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特開2025-99555Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法、及び、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025099555
(43)【公開日】2025-07-03
(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法、及び、プログラム
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20250626BHJP
A61B 6/10 20060101ALI20250626BHJP
A61B 6/40 20240101ALI20250626BHJP
A61B 6/04 20060101ALI20250626BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 520Z
A61B6/10 550
A61B6/40 500D
A61B6/04 532B
【審査請求】未請求
【請求項の数】30
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023216305
(22)【出願日】2023-12-21
(71)【出願人】
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100196047
【弁理士】
【氏名又は名称】柳本 陽征
(74)【代理人】
【識別番号】100202429
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 信人
(74)【代理人】
【識別番号】100220630
【弁理士】
【氏名又は名称】河崎 亮
(72)【発明者】
【氏名】杜 儒霖
(72)【発明者】
【氏名】竹内 雪葉
(72)【発明者】
【氏名】小杉 功光
(72)【発明者】
【氏名】菅原 靖宏
(72)【発明者】
【氏名】屋代 正二
(72)【発明者】
【氏名】石井 誠
(72)【発明者】
【氏名】猪野 保
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093CA33
4C093CA38
4C093ED01
4C093EE16
4C093FD09
(57)【要約】
【課題】Ｘ線管の移動におけるスループットを向上することである。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させる、制御部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させる、制御部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させる制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置。
前記算出部が算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させる制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置。
【請求項2】
前記Ｘ線管から照射されたＸ線を検出する検出器を保持し、立位の前記被検体を撮影するためのスタンドを更に備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項3】
前記寝台は、前記スタンドと前記Ｘ線管との間に配置される、請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項4】
前記算出部は、前記スタンドを向く前記Ｘ線管が移動する時に、前記Ｘ線管と前記寝台との間の距離の算出を開始する、請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項5】
前記算出部は、前記スタンドを向く前記Ｘ線管と前記スタンドに保持された前記検出器とが正対を保って移動する時に、前記Ｘ線管と前記寝台との間の距離の算出を開始する、請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更するとともに、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記天板を移動させることにより、前記寝台を退避させる、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項7】
前記算出部が算出した前記距離が第２の閾値以下、かつ、前記Ｘ線管が前記寝台に近づく方向に移動する場合に、前記Ｘ線管が前記寝台に近づいていることを報知する報知部を更に備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項8】
前記Ｘ線管の移動ルートを計画する計画部であって、前記算出部が算出した前記距離が第２の閾値以下、かつ、前記Ｘ線管が前記寝台に近づく方向に移動する場合に、前記移動ルートを再計画する計画部を更に備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記算出部が算出した距離が第３の閾値以下の場合、前記Ｘ線管の移動を停止させる、請求項５又は請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項10】
前記寝台の位置と、前記Ｘ線管の位置とを検出する位置検出部を更に備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項11】
前記寝台及び／又は前記Ｘ線管の干渉を検出する干渉検出部を更に備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項12】
Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出するステップと、
算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させるステップと、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法。
算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させるステップと、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法。
【請求項13】
Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出するステップと、
算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させるステップと、
をＸ線診断装置に実行させるためのプログラム。
算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させるステップと、
をＸ線診断装置に実行させるためのプログラム。
【請求項14】
Ｘ線を照射するＸ線管の移動ルート上に被検体を載置する天板を有する寝台があるか否かを判定する判定部と、
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させる制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置。
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させる制御部と、
を備える、Ｘ線診断装置。
【請求項15】
前記Ｘ線管から照射されたＸ線を検出する検出器を保持し、立位の前記被検体を撮影するためのスタンドを更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項16】
前記寝台は、前記スタンドと前記Ｘ線管との間に配置される、請求項１５に記載のＸ線診断装置。
【請求項17】
前記制御部は、前記移動ルート上に前記寝台がある場合において、前記スタンドを向く前記Ｘ線管が移動する時に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させる、請求項１５に記載のＸ線診断装置。
【請求項18】
前記制御部は、前記移動ルート上に前記寝台がある場合において、前記スタンドを向く前記Ｘ線管と前記スタンドに保持された前記検出器が正対を保って移動する時に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させる、請求項１５に記載のＸ線診断装置。
【請求項19】
前記制御部は、前記寝台を制御して、前記寝台の前記天板を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させる、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項20】
前記制御部は、前記寝台を制御して、前記寝台の前記天板を当該移動ルート上から離間させるとともに、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台を移動させることにより、前記寝台を退避させる、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項21】
Ｘ線を照射するＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と前記寝台との間の距離を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記距離が第２の閾値以下、かつ、前記Ｘ線管が前記寝台に近づく方向に移動する場合に、前記Ｘ線管が前記寝台に近づいていることを報知する報知部と、
を更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
前記算出部が算出した前記距離が第２の閾値以下、かつ、前記Ｘ線管が前記寝台に近づく方向に移動する場合に、前記Ｘ線管が前記寝台に近づいていることを報知する報知部と、
を更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項22】
前記移動ルートを計画する計画部であって、前記算出部が算出した前記距離が前記第２の閾値以下、かつ、前記Ｘ線管が前記寝台に近づく方向に移動する場合に、前記移動ルートを再計画する計画部を更に備える、請求項２１に記載のＸ線診断装置。
【請求項23】
前記制御部は、前記算出部が算出した距離が第３の閾値以下の場合、前記Ｘ線管の移動を停止させる、請求項２１又は請求項２２に記載のＸ線診断装置。
【請求項24】
前記Ｘ線管は、前記Ｘ線管を保持するＸ線管保持装置に保持される、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項25】
前記Ｘ線管は、前記Ｘ線管と当該Ｘ線管に対向するＸ線検出器とを保持する保持アームに保持される、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項26】
前記寝台の上の物体の有無を検出する物体検出部を更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項27】
前記寝台の位置と、前記Ｘ線管の位置とを検出する位置検出部を更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項28】
前記寝台及び／又は前記Ｘ線管の干渉を検出する干渉検出部を更に備える、請求項１４に記載のＸ線診断装置。
【請求項29】
Ｘ線を照射するＸ線管の移動ルート上に被検体を載置する天板を有する寝台があるか否かを判定するステップと、
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させるステップと、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法。
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させるステップと、
を備える、Ｘ線診断装置の制御方法。
【請求項30】
Ｘ線を照射するＸ線管の移動ルート上に被検体を載置する天板を有する寝台があるか否かを判定するステップと、
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させるステップと、
をＸ線診断装置に実行させるためのプログラム。
前記移動ルート上に前記寝台がある場合に、前記寝台を制御して、前記寝台を当該移動ルート上から離間させることにより、前記寝台を退避させるステップと、
をＸ線診断装置に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書及び図面に開示の実施形態は、Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、立位の被検体を撮影するためのスタンドに保持されたＸ線検出器の上下動や臥位の被検体を撮影するための寝台の上下動に連動して、Ｘ線検出器の上下動や寝台の上下動に追従するようにＸ線管を移動させるオートトラッキング、及び／又は、予め登録した位置にＸ線管等を移動させるオートポジショニングを備えるＸ線診断装置が存在している。このようなＸ線診断装置において、オートトラッキング又はオートポジショニングを実施する際に、Ｘ線管の移動ルート上に寝台が存在する場合がある。
【0003】
このような場合において、Ｘ線管の移動ルート上に存在する寝台とＸ線管との干渉を防ぐために、Ｘ線診断装置によっては、Ｘ線管と寝台との干渉を制御する機能を備える場合がある。しかし、この干渉制御が実行されることにより、Ｘ線管の移動が途中で停止する場合や、Ｘ線管が自動動作できない場合がある。このような場合、ユーザが寝台を手動にて干渉制御が実行されない位置まで退避させる必要が生じ、Ｘ線管の移動がスムーズに実施されないこととなる。
【0004】
一方、Ｘ線診断装置によっては、Ｘ線管と寝台との干渉を制御する機能を備えていない場合もある。このような場合、Ｘ線管の移動ルート上に存在する寝台との干渉を防ぐことができず、Ｘ線管と寝台とが干渉する可能性が生じる。従って、Ｘ線診断装置において、オートトラッキング又はオートポジショニングを実施する際に、ユーザが寝台を手動にて退避させることなく、Ｘ線管の移動がスムーズに実施されることにより、Ｘ線管の移動におけるスループットを向上させることが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１１－１４３１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、Ｘ線管の移動におけるスループットを向上させることである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記の課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｘ線管保持装置に保持されたＸ線管が移動している時に、前記Ｘ線管と被検体を載置する天板を有する寝台との間の距離を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記距離が第１の閾値以下の場合に、前記寝台を制御して、前記Ｘ線管から遠ざかる方向に前記寝台の高さを変更することにより、前記寝台を退避させる、制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態に係るＸ線診断装置の外観を示す模式図。
【図2】第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示すブロック図。
【図3】第１実施形態に係るＸ線診断装置を用いた臥位によるＸ線撮影を説明する図。
【図4】第１実施形態に係るＸ線診断装置を用いた立位によるＸ線撮影を説明する図。
【図5】第１実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートトラッキングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【図6】第１実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートトラッキングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【図7】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行時のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図8】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図9】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中における寝台の退避動作の一例を説明する図。
【図10】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中における寝台の退避動作の他の例を説明する図。
【図11】第１実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【図12】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行時のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図13】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、計画されたＸ線管の移動ルートの一例を示す図。
【図14】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行中におけるＸ線管の移動動作の一例を示す図。
【図15】第１実施形態に係るＸ線診断装置においてオートポジショニング実行中のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図16】第1実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行中における寝台の退避動作の一例を説明する図。
【図17】第１実施形態に係るＸ線診断装置において、目標位置まで移動したＸ線管の一例を示す図。
【図18】第２実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示すブロック図。
【図19】第２実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートトラッキングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【図20】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行時のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図21】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中における寝台の退避動作の一例を説明する図。
【図22】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中における寝台の退避動作の他の例を説明する図。
【図23】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートトラッキング実行中のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図24】第２実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【図25】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行時のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図26】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、計画されたＸ線管の移動ルートの一例を示す図。
【図27】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行中における寝台の退避動作の一例を説明する図。
【図28】第２実施形態に係るＸ線診断装置において、オートポジショニング実行中のＸ線管と、スタンドのＸ線検出器と、寝台との位置関係を示す図。
【図29】第３実施形態に係るＸ線診断装置の外観を示す模式図。
【図30】第３実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示すブロック図。
【図31】第３実施形態に係るＸ線診断装置で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、Ｘ線診断装置の制御方法、及び、プログラムの実施形態について説明する。なお、以下の説明において実質的に同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行うこととする。
【0010】
〔第１実施形態〕
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成を説明する。図１は第１実施形態に係るＸ線診断装置の外観を示す模式図である。図２は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示すブロック図である。図１及び図２に示すＸ線診断装置１は、一般Ｘ線撮影装置である。つまり、以下の説明では、第１実施形態に係るＸ線診断装置１が、一般Ｘ線撮影装置である場合を例に説明する。
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成を説明する。図１は第１実施形態に係るＸ線診断装置の外観を示す模式図である。図２は、第１実施形態に係るＸ線診断装置の構成例を示すブロック図である。図１及び図２に示すＸ線診断装置１は、一般Ｘ線撮影装置である。つまり、以下の説明では、第１実施形態に係るＸ線診断装置１が、一般Ｘ線撮影装置である場合を例に説明する。
【0011】
【0012】
Ｘ線管１０は、Ｘ線を照射する。また、Ｘ線管１０は、Ｘ線管保持装置２０に保持される。図１に示すように、Ｘ線管１０は、Ｘ線管保持装置２０の一端に取り付けられ、Ｘ線管保持装置２０に対して、Ｘ軸に平行な軸回りのａ方向に回動可能である。このＸ線管１０はユーザの操作によって所望の位置へ配置される。ユーザは、Ｘ線管１０を操作することによって、Ｘ線管１０と寝台４０内に設けられたＸ線検出器４３との距離や方向を自由に設定することができる。また、Ｘ軸回りに回動可能なＸ線管１０は、例えば、Ｚ軸方向からＹ軸方向までの任意の方向にＸ線を照射することができる。図１及び図２に示すように、Ｘ線管１０は、Ｘ線管球１１と、Ｘ線絞り１２と、Ｘ線管位置検出センサ１３とを備えて構成されている。
【0013】
Ｘ線管球１１は、高電圧発生器３０から供給された管電流と、高電圧発生器３０により印加された管電圧とに基づいてＸ線を発生する。Ｘ線管球１１から発生されたＸ線は、被検体Ｐに照射される。
【0014】
Ｘ線絞り１２は、鉛板等の金属板で構成される。Ｘ線絞り１２は、コンソール装置６０の処理回路６４による制御の下、Ｘ線管球１１が発生したＸ線の絞りを行い、被検体Ｐに照射するＸ線の範囲を制御する。すなわち、Ｘ線絞り１２の絞りを絞ることにより、Ｘ線の照射範囲を狭くすることができ、逆に、Ｘ線絞り１２の絞りを開くことにより、Ｘ線の照射範囲を広くすることができる。なお、Ｘ線絞り１２は、コリメータと呼ばれる場合もある。
【0015】
Ｘ線管位置検出センサ１３は、Ｘ線管１０の位置を検出するセンサである。Ｘ線管１０の位置には、例えば、Ｘ線管１０の照射方向も含まれる。Ｘ線管位置検出センサ１３は、検出結果を、コンソール装置６０の処理回路６４に出力する。また、このＸ線管位置検出センサ１３は、例えば、エンコーダや、加速度センサ、ジャイロセンサなどにより構成される。
【0016】
Ｘ線管保持装置２０は、Ｘ線管１０を移動可能に保持する。具体的には、Ｘ線管保持装置２０は、ユーザの操作に連動して、Ｘ線管１０を所望の位置に移動させる。図１に示すように、Ｘ線管保持装置２０は、支柱部２１と、支持基台２２と、を備えて構成されている。このＸ線管保持装置２０は、管球保持装置とも呼ばれる。
【0017】
支柱部２１の一端は、Ｘ線管１０を、図１に示すＸ軸に平行な軸回りのａ方向に回動可能に保持する。また、支柱部２１の他端は、支持基台２２に取り付けられている。この支柱部２１は、図示しない駆動部により上下方向に伸縮可能に構成されている。つまり、支柱部２１は、Ｘ線管１０を、図１に示すＹ軸に対応するｂ方向に移動させることができる。
【0018】
支持基台２２は、支柱部２１を介して、Ｘ線管１０を支持する。この支持基台２２は、レールＲ２上に設置される。支持基台２２は、例えば、図示しない駆動部によりレールＲ２上を移動することによって、Ｘ線管１０をＸ軸に対応するｃ方向に移動させることができる。また、レールＲ２は、レールＲ１上を移動することによって、支持基台２２に取り付けられたＸ線管１０をＺ軸に対応するｄ方向に移動させることができる。レールＲ１は、天井面に設置される。
【0019】
なお、本実施形態に係るＸ線管保持装置２０は、レールＲ１及びレールＲ２を介して、天井に設置されるものとして説明したが、Ｘ線管保持装置２０は、天井に設置される場合に限られない。すなわち、Ｘ線管保持装置２０の設置箇所は任意であり、例えば、Ｘ線管保持装置２０は、天井及び床面、或いは、壁面及び床面に設置されたレールを介して、天井及び床面、或いは、壁面及び床面に設置されるものとしてもよい。
【0020】
高電圧発生器３０は、Ｘ線管球１１に印加する直流高電圧を発生する高電圧発生部と、当該直流高電圧の大きさ、印加時間、および流れる電流量などを制御するＸ線制御部とを備えている。高電圧発生器３０は、処理回路６４からＸ線撮影条件（管電流の値、管電圧の値、照射時間、ｍＡｓ値、および線源画像受像間距離（Source to Image receptor Distance: SID）などを受け取る。高電圧発生器３０は、Ｘ線撮影条件に基づいて、Ｘ線撮影およびＸ線透視にそれぞれ適した管電流をＸ線管球１１に供給し、Ｘ線撮影およびＸ線透視にそれぞれ適した管電圧をＸ線管球１１に印加する。
【0021】
寝台４０は、臥位において撮影される被検体Ｐを載置、移動させる装置である。図１及び図２に示すように、寝台４０は、天板４１と、基台４２と、Ｘ線検出器４３と、寝台位置検出センサ４４と、寝台駆動部４５と、干渉検出センサ４６とを有する。なお、寝台４０に備えられるＸ線検出器４３は、寝台４０に対して着脱可能な構成としてもよい。
【0022】
天板４１は、被検体Ｐを載置する板状部材である。この天板４１は、寝台駆動部４５により、基台４２に対して、天板４１の長軸方向である、図１に示すＺ軸に対応するｅ方向に移動可能に構成されている。
【0023】
基台４２は、天板４１を、鉛直方向に移動可能に支持する筐体である。つまり、基台４２は、図１に示すＹ軸に対応するｆ方向に、天板４１を移動可能に構成されているため、寝台４０の高さを変更可能にしている。また、基台４２の内部には、Ｘ線検出器４３が、天板４１の長軸方向である、図１に示すＺ軸に対応するｅ方向に移動可能に設けられている。
【0024】
Ｘ線検出器４３は、被検体Ｐが載置される天板４１より下方に取り付けられ、天板４１とともにｆ方向に移動可能である。つまり、このＸ線検出器４３は、臥位の被検体Ｐを撮影するために用いられる。また、Ｘ線検出器４３は、Ｘ線管１０から照射され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出器４３は、例えば、Ｘ線を検出することができるフラットパネルディテクタ（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）を備える。ＦＰＤは、複数の半導体検出素子を有する。半導体検出素子には、間接変換形と直接変換形とがある。間接変換形とは、入射Ｘ線を蛍光体などのシンチレータによって光に変換し、変換された光を電気信号に変換する形式である。直接変換形とは、入射Ｘ線を直接的に電気信号に変換する形式である。Ｘ線の入射に伴って複数の半導体検出素子で発生された電気信号は、図示しないアナログデジタル変換器（Analog to Digital converter：Ａ／Ｄ変換器）に出力される。Ａ／Ｄ変換器は、電気信号をデジタルデータに変換する。Ａ／Ｄ変換器は、デジタルデータを処理回路６４に出力する。
【0025】
寝台位置検出センサ４４は、寝台４０の位置を検出するセンサである。寝台４０の位置には、例えば、寝台４０の移動方向も含まれる。この寝台位置検出センサ４４は、例えば、天板４１に設けられている。また、この寝台位置検出センサ４４は、検出結果を、コンソール装置６０の処理回路６４に出力する。また、この寝台位置検出センサ４４は、例えば、エンコーダや、加速度センサ、ジャイロセンサなどにより構成される。この寝台位置検出センサ４４と、Ｘ線管位置検出センサ１３とは、本実施形態における位置検出部を構成している。
【0026】
寝台駆動部４５は、天板４１を天板４１の長軸方向に移動させたり、基台４２を上下方向に移動させたり、Ｘ線検出器４３を天板４１の長軸方向に移動させたりするためのモータ或いはアクチュエータである。
【0027】
干渉検出センサ４６は、寝台４０の干渉を検出するセンサである。具体的には、干渉検出センサ４６は、寝台４０の天板４１と壁面との干渉や寝台４０の天板４１とユーザや寝台４０近くに存在する物品(例えば、車椅子、椅子等)との干渉等を検出する。干渉検出センサ４６は、検出結果をコンソール装置６０の処理回路６４に出力する。この干渉検出センサ４６は、例えば、接触センサ、超音波センサ、又はカメラ等により構成される。干渉検出センサ４６は、本実施形態における干渉検出部に相当している。
【0028】
スタンド５０は、Ｘ線管１０から照射されたＸ線を検出するためのＸ線検出器５１を保持し、立位の被検体Ｐを撮影するための装置である。図１及び図２に示すように、スタンド５０は、Ｘ線検出器５１と、検出器支持部５２と、スタンド駆動部５３と、スタンド支柱部５４とを備えて構成されている。このスタンド５０は、例えば、検査室の壁面近くに設置される。また、Ｘ線検出器５１は、スタンド５０から着脱可能な構成としてもよい。このＸ線検出器５１は、本実施形態における検出器に相当している。
【0029】
Ｘ線検出器５１は、検出器支持部５２及びスタンド駆動部５３を介して、スタンド支柱部５４に取り付けられている。このＸ線検出器５１は、スタンド駆動部５３により、スタンド支柱部５４に対して、スタンド支柱部５４の長軸である、図１に示すＹ軸に対応するｇ方向に、移動可能に構成されている。このＸ線検出器５１は、立位の被検体Ｐを撮影するために用いられる。この他のＸ線検出器５１の構成は、上述したＸ線検出器４３の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【0030】
検出器支持部５２は、Ｘ線検出器５１をｇ方向に移動可能に支持する。具体的には、検出器支持部５２の一方は、Ｘ線検出器５１を有し、検出器支持部５２の他方は、スタンド支柱部５４に取り付けられる。
【0031】
スタンド駆動部５３は、検出器支持部５２を介して、Ｘ線検出器５１をスタンド支柱部５４の長軸方向に移動させるためのモータ或いはアクチュエータである。
【0032】
スタンド支柱部５４は、床面に設置される。スタンド支柱部５４は、スタンド駆動部５３を介して、検出器支持部５２を支持することによって、Ｘ線検出器５１を移動可能に支持する。
【0033】
コンソール装置６０は、メモリ６１と、出力インターフェース６２と、入力インターフェース６３と、処理回路６４と、通信インターフェース６５とを備えて構成されている。
【0034】
メモリ６１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどによって構成される。メモリ６１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）などの可搬型メディアによって構成されてもよい。メモリ６１は、処理回路６４において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）なども含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。
【0035】
出力インターフェース６２は、例えば、処理回路６４から供給された信号を出力する。この出力インターフェース６２は、例えば、表示回路、印刷回路、及び音声デバイス等により実現される。表示回路には、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、及びプラズマディスプレイ等が含まれる。なお、表示対象を表すデータをビデオ信号に変換し、ビデオ信号を外部へ出力する処理回路も表示回路に含まれる。印刷回路は、例えば、プリンタ等を含む。なお、印刷対象を表すデータを外部へ出力する出力回路も印刷回路に含まれる。音声デバイスは、例えば、スピーカ等を含む。なお、音声信号を外部へ出力する出力回路も音声デバイスに含まれる。
【0036】
入力インターフェース６３は、ユーザからの各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路６４に出力する。例えば、入力インターフェース６３は、マウスや、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック等により実現される。この入力インターフェース６３は、寝台４０やＸ線管１０に設けられてもよい。また、入力インターフェース６３は、コンソール装置６０本体と無線通信可能なタブレット端末やワイヤレススイッチ等で構成されることにしても構わない。入力インターフェース６３は、例えば、オートトラッキングやオートポジショニングの開始のタイミングをユーザから受け付ける。
【0037】
ここで、オートトラッキングとは、寝台４０又はスタンド５０の上下方向の移動に連動して、Ｘ線管保持装置２０の支柱部２１が上下方向に伸縮することにより、Ｘ線管１０が、寝台４０又はスタンド５０に自動的に追従する機能である。また、オートポジショニングとは、予め登録した目標位置に、Ｘ線管保持装置２０に保持されたＸ線管１０、寝台４０、及び、スタンド５０の少なくともいずれかが自動的に移動する機能である。なお、予め登録される目標位置は、例えば、臥位のＸ線撮影における撮影位置や、立位のＸ線撮影における撮影位置などである。
【0038】
処理回路６４は、Ｘ線診断装置１の全体的な制御を行う制御回路であり、また、各種演算を行う演算回路でもある。例えば、本実施形態に係る処理回路６４は、取得機能６４１と、算出機能６４２と、制御機能６４３と、報知機能６４４と、計画機能６４５とを有する。取得機能６４１は、本実施形態に係る取得部に相当しており、算出機能６４２は、本実施形態に係る算出部に相当しており、制御機能６４３は、本実施形態に係る制御部に相当しており、報知機能６４４は、本実施形態に係る報知部に相当しており、計画機能６４５は、本実施形態に係る計画部に相当している。
【0039】
図２における実施形態では、取得機能６４１と、算出機能６４２と、制御機能６４３と、報知機能６４４と、計画機能６４５にて行われる各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ６１に格納されている。処理回路６４はプログラムをメモリ６１から読み出し、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。なお、図２においては、単一の処理回路６４にて、取得機能６４１と、算出機能６４２と、制御機能６４３と、報知機能６４４と、計画機能６４５とが実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路６４を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより、これらの機能を実現するものとしても構わない。
【0040】
取得機能６４１は、例えば、Ｘ線管位置検出センサ１３、寝台位置検出センサ４４及び干渉検出センサ４６から、検出結果を取得する。算出機能６４２は、Ｘ線管１０が移動している時に、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する。
【0041】
制御機能６４３は、算出機能６４２が算出したＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下の場合に、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させる。この第１の閾値は、メモリ６１に記憶されている。
【0042】
報知機能６４４は、算出機能６４２が算出したＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合に、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する。この第２の閾値は、第１の閾値以下の値である。この第２の閾値も、メモリ６１に記憶されている。
【0043】
計画機能６４５は、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する。また、計画機能６４５は、算出機能６４２が算出したＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合に、Ｘ線管１０の移動ルートを再計画する。この計画機能６４５は、例えば、オートポジショニングが実行される場合に、Ｘ線管１０の現在位置から目標位置までの移動ルートを計画する。
【0044】
通信インターフェース６５は、有線、無線又はその両方にて外部装置と通信するための回路である。例えば、通信インターフェース６５は、ＰＡＣＳ（Picture Archiving and Communication System）などと通信する。
【0045】
次に、図３及び図４を用いて、被検体Ｐが寝台４０に載置された場合における臥位によるＸ線撮影と、被検体Ｐがスタンド５０の前に位置づけされた場合における立位によるＸ線撮影とを説明する。図３は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１を用いた臥位によるＸ線撮影を説明する図である。図４は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１を用いた立位によるＸ線撮影を説明する図である。この臥位の被検体ＰのＸ線撮影と立位の被検体ＰのＸ線撮影する場合とは、臥位によるＸ線撮影が行われた後、被検体Ｐを寝台４０からスタンド５０に移動させて、立位によるＸ線撮影が行われてもよく、立位によるＸ線撮影が行われた後、被検体Ｐを寝台４０に移動させて、臥位によるＸ線撮影が行われてもよく、臥位によるＸ線撮影のみが行われてもよく、立位によるＸ線撮影のみが行われてもよい。
【0046】
図３に示すように、臥位の被検体ＰをＸ線撮影する場合、臥位の状態の被検体Ｐが、寝台４０に載置される。そして、ユーザは、Ｘ線管１０を被検体Ｐに対して所望の位置に位置付ける。このとき、ユーザは、例えば、オートポジショニングを実行することにより、スタンド５０に対して位置付けされたＸ線管１０や、臥位のＸ線撮影における撮影位置とは異なる位置に位置付けされたＸ線管１０を、寝台４０の天板４１と対向するように、臥位のＸ線撮影における撮影位置に移動させる。そして、ユーザは、例えば、オートトラッキングを実行することにより、Ｘ線管１０と寝台４０とを連動させて、Ｘ線管１０と寝台４０との上下方向の位置を調整する。
【0047】
なお、上述した臥位の被検体ＰをＸ線撮影する場合の例においては、オートポジショニング及びオートトラッキングがそれぞれ実行される場合を例に説明したが、オートポジショニングのみ、又は、オートトラッキングのみが実行されてもよい。また、オートポジショニングを実行した後に、ユーザが、Ｘ線管１０と寝台４０との上下方向の位置をそれぞれ手動で調整してもよい。また、ユーザが、スタンド５０に対して位置付けされたＸ線管１０や臥位のＸ線撮影における撮影位置とは異なる位置に位置付けされたＸ線管１０を、寝台４０の天板４１と対向するように、臥位のＸ線撮影における撮影位置に手動で移動させた後、オートトラッキングを実行するようにしてもよい。
【0048】
図４に示すように、立位の被検体ＰをＸ線撮影する場合、立位の状態の被検体Ｐが、スタンド５０に位置付けられる。そして、ユーザは、Ｘ線管１０を被検体Ｐに対して所望の位置に位置付ける。このとき、ユーザは、例えば、オートポジショニングを実行することにより、寝台４０に対して位置付けされたＸ線管１０や、立位のＸ線撮影における撮影位置とは異なる位置に位置付けされたＸ線管１０を、スタンド５０と対向するように、立位のＸ線撮影における撮影位置に移動させる。そして、ユーザは、例えば、オートトラッキングを実行することにより、Ｘ線管１０とスタンド５０のＸ線検出器５１とを連動させて、Ｘ線管１０とスタンド５０のＸ線検出器５１との上下方向の位置を調整する。
【0049】
なお、上述した立位の被検体ＰをＸ線撮影する場合の例においても、オートポジショニング及びオートトラッキングがそれぞれ実行される場合を例に説明したが、オートポジショニングのみ、又は、オートトラッキングのみが実行されてもよい。また、オートポジショニングを実行した後に、ユーザが、Ｘ線管１０とスタンド５０のＸ線検出器５１との上下方向の位置をそれぞれ手動で調整してもよい。また、ユーザが、寝台４０に対して位置付けされたＸ線管１０や立位のＸ線撮影における撮影位置とは異なる位置に位置付けされたＸ線管１０を、スタンド５０のＸ線検出器５１と対向するように、立位のＸ線撮影における撮影位置に手動で移動させた後、オートトラッキングを実行するようにしてもよい。
【0050】
次に、図５及び図６を用いて、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理を説明する。図５及び図６は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１で実行されるオートトラッキングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図である。このオートトラッキングによるＸ線管移動処理では、Ｘ線管１０の移動開始後、寝台４０の現在位置及びＸ線管１０の現在位置を取得して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出したり、算出した距離が第１の閾値以下の場合に寝台４０を退避させたり、算出した距離が第２の閾値以下の場合にユーザに報知したり、算出した距離が第３の閾値以下の場合に、Ｘ線管１０の移動を停止させたりする。このオートトラッキングによるＸ線管移動処理は、オートトラッキングの実行をユーザから受け付けた場合に実行される処理である。
【0051】
図５に示すように、まず、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を開始する（ステップＳ１１）。このＸ線管１０の移動を開始する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、入力インターフェース６３を介して、ユーザからスタンド５０のＸ線検出器５１の移動に関する入力操作を受け付けて、Ｘ線検出器５１の移動を開始するとともに、オートトラッキングによるＸ線管１０の移動を開始する。
【0052】
図７は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行時のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図７に示すように、Ｘ線管１０は、スタンド５０のＸ線検出器５１を向くように、位置づけされている。また、図７に示すように、Ｘ線管１０は、寝台４０の天板４１の上方に位置付けられている。この図７に示す例において、オートトラッキングが実行され、Ｘ線検出器５１が下方に移動することにより、Ｘ線管１０がＸ線検出器５１に追従するように、スタンド５０を向くＸ線管１０とスタンド５０に保持されたＸ線検出器５１とが正対を保って下方に移動する。
【0053】
次に、図５に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の現在位置を取得する（ステップＳ１３）。この寝台４０の現在位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、寝台位置検出センサ４４の検出結果を取得することにより、寝台４０の現在位置を取得する。
【0054】
次に、図５に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の現在位置を取得する（ステップＳ１５）。このＸ線管１０の現在位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管位置検出センサ１３の検出結果を取得することにより、Ｘ線管１０の現在位置を取得する。
【0055】
次に、図５に示すように。Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する（ステップＳ１７）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する処理は、処理回路６４における算出機能６４２により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ１３で取得した寝台４０の現在位置と、ステップＳ１５で取得したＸ線管１０の現在位置とに基づいて、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する。つまり、ステップＳ１１及びステップＳ１７に基づき、本実施形態に係る算出機能６４２は、スタンド５０を向くＸ線管１０が移動する時、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離の算出を開始する。特に、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理において、算出機能６４２は、スタンド５０を向くＸ線管１０とスタンドに保持されたＸ線検出器５１とが正対を保って移動する時に、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離の算出を開始する。
【0056】
図８は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行中のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図８に示すように、Ｘ線管１０は、Ｘ線検出器５１の移動に連動して、下方に移動し、天板４１に対して近づいている。この図８に示す例において、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ１７においてＸ線管１０と寝台４０の天板４１との間の距離を算出している。
【0057】
次に、図５に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。このＸ線管１０の移動が完了したか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０が移動しているか否かを判定することにより、Ｘ線管１０の移動が完了したか否かを判定する。
【0058】
そして、ステップＳ１９において、Ｘ線管１０の移動が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、メモリ６１に記憶されている第１の閾値と、ステップＳ１７で算出されたＸ線管１０と寝台４０との間の距離とを比較して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する。より具体的には、図８に示す例において、制御機能６４３は、Ｘ線管１０と寝台４０の天板４１との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する。
【0059】
そして、ステップＳ２１において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下でない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、ステップＳ１５に戻り、ステップＳ１９においてＸ線管１０の移動が完了するまで、或いは、ステップＳ２１においてＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下となるまで、ステップＳ１５からステップＳ２１までの処理を繰り返す。
【0060】
一方、ステップＳ２１において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下の場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させる（ステップＳ２３）。この寝台４０を退避させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させる。より具体的には、制御機能６４３は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、高さ方向の寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。
【0061】
図９は、第1実施形態に係るＸ線診断装置1において、オートトラッキング実行中における寝台４０の退避動作の一例を説明する図である。図９に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向として、寝台４０の天板４１が鉛直下方に移動するように寝台４０の高さを変更して、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。また、図９に示すように、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理において、寝台４０がＸ線管１０から退避しているとき、Ｘ線管１０は、Ｘ線検出器５１の移動に連動して移動している。つまり、本実施形態に係るステップＳ２３においては、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０を移動させると共に、寝台４０を退避させる。そして、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで寝台４０が移動した場合に、寝台４０の移動を停止させる。
【0062】
なお、このステップＳ２３において、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させることとしたが、寝台４０をＸ線管１０から退避させる方法はこれに限られない。すなわち、寝台４０を退避させる方法は任意であり、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更するとともに、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に天板４１を移動させることにより、寝台４０を退避させてもよい。
【0063】
図１０は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行中における寝台４０の退避動作の他の例を説明する図である。図１０に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台の４０の高さを変更するとともに、Ｘ線管１０から遠ざかる方向として、天板４１の長手方向に、天板４１を移動させることにより、寝台４０を退避させる。
【0064】
このステップＳ２３より後のステップＳ２５からステップＳ３１までの処理は、上述したステップＳ１３からステップＳ１９までの処理と同等である。すなわち、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の現在位置を取得し（ステップＳ２５）、Ｘ線管１０の現在位置を取得し（ステップＳ２７）、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し（ステップＳ２９）、Ｘ線管１０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ３１）。このように、ステップＳ１３からステップＳ１９までの処理と同等であるため、ステップＳ２５からステップＳ３１までの処理の説明を省略する。
【0065】
そして、ステップＳ３１において、Ｘ線管１０の移動が完了していない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下であるか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、メモリ６１に記憶されている第２の閾値と、ステップＳ２９で算出されたＸ線管１０と寝台４０との間の距離とを比較して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下であるか否かを判定する。そして、ステップＳ３３において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下でない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ２５に戻り、ステップＳ３１においてＸ線管１０の移動が完了するまで、或いは、ステップＳ３３においてＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下となるまで、ステップＳ２５からステップＳ３３までの処理を繰り返す。
【0066】
一方、ステップＳ３３において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下の場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動するか否かを判定する（ステップＳ３５）。このＸ線管１０が寝台に近づく方向に移動するか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の現在位置と、寝台４０の現在位置とを取得し、Ｘ線管１０の現在位置と、寝台４０の現在位置とを比較することにより、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動しているか否かを判定する。そして、ステップＳ３５において、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動していない場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ２５に戻り、ステップＳ３１おいてＸ線管１０の移動が完了するまで、或いは、ステップＳ３３においてＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下となり、かつ、ステップＳ３５においてＸ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動するまで、ステップＳ２５からステップＳ３５までの処理を繰り返す。
【0067】
一方、ステップＳ３５において、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動している場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、すなわち、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下となり、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合、Ｘ線診断装置１は、通常速度以下の速度で移動するとともに、報知する（ステップＳ３７）。この報知する処理は、処理回路６４における報知機能６４４により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、出力インターフェース６２を介して、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する。より具体的には、報知機能６４４は、出力インターフェース６２を介して、Ｘ線管１０が移動している時に報知される音とは異なる音を報知することにより、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する。
【0068】
なお、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する方法は、Ｘ線管１０が移動している時に報知される音とは異なる音を報知する場合に限られない。すなわち、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する方法は任意であり、例えば、Ｘ線診断装置１は、出力インターフェース６２として、ディスプレイを介して、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを示す情報を表示するように報知してもよく、出力インターフェース６２として、図示しない照明部を介して、Ｘ線管１０が移動している時に出射される光の色とは異なる光の色を出射するように報知してもよい。
【0069】
このステップＳ３７より後のステップＳ３９からステップＳ４５までの処理は、上述したステップＳ１３からステップＳ１９までの処理と同等である。すなわち、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の現在位置を取得し（ステップＳ３９）、Ｘ線管１０の現在位置を取得し（ステップＳ４１）、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し（ステップＳ４３）、Ｘ線管１０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ４５）。このように、ステップＳ１３からステップＳ１９までの処理と同等であるため、ステップＳ３９からステップＳ４５までの処理の説明を省略する。
【0070】
そして、ステップＳ４５において、Ｘ線管１０の移動が完了していない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下であるか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、メモリ６１に記憶されている第３の閾値と、ステップＳ４３で算出されたＸ線管１０と寝台４０との間の距離とを比較して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下であるか否かを判定する。そして、ステップＳ４７において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下でない場合（ステップＳ４７：Ｎｏ）、ステップＳ３９に戻り、ステップＳ４５においてＸ線管１０の移動が完了するまで、或いは、ステップＳ４７においてＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下となるまで、ステップＳ３９からステップＳ４７までの処理を繰り返す。
【0071】
一方、ステップＳ４７において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下の場合（ステップＳ４７：Ｙｅｓ）、或いは、ステップＳ２１、ステップＳ３１及びステップＳ４５において、Ｘ線管１０の移動が完了した場合（ステップＳ２１、ステップＳ３１、及びステップＳ４５：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を停止させる（ステップＳ４９）。このＸ線管１０の移動を停止させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線検出器５１の移動を停止させるとともに、Ｘ線管保持装置２０を制御して、Ｘ線管１０の移動を停止させる。
【0072】
この、ステップＳ４９を実行することにより、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理を終了する。
【0073】
次に、図１１を用いて、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を説明する。図１１は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図である。このオートポジショニングによるＸ線管移動処理では、Ｘ線管１０の移動ルートを計画したり、Ｘ線管１０の移動開始後、寝台４０の現在位置及びＸ線管１０の現在位置を取得して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出したり、算出した距離が第１の閾値以下の場合に寝台４０を退避させたり、算出した距離が第２の閾値以下の場合にユーザに報知し、Ｘ線管１０の移動ルートを再計画したりする。このオートポジショニングによるＸ線管移動処理は、オートポジショニングの実行をユーザから受け付けた場合に実行される処理である。以下の説明では、上述した本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理と異なる部分を説明する。
【0074】
図１１に示すように、まず、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の現在位置を取得する（ステップＳ５１）。このＸ線管１０の現在位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管位置検出センサ１３の検出結果を取得することにより、Ｘ線管１０の現在位置を取得する。
【0075】
次に、図１１に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の目標位置を取得する（ステップＳ５３）。このＸ線管１０の目標位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、メモリ６１から、予め登録した目標位置を取得する。
【0076】
次に、図１１に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する（ステップＳ５５）このＸ線管１０の移動ルートを計画する処理は、処理回路６４における計画機能６４５により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ５１で取得したＸ線管１０の現在位置と、ステップＳ５３で取得したＸ線管１０の目標位置とに基づいて、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する。
【0077】
図１２及び図１３を用いて、本実施形態に係る移動ルートを説明する。図１２は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートポジショニング実行時のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図１３は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、計画されたＸ線管１０の移動ルートの一例を示す図である。この図１２に示す例において、Ｘ線管１０は、寝台４０を向くように位置づけされている。また、図１２に示すように、寝台４０は、スタンド５０とＸ線管１０との間に配置される。また、図１２に示すように、被検体Ｐが天板４１に載置されている状態において、オートポジショニングの実行によりＸ線管１０が移動する際に、Ｘ線管１０が天板４１に載置された被検体Ｐに接触しないようにするため、寝台４０には進入禁止エリアＡＲ１が事前に設定されている。この進入禁止エリアＡＲ１は、例えば、寝台４０の天板４１の上面から上方４０ｃｍ～５０ｃｍの範囲である。この進入禁止エリアＡＲ１が設定されている場合には、進入禁止エリアＡＲ１も寝台４０の一部とみなされる。
【0078】
図１３に示すように、移動ルートＭＲ１は、例えば、Ｘ線管球１１の管球中心ＴＣ１がスタンド５０のＸ線検出器５１の中心等の予め登録した目標位置ＧＰ１に位置づけされるように計画される。図１３中の二点鎖線は計画された移動ルートＭＲ１を示す。図１３に示す例において、計画される移動ルートＭＲ１は、目標位置ＧＰ１までの最短ルートである。
【0079】
次に、図１１に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を開始する（ステップＳ５７）。このＸ線管１０の移動を開始する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管保持装置２０を制御して、ステップＳ５５で計画されたＸ線管１０の移動ルートＭＲ１に沿うように、Ｘ線管１０の移動を開始する。より具体的には、図１４に示すように、制御機能６４３は、Ｘ線管保持装置２０を制御して、図１３に示すＸ線管１０の移動ルートＭＲ１に沿うように、Ｘ線管１０を上方に移動させることにより、Ｘ線管１０の移動を開始する。なお、このステップＳ５７より後のステップＳ１３及びステップＳ１５の処理は、上述した図５及び図６に示すオートトラッキングによるＸ線管移動処理のステップＳ１３及びステップＳ１５の処理と同等であるため、説明を省略する。
【0080】
次に、図１１に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する（ステップＳ５９）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する処理は、処理回路６４における算出機能６４２により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ１３で取得した寝台４０の現在位置と、ステップＳ１５で取得したＸ線管１０の現在位置とに基づいて、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出する。
【0081】
図１５は、第１実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートポジショニング実行中のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図１５に示すように、Ｘ線管１０は、図１３に示す移動ルートＭＲ１に沿って移動する場合、寝台４０の天板４１の上面から上方に設定された進入禁止エリアＡＲの近傍を通過する。このため、図１５に示す例において、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ５９において、Ｘ線管１０と寝台４０の天板４１の上面から上方に設定された進入禁止エリアＡＲ１との間の距離を算出する。なお、ステップＳ５９の後のステップＳ１９の処理は、上述した図５及び図６に示すオートトラッキングによるＸ線管移動処理のステップＳ１９の処理と同等であるため説明を省略する。
【0082】
そして、ステップＳ１９において、Ｘ線管１０の移動が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。このＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、メモリ６１に記憶されている第１の閾値と、ステップＳ５９で算出されたＸ線管１０と寝台４０との間の距離とを比較して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する。より具体的には、図１５に示す例において、制御機能６４３は、ステップＳ５９において算出されたＸ線管１０と寝台４０の天板４１の上面から上方に設定された進入禁止エリアＡＲ１との間の距離が第１の閾値以下であるか否かを判定する。そして、ステップＳ６１において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下でない場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）、ステップＳ１５に戻り、ステップＳ１９においてＸ線管１０の移動が完了するまで、或いは、ステップＳ６１においてＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下となるまで、ステップＳ１５、ステップＳ５９、ステップＳ１９及びステップＳ６１の処理を繰り返す。
【0083】
一方、ステップＳ６１において、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第１の閾値以下の場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させる（ステップＳ６３）。この寝台４０を退避させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させる。より具体的には、制御機能６４３は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、高さ方向の寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで、寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。
【0084】
図１６は、第1実施形態に係るＸ線診断装置1において、オートポジショニング実行中における寝台４０の退避動作の一例を説明する図である。図１６に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向として、寝台４０の天板４１が鉛直下方に移動するように寝台４０の高さを変更して、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。また、図１５及び図１６に示すように、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理において、寝台４０がＸ線管１０から退避しているとき、Ｘ線管１０は、移動ルートＭＲ１に沿って目標位置に移動している。つまり、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理においては、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０を移動させると共に、寝台４０を退避させる。そして、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで寝台４０が移動した場合に、寝台４０の移動を停止させる。
【0085】
なお、このステップＳ６３においても、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させることとしたが、寝台４０をＸ線管１０から退避させる方法はこれに限られない。すなわち、寝台４０を退避させる方法は任意であり、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に、寝台４０の高さを変更するとともに、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に天板４１を移動させることにより、寝台４０を退避させるようにしてもよい。
【0086】
このステップＳ６３より後のステップＳ２５からステップＳ３１までの処理は、上述したステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ５９及びステップＳ１９の処理と同等である。すなわち、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の現在位置を取得し（ステップＳ２５）、Ｘ線管１０の現在位置を取得し（ステップＳ２７）、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し（ステップＳ２９）、Ｘ線管１０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ３１）。このように、ステップＳ１３、ステップＳ１５、ステップＳ５９及びステップＳ１９の処理と同等であるため、ステップＳ２５からステップＳ３１までの処理の説明を省略する。また、ステップＳ３１の後のステップＳ３３からステップＳ３７までの処理は、上述したオートトラッキングによるＸ線管移動処理のステップＳ３３からステップＳ３７までの処理と同等であるため説明を省略する。
【0087】
次に、図１１に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ１を再計画する（ステップＳ６５）。このＸ線管１０の移動ルートＭＲ１を再計画する処理は、処理回路６４における計画機能６４５により実現される。具体的には、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下となり、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ５３において取得したＸ線管１０の目標位置と、ステップＳ２５において取得したＸ線管１０の現在位置とに基づいて、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ１を再計画する。再計画される移動ルートＭＲ２は、例えば、寝台４０と干渉しないように計画される移動ルートである。そして、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管保持装置２０を制御して、再計画された移動ルートＭＲ２に沿うように、Ｘ線管１０を移動させる。また、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ２５に戻り、ステップＳ３１においてＸ線管１０の移動が完了するまで、ステップＳ２５からの処理を繰り返す。
【0088】
一方、ステップＳ１９及びステップＳ３１において、Ｘ線管１０の移動が完了した場合（ステップＳ１９、ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を停止させる（ステップＳ６７）。このＸ線管１０の移動を停止させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管保持装置２０を制御して、Ｘ線管１０の移動を停止させる。
【0089】
【0090】
このステップＳ６７を実行することにより、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を終了する。
【0091】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、Ｘ線管１０が移動している時に、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し、算出した距離が第１の閾値以下の場合に、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台の高さを変更することにより、寝台４０を退避させることとしたので、オートトラッキング又はオートポジショニングを実施する際に、ユーザが寝台４０を手動にて退避させることなく、Ｘ線管１０の移動がスムーズに実施されることにより、Ｘ線管１０の移動におけるスループットを向上させることができる。
【0092】
なお、上述した第１実施形態において、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０を移動させるとともに、寝台４０を退避させることとしたが、これに限られない。Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させている間、Ｘ線管１０の移動を停止させてもよい。この場合、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで寝台４０が移動した場合に、寝台４０の移動を停止させるとともに、Ｘ線管１０の移動を再開させるようにしてもよい。
【0093】
〔第２実施形態〕
上述した第１実施形態においては、Ｘ線管１０が移動している時に、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し、算出した距離が第１の閾値以下の場合に、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させることとしたが、寝台４０を退避させるタイミングはこれに限られない。第２実施形態においては、Ｘ線管１０の移動開始前に、Ｘ線管１０の移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定し、移動ルート上に寝台４０がある場合に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートから離間させることにより、寝台４０を退避させてもよい。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。なお、Ｘ線診断装置１の外観は、上述した第１実施形態の図１と同等であるため、説明を省略する。
上述した第１実施形態においては、Ｘ線管１０が移動している時に、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出し、算出した距離が第１の閾値以下の場合に、寝台４０を制御して、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台４０の高さを変更することにより、寝台４０を退避させることとしたが、寝台４０を退避させるタイミングはこれに限られない。第２実施形態においては、Ｘ線管１０の移動開始前に、Ｘ線管１０の移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定し、移動ルート上に寝台４０がある場合に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートから離間させることにより、寝台４０を退避させてもよい。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。なお、Ｘ線診断装置１の外観は、上述した第１実施形態の図１と同等であるため、説明を省略する。
【0094】
図１８は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１の構成例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図２に対応する図である。この図１８に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１は、上述した第１実施形態に係るＸ線診断装置１に対して、処理回路６４に判定機能６４６を追加することにより構成されている。この判定機能６４６は、本実施形態における判定部に相当している。また、制御機能、報知機能及び計画機能の機能が第１実施形態と異なるため、本実施形態においては、制御機能６４３ａ、報知機能６４４ａ、及び、計画機能６４５ａと表記する。なお、この制御機能６４３ａ、報知機能６４４ａ、計画機能６４５ａ、及び、判定機能６４６以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図２と同等であるので説明を省略する。
【0095】
制御機能６４３ａは、移動ルート上に寝台４０がある場合に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルート上から離間させることにより、寝台４０を退避させる。報知機能６４４ａは、算出機能６４２が算出した距離が第２の閾値以下、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合に、Ｘ線管１０が寝台４０に近づいていることを報知する。この第２の閾値は、メモリ６１に記憶される。
【0096】
計画機能６４５ａは、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する。また、計画機能６４５ａは、算出機能６４２が算出したＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第３の閾値以下、かつ、Ｘ線管１０が寝台４０に近づく方向に移動する場合に、Ｘ線管１０の移動ルートを再計画する。この第３の閾値は、第２の閾値以下の値である。この第３の閾値も、メモリ６１に記憶されている。判定機能６４６は、Ｘ線管１０の移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定する。
【0097】
図１９は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１で実行されるオートトラッキングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図である。本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理では、Ｘ線管１０の移動開始前に、移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定したり、移動ルート上に寝台４０がある場合に寝台４０を退避させたり、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出して、算出した距離が第２の閾値以下の場合にユーザに報知したり、算出した距離が第３の閾値以下の場合に、Ｘ線管１０の移動を停止させたりする。このオートトラッキングによるＸ線管移動処理は、オートトラッキングの実行をユーザから受け付けた場合に実行される処理である。
【0098】
図１９に示すように、まず、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の現在位置を取得する（ステップＳ７１）。このＸ線管１０の現在位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管位置検出センサ１３の検出結果を取得することにより、Ｘ線管１０の現在位置を取得する。
【0099】
次に、図１９に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の現在位置を取得する（ステップＳ７３）。この寝台４０の現在位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、寝台位置検出センサ４４の検出結果を取得することにより、寝台４０の現在位置を取得する。
【0100】
次に、図１９に示すように、Ｘ線診断装置１は、移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定する（ステップＳ７５）。この移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定する処理は、処理回路６４における判定機能６４６により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ７１で取得したＸ線管１０の現在位置と、ステップＳ７３で取得した寝台４０の現在位置とに基づいて、Ｘ線管１０全体の移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定する。
【0101】
図２０は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行時のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図２０に示すように、本実施形態に係るＸ線管１０は、スタンド５０のＸ線検出器５１を向くように、位置づけされている。また、図２０に示すように、Ｘ線管１０は、寝台４０の天板４１の上方に位置付けられている。この図２０に示す例において、オートトラッキングが実行された場合、Ｘ線検出器５１は鉛直方向に上下動可能なため、Ｘ線検出器５１の移動に連動するＸ線管１０も鉛直方向に上下動することになる。つまり、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の現在位置と寝台４０の現在位置とを取得することで、Ｘ線管１０の現在位置から鉛直方向に上下動することによるＸ線管１０全体の移動ルートＭＲ２上に寝台４０があるか否かを判定することができる。
【0102】
そして、ステップＳ７５において、移動ルートＭＲ２上に寝台４０がある場合（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させる（ステップＳ７７）。この寝台４０を退避させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３ａにより実現される。具体的には、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ２上に寝台４０がある場合に、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２上から離間させることにより、寝台４０を退避させる。より具体的には、制御機能６４３ａは、スタンド５０を向くＸ線管１０が移動する時に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２上から離間させることにより、寝台４０を退避させる。特に、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理においては、Ｘ線診断装置１の制御機能６４３ａは、スタンド５０を向くＸ線管１０とスタンドに保持されたＸ線検出器５１とが正対を保って移動する時に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２上から離間させることにより、寝台４０を退避させる。
【0103】
図２１は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行中における寝台４０の退避動作の一例を説明する図であり、上述した第１実施形態における図９に対応する図である。図２１に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１は、寝台４０を制御して、天板４１の長手方向におけるＸ線管１０から遠ざかる方向に天板４１を移動させて、寝台４０の天板４１をＸ線管１０全体の移動ルートＭＲ２上から離間させることにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。そして、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の天板４１の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の天板４１の干渉を検出するまで寝台４０の天板４１が移動した場合に、寝台４０の天板４１の移動を停止させる。
【0104】
なお、このステップＳ７７において、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２上から離間させることにより、寝台４０を退避させることとしたが、寝台４０を退避させる方法はこれに限られない。すなわち、寝台４０を退避させる方法は任意であり、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２上から離間させるとともに、Ｘ線管１０から遠ざかる方向に寝台４０を移動させることにより、寝台４０を退避させるようにしてもよい。
【0105】
図２２は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行中における寝台４０の退避動作の他の例を説明する図である。図２２に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０の天板４１をＸ線管１０の移動ルートＭＲ２上から離間させるとともに、Ｘ線管１０から遠ざかる方向として、寝台４０の下方に、寝台４０を移動させることにより、寝台４０を退避させる。
【0106】
一方、ステップＳ７５において、移動ルートＭＲ２上に寝台４０がない場合（ステップＳ７５：Ｎｏ）、又は、ステップＳ７７の後、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を開始する（ステップＳ７９）。このＸ線管１０の移動を開始する処理は、処理回路６４における制御機能６４３ａにより実現される。具体的にはＸ線診断装置１は、入力インターフェース６３を介して、ユーザからスタンド５０のＸ線検出器５１の移動に関する入力操作を受け付けて、Ｘ線検出器５１の移動を開始することにより、Ｘ線管１０の移動を開始する。
【0107】
図２３は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートトラッキング実行中のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図２３に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、寝台４０の天板４１が天板４１の長手方向におけるＸ線管１０から遠ざかる方向に退避しているとき、Ｘ線管１０は、Ｘ線検出器５１に連動して下方に移動している。つまり、本実施形態に係るオートトラッキング処理においては、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の天板を退避させると共に、Ｘ線管１０を移動させる。
【0108】
このステップＳ７９より後のステップＳ２５からステップＳ４９までの処理は、上述した第１実施形態のオートトラッキングによるＸ線管移動処理における図５に示すステップＳ２５からステップＳ３５までの処理及び図６に示すステップＳ３７からステップＳ４９までの処理と同等であるため、説明を省略する。
【0109】
このステップＳ４９を実行することにより、本実施形態に係るオートトラッキングによるＸ線管移動処理を終了する。
【0110】
次に、図２４を用いて、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を説明する。図２４は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。このオートポジショニングによるＸ線管移動処理では、Ｘ線管１０の移動ルートを計画したり、Ｘ線管１０の移動開始前に、移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定したり、移動ルート上に寝台４０がある場合に寝台４０を退避させたり、寝台４０の現在位置及びＸ線管１０の現在位置を取得して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出したり、算出した距離が第２の閾値以下の場合にユーザに報知し、Ｘ線管１０の移動ルートを再計画したりする。このオートポジショニングによるＸ線管移動処理は、オートポジショニングの実行をユーザから受け付けた場合に実行される処理である。なお、ステップＳ５１及びステップＳ５３の処理は，上述した第１実施形態における図１１のステップＳ５１及びステップＳ５３の処理と同等であるため説明を省略する。
【0111】
次に、図２４に示すように、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する（ステップＳ８１）このＸ線管１０の移動ルートを計画する処理は、処理回路６４における計画機能６４５ａにより実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ５１で取得したＸ線管１０の現在位置と、ステップＳ５３で取得したＸ線管１０の目標位置とに基づいて、Ｘ線管１０の移動ルートを計画する。
【0112】
図２５及び図２６を用いて、本実施形態に係る移動ルートを説明する。図２５は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートポジショニング実行時のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図であり、上述した第１実施形態における図１２に対応する図である。図２６は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、計画されたＸ線管１０の移動ルートの一例を示す図であり、上述した第１実施形態における図１３に対応する図である。この図２５に示す例において、上述した第１実施形態に係る図１２と同様に、Ｘ線管１０は、寝台４０を向くように位置づけされている。また、図２５に示すように、上述した第１実施形態に係る図１２と同様に、寝台４０は、スタンド５０とＸ線管１０との間に配置される。図２５に示すように、被検体Ｐが天板４１に載置されている状態において、オートポジショニングの実行によりＸ線管１０が移動する際に、Ｘ線管１０が天板４１に載置された被検体Ｐに接触しないようにするため、寝台４０には進入禁止エリアＡＲ１が事前に設定されている。この進入禁止エリアＡＲ１は、例えば、寝台４０の天板４１の上面から上方４０ｃｍ～５０ｃｍの範囲である。この進入禁止エリアＡＲ１が設定されている場合には、進入禁止エリアＡＲ１も寝台４０の一部とみなされる。
【0113】
図２６に示すように、本実施形態に係る移動ルートＭＲ３は、Ｘ線管１０全体の移動ルートである。つまり、本実施形態に係る移動ルートＭＲ３は、Ｘ線管１０全体の移動軌跡である。本実施形態に係る移動ルートＭＲ３は、例えば、Ｘ線管球１１の管球中心ＴＣ１がスタンド５０のＸ線検出器５１の中心等の予め登録した目標位置ＧＰ１に位置づけされる場合のＸ線管１０全体の移動軌跡が求められることにより、計画される。
【0114】
次に、図２４に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の位置を取得する（ステップＳ８３）。この寝台４０の位置を取得する処理は、処理回路６４における取得機能６４１により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、寝台位置検出センサ４４の検出結果を取得することにより、寝台４０の現在位置を取得する。
【0115】
次に、図２４に示すように、Ｘ線診断装置１は、移動ルートＭＲ３上に寝台４０があるか否かを判定する（ステップＳ８５）。移動ルートＭＲ３上に寝台４０があるか否かを判定する処理は、処理回路６４における判定機能６４６により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、ステップＳ８１で計画された移動ルートＭＲ３と、ステップＳ８３で取得した寝台４０の現在位置とに基づいて、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ３上に寝台４０があるか否かを判定する。より具体的には、図２６に示すように、判定機能６４６は、Ｘ線管１０全体の移動ルートＭＲ３上に、進入禁止エリアＡＲ１を含む寝台４０があるか否かを判定する。
【0116】
そして、ステップＳ８５において、移動ルートＭＲ３上に寝台４０がある場合（ステップＳ８５：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させる（ステップＳ８７）。この寝台４０を退避させる処理は、処理回路６４における制御機能６４３ａにより実現される。具体的には、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ３上に寝台４０がある場合に、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。より具体的には、制御機能６４３ａは、寝台４０を制御して、寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで、寝台４０を移動ルートＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。
【0117】
図２７は、第２実施形態に係るＸ線診断装置1において、オートポジショニング実行中における寝台４０の退避動作の一例を説明する図であり、上述した第１実施形態における図１６に対応する図である。図２７に示すように、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０が鉛直下方に移動して、寝台４０を移動ルートＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させる。そして、Ｘ線診断装置１は、高さ方向の寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで寝台４０が移動した場合に、寝台４０の移動を停止させる。
【0118】
なお、このステップＳ８７においては、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０が鉛直下方に移動して、寝台４０を移動ルートＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０をＸ線管１０から退避させることとしたが、寝台４０を退避させる方法はこれに限られない。すなわち、寝台４０を退避させる方法は任意であり、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を制御して、寝台４０移動ルートＭＲ３上から離間させるとともに、寝台４０の天板４１を移動ルートＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０を退避させるようにしてもよい。
【0119】
一方、ステップＳ８５において、移動ルートＭＲ３上に寝台４０がない場合（ステップＳ８５：Ｎｏ）、又は、ステップＳ８７の後、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管１０の移動を開始する（ステップＳ８９）。このＸ線管１０の移動を開始する処理は、処理回路６４における制御機能６４３ａにより実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、入力インターフェース６３を介して、ユーザからスタンド５０のＸ線検出器５１の移動に関する入力操作を受け付けて、Ｘ線検出器５１の移動を開始することにより、Ｘ線管１０の移動を開始する。
【0120】
図２８は、第２実施形態に係るＸ線診断装置１において、オートポジショニング実行中のＸ線管１０と、スタンド５０のＸ線検出器５１と、寝台４０との位置関係を示す図である。図２８に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、寝台４０が退避しているとき、Ｘ線管１０は移動ルートＭＲ３に沿って目標位置に移動している。つまり、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理においては、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させると共に、Ｘ線管１０を移動させる。
【0121】
このステップＳ８９より後のステップＳ２５からステップＳ３７までの処理と、ステップＳ６５及びステップＳ６７の処理とは、上述した第１実施形態のオートポジショニングによるＸ線管移動処理における図１１に示すステップＳ２５からステップＳ３７までの処理とステップＳ６５及びステップＳ６７の処理と同等であるため、説明を省略する。
【0122】
このステップＳ６７を実行することにより、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を終了する。
【0123】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１においては、Ｘ線管１０の移動ルートＭＲ２、ＭＲ３上に寝台４０があるか否かを判定し、移動ルートＭＲ２、ＭＲ３上に寝台４０がある場合に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルートＭＲ２、ＭＲ３上から離間させることにより、寝台４０を退避させることとしたので、ユーザが寝台４０を手動にて退避させることなく、Ｘ線管１０の移動をスムーズに実施することが可能となり、Ｘ線管１０の移動におけるスループットを向上させることができる。
【0124】
なお、上述した第２実施形態において、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させると共に、Ｘ線管１０を移動させることとしたが、これに限られない。Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させている間、Ｘ線管１０の移動を開始させないようにしてもよい。この場合、Ｘ線診断装置１は、寝台４０の移動限界まで、或いは、干渉検出センサ４６が寝台４０の干渉を検出するまで寝台４０が移動した場合に、寝台４０の移動を停止させるとともに、Ｘ線管１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【0125】
〔第３実施形態〕
上述した第２実施形態においては、Ｘ線管保持装置２０に保持されたＸ線管１０の移動ルート上に寝台４０がある場合に、寝台４０を退避させることとしたが、Ｘ線管１０は、Ｘ線管保持装置２０に保持される場合に限られない。第３実施形態においては、Ｘ線管１０が、Ｘ線管１０とＸ線管１０に対向するＸ線検出器４３とを保持する保持アームに保持されるようにしてもよい。以下、上述した第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第２実施形態においては、Ｘ線管保持装置２０に保持されたＸ線管１０の移動ルート上に寝台４０がある場合に、寝台４０を退避させることとしたが、Ｘ線管１０は、Ｘ線管保持装置２０に保持される場合に限られない。第３実施形態においては、Ｘ線管１０が、Ｘ線管１０とＸ線管１０に対向するＸ線検出器４３とを保持する保持アームに保持されるようにしてもよい。以下、上述した第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分を説明する。
【0126】
図２９及び図３０を用いて、第３実施形態に係るＸ線診断装置１の構成を説明する。図２９は、第３実施形態に係るＸ線診断装置の外観を示す模式図である。図３０は、第３実施形態に係るＸ線診断装置１の構成例を示すブロック図である。図２９及び図３０に示すＸ線診断装置１は、Ｃアームを有するＸ線ＴＶ装置である。このため、以下の説明では、Ｘ線診断装置１がＣアームを有するＸ線ＴＶ装置である場合を例に説明する。
【0127】
図２９及び図３０に示すように、本実施形態に係るＸ線診断装置１は、Ｘ線管１０と、高電圧発生器３０と、寝台４０ａと、コンソール装置６０と、アーム部７０とを備えて構成されている。なお、Ｘ線管１０と、高電圧発生器３０と、コンソール装置６０とは、上述した第２実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【0128】
寝台４０ａは、臥位において撮影される被検体Ｐを載置、移動させる装置である。図２９及び図３０に示すように、寝台４０ａは、天板４１と、Ｘ線検出器４３ａと、寝台位置検出センサ４４と、寝台駆動部４５ａと、干渉検出センサ４６と、物体検出センサ４７とを有する。なお、天板４１、寝台位置検出センサ４４及び干渉検出センサ４６は、上述した第１実施形態と同等であるため説明を省略する。
【0129】
本実施形態に係るＸ線検出器４３ａは、Ｘ線管１０に対向するように、アーム部７０が備える保持アーム７１の一端に取り付けられている。上述したＸ線検出器４３ａの構成以外は、上述した第１実施形態におけるＸ線検出器４３と同等であるため説明を省略する。また、本実施形態に係る寝台駆動部４５ａは、天板４１を天板４１の長軸方向に移動させるためのモータ或いはアクチュエータである。
【0130】
物体検出センサ４７は、寝台４０の上の物体の有無を検出するセンサである。物体検出センサは、例えば、重量センサや加速度センサ、接触センサ等により構成される。物体検出センサ４７は、検出結果を、コンソール装置６０の処理回路６４に出力する。この物体検出センサ４７は、本実施形態における物体検出部に相当している。
【0131】
アーム部７０は、保持アーム７１と、保持アーム駆動部７２とを備える。保持アーム７１は、その一端にＸ線管１０を保持し、他端にＸ線検出器４３ａを保持する。この保持アーム７１に保持されたＸ線管１０と、Ｘ線検出器４３ａとは対向する。つまり、Ｘ線管１０は、Ｘ線管１０とＸ線管１０に対向するＸ線検出器４３ａとを保持する保持アーム７１に保持される。この保持アーム７１はＣアームとも呼ばれる。保持アーム７１は、後述の処理回路６４による制御の下、回転及び／又はスライドする。保持アーム駆動部７２は、後述の処理回路６４からの駆動信号を読み込んで、保持アーム７１を回転駆動させたり、スライドさせたりするモータやアクチュエータ等により構成される。
【0132】
次に、図３１を用いて、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を説明する。図３１は、第３実施形態に係るＸ線診断装置１で実行されるオートポジショニングによるＸ線管移動処理の内容を説明するフローチャート図であり、上述した第２実施形態に係る図２４に対応する図である。このオートポジショニングによるＸ線管移動処理では、Ｘ線管１０の移動ルートを計画したり、Ｘ線管１０の移動開始前に、移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定したり、寝台４０上に物体があるか否かを判定したり、移動ルート上に寝台４０がある場合、かつ、寝台４０上に物体がない場合に寝台４０を退避させたり、寝台４０の現在位置及びＸ線管１０の現在位置を取得して、Ｘ線管１０と寝台４０との間の距離を算出したり、算出した距離が第２の閾値以下の場合にユーザに報知し、Ｘ線管１０の移動ルートを再計画したりする。
【0133】
このオートポジショニングによるＸ線管移動処理は、オートポジショニングの実行をユーザから受け付けた場合に実行される処理である。例えば、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理は、Ｘ線管１０が下側、Ｘ線検出器４３が上側に位置するいわゆるＰＡ（Posterior-Anterior）モードと、Ｘ線管１０が上側、Ｘ線検出器４３が下側に位置するいわゆるＡＰ（Anterior-Posterior）モードとを切り替える場合に実行される。なお、ステップＳ５１からステップＳ８５までの処理は，上述した第２実施形態における図２４のステップＳ５１からステップＳ８５までの処理と同等であるため説明を省略する。
【0134】
そして、ステップＳ８５において、移動ルート上に寝台４０がある場合（ステップＳ８５：Ｙｅｓ）、Ｘ線診断装置１は、寝台４０上に物体があるか否かを判定する（ステップＳ９１）。この寝台４０上に物体があるか否かを判定する処理は、処理回路６４における判定機能６４６により実現される。具体的には、Ｘ線診断装置１は、物体検出センサ４７の検出結果に基づいて、寝台４０上に物体があるか否かを判定する。そして、ステップＳ９１において、寝台４０上に物体がないと判定された場合（ステップＳ９１：Ｎｏ）、すなわち、移動ルート上に寝台４０があり、かつ、寝台４０上に物体がない場合に、Ｘ線診断装置１は、寝台４０を退避させる（ステップＳ８７）。
【0135】
ステップＳ８９以降の処理は、上述した第２実施形態の図２４と同等であるので説明を省略する。そして、ステップＳ６７を実行することにより、本実施形態に係るオートポジショニングによるＸ線管移動処理を終了する。
【0136】
以上のように、本実施形態に係るＸ線診断装置１がＣアームを有するＸ線ＴＶ装置である場合においても、Ｘ線管１０の移動ルート上に寝台４０があるか否かを判定し、寝台４０上に物体があるか否かを判定し、移動ルート上に寝台４０があり、かつ、寝台４０上に物体がない場合に、寝台４０を制御して、寝台４０を移動ルート上から離間させることにより、寝台４０を退避させることとしたので、ユーザが寝台４０を手動にて退避させることなく、Ｘ線管１０の移動をスムーズに実施することが可能となり、Ｘ線管１０の移動におけるスループットを向上させることができる。
【0137】
また、本実施形態に係るＸ線診断装置１がＣアームを有するＸ線ＴＶ装置である場合においては、寝台４０上に物体がない場合にのみ寝台４０を退避できることとしたので、例えば、寝台４０に載置された診療中の被検体Ｐ等がいる場合に被検体Ｐが動くリスクを低減することができる。
【0138】
〔第１乃至第３実施形態の変形例〕
上述した第１乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１は、一般Ｘ線撮影装置及び、Ｃアームを有するＸ線ＴＶ装置を例に説明したが、Ｘ線診断装置１の種類はこれに限られない。例えば、Ｘ線アンギオ装置など、任意の型のＸ線診断装置として実現可能である。
上述した第１乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１は、一般Ｘ線撮影装置及び、Ｃアームを有するＸ線ＴＶ装置を例に説明したが、Ｘ線診断装置１の種類はこれに限られない。例えば、Ｘ線アンギオ装置など、任意の型のＸ線診断装置として実現可能である。
【0139】
上述した第１乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１は、寝台４０に干渉検出センサ４６を備えることとしたが、干渉検出センサ４６は必ずしも寝台４０に備えられなくてもよい。すなわち、干渉検出センサ４６の設置位置は任意であり、例えば、干渉検出センサ４６は、Ｘ線管１０に備えられていても良く、検査室の壁面や天井面に備えられていてもよい。また、上述した第１乃至第３実施形態に係るＸ線診断装置１において、干渉検出センサ４６は、寝台４０の干渉を検出するとともに、或いは、寝台４０の干渉を検出するのに代えて、Ｘ線管１０の干渉を検出するようにしてもよい。すなわち、干渉検出センサ４６は、寝台４０及び／又はＸ線管１０の干渉を検出するようにしてもよい。
【0140】
また、上述した第１乃至第３実施形態において、報知機能６４４、６４４ａは、寝台４０、４０ａが退避している間、出力インターフェース６２を介して、寝台４０が移動していることをユーザに報知してもよい。例えば、報知機能６４４、６４４ａは、出力インターフェース６２として、スピーカを介して、寝台４０が移動していることを示す音を出力して、ユーザに報知してもよく、出力インターフェース６２として、ディスプレイを介して、寝台４０が移動していることを示す情報を表示して、ユーザに報知してもよい。
【0141】
また、上述した第１乃至第３実施形態において、制御機能６４３、６４３ａは、算出機能６４２が算出したＸ線管１０と寝台４０との間の距離が第２の閾値以下となっている間、Ｘ線管保持装置２０の移動速度を通常の速度よりも遅くするようにしてもよい。このように、Ｘ線管保持装置２０の移動速度を通常速度よりも遅くすることにより、Ｘ線管１０と寝台４０とが干渉するリスクを低減することができる。
【0142】
また、上述した第１乃至第３実施形態において、Ｘ線診断装置１の位置検出部は、Ｘ線管位置検出センサ１３と、寝台位置検出センサ４４とにより構成されることとしたが、Ｘ線診断装置１の位置検出部の構成はこれに限られない。すなわち、Ｘ線診断装置１の位置検出部の構成は任意であり、例えば、位置検出部は、Ｘ線管１０と、寝台４０とを撮影するカメラと、カメラ画像を解析することにより、Ｘ線管１０の位置と、寝台４０の位置とを検出する位置検出回路により構成されてもよい。
【0143】
また、上述した第１乃至第３実施形態におけるオートポジショニングによるＸ線管移動処理において、寝台４０の近傍に位置付けられたＸ線管１０を、スタンド５０のＸ線検出器５１の中心や立位のＸ線撮影における撮影位置等の目標位置まで移動するための移動ルートを計画することを説明したが、移動ルートはこれに限られない。すなわち、移動ルートは任意であり、例えば、スタンド５０を向くＸ線管１０やスタンド５０の近傍に位置付けられたＸ線管１０を寝台４０のＸ線検出器４３の中心や臥位のＸ線撮影における撮影位置等の目標位置まで移動するための移動ルートを計画するようにしてもよい。
【0144】
なお、上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは、メモリ６１に保存されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現する。なお、メモリ６１にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成して構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、プロセッサは、プロセッサ単一の回路として構成されている場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて、１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図２、図１８、図３０における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合して、その機能を実現するようにしてもよい。
【0145】
以上、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規な装置及び方法は、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明した装置及び方法の形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。添付の特許請求の範囲及びこれに均等な範囲は、発明の範囲や要旨に含まれるこのような形態や変形例を含むように意図されている。
【符号の説明】
【0146】
１…Ｘ線診断装置、１０…Ｘ線管、１１…Ｘ線管球、１２…Ｘ線絞り、１３…Ｘ線管位置検出センサ、２０…Ｘ線管保持装置、２１…支柱部、２２…支持基台、３０…高電圧発生器、４０、４０ａ…寝台、４１…天板、４２…基台、４３、４３ａ…Ｘ線検出器、４４…寝台位置検出センサ、４５、４５ａ…寝台駆動部、４６…干渉検出センサ、４７…物体検出センサ、５０…スタンド、５１…Ｘ線検出器、５２…検出器支持部、５３…スタンド駆動部、５４…スタンド支柱部、６０…コンソール装置、６１…メモリ、６２…出力インターフェース、６３…入力インターフェース、６４…処理回路、６５…通信インターフェース、７０…アーム部、７１…保持アーム、７２…保持アーム駆動部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
