２中継ＥＣＵ２００の少なくとも１つは、図示した以外の通信装置（例えば、中継装置、ＥＣＵ、センサ）に接続されていてもよい。

【0035】

第１実施形態では、第１中継ＥＣＵ１００は、電源機能を有する。すなわち、第１中継ＥＣＵ１００は、電源回路１３０を含む。電源回路１３０は、電源ポート１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ，１３１Ｄを含む。電源ポート１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ，１３１Ｄには、給電対象の機器を接続することができる。図１の例では、電源ポート１３１Ａには、電源線３０Ａを介して第２中継ＥＣＵ２００が接続され、電源ポート１３１Ｂには、電源線３０Ｂを介してＥＣＵ４００Ａが接続され、電源ポート１３１Ｃには、電源線３０Ｃを介してセンサ４００Ｂが接続されている。

【0036】

電源回路１３０は、車載の補機バッテリ（図示せず）に電源線を介して接続されている。電源ポート１３１Ａは、補機バッテリに接続された直流バスにリレー１３２Ａを介して接続されている。同様に、電源ポート１３１Ｂは、直流バスにリレー１３２Ｂを介して接続され、電源ポート１３１Ｃは、直流バスにリレー１３２Ｃを介して接続され、電源ポート１３１Ｄは、直流バスにリレー１３２Ｄを介して接続されている。電源回路１３０は、電源ポート１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ，１３１Ｄに接続された機器（第２中継ＥＣＵ２００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂ）に対して、リレー１３２Ａ，１３２Ｂ，１３２Ｃ，１３２Ｄのそれぞれをオン／オフすることによって補機バッテリからの電力の供給／遮断を切り替えることができる。

【0037】

第１中継ＥＣＵ１００は、制御回路１１０をさらに含む。制御回路１１０は、通信回路１２０及び電源回路１３０を制御することができる。例えば、制御回路１１０は、通信回路１２０を介して、第２中継ＥＣＵ２００、ＥＣＵ３００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂに指令を出力したり、第２中継ＥＣＵ２００、ＥＣＵ３００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂから送信されたデータを受信することができてもよい。

【0038】

図２は、第１実施形態に係る制御回路のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【0039】

制御回路１１０は、プロセッサ１１１と、不揮発性メモリ１１２と、揮発性メモリ１１３と、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１４とを含む。プロセッサ１１１は、不揮発性メモリ１１２と、揮発性メモリ１１３と、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１１４とに、データを伝送するためのバス１１５を介して接続されている。

【0040】

揮発性メモリ１１３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。不揮発性メモリ１１２は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の半導体メモリである。

【0041】

プロセッサ１１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。ただし、プロセッサ１１１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ１１１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムを実行可能に構成される。ただしプロセッサ１１１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を一部に含んでもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを一部に含んでもよい。

【0042】

不揮発性メモリ１１２には、コンピュータプログラムである制御プログラム１４０及び制御プログラム１４０の実行に使用されるコードテーブル１５０が格納される。制御プログラム１４０は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ１１１は、制御プログラム１４０によって、新規のＥＣＵ４００Ａ又はセンサ４００Ｂに関する制御を実行することができる。

【0043】

インタフェース１１４は、入出力インタフェースを含む。具体的には、制御回路１１０のインタフェース１１４は、通信回路１２０及び電源回路１３０に接続されている。プロセッサ１１１は、インタフェース１１４に接続された通信回路１２０及び電源回路１３０を制御することができる。

【0044】

図１に戻る。例えば、第１中継ＥＣＵ１００は、フレームの中継機能及び電源機能だけでなく、車両に搭載されたハードウェアを制御したり、ハードウェアの状態を監視したりする機能を有してもよい。すなわち、第１中継ＥＣＵ１００は、制御系ＥＣＵ、ボディ系ＥＣＵ、情報系ＥＣＵとしての１又は複数の機能を有してもよい。

【0045】

第２中継ＥＣＵ２００は、第１中継ＥＣＵ１００及びＥＣＵ３００のそれぞれに通信線を介して接続されている。第２中継ＥＣＵ２００は、例えば、Ｌ２スイッチ又はＬ３スイッチの機能を有する。第２中継ＥＣＵ２００は、その他の機能、例えば、制御系ＥＣＵ、ボディ系ＥＣＵ、情報系ＥＣＵとしての１又は複数の機能を有してもよい。第２中継ＥＣＵ２００は、車両全体を統括制御するＥＣＵ、又は、車両の一部分を統括制御するＥＣＵであってもよい。

【0046】

ＥＣＵ３００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂ、第１中継ＥＣＵ１００、第２中継ＥＣＵ２００のそれぞれは、インターネットプロトコル（ＩＰ）を用いた通信を行うことができる。すなわち、ＥＣＵ３００、ＥＣＵ４００Ａ、センサ４００Ｂ、第１中継ＥＣＵ１００、第２中継ＥＣＵ２００のそれぞれは、ＩＰパケットを収容したイーサネットフレームを送受信することができる。

【0047】

［１－２．ＰＤＵ］
イーサネットプロトコルのＰＤＵであるフレームについて説明する。第１実施形態では、イーサネットフレームが車載装置に関する制御処理のパターン（制御パターン）の決定に用いられる。図３は、イーサネットフレームのフォーマットを示す図である。イーサネットフレームには、ヘッダ領域と、ペイロード領域とが含まれる。

【0048】

ヘッダ領域には、宛先ＭＡＣアドレスの領域（フィールド）と、送信元ＭＡＣアドレスの領域と、タイプコードの領域とが含まれる。

【0049】

宛先ＭＡＣアドレスの領域には、通信相手となる機器のＭＡＣアドレスが格納される（ユニキャストの場合）。マルチキャストフレームの場合には宛先ＭＡＣアドレス領域にマルチキャストアドレスが格納され、ブロードキャストフレームの場合には宛先ＭＡＣアドレス領域にブロードキャストアドレスが格納される。

【0050】

送信元ＭＡＣアドレスの領域には、イーサネットフレームを送信する機器のＭＡＣアドレスが格納される。すなわち、ＥＣＵ４００Ａがイーサネットフレームの送信元である場合は送信元ＭＡＣアドレス領域にＥＣＵ４００ＡのＭＡＣアドレスが格納される。センサ４００Ｂがイーサネットフレームの送信元である場合は送信元ＭＡＣアドレス領域にセンサ４００ＢのＭＡＣアドレスが格納される。

【0051】

タイプコードの領域には、イーサネットの上位プロトコルの識別コードが格納される。タイプコードの領域には、イーサネットフレームの長さが格納されることもある。

【0052】

ペイロード領域には、送信対象のデータが格納される。第１実施形態においては、ペイロード領域にＩＰパケットが格納される。

【0053】

イーサネットフレームの末尾（ペイロード領域の後）は、ＦＣＳ（Frame Check Sequence）の領域である。ＦＣＳ領域には、エラー検出のためのコードが格納される。

【0054】

［１－３．ＭＡＣアドレス］
イーサネット通信を行う通信機器（ノード）のそれぞれには、ユニークなＭＡＣアドレスが割り当てられるが、車載ネットワークに接続された車載装置のＭＡＣアドレスは、車載ネットワークから外部ネットワーク（インターネット等）へは漏出しない。第１実施形態では、車載装置に割り当てられるＭＡＣアドレスは、一般的なＭＡＣアドレスの仕様とは異なる仕様によって定められる。以下、車載システム１０において用いられるＭＡＣアドレスの仕様（又はＩＰアドレスの仕様）を「特定制御仕様」という。

【0055】

図４は、ＭＡＣアドレスの特定制御仕様を説明するための図である。ＭＡＣ（Media Access Control）アドレスは、第１オクテット、第２オクテット、第３オクテット、第４オクテット、第５オクテット、及び第６オクテットの６つのオクテットによって構成される。

【0056】

一般的な仕様では、上位３オクテット（第１オクテット、第２オクテット、第３オクテット）はベンダーＩＤ部であるが、特定制御仕様ではベンダーＩＤ部に限られず、任意に設定可能である。

【0057】

第４オクテット及び第５オクテットは、制御コードが格納される。制御コードは、車載装置のための制御パターンに対応づけられたコードである。制御コードについては後述する。

【0058】

第６オクテットは、ノードの識別子が格納されるである。すなわち、第６オクテットは、車載システム１０においてユニークなＩＤが格納される。車載システム１０では、ＭＡＣアドレスの第６オクテットによって、ノードが識別される。

【0059】

［１－４．コードテーブル］
図５は、第１実施形態に係るコートテーブルの一例を示す図である。

【0060】

第１実施形態では、コードテーブル１５０は、ＭＡＣアドレスに含まれる制御コードによって車載装置の電源制御パターンを決定するために用いられる。コードテーブル１５０は、ビット位置と、車両状態と、電源制御パターンとが対応づけられている。

【0061】

コードテーブル１５０におけるビット位置は、ＭＡＣアドレスにおいて制御コードが格納される第４オクテット及び第５オクテット（１６ビット）におけるビット位置を示している。ビット位置は、「１」から「１６」まで定義されている。ビット位置「１」は、第４オクテット及び第５オクテットにおける最下位ビットである。ビット位置「２」は、最下位より１つ上の（２番目の）ビットであり、ビット位置「３」は、最下位より２つ上の（３番目の）ビットである。すなわち、第４オクテット及び第５オクテットの下位ビットから上位ビットへ向けて順番に、対応するビット位置の数字が大きくなる。

【0062】

車両状態は、車両の電源状態、ユーザの乗車に関する状態、車両の走行に関する状態等の種々の状態を含む。例えば、車両状態には、電源状態としてＩＧ（イグニッション） ＯＮ状態及びＩＧ ＯＦＦ状態、乗車に関する状態としてユーザ乗車状態及びユーザ非乗車状態、走行に関する状態として停車状態及び走行状態が含まれる。ここで、ＩＧ ＯＮ状態とは、車両が走行可能な電源状態であり、ＩＧ ＯＦＦ状態とは、車両が走行不可能な電源状態である。

【0063】

第１実施形態では、車両状態に応じて、車載装置の電源制御パターンを切り替える。図６Ａ及び図６Ｂは、ＥＣＵの電源制御パターンの例を示すグラフである。図６Ａ及び図６Ｂにおいて、縦軸は電源制御用のリレーのオン／オフの状態を示し、横軸は時間を示している。例えば、車両がユーザ非乗車状態である場合において、キーフォブを保持するユーザが車両に近づき、ユーザの顔認証が成功したときにドアロックを解除することを考える。この場合、キーフォブから送信される認証信号を受信するスマートエントリＥＣＵを稼働中とし、ユーザの接近を検知（認証情報の受信）したときに、ユーザを撮像するためのカメラ及び顔認証処理を行う画像処理ＥＣＵを起動することとする。このような動作を行うためには、図６Ａに示すように、車両がユーザ非乗車状態である場合において、スマートエントリＥＣＵに対応するリレーをオン状態とし、ドアロックが解除されたタイミングでリレーをオフ状態に切り替える。さらに、図６Ｂに示すように、車両がユーザ非乗車状態である場合において、カメラ及び画像処理ＥＣＵのそれぞれに対応するリレーをオフ状態とし、ユーザの接近が検知されたタイミングで各リレーをオン状態に切り替え、さらに、ドアロックが解除されたタイミングで各リレーをオフ状態に切り替える。このように、車載装置を動作させる必要があるときにのみ車載装置に電力を供給し、車載装置を動作させる必要がないときには車載装置への電力供給を停止することにより、電力消費を低減し、補機バッテリの消耗を抑制することができる。上述したスマートエントリＥＣＵ、カメラ、及び画像処理ＥＣＵは、車両状態がユーザ乗車状態である場合には、上記のリレーを全てオフ状態にし、電力供給を停止する。

【0064】

［１－５．第１中継ＥＣＵの機能］
図７は、第１実施形態に係る第１中継ＥＣＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。

【0065】

第１中継ＥＣＵ１００のプロセッサ１１１が制御プログラム１４０を実行することにより、取得部１４１と、抽出部１４２と、判定部１４３と、決定部１４４と、制御部１４５との各機能が実現される。

【0066】

第１実施形態において、車載ネットワークに接続された新規車載装置は、当該新規車載装置のＭＡＣアドレスが送信元ＭＡＣアドレスに指定されたイーサネットフレームを送信する。図１の例では、新規車載装置はＥＣＵ４００Ａ及びセンサ４００Ｂである。ＥＣＵ４００Ａから送信されるイーサネットフレームでは、送信元ＭＡＣアドレスの領域にＥＣＵ４００ＡのＭＡＣアドレスが格納される。センサ４００Ｂから送信されるイーサネットフレームでは、送信元ＭＡＣアドレスの領域にセンサ４００ＢのＭＡＣアドレスが格納される。第１中継ＥＣＵ１００に接続された新規車載装置から送信されたイーサネットフレームは、第１中継ＥＣＵ１００における通信ポートによって受信される。例えば、ＥＣＵ４００Ａから送信されたイーサネットフレームは、通信ポート１２１Ｂによって受信される。センサ４００Ｂから送信されたイーサネットフレームは、通信ポート１２１Ｃによって受信される。取得部１４１は、通信ポートによって受信されたイーサネットフレームを取得する。

【0067】

抽出部１４２は、取得部１４１によって取得されたイーサネットフレームから、ヘッダ情報を抽出する。第１実施形態においては、ヘッダ情報は送信元ＭＡＣアドレスである。

【0068】

判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出されたヘッダ情報が、制御パターンの決定のためのヘッダ情報の仕様である特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。具体的な一例では、判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出された送信元ＭＡＣアドレスが、特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。

【0069】

例えば、ＭＡＣアドレスの第１オクテット、第２オクテット、及び第３オクテットの少なくとも一部に、特定制御仕様を示すコードを格納してもよい。一例では、第２オクテットが特定制御仕様の判定に用いられる領域であり、特定制御仕様のコードは１６進数表記において「ＦＦ」（２進数表記において「１１１１１１１１」）である。すなわち、判定部１４３は、送信元ＭＡＣアドレスの第２オクテットに「ＦＦ」が格納されていれば、特定制御仕様に適合していると判定し、送信元ＭＡＣアドレスの第２オクテットに「ＦＦ」が格納されていなければ、特定制御仕様に適合していないと判定する。

【0070】

決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出されたヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて、新規車載装置に用いられる制御パターンを決定する。例えば、決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出されたヘッダ情報が判定部１４３によって特定制御仕様に適合していると判定された場合に、ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて制御パターンを決定する。

【0071】

具体的な一例では、ヘッダ情報における特定の領域は、送信元ＭＡＣアドレスにおける第４オクテット及び第５オクテットの領域である。決定部１４４は、送信元ＭＡＣアドレスにおける第４オクテット及び第５オクテットに含まれ得る制御コードをコードテーブル１５０と照合し、制御コードに対応する電源制御パターンを決定する。

【0072】

例えば、決定部１４４は、第４オクテット及び第５オクテットに格納された制御コードにおいて「１」であるビット位置を特定し、コードテーブル１５０において特定されたビット位置に対応する電源制御パターンを決定することができる。例えば、ＥＣＵ４００ＡのＭＡＣアドレスが１６進数表記で「Ａ０：ＦＦ：Ｄ５：００：０５：Ｂ３」である場合、制御コードは２進数表記で「００００００００００００００１０１」である。すなわち、制御コードのビット位置「１」と「３」との値が「１」である。図５に示す例では、ビット位置「１」には車両状態「ユーザ非乗車」及び電源制御パターン「Ｐ１」が対応しており、ビット位置「３」には車両状態「停車」及び電源制御パターン「Ｐ３」が対応している。したがって、決定部１４４は、ＥＣＵ４００Ａ（のＭＡＣアドレス「Ａ０：ＦＦ：Ｄ５：００：０５：Ｂ３」）に対して、車両状態「ユーザ非乗車」における電源制御パターン「Ｐ１」及び車両状態「停車」における電源制御パターン「Ｐ３」を決定する。

【0073】

制御部１４５は、決定部１４４によって決定された制御パターンによる制御処理を実行する。例えば、コードテーブル１５０におけるＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，…は、電源制御パターンを示すコード（以下、「制御パターンコード」という）である。例えば、制御プログラム１４０には、制御パターンコード毎に制御プログラムコードが含まれている。制御部１４５は、制御パターンコードに対応する制御プログラムコードを読み出し、読み出した制御プログラムコードを実行することにより、決定された電源制御パターンにしたがった制御処理を実行する。さらに具体的には、電源制御パターンにしたがった制御処理は、リレーのオン／オフ制御により実現される。制御部１４５は、新規車載装置が接続された電源ポートに対応するリレーを、電源制御パターンにしたがってオン／オフ制御することで、新規車載装置の電源制御を行う。

【0074】

例えば、ヘッダ情報が特定制御仕様に適合していない場合、制御部１４５は、予め定められた制御パターンによって制御処理を実行することができる。予め定められた制御パターンは、全ての車載装置に対応した汎用の制御パターンである。例えば、汎用の電源制御パターンは、ＩＧ ＯＮ状態において車載装置に電力を供給し（リレーをオンにする）、ＩＧ ＯＦＦ状態において車載装置への電力供給を停止する（リレーをオフにする）パターンである。

【0075】

［１－６．第１中継ＥＣＵの動作］
次に、第１中継ＥＣＵ１００の新規車載装置の制御動作について説明する。図８は、第１実施形態に係る第１中継ＥＣＵにおける新規車載装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。

【0076】

車載装置を増設する場合、第１中継ＥＣＵ１００の通信ポート及び電源ポートに新規車載装置が接続される。新規車載装置は、第１中継ＥＣＵ１００に接続されると、新規車載装置のＭＡＣアドレスを送信元ＭＡＣアドレスとして指定されたイーサネットフレームを送信する。新規車載装置から送信されたイーサネットフレーム（ＰＤＵ）は、第１中継ＥＣＵ１００のプロセッサ１１１が通信ポートを介して受信する（ステップＳ１０１）。

【0077】

プロセッサ１１１は、受信したイーサネットフレームから送信元ＭＡＣアドレス（ヘッダ情報）を抽出する（ステップＳ１０２）。

【0078】

プロセッサ１１１は、送信元ＭＡＣアドレスの第２オクテットを参照し、抽出したＭＡＣアドレスが特定制御仕様に適合するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0079】

ＭＡＣアドレスが特定制御仕様に適合していない場合（ステップＳ１０３においてＮＯ）、プロセッサ１１１は、汎用の電源制御パターンによる制御処理を実行する（ステップＳ１０４）。

【0080】

ＭＡＣアドレスが特定制御仕様に適合している場合（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、プロセッサ１１１は、ＭＡＣアドレスの第４オクテット及び第５オクテットに格納された制御コードを特定する（ステップＳ１０５）。

【0081】

次にプロセッサ１１１は、特定した制御コードをコードテーブル１５０に照合し、制御コードに対応した電源制御パターン（制御パターンコード）を決定する（ステップＳ１０６）。

【0082】

プロセッサ１１１は、決定された電源制御パターンにしたがってリレーを制御する制御処理を実行する（ステップＳ１０７）。以上で、新規車載装置の制御動作が終了する。

【0083】

［２．第２実施形態］
第２実施形態に係る車載システムの構成は、第１実施形態に係る車載システム１０の構成と同一であるので説明を省略する。

【0084】

第２実施形態では、ＩＰのＰＤＵであるＩＰパケットのヘッダに格納されたＩＰアドレスに基づいて制御パターンを決定する。

【0085】

［２－１．ＰＤＵ］
ＩＰのＰＤＵであるＩＰパケットについて説明する。図９は、ＩＰパケットのフォーマットを示す図である。ＩＰパケットには、ヘッダ領域と、ペイロード領域とが含まれる。

【0086】

ヘッダ領域には、バージョン領域と、ヘッダ長領域と、ＴｏＳ領域と、パケット長領域と、ＩＤ領域と、フラグ領域と、フラグメントオフセット領域と、ＴＴＬ領域と、プロトコル番号領域と、ヘッダチェックサム領域と、送信元ＩＰアドレス領域と、宛先ＩＰアドレス領域と、オプション領域とが含まれる。

【0087】

バージョン領域には、ＩＰのバージョンが格納される。ヘッダ長領域には、ヘッダ領域の長さ（サイズ）が格納される。ＴｏＳ領域には、ＩＰパケットのタイプを示す情報であるＴｏＳ（Type of Service）が格納される。ＴｏＳは、優先制御、帯域制御、輻輳制御等のＱｏＳ（Quality of Service）に関する制御に用いられる。パケット長領域には、ＩＰパケットの長さ（サイズ）が格納される。ＩＤ領域には、ＩＰパケットの識別子が格納される。フラグ領域には、ＩＰパケットのフラグメンテーション（分割）の制御に用いられるフラグが格納される。フラグメントオフセット領域には、フラグメントの元のＩＰパケットにおける位置を示す情報（オフセット）が格納される。ＴＴＬフィールドには、ＩＰパケットの寿命情報であるＴＴＬ（Time To Live）が格納される。プロトコル番号領域には、上位のトランスポート層で使用されるプロトコルの番号が格納される。ＴＣＰのプロトコル番号は「６」であり、ＵＤＰのプロトコル番号は「１７」である。ヘッダチェックサム領域には、ヘッダの整合性チェック用の情報であるチェックサムが格納される。

【0088】

送信元ＩＰアドレス領域には、ＩＰパケットを送信する機器のＩＰアドレスが格納される。すなわち、ＥＣＵ４００ＡがＩＰパケットの送信元である場合は送信元ＩＰアドレス領域にＥＣＵ４００ＡのＩＰアドレスが格納される。センサ４００ＢがＩＰパケットの送信元である場合は送信元ＩＰアドレス領域にセンサ４００ＢのＩＰアドレスが格納される。

【0089】

宛先ＩＰアドレス領域には、通信相手となる機器のＩＰアドレスが格納される（ユニキャストの場合）。マルチキャストパケットの場合には宛先ＩＰアドレス領域にマルチキャストアドレスが格納され、ブロードキャストパケットの場合には宛先ＩＰアドレス領域にブロードキャストアドレスが格納される。

【0090】

［２－２．ＩＰアドレス］
ＩＰによる通信を行う通信機器（ノード）のそれぞれには、ユニークなＩＰアドレスが割り当てられるが、車載ネットワークに接続された車載装置のＩＰアドレスは、ゲートウェイ（ルータ）として機能し、車載装置と外部ネットワークの通信機器との間での通信を中継する外部通信装置（図示せず）を超えない。ここで、外部通信装置は、例えばＴＣＵ（Telematics Control Unit）であり、車載ネットワークと、外部ネットワーク（例えば、第５世代移動通信システムネットワーク）のそれぞれに接続されている。具体的な一例では、車載装置に割り当てられるＩＰアドレスは、プライベートＩＰアドレスである。

【0091】

第２実施形態では、車載装置に割り当てられるＩＰアドレスは、特定の仕様（特定制御仕様）によって定められる。

【0092】

図１０は、ＩＰアドレスの特定制御仕様を説明するための図である。ＩＰ（Internet Protocol）アドレスは、第１オクテット、第２オクテット、第３オクテット、及び第４オクテットの４つのオクテットによって構成される。

【0093】

クラスＣのプライベートＩＰアドレスの一般的な仕様では、１０進数表記で第１オクテットが「１９２」、第２オクテットが「１６８」であるが、特定制御仕様ではこれに限られず、任意に設定可能である。

【0094】

第３オクテットは、制御コードが格納される。

【0095】

第４オクテットは、ノードの識別子が格納されるである。すなわち、第４オクテットは、車載システム１０においてユニークなＩＤが格納される。車載システム１０では、ＩＰアドレスの第４オクテットによって、ノードが識別される。

【0096】

［２－３．コードテーブル］
図１１は、第２実施形態に係るコートテーブルの一例を示す図である。

【0097】

第２実施形態では、コードテーブル１５０は、ＩＰアドレスに含まれる制御コードによって車載装置の通信制御パターンを決定するために用いられる。コードテーブル１５０は、ビット位置と、車両状態と、制御パターンとが対応づけられている。

【0098】

コードテーブル１５０におけるビット位置は、ＩＰアドレスにおいて制御コードが格納される第３オクテット（８ビット）におけるビット位置を示している。ビット位置は、「１」から「８」まで定義されている。ビット位置「１」は、第３オクテットにおける最下位ビットである。ビット位置「２」は、最下位より１つ上の（２番目の）ビットであり、ビット位置「３」は、最下位より２つ上の（３番目の）ビットである。すなわち、第３オクテットの下位ビットから上位ビットへ向けて順番に、対応するビット位置の数字が大きくなる。

【0099】

車両状態については、第１実施形態と同じであるので説明を省略する。

【0100】

第２実施形態では、車両状態に応じて、車載装置の通信制御パターンを切り替える。例えば、自動運転を実行することが可能な運転支援ＥＣＵには、高度なセキュリティが求められる。このため、車両が走行状態である場合において、自動運転実行中の運転支援ＥＣＵには外部ネットワークからのパケットを中継しないことを考える。この場合の第１中継ＥＣＵ１００による通信制御パターンの一例は、自動運転を実行していない間、運転支援ＥＣＵへ全てのＩＰパケットを中継し、自動運転を開始した後は、運転支援ＥＣＵへ外部ネットワークからのＩＰパケットを中継せず、当該ＩＰパケットを破棄する。

【0101】

［２－４．第１中継ＥＣＵの機能］
図７を参照し、第２実施形態に係る第１中継ＥＣＵ１００の機能について説明する。

【0102】

第２実施形態において、車載ネットワークに接続された新規車載装置は、当該新規車載装置のＩＰアドレスが送信元ＩＰアドレスに指定されたＩＰパケットを送信する。図１の例では、新規車載装置はＥＣＵ４００Ａ及びセンサ４００Ｂである。ＥＣＵ４００Ａから送信されるＩＰパケットでは、送信元ＩＰアドレスの領域にＥＣＵ４００ＡのＩＰアドレスが格納される。センサ４００Ｂから送信されるＩＰパケットでは、送信元ＩＰアドレスの領域にセンサ４００ＢのＩＰアドレスが格納される。第１中継ＥＣＵ１００に接続された新規車載装置から送信されたＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００における通信ポートによって受信される。例えば、ＥＣＵ４００Ａから送信されたＩＰパケットは、通信ポート１２１Ｂによって受信される。センサ４００Ｂから送信されたＩＰパケットは、通信ポート１２１Ｃによって受信される。取得部１４１は、通信ポートによって受信されたＩＰパケットを取得する。

【0103】

抽出部１４２は、取得部１４１によって取得されたＩＰパケットから、ヘッダ情報を抽出する。第２実施形態においては、ヘッダ情報は送信元ＩＰアドレスである。

【0104】

判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出されたヘッダ情報が、制御パターンの決定のためのヘッダ情報の仕様である特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。具体的な一例では、判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出された送信元ＩＰアドレスが、特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。

【0105】

例えば、ＩＰアドレスの第１オクテット及び第２オクテットの少なくとも一部に、特定制御仕様を示すコードを格納してもよい。一例では、第２オクテットが特定制御仕様の判定に用いられる領域であり、特定制御仕様のコードは１０進数表記において「２５５」（２進数表記において「１１１１１１１１」）である。すなわち、判定部１４３は、送信元ＩＰアドレスの第２オクテットに「２５５」が格納されていれば、特定制御仕様に適合していると判定し、送信元ＭＡＣアドレスの第２オクテットに「２５５」が格納されていなければ、特定制御仕様に適合していないと判定する。

【0106】

例えば、決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出されたヘッダ情報が判定部１４３によって特定制御仕様に適合していると判定された場合に、ヘッダ情報における特定の領域の情報に基づいて制御パターンを決定する。

【0107】

具体的な一例では、ヘッダ情報における特定の領域は、送信元ＩＰアドレスにおける第３オクテットの領域である。決定部１４４は、送信元ＩＰアドレスにおける第３オクテットに含まれ得る制御コードをコードテーブル１５０と照合し、制御コードに対応する通信制御パターンを決定する。

【0108】

例えば、決定部１４４は、第３に格納された制御コードにおいて「１」であるビット位置を特定し、コードテーブル１５０において特定されたビット位置に対応する通信制御パターンを決定することができる。例えば、ＥＣＵ４００ＡのＭＡＣアドレスが１６進数表記で「１９２．２５５．５０：１００」である場合、制御コードは２進数表記で「００１１００１０」である。すなわち、制御コードのビット位置「２」と「５」と「６」との値が「１」である。図５に示す例では、ビット位置「２」には車両状態「走行」及び通信制御パターン「Ｒ２」が対応している。図示していないが、ビット位置「５」には車両状態「停車」及び通信制御パターン「Ｒ５」が対応し、ビット位置「６」には車両状態「ＩＧ ＯＦＦ」及び通信制御パターン「Ｒ６」が対応しているとする。この場合、決定部１４４は、ＥＣＵ４００Ａ（のＩＰアドレス「１９２．２５５．５０．１００」）に対して、車両状態「走行」における通信制御パターン「Ｒ２」、車両状態「停車」における通信制御パターン「Ｒ５」、及び車両状態「ＩＧ ＯＦＦ」における通信制御パターン「Ｒ６」を決定する。

【0109】

制御部１４５は、決定部１４４によって決定された制御パターンによる制御処理を実行する。例えば、コードテーブル１５０におけるＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，…は、通信制御パターンを示す制御パターンコードである。制御部１４５は、制御パターンコードに対応する制御プログラムコードを読み出し、読み出した制御プログラムコードを実行することにより、決定された通信制御パターンにしたがった制御処理を実行する。さらに具体的には、通信制御パターンにしたがった制御処理は、通信回路１２０におけるパケット中継制御により実現される。

【0110】

例えば、ヘッダ情報が特定制御仕様に適合していない場合、制御部１４５は、汎用の制御パターンによって制御処理を実行することができる。例えば、汎用の通信制御パターンは、ＩＧ ＯＮ状態において車載装置を送信元とするＩＰパケット及び車載装置を宛先とするＩＰパケットの全てを中継するパターンである。

【0111】

［２－５．第１中継ＥＣＵの動作］
図８を参照し、第２実施形態に係る第１中継ＥＣＵ１００の新規車載装置の制御動作について説明する。

【0112】

車載装置を増設する場合、第１中継ＥＣＵ１００の通信ポート及び電源ポートに新規車載装置が接続される。新規車載装置は、第１中継ＥＣＵ１００に接続されると、新規車載装置のＩＰアドレスを送信元ＩＰアドレスとして指定されたＩＰパケットを送信する。新規車載装置から送信されたＩＰパケット（ＰＤＵ）は、第１中継ＥＣＵ１００のプロセッサ１１１が通信ポートを介して受信する（ステップＳ１０１）。

【0113】

プロセッサ１１１は、受信したＩＰパケットから送信元ＩＰアドレス（ヘッダ情報）を抽出する（ステップＳ１０２）。

【0114】

プロセッサ１１１は、送信元ＩＰアドレスの第２オクテットを参照し、抽出したＩＰアドレスが特定制御仕様に適合するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0115】

ＩＰアドレスが特定制御仕様に適合していない場合（ステップＳ１０３においてＮＯ）、プロセッサ１１１は、汎用の通信制御パターンによる制御処理を実行する（ステップＳ１０４）。

【0116】

ＩＰアドレスが特定制御仕様に適合している場合（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、プロセッサ１１１は、ＩＰアドレスの第３オクテットに格納された制御コードを特定する（ステップＳ１０５）。

【0117】

次にプロセッサ１１１は、特定した制御コードをコードテーブル１５０に照合し、制御コードに対応した通信制御パターン（制御パターンコード）を決定する（ステップＳ１０６）。

【0118】

プロセッサ１１１は、決定された通信制御パターンにしたがってパケット中継を制御する制御処理を実行する（ステップＳ１０７）。以上で、新規車載装置の制御動作が終了する。

【0119】

［３．第３実施形態］
第３実施形態では、ＭＡＣアドレスに基づいて第１制御パターンを決定し、ＩＰアドレスに基づいて第２制御パターンを決定する。

【0120】

具体的な一例では、第１中継ＥＣＵ１００の不揮発性メモリ１１２に、第１実施形態で説明したコードテーブル１５０（以下、「第１テーブル１５０Ａ」ともいう）と、第２実施形態で説明したコードテーブル１５０（以下、「第２テーブル１５０Ｂ」ともいう）が記憶されている。

【0121】

図７を参照する。第３実施形態において、車載ネットワークに接続された新規車載装置は、当該新規車載装置のＩＰアドレスが送信元ＩＰアドレスに指定されたＩＰパケットが収容され、当該新規車載装置のＭＡＣアドレスが送信元ＭＡＣアドレスに指定されたイーサネットフレームを送信する。図１の例では、新規車載装置はＥＣＵ４００Ａ及びセンサ４００Ｂである。ＥＣＵ４００Ａから送信されるイーサネットフレームでは、当該イーサネットフレームに収容されるＩＰパケットの送信元ＩＰアドレスの領域にＥＣＵ４００ＡのＩＰアドレスが格納され、当該イーサネットフレームの送信元ＭＡＣアドレスの領域にＥＣＵ４００ＡのＭＡＣアドレスが格納される。センサ４００Ｂから送信されるイーサネットフレームでは、当該イーサネットフレームに収容されるＩＰパケットの送信元ＩＰアドレスの領域にセンサ４００ＢのＩＰアドレスが格納され、当該イーサネットフレームの送信元ＭＡＣアドレスの領域にセンサ４００ＢのＭＡＣアドレスが格納される。第１中継ＥＣＵ１００に接続された新規車載装置から送信されたイーサネットフレームは、第１中継ＥＣＵ１００における通信ポートによって受信される。例えば、ＥＣＵ４００Ａから送信されたイーサネットフレームは、通信ポート１２１Ｂによって受信される。センサ４００Ｂから送信されたイーサネットフレームは、通信ポート１２１Ｃによって受信される。取得部１４１は、通信ポートによって受信されたイーサネットフレームを取得する。

【0122】

第３実施形態では、イーサネットフレームは「第１ＰＤＵ」に相当し、イーサネットフレームに収容されるＩＰパケットは「第２ＰＤＵ」に相当する。送信元ＭＡＣアドレスは「第１ヘッダ情報」に相当し、送信元ＩＰアドレスは「第２ヘッダ情報」に相当する。

【0123】

抽出部１４２は、取得部１４１によって取得されたイーサネットフレームから、第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報を抽出する。

【0124】

判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出された第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報のそれぞれが、制御パターンの決定のためのヘッダ情報の仕様である特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。具体的な一例では、判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出された送信元ＭＡＣアドレスがＭＡＣアドレスの特定制御仕様に適合しているか否かを判定し、送信元ＩＰアドレスがＩＰアドレスの特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。

【0125】

例えば、決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出された第１ヘッダ情報が判定部１４３によって特定制御仕様に適合していると判定された場合に、第１ヘッダ情報における特定領域（第１特定領域）の情報に基づいて第１制御パターンを決定する。決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出された第２ヘッダ情報が判定部１４３によって特定制御仕様に適合していると判定された場合に、第２ヘッダ情報における特定領域（第２特定領域）の情報に基づいて第２制御パターンを決定する。すなわち、決定部１４４は、イーサネットフレームにおける送信元ＭＡＣアドレスの第４オクテット及び第５オクテットに格納された制御コード（第１制御コード）を第１テーブル１５０Ａと照合し、第１制御コードに対応する電源制御パターンを決定する。決定部１４４は、イーサネットフレームに収容されたＩＰパケットおける送信元ＩＰアドレスの第３オクテットに格納された制御コード（第２制御コード）を第２テーブル１５０Ｂと照合し、第２制御コードに対応する通信制御パターンを決定する。

【0126】

制御部１４５は、決定部１４４によって決定された第１制御パターン及び第２制御パターンによる制御処理を実行する。すなわち、制御部１４５は、決定部１４４によって決定された電源制御パターンにしたがって、新規車載装置が接続された電源ポートに対応するリレーをオン／オフ制御する（第１制御処理）。制御部１４５は、決定部１４４によって決定された通信制御パターンにしたがって、通信回路１２０におけるパケット中継制御を行う（第２制御処理）。

【0127】

例えば、第１ヘッダ情報が特定制御仕様に適合していない場合、制御部１４５は、汎用の電源制御パターンによってリレーをオン／オフ制御する。第２ヘッダ情報が特定制御仕様に適合していない場合、制御部１４５は、汎用の通信制御パターンによってパケットの中継制御を行う。

【0128】

［４．第４実施形態］
第４実施形態では、ＭＡＣアドレス及びＩＰアドレスに基づいて制御パターンを決定する。

【0129】

具体的な一例では、ＭＡＣアドレスに格納された第１制御コードとＩＰアドレスに格納された第２制御コードとを組み合わせ、組み合わされた第１制御コード及び第２制御コードを用いて制御パターンを決定する。第１中継ＥＣＵ１００の不揮発性メモリ１１２に格納されたコードテーブル１５０には、第１制御コードと第２制御コードとの組み合わせと制御パターンとの対応関係が規定されている。

【0130】

図１２は、第４実施形態に係るコードテーブルの一例を示す図である。

【0131】

第３実施形態に係るコードテーブル１５０は、ＭＡＣ用テーブル１５１と、ＩＰ用テーブル１５２と、統合テーブル１５３とを含む。

【0132】

ＭＡＣ用テーブル１５１は、ＭＡＣアドレスに含まれる第１制御コードのビット位置と、第１キーとが対応づけられている。第１キーは、統合テーブル１５３において制御パターンを検索するための情報である。図１２の例では、第１制御コードのビット位置「１」に対応して第１キー「ＫＡ１」が対応づけられている。第１制御コードのビット位置「２」に対応して第１キー「ＫＡ２」が対応づけられている。第１制御コードのビット位置「３」に対応して第１キー「ＫＡ３」が対応づけられている。第１制御コードのビット位置「４」に対応して第１キー「ＫＡ４」が対応づけられている。

【0133】

ＩＰ用テーブル１５２は、ＩＰアドレスに含まれる第２制御コードのビット位置と、第２キーとが対応づけられている。第２キーは、統合テーブル１５３において制御パターンを検索するための情報である。図１２の例では、第２制御コードのビット位置「１」に対応して第２キー「ＫＢ１」が対応づけられている。第２制御コードのビット位置「２」に対応して第２キー「ＫＢ２」が対応づけられている。第２制御コードのビット位置「３」に対応して第２キー「ＫＢ３」が対応づけられている。第２制御コードのビット位置「４」に対応して第２キー「ＫＢ４」が対応づけられている。

【0134】

統合テーブル１５３は、第１キー及び第２キーの組み合わせと、マッチタイプ（完全一致、部分一致）と、制御パターンとが対応づけられている。図１２の例では、第１キー「ＫＡ１」及び第２キー「ＫＢ１」と、マッチタイプ「部分一致」と、制御パターンコード「Ｐ１」とが対応づけられている。第１キー「ＫＡ１」、第２キー「ＫＢ１」及び「ＫＢ２」と、マッチタイプ「完全一致」と、制御パターンコード「Ｒ２」とが対応づけられている。第１キー「ＫＡ３」、第２キー「ＫＢ２」及び「ＫＢ３」と、マッチタイプ「完全一致」と、制御パターンコード「Ｒ３」とが対応づけられている。第１キー「ＫＡ１」、「ＫＡ３」、第２キー「ＫＢ２」及び「ＫＢ３」と、マッチタイプ「完全一致」と、制御パターンコード「Ｒ４」とが対応づけられている。

【0135】

例えば、ＭＡＣアドレスの第１制御コードが「０００００００００００００１０１」であり、ＩＰアドレスの第２制御コードが「０００００１１０」である場合、図１２の例では、ＭＡＣ用テーブル１５１から第１キー「ＫＡ１」及び「ＫＡ３」が取得され、ＩＰ用テーブル１５２から第２キー「ＫＢ２」及び「ＫＢ３」が取得される。取得された第１キー及び第２キーの組み合わせには、「ＫＡ３」、「ＫＢ２」、及び「ＫＢ３」が含まれているため、統合テーブル１５３において制御パターンコード「Ｒ３」が特定される。さらに、第１キー及び第２キーの組み合わせには、「ＫＡ１」、「ＫＡ３」、「ＫＢ２」、及び「ＫＢ３」が含まれているため、統合テーブル１５３において制御パターンコード「Ｐ４」が特定される。

【0136】

図７を参照する。第４実施形態において、車載ネットワークに接続された新規車載装置は、当該新規車載装置のＩＰアドレスが送信元ＩＰアドレスに指定されたＩＰパケットが収容され、当該新規車載装置のＭＡＣアドレスが送信元ＭＡＣアドレスに指定されたイーサネットフレームを送信する。第１中継ＥＣＵ１００に接続された新規車載装置から送信されたイーサネットフレームは、第１中継ＥＣＵ１００における通信ポートによって受信される。取得部１４１は、通信ポートによって受信されたイーサネットフレームを取得する。

【0137】

第４実施形態では、イーサネットフレームは「第１ＰＤＵ」に相当し、イーサネットフレームに収容されるＩＰパケットは「第２ＰＤＵ」に相当する。送信元ＭＡＣアドレスは「第１ヘッダ情報」に相当し、送信元ＩＰアドレスは「第２ヘッダ情報」に相当する。

【0138】

抽出部１４２は、取得部１４１によって取得されたイーサネットフレームから、第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報を抽出する。

【0139】

判定部１４３は、抽出部１４２によって抽出された第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報のそれぞれが、制御パターンの決定のためのヘッダ情報の仕様である特定制御仕様に適合しているか否かを判定する。判定部１４３の機能は、第３実施形態と同様であるので説明を省略する。

【0140】

例えば、決定部１４４は、抽出部１４２によって抽出された第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報のそれぞれが判定部１４３によって特定制御仕様に適合していると判定された場合に、第１ヘッダ情報における特定領域（第１特定領域）に格納された第１制御コード及び第２ヘッダ情報における特定領域（第２特定領域）に格納された第２制御コードの組み合わせに基づいて制御パターンを決定する。すなわち、決定部１４４は、イーサネットフレームにおける送信元ＭＡＣアドレスの第４オクテット及び第５オクテットに格納された第１制御コードをＭＡＣ用テーブル１５１と照合し、第１制御コードに対応する第１キーを特定する。決定部１４４は、イーサネットフレームに収容されたＩＰパケットおける送信元ＩＰアドレスの第３オクテットに格納された第２制御コードをＩＰ用テーブル１５２と照合し、第２キーを特定する。決定部１４４は、特定された第１キー及び第２キーの組み合わせを統合テーブル１５３と照合し、制御パターンを決定する。

【0141】

制御部１４５は、決定部１４４によって決定された制御パターンによる制御処理を実行する。

【0142】

例えば、第１ヘッダ情報及び第２ヘッダ情報の少なくとも１つが特定制御仕様に適合していない場合、制御部１４５は、汎用の制御パターンによって制御処理を実行する。

【0143】

［５．第５実施形態］
第５実施形態では、新規車載装置から送信されたＰＤＵにおける送信元アドレス以外のヘッダ情報を用いて新規車載装置に関する制御パターンを決定する。

【0144】

図１において、ＥＣＵ４００Ａが画像処理ＥＣＵであり、センサ４００Ｂがカメラであるとする。以下、第５実施形態において、ＥＣＵ４００Ａを「画像処理ＥＣＵ４００Ａ」といい、センサ４００Ｂを「カメラ４００Ｂ」という。

【0145】

カメラ４００Ｂから画像処理ＥＣＵ４００Ａへは、カメラ４００Ｂによって取得された撮像画像が送信される。カメラ４００Ｂは画像（動画像）を撮像し、ＲＴＳＰ（Real Time Streaming Protocol）及びＲＴＰ（Real-time Transport Protocol）を用いて画像（音声を含む）を送信する。画像処理ＥＣＵ４００Ａは、ＲＴＳＰ及びＲＴＰを用いて、カメラ４００Ｂから送信された画像を受信する。

【0146】

図１３は、第５実施形態に係るカメラと画像処理ＥＣＵとの間の通信の一例を説明するためのシーケンス図である。

【0147】

画像処理ＥＣＵ４００Ａは、ＲＴＳＰで規定されているＤＥＳＣＲＩＢＥを送信し、画像（コンテンツ）のフォーマットの通知を要求する（ステップＳ２０１）。ＤＥＳＣＲＩＢＥのＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、カメラ４００Ｂへ伝送される。

【0148】

カメラ４００Ｂは、ＤＥＳＣＲＩＢＥに応答し、画像のフォーマットを通知する（ステップＳ２０２）。フォーマット情報を含むＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、画像処理ＥＣＵ４００Ａへ伝送される。

【0149】

画像処理ＥＣＵ４００Ａは、ＲＴＳＰで規定されているＳＥＴＵＰによって、画像のストリーム送信に関する設定情報を送信する（ステップＳ２０３）。設定情報は、例えば、画像の送信に用いられるプロトコル、ポート番号を含む。ＳＥＴＵＰのＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、カメラ４００Ｂへ伝送される。

【0150】

カメラ４００Ｂは、ＳＥＴＵＰへの応答メッセージを送信する（ステップＳ２０４）。応答のＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、画像処理ＥＣＵ４００Ａへ伝送される。

【0151】

画像処理ＥＣＵ４００Ａは、ＲＴＳＰで規定されているＰＬＡＹを送信し、動画の送信開始を要求する（ステップＳ２０５）。ＰＬＡＹのＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、カメラ４００Ｂへ伝送される。

【0152】

カメラ４００Ｂは、ＰＬＡＹへの応答メッセージを送信する（ステップＳ２０６）。応答のＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、画像処理ＥＣＵ４００Ａへ伝送される。

【0153】

カメラ４００Ｂは、画像を送信する（ステップＳ２０７）。画像は、ＳＥＴＵＰで通知されたプロトコル、例えばＲＴＰによって送信される。画像を収容したＩＰパケットは、第１中継ＥＣＵ１００によって中継され、画像処理ＥＣＵ４００Ａへ伝送される。

【0154】

上記のような画像処理ＥＣＵ４００Ａ及びカメラ４００Ｂの間の通信において、第１中継ＥＣＵ１００は、中継するＩＰパケットのヘッダを参照する。例えば、画像処理ＥＣＵ４００Ａからカメラ４００Ｂへ送信されるＩＰパケットのヘッダには、宛先ＩＰアドレスとしてカメラ４００ＢのＩＰアドレスが指定され、通信プロトコル種別（プロトコル番号）としてＲＴＳＰが指定され、送信元ポート番号が指定されている。第１中継ＥＣＵ１００の抽出部１４２は、ＩＰパケットからヘッダ情報として宛先ＩＰアドレス、通信プロトコル種別、及び送信元ポート番号を抽出する。

【0155】

コードテーブル１５０には、宛先ＩＰアドレス、通信プロトコル種別、及び送信元ポート番号に対応した制御パターンコードが対応づけられている。決定部１４４は、抽出された宛先ＩＰアドレス、通信プロトコル種別、及び送信元ポート番号に基づいて、制御パターンコードを決定する。

【0156】

［６．変形例］
上述した各実施形態では、制御パターンとして電源制御パターン及び通信制御パターンを説明した。しかし、制御パターンは、車載装置に関する制御パターンであれば、電源制御パターン及び通信制御パターンには限られない。

【0157】

［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0158】

１０ 車載システム
２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ 通信線
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ 電源線
１００ 第１中継ＥＣＵ
１１０ 制御回路
１１１ プロセッサ
１１２ 不揮発性メモリ
１１３ 揮発性メモリ
１１４ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１１５ バス
１２０ 通信回路
１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ，１２１Ｄ 通信ポート
１３０ 電源回路
１３１Ａ，１３１Ｂ，１３１Ｃ，１３１Ｄ 電源ポート
１３２Ａ，１３２Ｂ，１３２Ｃ，１３２Ｄ リレー
１４０ 制御プログラム
１４１ 取得部
１４２ 抽出部
１４３ 判定部
１４４ 決定部
１４５ 制御部
１５０ コードテーブル
１５０Ａ 第１テーブル
１５０Ｂ 第２テーブル
１５１ ＭＡＣ用テーブル
１５２ ＩＰ用テーブル
１５３ 統合テーブル
２００ 第２中継ＥＣＵ
３００ ＥＣＵ
４００Ａ ＥＣＵ（画像処理ＥＣＵ）
４００Ｂ センサ（カメラ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】