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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025097622
(43)【公開日】2025-07-01
(54)【発明の名称】操舵制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20250624BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20250624BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20250624BHJP
B62D 119/00 20060101ALN20250624BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20250624BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
B62D101:00
B62D119:00
B62D113:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023213913
(22)【出願日】2023-12-19
(71)【出願人】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼田 鳴
(72)【発明者】
【氏名】玉泉 晴天
(72)【発明者】
【氏名】細野 寛
(72)【発明者】
【氏名】三宅 純也
(72)【発明者】
【氏名】柿本 祐輔
(72)【発明者】
【氏名】吉田 俊介
(72)【発明者】
【氏名】田代 貴文
【テーマコード（参考）】
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D232CC08
3D232DA03
3D232DA15
3D232DA63
3D232DA64
3D232DC14
3D232DC33
3D232DC34
3D232DD17
3D232DE02
3D232EB04
3D232EB12
3D232EC23
3D232EC37
3D232GG01
3D333CB02
3D333CB31
3D333CB46
3D333CC06
3D333CC38
3D333CE52
(57)【要約】
【課題】反力トルクの変化の大きさが過度に大きくことを抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＰＵは、入力変数としての操舵角に応じて目標転舵相当角θｐ＊０を設定する。ＰＵは、目標転舵相当角θｐ＊０が不連続的に変化する所定の条件をトリガとして、目標転舵相当角θｐ＊０の前回値と今回値との差であるオフセット量を算出する。ＰＵは、目標転舵相当角θｐ＊からオフセット量に応じたオフセット補正量Δθｐを減算することによって目標転舵相当角θｐ＊を算出する。ＰＵは、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロよりも大きい場合、ステアリングホイールの回転に抗する軸力Ｆを調整する。
【選択図】図２
【解決手段】ＰＵは、入力変数としての操舵角に応じて目標転舵相当角θｐ＊０を設定する。ＰＵは、目標転舵相当角θｐ＊０が不連続的に変化する所定の条件をトリガとして、目標転舵相当角θｐ＊０の前回値と今回値との差であるオフセット量を算出する。ＰＵは、目標転舵相当角θｐ＊からオフセット量に応じたオフセット補正量Δθｐを減算することによって目標転舵相当角θｐ＊を算出する。ＰＵは、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロよりも大きい場合、ステアリングホイールの回転に抗する軸力Ｆを調整する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングホイールに反力を付与する反力モータと、転舵モータによって転舵輪を転舵させる転舵装置と、を備えるステアバイワイヤシステムに適用され、
目標転舵相当角設定処理、転舵操作処理、反力操作処理、および調整処理を実行するように構成され、
前記目標転舵相当角設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角を設定する処理であり、
前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、
前記転舵操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵モータを操作する処理であり、
前記反力操作処理は、前記転舵装置の状態量に応じて前記反力モータのトルクを制御する処理であり、
前記調整処理は、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況下、前記反力モータのトルクを調整する処理である操舵制御装置。
目標転舵相当角設定処理、転舵操作処理、反力操作処理、および調整処理を実行するように構成され、
前記目標転舵相当角設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角を設定する処理であり、
前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、
前記転舵操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵モータを操作する処理であり、
前記反力操作処理は、前記転舵装置の状態量に応じて前記反力モータのトルクを制御する処理であり、
前記調整処理は、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況下、前記反力モータのトルクを調整する処理である操舵制御装置。
【請求項2】
前記目標転舵相当角設定処理は、ベース値設定処理、オフセット量算出処理、オフセット補正処理、およびオフセットキャンセル処理を実行するように構成され、
前記ベース値設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角のベース値を設定する処理であり、
前記オフセット量算出処理は、所定の条件が成立することをトリガとして前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との差分相当量であるオフセット量を算出する処理であり、
前記オフセット補正処理は、前記オフセット量に応じたオフセット補正量によって前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との乖離を減少させるように前記目標転舵相当角を補正する処理であり、
前記オフセットキャンセル処理は、前記オフセット補正量の大きさを減少させる処理であり、
前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記オフセットキャンセル処理が実行される状況である請求項１記載の操舵制御装置。
前記ベース値設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角のベース値を設定する処理であり、
前記オフセット量算出処理は、所定の条件が成立することをトリガとして前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との差分相当量であるオフセット量を算出する処理であり、
前記オフセット補正処理は、前記オフセット量に応じたオフセット補正量によって前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との乖離を減少させるように前記目標転舵相当角を補正する処理であり、
前記オフセットキャンセル処理は、前記オフセット補正量の大きさを減少させる処理であり、
前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記オフセットキャンセル処理が実行される状況である請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項3】
前記反力操作処理は、アシスト量設定処理、軸力設定処理、および目標反力設定処理を含んで且つ前記反力モータのトルクを目標反力トルクに応じて制御する処理であり、
前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、
前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、
前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、
前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、
前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力を調整する処理である請求項１記載の操舵制御装置。
前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、
前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、
前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、
前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、
前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力を調整する処理である請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項4】
前記軸力設定処理は、入力変数としての前記転舵モータの電流に基づき電流軸力を設定する処理を含み、
前記軸力は、前記電流軸力を含み、
前記調整処理は、前記電流軸力を調整する処理を含む請求項３記載の操舵制御装置。
前記軸力は、前記電流軸力を含み、
前記調整処理は、前記電流軸力を調整する処理を含む請求項３記載の操舵制御装置。
【請求項5】
前記調整処理は、入力変数としての前記オフセット量の減少速度に基づき前記反力モータのトルクを調整する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項6】
前記調整処理は、入力変数としての前記オフセット量に基づき前記反力モータのトルクを調整する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項7】
前記調整処理は、操舵角速度の大きさが大きい場合の前記オフセット補正量の減少速度の大きさが前記操舵角速度の大きさが小さい場合の前記オフセット補正量の大きさの減少速度以下である条件で、前記操舵角速度に応じて前記オフセット補正量の減少速度の大きさを調整することによって、前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項8】
トルク規定処理を実行するように構成され、
前記トルク規定処理は、入力としての舵角変数の値に基づきステアリングシャフトに加わるべきトルクを規定する処理であり、
前記調整処理は、前記トルク規定処理によって規定されたトルクの変化に近づけるように前記反力モータのトルクの変化を調整する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
前記トルク規定処理は、入力としての舵角変数の値に基づきステアリングシャフトに加わるべきトルクを規定する処理であり、
前記調整処理は、前記トルク規定処理によって規定されたトルクの変化に近づけるように前記反力モータのトルクの変化を調整する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項9】
所定成分反映処理を実行するように構成され、
前記所定成分反映処理は、入力としての前記転舵モータのトルク変数の値に応じて前記転舵輪に付与される周波数信号のうちの所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる処理であり、
前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記所定成分が前記反力モータのトルクに反映されている状況を含み、
前記調整処理は、前記所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる度合いを調整する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
前記所定成分反映処理は、入力としての前記転舵モータのトルク変数の値に応じて前記転舵輪に付与される周波数信号のうちの所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる処理であり、
前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記所定成分が前記反力モータのトルクに反映されている状況を含み、
前記調整処理は、前記所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる度合いを調整する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項10】
前記オフセットキャンセル処理は、前記目標転舵相当角設定処理によって設定される目標転舵相当角の変化速度に応じて前記オフセット補正量の減少速度を設定する処理を含み、
前記調整処理は、前記オフセット補正処理が実行されている場合、前記オフセットキャンセル処理の入力変数としての前記目標転舵相当角と操舵角との舵角比を変更することによって前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
前記調整処理は、前記オフセット補正処理が実行されている場合、前記オフセットキャンセル処理の入力変数としての前記目標転舵相当角と操舵角との舵角比を変更することによって前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項11】
前記反力操作処理は、アシスト量設定処理、軸力設定処理、および目標反力設定処理を含んで且つ前記反力モータのトルクを目標反力トルクに応じて制御する処理であり、
前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、
前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、
前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、
前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、
前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力の変化の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、
前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、
前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、
前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、
前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力の変化の大きさを小さい側に制限する処理を含む請求項１記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば下記特許文献１には、ステアバイワイヤシステムにおける操舵制御装置が記載されている。この装置は、入力変数としての転舵輪の転舵角の目標値および転舵モータのトルクを示す電流値に基づき、ステアリングホイールの回転に抗する軸力を設定する処理を実行する。この装置は、制御の安定性を保つことができるように軸力の勾配を設定している。
【0003】
またたとえば下記特許文献２には、ステアバイワイヤシステムにおいて、所定の条件下、転舵輪の転舵角の目標値と転舵角との差に応じて目標値を補正した後、補正量をゼロに徐変する操舵制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１５５２９５号公報
【特許文献2】特開２０２２－３７７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上記のように目標値を補正した後に補正量をゼロに徐変する処理を実行する場合には、同処理を実行しない場合と比較すると、転舵角の目標値の変化速度が大きくなる。そのため、徐変する処理を想定することなく軸力が設計されている場合、軸力の勾配が想定以上に大きくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．ステアリングホイールに反力を付与する反力モータと、転舵モータによって転舵輪を転舵させる転舵装置と、を備えるステアバイワイヤシステムに適用され、目標転舵相当角設定処理、転舵操作処理、反力操作処理、および調整処理を実行するように構成され、前記目標転舵相当角設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角を設定する処理であり、前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、前記転舵操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵モータを操作する処理であり、前記反力操作処理は、前記転舵装置の状態量に応じて前記反力モータのトルクを制御する処理であり、前記調整処理は、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況下、前記反力モータのトルクを調整する処理である操舵制御装置。
１．ステアリングホイールに反力を付与する反力モータと、転舵モータによって転舵輪を転舵させる転舵装置と、を備えるステアバイワイヤシステムに適用され、目標転舵相当角設定処理、転舵操作処理、反力操作処理、および調整処理を実行するように構成され、前記目標転舵相当角設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角を設定する処理であり、前記目標転舵相当角は、前記転舵輪の転舵角を示す変数である転舵相当角の目標値であり、前記転舵操作処理は、前記目標転舵相当角が制御量の目標値である制御の操作量に応じて前記転舵モータを操作する処理であり、前記反力操作処理は、前記転舵装置の状態量に応じて前記反力モータのトルクを制御する処理であり、前記調整処理は、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況下、前記反力モータのトルクを調整する処理である操舵制御装置。
【0007】
上記構成では、反力操作処理の基本的な設定によって考慮されていない事情に起因して操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる場合、調整処理によって反力モータのトルクが調整される。そのため、反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
【0008】
２．前記目標転舵相当角設定処理は、ベース値設定処理、オフセット量算出処理、オフセット補正処理、およびオフセットキャンセル処理を実行するように構成され、前記ベース値設定処理は、操舵要求に応じて目標転舵相当角のベース値を設定する処理であり、前記オフセット量算出処理は、所定の条件が成立することをトリガとして前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との差分相当量であるオフセット量を算出する処理であり、前記オフセット補正処理は、前記オフセット量に応じたオフセット補正量によって前記目標転舵相当角と実際の前記転舵相当角との乖離を減少させるように前記目標転舵相当角を補正する処理であり、前記オフセットキャンセル処理は、前記オフセット補正量の大きさを減少させる処理であり、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記オフセットキャンセル処理が実行される状況である上記１記載の操舵制御装置。
【0009】
オフセットキャンセル処理が実行される場合には、実行されない場合と比較すると、目標転舵相当角の変化が大きくなる。そのため、オフセットキャンセル処理が実行される状況は、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況である。
【0010】
３．前記反力操作処理は、アシスト量設定処理、軸力設定処理、および目標反力設定処理を含んで且つ前記反力モータのトルクを前記目標反力トルクに応じて制御する処理であり、前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力を調整する処理である上記１または２記載の操舵制御装置。
【0011】
上記構成では、軸力を調整することによって、目標反力トルクの変化が過度に大きくなることを抑制できる。そのため、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
【0012】
４．前記軸力設定処理は、入力変数としての前記転舵モータの電流に基づき電流軸力を設定する処理を含み、前記軸力は、前記電流軸力を含み、前記調整処理は、前記電流軸力を調整する処理を含む上記３記載の操舵制御装置。
【0013】
目標転舵相当角の変化が大きくなると、転舵モータのトルクの変化が大きくなる傾向がある。これは、転舵モータを流れる電流の変化が大きくなることから、電流軸力の変化が大きくなることを意味する。そのため、上記構成では、電流軸力を調整することにより、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
【0014】
５．前記調整処理は、入力変数としての前記オフセット量の減少速度に基づき前記反力モータのトルクを調整する処理を含む上記２～４のいずれか１つ（上記２を含まないものを除く）に記載の操舵制御装置。
【0015】
オフセット量の減少速度が大きいほど、目標転舵相当角の変化が大きくなる。したがって、オフセット量の減少速度が大きいほど、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりやすい。そこで、上記構成では、オフセット量の減少速度に基づき反力モータのトルクを調整することにより、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
【0016】
６．前記調整処理は、入力変数としての前記オフセット量に基づき前記反力モータのトルクを調整する処理を含む上記２～５のいずれか１つ（上記２を含まないものを除く）に記載の操舵制御装置。
【0017】
オフセット量の大きさが大きいほど、目標転舵相当角の変化が大きくなりやすい状況が顕在化しやすい。したがって、オフセット量の大きさが大きいほど、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなる状況が顕在化しやすい。そこで、上記構成では、オフセット量に基づき反力モータのトルクを調整することにより、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなる状況が顕在化することを抑制できる。
【0018】
７．前記調整処理は、操舵角速度の大きさが大きい場合の前記オフセット補正量の減少速度の大きさが前記操舵角速度の大きさが小さい場合の前記オフセット補正量の大きさの減少速度以下である条件で、前記操舵角速度に応じて前記オフセット補正量の減少速度の大きさを調整することによって、前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む上記２～６のいずれか１つ（上記２を含まないものを除く）に記載の操舵制御装置。
【0019】
操舵角速度の大きさが大きいほど、目標転舵角速度の大きさが大きくなる傾向がある。そして、目標転舵角速度の大きさが大きい場合には、操舵要求に対する反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりやすい。そこで、上記構成では、操舵角速度の大きさに対するオフセット量の減少速度の大きさに負の相関を付与する。これにより、目標転舵相当角の変化が過度に大きくなることを抑制できる。
【0020】
８．トルク規定処理を実行するように構成され、前記トルク規定処理は、入力としての舵角変数の値に基づきステアリングシャフトに加わるべきトルクを規定する処理であり、前記調整処理は、前記トルク規定処理によって規定されたトルクに近づけるように前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む上記１～７のいずれか１つに記載の操舵制御装置。
【0021】
ステアリングシャフトと転舵輪との動力伝達が可能な装置においては、操舵角等の舵角に応じて、ステアリングシャフトに加わるトルクが概ね定まる。そこで、上記構成では、舵角変数の値に応じてステアリングシャフトに加わるべきトルクを設定する。そして、このトルクの変化に近づけるように反力モータのトルクの変化の大きさを調整することにより、反力モータのトルクの変化を規定トルク設定処理によって定まるトルクの変化によって規制することができる。
【0022】
９．所定成分反映処理を実行するように構成され、前記所定成分反映処理は、入力としての前記転舵モータのトルク変数の値に応じて前記転舵輪に付与される周波数信号のうちの所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる処理であり、前記操舵要求に対する前記反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、前記所定成分が前記反力モータのトルクに反映されている状況を含み、前記調整処理は、前記所定成分を前記反力モータのトルクに反映させる度合いを調整する処理を含む上記１～８のいずれか１つに記載の操舵制御装置。
【0023】
反力モータのトルクに所定成分が反映される場合、反力モータのトルクの変化が所定成分によって変動する。そこで上記構成では、所定成分が反力モータのトルクに反映される度合いを調整することによって、反力モータのトルクの変化が過度に大きくなることを抑制できる。
【0024】
１０．前記オフセットキャンセル処理は、前記目標転舵相当角設定処理によって設定される目標転舵相当角の変化速度に応じて前記オフセット補正量の減少速度を設定する処理を含み、前記調整処理は、前記オフセット補正処理が実行されている場合、前記オフセットキャンセル処理の入力変数としての前記目標転舵相当角と操舵角との舵角比を変更することによって前記反力モータのトルクの大きさを調整する処理を含む上記２～９のいずれか１つ（上記２を含まないものを除く）に記載の操舵制御装置。
【0025】
上記構成では、目標転舵相当角設定処理によって設定される目標転舵相当角の変化速度に応じてオフセット補正量の大きさの減少速度が定まる。一方、目標転舵相当角の変化速度は、舵角比に応じて変化する。そのため、上記構成では、舵角比を変更することによって、オフセット補正量の大きさの減少速度を調整できる。そしてこれにより、転舵操作処理の入力変数としての目標転舵相当角の変化を調整できる。
【0026】
１１．前記反力操作処理は、アシスト量設定処理、軸力設定処理、および目標反力設定処理を含んで且つ前記反力モータのトルクを目標反力トルクに応じて制御する処理であり、前記軸力設定処理は、運転者によるステアリングシャフトの回転操作に抗する力である軸力を設定する処理であり、前記アシスト量設定処理は、操舵トルクを入力としてアシスト量を設定する処理であり、前記アシスト量は、運転者が前記ステアリングシャフトを回転させるのをアシストする量であり、前記目標反力設定処理は、前記アシスト量を前記軸力から減算した値に応じて前記目標反力トルクを設定する処理であり、前記調整処理は、前記軸力設定処理によって設定される軸力の変化の大きさを小さい側に制限する処理を含む上記１～１０のいずれか１つに記載の操舵制御装置。
【0027】
上記構成では、軸力の変化の大きさを制限することによって、反力モータのトルクの変化の大きさが過度に大きくことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】第１の実施形態にかかる車両の構成を示す図である。
【図7】第１の実施形態の作用を示すタイムチャートである。
【図8】第２の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図9】第３の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図10】第４の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図11】第５の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図12】第６の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図13】第７の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【図14】第８の実施形態にかかる操舵制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態を図面に従って説明する。
「前提構成」
図１に示すように、車両の操舵装置１０は、ステアバイワイヤ式の操舵装置である。操舵装置１０は、反力アクチュエータＡｒと、転舵アクチュエータＡｔとを備えている。本実施形態の操舵装置１０は、ステアリングホイール１２と、転舵輪４４との間の動力伝達路が機械的に遮断された構造を有している。
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態を図面に従って説明する。
「前提構成」
図１に示すように、車両の操舵装置１０は、ステアバイワイヤ式の操舵装置である。操舵装置１０は、反力アクチュエータＡｒと、転舵アクチュエータＡｔとを備えている。本実施形態の操舵装置１０は、ステアリングホイール１２と、転舵輪４４との間の動力伝達路が機械的に遮断された構造を有している。
【0030】
ステアリングホイール１２には、ステアリングシャフト１４が連結されている。反力アクチュエータＡｒは、ステアリングホイール１２に操舵反力を付与するためのアクチュエータである。操舵反力とは、運転者によるステアリングホイール１２の操作方向とは反対方向へ向けて作用する力をいう。操舵反力をステアリングホイール１２に付与することにより、運転者に適度な手応え感を与えることが可能である。反力アクチュエータＡｒは、減速機構１６、反力モータ２０、および反力用インバータ２２を備えている。
【0031】
反力モータ２０は、一例として、３相のブラシレスモータである。反力モータ２０の回転軸は、減速機構１６を介して、ステアリングシャフト１４に連結されている。一方、転舵シャフト４０は、図１中の左右方向である車幅方向に沿って延びる。転舵シャフト４０の両端には、それぞれタイロッド４２を介して左右の転舵輪４４が連結されている。転舵シャフト４０が直線運動することにより、転舵輪４４の転舵角が変更される。
【0032】
転舵アクチュエータＡｔは、減速機構５６、転舵モータ６０、および転舵用インバータ６２を備えている。転舵モータ６０は、一例として、３相の表面磁石同期電動機である。転舵モータ６０の回転軸は、減速機構５６を介してピニオンシャフト５２に連結されている。ピニオンシャフト５２のピニオン歯は、転舵シャフト４０のラック歯５４に噛み合わされている。ラック歯５４が設けられた転舵シャフト４０とピニオンシャフト５２とによって、ラックアンドピニオン機構５０が構成されている。転舵モータ６０のトルクは、転舵力としてピニオンシャフト５２を介して転舵シャフト４０に付与される。転舵モータ６０の回転に応じて、転舵シャフト４０は図１中の左右方向である車幅方向に沿って移動する。
【0033】
操舵制御装置７０は、ＰＵ７２および記憶装置７４を備えている。ＰＵ７２は、ＣＰＵ、およびＧＰＵ等のソフトウェア処理装置である。操舵制御装置７０は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２が実行することにより制御量を制御する。
【0034】
操舵制御装置７０は、ステアリングホイール１２を制御対象とする。操舵制御装置７０は、制御対象の制御量としての操舵反力を制御すべく、反力アクチュエータＡｒを操作する。図１には、反力用インバータ２２への操作信号ＭＳｓを記載している。また、操舵制御装置７０は、転舵輪４４を制御対象とする。操舵制御装置７０は、制御対象の制御量としての転舵輪４４の転舵角を制御すべく、転舵アクチュエータＡｔを操作する。図１には、転舵用インバータ６２への操作信号ＭＳｔを記載している。
【0035】
操舵制御装置７０は、制御量を制御すべく、トルクセンサ８０によって検出される、ステアリングシャフト１４への入力トルクである操舵トルクＴｈを参照する。また、操舵制御装置７０は、回転角センサ８２によって検出される反力モータ２０の回転軸の回転角θａを参照する。また、操舵制御装置７０は、反力モータ２０に流れる電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１を参照する。電流ｉｕ１，ｉｖ１，ｉｗ１は、反力用インバータ２２の各レッグに設けられたシャント抵抗の電圧降下量として定量化されている。操舵制御装置７０は、制御量を制御すべく、回転角センサ８４によって検出される転舵モータ６０の回転軸の回転角θｂを参照する。また、操舵制御装置７０は、転舵モータ６０に流れる電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２を参照する。電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２は、転舵用インバータ６２の各レッグに設けられたシャント抵抗の電圧降下量として定量化されている。また、操舵制御装置７０は、車速センサ９２によって検出される車速Ｖを参照する。
【0036】
「制御」
図２に、操舵制御装置７０によって実行される処理の一部を示す。
アシスト量設定処理Ｍ１０は、入力変数としての操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに基づき、アシスト量Ｔａを算出する処理である。アシスト量Ｔａは、運転者の操舵方向と同一方向の量となっている。アシスト量Ｔａの大きさは、運転者による操舵をアシストする力を大きくする場合に大きい値に設定される。
図２に、操舵制御装置７０によって実行される処理の一部を示す。
アシスト量設定処理Ｍ１０は、入力変数としての操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに基づき、アシスト量Ｔａを算出する処理である。アシスト量Ｔａは、運転者の操舵方向と同一方向の量となっている。アシスト量Ｔａの大きさは、運転者による操舵をアシストする力を大きくする場合に大きい値に設定される。
【0037】
図３に、アシスト量設定処理Ｍ１０の詳細を示す。
基本アシスト量設定処理Ｍ４０は、入力変数としての操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに基づき、基本アシスト量Ｔａｂを設定する処理である。基本アシスト量設定処理Ｍ４０は、基本アシスト量Ｔａｂを、操舵トルクＴｈと正の相関を有する値に設定する。この処理は、たとえば、記憶装置７４にマップデータが予め記憶された状態において、ＰＵ５２によって基本アシスト量Ｔａｂをマップ演算する処理であってもよい。マップデータは、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖが入力変数であって且つ、基本アシスト量Ｔａｂが出力変数であるデータである。
基本アシスト量設定処理Ｍ４０は、入力変数としての操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに基づき、基本アシスト量Ｔａｂを設定する処理である。基本アシスト量設定処理Ｍ４０は、基本アシスト量Ｔａｂを、操舵トルクＴｈと正の相関を有する値に設定する。この処理は、たとえば、記憶装置７４にマップデータが予め記憶された状態において、ＰＵ５２によって基本アシスト量Ｔａｂをマップ演算する処理であってもよい。マップデータは、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖが入力変数であって且つ、基本アシスト量Ｔａｂが出力変数であるデータである。
【0038】
なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値が演算結果である処理であればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値が演算結果である処理であればよい。また、これに代えて、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の入力変数の値のうちの最も近い値に対応するマップデータの出力変数の値が演算結果である処理であってもよい。
【0039】
ロードインフォメーション処理Ｍ５０は、路面から転舵輪４４に加わる力である路面反力に関する情報を、ステアリングホイール１２に重畳するための処理である。ロードインフォメーション処理Ｍ５０は、バンドパスフィルタＭ５２、フィルタ係数設定処理Ｍ５４、およびゲイン乗算処理Ｍ５６を含む。バンドパスフィルタＭ５２には、ｑ軸電流ｉｑｔが入力される。ｑ軸電流ｉｑｔは、転舵モータ６０のｑ軸電流である。ｑ軸電流ｉｑｔは、ＰＵ７２によって、入力変数としての電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２および回転角θｂに基づき算出される。ｑ軸電流ｉｑｔは、路面反力による転舵輪４４の振動成分を含む変数としてバンドパスフィルタＭ５２に入力される。バンドパスフィルタＭ５２は、路面の凹凸に起因した振動周波数帯の信号を選択的に抽出する処理である。ゲイン乗算処理Ｍ５６は、バンドパスフィルタＭ５２の出力値に、ゲインＧｂを乗算した値を、路面情報トルクＴｉに代入する処理である。フィルタ係数設定処理Ｍ５４は、車速Ｖに応じてバンドパスフィルタＭ５２のフィルタ係数τｉを設定する処理である。フィルタ係数τｉは、バンドパスフィルタＭ５２が透過させる周波数帯を規定するための変数、または減衰のさせ方を規定するための変数である。ここで、透過させる周波数帯を規定する変数は、たとえば中心周波数を規定する変数であってもよい。また、減衰のさせ方を規定する変数は、たとえば減衰係数であってもよい。ここでは、フィルタ係数τｉを１つの変数として記載しているが、実際には複数であってもよい。
【0040】
合成処理Ｍ６０は、基本アシスト量Ｔａｂから、路面情報トルクＴｉを減算する処理である。こうして算出された値が、アシスト量Ｔａである。
図２に戻り、操舵角算出処理Ｍ１２は、入力変数としての回転角θａに基づき、ステアリングホイール１２の回転角である操舵角θｈを算出する処理である。操舵角算出処理Ｍ１２は、回転角θａを、たとえば、車両が直進しているときのステアリングホイール１２の位置であるステアリング中立位置からの反力モータ２０の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む積算角に換算する処理を含む。操舵角算出処理Ｍ１２は、換算して得られた積算角に減速機構１６の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、操舵角θｈを演算する処理を含む。なお、操舵角θｈは、一例として、ステアリング中立位置よりも右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負に設定される。
図２に戻り、操舵角算出処理Ｍ１２は、入力変数としての回転角θａに基づき、ステアリングホイール１２の回転角である操舵角θｈを算出する処理である。操舵角算出処理Ｍ１２は、回転角θａを、たとえば、車両が直進しているときのステアリングホイール１２の位置であるステアリング中立位置からの反力モータ２０の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む積算角に換算する処理を含む。操舵角算出処理Ｍ１２は、換算して得られた積算角に減速機構１６の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、操舵角θｈを演算する処理を含む。なお、操舵角θｈは、一例として、ステアリング中立位置よりも右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負に設定される。
【0041】
軸力設定処理Ｍ１４は、入力変数としての車速Ｖ、転舵モータ６０のｑ軸電流ｉｑｔ、および操舵角θｈに基づき、軸力Ｆを設定する処理である。軸力Ｆは、転舵輪４４を通じて転舵シャフト４０に作用する力を制御によって表現する値である。ただし、軸力Ｆは、転舵シャフト４０に作用する力を高精度に推定することを意図している必要はない。軸力Ｆは、たとえば転舵シャフト４０に作用する力を仮想的に定めたものであってもよい。軸力Ｆは、ステアリングシャフト１４に加わるトルクに換算されている。すなわち、転舵輪４４とステアリングシャフト１４との動力伝達が可能な状態と仮定した場合にステアリングシャフト１４に加わるトルクに換算されている。
【0042】
図４に、軸力設定処理Ｍ１４の詳細を示す。
角度軸力設定処理Ｍ７０は、入力変数としての操舵角θｈおよび車速Ｖに基づき、角度軸力Ｆａを算出する処理である。角度軸力Ｆａは、任意に設定する車両のモデル等により規定される軸力の推定値である。角度軸力Ｆａは、路面情報が反映されない軸力として算出される。路面情報とは、車両の横方向への挙動に影響を与えない微小な凹凸や車両の横方向への挙動に影響を与える段差等の情報である。角度軸力設定処理Ｍ７０は、一例として、操舵角θｈの絶対値が大きい場合の角度軸力Ｆａの絶対値が操舵角θｈの絶対値が小さい場合の角度軸力Ｆａの絶対値以上となる条件で、操舵角θｈに応じて角度軸力Ｆａを変更する処理である。また、角度軸力設定処理Ｍ７０は、一例として、車速Ｖが大きい場合の角度軸力Ｆａの絶対値が車速Ｖが小さい場合の角度軸力Ｆａの絶対値以上となる条件で、車速Ｖに応じて角度軸力Ｆａを変更する処理であってもよい。
角度軸力設定処理Ｍ７０は、入力変数としての操舵角θｈおよび車速Ｖに基づき、角度軸力Ｆａを算出する処理である。角度軸力Ｆａは、任意に設定する車両のモデル等により規定される軸力の推定値である。角度軸力Ｆａは、路面情報が反映されない軸力として算出される。路面情報とは、車両の横方向への挙動に影響を与えない微小な凹凸や車両の横方向への挙動に影響を与える段差等の情報である。角度軸力設定処理Ｍ７０は、一例として、操舵角θｈの絶対値が大きい場合の角度軸力Ｆａの絶対値が操舵角θｈの絶対値が小さい場合の角度軸力Ｆａの絶対値以上となる条件で、操舵角θｈに応じて角度軸力Ｆａを変更する処理である。また、角度軸力設定処理Ｍ７０は、一例として、車速Ｖが大きい場合の角度軸力Ｆａの絶対値が車速Ｖが小さい場合の角度軸力Ｆａの絶対値以上となる条件で、車速Ｖに応じて角度軸力Ｆａを変更する処理であってもよい。
【0043】
なお、「Ａが大きい場合のＢをＡが小さい場合のＢ以上にする条件でＡに応じてＢを変更する」との記載等において、Ａが大きい場合とＡが小さい場合とは、両者を比較した場合の相対的な大小関係を意味する。たとえば、「Ａが大きい場合」は、「Ａが第１の値」である場合に対応し、「Ａが小さい場合」は、「Ａが第１の値よりも小さい第２の値である場合」に対応する。そして、上記記載によれば、第１の値と第２の値との設定によっては、Ａが第１の値である場合のＢが、Ａが第２の値である場合のＢよりも大きくなることがあることを意味する。また、上記記載は、Ｂが大きい場合のＡが、Ｂが小さい場合のＡよりも大きくなるように、Ａに応じてＢを変更することを意味する。
【0044】
詳しくは、角度軸力設定処理Ｍ７０は、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２によって角度軸力Ｆａをマップ演算する処理である。マップデータは、目標転舵相当角θｐ＊および車速Ｖが入力変数であって且つ、角度軸力Ｆａが出力変数であるデータである。
【0045】
電流軸力設定処理Ｍ７２は、転舵モータ６０のｑ軸電流ｉｑｔとして、電流軸力Ｆｉを算出する処理である。電流軸力Ｆｉは、転舵輪４４を転舵させるべく動作する転舵シャフト４０に実際に作用する軸力、すなわち転舵シャフト４０に実際に伝達される軸力の推定値である。電流軸力Ｆｉは、上記路面情報が反映される軸力として算出される。例えば、電流軸力設定処理Ｍ７２は、転舵モータ６０によって転舵シャフト４０に加えられるトルクと、転舵輪４４を通じて転舵シャフト４０に加えられる力に応じたトルクとが釣り合うとして、電流軸力Ｆｉを算出する処理である。
【0046】
配分比算出処理Ｍ７４は、入力変数としての車速Ｖおよび操舵角θｈに基づき、割合Ｄｉを算出する処理である。割合Ｄｉは、角度軸力Ｆａと、電流軸力Ｆｉとの和に対する電流軸力Ｆｉの割合である。割合Ｄｉは、ゼロ以上１以下の値を有する。配分比算出処理Ｍ７４は、たとえば記憶装置７４にマップデータが記憶された状態でＰＵ７２によって割合Ｄｉをマップ演算する処理であってもよい。ここで、マップデータは、車速Ｖおよび操舵角θｈが入力変数であって且つ、割合Ｄｉが出力変数であるデータである。
【0047】
第２割合算出処理Ｍ７６は、「１」から割合Ｄｉを減算することによって、第２割合「１－Ｄｉ」を算出する処理である。第２割合は、角度軸力Ｆａと、電流軸力Ｆｉとの和に対する角度軸力Ｆａの割合である。
【0048】
第１割合乗算処理Ｍ７８は、電流軸力Ｆｉに割合Ｄｉを乗算する処理である。第２割合乗算処理Ｍ８０は、角度軸力Ｆａに第２割合を乗算する処理である。加算処理Ｍ８２は、第１割合乗算処理Ｍ７８の出力値と、第２割合乗算処理Ｍ８０の出力値とを加算した値を、軸力Ｆに代入する処理である。すなわち、軸力Ｆは、角度軸力Ｆａと電流軸力Ｆｉとの加重平均処理値となっている。
【0049】
図２に戻り、減算処理Ｍ１６は、アシスト量Ｔａから軸力Ｆを減算した値を、目標反力トルクＴｒ＊に代入する処理である。目標反力トルクＴｒ＊は、反力モータ２０がステアリングシャフト１４に加えるトルクの目標値である。なお、軸力Ｆが目標反力トルクＴｒ＊を構成する際には、減算処理Ｍ１６によって軸力Ｆの符号が反転される。したがって、軸力設定処理Ｍ１４が出力する軸力Ｆの符号は、操舵反力の符号とは逆となっている。これは単に演算上の設定である。
【0050】
反力用操作信号生成処理Ｍ１８は、ステアリングシャフト１４に加えるトルクが目標反力トルクＴｒ＊となるように、反力モータ２０のトルクを制御すべく、反力用インバータ２２に対する操作信号ＭＳｓを生成する処理である。詳しくは、反力用操作信号生成処理Ｍ１８は、目標反力トルクＴｒ＊を反力モータ２０の目標トルクに換算する処理を含む。また、反力用操作信号生成処理Ｍ１８は、電流のフィードバック制御によって、反力モータ２０を流れる電流を目標反力トルクＴｒ＊から定まる電流に近づけるべく、反力用インバータ２２に対する操作信号ＭＳｓを算出する処理を含む。なお、操作信号ＭＳｓは、実際には、反力用インバータ２２の６つのスイッチング素子のそれぞれに対する操作信号となっている。目標反力トルクＴｒ＊の符号は、通常、アシスト量Ｔａの符号とは逆となっている。
【0051】
転舵相当角算出処理Ｍ２０は、入力変数としての回転角θｂに基づき、ピニオンシャフト５２の回転角度である転舵相当角θｐを算出する処理である。転舵相当角算出処理Ｍ２０は、たとえば、車両が直進しているときの転舵シャフト４０の位置であるラック中立位置からの転舵モータ６０の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む積算角に換算する処理を含む。転舵相当角算出処理Ｍ２０は、換算して得られた積算角に減速機構５６の回転速度比に基づく換算係数を乗算することで、ピニオンシャフト５２の実際の回転角である転舵相当角θｐを算出する処理を含む。なお、転舵相当角θｐは、一例として、ラック中立位置よりも右側の角度である場合に正、左側の角度である場合に負に設定される。転舵相当角θｐは、転舵輪４４の転舵角を示す変数である。
【0052】
ベース値設定処理Ｍ２２は、入力変数としての操舵角θｈおよび車速Ｖに基づき、目標転舵相当角θｐ＊０を算出する処理である。目標転舵相当角θｐ＊０は、運転者によるステアリングホイール１２の操作に応じた転舵相当角θｐの目標値である。ベース値設定処理Ｍ２２は、操舵角θｈと目標転舵相当角θｐ＊との比である目標舵角比を、車速Ｖ等に応じて変更する処理を含む。
【0053】
オフセット補正量算出処理Ｍ２４は、目標転舵相当角θｐ＊０のオフセット補正量Δθｐを算出する処理である。
オフセット補正処理Ｍ２６は、目標転舵相当角θｐ＊０からオフセット補正量Δθｐを減算することによって、目標転舵相当角θｐ＊を算出する処理である。
オフセット補正処理Ｍ２６は、目標転舵相当角θｐ＊０からオフセット補正量Δθｐを減算することによって、目標転舵相当角θｐ＊を算出する処理である。
【0054】
転舵フィードバック処理Ｍ２８は、転舵相当角θｐが制御量であって且つ目標転舵相当角θｐ＊が制御量の目標値であるフィードバック制御の操作量に応じて、転舵モータ６０のトルクの指令値である転舵トルク指令値Ｔｔ＊を算出する処理である。
【0055】
転舵用操作信号生成処理Ｍ３０は、入力変数としての転舵トルク指令値Ｔｔ＊、電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２、および回転角θｂに基づき、転舵用インバータ６２に対する操作信号ＭＳｔを出力する処理である。転舵用操作信号生成処理Ｍ３０は、転舵トルク指令値Ｔｔ＊に基づきｄｑ軸の電流指令値を算出する処理を含む。また、転舵用操作信号生成処理Ｍ３０は、電流ｉｕ２，ｉｖ２，ｉｗ２および回転角θｂに基づき、ｄｑ軸の電流を算出する処理を含む。そして、転舵用操作信号生成処理Ｍ３０は、ｄｑ軸の電流が指令値となるように、転舵用インバータ６２を操作すべく操作信号ＭＳｔを算出する処理を含む。
【0056】
「オフセット補正量算出処理の詳細」
図５に、オフセット補正量算出処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
図５に、オフセット補正量算出処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
【0057】
図５に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、まず、転舵相当角θｐおよび目標転舵相当角θｐ＊０を取得する（Ｓ１０）。次にＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１２）。フラグＦＬの値は、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロよりも大きい値に設定されている場合に「１」に設定される。フラグＦＬの値は、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロの場合に「０」に設定される。
【0058】
ＰＵ７２は、フラグＦＬが「０」であると判定する場合（Ｓ１２：ＮＯ）、オフセット補正量Δθｐによる補正が開始される所定の条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１４）。所定の条件は、目標転舵相当角θｐ＊と転舵相当角θｐとの乖離が大きくなる条件である。所定の条件は、以下の第１の条件、または第２の条件であってもよい。第１の条件は、目標転舵相当角θｐ＊０が不連続的に変更される旨の条件である。
【0059】
具体的には、第１の条件は、たとえば、車速センサ９２に異常が生じた旨の条件であってもよい。すなわち、車速センサ９２を複数の車輪のそれぞれの速度を検出するセンサによって構成する場合、それら車輪速度センサのいずれか１つに異常が生じる場合には、車速Ｖの算出手法が変更されることがある。そしてその場合、車速Ｖが不連続的に変化することに起因して目標転舵相当角θｐ＊０が不連続的に変化する。またたとえば、第１の条件は、操舵制御装置７０による操作介入が開始される旨の条件であってもよい。操舵介入が開始されると、操舵角θｈおよび車速Ｖとは独立に目標転舵相当角θｐ＊０が設定されることから、目標転舵相当角θｐ＊０が不連続的に変化する。
【0060】
第２の条件は、転舵輪４４を転舵制御可能にもかかわらず目標転舵相当角θｐ＊０と転舵相当角θｐとが所定以上乖離する旨の条件である。第２の条件は、たとえば、車両の起動スイッチがオフ状態からオン状態に切り替わった旨の条件であってもよい。起動スイッチのオフ状態においてステアリングホイール１２が回転操作される場合、操舵角θｈと転舵相当角θｐとが整合しなくなる。そのため、起動スイッチの上記切り替わりの時点において、転舵輪４４を転舵制御可能な状態にもかかわらず、目標転舵相当角θｐ＊０が転舵相当角θｐから大きく乖離する。またたとえば、第２の条件は、転舵モータ６０の電流制限が解除された旨の条件であってもよい。具体的には、たとえば転舵モータ６０の電流制限がなされている状態で転舵輪４４が縁石等の障害物に当たっている場合、転舵輪４４は障害物に当たっている側へ転舵することが困難となる。この状態においてステアリングホイール１２が障害物に当たっている側へ向けて操舵される場合、操舵角θｈの変化に伴って目標転舵相当角θｐ＊０が変化する。これに対し、転舵相当角θｐは一定値に維持される。この状態において転舵モータ６０の電流制限が解除されると、転舵輪４４を転舵制御できる状態にもかかわらず、目標転舵相当角θｐ＊０と転舵相当角θｐとが大きく乖離する。
【0061】
ＰＵ７２は、所定の条件が成立すると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、フラグＦＬに「１」を代入する（Ｓ１６）。そして、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊と実際の転舵相当角θｐとの差分相当量であるオフセット量Δθｐ０を算出する（Ｓ１８）。詳しくは、ＰＵ７２は、Ｓ１４の処理において第１の条件が成立すると判定した場合、目標転舵相当角θｐ＊０の今回値「θｐ＊０（ｎ）」から前回値「θｐ＊０（ｎ－１）」を減算した値をオフセット量Δθｐ０に代入する。また、ＰＵ７２は、Ｓ１４の処理において第２の条件が成立すると判定した場合、目標転舵相当角θｐ＊０から転舵相当角θｐを減算した値をオフセット量Δθｐ０に代入する。なお、第１の条件が成立する直前における転舵相当角θｐは、目標転舵相当角θｐ＊０とほぼ等しいと考えられる。そのため、第１の条件が成立する場合における「目標転舵相当角θｐ＊０の今回値から前回値を減算した値」は、目標転舵相当角θｐ＊と実際の転舵相当角θｐとの差とみなせる。換言すれば、第１の条件が成立する場合における「目標転舵相当角θｐ＊０の今回値から前回値を減算した値」は、目標転舵相当角θｐ＊と実際の転舵相当角θｐとの差分相当量である。
【0062】
次に、ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐにオフセット量Δθｐ０を代入する（Ｓ２０）。
一方、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、オフセット補正量Δθｐがゼロであるか否かを判定する（Ｓ２２）。ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロよりも大きいと判定する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、目標角速度ωｐ＊を算出する（Ｓ２４）。目標角速度ωｐ＊は、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値である。目標角速度ωｐ＊は、ＰＵ７２によって、入力変数としての目標転舵相当角θｐ＊０に基づき算出される。具体的には、目標角速度ωｐ＊は、単位時間だけ離間した２つの目標転舵相当角θｐ＊０の差分であってもよい。また、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度と目標角速度ωｐ＊との間に不感帯を設けてもよい。すなわち、ＰＵ７２は、たとえば、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値がゼロよりも大きくて且つ閾値以下の場合、目標角速度ωｐ＊をゼロに設定してもよい。
一方、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、オフセット補正量Δθｐがゼロであるか否かを判定する（Ｓ２２）。ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐの絶対値がゼロよりも大きいと判定する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、目標角速度ωｐ＊を算出する（Ｓ２４）。目標角速度ωｐ＊は、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値である。目標角速度ωｐ＊は、ＰＵ７２によって、入力変数としての目標転舵相当角θｐ＊０に基づき算出される。具体的には、目標角速度ωｐ＊は、単位時間だけ離間した２つの目標転舵相当角θｐ＊０の差分であってもよい。また、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度と目標角速度ωｐ＊との間に不感帯を設けてもよい。すなわち、ＰＵ７２は、たとえば、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値がゼロよりも大きくて且つ閾値以下の場合、目標角速度ωｐ＊をゼロに設定してもよい。
【0063】
次に、ＰＵ７２は、入力変数としての目標角速度ωｐ＊にゲインＧωおよび周期Ｔを乗算した値をオフセットキャンセル角Δに代入する（Ｓ２６）。オフセットキャンセル角Δは、オフセット補正量Δθｐの絶対値をゼロへと移行させる速度を定める変数である。また、周期Ｔは、図５に示す一連の処理が繰り返し実行される周期である。ゲインＧωは、ＰＵ７２により、入力変数としての車速Ｖに基づき算出される。ＰＵ７２は、車速Ｖが大きい場合のゲインＧωが車速Ｖが小さい場合のゲインＧω以上となる条件で、車速Ｖに応じてゲインＧωを算出する。詳しくは、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２は、車速Ｖに応じてゲインＧωをマップ演算する。ここで、マップデータは、車速Ｖが入力変数であって且つゲインＧωが出力変数であるデータである。
【0064】
ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０が正であるか否かを判定する（Ｓ２８）。ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０が正であると判定する場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、オフセット補正量Δθｐからオフセットキャンセル角Δを減算した値とゼロとのうちの小さくない方を、オフセット補正量Δθｐに代入する（Ｓ３０）。一方、ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０が正ではないと判定する場合（Ｓ２８：ＮＯ）、オフセット補正量Δθｐにオフセットキャンセル角Δを加算した値とゼロとのうちの大きくない方をオフセット補正量Δθｐに代入する（Ｓ３２）。
【0065】
一方、ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐがゼロであると判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、フラグＦＬに「０」を代入する（Ｓ３４）。また、ＰＵ７２は、Ｓ１４の処理において否定判定する場合、オフセット補正量Δθｐにゼロを代入する（Ｓ３６）。
【0066】
なお、ＰＵ７２は、Ｓ２０，Ｓ３０～Ｓ３６の処理を完了する場合には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
「電流軸力設定処理の詳細」
図６に電流軸力設定処理Ｍ７２の詳細な手順を示す。図６に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
「電流軸力設定処理の詳細」
図６に電流軸力設定処理Ｍ７２の詳細な手順を示す。図６に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0067】
図６に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、まず、ｑ軸電流ｉｑｔを取得する（Ｓ４０）。次にＰＵ７２は、入力変数としてのｑ軸電流ｉｑｔに基づき、電流軸力Ｆｉを算出する（Ｓ４２）。詳しくは、ＰＵ７２は、ｑ軸電流ｉｑｔの絶対値が大きい場合の電流軸力Ｆｉの絶対値がｑ軸電流ｉｑｔの絶対値が小さい場合の電流軸力Ｆｉの絶対値以上となる条件で、ｑ軸電流ｉｑｔに応じて電流軸力Ｆｉを変更する。この処理は、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２によって電流軸力Ｆｉをマップ演算することによって実現される。なお、マップデータは、ｑ軸電流ｉｑｔが入力変数であって且つ電流軸力Ｆｉが出力変数であるデータである。
【0068】
次にＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であるか否かを判定する（Ｓ４４）。ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、オフセット量Δθｐ０を取得する（Ｓ４６）。そして、ＰＵ７２は、入力変数としてのオフセット量Δθｐ０に基づきゲインＧｉを算出する（Ｓ４８）。Ｇｉは、「１」以下の値に設定されている。ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０の絶対値が大きい場合のゲインＧｉがオフセット量Δθｐ０の絶対値が小さい場合のゲインＧｉ以下となる条件で、オフセット量Δθｐ０に応じてゲインＧｉを変更する。この処理は、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２によってゲインＧｉをマップ演算する処理であってもよい。このマップデータの入力変数は、オフセット量Δθｐ０であり、このマップデータの出力変数は、ゲインＧｉである。
【0069】
そして、ＰＵ７２は、Ｓ４２の処理によって算出した電流軸力ＦｉにゲインＧｉを乗算した値を、電流軸力Ｆｉに代入する（Ｓ５０）。
なお、ＰＵ７２は、Ｓ５０の処理を完了する場合と、Ｓ４４の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
なお、ＰＵ７２は、Ｓ５０の処理を完了する場合と、Ｓ４４の処理において否定判定する場合と、には、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
【0070】
「本実施形態の作用および効果」
図７の時刻ｔ１は、上述の所定の条件が成立し、ベース値設定処理Ｍ２２が目標転舵相当角θｐ＊０を設定するための目標舵角比が変更されたタイミングを示す。その場合、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０をステップ的に変化させる。また、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０の前回値と今回値との差をオフセット量Δθｐ０に代入する。そして、ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐの初期値をオフセット量Δθｐ０に設定して、目標転舵相当角θｐ＊０をオフセット補正量Δθｐにて補正した値を目標転舵相当角θｐ＊に代入する。ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊を目標転舵相当角θｐ＊０に収束させるべく、オフセット補正量Δθｐの絶対値を漸減させる。これにより、時刻ｔ２に、目標転舵相当角θｐ＊が目標転舵相当角θｐ＊０に一致する。
図７の時刻ｔ１は、上述の所定の条件が成立し、ベース値設定処理Ｍ２２が目標転舵相当角θｐ＊０を設定するための目標舵角比が変更されたタイミングを示す。その場合、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０をステップ的に変化させる。また、ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊０の前回値と今回値との差をオフセット量Δθｐ０に代入する。そして、ＰＵ７２は、オフセット補正量Δθｐの初期値をオフセット量Δθｐ０に設定して、目標転舵相当角θｐ＊０をオフセット補正量Δθｐにて補正した値を目標転舵相当角θｐ＊に代入する。ＰＵ７２は、目標転舵相当角θｐ＊を目標転舵相当角θｐ＊０に収束させるべく、オフセット補正量Δθｐの絶対値を漸減させる。これにより、時刻ｔ２に、目標転舵相当角θｐ＊が目標転舵相当角θｐ＊０に一致する。
【0071】
図７には、二点鎖線にて、オフセット量Δθｐ０がゼロであって且つ時刻ｔ１において目標転舵相当角θｐ＊０の不連続的な変化がないと仮定した場合の目標転舵相当角θｐ＊の推移を示す。図７に示すように、オフセット補正量Δθｐによって目標転舵相当角θｐ＊０が補正される場合、オフセット量Δθｐ０がゼロの場合と比較すると、目標転舵相当角θｐ＊の変化速度の絶対値がより大きくなる。そのため、転舵相当角θｐの単位変化量当たりの転舵モータ６０のトルクの変化量の絶対値が、オフセット量Δθｐ０がゼロの場合よりも大きくなる。
【0072】
ここで、本実施形態では、アシスト量設定処理Ｍ１０、軸力設定処理Ｍ１４およびベース値設定処理Ｍ２２が、オフセット補正量Δθｐによる目標転舵相当角θｐ＊０の補正がないことを前提として適合されている。そのため、Ｓ４４～Ｓ５０の処理を設けない場合、転舵相当角θｐの単位変化量当たりの電流軸力Ｆｉの絶対値である電流軸力Ｆｉの勾配が想定外に大きくなるおそれがある。そして、同勾配が想定外に大きくなる場合、ステアリングホイール１２の操作が重くなることによって、操舵の安定性が低下する。
【0073】
これに対し、ＰＵ７２は、電流軸力Ｆｉの大きさをゲインＧｉによって小さい側に補正した。これにより、ゲインＧｉによる補正がなされない場合と比較すると、電流軸力Ｆｉの勾配が小さくなる。そのため、オフセット補正量Δθｐによる目標転舵相当角θｐ＊０の補正に起因した安定性の低下を抑制できる。
【0074】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０に応じてゲインＧｉを設定した。オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも目標転舵相当角θｐ＊と目標転舵相当角θｐ＊０との乖離が大きくなる。そのため、オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも目標転舵相当角θｐ＊の変化に対する電流軸力Ｆｉの変化が大きくなる期間が長くなる。そのため、オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも制御が不安定化しやすい。そのため、オフセット量Δθｐ０に応じてゲインＧｉを設定することによって、制御が不安定化することを抑制できる。
（１）ＰＵ７２は、オフセット量Δθｐ０に応じてゲインＧｉを設定した。オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも目標転舵相当角θｐ＊と目標転舵相当角θｐ＊０との乖離が大きくなる。そのため、オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも目標転舵相当角θｐ＊の変化に対する電流軸力Ｆｉの変化が大きくなる期間が長くなる。そのため、オフセット量Δθｐ０が大きい場合には小さい場合よりも制御が不安定化しやすい。そのため、オフセット量Δθｐ０に応じてゲインＧｉを設定することによって、制御が不安定化することを抑制できる。
【0075】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0076】
図８に電流軸力設定処理Ｍ７２の詳細な手順を示す。図８に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図８において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与している。
【0077】
図８に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、Ｓ４４の処理において肯定判定する場合、オフセットキャンセル角Δを取得する（Ｓ４６ａ）。そして、ＰＵ７２は、入力変数としてのオフセットキャンセル角Δに基づき、ゲインＧｉを算出する（Ｓ４８ａ）。ＰＵ７２は、オフセットキャンセル角Δが大きい場合のゲインＧｉがオフセットキャンセル角Δが小さい場合のゲインＧｉ以下となる条件で、オフセットキャンセル角Δに応じてゲインＧｉを変更する。この処理は、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２によってゲインＧｉをマップ演算する処理であってもよい。このマップデータの入力変数は、オフセットキャンセル角Δであり、このマップデータの出力変数は、ゲインＧｉである。
【0078】
なお、ＰＵ７２は、Ｓ４８ａの処理を完了する場合、Ｓ５０の処理に移行する。
オフセットキャンセル角Δが大きいほど、オフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度が大きくなる。そのため、オフセットキャンセル角Δが大きいほど、目標転舵相当角θｐ＊の変化速度が大きくなる。したがって、Ｓ４２の処理によって算出される電流軸力Ｆｉの変化速度は、オフセットキャンセル角Δが大きいほど、大きくなる。これに対し、ＰＵ７２は、オフセットキャンセル角Δが大きい場合にゲインＧｉを小さくすることにより、電流軸力Ｆｉの変化速度が過度に大きくなることを抑制する。
オフセットキャンセル角Δが大きいほど、オフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度が大きくなる。そのため、オフセットキャンセル角Δが大きいほど、目標転舵相当角θｐ＊の変化速度が大きくなる。したがって、Ｓ４２の処理によって算出される電流軸力Ｆｉの変化速度は、オフセットキャンセル角Δが大きいほど、大きくなる。これに対し、ＰＵ７２は、オフセットキャンセル角Δが大きい場合にゲインＧｉを小さくすることにより、電流軸力Ｆｉの変化速度が過度に大きくなることを抑制する。
【0079】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0080】
本実施形態にかかる電流軸力設定処理Ｍ７２は、Ｓ４０，Ｓ４２の処理である。すなわち、電流軸力設定処理Ｍ７２は、図６のＳ４４以降の処理を有しない。
図９に、オフセット補正量算出処理の手順を示す。図９に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図９において、図５に示した処理に対応する処理については便宜上、同一のステップ番号を付している。
図９に、オフセット補正量算出処理の手順を示す。図９に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図９において、図５に示した処理に対応する処理については便宜上、同一のステップ番号を付している。
【0081】
図９に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、Ｓ２２の処理において否定判定する場合、操舵角速度ωｈを取得する（Ｓ２４ａ）。操舵角速度ωｈは、操舵角θｈの変化速度である。操舵角速度ωｈは、ＰＵ７２によって入力変数としての操舵角θｈに基づき算出される。
【0082】
そして、ＰＵ７２は、入力変数としての操舵角速度ωｈに基づき、オフセットキャンセル角Δを算出する（Ｓ２６ａ）。ＰＵ７２は、操舵角速度ωｈの絶対値が大きい場合のオフセットキャンセル角Δが操舵角速度ωｈの絶対値が小さい場合のオフセットキャンセル角Δ以下となる条件で、操舵角速度ωｈに応じてオフセットキャンセル角Δを変更する。この処理は、一例として、記憶装置７４にマップデータが予め記憶された状態で、ＰＵ７２によってオフセットキャンセル角Δをマップ演算する処理である。このマップデータの入力変数は、操舵角速度ωｈであり、マップデータの出力変数はオフセットキャンセル角Δである。なお、オフセットキャンセル角Δは、ゼロ以上の値である。
【0083】
ＰＵ７２は、Ｓ２６ａの処理を完了する場合、Ｓ２８の処理に移行する。
操舵角速度ωｈの絶対値が大きい場合には小さい場合と比較して、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値も大きくなる。これに対し、ＰＵ７２は、操舵角速度ωｈの絶対値とオフセットキャンセル角Δとの間に負の相関を持たせる。これにより、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値が大きい場合には、オフセットキャンセル角Δが小さい値に設定される。したがって、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値が大きい場合には、オフセット補正量Δθｐの変化速度の絶対値が小さい値に設定される。したがって、オフセット補正量Δθｐによって補正された目標転舵相当角θｐ＊０である目標転舵相当角θｐ＊の変化速度の絶対値が過度に大きくなることが抑制される。
操舵角速度ωｈの絶対値が大きい場合には小さい場合と比較して、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値も大きくなる。これに対し、ＰＵ７２は、操舵角速度ωｈの絶対値とオフセットキャンセル角Δとの間に負の相関を持たせる。これにより、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値が大きい場合には、オフセットキャンセル角Δが小さい値に設定される。したがって、目標転舵相当角θｐ＊０の変化速度の絶対値が大きい場合には、オフセット補正量Δθｐの変化速度の絶対値が小さい値に設定される。したがって、オフセット補正量Δθｐによって補正された目標転舵相当角θｐ＊０である目標転舵相当角θｐ＊の変化速度の絶対値が過度に大きくなることが抑制される。
【0084】
＜第４の実施形態＞
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第４の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0085】
本実施形態にかかる電流軸力設定処理Ｍ７２は、Ｓ４０，Ｓ４２の処理である。すなわち、電流軸力設定処理Ｍ７２は、図６のＳ４４以降の処理を有しない。
そして、本実施形態において、ＰＵ７２は、操舵角θｈの変化から転舵シャフト４０に加わる軸力の変化を推定する。そして、ＰＵ７２は推定される軸力の変化によって軸力Ｆの変化を規制する。
そして、本実施形態において、ＰＵ７２は、操舵角θｈの変化から転舵シャフト４０に加わる軸力の変化を推定する。そして、ＰＵ７２は推定される軸力の変化によって軸力Ｆの変化を規制する。
【0086】
【0087】
図１０に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、まず操舵角θｈを取得する（Ｓ６０）。次に、ＰＵ７２は、入力変数としての操舵角θｈに基づいて規定軸力トルクＦｒを算出する（Ｓ６２）。規定軸力トルクＦｒは、ステアリングシャフト１４と転舵シャフト４０とが機械的に連結されることによって、それらの間に動力伝達が可能な状態である場合における転舵シャフト４０に加わる軸力の推定値である。ただし、規定軸力トルクＦｒは、転舵輪４４とステアリングホイール１２とが連結されていると仮定した場合にステアリングシャフト１４に加わるトルクに換算された量とされている。
【0088】
次にＰＵ７２は、規定軸力トルクＦｒの今回値「Ｆｒ（ｎ）」から前回値「Ｆｒ（ｎ－１）」を減算した値を、規定変化量ΔＦｒに代入する（Ｓ６４）。そして、ＰＵ７２は、軸力Ｆを取得する（Ｓ６６）。ＰＵ７２は、軸力Ｆの今回値「Ｆ（ｎ）」から前回値「Ｆ（ｎ－１）」を減算した値の絶対値が規定変化量ΔＦｒの絶対値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ６８）。ＰＵ７２は、減算した値の絶対値が規定変化量ΔＦｒの絶対値よりも大きいと判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、軸力Ｆの今回値「Ｆ（ｎ）」の前回値「Ｆ（ｎ－１）」からの変化量の大きさを規定変化量ΔＦｒの大きさに制限する（Ｓ７０）。
【0089】
なお、ＰＵ７２は、Ｓ７０の処理を完了する場合と、Ｓ６８の処理において否定判定する場合と、には、図１０に示す一連の処理を一旦終了する。
上記処理によれば、軸力Ｆの変化量の大きさを、規定軸力トルクＦｒの変化量の大きさによって規制できる。規定軸力トルクＦｒは、転舵相当角θｐが操舵角θｈに応じて変化する場合において想定される軸力である。そのため、規定軸力トルクＦｒの変化速度は、オフセットキャンセル角Δによって増大しない。したがって、軸力Ｆの変化量の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
上記処理によれば、軸力Ｆの変化量の大きさを、規定軸力トルクＦｒの変化量の大きさによって規制できる。規定軸力トルクＦｒは、転舵相当角θｐが操舵角θｈに応じて変化する場合において想定される軸力である。そのため、規定軸力トルクＦｒの変化速度は、オフセットキャンセル角Δによって増大しない。したがって、軸力Ｆの変化量の大きさが過度に大きくなることを抑制できる。
【0090】
＜第５の実施形態＞
以下、第５の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第５の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0091】
本実施形態では、オフセット補正量Δθｐによる目標転舵相当角θｐ＊０の補正がなされている場合、路面情報トルクＴｉに制限を加える。
図１１に、ロードインフォメーション処理Ｍ５０の手順を示す。図１１に示す一連の処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
図１１に、ロードインフォメーション処理Ｍ５０の手順を示す。図１１に示す一連の処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
【0092】
図１１に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、まずフラグＦＬが「１」であるか否かを判定する（Ｓ８０）。ＰＵ７２は、フラグＦＬが「０」であると判定する場合（Ｓ８０：ＮＯ）、ゲイン乗算処理Ｍ５６において用いられるゲインＧｂに通常値ＧＨを代入する（Ｓ８２）。一方、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ８０：ＮＯ）、ゲインＧｂに制限値ＧＬを代入する（Ｓ８４）。制限値ＧＬは、０以上であって且つ通常値ＧＨよりも小さい値である。
【0093】
ＰＵ７２は、Ｓ８２，Ｓ８４の処理を完了する場合、図１１に示す一連の処理を一旦終了する。
ロードインフォメーション処理Ｍ５０の出力である路面情報トルクＴｉは、目標反力トルクＴｒ＊の変化に影響する。しかし、路面情報トルクＴｉが路面の状態に応じた値であることから、路面情報トルクＴｉが目標反力トルクＴｒ＊の変化に影響を与える度合いを予め想定して制御器を設計することは困難である。そこで本実施形態は、オフセット補正量Δθｐの大きさの漸減処理に起因して目標反力トルクＴｒ＊の変化が大きくなる状況において、路面情報トルクＴｉの大きさを小さい側に制限する。これにより、オフセット補正量Δθｐの大きさの漸減処理と路面情報トルクＴｉとの協働で、目標反力トルクＴｒ＊の変化が過度に大きくなることを抑制できる。
ロードインフォメーション処理Ｍ５０の出力である路面情報トルクＴｉは、目標反力トルクＴｒ＊の変化に影響する。しかし、路面情報トルクＴｉが路面の状態に応じた値であることから、路面情報トルクＴｉが目標反力トルクＴｒ＊の変化に影響を与える度合いを予め想定して制御器を設計することは困難である。そこで本実施形態は、オフセット補正量Δθｐの大きさの漸減処理に起因して目標反力トルクＴｒ＊の変化が大きくなる状況において、路面情報トルクＴｉの大きさを小さい側に制限する。これにより、オフセット補正量Δθｐの大きさの漸減処理と路面情報トルクＴｉとの協働で、目標反力トルクＴｒ＊の変化が過度に大きくなることを抑制できる。
【0094】
＜第６の実施形態＞
以下、第６の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第６の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0095】
本実施形態にかかる電流軸力設定処理Ｍ７２は、Ｓ４０，Ｓ４２の処理である。すなわち、電流軸力設定処理Ｍ７２は、図６のＳ４４以降の処理を有しない。
一方、本実施形態では、オフセットキャンセル角Δを算出するために用いる転舵相当角のギア比を小さい側に制限する。
一方、本実施形態では、オフセットキャンセル角Δを算出するために用いる転舵相当角のギア比を小さい側に制限する。
【0096】
図１２に、オフセット補正量算出処理の手順を示す。図１２に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図１２において、図５に示した処理に対応する処理については便宜上、同一のステップ番号を付している。
【0097】
図１２に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、Ｓ２２の処理において否定判定する場合、算出用転舵相当角θｐｌ＊を算出する（Ｓ２４ｂ）。操舵角θｈに対する算出用転舵相当角θｐｌ＊の比は、操舵角θｈに対する目標転舵相当角θｐ＊０の比よりも小さい値に設定されている。ＰＵ７２は、入力変数としての算出用転舵相当角θｐｌ＊に基づき算出用角速度ωｐｌ＊を算出する（Ｓ２４ｃ）。算出用角速度ωｐｌ＊は、算出用転舵相当角θｐｌ＊の変化速度の絶対値である。そして、ＰＵ７２は、入力変数としての算出用角速度ωｐｌ＊にゲインＧωおよび周期Ｔを乗算した値をオフセットキャンセル角Δに代入する（Ｓ２６ｂ）。なお、ＰＵ７２は、Ｓ２６ｂの処理を完了する場合、Ｓ２８の処理に移行する。
【0098】
上記操舵角θｈに対する算出用転舵相当角θｐｌ＊の比は、操舵角θｈに対する目標転舵相当角θｐ＊０の比よりも小さいことから、算出用角速度ωｐｌ＊は、目標角速度ωｐ＊よりも小さい値になる傾向がある。そのため、算出用角速度ωｐｌ＊を用いて算出されるオフセットキャンセル角Δは、目標角速度ωｐ＊を用いて算出されるオフセットキャンセル角Δよりも小さい値となる傾向がある。したがって、本実施形態では、目標角速度ωｐ＊を用いて算出されるオフセットキャンセル角Δを用いる場合と比較して、オフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度を小さい側に制限できる。
【0099】
＜第７の実施形態＞
以下、第７の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第７の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0100】
図１３に電流軸力設定処理Ｍ７２の詳細な手順を示す。図１３に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図１３において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与している。
【0101】
図１３に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、Ｓ４０の処理を完了すると、フラグＦＬが「１」であるか否かを判定する（Ｓ９０）。ＰＵ７２はフラグＦＬが「０」であると判定する場合（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ４２の処理において利用するマップデータとして通常のマップデータを選択する（Ｓ９２）。一方、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」であると判定する場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ４２の処理において利用するマップデータとして緩和マップデータを選択する（Ｓ９４）。緩和マップデータは、通常マップデータと比較して、ｑ軸電流ｉｑｔの絶対値の割に電流軸力Ｆｉの絶対値が小さい値に設定されている。
【0102】
ＰＵ７２は、Ｓ９２，Ｓ９４の処理を完了する場合、Ｓ４２の処理に移行する。また、ＰＵ７２は、Ｓ４２の処理を完了する場合、図１３に示す一連の処理を一旦終了する。
緩和マップデータを用いて算出される電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量は、通常マップデータを用いて算出される電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量よりも小さくなる傾向がある。そのため、オフセット補正量Δθｐの絶対値の漸減処理に起因した電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量の増加を、緩和マップデータによって抑制できる。
緩和マップデータを用いて算出される電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量は、通常マップデータを用いて算出される電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量よりも小さくなる傾向がある。そのため、オフセット補正量Δθｐの絶対値の漸減処理に起因した電流軸力Ｆｉの絶対値の変化量の増加を、緩和マップデータによって抑制できる。
【0103】
＜第８の実施形態＞
以下、第８の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第８の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【0104】
本実施形態において、ＰＵ７２は、都度算出される電流軸力Ｆｉから把握される電流軸力Ｆｉの変化が大きくなる場合、電流軸力Ｆｉの変化を小さくするように電流軸力Ｆｉを補正する。
【0105】
図１４に、電流軸力設定処理Ｍ７２の詳細な手順を示す。図１４に示す処理は、記憶装置７４に記憶されたプログラムをＰＵ７２がたとえば所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図１４において、図６に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与している。
【0106】
図１４に示す一連の処理において、ＰＵ７２は、Ｓ４２の処理を完了する場合、操舵角θｈを取得する（Ｓ１００）。そしてＰＵ７２は、電流軸力Ｆｉの今回値「Ｆｉ（ｎ）」から前回値「Ｆｉ（ｎ－１）」を減算した値を、操舵角θｈの今回値「θｈ（ｎ）」から前回値「θｈ（ｎ－１）」を減算した値で除算した値を、電流軸力勾配ΔＦｉに代入する（Ｓ１０２）。次にＰＵ７２は、電流軸力勾配ΔＦｉの絶対値が閾値ΔＦｉｔｈよりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０４）。閾値ΔＦｉｔｈは、オフセット補正量Δθｐによる目標転舵相当角θｐ＊０の補正がなされていない場合において想定される電流軸力Ｆｉの勾配の最大値程度に設定されている。
【0107】
ＰＵ７２は、電流軸力勾配ΔＦｉの絶対値が閾値ΔＦｉｔｈよりも大きいと判定する場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、電流軸力勾配ΔＦｉの絶対値が閾値ΔＦｉｔｈとなるように、電流軸力Ｆｉを補正する（Ｓ１０６）。なお、ＰＵ７２は、Ｓ１０４の処理において否定判定する場合と、Ｓ１０６の処理を完了する場合と、には、図１４に示す一連の処理を一旦終了する。
【0108】
上記処理によれば、オフセット補正量Δθｐの絶対値の漸減処理によって電流軸力勾配ΔＦｉが過度に大きくなることを抑制できる。
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］目標転舵相当角設定処理は、ベース値設定処理Ｍ２２、オフセット補正量算出処理Ｍ２４およびオフセット補正処理Ｍ２６に対応する。転舵操作処理は、転舵フィードバック処理Ｍ２８および転舵用操作信号生成処理Ｍ３０に対応する。反力操作処理は、アシスト量設定処理Ｍ１０、軸力設定処理Ｍ１４、減算処理Ｍ１６、および反力用操作信号生成処理Ｍ１８に対応する。転舵装置の状態量は、ｑ軸電流ｉｑｔに対応する。調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理と、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理と、図９のＳ２４ａ，Ｓ２６ａの処理と、図１０のＳ６８，Ｓ７０の処理と、に対応する。また、調整処理は、図１１のＳ８４の処理と、図１２のＳ２４ｂ，Ｓ２４ｃ，Ｓ２６ｂの処理と、図１３のＳ９４の処理と、図１４のＳ１０４，Ｓ１０６の処理と、に対応する。［２］オフセットキャンセル処理は、Ｓ２８～Ｓ３２の処理に対応する。［３］目標反力設定処理は、減算処理Ｍ１６に対応する。［４］調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理と、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理と、図１３のＳ９４の処理と、図１４のＳ１０４，Ｓ１０６の処理と、に対応する。「５」調整処理は、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理に対応する。［６］調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理に対応する。［７］調整処理は、図９のＳ２４ａ，Ｓ２６ａの処理に対応する。［８］トルク規定処理は、Ｓ６２の処理に対応する。調整処理は、図１０のＳ６８，Ｓ７０の処理に対応する。［９］所定成分反映処理は、ロードインフォメーション処理Ｍ５０に対応する。調整処理は、図１１のＳ８４の処理に対応する。［１０］調整処理は、図１２のＳ２４ｂ，Ｓ２４ｃ，Ｓ２６ｂの処理に対応する。［１１］調整処理は、Ｓ１０４，Ｓ１０６の処理に対応する。
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］目標転舵相当角設定処理は、ベース値設定処理Ｍ２２、オフセット補正量算出処理Ｍ２４およびオフセット補正処理Ｍ２６に対応する。転舵操作処理は、転舵フィードバック処理Ｍ２８および転舵用操作信号生成処理Ｍ３０に対応する。反力操作処理は、アシスト量設定処理Ｍ１０、軸力設定処理Ｍ１４、減算処理Ｍ１６、および反力用操作信号生成処理Ｍ１８に対応する。転舵装置の状態量は、ｑ軸電流ｉｑｔに対応する。調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理と、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理と、図９のＳ２４ａ，Ｓ２６ａの処理と、図１０のＳ６８，Ｓ７０の処理と、に対応する。また、調整処理は、図１１のＳ８４の処理と、図１２のＳ２４ｂ，Ｓ２４ｃ，Ｓ２６ｂの処理と、図１３のＳ９４の処理と、図１４のＳ１０４，Ｓ１０６の処理と、に対応する。［２］オフセットキャンセル処理は、Ｓ２８～Ｓ３２の処理に対応する。［３］目標反力設定処理は、減算処理Ｍ１６に対応する。［４］調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理と、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理と、図１３のＳ９４の処理と、図１４のＳ１０４，Ｓ１０６の処理と、に対応する。「５」調整処理は、図８のＳ４４，Ｓ４６ａ，Ｓ４８ａ，Ｓ５０の処理に対応する。［６］調整処理は、図６のＳ４４～Ｓ５０の処理に対応する。［７］調整処理は、図９のＳ２４ａ，Ｓ２６ａの処理に対応する。［８］トルク規定処理は、Ｓ６２の処理に対応する。調整処理は、図１０のＳ６８，Ｓ７０の処理に対応する。［９］所定成分反映処理は、ロードインフォメーション処理Ｍ５０に対応する。調整処理は、図１１のＳ８４の処理に対応する。［１０］調整処理は、図１２のＳ２４ｂ，Ｓ２４ｃ，Ｓ２６ｂの処理に対応する。［１１］調整処理は、Ｓ１０４，Ｓ１０６の処理に対応する。
【0109】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0110】
「トルク規定処理について」
・トルク規定処理の入力変数としての舵角変数が操舵角θｈであることは必須ではない。舵角変数は、たとえば目標転舵相当角θｐ＊０であってもよい。
・トルク規定処理の入力変数としての舵角変数が操舵角θｈであることは必須ではない。舵角変数は、たとえば目標転舵相当角θｐ＊０であってもよい。
【0111】
「角度軸力設定処理について」
・角度軸力設定処理の入力変数は、操舵角θｈおよび車速Ｖに限らない。たとえば舵角を示す変数として操舵角θｈに代えて、目標転舵相当角θｐ＊０を用いてもよい。また、たとえば角度軸力設定処理の入力変数は、車速Ｖを含まなくてもよい。
・角度軸力設定処理の入力変数は、操舵角θｈおよび車速Ｖに限らない。たとえば舵角を示す変数として操舵角θｈに代えて、目標転舵相当角θｐ＊０を用いてもよい。また、たとえば角度軸力設定処理の入力変数は、車速Ｖを含まなくてもよい。
【0112】
「調整処理について」
・規定軸力トルクＦｒの変化に軸力Ｆの変化を近づける処理は、図１０において例示した処理に限らない。たとえば、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」の場合、強制的に軸力Ｆに規定軸力トルクＦｒを代入してもよい。
・規定軸力トルクＦｒの変化に軸力Ｆの変化を近づける処理は、図１０において例示した処理に限らない。たとえば、ＰＵ７２は、フラグＦＬが「１」の場合、強制的に軸力Ｆに規定軸力トルクＦｒを代入してもよい。
【0113】
・規定軸力トルクＦｒを、電流軸力Ｆｉ相当の量としてもよい。その場合、Ｓ６６～Ｓ７０の処理における軸力Ｆを電流軸力Ｆｉと読み替えればよい。
・電流軸力Ｆｉの大きさを小さい側に制限するためのゲインＧｉを、オフセット量Δθｐ０の絶対値と、オフセットキャンセル角Δとの双方に応じて変更してもよい。また、ゲインＧｉを固定値としてもよい。
・電流軸力Ｆｉの大きさを小さい側に制限するためのゲインＧｉを、オフセット量Δθｐ０の絶対値と、オフセットキャンセル角Δとの双方に応じて変更してもよい。また、ゲインＧｉを固定値としてもよい。
【0114】
・図６、図８等に例示したような電流軸力Ｆｉの大きさを小さい側に制限する処理と、図９等に例示したオフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度を小さい側に制限する処理との双方を実行してもよい。またたとえば、オフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度を小さい側に制限する処理と、図１０、図１４等の例示した処理との双方を実行してもよい。またたとえば、図６、図８等に例示した処理と、図１０、図１４等の例示した処理との双方を実行してもよい。さらにたとえば、図６、図８等に例示した処理と、図１０、図１４等の例示した処理と、オフセット補正量Δθｐの絶対値の減少速度を小さい側に制限する処理とを実行してもよい。
【0115】
・調整処理によって対処する状況である、操舵要求に対する反力トルクの変化の大きさが過度に大きくなりうる状況は、オフセット補正量Δθｐの大きさがオフセットキャンセル角Δによって漸減される状況を前提としない。
【0116】
【0117】
「オフセットキャンセル処理について」
・オフセットキャンセル角Δは、目標角速度ωｐ＊に車速Ｖに依存したゲインＧωを乗算した値に限らない。たとえば、ゲインＧωを固定値としてもよい。
・オフセットキャンセル角Δは、目標角速度ωｐ＊に車速Ｖに依存したゲインＧωを乗算した値に限らない。たとえば、ゲインＧωを固定値としてもよい。
【0118】
・記憶装置７４にマップデータが記憶された状態で、ＰＵ７２によって、オフセットキャンセル角Δを、目標角速度ωｐ＊および車速Ｖに応じてマップ演算してもよい。ここで、マップデータは、目標角速度ωｐ＊および車速Ｖが入力変数であって且つオフセットキャンセル角Δが出力変数であるデータである。
【0119】
・オフセットキャンセル角Δは、角速度依存キャンセル量Δωと、車速依存キャンセル量Δｖとの和であってもよい。ここで、ＰＵ７２は、次の条件の下で目標角速度ωｐ＊に応じて角速度依存キャンセル量Δωを算出すればよい。その条件は、目標角速度ωｐ＊の絶対値が大きい場合の角速度依存キャンセル量Δωの大きさが目標角速度ωｐ＊の絶対値が小さい場合の角速度依存キャンセル量Δωの大きさ以上となる条件である。また、ＰＵ７２は、次の条件の下、車速Ｖに応じて車速依存キャンセル量Δｖを算出すればよい。その条件は、車速Ｖが大きい場合の車速依存キャンセル量Δｖが車速Ｖが小さい場合の車速依存キャンセル量Δｖ以上となる旨の条件である。
【0120】
・オフセットキャンセル角Δは、オフセット量Δθｐ０に０よりも大きく１よりも小さい所定値を乗算した値であってもよい。このように、オフセット補正量Δθｐの１周期当たりの減少量がオフセット量Δθｐ０の絶対値と正の相関を有する場合には、Ｓ４８の処理が特に有効である。
【0121】
「転舵操作処理について」
・転舵操作処理が、転舵フィードバック処理Ｍ２８および転舵用操作信号生成処理Ｍ３０を含むことは必須ではない。たとえば、転舵操作処理は、目標転舵相当角θｐ＊が制御量の目標値である開ループ制御の操作量のみに基づいて転舵モータ６０のトルクを制御する処理であってもよい。
・転舵操作処理が、転舵フィードバック処理Ｍ２８および転舵用操作信号生成処理Ｍ３０を含むことは必須ではない。たとえば、転舵操作処理は、目標転舵相当角θｐ＊が制御量の目標値である開ループ制御の操作量のみに基づいて転舵モータ６０のトルクを制御する処理であってもよい。
【0122】
「反力付与処理について」
・反力付与処理が、アシスト量設定処理Ｍ１０および軸力設定処理Ｍ１４を含むことは必須ではない。たとえば、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態において、ＰＵ５２によって、入力変数としての操舵トルクＴｈ、ｑ軸電流ｉｑｔおよび車速Ｖに応じて目標反力トルクＴｒ＊をマップ演算する処理であってもよい。その場合、たとえば、図１４の電流軸力Ｆｉを、転舵トルク指令値Ｔｔ＊と読み替えてもよい。
・反力付与処理が、アシスト量設定処理Ｍ１０および軸力設定処理Ｍ１４を含むことは必須ではない。たとえば、記憶装置７４にマップデータが記憶された状態において、ＰＵ５２によって、入力変数としての操舵トルクＴｈ、ｑ軸電流ｉｑｔおよび車速Ｖに応じて目標反力トルクＴｒ＊をマップ演算する処理であってもよい。その場合、たとえば、図１４の電流軸力Ｆｉを、転舵トルク指令値Ｔｔ＊と読み替えてもよい。
【0123】
「操舵制御装置について」
・操舵制御装置としては、ＰＵによって各種処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行された処理の少なくとも一部を実行するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの処理回路を備えていてもよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える処理回路。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える処理回路。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える処理回路。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
・操舵制御装置としては、ＰＵによって各種処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行された処理の少なくとも一部を実行するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの処理回路を備えていてもよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶する記憶装置等のプログラム格納装置とを備える処理回路。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える処理回路。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える処理回路。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
【0124】
「転舵アクチュエータについて」
・転舵アクチュエータＡｔとして、たとえば、転舵シャフト４０の同軸上に転舵モータ６０を配置するものを採用してもよい。またたとえば、ボールねじ機構を用いたベルト式減速機を介して転舵シャフト４０に連結するものを採用してもよい。
・転舵アクチュエータＡｔとして、たとえば、転舵シャフト４０の同軸上に転舵モータ６０を配置するものを採用してもよい。またたとえば、ボールねじ機構を用いたベルト式減速機を介して転舵シャフト４０に連結するものを採用してもよい。
【符号の説明】
【0125】
１０…操舵装置
１２…ステアリングホイール
１４…ステアリングシャフト
１６…減速機構
２０…反力モータ
２２…反力用インバータ
４０…転舵シャフト
４２…タイロッド
４４…転舵輪
５０…ラックアンドピニオン機構
５２…ピニオンシャフト
５４…ラック歯
５６…減速機構
６０…転舵モータ
６２…転舵用インバータ
７０…操舵制御装置
１２…ステアリングホイール
１４…ステアリングシャフト
１６…減速機構
２０…反力モータ
２２…反力用インバータ
４０…転舵シャフト
４２…タイロッド
４４…転舵輪
５０…ラックアンドピニオン機構
５２…ピニオンシャフト
５４…ラック歯
５６…減速機構
６０…転舵モータ
６２…転舵用インバータ
７０…操舵制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】