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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025098910
(43)【公開日】2025-07-02
(54)【発明の名称】細胞培養装置
(51)【国際特許分類】
C12M 1/00 20060101AFI20250625BHJP
C12M 1/34 20060101ALI20250625BHJP
【ＦＩ】
C12M1/00 C
C12M1/34 B
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024013359
(22)【出願日】2024-01-31
(62)【分割の表示】P 2023214803の分割
【原出願日】2023-12-20
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-08-22
(71)【出願人】
【識別番号】000226242
【氏名又は名称】日機装株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】240000327
【弁護士】
【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100105315
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 温
(72)【発明者】
【氏名】那須 慶太
(72)【発明者】
【氏名】森 隆博
(72)【発明者】
【氏名】森永 高広
(72)【発明者】
【氏名】岩▲崎▼ 達也
【テーマコード（参考）】
4B029
【Ｆターム（参考）】
4B029AA02
4B029AA08
(57)【要約】
【課題】異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることが可能な細胞培養装置を提供する。
【解決手段】空気清浄度の規格基準として第１基準（ＩＳＯによるクラス５など）を満たす第１空間（培地交換部２２の内部空間など）と、空気清浄度の規格基準として第１基準よりも低い第２基準（ＩＳＯによるクラス６～７など）を満たす第２空間（培地交換部２２以外の部分の内部空間など）と、第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な培地交換ロボット４２と、第２空間に設置され、培地が格納されたウェルプレート５２の移動操作を実行可能な搬送ロボット４０と、培地交換ロボット４２が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を第１空間内とし、搬送ロボット４０がウェルプレート５２を移動させる場合の可動範囲を第２空間及び第１空間とする制御部とを備える。
【選択図】図２
【解決手段】空気清浄度の規格基準として第１基準（ＩＳＯによるクラス５など）を満たす第１空間（培地交換部２２の内部空間など）と、空気清浄度の規格基準として第１基準よりも低い第２基準（ＩＳＯによるクラス６～７など）を満たす第２空間（培地交換部２２以外の部分の内部空間など）と、第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な培地交換ロボット４２と、第２空間に設置され、培地が格納されたウェルプレート５２の移動操作を実行可能な搬送ロボット４０と、培地交換ロボット４２が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を第１空間内とし、搬送ロボット４０がウェルプレート５２を移動させる場合の可動範囲を第２空間及び第１空間とする制御部とを備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置。
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置。
【請求項2】
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御する、請求項１に記載の細胞培養装置。
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御する、請求項１に記載の細胞培養装置。
【請求項3】
前記細胞培養容器は前記第２操作部により着脱される防塵部を有する、請求項２に記載の細胞培養装置。
【請求項4】
前記第２操作部には、前記細胞培養容器を把持可能な把持機構が設けられており、
前記第１操作部には、前記培地交換に係る操作の内容に対応した複数種類の操作装置間で共通化された装着機構が設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
前記第１操作部には、前記培地交換に係る操作の内容に対応した複数種類の操作装置間で共通化された装着機構が設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項5】
前記第２空間には、
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、請求項１に記載の細胞培養装置。
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、請求項１に記載の細胞培養装置。
【請求項6】
平面視における前記第２操作部を中心とした直交座標系において、前記第１空間、前記供給排出部、前記細胞培養部、及び前記検査部におけるそれぞれの中心部は、少なくとも３つの象限に分かれて配置されている、請求項５に記載の細胞培養装置。
【請求項7】
前記第１空間内の殺菌を行う殺菌光源部を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項8】
前記第２操作部を移動させることが可能な移動部を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項9】
前記細胞培養容器が載置される容器載置部を備え、
前記把持機構が、間隔の変更が可能なツメ部を有し、前記ツメ部の間隔を変更させて前記細胞培養容器と前記容器載置部との持ち替えが可能である、請求項４に記載の細胞培養装置。
前記把持機構が、間隔の変更が可能なツメ部を有し、前記ツメ部の間隔を変更させて前記細胞培養容器と前記容器載置部との持ち替えが可能である、請求項４に記載の細胞培養装置。
【請求項10】
前記細胞培養容器が、前記容器載置部の上に積み重ねられて積層体を構成し、複数の前記積層体が前記容器載置部に並べられた状態で、前記容器載置部が前記把持機構により把持される、請求項９に記載の細胞培養装置。
【請求項11】
前記第２操作部を停止させる条件である停止条件の検出が可能な停止条件検出手段を備え、
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、複数の操作ロボットを備えた細胞培養装置に関する。
【背景技術】
【0002】
後掲の特許文献１（請求項１など）には、作業室内に、第１ロボットと第２ロボットとを、互いの可動範囲の一部が重複するように配置した自動培養操作装置に係る発明が開示されている。特許文献１においては、第１ロボットと第２ロボットの重複した可動範囲に、液体供給手段や仮置き部が設けられる。そして、液体供給手段が、ロボットにより保持された容器類に培地や薬液等の液体類を供給し、第１ロボットと第２ロボットが、仮置き部において、容器類の受け渡しを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６３５８４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１には、浄化された空気を流通させて、作業室内を陽圧に維持する点が記載されている。しかし、特許文献１には、第１ロボットと第２ロボットのように異なる機能を有する操作部の設置環境や作業環境について、より最適化する点については記載されていない。
【0005】
本発明は、異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることが可能な細胞培養装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る一実施形態の細胞培養装置は、
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える。
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることが可能な細胞培養装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態の細胞培養装置を示す斜視図である。
【図2】壁部を取り外した状態の細胞培養装置を示す斜視図である。
【図3】各部のレイアウトを示す説明図である。
【図4】（ａ）はレイアウトの他の説明態様を示す説明図、（ｂ）はレイアウトのさらに他の説明態様を示す説明図である。
【図5】各部の基本的な構成を示す説明図である。
【図6】ウェルプレート及びストッカーを示す斜視図である。
【図7】（ａ）はエアグリッパーを示す斜視図、（ｂ）は把持部がストッカーを把持する操作を示す説明図である。
【図8】ストッカーの配向を示す説明図である。
【図9】（ａ）は画像検査部を平面視して示す説明図、（ｂ）は画像検査部を側面視して示す説明図である。
【図10】培地交換部を示す説明図である。
【図11】培地交換部と搬送ロボットとの関係を示す説明図である。
【図12】各部のレイアウトの変形例を示す説明図である。
【図13】培地交換ロボットの配置に係る変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
＜細胞培養装置１０の基本構成＞
以下に、実施形態に係る細胞培養装置１０について、図面に基づき説明する。図１は実施形態に係る細胞培養装置１０を示している。細胞培養装置１０は、インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２を備えている。以下では、これらを包括して「各部」と総称する場合がある。
以下に、実施形態に係る細胞培養装置１０について、図面に基づき説明する。図１は実施形態に係る細胞培養装置１０を示している。細胞培養装置１０は、インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２を備えている。以下では、これらを包括して「各部」と総称する場合がある。
【0010】
また、本実施形態において、ストッカー供給部１６と製品取出し部１８は一体化されている。このため、例えば、両者を包括して「ストッカー供給取出し部」や「ストッカー供給排出部」などと称することが可能である。
【0011】
各部における上から２／３程度の部分は、壁部１０Ａにより囲われている。本実施形態では、壁部１０Ａは、天井側から細胞培養装置１０を平面視した場合にＴ字状となる形状で形成されており、内側の空間を気密的に囲っている。壁部１０Ａには、作業者Ａ（二点鎖線で示す）等による各部の目視観察を可能とする透明な窓部１０Ｂが複数形成されている。なお、壁部１０Ａの配置は、Ｔ字状に限定されず、例えば、設置スペースの形状等の事情に応じて、矩形状やＬ字状等のように種々に変更することが可能である。
【0012】
図２は、図１の細胞培養装置１０から、壁部１０Ａを取り外した状態を示している。図２に示すように、細胞培養装置１０には、インキュベータ３２、画像検査装置３４、搬送ロボット４０、及び、培地交換ロボット４２が設けられている。培地交換ロボット４２は、培地交換装置４３に設けられている。なお、これらの機器や各部の詳細については後述する。
【0013】
図３は、各部のレイアウトを示している。より具体的には、図３は、細胞培養装置１０の、壁部１０Ａを取り外し上方から平面視した状態を示している。中央部には、各部のうちの搬送ロボット部２０が配置されており、その他のインキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、及び、培地交換部２２が、搬送ロボット部２０を、図３中の時計回りに囲うように、順に配置されている。各部のレイアウトについては、この他にも複数の態様で説明することができるが、他の説明態様については後述する。
【0014】
＜第１空間と第２空間＞
細胞培養装置１０の内部は、培地交換部２２の内部空間と、培地交換部２２以外の部分（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、及び、搬送ロボット部２０）の内部空間とに区画されている。培地交換部２２以外の部分の内部空間は、空間的に繋がっている。培地交換部２２の内部空間は第１空間となっており、培地交換部２２以外の部分の内部空間は第２空間となっている。詳細は後述するが、壁部１０Ａ（図１）の内側においては、図１１に示すように、培地交換部２２の一部の壁部２２Ｂにより、第１空間（培地交換部２２の内部空間）と、第２空間（培地交換部２２以外の内部空間）とに区画されている。
細胞培養装置１０の内部は、培地交換部２２の内部空間と、培地交換部２２以外の部分（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、及び、搬送ロボット部２０）の内部空間とに区画されている。培地交換部２２以外の部分の内部空間は、空間的に繋がっている。培地交換部２２の内部空間は第１空間となっており、培地交換部２２以外の部分の内部空間は第２空間となっている。詳細は後述するが、壁部１０Ａ（図１）の内側においては、図１１に示すように、培地交換部２２の一部の壁部２２Ｂにより、第１空間（培地交換部２２の内部空間）と、第２空間（培地交換部２２以外の内部空間）とに区画されている。
【0015】
細胞培養装置１０の使用時において、第１空間と第２空間の互いの空気清浄度を異ならせることが可能となっている。第１空間は、空気清浄度の規格基準として第１基準を満たし、第２区間は、第１基準よりも低い第２基準を満たす。
【0016】
本実施形態において、第１空間に係る第１基準は、例えば、ＩＳＯ（国際標準化機構）によるクラス５（米国連邦規格によるクラス１００）以下とされている。これに対し、第２空間に係る第２基準は、例えば、ＩＳＯによるクラス６～７（米国連邦規格によるクラス１０００～１００００）とされている。なお、培地交換部の空気清浄度を培地交換に必要な程度に保つことができれば、第１空間及び第２空間に係る空気清浄度の関係は、上述の例に限定されない。例えば、第２空間の空気清浄度を、第１空間に比べて３ランク以上下げることなども可能である。
【0017】
図１に示すように、培地交換部２２における天井部２４の外側には、第１空間用フィルターユニット２６が設けられている。この第１空間用フィルターユニット２６によって、第１空間内に清浄化空気（清浄化された空気）が供給され、第１空間の空気清浄度が保たれる。搬送ロボット部２０における天井部２３の外側には、第２空間用フィルターユニット２８が設けられている。この第２空間用フィルターユニット２８によって、第２空間内に清浄化空気が供給され、第２空間の空気清浄度が保たれる。
【0018】
なお、第２空間用フィルターユニット２８の配置は、搬送ロボット部２０における天井部２３に限らず、他の部位の天井部であってもよい。また、第２空間用フィルターユニット２８は、複数箇所に配置されていてもよい。例えば、図９（ｂ）には、画像検査部１４の天井部２５に第２空間用フィルターユニット２８が配置された状態で、画像検査部１４が概略的に示されている。
【0019】
培地交換部２２以外の部分が配置された第１空間には、ストッカー供給部１６から、後述するストッカー５４が供給される。また、培養後の細胞を収容したウェルプレート５２（後述する）は、ストッカー５４に載せた状態で、製品取出し部１８から取り出される。なお、ストッカー５４の供給や取り出しは、細胞培養装置１０の外部に設置された搬送ロボット（図示略）により行うことが可能である。この際、ストッカー供給部１６や製品取出し部１８に面した窓部１０Ｂ（手動扉や自動扉であってもよい）を開放した状態で、作業を行うことが可能である。
【0020】
培地交換部２２に係る第１空間には、その他の部分に係る第２空間よりも高い空気清浄度環境の下で、後述するような培地交換に係る各種の操作が行われる。なお、工程に応じて、培地交換部２２の、第２空間との境界に位置する自動開閉シャッター１５２（図１１、後述する）が開放され、第１区間の設置された搬送ロボット４０の先端部が第２区間に入り込んで所定の操作を行う場合がある。
【0021】
また、搬送ロボット４０が設置された搬送ロボット部２０には、第２空間と、細胞培養装置１０の外部の空間（外部空間）とを区画する開閉シャッター部３６（図５）が設けられている。そして、状況に応じて、搬送ロボット部２０の開閉シャッター部３６が開放され、作業者Ａの出入り等が行われる場合がある。作業者Ａの出入りは、インキュベータ３２や搬送ロボット４０のメンテナンス時に限られている。
【0022】
＜第１操作部と第２操作部＞
細胞培養装置１０は、第１操作部と第２操作部とを備える。第１操作部は、第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能である。第１操作部には、培地交換ロボット４２が該当する。第２操作部は、第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能である。第２操作部には、搬送ロボット４０が該当する。
細胞培養装置１０は、第１操作部と第２操作部とを備える。第１操作部は、第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能である。第１操作部には、培地交換ロボット４２が該当する。第２操作部は、第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能である。第２操作部には、搬送ロボット４０が該当する。
【0023】
培地交換ロボット４２及び搬送ロボット４０は、６軸（直交３軸、及び、各軸周りの回転）の自由度を有する垂直多関節型のロボットである。なお、培地交換ロボット４２及び／又は搬送ロボット４０は、６軸未満や６軸超の多関節ロボットであってもよい。また、培地交換ロボット４２及び搬送ロボット４０の駆動方式は、いずれもＡＣ（直流）サーボ方式である。培地交換ロボット４２及び搬送ロボット４０は、それぞれ、培地交換部２２及び搬送ロボット部２０の一定の位置に設置され、その先端部を、各々の可動範囲内で移動（回転移動を含む）させる。
【0024】
培地交換ロボット４２（第１操作部）及び搬送ロボット４０（第２操作部）は、制御部４６（図５）により制御される。制御部４６は、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）のうちコンピュータ制御を伴う部分の制御部を包括的に示している。この制御部４６は、各部のうちの複数の部分を統括的に制御する制御部を含んでいてもよい。
【0025】
制御部４６は、培地交換ロボット４２（第１操作部）及び搬送ロボット４０（第２操作部）に関して、培地交換ロボット４２が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を第１空間内とし、搬送ロボット４０が細胞培養容器（ウェルプレート５２、後述する）を移動させる場合の可動範囲を第２空間及び第１空間とするよう制御を行う機能を有している。培地交換ロボット４２の制御部、及び、搬送ロボット４０の制御部を、例えば、包括的に、操作部制御部（操作部制御手段）等と称することが可能である。
【0026】
具体的には、細胞培養装置１０において、培地交換の際における培地交換ロボット４２の可動範囲は、培地交換部２２の内部に限られている。これに対し、搬送ロボット４０の可動範囲は、搬送ロボット部２０の内部に限られず、培地交換部２２（ここでは培地交換部２２の一部）、インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、及び、製品取出し部１８を含んでいる。そして、搬送ロボット４０は、これらの各部のうちのいずれにも、その先端部を進入させることが可能である。
【0027】
また、詳細は後述するが、培地交換ロボット４２及び搬送ロボット４０においては、それぞれの先端部に、例えば、図１０に示すアスピレータツール１３４や、マイクロピペットツール１３６、及び、ピペッターツール１３８、図７（ａ）に示すエアグリッパー６８等といった、各種の操作機器（操作装置）が装着される。そして、培地交換ロボット４２及び搬送ロボット４０は、それぞれの可動範囲内において、各種の操作機器を用いて所定の操作を行う。
【0028】
＜各部のレイアウトに係る他の説明１（複数象限への配置）＞
各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）のレイアウトについては、前述したような、搬送ロボット部２０を囲うように配置した旨の説明の他、以下のような説明を行うことも可能である。
各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）のレイアウトについては、前述したような、搬送ロボット部２０を囲うように配置した旨の説明の他、以下のような説明を行うことも可能である。
【0029】
例えば、図４（ａ）に示すように、搬送ロボット４０の回転中心の位置を原点として、平面的にＸＹ座標を設定し、このＸＹ座標により位置が定義される空間を、第１象限Ｑ１～第４象限Ｑ４に分ける。そして、第１象限Ｑ１～第４象限Ｑ４のうちの、少なくとも３つの象限（ここでは第１象限Ｑ１、第２象限Ｑ２と第３象限の境界部、及び、第４象限Ｑ４）に、各部の中心部１２Ｃ、１４Ｃ、（１６＋１８）Ｃ、２２Ｃを配置する。
【0030】
ここで、図４（ａ）の（１６＋１８）Ｃは、ストッカー供給部１６と製品取出し部１８の両方の間の中心部であることを示している。また、図４（ａ）では、搬送ロボット部２０の中心部（２０Ｃ）の図示は省略されている。
【0031】
図４（ａ）の例では、第１象限Ｑ１にインキュベータ部１２の中心部１２Ｃが配置され、第２象限Ｑ２に画像検査部１４の中心部１４Ｃが配置されている。さらに、ストッカー供給部１６と製品取出し部１８とを合わせた中心部（１６＋１８）Ｃは、第２象限Ｑ２と第３象限Ｑ３との間（Ｙ軸上）に配置されている。さらに、第４象限Ｑ４に、培地交換部２２の中心部２２Ｃが配置されている。
【0032】
なお、図示は省略するが、ストッカー供給部１６と製品取出し部１８とを合わせた中心部（１６＋１８）Ｃについては、第２象限Ｑ２と第３象限Ｑ３とに跨がって配置されているもの、と定義することも可能である。また、ストッカー供給部１６の中心部（１６Ｃ）が第２象限Ｑ２に配置され、製品取出し部１８の中心部（１８Ｃ）が第３象限に配置されている、と定義することも可能である。さらに、搬送ロボット部２０の中心部２０Ｃは、ＸＹ座標の原点に配置されている。このため、搬送ロボット部２０の中心部２０Ｃについては、第１象限Ｑ１～第４象限Ｑ４に跨がって配置されているもの、と定義することも可能である。
【0033】
このような象限に基づくレイアウトの説明については、例えば、次のように表現できる。すなわち、細胞培養装置１０では、平面視における第２操作部（搬送ロボット４０など）を中心とした直交座標系において、第１空間（培地交換部２２に係る内部空間）、供給排出部（ストッカー供給部１６など）、細胞培養部（インキュベータ部１２など）、及び検査部（画像検査部１４など）におけるそれぞれの中心部（中心部２２Ｃ、（１６＋１８）Ｃ、１２Ｃ、１４Ｃなど）は、少なくとも３つの象限（第１象限Ｑ１、第２象限Ｑ２（又は第３象限）、及び、第４象限Ｑ４など）に分かれて配置されている。
【0034】
＜各部のレイアウトに係る他の説明２（複数面への配置）＞
図４（ｂ）は、各部のレイアウトについての、他の説明例を示している。図４（ｂ）の例では、搬送ロボット４０の回転中心の位置を原点として、平面的にＸＹ座標が設定され、このＸＹ座標により位置が定義される空間が、その位置や向きに応じて第１面Ｒ１～第４面Ｒ４に分けられている。そして、第１面Ｒ１～第４面Ｒ４のうちの３つの面（ここでは第１面Ｒ１、第２面Ｒ２、及び、第４面Ｒ４）に各部が配置されている。
図４（ｂ）は、各部のレイアウトについての、他の説明例を示している。図４（ｂ）の例では、搬送ロボット４０の回転中心の位置を原点として、平面的にＸＹ座標が設定され、このＸＹ座標により位置が定義される空間が、その位置や向きに応じて第１面Ｒ１～第４面Ｒ４に分けられている。そして、第１面Ｒ１～第４面Ｒ４のうちの３つの面（ここでは第１面Ｒ１、第２面Ｒ２、及び、第４面Ｒ４）に各部が配置されている。
【0035】
図４（ｂ）の例では、第１面Ｒ１にインキュベータ部１２や画像検査部１４が配置され、第２面Ｒ２にストッカー供給部１６や製品取出し部１８が配置されている。さらに、第３面Ｒ３に培地交換部２２が配置されている。第１面Ｒ１と第３面Ｒ３との間に位置し、第２面Ｒ２に対向した第４面は、各部の配置が行われない開放面となっている。開放面（第４面Ｒ４）は、搬送ロボット部２０の開閉シャッター部３６（図５）が配置された面となっている。なお、図４（ｂ）の例では各部が３面（３つの面）に配置されているが、２面（２つの面）に集約的に配置されていてもよい。
【0036】
＜各部の基本構成＞
図５は、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）の基本的な構成を示している。以下では、各部の基本構成について説明するが、各部の説明に先立ち、各部間を移動するウェルプレート５２と、ウェルプレート５２が載置されるストッカー５４について説明する。
図５は、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）の基本的な構成を示している。以下では、各部の基本構成について説明するが、各部の説明に先立ち、各部間を移動するウェルプレート５２と、ウェルプレート５２が載置されるストッカー５４について説明する。
【0037】
＜ウェルプレート５２及びストッカー５４＞
図６は、ウェルプレート５２とストッカー５４を示している。本実施形態において用いられるウェルプレート５２は、いずれも共通の形状や構造を有している。個々のウェルプレート５２には、培養液等を収容する凹陥形状のウェル５６が多数形成されている。本実施形態では、ウェルプレート５２には、９６（＝８×１２）個のウェル５６がマトリクス状に形成されている。
図６は、ウェルプレート５２とストッカー５４を示している。本実施形態において用いられるウェルプレート５２は、いずれも共通の形状や構造を有している。個々のウェルプレート５２には、培養液等を収容する凹陥形状のウェル５６が多数形成されている。本実施形態では、ウェルプレート５２には、９６（＝８×１２）個のウェル５６がマトリクス状に形成されている。
【0038】
ウェルプレート５２は、ウェルプレート本体５２ａに、蓋体５２ｂを被せて構成されている。ウェルプレート本体５２ａ及び蓋体５２ｂは、いずれも一面を開放した矩形容器状に形成されており、蓋体５２ｂをウェルプレート本体５２ａに被せることにより、ウェルプレート本体５２ａの、ウェル５６が開口している面が覆われる。ウェルプレート本体５２ａ及び蓋体５２ｂは、いずれも透明な合成樹脂材料により形成されている。そして、蓋体５２ｂの側からも、ウェルプレート本体５２ａの裏側（蓋体５２ｂが被せられる側とは逆の側）からも、ウェル５６内を視認することが可能である。
【0039】
蓋体５２ｂは、ウェルプレート本体５２ａに被せられているのみであり、蓋体５２ｂのウェルプレート本体５２ａへの固定は行われていない。このため、蓋体５２ｂを、例えば、図６のＺ方向における正方向（上方向）に持ち上げる（引き上げる）ことにより、蓋体５２ｂは、ウェルプレート本体５２ａから分離する。
【0040】
ウェルプレート５２は、矩形板状のストッカー５４に載せられる。１枚のストッカー５４には、最大で１５（＝３×５）個のウェルプレート５２が載せられる。ウェルプレート５２は、「枚」や「段」と数えることも可能である。図６の例においては、ウェルプレート５２が、５個を１組として上下方向（Ｚ方向）に重ねられている。さらに、３組のウェルプレート５２が、その長手方向（図６ではＹ方向）を、ストッカー５４の長手方向（同じく図６ではＹ方向）に一致させて並べられている。
【0041】
ストッカー５４は、例えば、ステンレス等の材料を用いて形成されている。ストッカー５４の縁部には、孔部５８や、矩形状切欠部６０、突出部６２、及び、Ｖ字状切欠部６３等が形成されている。矩形状切欠部６０は、ストッカー５４の長手方向に延びる各縁部（短手方向（幅方向）に対向する各縁部）の中央部に位置している。
【0042】
突出部６２は、この矩形状切欠部６０における長さ方向の中央部に位置している。Ｖ字状切欠部６３は、矩形状切欠部６０を、長さ方向において挟むように配置されている。Ｖ字状切欠部６３は、奥（ストッカー５４の短手方向（幅方向）の奥）へいくほど狭まる形状を有している。
【0043】
さらに、ストッカー５４の周縁部には、多数（ここでは１６本）の囲いピン６４が取り付けられている。これらの囲いピン６４は、ウェルプレート５２が載せられる板面からほぼ垂直に突出している。これらのうちの１２（＝６×２）本の囲いピン６４は、ストッカー５４の長手方向に並べられたウェルプレート５２に対し、４つの隅部に対する近傍の部位に、所定の間隔（数ミリ程度の間隔）を空けて対向するよう配置されている。
【0044】
そして、３組のウェルプレート５２の側面（長手方向を構成する側面）の大部分は、いずれも、囲いピン６４により隠されることなく露出している。このように、ストッカー５４（及びウェルプレート５２）の長手方向に間隔を空けて囲いピン６４を配置することで、後述するように、搬送ロボット４０の把持部７６（図７）を入り込ませるためのスペースが確保される。また、１２本のうちの４（＝２×２）本の囲いピン６４は、両端の２組のウェルプレート５２の、それぞれ２つの隅部に所定の間隔（数ミリ程度の間隔）を開けて対向するよう配置されている。
【0045】
囲いピン６４の先端（図６における上端）は、先鋭に形成されている。ウェルプレート５２をストッカー５４に載せる際には、ウェルプレート５２は、把持部７６（図７）を有するエアグリッパー６８（後述する）によりハンドリングされた状態で、囲いピン６４により囲われた部分に、上方から載置される。囲いピン６４の先端（図６における上端）が先鋭であることから、ウェルプレート５２がストッカー５４に載置される際に、囲いピン６４の先端は、ウェルプレート５２に干渉し難い。なお、囲いピン６４を設けることは必須ではなく、囲いピン６４を省略することも可能である。
【0046】
＜搬送ロボット４０＞
ストッカー５４の搬送は、搬送ロボット４０により行われる。搬送ロボット４０は、前述したように垂直多関節型のロボットであり、例えば、±０．０２ｍｍ程度の繰り出し精度を有するものである。搬送ロボット４０の主な機能は、ストッカー５４やウェルプレート５２の把持（挟持）と搬送である。搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２を載せた状態のストッカー５４を把持して搬送することや、ウェルプレート５２を載せずにストッカー５４のみを把持して搬送したりすることが可能である。
ストッカー５４の搬送は、搬送ロボット４０により行われる。搬送ロボット４０は、前述したように垂直多関節型のロボットであり、例えば、±０．０２ｍｍ程度の繰り出し精度を有するものである。搬送ロボット４０の主な機能は、ストッカー５４やウェルプレート５２の把持（挟持）と搬送である。搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２を載せた状態のストッカー５４を把持して搬送することや、ウェルプレート５２を載せずにストッカー５４のみを把持して搬送したりすることが可能である。
【0047】
また、搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２のみを把持して搬送することも可能である。さらに、搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２における蓋体５２ｂを、ウェルプレート本体５２ａから分離させたり、ウェルプレート本体５２ａに被せたりするために、蓋体５２ｂのみの把持や搬送も行ことが可能である。搬送ロボット４０による、ストッカー５４、ウェルプレート５２、及び、蓋体５２ｂの把持や搬送は、以下のような機構を介して行われる。
【0048】
搬送ロボット４０の先端部には、肉抜きにより軽量化されたアームプレート６６（図１０）が装着され、このアームプレート６６の一端部には、図７（ａ）に示すようなエアグリッパー６８が装着される。ここで、アームプレート６６やエアグリッパー６８は、工程に応じ、種々の位置や向きで使用されるが、図１０では、複数の工程におけるアームプレート６６等が同時に示されている。図１０では、アームプレート６６が仮想的に描かれていることを示すため、アームプレート６６に対して、二点鎖線（仮想線）による引き出し線が付されている。
【0049】
エアグリッパー６８は、１つのエアシリンダー７０と、２つの可動体７２を備えている。エアシリンダー７０には、複数の配管継手７４が取付けられており、図示は省略するが、各配管継手７４には、例えば、フレキシブルな樹脂チューブが接続される。エアシリンダー７０においては、樹脂チューブ（図示略）を介して空気源（エアコンプレッサ等）から供給された高圧エアの、導入や排出が行われる。そして、２つの可動体７２が、高圧エアの導入や排出に伴い、間隔を拡げる動作や、間隔を狭める動作を行う。
【0050】
可動体７２には、Ｔ字型の把持部７６が固定されている。把持部７６の先端には、金属製で帯板状のツメ（爪）部７８が取付けられており、ツメ部７８には、２つずつの樹脂ブロック８０や、同じく２つずつの係止ピン８２が設けられている。樹脂ブロック８０は、合成樹脂製の部材であり、２つの把持部７６の互いに向かい合った縁部を、部分的に覆っている。
【0051】
係止ピン８２は、ツメ部７８における長手方向の端部に配置されている。係止ピン８２は、段付きな円柱状に形成されており、把持部７６の板面からほぼ垂直に突出している。係止ピン８２は、相対的に細径な部分を基端側（ツメ部７８に対して近い側）とし、相対的に太径な部分を先端側（ツメ部７８に対して遠い側）としている。
【0052】
図７（ｂ）は、把持部７６をストッカー５４に係止させる状況を示している。ストッカー５４を把持する際、エアシリンダー７０がストッカー５４の中央部に上方から接近し、ウェルプレート５２及びストッカー５４を幅方向に跨いだ状態で、把持部７６を、ウェルプレート５２の縁部に対向させる。図７（ｂ）では、一方の把持部７６のみが示されている。
【0053】
図７（ｂ）に矢印Ｂで示すように、２個の把持部７６（１つのみ図示）を互いに近付けると、ツメ部７８は、ストッカー５４の縁部に形成された突出部６２の下方に入り込む。この際、ツメ部７８の２個の樹脂ブロック８０が、突出部６２を間に置く位置に到達し、最下段のウェルプレート５２の側面に対向する。
【0054】
また、係止ピン８２が、ストッカー５４の縁部に形成されたＶ字状切欠部６３に接近する。そして、係止ピン８２の細径な基端側の部位が、Ｖ字状切欠部６３に入り込み、係止ピン８２の太径な先端側の部位が、Ｖ字状切欠部６３の縁部に、部分的に重なる。
【0055】
このような、把持部７６の閉じる動作に伴い、４つの係止ピン８２が、対応するＶ字状切欠部６３の、斜めに形成された縁部により案内される。４つの係止ピン８２は、Ｖ字状切欠部６３の奥にそれぞれ進入し、ストッカー５４に係止する。この結果、ストッカー５４が、ツメ部７８に対して位置決めされ、把持部７６により把持される。
【0056】
把持部７６がストッカー５４を把持した状態で、搬送ロボット４０の先端部が上方に移動すると、エアシリンダー７０も一体に変位する。把持部７６のツメ部７８が、ストッカー５４の突出部６２やその他の部分に下方から接して上昇し、ストッカー５４が持ち上げられる。
【0057】
この際、把持部７６がストッカー５４を把持する力はさほど大きくなく、把持部７６がストッカー５４を把持する力よりも、ツメ部７８がストッカー５４を支持するのに要する力の方が大きく、支配的である。そして、搬送ロボット４０は、ストッカー５４の水平を保ったまま、ストッカー５４、及び、ストッカー５４に載置されたウェルプレート５２を、工程に応じて、目的の位置まで搬送する。
【0058】
ストッカー５４に載せられるウェルプレート５２の有無、段数、及び、配置は、工程に応じて異なる。エアシリンダー７０や把持部７６等を有するエアグリッパー６８は、把持する対象の全体重量や、重量バランスが異なる状況で、ストッカー５４を支持して搬送する。ストッカー５４やウェルプレート５２には、それぞれに統一された大きさや構造等が採用されて共通化されている。このため、単一の（一種類の）エアグリッパー６８を用いて、多数のストッカー５４やウェルプレート５２を搬送することが可能である。
【0059】
搬送ロボット４０が、蓋体５２ｂ付きのウェルプレート５２を単体で搬送する際には、蓋体５２ｂを被せた状態で、ウェルプレート本体５２ａが把持され、ウェルプレート本体５２ａが蓋体５２ｂとともに把持される。また、搬送ロボット４０が、蓋体５２ｂを単体で搬送する際には、蓋体５２ｂのみが把持されて持ち上げられ、ウェルプレート本体５２ａから外される。
【0060】
エアグリッパー６８が、ウェルプレート５２又は蓋体５２ｂの把持を行う場合、エアグリッパー６８の昇降位置（上下方向（Ｚ方向）の位置）や、把持部７６（及びツメ部７８）の間隔は、ストッカー５４を把持する場合と異なる。また、ウェルプレート５２を把持する場合と、蓋体５２ｂを把持する場合も、エアグリッパー６８の昇降位置や、把持部７６の間隔は異なる。
【0061】
エアグリッパー６８が、ウェルプレート５２又は蓋体５２ｂの把持を行う場合、エアグリッパー６８の昇降位置は、ストッカー５４を把持する場合よりも高くなり、把持部７６の間隔は、ストッカー５４を把持する場合よりも狭くなる。また、エアグリッパー６８が、蓋体５２ｂの把持を行う場合、ウェルプレート５２（ウェルプレート本体５２ａ）を把持する場合と比べ、エアグリッパー６８の昇降位置は高くなり、把持部７６の間隔は広くなる。
【0062】
エアグリッパー６８が、ウェルプレート５２又は蓋体５２ｂの把持を行う場合、把持部７６の２個のツメ部７８が徐々に近付き、４個（２×２個）の樹脂ブロック８０が、ウェルプレート本体５２ａ又は蓋体５２ｂの側面に接する。そして、ウェルプレート本体５２ａ又は蓋体５２ｂに対して、ツメ部７８を直接的に接触させることなく、側面からの加圧に伴う摩擦力を利用して、ウェルプレート本体５２ａや蓋体５２ｂが把持される。このため、透明樹脂製のウェルプレート本体５２ａや蓋体５２ｂが、金属製のツメ部７８により傷付けられることを防止できる。
【0063】
搬送ロボット４０は、直交する各軸（ＸＹＺ軸）周りの回転も行うことが可能である。このため、搬送ロボット４０は、工程に応じ、ウェルプレート５２及びストッカー５４の搬送の際に、ウェルプレート５２及びストッカー５４を、水平を保ったまま９０度等の角度で回転させる場合がある。
【0064】
なお、本実施形態では、エアグリッパー６８が一端部に装着されるアームプレート６６（図１０）の他端部には、フォーク部８４（図１０、２本の長爪部）が形成されている。フォーク部８４は、後述するように培地交換部２２で使用されるリザーバ１２０の両縁部を支えて、リザーバ１２０を１個ずつ保持することが可能である。つまり、搬送ロボット４０は、ストッカー５４、ウェルプレート５２、蓋体５２ｂ、及び、リザーバ１２０の４種類の対象物を搬送することが可能である。
【0065】
＜搬送ロボット４０による搬送の経路＞
搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２を載せたストッカー５４や、ウェルプレート５２、及び、蓋体５２ｂの搬送を、工程に応じて、例えば、ストッカー供給部１６とインキュベータ部１２との間、インキュベータ部１２と画像検査部１４との間、インキュベータ部１２と培地交換部２２との間、及び、インキュベータ部１２と製品取出し部１８との間などで行う。図５には、一例として、ストッカー供給部１６からインキュベータ部１２までの経路と、インキュベータ部１２から製品取出し部１８までの経路が、矢印Ｃ１、Ｃ２により概略的に示されている。
搬送ロボット４０は、ウェルプレート５２を載せたストッカー５４や、ウェルプレート５２、及び、蓋体５２ｂの搬送を、工程に応じて、例えば、ストッカー供給部１６とインキュベータ部１２との間、インキュベータ部１２と画像検査部１４との間、インキュベータ部１２と培地交換部２２との間、及び、インキュベータ部１２と製品取出し部１８との間などで行う。図５には、一例として、ストッカー供給部１６からインキュベータ部１２までの経路と、インキュベータ部１２から製品取出し部１８までの経路が、矢印Ｃ１、Ｃ２により概略的に示されている。
【0066】
図８に太線の矢印Ｄ、Ｅで示すように、インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６（ストッカー供給取出し部）、及び、培地交換部２２の４つのセクションにおいて、設置されるストッカー５４の向き（配向）は、ストッカー５４の長手方向が、Ｘ軸又はＹ軸と平行になるように設定されている。このような向きでストッカー５４を配置することにより、搬送ロボット４０が、ストッカー５４を長手方向に押し込むようにして、ストッカー５４を配置できる。したがって、ストッカー５４が、周辺の部位に干渉することなどを防止でき、複数のストッカー５４の配置が容易である。
【0067】
また、ストッカー５４を把持していない状況においては、搬送ロボット４０を、エアグリッパー６８がウェルプレート５２等に干渉するのを回避できるよう、搬送ロボット４０の先端部を大きく上昇させる必要がない。したがって、搬送ロボット４０の移動経路を簡便なものとすることが可能である。
【0068】
＜インキュベータ部１２＞
ウェルプレート５２を載せたストッカー５４は、搬送ロボット４０により、インキュベータ部１２に対して出し入れされる。図２及び図５に示すように、インキュベータ部１２には、庫内の温度管理が可能なインキュベータ３２が備えられており、インキュベータ３２には、自動扉８６が設けられている。自動扉８６は、片側ヒンジタイプの扉であり、水平方向に旋回（回動変位）する。ストッカー５４の出し入れの際には、例えば、制御部４６（図５）による制御の下で、自動扉８６が開閉される。ここで、図２には、自動扉８６が開放された状態が示されている。また、図５では、自動扉８６が開放された状態が、破線により示されている。さらに、図５における左上の部位に示されている扉３７も、作業者Ａの出入り等に利用される。
ウェルプレート５２を載せたストッカー５４は、搬送ロボット４０により、インキュベータ部１２に対して出し入れされる。図２及び図５に示すように、インキュベータ部１２には、庫内の温度管理が可能なインキュベータ３２が備えられており、インキュベータ３２には、自動扉８６が設けられている。自動扉８６は、片側ヒンジタイプの扉であり、水平方向に旋回（回動変位）する。ストッカー５４の出し入れの際には、例えば、制御部４６（図５）による制御の下で、自動扉８６が開閉される。ここで、図２には、自動扉８６が開放された状態が示されている。また、図５では、自動扉８６が開放された状態が、破線により示されている。さらに、図５における左上の部位に示されている扉３７も、作業者Ａの出入り等に利用される。
【0069】
＜画像検査部１４＞
図９（ａ）、（ｂ）は、画像検査部１４の概要を示している。画像検査部１４には、画像検査装置３４が備えられ、画像検査装置３４には、カメラ９０が設置されている。カメラ９０は、一定の高さに配置され、下向きに撮影を行えるようになっている。なお、図示は省略するが、画像検査装置３４には、下方から上向きに撮影するカメラも備えられている。
図９（ａ）、（ｂ）は、画像検査部１４の概要を示している。画像検査部１４には、画像検査装置３４が備えられ、画像検査装置３４には、カメラ９０が設置されている。カメラ９０は、一定の高さに配置され、下向きに撮影を行えるようになっている。なお、図示は省略するが、画像検査装置３４には、下方から上向きに撮影するカメラも備えられている。
【0070】
カメラ９０は、２軸のリニアガイド装置９２により、ＸＹ平面内で移動する。リニアガイド装置９２は、各軸に対応した電動アクチュエータ９４、９６を組み合わせて構成されている。図９（ａ）、（ｂ）の例において、一方の電動アクチュエータ９４はＸ軸用であり、他方の電動アクチュエータ９６はＹ軸用である。Ｘ軸用の電動アクチュエータ９４は、図９（ｂ）に示すように、支柱体９８を介し、Ｙ軸用の電動アクチュエータ９６の上に設置されている。
【0071】
なお、図９（ａ）、（ｂ）に示す画像検査装置３４のＸ軸及びＹ軸は、図１～３、図８等に示す細胞培養装置１０のＸ軸及びＹ軸の方向とは異なっている。画像検査装置３４のＸ軸方向は、細胞培養装置１０のＹ軸方向に一致しており、画像検査装置３４のＹ軸方向は、細胞培養装置１０のＸ軸方向に一致している。また、図９（ａ）、（ｂ）の例と、図１～３、及び、図８等の例とでは、リニアガイド装置９２の配置も異なっている。例えば、図９（ａ）、（ｂ）の例の画像検査装置３４の向きを回転させて、図１～３、及び、図８等の向きに合わせることが可能である。
【0072】
カメラ９０は、画像検査システムを構成している。画像検査システムは、図示は省略するが、カメラ９０と、産業用のコンピュータ機器（産業用ＰＣ）を組み合わせて構築されている。画像検査システムは、細胞の合否判定機能を備えている。カメラ９０の撮影画像を用いて、細胞の培養状態に係る検査が行われ、検査により得られた検査データは、例えば、ＨＤＤ（ハード・ディスク・ドライブ）やＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）等の外部ストレージに保存される。また、検査データは、細胞の培養の履歴に係る情報と紐付けされて保存される。
【0073】
画像検査部１４には、搬送ロボット４０により、インキュベータ部１２から取り出されたストッカー５４が搬送される。画像検査部１４においては、ストッカー５４が、所定の検査前設置領域１００に、長手方向をＹ軸方向（細胞培養装置１０のＸ軸方向）に向けて設置される。ストッカー５４から、ウェルプレート５２が、図９（ｂ）に矢印Ｆで示すようにカメラ９０の下方の検査領域１０２に搬送され、設置される。
【0074】
前述したように、ウェルプレート５２を構成するウェルプレート本体５２ａ、及び、蓋体５２ｂは透明であり、検査領域１０２における検査は、ウェルプレート本体５２ａに蓋体５２ｂを被せたまま、蓋体５２ｂを通して行われる。ウェルプレート５２（例えば、ウェルプレート本体５２ａ）には、識別情報表示部（図示略）が設けられており、検査領域１０２において、識別情報表示部の画像が取得される。
【0075】
この識別情報表示部には、ウェルプレート５２を個々に識別することが可能な情報（識別情報）が表示されている。識別情報の表示は、バーコードやマトリクス型２次元コードが描かれたシールを張り付けたり、識別のための記号を刻印したりして行うことが可能である。また、識別情報の読み取りは、照明装置（図示略）により識別情報表示部を照明しながら行われる。
【0076】
検査領域１０２に置かれたウェルプレート５２について、カメラ９０による撮影や検査が終了すると、ウェルプレート５２は、矢印Ｇで示すように、検査前設置領域１００の側に戻される。検査前設置領域１００に隣接して仮置き領域１０４が設けられており、検査が終わったウェルプレート５２は、搬送ロボット４０により、仮置き領域１０４に設置される。仮置き領域１０４には、ストッカー５４が予め設置されており、検査が終わったウェルプレート５２は、仮置き領域１０４のストッカー５４に載せられる。仮置き領域１０４の位置は、検査前設置領域１００と検査領域１０２との間で、且つ、検査前設置領域１００寄りの位置である。
【0077】
後続のウェルプレート５２についても同様に検査が行われ、検査の終わったウェルプレート５２は、仮置き領域１０４のストッカー５４上に、順次重ねられる。積み重ねられたウェルプレート５２の数が所定数（ここでは５個）に達すると、ストッカー５４上の、長手方向における隣の位置に、後続の（６個目以降の）、検査の終わったウェルプレート５２が、５個まで積み重ねられる。
【0078】
３箇所に５枚ずつのウェルプレート５２が重ねられ、仮置き領域１０４におけるウェルプレート５２の数が１５枚に達すると、これらのウェルプレート５２を載せたストッカー５４が、搬送ロボット４０により把持されて搬送され、インキュベータ部１２に収容される。
【0079】
例えば、画像検査部１４における細胞の検査は、ウェルプレート本体５２ａの全て（ここでは９６個）のウェル５６を同時に上方から撮影し、個々のウェル５６内の細胞を画像認識し、所定の画像処理を行って実施される。所定の検査基準に達しなかった大きさや形状の細胞には、ＮＧの旨の記録が行われ、検査結果が、例えば、画像検査部１４の外側に設けられたディスプレイ装置１０６（図１）を介して報知される。なお、検査の内容や検査基準、検査結果の報知方法等は、ここで説明したものに限定されず、種々に変更したり、追加したりすることが可能である。
【0080】
なお、検査には、ＡＩ（人工知能）を利用することが可能である。例えば、撮像された細胞の大きさや形状に係る条件と、細胞の良否（ＯＫ／ＮＧ）との関係を事前に制御部４６に学習させ、制御部４６が、ＯＫの学習結果との相関が所定量以内に収まっていない細胞をＮＧと判定して報知する、といったことが可能である。また、細胞の成長記録を事前に制御部４６に学習させ、制御部４６が、同一サンプルについてのそれまでの成長の記録から、その後の成長の度合いを予測する、といったことも可能である。ＡＩを利用した検査の内容も、種々に変更することが可能である。
【0081】
また、図示は省略するが、画像検査部１４内の適切な箇所に、例えば紫外線（ＵＶ）光源（紫外線ＬＥＤなど）による滅菌灯（又は殺菌灯）を設置し、画像検査部１４内において滅菌（又は殺菌）を行うことが可能である。このような滅菌手段（又は殺菌手段）の設置は、例えば、培養液が垂れた場合（液だれした場合）や、人が接触した場合などに菌の繁殖を防ぎ、内部環境を清浄に保つために有効である。
【0082】
光の照射による滅菌（又は殺菌）は、液だれ等が生じ易い箇所に対して、局所的に行うことが可能である。このようにすることで、紫外線光源を、設置場所を選択して、適切に配置することが可能となる。そして、例えば、紫外線により劣化し易い合成樹脂製部品の位置と、紫外線光源の位置との関係を、紫外線が合成樹脂製部品に当たらないよう適切に調整して、両者の配置を行う、といったことが可能となる。さらに、紫外線光源を、搬送ロボット４０の一部（例えば、図１０に示すアームプレート６６、エアグリッパー６８など）の可動部分に配置することも可能である。
【0083】
また、光の照射による滅菌（又は殺菌）のタイミングに関して、例えば、制御部４６による制御の下で、搬送ロボット４０による各種の操作が行われていない時間帯（所謂空き時間、待機状態時など）に光の照射を行う、といったことが可能である。
【0084】
＜培地交換部２２＞
図５には、培地交換部２２の概要が示されている。培地交換部２２には、作業台１１０上に、前述した培地交換ロボット４２が設置されているほか、培地交換ロボット４２の周囲を囲むよう、アスピレータツール用ホルダ１１２、廃棄ＢＯＸ１１４、１１５、マイクロピペットツール用ホルダ１１６、ピペッターツール用ホルダ１１８、リザーバ１２０、ピペット用ビット１２２、吸引用ビット１２４、及び、培地タンク設置部１２６等が設けられている。
図５には、培地交換部２２の概要が示されている。培地交換部２２には、作業台１１０上に、前述した培地交換ロボット４２が設置されているほか、培地交換ロボット４２の周囲を囲むよう、アスピレータツール用ホルダ１１２、廃棄ＢＯＸ１１４、１１５、マイクロピペットツール用ホルダ１１６、ピペッターツール用ホルダ１１８、リザーバ１２０、ピペット用ビット１２２、吸引用ビット１２４、及び、培地タンク設置部１２６等が設けられている。
【0085】
これらのうち、培地交換ロボット４２の先端部には、図１０に示すように、ツールチェンジャー１３０が装着されている。ツールチェンジャー１３０の先にはツールアダプタ１３２が設けられており、ツールアダプタ１３２には、アスピレータツール１３４、マイクロピペットツール１３６、又は、ピペッターツール１３８等の操作機器が、いずれも装着可能である。
【0086】
【0087】
図１０に示すアスピレータツール１３４、マイクロピペットツール１３６、及び、ピペッターツール１３８等の操作機器において、ツールアダプタ１３２との接続構造は共通化されている。このため、１つのツールアダプタ１３２に、各種の操作機器（１３４、１３６、１３８等）を、交換可能に接続することが可能である。また、ツールアダプタ１３２には、操作機器（１３４、１３６、１３８等）の落下を防止するための落下防止機能が設けられている。
【0088】
操作機器（１３４、１３６、１３８等）のうち、アスピレータツール１３４は、互いに平行に配置された１２本の先端ビット（ニードル）１４２を備えており、先端ビット１４２を介して、長手方向に並ぶ１２個のウェル５６内の培地（培養液）を同時に吸引することが可能である。
【0089】
マイクロピペットツール１３６も、互いに平行に配置された１２本のニードル１４４を備えており、ニードル１４４を介して、１２個のウェル５６に対して培地（培養液）の吐出を同時に行うことが可能である。
【0090】
ピペッターツール１３８は、培養液ボトル（図示略）から培養液を吸い上げ、マイクロピペットツール１３６による培地の吐出に先立ち、リザーバ１２０に培養液の注液を行う。リザーバ１２０の培養液が、マイクロピペットツール１３６により吸引され、ウェルプレート本体５２ａのウェル５６に吐出される。このピペッターツール１３８は、充電が可能なタイプのものである。
【0091】
アスピレータツール用ホルダ１１２、マイクロピペットツール用ホルダ１１６、及び、ピペッターツール用ホルダ１１８には、それぞれ、培地交換ロボット４２に装着されていない状態（非使用状態）のアスピレータツール１３４、マイクロピペットツール１３６、及び、ピペッターツール１３８が載置される。
【0092】
廃棄ＢＯＸ１１４は、アスピレータツール１３４の先端ビット１４２の廃棄に使用される。先端ビット１４２は、アスピレータツール１３４に自動での取り外しが可能なように装着されており、使用済みの先端ビット１４２が、アスピレータツール１３４から取り外されて、廃棄ＢＯＸ１１４に廃棄される。
【0093】
リザーバ１２０は、可搬式の容器であり、培養液の吸引のみでなく、先端ビット１４２の洗浄にも用いられる。先端ビット１４２の洗浄の際には、リザーバ１２０に洗浄用アルコールが注入されて、リザーバ１２０が、作業台１１０上のリザーバ設置領域１２８に設置される。洗浄用アルコールの注入は、例えば、培地交換部２２に備えられたサクションポンプ（図示略）を用いて行うことが可能である。
【0094】
培地交換ロボット４２が、アスピレータツール１３４に装着された状態にある先端ビット１４２の先端部を、リザーバ１２０中の洗浄用アルコールに進入させ、リザーバ１２０における洗浄用アルコールの、例えば全量を吸引する。洗浄用アルコールは、吸引の結果、廃液タンク（図示略）へ排出される。その後、先端ビット１４２がアスピレータツール１３４から自動で取り外され、廃棄ＢＯＸ１１４に廃棄される。
【0095】
培地交換部２２においては、各種操作機器（１３４、１３６、１３８等）からの液だれ対策として、各種操作機器（１３４、１３６、１３８等）の動線（移動軌跡）の下の位置には、例えば、図１０に示すように、ステンレス鋼板により形成された複数の受け板１４８が設置されている。
【0096】
図１１は、培地交換部２２の壁部２２Ｂ等の構成を概略的に示している。培地交換部２２は、外側の壁部２２Ａや、内側の壁部２２Ｂ等を備えている。外側の壁部２２Ａは、細胞培養装置１０における壁部１０Ａの一部を構成している。内側の壁部２２Ｂは、細胞培養装置１０における壁部１０Ａの内部に位置しており、壁部１０Ａの内部空間を、第１空間（培地交換部２２の内部空間）と、第２空間（培地交換部２２以外の内部空間）とに区画している。
【0097】
外側の壁部２２Ａには、手動開閉シャッター１５０が設けられている。この手動開閉シャッター１５０は、例えば、培養液等の消耗品の補充が行われる際などに、手動で開閉される。消耗費品の補充は、細胞培養装置１０の外部に設置された搬送ロボット（図示略）により行うことも可能である。手動開閉シャッター１５０に係る開閉の方向は、図１１に矢印Ｈで示すように、上下方向である。手動開閉シャッター１５０は、培地交換ロボット４２の運転中などには、開閉ができないようロック（ロックアウト）される。手動開閉シャッター１５０のロックは、例えば、制御部４６の制御の下で、電磁ロック装置を介して行われる。
【0098】
内側の壁部２２Ｂには、自動開閉シャッター１５２が設けられている。自動開閉シャッター１５２は、例えば、制御部４６の制御の下で、開閉制御される。具体的には、自動開閉シャッター１５２は、搬送ロボット４０が、アームプレート６６（図１０）を、第２空間から培地交換部２２の内部空間（第１空間）に進入させる場合に、開放される。自動開閉シャッター１５２に係る開閉の方向は、図１１に矢印Ｊで示すように、上下方向である。
【0099】
また、培地交換部２２内には、例えば紫外線（ＵＶ）光源（紫外線ＬＥＤなど）による滅菌灯（又は殺菌灯）１５４が設置され、培地交換部２２内において滅菌（又は殺菌）が行われる。このような滅菌手段（又は殺菌手段）の配置は、例えば、培養液が垂れた場合（液だれした場合）や、人が接触した場合などに菌の繁殖を防ぎ、内部環境を清浄に保つことができるよう、内部空間（第１空間）中の適切な箇所に行われる。滅菌灯１５４の配置箇所としては、内部空間（第１空間）に面した天井部２４の４辺のうちの１～４辺や、作業台１１０上の適切な位置などを挙げることができる。
【0100】
光の照射による滅菌（又は殺菌）は、液だれ等が生じ易い箇所に対して、局所的に行うことが可能である。このようにすることで、紫外線光源を、設置場所を選択して、適切に配置することが可能となる。そして、例えば、紫外線により劣化し易い合成樹脂製部品の位置と、紫外線光源の位置との関係を、紫外線が合成樹脂製部品に当たらないよう適切に調整して、両者の配置を行う、といったことが可能となる。さらに、紫外線光源を、培地交換ロボット４２の一部（例えば、ツールチェンジャー１３０、アスピレータツール１３４、マイクロピペットツール１３６、又は、ピペッターツール１３８など）の可動部分に配置することも可能である。
【0101】
また、光の照射による滅菌（又は殺菌）のタイミングに関して、例えば、制御部４６による制御の下で、培地交換ロボット４２による各種の操作が行われていない時間帯（所謂空き時間、待機状態時など）に光の照射を行う、といったことが可能である。
【0102】
以上説明したような培地交換部２２には、搬送ロボット４０により、インキュベータ部１２から取り出されたストッカー５４が搬送され、作業台１１０の設置領域１５６に設置される。ストッカー５４から、搬送ロボット４０により、１つのウェルプレート５２が把持され、培地交換領域１５７に搬送される。搬送ロボット４０により、蓋体５２ｂが取り外され、リザーバ準備領域１５８で積み重ねられている複数のリザーバ１２０のうちから、例えば最上段に在る１つのリザーバ１２０が支持され、リザーバ設置領域１２８に設置される。前述のように、リザーバ１２０の支持や搬送は、搬送ロボット４０により、アームプレート６６（図１０）を用いて行われる。
【0103】
続いて、培地交換ロボット４２に装着されたアスピレータツール１３４により、ウェルプレート本体５２ａのウェルから古い培地が吸引される。その後、アスピレータツール用ホルダ１１２の位置において、培地交換ロボット４２のツールアダプタ１３２からアスピレータツール１３４が、自動的に取り外される。
【0104】
培地交換ロボット４２は、先端部のツールアダプタ１３２を、ピペッターツール用ホルダ１１８の位置に移動させ、ツールアダプタ１３２にピペッターツール１３８が装着される。さらに、培地交換ロボット４２が、ピペッターツール１３８を、リザーバ設置領域１２８に移動させる。そして、培地が、ピペッターツール１３８により、リザーバ設置領域１２８に設置されているリザーバ１２０へ、電動で注入される。
【0105】
さらに、ピペッターツール用ホルダ１１８の位置において、ピペッターツール１３８が自動で取り外され、培地交換ロボット４２が、ツールアダプタ１３２を、マイクロピペットツール用ホルダ１１６の位置に移動させる。マイクロピペットツール用ホルダ１１６の位置において、ツールアダプタ１３２にマイクロピペットツール１３６が自動で装着される。そして、培地交換ロボット４２が、マイクロピペットツール１３６をリザーバ１２０の位置に移動させ、マイクロピペットツール１３６のニードル１４４に、リザーバ１２０から培養液が吸引される。
【0106】
培地交換ロボット４２は、マイクロピペットツール１３６を、培地交換の対象となっているウェルプレート本体５２ａの位置に移送させ、マイクロピペットツール１３６が、直下のウェル５６に培地を注入する。例えば、１つのストッカー５４における１５個のウェルプレート５２について培地交換が終わると、培地交換済みのウェルプレート５２（１５個）を載せたストッカー５４が、搬送ロボット４０によりインキュベータ部１２へ戻される。
【0107】
なお、アスピレータツール１３４の使用の際に、アスピレータツール１３４（先端ビット１４２）を、ウェル５６に対し、所定の角度で斜めに傾けて、培地の吸引を行うようにする。発明者等の知見では、このようにすることで、培地の吸引の際には、９６個のウェル５６のうちの一部（例えば１～３個程度）から、培地と共に細胞を吸い上げてしまうということが、大幅に生じ難くなった。その要因の検証が完全に終わっているわけではないが、発明者等の知見からは、ウェル５６の中心に対し、偏心した位置から培地の吸引を行うことが、改善の１つの要因であると考えられる。
【0108】
マイクロピペットツール１３６の使用の際にも、マイクロピペットツール１３６（ニードル１４４）を、ウェル５６に対し、所定の角度で斜めに傾けたり、偏心させたりすることにより、培養液をウェル５６の内壁に当ててから注入でき、細胞に注入の影響が及ぶことを可能な限り防止できる。
【0109】
＜安全性向上策＞
細胞培養装置１０においては、例えば、細胞培養に必要な各種の工程が自動化されており、搬送ロボット４０が多様な動作を行う。そして、例えば人が、搬送ロボット４０の動作を予測することは困難である。このため、細胞培養装置１０には、人が、第２空間（培地交換部２２以外の部分）に安全に進入できるようにするための安全性向上策を採用することが望ましい。
細胞培養装置１０においては、例えば、細胞培養に必要な各種の工程が自動化されており、搬送ロボット４０が多様な動作を行う。そして、例えば人が、搬送ロボット４０の動作を予測することは困難である。このため、細胞培養装置１０には、人が、第２空間（培地交換部２２以外の部分）に安全に進入できるようにするための安全性向上策を採用することが望ましい。
【0110】
安全性向上策として、種々の方法を採用可能である。例えば、細胞培養装置１０内に人が居ることを検出可能な人感センサ１５９（図５）を備え、制御部４６の制御の下で、人感センサ１５９が人を検出している間は、搬送ロボット４０に、把持や搬送等の動作を行わせないようにすることが考えられる。人感センサ１５９としては、例えば、荷重センサ（重量センサ）、圧力センサ、光センサ（レーザーセンサを含む）、赤外線センサ、マイクロ波センサ、超音波センサ、カメラセンサ（画像認識センサ）、音響センサ等といった各種のセンサを利用することが可能である。
【0111】
また、人が細胞培養装置１０内に進入する際には、開閉シャッター部３６（図５）が空けられるが、扉開放センサ（図示略）が、開閉シャッター部３６の開放を検出した場合に、制御部４６が、搬送ロボット４０の動作を停止させる、といったことも可能である。さらに、開閉シャッター部３６を開放するための操作（ボタン操作、開錠操作など）が行われた場合に、搬送ロボット４０の動作を停止させることも可能である。開錠操作としては、数字等のキー入力装置を備え、セキュリティキー（番号や記号など）を入力することや、鍵穴に鍵を差し込んだり、鍵穴に差し込まれた鍵を操作（回転操作など）したりすることを挙げることができる。
【0112】
また、人が、無線電波を発信可能な機器（無線発信機、識別情報タグ（ＲＦＩＤタグ）など）を作業服に装着し、発信された無線電波が、細胞培養装置１０に備えられた受信部により検出された場合に、搬送ロボット４０の動作を停止させる、といったことも可能である。さらに、予め定められた一定の時間帯に限り、開閉シャッター部３６の開放を可能にする、といったことも可能である。この場合には、人感センサ１５９や扉開放センサ（図示略）を用いた制御を省略できる。
【0113】
なお、搬送ロボット４０の動作を停止させる際に、細胞培養装置１０の全体における可動部分の動作を、培地交換ロボット４２も含めて、停止するようにしてもよい。さらに、搬送ロボット４０と培地交換ロボット４２のみを停止させることも可能である。
【0114】
また、培地交換ロボット４２に関しては、培地交換部２２の壁部２２Ｂ等に区画されていることから、安全性が確保されていると考えられる。さらに、本実施形態の細胞培養装置１０では、工程上は、人が培地交換部２２に進入することがない。したがって、搬送ロボット４０の動作が停止しても、培地交換ロボット４２は停止させず、培地交換に係る操作を行わせることも可能である。
【0115】
＜細胞培養装置１０の主なメリット＞
本実施形態の細胞培養装置１０によれば、第１操作部（培地交換ロボット４２）が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を第１空間内（培地交換部２２の内部空間）とし、第２操作部（搬送ロボット４０）がウェルプレート５２を移動させる場合の可動範囲を第２空間及び第１空間とする制御部４６が備えられている。
本実施形態の細胞培養装置１０によれば、第１操作部（培地交換ロボット４２）が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を第１空間内（培地交換部２２の内部空間）とし、第２操作部（搬送ロボット４０）がウェルプレート５２を移動させる場合の可動範囲を第２空間及び第１空間とする制御部４６が備えられている。
【0116】
したがって、第１操作部（培地交換ロボット４２）の可動範囲と、第２操作部（搬送ロボット４０）の可動範囲とをオーバーラップさせることができ、細胞培養装置１０内の空間効率を最適化できる。そして、省スペース化が可能となり、小型な細胞培養装置１０を提供することが可能となる。
【0117】
また、相対的に空気清浄度が高い（クリーン度が高い）第１空間には、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部が選択的に配置され、相対的に空気清浄度が低い第２空間には、細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部が配置され、第１操作部が培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲が第１空間内とされ、第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲が第２空間及び第１空間とされていることから、異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることができる。
【0118】
また、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、及び、培地交換部２２）が、搬送ロボット部２０を中心として、搬送ロボット部２０の周囲に配置されている。したがって、このことによっても、空間効率を最適化できる。そして、省スペース化が可能となり、小型な細胞培養装置１０を提供することが可能となる。
【0119】
また、培地交換部２２についても、培地交換の操作に必要な各種の領域（アスピレータツール用ホルダ１１２、廃棄ＢＯＸ１１４、１１５、マイクロピペットツール用ホルダ１１６、ピペッターツール用ホルダ１１８、リザーバ１２０、ピペット用ビット１２２、吸引用ビット１２４、及び、培地タンク設置部１２６等のための領域）が、培地交換ロボット４２を囲むように配置されていることから、空間効率を最適化できる。そして、培地交換の操作に必要な領域の配置に関して、省スペース化が可能であり、小型な培地交換部２２を提供することが可能となる。
【0120】
また、ウェルプレート５２は、相対的に空気清浄度が高い（クリーン度が高い）空間（第１空間）のみでなく、相対的に空気清浄度が低い第２空間にも搬送されるが、蓋体５２ｂが備えられていることから、ウェル５６に対する防塵を行うことが可能であり、ウェル５６を清浄に保つことが可能である。
【0121】
また、ウェルプレート５２やストッカー５４の、インキュベータ３２への収納や、インキュベータ３２からの取り出し、画像検査部１４における細胞検査、及び、培地交換部２２における培地交換の大部分の工程を自動化でき、細胞培養の省力化が可能である。なお、細胞の検査にあたっては、本実施形態において説明したような画像検査に限らず、種々の検査方法を採用することが可能である。
【0122】
また、搬送ロボット４０に関し、単一の（一種類の）エアグリッパー６８により、ストッカー５４、ウェルプレート５２、蓋体５２ｂのような種類の異なる把持対象（及び搬送対象）を把持（及び搬送）することから、把持対象（及び搬送対象）ごとにエアグリッパー６８を交換するといったことが不要である。したがって、搬送ロボット４０の多機能化が可能である。さらに、把持対象（及び搬送対象）の把持（及び搬送）を容易に自動化することが可能となる。
【0123】
さらに、ウェルプレート５２が、複数個（ここでは５個）を１組として、ストッカー５４に複数組並べられる。したがって、多数のウェルプレート５２を同時に搬送することが可能である。
【0124】
また、培地交換ロボット４２に関しても、ツールチェンジャー１３０にツールアダプタ１３２が装備され、１つのツールアダプタ１３２に、各種の操作機器（アスピレータツール１３４、マイクロピペットツール１３６、又は、ピペッターツール１３８等）が、交換可能に接続される。したがって、培地交換ロボット４２の多機能化が可能である。さらに、操作機器の交換が容易であり、操作機器の交換を容易に自動化することが可能となる。
【0125】
また、人の進入が検出された場合に、搬送ロボット４０が停止することから、小型な細胞培養装置をより一層安全に稼働させることが可能となる。
【0126】
＜レイアウトに係る変形例＞
なお、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）の配置に関しては、図１等に示すものに限らず、種々に変更することが可能である。図１２は、レイアウトの変更例を示している。図１２の例の細胞培養装置１６０においては、４台のインキュベータ部１２－１～１２－４が備えられており、図１等の例と比べて、３台のインキュベータ部１２－２～１２－４が追加されている。ここで、図１２においては、インキュベータ部１２－１～１２－４に「インキュベータ（１）」～「インキュベータ（４）」の文字が示されおり、インキュベータを識別するための数値（１）～（４）は丸数字を用いて示されている。
なお、各部（インキュベータ部１２、画像検査部１４、ストッカー供給部１６、製品取出し部１８、搬送ロボット部２０、及び、培地交換部２２）の配置に関しては、図１等に示すものに限らず、種々に変更することが可能である。図１２は、レイアウトの変更例を示している。図１２の例の細胞培養装置１６０においては、４台のインキュベータ部１２－１～１２－４が備えられており、図１等の例と比べて、３台のインキュベータ部１２－２～１２－４が追加されている。ここで、図１２においては、インキュベータ部１２－１～１２－４に「インキュベータ（１）」～「インキュベータ（４）」の文字が示されおり、インキュベータを識別するための数値（１）～（４）は丸数字を用いて示されている。
【0127】
図１２に示す細胞培養装置１６０においては、直動（リニア）アクチュエータ１６２が追加されており、４台のインキュベータ部１２－１～１２－４は、直線状に延びる直動アクチュエータ１６２に沿って配置されている。インキュベータ部１２－１～１２－４として、同じ構成のインキュベータ部を採用することが可能である。図１２の例では、インキュベータ部１２－１が、図１等の例と同様に培地交換部２２と対向する位置に配置されており、インキュベータ部１２－２、１２－３が、直動アクチュエータ１６２を挟んで互いに対向するように配置されている。
【0128】
搬送ロボット４０は、直動アクチュエータ１６２上に設置されており、直動アクチュエータ１６２が延びるＹ軸方向に沿って移動可能である。図１２には、２箇所に搬送ロボット４０が示されているが、搬送ロボット４０の数は１台であり、図１２では、移動の前後の搬送ロボット４０がともに実線で示されている。そして、搬送ロボット４０は、直動アクチュエータ１６２に沿って配置されたそれぞれのインキュベータ部１２－１～１２－４に対して、ストッカー５４の出し入れを行う。
【0129】
このような細胞培養装置１６０においては、構成の拡張が可能となる。この結果、より多くの細胞の培養が可能になる。また、細胞培養装置１６０がより多機能なものとなる。さらに、搬送ロボット４０の位置を変更することが可能となる。そして、搬送ロボット４０は、自らの６軸の動作に加えて、直動アクチュエータ１６２による直線移動が可能となる。したがって、このことによっても、細胞培養装置１６０がより多機能なものとなる。
【0130】
なお、追加される構成はインキュベータ部１２に限らず、他の構成を追加してもよい。図１２の例では、画像検査部１４が、直動アクチュエータ１６２を挟んで、インキュベータ部１２－１～１２－４と対向するように配置されている。
【0131】
＜培地交換ロボット４２の配置に係る変形例＞
また、図１１の例では、培地交換ロボット４２が作業台１１０上に設置されているが、これに限定されず、例えば、図１３に示すように、培地交換ロボット４２を天井吊り下げ型のものとすることが可能である。図１３の例では、培地交換ロボット４２が、培地交換部２２における天井部２４の内側（内部空間側）に設置されており、天井部２４から下方に延びている。このようにすることで、作業台１１０上に空き領域を確保でき、作業台１１０を広く使用することが可能となる。また、作業台１１０に培地交換ロボット４２を設置するためのスペースが不要となることから、作業台１１０を図１１の例よりも小さく形成し、培地交換部２２を小型化することも可能である。
また、図１１の例では、培地交換ロボット４２が作業台１１０上に設置されているが、これに限定されず、例えば、図１３に示すように、培地交換ロボット４２を天井吊り下げ型のものとすることが可能である。図１３の例では、培地交換ロボット４２が、培地交換部２２における天井部２４の内側（内部空間側）に設置されており、天井部２４から下方に延びている。このようにすることで、作業台１１０上に空き領域を確保でき、作業台１１０を広く使用することが可能となる。また、作業台１１０に培地交換ロボット４２を設置するためのスペースが不要となることから、作業台１１０を図１１の例よりも小さく形成し、培地交換部２２を小型化することも可能である。
【0132】
＜実施形態から抽出可能な発明＞
これまでに説明した実施形態から、以下のような発明を抽出可能である。
（１）空気清浄度の規格基準として第１基準（ＩＳＯによるクラス５など）を満たす第１空間（培地交換部２２の内部空間など）と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準（ＩＳＯによるクラス６～７など）を満たす第２空間（培地交換部２２以外の部分の内部空間など）と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作（培養液の吸引や吐出など）を実行可能な第１操作部（培地交換ロボット４２など）と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器（ウェルプレート５２など）の移動操作を実行可能な第２操作部（搬送ロボット４０など）と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段（制御部４６など）と
を備える、細胞培養装置。
これにより、第１操作部と第２操作部の可動範囲をオーバーラップさせることができ、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。さらに、異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることが可能になるという効果を奏する。
（２）前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御する、上記（１）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（３）前記細胞培養容器は前記第２操作部により着脱される防塵部（蓋体５２ｂなど）を有する、上記（２）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器を清浄に保つことが可能であるという効果を奏する。
（４）前記第２操作部には、前記細胞培養容器を把持可能な把持機構（エアグリッパー６８など）が設けられており、
前記第１操作部には、前記培地交換に係る操作の内容に対応した複数種類の操作装置（アスピレータツール１３４や、マイクロピペットツール１３６、及び、ピペッターツール１３８など）間で共通化された装着機構（ツールアダプタ１３２など）が設けられている、上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器の把持や操作装置の装着を容易に自動化することが可能となるという効果を奏する。
（５）前記第２空間には、
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部（ストッカー供給部１６及び製品取出し部１８、両者を一体化したストッカー供給取出し部など）と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部（インキュベータ部１２など）と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部（画像検査部１４など）とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、上記（１）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（６）平面視における前記第２操作部を中心とした直交座標系（ＸＹＺ座標など）において、前記第１空間、前記供給排出部、前記細胞培養部、及び前記検査部におけるそれぞれの中心部（中心部（１６＋１８）Ｃ、１２Ｃ、及び、１４Ｃなど）は、少なくとも３つの象限（第１象限Ｑ１～第４象限Ｑ４のうちの少なくとも３つの象限など）に分かれて配置されている、上記（５）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（７）前記第１空間内の殺菌を行う殺菌光源部（滅菌灯（又は殺菌灯）１５４など）を備えた上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、第１空間の内部環境を清浄に保つことができるという効果を奏する。
（８）前記第２操作部を移動させることが可能な移動部（直動アクチュエータ１６２など）を備えた上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置がより多機能なものになるという効果を奏する。
（９）前記細胞培養容器が載置される容器載置部（ストッカー５４など）を備え、
前記把持機構が、間隔の変更が可能なツメ部（ツメ部７８など）を有し、前記ツメ部の間隔を変更させて前記細胞培養容器と前記容器載置部との持ち替えが可能である、上記（４）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器と容器載置部の把持や搬送を容易に自動化することが可能となるという効果を奏する。
（１０）前記細胞培養容器が、前記容器載置部の上に積み重ねられて積層体（最大で５個のウェルプレート５２の組）を構成し、複数（３組など）の前記積層体が前記容器載置部に並べられた状態で、前記容器載置部が前記把持機構により把持される、上記（９）に記載の細胞培養装置。
これにより、多数の細胞培養容器を同時に搬送することが可能になるという効果を奏する。
（１１）前記第２操作部を停止させる条件である停止条件（人の進入など）の検出が可能な停止条件検出手段（人感センサ１５９など）を備え、
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、小型な細胞培養装置をより一層安全に稼働させることが可能となるという効果を奏する。
これまでに説明した実施形態から、以下のような発明を抽出可能である。
（１）空気清浄度の規格基準として第１基準（ＩＳＯによるクラス５など）を満たす第１空間（培地交換部２２の内部空間など）と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準（ＩＳＯによるクラス６～７など）を満たす第２空間（培地交換部２２以外の部分の内部空間など）と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作（培養液の吸引や吐出など）を実行可能な第１操作部（培地交換ロボット４２など）と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器（ウェルプレート５２など）の移動操作を実行可能な第２操作部（搬送ロボット４０など）と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段（制御部４６など）と
を備える、細胞培養装置。
これにより、第１操作部と第２操作部の可動範囲をオーバーラップさせることができ、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。さらに、異なる機能の操作部をより最適化された環境下で動作させることが可能になるという効果を奏する。
（２）前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御する、上記（１）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（３）前記細胞培養容器は前記第２操作部により着脱される防塵部（蓋体５２ｂなど）を有する、上記（２）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器を清浄に保つことが可能であるという効果を奏する。
（４）前記第２操作部には、前記細胞培養容器を把持可能な把持機構（エアグリッパー６８など）が設けられており、
前記第１操作部には、前記培地交換に係る操作の内容に対応した複数種類の操作装置（アスピレータツール１３４や、マイクロピペットツール１３６、及び、ピペッターツール１３８など）間で共通化された装着機構（ツールアダプタ１３２など）が設けられている、上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器の把持や操作装置の装着を容易に自動化することが可能となるという効果を奏する。
（５）前記第２空間には、
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部（ストッカー供給部１６及び製品取出し部１８、両者を一体化したストッカー供給取出し部など）と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部（インキュベータ部１２など）と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部（画像検査部１４など）とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、上記（１）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（６）平面視における前記第２操作部を中心とした直交座標系（ＸＹＺ座標など）において、前記第１空間、前記供給排出部、前記細胞培養部、及び前記検査部におけるそれぞれの中心部（中心部（１６＋１８）Ｃ、１２Ｃ、及び、１４Ｃなど）は、少なくとも３つの象限（第１象限Ｑ１～第４象限Ｑ４のうちの少なくとも３つの象限など）に分かれて配置されている、上記（５）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置の小型化が可能になるという効果を奏する。
（７）前記第１空間内の殺菌を行う殺菌光源部（滅菌灯（又は殺菌灯）１５４など）を備えた上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、第１空間の内部環境を清浄に保つことができるという効果を奏する。
（８）前記第２操作部を移動させることが可能な移動部（直動アクチュエータ１６２など）を備えた上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養装置がより多機能なものになるという効果を奏する。
（９）前記細胞培養容器が載置される容器載置部（ストッカー５４など）を備え、
前記把持機構が、間隔の変更が可能なツメ部（ツメ部７８など）を有し、前記ツメ部の間隔を変更させて前記細胞培養容器と前記容器載置部との持ち替えが可能である、上記（４）に記載の細胞培養装置。
これにより、細胞培養容器と容器載置部の把持や搬送を容易に自動化することが可能となるという効果を奏する。
（１０）前記細胞培養容器が、前記容器載置部の上に積み重ねられて積層体（最大で５個のウェルプレート５２の組）を構成し、複数（３組など）の前記積層体が前記容器載置部に並べられた状態で、前記容器載置部が前記把持機構により把持される、上記（９）に記載の細胞培養装置。
これにより、多数の細胞培養容器を同時に搬送することが可能になるという効果を奏する。
（１１）前記第２操作部を停止させる条件である停止条件（人の進入など）の検出が可能な停止条件検出手段（人感センサ１５９など）を備え、
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、上記（１）～（３）のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
これにより、小型な細胞培養装置をより一層安全に稼働させることが可能となるという効果を奏する。
【0133】
＜その他＞
なお、本発明は、上述した各種の実施形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することや、各種の実施形態を組み合わせることが可能である。
なお、本発明は、上述した各種の実施形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することや、各種の実施形態を組み合わせることが可能である。
【0134】
例えば、オルガノイド培養において、上述した実施形態の培地交換部２２と同様な機構や方法により、培地交換を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0135】
本発明に係る細胞培養装置は、培地交換を行う各種の細胞培養に適用できる。
【符号の説明】
【0136】
１０ ：細胞培養装置
１０Ａ ：壁部
１０Ｂ ：窓部
１２ ：インキュベータ部
１４ ：画像検査部
１６ ：ストッカー供給部
１８ ：製品取出し部
２０ ：搬送ロボット部
２２ ：培地交換部
２６ ：第１空間用フィルターユニット
２８ ：第２空間用フィルターユニット
３２ ：インキュベータ
３４ ：画像検査装置
３６ ：開閉シャッター部
４０ ：搬送ロボット
４２ ：培地交換ロボット
４６ ：制御部
５２ ：ウェルプレート
５２ａ ：ウェルプレート本体
５２ｂ ：蓋体
５４ ：ストッカー
５６ ：ウェル
６８ ：エアグリッパー
７０ ：エアシリンダー
７２ ：可動体
７６ ：把持部
７８ ：ツメ部
８０ ：樹脂ブロック
８２ ：係止ピン
９０ ：カメラ
１２０ ：リザーバ
１３０ ：ツールチェンジャー
１３２ ：ツールアダプタ
１３４ ：アスピレータツール
１３６ ：マイクロピペットツール
１３８ ：ピペッターツール
１４２ ：先端ビット
１４４ ：ニードル
１４８ ：受け板
１５４ ：滅菌灯
１５９ ：人感センサ
１０Ａ ：壁部
１０Ｂ ：窓部
１２ ：インキュベータ部
１４ ：画像検査部
１６ ：ストッカー供給部
１８ ：製品取出し部
２０ ：搬送ロボット部
２２ ：培地交換部
２６ ：第１空間用フィルターユニット
２８ ：第２空間用フィルターユニット
３２ ：インキュベータ
３４ ：画像検査装置
３６ ：開閉シャッター部
４０ ：搬送ロボット
４２ ：培地交換ロボット
４６ ：制御部
５２ ：ウェルプレート
５２ａ ：ウェルプレート本体
５２ｂ ：蓋体
５４ ：ストッカー
５６ ：ウェル
６８ ：エアグリッパー
７０ ：エアシリンダー
７２ ：可動体
７６ ：把持部
７８ ：ツメ部
８０ ：樹脂ブロック
８２ ：係止ピン
９０ ：カメラ
１２０ ：リザーバ
１３０ ：ツールチェンジャー
１３２ ：ツールアダプタ
１３４ ：アスピレータツール
１３６ ：マイクロピペットツール
１３８ ：ピペッターツール
１４２ ：先端ビット
１４４ ：ニードル
１４８ ：受け板
１５４ ：滅菌灯
１５９ ：人感センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2024-05-07
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置であって、
前記第１空間へ空気の供給が第１空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第２空間へ空気の供給が第２空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第１空間用フィルターユニットが、前記第２空間用フィルターユニットに対し独立して前記細胞培養装置の外の空気の取り込みを行い、
前記第１空間への空気が、前記第１空間用フィルターユニットから前記第１空間に供給される、細胞培養装置。
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置であって、
前記第１空間へ空気の供給が第１空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第２空間へ空気の供給が第２空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第１空間用フィルターユニットが、前記第２空間用フィルターユニットに対し独立して前記細胞培養装置の外の空気の取り込みを行い、
前記第１空間への空気が、前記第１空間用フィルターユニットから前記第１空間に供給される、細胞培養装置。
【請求項2】
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御し、
前記細胞培養容器が、容器載置部の上に載せられ、
前記第２操作部には、前記細胞培養容器を把持可能な把持機構が設けられており、
前記容器載置部が前記把持機構により把持される、請求項１に記載の細胞培養装置。
前記第２操作部によって前記細胞培養容器を前記第２空間から前記第１空間に移動させるよう制御し、前記第１操作部によって前記細胞培養容器に対して前記培地交換に係る操作が行われるよう制御し、
前記細胞培養容器が、容器載置部の上に載せられ、
前記第２操作部には、前記細胞培養容器を把持可能な把持機構が設けられており、
前記容器載置部が前記把持機構により把持される、請求項１に記載の細胞培養装置。
【請求項3】
前記細胞培養容器は前記第２操作部により着脱される防塵部を有する、請求項２に記載の細胞培養装置。
【請求項4】
前記第１操作部には、前記培地交換に係る操作の内容に対応した複数種類の操作装置間で共通化された装着機構が設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項5】
前記第２空間には、
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
前記細胞培養容器の搬入及び搬出が行われる供給排出部と、前記細胞培養容器に収容された細胞の培養が行われる細胞培養部と、前記細胞培養容器に対する検査が行われる検査部とが設置され、
前記操作部制御手段は、
前記第２操作部によって、前記供給排出部に対する前記細胞培養容器の移動操作、前記細胞培養部に対する前記細胞培養容器の移動操作、及び前記検査部に対する前記細胞培養容器の移動操作が行われるよう制御する、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項6】
平面視における前記第２操作部を中心とした直交座標系において、前記第１空間、前記供給排出部、前記細胞培養部、及び前記検査部におけるそれぞれの中心部は、少なくとも３つの象限に分かれて配置されている、請求項５に記載の細胞培養装置。
【請求項7】
前記第１空間内の殺菌を行う殺菌光源部を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項8】
前記第２操作部を移動させることが可能な移動部を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【請求項9】
前記把持機構が、間隔の変更が可能なツメ部を有し、前記ツメ部の間隔を変更させて前記細胞培養容器と前記容器載置部との持ち替えが可能である、請求項２に記載の細胞培養装置。
【請求項10】
前記第２操作部を停止させる条件である停止条件の検出が可能な停止条件検出手段を備え、
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
前記停止条件が検出された場合に、前記操作部制御手段が、前記第１操作部を稼働させ、前記第２操作部を停止させる、請求項１～３のいずれか１項に記載の細胞培養装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
本発明に係る一実施形態の細胞培養装置は、
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置であって、
前記第１空間へ空気の供給が第１空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第２空間へ空気の供給が第２空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第１空間用フィルターユニットが、前記第２空間用フィルターユニットに対し独立して前記細胞培養装置の外の空気の取り込みを行い、
前記第１空間への空気が、前記第１空間用フィルターユニットから前記第１空間に供給される。
空気清浄度の規格基準として第１基準を満たす第１空間と、
前記空気清浄度の規格基準として前記第１基準よりも低い第２基準を満たす第２空間と、
前記第１空間に設置され、培地交換に係る操作を実行可能な第１操作部と、
前記第２空間に設置され、培地が格納された細胞培養容器の移動操作を実行可能な第２操作部と、
前記第１操作部が前記培地交換に係る操作を行う場合の可動範囲を前記第１空間内とし、前記第２操作部が前記細胞培養容器を移動させる場合の可動範囲を前記第２空間及び前記第１空間とする操作部制御手段と
を備える、細胞培養装置であって、
前記第１空間へ空気の供給が第１空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第２空間へ空気の供給が第２空間用フィルターユニットにより行われ、
前記第１空間用フィルターユニットが、前記第２空間用フィルターユニットに対し独立して前記細胞培養装置の外の空気の取り込みを行い、
前記第１空間への空気が、前記第１空間用フィルターユニットから前記第１空間に供給される。