特開 2025-99409 表示制御装置、方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025099409

(43)【公開日】2025-07-03

(54)【発明の名称】表示制御装置、方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20250626BHJP

【ＦＩ】

B60K35/23

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023216051

(22)【出願日】2023-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 英樹

(72)【発明者】

【氏名】松延 剛

(72)【発明者】

【氏名】石丸 和寿

【テーマコード（参考）】

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AB01

3D344AC25

(57)【要約】

【課題】対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制する。
【解決手段】表示制御部は、車両上下方向および車両幅方向に幅をもち、車両幅方向の外縁における外形が車両上下方向に対して非平行なマーカ１００を、ＡＲ－ＨＵＤの表示領域７４のうち、ＡＲ－ＨＵＤの表示領域７４を透過して視認される車両の前景に含まれる対象物（先行車両）の像９０に対応する位置に表示させる。
【選択図】図６Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含む表示制御装置。

【請求項2】

短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含む表示制御装置。

【請求項3】

前記部分画像は、車両幅方向に等間隔に配置されている請求項１記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記部分画像は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状である請求項１記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記マーカは車両幅方向に左右非対称である請求項１または請求項２記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した前記信頼度に基づいて前記マーカの表示態様を変化させる請求項１または請求項２記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した前記車両上下方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの車両上下方向の幅を変化させる請求項６記載の表示制御装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、取得した前記車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカの車両上下方向の幅を大きくする請求項７記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した前記車両幅方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる請求項６記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記表示制御部は、取得した前記車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカのうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った割合を大きくする請求項９記載の表示制御装置。

【請求項11】

前記表示制御部は、前記マーカの画像を、前記車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して前記表示機器の表示領域に表示させると共に、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整する請求項１記載の表示制御装置。

【請求項12】

前記表示機器はヘッドアップディスプレイである請求項１または請求項２記載の表示制御装置。

【請求項13】

車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【請求項14】

短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【請求項15】

コンピュータに、
車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【請求項16】

コンピュータに、
短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両前方の先行車両に対して追従走行するときに、ＨＵＤ（Head Up Display）に、先行車両に重畳するようにマーカを表示させる技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６５３６８５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

先行車両などの対象物に対応する位置にマーカを表示させる場合、対象物の位置検出の精度が、例えば対象物の色や対象物との距離などによって変動するので、対象物に対してずれた位置にマーカが表示されることがある。この際、ユーザによってマーカの位置ずれが認識される度合はマーカの形状によって相違し、マーカの形状によってはマーカの位置ずれがユーザによって明瞭に認識される虞がある。

【0005】

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制できる表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る表示制御装置は、車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含んでいる。

【0007】

第１の態様では、車両の前景または車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させるマーカを、車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行な構成としている。これにより、マーカは、車両幅方向の端部側において、車両幅方向の位置が異なるエッジを複数有することになる。そして、この車両幅方向の位置が異なる複数のエッジが、各々、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈されることで、対象物に対するマーカの精確な位置ずれ量がユーザに認識され難くなる。また、マーカは、複数の部分画像が車両幅方向に間隔を空けて並ぶ構成であるので、マーカのうち車両幅方向の中央部などが、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈され難くなる。従って、第１の態様によれば、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0008】

第２の態様に係る表示制御装置は、短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含んでいる。

【0009】

第２の態様では、車両の前景または車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させるマーカを、短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行な構成としている。これにより、マーカは、第１の態様に係るマーカと同様に、車両幅方向の端部側において、車両幅方向の位置が異なるエッジを複数有することになる。そして、この車両幅方向の位置が異なる複数のエッジが、各々、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈されることで、対象物に対するマーカの精確な位置ずれ量がユーザに認識され難くなる。従って、第２の態様によれば、第１の態様と同様に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。なお、第１の態様および第２の態様において、対象物に対応する位置は、対象物と重畳する位置であってもよいし、対象物と隣接する位置であってもよいし、対象物と所定値未満の間隔を隔てた位置であってもよい。

【0010】

第３の態様は、第１の態様において、前記部分画像は、車両幅方向に等間隔に配置されている。

【0011】

部分画像の配置に疎密がある場合、間隔が小さい部分（配置が密の部分）に対応する複数の部分画像が、ユーザによるマーカ認識において一塊の画像として認識され易くなる。そして、一塊の画像として認識された複数の部分画像における、その車両幅方向の端部や中央部などが、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈され易くなる。これに対して第３の態様では、部分画像が車両幅方向に等間隔に配置されているので、部分画像の配置に疎密がある場合と比較して、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることをより効果的に抑制することができる。

【0012】

第４の態様は、第１の態様において、前記部分画像は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状である。

【0013】

第４の態様では、車両上下方向の上端部および下端部のうち、車両幅方向に平行な部分については、ユーザによるマーカ認識において、車両幅方向の位置ずれに対する基準点がとり難くなる。また、上端部および下端部のうち、車両上下方向に平行な部分については、ユーザによるマーカ認識において、車両上下方向の位置ずれに対する基準点がとり難くなる。これにより、対象物に対する車両幅方向および車両上下方向のマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0014】

なお、第４の態様における「平行」は、「幾何学的な平行」に対し、ユーザによるマーカ認識で平行と認識される所定値以下の角度差が生じている状態も含むものである。

【0015】

第５の態様は、第１の態様または第２の態様において、前記マーカは車両幅方向に左右非対称である。

【0016】

マーカが車両幅方向に左右非対称である場合、マーカは車両幅方向に左右対称である場合と比較して、マーカのうち車両幅方向の中央部などが、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈され難くなる。従って、第５の態様によれば、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることをさらに抑制することができる。

【0017】

第６の態様は、第１の態様または第２の態様において、前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した前記信頼度に基づいて前記マーカの表示態様を変化させる。

【0018】

第６の態様では、対象物の位置の認識に関する信頼度に基づいてマーカの表示態様を変化させるので、対象物の位置の認識に関する信頼度をユーザに認識させることができる。

【0019】

第７の態様は、第６の態様において、前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した前記車両上下方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの車両上下方向の幅を変化させる。

【0020】

第７の態様によれば、マーカの車両上下方向の幅を変化させる、という表示態様の簡易な変化により、対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度をユーザに認識させることができる。

【0021】

第８の態様は、第７の態様において、前記表示制御部は、取得した前記車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカの車両上下方向の幅を大きくする。

【0022】

第８の態様によれば、対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができる。また、対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度が低くなるに従ってマーカの車両上下方向の幅を大きくすることで、対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度が低い場合に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0023】

第９の態様は、第６の態様において、前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した前記車両幅方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる。

【0024】

第９の態様によれば、マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる、という表示態様の簡易な変化により、対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度をユーザに認識させることができる。

【0025】

第１０の態様は、第９の態様において、前記表示制御部は、取得した前記車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカのうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った長さを長くする。

【0026】

第１０の態様によれば、対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができる。

【0027】

第１１の態様は、第１の態様において、前記マーカは、複数の部分画像が車両幅方向に間隔を空けて配列されており、前記表示制御部は、前記マーカの画像を、前記車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して前記表示機器の表示領域に表示させると共に、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整する。

【0028】

第１１の態様では、マーカの画像を、車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して表示機器の表示領域に表示させる。これにより、車両と対象物との距離が大きくなるに従って部分画像の間隔が小さくなるので、ユーザによるマーカ認識においてマーカ全体が一塊の画像として認識され易くなる。これに対して第１１の態様では、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整するので、マーカ全体が一塊の画像として認識されることが抑制される。従って、第１１の態様によれば、車両と対象物との距離が大きい場合にも、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0029】

第１２の態様は、第１の態様または第２の態様において、前記表示機器はヘッドアップディスプレイである。

【0030】

第１２の態様によれば、ヘッドアップディスプレイの表示領域にマーカを表示する場合に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0031】

第１３の態様に係る表示制御方法は、車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる。

【0032】

第１３の態様によれば、第１の態様と同様に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0033】

第１４の態様に係る表示制御方法は、短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる。

【0034】

第１４の態様によれば、第２の態様と同様に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0035】

第１５の態様に係る表示制御プログラムは、コンピュータに、車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させる。

【0036】

第１５の態様によれば、第１の態様と同様に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0037】

第１６の態様に係る表示制御プログラムは、 コンピュータに、短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させる。

【0038】

第１６の態様によれば、第２の態様と同様に、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【発明の効果】

【0039】

本開示は、対象物に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制できる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0040】

【図1】実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】カメラユニットおよび表示制御ＥＣＵの機能ブロック図である。

【図3】ＡＲ－ＨＵＤの概略構成などを示す説明図である。

【図4】第１実施形態に係るマーカを示す図である。

【図5】第１実施形態に係る表示制御処理を示すフローチャートである。

【図6A】先行車両に対して適切な位置にマーカが表示されている状態を示すイメージ図である。

【図6B】先行車両に対してマーカが右にずれて表示されている状態を示すイメージ図である。

【図6C】先行車両に対してマーカが左にずれて表示されている状態を示すイメージ図である。

【図7A】先行車両に対してマーカが上にずれて表示されている状態を示すイメージ図である。

【図7B】先行車両に対してマーカが下にずれて表示されている状態を示すイメージ図である。

【図8】第２実施形態に係る表示制御処理を示すフローチャートである。

【図9A】車両上下方向の信頼度に応じてマーカの車両上下方向の長さを変化させる態様を示すイメージ図である。

【図9B】車両上下方向の信頼度に応じてマーカの車両上下方向の長さを変化させる態様を示すイメージ図である。

【図10A】車両上下方向の信頼度に応じてマーカの車両上下方向の長さを変化させる態様を示すイメージ図である。

【図10B】車両上下方向の信頼度に応じてマーカの車両上下方向の長さを変化させる態様を示すイメージ図である。

【図11A】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図11B】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図11C】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図12A】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図12B】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図12C】車両幅方向の信頼度に応じてマーカの濃色部分の割合を変化させる態様を示すイメージ図である。

【図13】第３実施形態に係る表示制御処理を示すフローチャートである。

【図14A】近距離表示および遠距離表示におけるマーカの表示の一例を示すイメージ図である。

【図14B】先行車両との距離に応じたマーカの部分画像の数、間隔などの変化の一例を示す線図である。

【図14C】遠距離表示で部分画像の数、間隔を変化させない場合と、遠距離表示で部分画像の数、間隔を変化させる場合と、でのマーカの表示の相違を説明する説明図である。

【図15】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図16】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図17】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図18】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図19】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図20】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図21】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図22】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図23】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【図24】本開示に係るマーカのバリエーションの一例を示すイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0041】

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。

【0042】

〔第１実施形態〕
図１に示すように、本実施形態に係る車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems：先進運転支援システム）－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３４および表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。

【0043】

周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置１６、車載通信機１８、ナビゲーションシステム２０、レーダ装置２２およびカメラユニット２４などを含んでいる。

【0044】

ＧＮＳＳ装置１６は、複数のＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信および路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う。ナビゲーションシステム２０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部２０Ａを含み、ＧＮＳＳ装置１６から得られる位置情報と地図情報記憶部２０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を決定して案内する処理を行う。

【0045】

レーダ装置２２は、自車両の周囲に存在する歩行者や他車両等の物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置および相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は、個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両等の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。

【0046】

カメラユニット２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。また、図示は省略するが、カメラユニット２４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ、および、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部を内蔵している。記憶部には、カメラユニット２４のＣＰＵを先行車両検出部７０（図２参照）として機能させるための所定のプログラムが記憶されている。先行車両検出部７０は、複数のカメラによって撮影された自車両の前方の画像から、当該画像に映っている自車両の先行車両を認識し、自車両と先行車両との距離および車両幅方向の相対位置を検出・出力する。

【0047】

また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０および自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。

【0048】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ３６、自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８、および、自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が各々接続されている。

【0049】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部および通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）を含んでいる。記憶部にはＡＤＡＳソフトウェアが記憶されている。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。

【0050】

自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４および車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両およびその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８および操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。自動運転処理の一例は、カメラユニット２４によって認識された先行車両に追従するように自車両を走行させるＡＣＣ（Adaptive cruise control）である。

【0051】

表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ４６、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８および通信Ｉ／Ｆ５０を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８および通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４およびマーカ画像データ５５が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、図２に示す表示制御部７２として機能し、後述する表示制御処理を行う。

【0052】

表示制御ＥＣＵ４２は、ＡＲ（Augmented Reality）－ヘッドアップディスプレイ（以下、ＡＲ－ＨＵＤという）５６およびメータディスプレイ６８が接続されている。本実施形態に係るＡＲ－ＨＵＤ５６は、図６Ａなどに符号７４を付して表示領域を示すように、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員であるユーザの前方視野の一部を表示領域７４とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、メータディスプレイ６８は自車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＡＲ－ＨＵＤ５６およびメータディスプレイ６８への情報表示を制御する。

【0053】

図３に示すように、ＡＲ－ＨＵＤ５６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などから成る光源部５８を備えており、光源部５８の光射出側には、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などから成る透過型の表示部６０が配置されている。表示部６０の光射出側には、凸面鏡６２、凹面鏡６４が順に配置されており、表示部６０を透過した光は、凸面鏡６２、凹面鏡６４で順に反射されて車両のウインドシールドに照射される。ＡＲ－ＨＵＤ５６は、表示部６０に表示された画像（後述するマーカ１００など）が、ユーザから距離Ｌ1～Ｌ2だけ隔てて空中に浮いた、車両上下方向に対して傾斜した虚像面６６に結像するように光学系が設計されている。これにより、ユーザに、虚像面６６に結像された画像が自車両の前方の路面に重畳されているかのように錯覚させることができる。

【0054】

また、表示制御ＥＣＵ４２の記憶部４８に記憶されているマーカ画像データ５５は、図４に示すマーカ１００を表すデータである。本実施形態に係るマーカ１００は、車両上下方向および車両幅方向に幅をもち、車両幅方向の外縁における外形が車両上下方向に対して非平行とされている。より詳しくは、マーカ１００は、同一形状の複数の部分画像１０２が、車両幅方向に等間隔で配列されて構成されており、個々の部分画像１０２は、およそ台形状とされている。すなわち、個々の部分画像１０２は、車両上下方向および車両幅方向に対して傾斜した直線から成る平行な一対な辺１０４、１０６を有している。また、個々の部分画像１０２は、辺１０４、１０６の車両上下方向の上端部同士が車両幅方向に平行な辺１０８で接続されていると共に、辺１０４、１０６の車両上下方向の下端部同士が車両上下方向に平行な辺１１０で接続されている。そして、マーカ１００は、複数の部分画像１０２における辺１０８、１１０の車両上下方向の位置が揃っている。

【0055】

なお、表示制御ＥＣＵ４２は表示制御装置および表示制御部の一例である。また、ＨＵＤ５６は表示機器の一例である。また、マーカ１００は、「車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカ」の一例である。

【0056】

次に第１実施形態の作用として、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間、表示制御ＥＣＵ４２（表示制御部７２）によって実行される表示制御処理について、図５を参照して説明する。

【0057】

表示制御処理のステップ２００において、表示制御部７２は、ＡＲ表示条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態において、表示制御部７２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行している場合に、ＡＲ表示条件が成立していると判断する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行していない場合には、ステップ２００の判定が否定され、ステップ２００の判定を繰り返す。この場合、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４にはマーカ１００は表示されない。

【0058】

また、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行している場合は、ステップ２００の判定が肯定されてステップ２０２へ移行する。ステップ２０２において、表示制御部７２は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４によるＡＣＣで自車両が追従対象としている先行車両との距離および車両幅方向の相対位置をカメラユニット２４から取得する。

【0059】

また、ステップ２０８において、表示制御部７２は、記憶部４８からマーカ画像データ５５を読み出し、読み出したマーカ画像データ５５に基づいて、先行車両との距離が予め定められた基準距離となる基準位置に先行車両が位置しているときに、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４に表示させるマーカ１００を作成する。

【0060】

次のステップ２１４において、表示制御部７２は、ステップ２０２で取得した先行車両との距離と、上述した基準距離と、の距離差に応じてマーカ１００を拡大または縮小させる。なお、マーカ１００の拡大縮小率は、例として図１４Ｂにも示すように、先行車両との距離が大きくなるに従って拡大縮小率が小さくなる（縮小する方向へ変化する）ように決定される。

【0061】

ステップ２２０において、表示制御部７２は、先行車両との距離および車両幅方向の相対位置に基づいて、表示領域７４内の先行車両の像９０に対応する位置（例えば図６Ａ参照）にマーカ１００を表示させるための、ＡＲ－ＨＵＤ５６へのマーカ１００の表示位置を演算する。そして表示制御部７２は、拡大または縮小したマーカ１００が、先行車両の像９０に対応する位置に表示されるようにＡＲ－ＨＵＤ５６を制御する。ステップ２２０の処理を終了するとステップ２００に戻る。

【0062】

上記の表示制御処理により、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ３４がＡＣＣを実行している間、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４内の先行車両の像９０に対応する位置（例えば図６Ａ参照）にマーカ１００が表示される。但し、カメラユニット２４による先行車両の位置検出の精度が、例えば先行車両の色や先行車両との距離、天候などによって変動する。このため、例えば図６Ｂ、図６Ｃ、図７Ａ、図７Ｂに示すように、先行車両の像９０に対してずれた位置にマーカ１００が表示されることがある。

【0063】

なお、図６Ｂは、図６Ａに示すマーカ１００の適正な表示位置に対し、車両幅方向の右側にずれた位置にマーカ１００が表示された状態（右ずれ）を示している。なお、図６Ｃは、図６Ａに示すマーカ１００の適正な表示位置に対し、車両幅方向の左側にずれた位置にマーカ１００が表示された状態（左ずれ）を示している。なお、図７Ａは、図６Ａに示すマーカ１００の適正な表示位置に対し、車両上下方向の上側にずれた位置にマーカ１００が表示された状態（上ずれ）を示している。なお、図７Ｂは、図６Ａに示すマーカ１００の適正な表示位置に対し、車両上下方向の下側にずれた位置にマーカ１００が表示された状態（下ずれ）を示している。

【0064】

これに対して、本実施形態に係るマーカ１００は、図４に示すように、車両上下方向および車両幅方向に幅をもち、車両幅方向の外縁における外形が車両上下方向に対して非平行とされている。また、マーカ１００は、同一形状の複数の部分画像１０２が、車両幅方向に等間隔で配列されて構成されており、個々の部分画像１０２は、およそ台形状とされている。すなわち、個々の部分画像１０２は、車両上下方向および車両幅方向に対して傾斜した直線から成る平行な一対な辺１０４、１０６を有している。また、個々の部分画像１０２は、辺１０４、１０６の車両上下方向の上端部同士が車両幅方向に平行な辺１０８で接続されていると共に、辺１０４、１０６の車両上下方向の下端部同士が車両上下方向に平行な辺１１０で接続されている。

【0065】

マーカ１００が上記の形状とされていることで、例えばマーカ１００の車両幅方向左端においては、図４に符号１１２で示す範囲内のエッジおよび符号１１４で示す範囲内のエッジが、各々、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈されることになる。これにより、図６Ｂ、図６Ｃ、図７Ａ、図７Ｂからも明らかなように、先行車両の像９０に対するマーカ１００の精確な位置ずれ量がユーザに認識され難くなる。従って、先行車両の像９０に対するマーカ１００の位置ずれがユーザに明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0066】

以上説明したように、第１実施形態において、表示制御部７２は、車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカ１００を、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４のうち、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４を透過する車両の前景に含まれる対象物に対応する位置に表示させる。これにより、対象物に対するマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0067】

また、第１実施形態において、部分画像１０２は、車両幅方向に等間隔に配置されているので、部分画像１０２の配置に疎密がある場合と比較して、対象物に対するマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることをより効果的に抑制することができる。

【0068】

さらに、第１実施形態において、部分画像１０２は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状であるので、対象物に対する車両幅方向および車両上下方向のマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0069】

また、第１実施形態において、マーカ１００は車両幅方向に左右非対称であるので、対象物に対するマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることをさらに抑制することができる。

【0070】

〔第２実施形態〕
次に本開示の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。

【0071】

第２実施形態に係るカメラユニット２４は、先行車両との距離および車両幅方向の相対位置を検出することに加え、先行車両の色や先行車両との距離、天候などに基づき、先行車両の位置検出の信頼度も車両上下方向および車両幅方向について各々検出する。

【0072】

次に図８を参照し、第２実施形態に係る表示制御処理について説明する。第２実施形態に係る表示制御処理では、ＡＲ表示条件が成立していると判断されてステップ２００の判定が肯定されると、ステップ２０６へ移行する。ステップ２０６において、表示制御部７２は、先行車両との距離、車両幅方向の相対位置、先行車両の位置認識における車両上下方向および車両幅方向の信頼度をカメラユニット２４から各々取得する。

【0073】

次のステップ２０８において、表示制御部７２は、基準位置におけるマーカ１００を作成する。そしてステップ２１０において、表示制御部７２は、カメラユニット２４から取得した、先行車両の位置認識における車両上下方向の信頼度に応じて、ステップ２０８で作成したマーカ１００の表示態様、詳しくはマーカ１００の車両上下方向の長さを変更する。

【0074】

具体的には、先行車両の位置認識における車両上下方向の信頼度が閾値以上の場合、表示制御部７２は、図９Ａおよび図１０Ａに示すように、マーカ１００の車両上下方向の長さを相対的に短くする。この場合、車両上下方向についてのマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制する効果は小さくなり、車両上下方向の位置がマーカ１００によりピンポイントで認識されることになる。一方、先行車両の位置認識における車両上下方向の信頼度が閾値未満の場合、表示制御部７２は、図９Ｂおよび図１０Ｂに示すように、マーカ１００の車両上下方向の長さを相対的に長くする。この場合、車両上下方向についてのマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制する効果が大きくなる。そして、先行車両の位置認識における車両上下方向の信頼度に応じてマーカ１００の車両上下方向の長さを上記のように変化させることで、先行車両の位置認識に関する車両上下方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができる。

【0075】

またステップ２１２において、表示制御部７２は、カメラユニット２４から取得した、先行車両の位置認識における車両幅方向の信頼度に応じて、マーカ１００の表示態様、詳しくはマーカ１００の車両幅方向に沿った濃色部分／淡色部分の割合を変更する。

【0076】

具体的には、先行車両の位置認識における車両幅方向の信頼度が第１閾値以上の場合、表示制御部７２は、図１１Ａおよび図１２Ａに示すように、車両幅方向に沿ったマーカ１００の濃色部分１００Ａの割合を１００％にする。また、先行車両の位置認識における車両幅方向の信頼度が第１閾値未満かつ第２閾値以上の場合（第１閾値＞第２閾値）、表示制御部７２は、図１１Ｂおよび図１２Ｂに示すように、車両幅方向に沿ったマーカ１００の濃色部分１００Ａの割合を中程度にし、濃色部分１００Ａ以外の残余の部分を淡色部分１００Ｂにする。また、先行車両の位置認識における車両幅方向の信頼度が第２閾値未満の場合、表示制御部７２は、図１１Ｃおよび図１２Ｃに示すように、車両幅方向に沿ったマーカ１００の淡色部分１００Ｂの割合を１００％にする。このように、先行車両の位置認識における車両幅方向の信頼度に応じて、車両幅方向に沿ったマーカ１００の濃色部分１００Ａ／淡色部分１００Ｂの割合を上記のように変化させることで、先行車両の位置認識に関する車両幅方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができる。

【0077】

次のステップ２１４、２２０の処理については、第１実施形態で説明した通りであるので、説明を省略する。

【0078】

このように、第２実施形態において、表示制御部７２は、先行車両の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した先行車両の位置の認識に関する信頼度に基づいてマーカ１００の表示態様を変化させる。これにより、先行車両の位置の認識に関する信頼度をユーザに認識させることができる。

【0079】

また、第２実施形態において、表示制御部７２は、先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度に基づき、マーカ１００の表示態様の変化として、マーカ１００の車両上下方向の幅を変化させる。これにより、マーカ１００の車両上下方向の幅を変化させる、という表示態様の簡易な変化により、先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度をユーザに認識させることができる。

【0080】

また、第２実施形態において、表示制御部７２は、取得した先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、マーカ１００の車両上下方向の幅を大きくする。これにより、先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができると共に、先行車両の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度が低い場合に、先行車両に対するマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0081】

さらに、第２実施形態において、表示制御部７２は、先行車両の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した先行車両の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度に基づき、マーカ１００の表示態様の変化として、マーカ１００の色の濃淡を車両幅方向に変化させる。これにより、マーカ１００の色の濃淡を車両幅方向に変化させる、という表示態様の簡易な変化により、先行車両の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度をユーザに認識させることができる。

【0082】

また、第２実施形態において、表示制御部７２は、取得した先行車両の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、マーカ１００のうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った割合を大きくする。これにより、先行車両の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度をユーザに直感的に認識させることができる。

【0083】

〔第３実施形態〕
次に本開示の第３実施形態について説明する。なお、本第３実施形態は第１実施形態と同一の構成であるので、各部分に同一の符号を付して構成の説明を省略し、第３実施形態に係る表示制御処理について、図１３を参照して説明する。

【0084】

第３実施形態に係る表示制御処理では、第１実施形態と同様に、ＡＲ表示条件が成立していると判断した場合（ステップ２００が肯定判定の場合）に、先行車両との距離および車両幅方向の相対位置をカメラユニット２４から取得する（ステップ２０２）。また、基準位置におけるマーカ１００を作成し（ステップ２０８）、先行車両との距離と基準距離との距離差に応じてマーカ１００を拡大または縮小させる（ステップ２１４）。

【0085】

上記処理により、マーカ１００の画像は、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従って縮小されてＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４に表示される。これにより、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従ってマーカ１００の部分画像１０２の間隔が小さくなり、人間の目の分解能（例えば、およそ1/60deg）以下となることが生じ得る。この場合、図１４Ｃに、「遠距離表示の場合、部分画像の間隙を認識できない 間隙の大きさ＜目の分解能（1/60deg）」と表記して示すように、ユーザによるマーカ認識においてマーカ１００全体が一塊の画像として認識され易くなる。

【0086】

このため、次のステップ２１６において、表示制御部７２は、ステップ２１４での拡大または縮小を経たマーカ１００の部分画像１０２の間隔が、人間の目の分解能（例えば、およそ1/60deg）よりも大きいか否か判定する。ここで、自車両と先行車両との距離が比較的小さい場合には、ステップ２１６の判定が否定されてステップ２２０へ移行する。従って、この場合、ステップ２１４で拡大または縮小したマーカ１００が、先行車両の像９０に対応する位置にそのまま表示される（図１４Ａに近距離表示と表記して示すマーカ１００も参照）。

【0087】

一方、自車両と先行車両との距離が比較的大きい場合には、ステップ２１６の判定が肯定されてステップ２１８へ移行する。ステップ２１８において、表示制御部７２は、部分画像１０２の幅一定で、部分画像１０２の間隔が人間の目の分解能よりも大きくなるように、部分画像１０２の数と間隔を調整する。これにより、図１４Ｃに、「遠距離表示であっても、マーカの間隔を広げて部分画像の数を減らすことで、部分画像の間隙を認識可能 間隙の大きさ＞目の分解能(1/60deg)」と表記して示すように、マーカ１００の部分画像１０２の間隔が人間の目の分解能よりも大きくされる。

【0088】

なお、ステップ２１８の処理により、部分画像１０２の数は、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従って段階的に減少され、部分画像１０２の間隔は、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従って段階的に増加される（図１４Ｂも参照）。しかし、部分画像１０２の数および間隔は、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従って連続的に変化させるようにしてもよい。

【0089】

ステップ２１８の処理を行うとステップ２２０へ移行する。従って、この場合、ステップ２１４で拡大または縮小したマーカ１００は、先行車両の像９０に対応する位置に、部分画像１０２を間引いた状態で表示される（図１４Ａに遠距離表示と表記して示すマーカ１００も参照）。これにより、ユーザによるマーカ認識においてマーカ１００全体が一塊の画像として認識され難くなり、自車両と先行車両との距離が比較的大きい場合にも先行車両に対するマーカ１００の位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0090】

このように、第３実施形態において、表示制御部７２は、マーカ１００の画像を、自車両と先行車両との距離が大きくなるに従って縮小してＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４に表示させると共に、縮小後のマーカ１００の画像における部分画像１０２の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、部分画像１０２の車両幅方向に沿った間隔および部分画像１０２の数を調整する。これにより、マーカ１００全体が一塊の画像として認識されることが抑制され、自車両と先行車両との距離が大きい場合にも、先行車両に対するマーカの位置ずれが明瞭に認識されることを抑制することができる。

【0091】

なお、上記の実施形態では、マーカ１００を構成する複数の部分画像１０２における辺１０８、１１０の車両上下方向の位置が直線状に揃っている態様を説明した（図４参照）。しかし、本開示に係るマーカは複数の部分画像１０２が上記のように配置されていることに限定されるものではない。例えば、図１５に示すマーカ１２０のように、複数の部分画像１０２における辺１０８、１１０の車両上下方向の位置が車両上下方向に周期的に変化するように、複数の部分画像１０２が配置されていてもよい。

【0092】

また、上記の実施形態では、マーカ１００を構成する個々の部分画像１０２における辺１０４、１０６が直線状になっている態様を説明した。しかし、本開示におけるマーカは、個々の部分画像の辺が直線状になっていることに限定されるものではない。例えば、図１６に示すマーカ１２２のように、マーカ１２２を構成する個々の部分画像１０２における辺１０４、１０６が曲線状になっていてもよい。

【0093】

また、上記の実施形態では、マーカ１００を構成する個々の部分画像１０２が、辺１０４、１０６の車両上下方向の上端部同士が車両幅方向に平行な辺１０８で接続され、辺１０４、１０６の車両上下方向の下端部同士が車両上下方向に平行な辺１１０で接続された形状である態様を説明した（図４参照）。しかし、本開示に係るマーカは個々の部分画像が上記の形状であることに限定されるものではない。例えば、図１７に示すマーカ１２４のように、部分画像１０２は、辺１０４、１０６の車両上下方向の上端部同士が車両上下方向に平行な辺１２６で接続され、辺１０４、１０６の車両上下方向の下端部同士が車両幅方向に平行な辺１２８で接続された形状であってもよい。

【0094】

さらに、例として図１８に示すマーカ１３０のように、部分画像１０２は、辺１０４、１０６の車両上下方向の上端部同士が円弧状の辺１３２で接続され、辺１０４、１０６の車両上下方向の下端部同士が円弧状の辺１３４で接続された形状であってもよい。

【0095】

なお、上述したマーカ１２０、１２２、１２４、１３０は、「車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカ」の一例である。

【0096】

また、上記の実施形態では、マーカ１００が、複数の部分画像１０２が間隔を空けて配列されて成る態様を説明したが、本開示に係るマーカは複数の部分画像から構成されていることに限られるものではない。例えば、図１９に示すマーカ１３６のように、複数の部分画像１０２が一体化された平行四辺形状の単一のマークで構成されていてもよい。なお、マーカ１３６は「短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカ」の一例である。

【0097】

また、上記の実施形態では、マーカ１００を構成する個々の部分画像１０２がおよそ棒状とされた態様を説明したが、本開示に係るマーカは、例えば、図２０および図２１に示すマーカ１３８のように、個々の部分画像１０２がおよそＶ字状で時計回りに９０°回転され、所定の間隔を空けて配列された構成であってもよい。マーカ１３８は、例えばマーカ１３８の車両幅方向左端においては、図２０に符号１４０、１４２、１４４で示す３つの範囲内のエッジが、各々、ユーザによるマーカ認識における基準点と解釈される。但し、マーカ１３８は、その位置関係から、特に範囲１４２内のエッジが他の範囲１４０、１４４内のエッジよりもより強く基準点と解釈されるため、マーカ１００などと比較して、先行車両の像９０に対するマーカ１３８の位置ずれがユーザに明瞭に認識されることを抑制する効果は低くなる。しかし、本開示に係るマーカは図２０に示すマーカ１３８も権利範囲に含むものである。

【0098】

また、上記の実施形態では、マーカ１００が車両幅方向に左右非対称である態様を説明したが、本開示に係るマーカは、例えば、図２２および図２３に示すマーカ１４６のように、車両幅方向の中央部を挟んで、およそ棒状で鉛直方向に対して時計回り４５°程度傾斜された部分画像１４８Ａと、およそ棒状で鉛直方向に対して反時計回り４５°程度傾斜された部分画像１４８Ｂと、が左右対称に配列された形状であってもよい。

【0099】

また、例えば図２４および図２５に示すマーカ１５０のように、車両幅方向に沿って部分画像１４８Ａと部分画像１４８Ｂとが交互に出現するように配列された構成であってもよい。図２２～図２５に示すマーカ１４６，１５０は、車両幅方向に左右対称であり、マーカ１４６，１５０の車両幅方向の中央部がユーザによるマーカ認識における基準点と解釈され易くなるため、マーカ１００などと比較して、先行車両の像９０に対するマーカ１４６，１５０の車両幅方向の位置ずれがユーザに明瞭に認識されることを抑制する効果は低くなる。しかし、本開示に係るマーカは図２２～２５に示すマーカ１４６、１５０も権利範囲に含むものである。

【0100】

なお、上述したマーカ１３８、１４６、１５０についても、「車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカ」の一例である。

【0101】

さらに、上記の実施形態では、本開示における対象物が先行車両である場合を説明したが、本開示に係る対象物は先行車両以外の物体、例えば歩行者などであってもよい。

【0102】

また、上記の実施形態では、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４を透過して視認される車両の前景に含まれる対象物に対応する位置にマーカ１００などを表示させる態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、ＡＲ－ＨＵＤ５６の表示領域７４に自車両の前景を模した画像を表示するようにＡＲ－ＨＵＤ５６を構成し、自車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置にマーカ１００などを表示させてもよい。また、上記の実施形態では、本開示における表示機器の一例としてＡＲ－ＨＵＤ５６を適用した態様を説明したが、本開示はこれに限定されるものではなく、本開示における表示機器はメータディスプレイ６８であってもよい。

【0103】

また、上記では本開示に係る表示制御プログラムの一例である表示制御プログラム５４が記憶部４８に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、本開示に係る表示制御プログラムは、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＤＶＤ等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。

【0104】

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0105】

（付記１）
車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含む表示制御装置。

【0106】

（付記２）
短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させる表示制御部を含む表示制御装置。

【0107】

（付記３）
前記部分画像は、車両幅方向に等間隔に配置されている付記１記載の表示制御装置。

【0108】

（付記４）
前記部分画像は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状である付記１または付記３記載の表示制御装置。

【0109】

（付記５）
前記マーカは車両幅方向に左右非対称である付記１～付記４の何れか１項記載の表示制御装置。

【0110】

（付記６）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した前記信頼度に基づいて前記マーカ表示態様を変化させる付記１～付記５の何れか１項記載の表示制御装置。

【0111】

（付記７）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した前記車両上下方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの車両上下方向の幅を変化させる付記６記載の表示制御装置。

【0112】

（付記８）
前記表示制御部は、取得した前記車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカの車両上下方向の幅を大きくする付記７記載の表示制御装置。

【0113】

（付記９）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した前記車両幅方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる付記６記載の表示制御装置。

【0114】

（付記１０）
前記表示制御部は、取得した前記車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカのうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った割合を大きくする付記９記載の表示制御装置。

【0115】

（付記１１）
前記表示制御部は、前記マーカの画像を、前記車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して前記表示機器の表示領域に表示させると共に、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整する付記１、付記３～付記１０の何れか１項記載の表示制御装置。

【0116】

（付記１２）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記１～付記１１の何れか１項記載の表示制御装置。

【0117】

（付記１３）
車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【0118】

（付記１４）
短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理をコンピュータによって実行させる表示制御方法。

【0119】

（付記１５）
前記部分画像は、車両幅方向に等間隔に配置されている付記１３記載の表示制御方法。

【0120】

（付記１６）
前記部分画像は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状である付記１３または付記１５記載の表示制御方法。

【0121】

（付記１７）
前記マーカは車両幅方向に左右非対称である付記１３または付記１４記載の表示制御方法。

【0122】

（付記１８）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した前記信頼度に基づいて前記マーカの表示態様を変化させる付記１３または付記１４記載の表示制御方法。

【0123】

（付記１９）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した前記車両上下方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの車両上下方向の幅を変化させる付記１８記載の表示制御方法。

【0124】

（付記２０）
前記表示制御部は、取得した前記車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカの車両上下方向の幅を大きくする付記１９記載の表示制御方法。

【0125】

（付記２１）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した前記車両幅方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる付記１８記載の表示制御方法。

【0126】

（付記２２）
前記表示制御部は、取得した前記車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカのうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った割合を大きくする付記２１記載の表示制御方法。

【0127】

（付記２３）
前記表示制御部は、前記マーカの画像を、前記車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して前記表示機器の表示領域に表示させると共に、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整する付記１３、付記１５～付記２２の何れか１項記載の表示制御方法。

【0128】

（付記２４）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記１３～付記２３の何れか１項記載の表示制御方法。

【0129】

（付記２５）
コンピュータに、
車両幅方向に間隔を空けて並ぶ複数の部分画像から成り、前記部分画像の長手方向に沿った辺が車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【0130】

（付記２６）
コンピュータに、
短辺を有する多角形状で、前記短辺が車両幅方向の端部側に位置しかつ車両上下方向に対して非平行なマーカを、表示機器の表示領域のうち、前記表示機器の表示領域を透過して視認される車両の前景または前記表示機器の表示領域に表示される前記車両の前景を模した画像に含まれる対象物に対応する位置に表示させることを含む処理を実行させるための表示制御プログラム。

【0131】

（付記２７）
前記部分画像は、車両幅方向に等間隔に配置されている付記２５記載の表示制御プログラム。

【0132】

（付記２８）
前記部分画像は、車両上下方向の上端部および下端部の一方が車両幅方向に平行で他方が車両上下方向に平行な形状である付記２５または付記２７記載の表示制御プログラム。

【0133】

（付記２９）
前記マーカは車両幅方向に左右非対称である付記２５または付記２６記載の表示制御プログラム。

【0134】

（付記３０）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する信頼度を取得し、取得した前記信頼度に基づいて前記マーカの表示態様を変化させる付記２５または付記２６記載の表示制御プログラム。

【0135】

（付記３１）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両上下方向の信頼度を取得し、取得した前記車両上下方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの車両上下方向の幅を変化させる付記３０記載の表示制御プログラム。

【0136】

（付記３２）
前記表示制御部は、取得した前記車両上下方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカの車両上下方向の幅を大きくする付記３１記載の表示制御プログラム。

【0137】

（付記３３）
前記表示制御部は、前記対象物の位置の認識に関する車両幅方向の信頼度を取得し、取得した前記車両幅方向の信頼度に基づき、前記マーカの表示態様の変化として、前記マーカの色の濃淡を車両幅方向に変化させる付記３０記載の表示制御プログラム。

【0138】

（付記３４）
前記表示制御部は、取得した前記車両幅方向の信頼度が低くなるに従って、前記マーカのうち色が淡い淡色部分の車両幅方向に沿った割合を大きくする付記３３記載の表示制御プログラム。

【0139】

（付記３５）
前記表示制御部は、前記マーカの画像を、前記車両と対象物との距離が大きくなるに従って縮小して前記表示機器の表示領域に表示させると共に、縮小後の前記マーカの画像における前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔が目の分解能よりも大きくなるように、前記部分画像の車両幅方向に沿った間隔および前記部分画像の数を調整する付記２５、付記２７～付記３４の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【0140】

（付記３６）
前記表示機器はヘッドアップディスプレイである付記２５～付記３５の何れか１項記載の表示制御プログラム。

【符号の説明】

【0141】

１０ 車載システム
２４ カメラユニット
４２ 表示制御ＥＣＵ
５４ 表示制御プログラム
５６ ＡＲ－ＨＵＤ
７０ 先行車両検出部
７２ 表示制御部
７４ 表示領域
９０ 先行車両の像
１００、１２０、１２２、１２４、１３０、１３６、１３８、１４６、１５０ マーカ
１０２、１４８Ａ、１４８Ｂ 部分画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】