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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025099819
(43)【公開日】2025-07-03
(54)【発明の名称】保管ユニット、保管装置、細胞培養システム
(51)【国際特許分類】
C12M 1/00 20060101AFI20250626BHJP
【ＦＩ】
C12M1/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023216765
(22)【出願日】2023-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】松澤 貴司
(72)【発明者】
【氏名】浅野 伸
(72)【発明者】
【氏名】小松 洋音
(72)【発明者】
【氏名】小川 尚樹
(72)【発明者】
【氏名】奥田 剛久
(72)【発明者】
【氏名】岡本 真一
(72)【発明者】
【氏名】日比野 雄平
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 彰久
【テーマコード（参考）】
4B029
【Ｆターム（参考）】
4B029AA01
4B029AA27
4B029BB11
4B029BB12
4B029DF10
4B029DG10
4B029GA06
4B029GA08
4B029GB01
4B029GB02
4B029GB10
(57)【要約】
【課題】保管されたワークの信頼性を向上しつつ、ワークを容易且つ連続して取り出し可能な保管ユニット、保管装置、及び細胞培養システムを提供する。
【解決手段】細胞培養システムの保管装置は、投入部と、投入部から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面を有し、ワークを重力により滑走可能であるとともに、複数のワークを滑走方向に並べて保管可能な保管部と、ワークを停止させるストッパを滑走面よりも上方に有し、停止したワークを外部に取り出し可能な取出部と、滑走方向におけるストッパよりも投入部に近い位置に設けられるとともにストッパに突き当たったワークの上面に対向するように設けられ、ワークの滑走面から離間する方向への変位を規制する規制部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】細胞培養システムの保管装置は、投入部と、投入部から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面を有し、ワークを重力により滑走可能であるとともに、複数のワークを滑走方向に並べて保管可能な保管部と、ワークを停止させるストッパを滑走面よりも上方に有し、停止したワークを外部に取り出し可能な取出部と、滑走方向におけるストッパよりも投入部に近い位置に設けられるとともにストッパに突き当たったワークの上面に対向するように設けられ、ワークの滑走面から離間する方向への変位を規制する規制部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークが投入される投入部と、
前記投入部から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面を有し、前記投入部から投入された前記ワークを重力により斜め下方に滑走可能であるとともに、複数の前記ワークを滑走方向に並べて保管可能な保管部と、
滑走している前記ワークの前面に突き当たることで前記ワークを停止させるストッパを前記滑走面よりも上方に有し、前記ストッパに突き当たって停止した前記ワークを外部に取り出し可能な取出部と、
滑走方向における前記ストッパよりも前記投入部に近い位置に設けられるとともに前記ストッパに突き当たった前記ワークの上面に対向するように設けられ、前記ワークの前記滑走面から離間する方向への変位を規制する規制部と、
を備える保管ユニット。
前記投入部から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面を有し、前記投入部から投入された前記ワークを重力により斜め下方に滑走可能であるとともに、複数の前記ワークを滑走方向に並べて保管可能な保管部と、
滑走している前記ワークの前面に突き当たることで前記ワークを停止させるストッパを前記滑走面よりも上方に有し、前記ストッパに突き当たって停止した前記ワークを外部に取り出し可能な取出部と、
滑走方向における前記ストッパよりも前記投入部に近い位置に設けられるとともに前記ストッパに突き当たった前記ワークの上面に対向するように設けられ、前記ワークの前記滑走面から離間する方向への変位を規制する規制部と、
を備える保管ユニット。
【請求項2】
前記ワークは、ワーク本体と、ワーク本体を支持して前記滑走面を滑走可能なワークトレイと、を備え、
前記規制部は、前記ワークのうち前記ワークトレイの上面に対向するように設けられている
請求項１に記載の保管ユニット。
前記規制部は、前記ワークのうち前記ワークトレイの上面に対向するように設けられている
請求項１に記載の保管ユニット。
【請求項3】
請求項１に記載の保管ユニットを上下に複数段備え、
最上段に設けられた前記保管ユニットよりも下段の前記保管ユニットは、直ぐ上に配置された前記保管ユニットの下面に前記規制部が設けられている
保管装置。
最上段に設けられた前記保管ユニットよりも下段の前記保管ユニットは、直ぐ上に配置された前記保管ユニットの下面に前記規制部が設けられている
保管装置。
【請求項4】
請求項１に記載の保管ユニットを上下に複数段備え、
最上段に設けられた前記保管ユニットよりも下段の前記保管ユニットの前記規制部は、直ぐ上に配置された前記保管ユニットの下面から突出する突出部を備える
保管装置。
最上段に設けられた前記保管ユニットよりも下段の前記保管ユニットの前記規制部は、直ぐ上に配置された前記保管ユニットの下面から突出する突出部を備える
保管装置。
【請求項5】
下段の前記保管ユニットの前記滑走面から、該滑走面の直ぐ上に配置された前記保管ユニットの下面との間の最短距離である天井高さをＨａとし、前記ストッパに突き当たって停止した状態の前記ワークの最も前記投入部に近い側の高さをＨｂとし、前記ストッパの前記滑走面に対して垂直な方向の高さをｈｂ、前記ストッパの上端と前記規制部に衝突する前記ワークの衝突位置との距離をＬＡＢ、前記ワークの滑走方向の長さをＤとし、前記ストッパの上端を中心とした前記ワークの転倒許容角をαとし、前記ワークの転倒時の最大転倒角をβとすると、α及びβは、以下の（１）式を満たす
請求項３に記載の保管装置。
【数1】
【請求項6】
前記保管ユニットの前記滑走面の傾斜角度をθとし、前記ストッパに突き当たって停止した状態の前記ワークを水平にするためのストロークをＺｈとし、前記ストッパに突き当たって停止した状態の前記ワークの前記ストッパを乗り越えさせるためのストロークをＺａとし、前記取出部から前記ワークを取り出す際に前記ワークを上方へ変位させるストロークをＺとし、ｔａｎθ≦（ｈｂ／Ｄ）のときＺ＝Ｚｈ＋Ｚａ、ｔａｎθ＞（ｈｂ／Ｄ）のときＺ＝Ｚｈとして、以下の（２）式を満たす
Ｈａ≧Ｈｂ＋（Ｚ／ｃｏｓθ）・・・（２）
請求項５に記載の保管装置。
Ｈａ≧Ｈｂ＋（Ｚ／ｃｏｓθ）・・・（２）
請求項５に記載の保管装置。
【請求項7】
請求項３又は４に記載の保管装置を収容するストッカと、
前記ワークに分注操作を行う液操作エリアを有するクリーンベンチと、
前記ワークに収容された培養液内の細胞を増殖させる培養エリアを有するインキュベータと、
前記ストッカ内に設けられて、前記ワークを把持して前記保管ユニットの前記取出部から水平方向に前記ワークを取り出し可能な搬送装置と、
を備える細胞培養システム。
前記ワークに分注操作を行う液操作エリアを有するクリーンベンチと、
前記ワークに収容された培養液内の細胞を増殖させる培養エリアを有するインキュベータと、
前記ストッカ内に設けられて、前記ワークを把持して前記保管ユニットの前記取出部から水平方向に前記ワークを取り出し可能な搬送装置と、
を備える細胞培養システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、保管ユニット、保管装置、細胞培養システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、培養する細胞を一時的に保管する原料保管室を備え、この原料保管室から原料処理室を経た原料細胞を、搬送ロボットを用いて自動搬送する自動細胞培養施設が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４８０３１９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１のように自動的にワークを搬送する自動細胞培養システムでは、保管されているワークもロボットにより自動搬送することが要望されている。
しかし、上記自動細胞培養システムでは、保管されたワークを連続して取り出し可能にする必要がある。そのため、ワークを保管する装置の構造が複雑化したり、搬送ロボットによる取り出しの動作が複雑化したりしてしまう。
さらに、ワークの保管作業を行う際に、意図しないワークの転倒などにより破損が発生すると、破損したワークが自動搬送されてしまい細胞培養がなされない可能性があるという課題がある。
しかし、上記自動細胞培養システムでは、保管されたワークを連続して取り出し可能にする必要がある。そのため、ワークを保管する装置の構造が複雑化したり、搬送ロボットによる取り出しの動作が複雑化したりしてしまう。
さらに、ワークの保管作業を行う際に、意図しないワークの転倒などにより破損が発生すると、破損したワークが自動搬送されてしまい細胞培養がなされない可能性があるという課題がある。
【0005】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、保管されたワークの信頼性を向上しつつ、ワークを容易且つ連続して取り出し可能な保管ユニット、保管装置、及び細胞培養システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る保管ユニットは、ワークが投入される投入部と、前記投入部から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面を有し、前記投入部から投入された前記ワークを重力により斜め下方に滑走可能であるとともに、複数の前記ワークを滑走方向に並べて保管可能な保管部と、滑走している前記ワークの前面に突き当たることで前記ワークを停止させるストッパを前記滑走面よりも上方に有し、前記ストッパに突き当たって停止した前記ワークを外部に取り出し可能な取出部と、滑走方向における前記ストッパよりも前記投入部に近い位置に設けられるとともに前記ストッパに突き当たった前記ワークの上面に対向するように設けられ、前記ワークの前記滑走面から離間する方向への変位を規制する規制部と、を備える。
【0007】
本開示の一態様に係る保管装置は、上記の保管ユニットを上下に複数段備え、最上段に設けられた前記保管ユニットよりも下段の前記保管ユニットは、直ぐ上に配置された前記保管ユニットの前記保管部の下面に前記規制部が設けられている。
【0008】
本開示の一態様に係る細胞培養システムは、上記保管装置を収容するストッカと、前記ワークに分注操作を行う液操作エリアを有するクリーンベンチと、前記ワークに収容された培養液内の細胞を増殖させる培養エリアを有するインキュベータと、前記ストッカ内に設けられて、前記ワークトレイを把持して前記保管ユニットの前記取出部から水平方向に前記ワークを取り出し可能な搬送装置と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本開示の細胞培養システムの保管装置によれば、保管されたワークの信頼性を向上しつつ、ワークを容易且つ連続して取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の実施形態における細胞培養システムの概略構成を示す図である。
【図2】本開示の実施形態における保管装置の概略構成を示す側断面図である。
【図3】本開示の実施形態における保管装置を投入口側から見た正面図である。
【図4】本開示の実施形態における保管ユニットの取出部近傍の拡大図である。
【図5】本開示の実施形態における下段の保管ユニットの規制部の配置を説明する図である。
【図6】本開示の実施形態の第一変形例におけるワークの斜視図である。
【図7】本開示の実施形態の第二変形例における保管装置の概略構成を示す側断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
＜細胞培養システム＞
図１に示すように、本実施形態の細胞培養システム１００は、ストッカ１１０と、インキュベータ１３０と、クリーンベンチ１４０と、パスボックス１５０と、を有する。
図１に示すように、本実施形態の細胞培養システム１００は、ストッカ１１０と、インキュベータ１３０と、クリーンベンチ１４０と、パスボックス１５０と、を有する。
【0013】
＜ストッカ＞
ストッカ１１０は、インキュベータ１３０やクリーンベンチ１４０で使用する複数のワークＷを保管するための設備である。ストッカ１１０は、ストッカ本体１１１と、保管装置１１２と、搬送装置１１３と、を少なくとも有している。なお、詳細は後述するが、ワークＷは、フラスコ、ウェルプレート等のワーク本体と、ワーク本体を支持するワークトレイと、を備えている。一つのワークＷは、同一種類のワーク本体を複数備えている場合もある。
ストッカ１１０は、インキュベータ１３０やクリーンベンチ１４０で使用する複数のワークＷを保管するための設備である。ストッカ１１０は、ストッカ本体１１１と、保管装置１１２と、搬送装置１１３と、を少なくとも有している。なお、詳細は後述するが、ワークＷは、フラスコ、ウェルプレート等のワーク本体と、ワーク本体を支持するワークトレイと、を備えている。一つのワークＷは、同一種類のワーク本体を複数備えている場合もある。
【0014】
ストッカ本体１１１は、内部に保管エリアＲ１を形成する。ストッカ本体１１１は、保管エリアＲ１を大気圧よりも高く（陽圧）且つ清浄度の高い無菌状態の空間に維持している。ストッカ本体１１１は、新規のワークＷを作業者が保管装置１１２に投入する際に開閉する扉（図示せず）を備えている。
【0015】
保管装置１１２は、保管エリアＲ１内に配置されており、複数のワークＷを保管可能とされている。
搬送装置１１３は、保管装置１１２に保管されている複数のワークＷのうち、所定のワークＷを取り出してクリーンベンチ１４０に受け渡す。搬送装置１１３としては、いわゆる６軸ロボットを例示できる。
搬送装置１１３は、保管装置１１２に保管されている複数のワークＷのうち、所定のワークＷを取り出してクリーンベンチ１４０に受け渡す。搬送装置１１３としては、いわゆる６軸ロボットを例示できる。
【0016】
＜インキュベータ＞
インキュベータ１３０は、培養液内の細胞を増殖させるための設備である。インキュベータ１３０は、細胞培養に適した温度・湿度・二酸化炭素濃度に管理された培養エリアＲ３を形成している。インキュベータ１３０の培養エリアＲ３には、例えば複数の振盪ステージ（図示せず）が設けられ、複数のワークＷを振盪可能な構成とされている。インキュベータ１３０は、培養エリアＲ３内においてワークＷを自動搬送するための他の搬送装置（図示せず）を有している。
インキュベータ１３０は、培養液内の細胞を増殖させるための設備である。インキュベータ１３０は、細胞培養に適した温度・湿度・二酸化炭素濃度に管理された培養エリアＲ３を形成している。インキュベータ１３０の培養エリアＲ３には、例えば複数の振盪ステージ（図示せず）が設けられ、複数のワークＷを振盪可能な構成とされている。インキュベータ１３０は、培養エリアＲ３内においてワークＷを自動搬送するための他の搬送装置（図示せず）を有している。
【0017】
＜クリーンベンチ＞
クリーンベンチ１４０は、ワークＷに対して、分注操作、廃液の抜き取り等の各種の操作・処理を行う。クリーンベンチ１４０内には、清浄度が高く無菌状態の空間である液操作エリアＲ４が形成されている。クリーンベンチ１４０は、液操作エリアＲ４内においてワークＷを自動搬送するための他の搬送装置（図示せず）を有している。
クリーンベンチ１４０は、ワークＷに対して、分注操作、廃液の抜き取り等の各種の操作・処理を行う。クリーンベンチ１４０内には、清浄度が高く無菌状態の空間である液操作エリアＲ４が形成されている。クリーンベンチ１４０は、液操作エリアＲ４内においてワークＷを自動搬送するための他の搬送装置（図示せず）を有している。
【0018】
＜パスボックス＞
パスボックス１５０は、インキュベータ１３０とクリーンベンチ１４０との間に設けられている。このパスボックス１５０を介して培養エリアＲ３と液操作エリアＲ４との間でのワークＷの移送が行われる。パスボックス１５０は、第一ドア１５０ａ、第二ドア１５０ｂを有している。
パスボックス１５０は、インキュベータ１３０とクリーンベンチ１４０との間に設けられている。このパスボックス１５０を介して培養エリアＲ３と液操作エリアＲ４との間でのワークＷの移送が行われる。パスボックス１５０は、第一ドア１５０ａ、第二ドア１５０ｂを有している。
【0019】
第一ドア１５０ａは、パスボックス１５０内の空間と培養エリアＲ３との連通状状態及び非遮断状態を切り替える。第二ドア１５０ｂは、パスボックス１５０内の空間と液操作エリアＲ４とのを連通状態及び遮断状態とを切り替える。これら第一ドア１５０ａ及び第二ドア１５０ｂが同時に開放状態になることはなく、これにより培養エリアＲ３と液操作エリアＲ４とが直接的に連通することない。
【0020】
＜細胞培養システムの概略動作＞
以上のような構成の細胞培養システム１００では、インキュベータ１３０内でワークＷ内の培養液が振盪されることで細胞増殖が促進される。細胞増殖が進行したワークＷは、パスボックス１５０を介して液操作エリアＲ４に移送される。液操作エリアＲ４に移送されたワークＷ内の培養液を分注したり、ワークＷへの培地の供給が行われたりする。
以上のような構成の細胞培養システム１００では、インキュベータ１３０内でワークＷ内の培養液が振盪されることで細胞増殖が促進される。細胞増殖が進行したワークＷは、パスボックス１５０を介して液操作エリアＲ４に移送される。液操作エリアＲ４に移送されたワークＷ内の培養液を分注したり、ワークＷへの培地の供給が行われたりする。
【0021】
一方で、新たなワークＷを用いて細胞増殖を行う際には、例えば以下の手順で行われる。
まず、搬送装置１１３が、保管装置１１２から新たなワークＷを取り出して、液操作エリアＲ４内に搬送する。液操作エリアＲ４では、培養液の入っていない新たなワークＷに培地を供給し、細胞増殖が進んだ増殖済みの培養液が入っている液操作エリアＲ４から移送されたワークＷから、新たなワークＷに培養液を分注する。これにより、新たなワークＷへの細胞の植え継ぎ操作が完了する。植え継ぎ操作を経た新たなワークＷは、インキュベータ１３０に移送され、細胞の増殖が行われ、上記の処理が繰り返される。
まず、搬送装置１１３が、保管装置１１２から新たなワークＷを取り出して、液操作エリアＲ４内に搬送する。液操作エリアＲ４では、培養液の入っていない新たなワークＷに培地を供給し、細胞増殖が進んだ増殖済みの培養液が入っている液操作エリアＲ４から移送されたワークＷから、新たなワークＷに培養液を分注する。これにより、新たなワークＷへの細胞の植え継ぎ操作が完了する。植え継ぎ操作を経た新たなワークＷは、インキュベータ１３０に移送され、細胞の増殖が行われ、上記の処理が繰り返される。
【0022】
＜保管装置＞
図２は、本開示の実施形態における保管装置の概略構成を示す側断面図である。図３は、本開示の実施形態における保管装置を投入口側から見た正面図である。
図２、図３に示すように、保管装置１１２は、複数の保管ユニット１０により構成されている。本実施形態における保管装置１１２は、複数の保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに並べて複数段備えている。また、本実施形態で例示する保管装置１１２は、保管ユニット１０を左右方向Ｄｈに複数列備えている。保管ユニット１０は、鉛直方向及び水平方向に並んで複数が配列されている。なお、保管装置１１２の有する保管ユニット１０の上下方向Ｄｖの段数及び左右方向Ｄｈの列数は、何ら限定されることはなく必要に応じて適宜設定できる。
図２は、本開示の実施形態における保管装置の概略構成を示す側断面図である。図３は、本開示の実施形態における保管装置を投入口側から見た正面図である。
図２、図３に示すように、保管装置１１２は、複数の保管ユニット１０により構成されている。本実施形態における保管装置１１２は、複数の保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに並べて複数段備えている。また、本実施形態で例示する保管装置１１２は、保管ユニット１０を左右方向Ｄｈに複数列備えている。保管ユニット１０は、鉛直方向及び水平方向に並んで複数が配列されている。なお、保管装置１１２の有する保管ユニット１０の上下方向Ｄｖの段数及び左右方向Ｄｈの列数は、何ら限定されることはなく必要に応じて適宜設定できる。
【0023】
＜保管ユニット＞
保管ユニット１０は、投入部１１と、保管部１２と、取出部１３と、規制部１４と、を備えている。
＜投入部＞
投入部１１には、ワークＷが投入される。本実施形態の投入部１１は、保管ユニット１０の最も上方に配置されている。投入部１１は、ワークＷを、例えば、ワークＷの長手方向にスライド投入可能になっている。本実施形態において、ワークＷは、複数の種類があり、一つの保管ユニット１０には、同一種類のワークＷのみが保管される。これら複数の種類のワークＷは、作業者によってそれぞれの種類に応じた保管ユニット１０の投入部１１から投入される。
保管ユニット１０は、投入部１１と、保管部１２と、取出部１３と、規制部１４と、を備えている。
＜投入部＞
投入部１１には、ワークＷが投入される。本実施形態の投入部１１は、保管ユニット１０の最も上方に配置されている。投入部１１は、ワークＷを、例えば、ワークＷの長手方向にスライド投入可能になっている。本実施形態において、ワークＷは、複数の種類があり、一つの保管ユニット１０には、同一種類のワークＷのみが保管される。これら複数の種類のワークＷは、作業者によってそれぞれの種類に応じた保管ユニット１０の投入部１１から投入される。
【0024】
＜保管部＞
保管部１２は、投入部１１から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面１２ｆを有している。滑走面１２ｆは、投入部１１から投入されたワークＷを重力により斜め下方に滑走させることが可能である。また、保管部１２は、複数のワークＷを、ワークＷの滑走方向Ｄｒに並べて保管可能である。なお、本実施形態では、滑走面１２ｆが平面をなしている場合を図示しているが、滑走面１２ｆを滑走方向Ｄｒに複数のローラーを並べて形成することもできる。以下の説明において、滑走方向Ｄｒの投入部１１に近い側を上流側Ｄｒｕ、滑走方向Ｄｒの取出部１３に近い側を下流側Ｄｒｄと称する。
保管部１２は、投入部１１から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面１２ｆを有している。滑走面１２ｆは、投入部１１から投入されたワークＷを重力により斜め下方に滑走させることが可能である。また、保管部１２は、複数のワークＷを、ワークＷの滑走方向Ｄｒに並べて保管可能である。なお、本実施形態では、滑走面１２ｆが平面をなしている場合を図示しているが、滑走面１２ｆを滑走方向Ｄｒに複数のローラーを並べて形成することもできる。以下の説明において、滑走方向Ｄｒの投入部１１に近い側を上流側Ｄｒｕ、滑走方向Ｄｒの取出部１３に近い側を下流側Ｄｒｄと称する。
【0025】
本実施形態の保管部１２は、滑走面１２ｆの左縁部及び右縁部から上方（例えば、鉛直上方）に向かって立ち上がる一対の側壁１２ｗ（図３参照）を備えている。本実施形態のワークＷは、左右方向Ｄｈの両外側を向く一対の側面Ｗｓｆを有している。保管部１２の一対の側壁１２ｗの間隔は、ワークＷの一対の側面Ｗｓｆの間隔よりも僅かに（例えば、１～２ｍｍ程度）大きい。これにより、滑走面１２ｆを滑走するワークＷの姿勢が維持され、一つの保管部１２に一列にワークＷが保管されることとなる。なお、例えば、左右方向ＤｈにおいてワークＷが左右対称な形状ではない場合、上記一列に並んで保管される複数のワークＷの互いの左右の形状が揃うように、作業者が一定の向きで複数のワークＷを投入部１１から投入する。
【0026】
＜取出部＞
図４は、本開示の実施形態における保管ユニットの取出部近傍の拡大図である。
取出部１３は、保管部１２に保管されたワークＷを保管ユニット１０の外部に取り出し可能に形成されている。図４に示すように、取出部１３は、保管ユニット１０のうち最も下方に配置されている。言い換えれば、取出部１３は、保管部１２の滑走方向Ｄｒの最も下流側Ｄｒｄの端部に設けられている。取出部１３は、滑走面１２ｆよりも上方にストッパ１３ｓを有している。本実施形態のストッパ１３ｓは、滑走面１２ｆの下流側Ｄｒｄの縁部から滑走面１２ｆに垂直な上方に向かって延びる平板状に形成されているが、ストッパ１３ｓの形状は平板状に限られない。ストッパ１３ｓは、アルミニウム合金等の金属により形成することができる。滑走面１２ｆを滑走してきたワークＷは、ストッパ１３ｓに突き当たって停止する。投入部１１から投入された後続のワークＷは、静止している先発のワークＷに突き当たって停止する。
図４は、本開示の実施形態における保管ユニットの取出部近傍の拡大図である。
取出部１３は、保管部１２に保管されたワークＷを保管ユニット１０の外部に取り出し可能に形成されている。図４に示すように、取出部１３は、保管ユニット１０のうち最も下方に配置されている。言い換えれば、取出部１３は、保管部１２の滑走方向Ｄｒの最も下流側Ｄｒｄの端部に設けられている。取出部１３は、滑走面１２ｆよりも上方にストッパ１３ｓを有している。本実施形態のストッパ１３ｓは、滑走面１２ｆの下流側Ｄｒｄの縁部から滑走面１２ｆに垂直な上方に向かって延びる平板状に形成されているが、ストッパ１３ｓの形状は平板状に限られない。ストッパ１３ｓは、アルミニウム合金等の金属により形成することができる。滑走面１２ｆを滑走してきたワークＷは、ストッパ１３ｓに突き当たって停止する。投入部１１から投入された後続のワークＷは、静止している先発のワークＷに突き当たって停止する。
【0027】
取出部１３は、保管ユニット１０に保管されたワークＷのうち、最も下流側Ｄｒｄに保管されたワークＷを、搬送装置１１３によって保管ユニット１０の外部に取り出し可能とされている。具体的には、取出部１３では、ストッパ１３ｓの上方に、ワークＷの高さよりも上下方向Ｄｖに大きい取出口１３ｏが形成されている。
【0028】
上述した搬送装置１１３（図１参照）は、予め複数の取出口１３ｏのそれぞれの位置情報と、保管されているワークＷの種類の情報とを関連付けて記憶しており、自動的に取り出し対象となるワークＷが保管されている取出口１３ｏの前に移動する。そして、搬送装置１１３は、この取出口１３ｏからハンド１１３ｈを保管ユニット１０の内部に挿入して、最も下流側Ｄｒｄに配置されたワークＷを挟み込んで、滑走方向Ｄｒの下流側Ｄｒｄに向かって傾斜した姿勢のワークＷを水平な姿勢になるまで持ち上げる。搬送装置１１３は、その後、ストッパ１３ｓを乗り越えられる高さまでワークＷを持ち上げて、この持ち上げたワークＷを保管ユニット１０から離間する水平方向（言い換えれば、手前）に移動させて、取出部１３から外部にワークＷを取り出す。外部にワークＷが取り出されると、当該保管ユニット１０に保管されている後続のワークＷは、重力により滑走方向Ｄｒの下流側Ｄｒｄに移動する。そして、最も下流側ＤｒｄのワークＷがストッパ１３ｓに突き当たり、保管ユニット１０に保管されているワークＷの移動が停止する。
【0029】
＜規制部＞
規制部１４は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの滑走面１２ｆから離間する方向への変位を規制している。図４に示すように、規制部１４は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの上面Ｗｕｆに対向するように設けられている。規制部１４は、滑走方向Ｄｒにおけるストッパ１３ｓよりも上流側Ｄｒｕに設けられている。保管部１２にワークＷが保管されていない状態で投入部１１からワークＷが投入されると、滑走面１２ｆ上を下流側Ｄｒｄに滑走してきたワークＷは、ストッパ１３ｓに衝突する。そして、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心にしてワークＷの上流側Ｄｒｕの上端Ｂが図４中に二点鎖線で示すように回動して上方に変位する場合がある。このようにワークＷが回動して上方に変位した場合、ワークＷの上面Ｗｕｆが規制部１４に接触する。これにより、転倒許容角以上の上方への上面Ｗｕｆの変位が規制される。この規制部１４の滑走方向Ｄｒの位置は、取出部１３からのワークＷの取り出しを阻害しない位置とするのが好ましい。例えば、規制部１４の滑走方向Ｄｒの位置は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの最も上流側Ｄｒｕの上面Ｗｕｆと対向する位置とすることができる。なお、規制部１４の形状は図示した形状に限定されるものではない。
規制部１４は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの滑走面１２ｆから離間する方向への変位を規制している。図４に示すように、規制部１４は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの上面Ｗｕｆに対向するように設けられている。規制部１４は、滑走方向Ｄｒにおけるストッパ１３ｓよりも上流側Ｄｒｕに設けられている。保管部１２にワークＷが保管されていない状態で投入部１１からワークＷが投入されると、滑走面１２ｆ上を下流側Ｄｒｄに滑走してきたワークＷは、ストッパ１３ｓに衝突する。そして、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心にしてワークＷの上流側Ｄｒｕの上端Ｂが図４中に二点鎖線で示すように回動して上方に変位する場合がある。このようにワークＷが回動して上方に変位した場合、ワークＷの上面Ｗｕｆが規制部１４に接触する。これにより、転倒許容角以上の上方への上面Ｗｕｆの変位が規制される。この規制部１４の滑走方向Ｄｒの位置は、取出部１３からのワークＷの取り出しを阻害しない位置とするのが好ましい。例えば、規制部１４の滑走方向Ｄｒの位置は、ストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの最も上流側Ｄｒｕの上面Ｗｕｆと対向する位置とすることができる。なお、規制部１４の形状は図示した形状に限定されるものではない。
【0030】
本実施形態において、複数段の保管ユニット１０のうち、最上段に設けられた最上段ユニット１０Ａよりも下段に配置されている下段ユニット１０Ｂでは、直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面に規制部１４が設けられている。言い換えれば、直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面１０ｕが規制部１４を兼ねている。すなわち、下段ユニット１０Ｂのストッパ１３ｓに衝突したワークＷは、直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面１０ｕにより転倒許容角以上の上方への変位が規制される。
【0031】
図５は、本開示の実施形態における下段の保管ユニットの規制部の配置を説明する図である。
図５に示すように、下段ユニット１０Ｂの滑走面１２ｆから、該滑走面１２ｆの直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面１０ｕとの間の最短距離である天井高さを「Ｈａ」とし、ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態のワークＷの最も上流側Ｄｒｕの高さを「Ｈｂ」とし、ストッパ１３ｓの滑走面１２ｆに対して垂直な方向の高さを「ｈｂ」、ストッパ１３ｓの上端Ａと規制部１４に衝突するワークＷの衝突位置Ｂとの距離を「ＬＡＢ」、滑走方向ＤｒにおけるワークＷの長さを「Ｄ」とし、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心としたワークＷの転倒許容角を「α」とし、ワークＷの転倒時の最大転倒角を「β」とすると、βがαを超えないことが、下面１０ｕが規制部１４を兼ねる場合の成立条件の一つとなる。すなわち、α及びβは以下の（１）式を満たしている。
図５に示すように、下段ユニット１０Ｂの滑走面１２ｆから、該滑走面１２ｆの直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面１０ｕとの間の最短距離である天井高さを「Ｈａ」とし、ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態のワークＷの最も上流側Ｄｒｕの高さを「Ｈｂ」とし、ストッパ１３ｓの滑走面１２ｆに対して垂直な方向の高さを「ｈｂ」、ストッパ１３ｓの上端Ａと規制部１４に衝突するワークＷの衝突位置Ｂとの距離を「ＬＡＢ」、滑走方向ＤｒにおけるワークＷの長さを「Ｄ」とし、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心としたワークＷの転倒許容角を「α」とし、ワークＷの転倒時の最大転倒角を「β」とすると、βがαを超えないことが、下面１０ｕが規制部１４を兼ねる場合の成立条件の一つとなる。すなわち、α及びβは以下の（１）式を満たしている。
【0032】
【数1】
【0033】
ここで、規制部１４とワークＷとの衝突する位置Ｃと、上記ストッパ１３ｓの上端Ａとの距離を「ＬＡＣ」とすると、ＬＡＢとＬＡＣとは、以下の（２）式のようになる。
【0034】
【数2】
【0035】
このとき、保管ユニット１０においてワークＷが円滑に滑走可能な滑走面１２ｆの傾斜角度を「θ」とすると、
ｔａｎθ＝（Ｈｂ－ｈｂ）／Ｄ
ｓｉｎ（θ＋β）＝（Ｈａ－＋ｈｂ）／ＬＡＢ
となる。
ｔａｎθ＝（Ｈｂ－ｈｂ）／Ｄ
ｓｉｎ（θ＋β）＝（Ｈａ－＋ｈｂ）／ＬＡＢ
となる。
【0036】
さらに、下面１０ｕが規制部１４を兼ねる場合のもう一つの成立条件は、以下のようになる。ストッパ１３ｓの高さｈｂ、ワークＷの長さＤ、傾斜角度θによって場合分けされる。言い換えれば、ワークＷを引き出す方向を法線とするワークＷの投影面に対するストッパ１３ｓの高さであるｈｂｃｏｓθと、Ｅ点の高さであるＥｓｉｎθの大小関係によって場合分けされる。ここで、Ｅ点は、ワークＷをハンド１１３ｈで取り出す際に、ワークＷが水平状態に回転するときの中心である。
【0037】
ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態のワークＷを水平にするための上下方向Ｄｖのストロークを「Ｚｈ」とし、ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態のワークＷを、ストッパ１３ｓを乗り越えさせるためのストロークを「Ｚａ」とし、取出部１３からワークＷを取り出す際にワークＷを上方へ変位させるストロークを「Ｚ」とする。
ｔａｎθ≦（ｈｂ／Ｄ）の場合、
Ｚ＝Ｚｈ＋Ｚａ＝Ｅｓｉｎθ＋（ｈｂｃｏｓθ－Ｅｓｉｎθ）とする。
ｔａｎθ＞（ｈｂ／Ｄ）の場合、
Ｚ＝Ｚｈ＝Ｅｓｉｎθとする。
そして、保管装置１１２は、これら場合分けされたＺに応じて、
Ｈａ≧Ｈｂ＋（Ｚ／ｃｏｓθ）・・・（３）
を満たすように形成されている。
なお、図５中に示す「ｈａ」は、本実施形態におけるハンド１１３ｈの挿入位置である。
ｔａｎθ≦（ｈｂ／Ｄ）の場合、
Ｚ＝Ｚｈ＋Ｚａ＝Ｅｓｉｎθ＋（ｈｂｃｏｓθ－Ｅｓｉｎθ）とする。
ｔａｎθ＞（ｈｂ／Ｄ）の場合、
Ｚ＝Ｚｈ＝Ｅｓｉｎθとする。
そして、保管装置１１２は、これら場合分けされたＺに応じて、
Ｈａ≧Ｈｂ＋（Ｚ／ｃｏｓθ）・・・（３）
を満たすように形成されている。
なお、図５中に示す「ｈａ」は、本実施形態におけるハンド１１３ｈの挿入位置である。
【0038】
そして、本実施形態の保管装置１１２は、上記（１）式、（３）式の二つの成立条件を満たしている。
【0039】
（作用効果）
上記実施形態では、滑走面１２ｆから離間する方向へのワークＷの変位を規制する規制部１４が、滑走方向Ｄｒにおけるストッパ１３ｓよりも上流側Ｄｒｕに設けられるとともにストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの上面Ｗｕｆに対向するように設けられている。
これにより、ワークＷを重力により滑走面１２ｆ上を滑走させて投入部１１から取出部１３に移動させて、複数のワークＷを順次保管ユニット１０内に保管することができる。さらに、重力により滑走するワークＷがストッパ１３ｓに衝突したときに、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心としてワークＷが回転して転倒することを有効に抑えることができる。また、取出部１３のワークＷをハンド１１３ｈにより上方に持ち上げて手前に移動させるだけでワークＷを取り出すことができる。さらに、取出部１３のワークＷを取り出すことで、重力により後続のワークＷを取出部１３に自動的に移動させることができる。
したがって、保管されたワークＷの信頼性を向上しつつ、ワークＷを容易且つ連続して取り出すことが可能になる。
上記実施形態では、滑走面１２ｆから離間する方向へのワークＷの変位を規制する規制部１４が、滑走方向Ｄｒにおけるストッパ１３ｓよりも上流側Ｄｒｕに設けられるとともにストッパ１３ｓに突き当たったワークＷの上面Ｗｕｆに対向するように設けられている。
これにより、ワークＷを重力により滑走面１２ｆ上を滑走させて投入部１１から取出部１３に移動させて、複数のワークＷを順次保管ユニット１０内に保管することができる。さらに、重力により滑走するワークＷがストッパ１３ｓに衝突したときに、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心としてワークＷが回転して転倒することを有効に抑えることができる。また、取出部１３のワークＷをハンド１１３ｈにより上方に持ち上げて手前に移動させるだけでワークＷを取り出すことができる。さらに、取出部１３のワークＷを取り出すことで、重力により後続のワークＷを取出部１３に自動的に移動させることができる。
したがって、保管されたワークＷの信頼性を向上しつつ、ワークＷを容易且つ連続して取り出すことが可能になる。
【0040】
さらに、上記実施形態では、保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに複数段備え、最上段に設けられた最上段ユニット１０Ａよりも下段の下段ユニット１０Ｂは、直ぐ上に配置された保管ユニット１０の下面１０ｕが規制部１４を兼ねている。
これにより、下段ユニット１０Ｂ用の規制部１４を省略できるため、ワークＷが転倒することを抑えつつ、保管装置１１２の部品点数増加を抑制することができる。
これにより、下段ユニット１０Ｂ用の規制部１４を省略できるため、ワークＷが転倒することを抑えつつ、保管装置１１２の部品点数増加を抑制することができる。
【0041】
また、上記実施形態では、上記（１）式と（３）式とを満たしている。
これにより、大きさが異なる複数種類のワークＷを取り扱う保管装置１１２であっても、ワークＷの大きさに関わらず、保管されたワークＷの信頼性を容易に向上できるとともに、ワークＷの取り出しを容易且つ連続して行うことが可能な保管装置１１２を提供できる。
これにより、大きさが異なる複数種類のワークＷを取り扱う保管装置１１２であっても、ワークＷの大きさに関わらず、保管されたワークＷの信頼性を容易に向上できるとともに、ワークＷの取り出しを容易且つ連続して行うことが可能な保管装置１１２を提供できる。
【0042】
＜実施形態の第一変形例＞
上記実施形態では、ワークＷが搬送方向Ｄｒに長い直方体である場合を一例にして説明した。しかし、ワークＷの形状は、適宜変更可能である。以下、上述した実施形態の第一変形例について、図面を参照して説明する。なお、この実施形態の第一変形例の説明においては、ワーク及び規制部の構成のみが異なるため、上述した実施形態と同一部分に同一符号を付して、重複説明を省略する。
上記実施形態では、ワークＷが搬送方向Ｄｒに長い直方体である場合を一例にして説明した。しかし、ワークＷの形状は、適宜変更可能である。以下、上述した実施形態の第一変形例について、図面を参照して説明する。なお、この実施形態の第一変形例の説明においては、ワーク及び規制部の構成のみが異なるため、上述した実施形態と同一部分に同一符号を付して、重複説明を省略する。
【0043】
図６は、本開示の実施形態の第一変形例におけるワークの斜視図である。
この第一変形例に係るワークＷは、ワーク本体２１と、ワークトレイ２２とを備えている。
この第一変形例に係るワークＷは、ワーク本体２１と、ワークトレイ２２とを備えている。
【0044】
＜ワーク本体＞
本第一変形例におけるワーク本体２１は、培養液が収容されるフラスコである。ワーク本体２１は、いわゆる三角フラスコであって、鉛直方向に延びるフラスコ軸線Ｏ１を中心とする有底筒状をなしている。具体的には、フラスコ２の下部外周面は、上方に向かうに従って縮径するフラスコ軸線Ｏ１を中心とした円錐面状をなしており、フラスコの上部外周面は、フラスコ軸線Ｏ１を中心とする円筒状をなしている。なお、フラスコ上部の開口には、図示しない蓋部が着脱可能となっている。また、フラスコは、三角フラスコに限られるものでは無い。
本第一変形例におけるワーク本体２１は、培養液が収容されるフラスコである。ワーク本体２１は、いわゆる三角フラスコであって、鉛直方向に延びるフラスコ軸線Ｏ１を中心とする有底筒状をなしている。具体的には、フラスコ２の下部外周面は、上方に向かうに従って縮径するフラスコ軸線Ｏ１を中心とした円錐面状をなしており、フラスコの上部外周面は、フラスコ軸線Ｏ１を中心とする円筒状をなしている。なお、フラスコ上部の開口には、図示しない蓋部が着脱可能となっている。また、フラスコは、三角フラスコに限られるものでは無い。
【0045】
ワークトレイ２２は、ワーク本体２１を支持して滑走面１２ｆ上を滑走可能とされている。この第一変形例で例示するワークトレイ２２は、滑走方向Ｄｒに並んで二つのワーク本体２１を載置可能とされている。本第一変形例のワークトレイ２２は、載置プレート２３、支持部２４、及び上部フレーム２５を少なくとも有している。
【0046】
＜載置プレート＞
載置プレート２３は、上記二つのワーク本体２１を下方から支持する部材である。載置プレート２３は、本第一変形例の載置プレート２３は、平面視にて長方形の平板状をなしている。ワークＷは、上記平面視における長方形状の長手方向（一対の長辺が延びる方向）と滑走方向Ｄｒとが一致するように、作業者により投入部１１から投入される。二つのワーク本体２１は、載置プレート２３の長手方向に並んで載置されるとともに、載置プレート２３の左右方向Ｄｈの一方に寄せて載置されている。
載置プレート２３は、上記二つのワーク本体２１を下方から支持する部材である。載置プレート２３は、本第一変形例の載置プレート２３は、平面視にて長方形の平板状をなしている。ワークＷは、上記平面視における長方形状の長手方向（一対の長辺が延びる方向）と滑走方向Ｄｒとが一致するように、作業者により投入部１１から投入される。二つのワーク本体２１は、載置プレート２３の長手方向に並んで載置されるとともに、載置プレート２３の左右方向Ｄｈの一方に寄せて載置されている。
【0047】
＜支持部＞
支持部２４は、載置プレート２３から上方に向かって延びる棒状の部材である。支持部２４の上端は、載置プレート２３に載置されたワーク本体２１の上端よりも下方に位置している。支持部２４は、複数設けられており、これら支持部２４の上端は、同一の高さとされている。
支持部２４は、載置プレート２３から上方に向かって延びる棒状の部材である。支持部２４の上端は、載置プレート２３に載置されたワーク本体２１の上端よりも下方に位置している。支持部２４は、複数設けられており、これら支持部２４の上端は、同一の高さとされている。
【0048】
＜上部フレーム＞
上部フレーム２５は、支持部２４によって下方から支持されている。平面視における上部フレーム２５の輪郭形状は、載置プレート２３の平面視の輪郭形状と同様に、滑走方向Ｄｒを長手方向とした長方形状をなしている。上部フレーム２５の平面視の大きさは、載置プレート２３の大きさと同等とされている。上部フレーム２５は、載置プレート２３と平行に配置されている。
上部フレーム２５は、支持部２４によって下方から支持されている。平面視における上部フレーム２５の輪郭形状は、載置プレート２３の平面視の輪郭形状と同様に、滑走方向Ｄｒを長手方向とした長方形状をなしている。上部フレーム２５の平面視の大きさは、載置プレート２３の大きさと同等とされている。上部フレーム２５は、載置プレート２３と平行に配置されている。
【0049】
上部フレーム２５には、上下に貫通する開口部２５ａが形成されている。上述したワーク本体２１は、この開口部２５ａを上下に貫通している。言い換えれば、ワーク本体２１の上端よりも下方に上部フレーム２５が配置されている。本第一変形例のワークＷは、搬送装置１１３によって搬送される際に、上部フレーム２５の下面がハンド１１３ｈによって下方から支持される搬送用被支持面をなす。
【0050】
この第一変形例における規制部１４は、ワークＷのうち、ワークトレイ２２の上面２２ｕｆに対向するように設けられている。言い換えれば、この第一変形例におけるワークＷでは、ワークトレイ２２の上面２２ｕｆが、上面Ｗｕｆをなしている。規制部１４は、上記実施形態と同様に、ストッパ１３ｓに衝突したワークＷの最大転倒角が転倒許容角を超えないように、ワークＷの上方への変位を規制している。
【0051】
さらに、この第一変形例の規制部１４は、左右方向Ｄｈにおけるワーク本体２１とは異なる位置、言い換えれば、ワークトレイ２２よりも上方でワーク本体２１の配置されていない左右方向Ｄｈの他方側の位置に設けられている。これにより、規制部１４が滑走するワークＷに干渉することがない。なお、この第一変形例における規制部１４は、最上段ユニット１０Ａ及び下段ユニット１０Ｂの両方に適用できる。
【0052】
（作用効果）
上記実施形態の第一変形例によれば、ワークＷのうち最も上方に配置される部分がワーク本体２１である場合であっても、ワーク本体２１に規制部１４を干渉させずに、規制部１４によってワークＷの上方への変位を有効に規制できる。また、下段ユニット１０Ｂの場合、ワーク本体２１の上端部が直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕに接触することを抑制できる。したがって、この第一変形例のような構成を備えるワークＷであっても、上記実施形態と同様に、保管されているワークＷの搬送の信頼性を向上できる。
上記実施形態の第一変形例によれば、ワークＷのうち最も上方に配置される部分がワーク本体２１である場合であっても、ワーク本体２１に規制部１４を干渉させずに、規制部１４によってワークＷの上方への変位を有効に規制できる。また、下段ユニット１０Ｂの場合、ワーク本体２１の上端部が直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕに接触することを抑制できる。したがって、この第一変形例のような構成を備えるワークＷであっても、上記実施形態と同様に、保管されているワークＷの搬送の信頼性を向上できる。
【0053】
＜実施形態の第二変形例＞
図７は、本開示の実施形態の第二変形例における保管装置の概略構成を示す側断面図である。
上記実施形態の下段ユニット１０Ｂでは、当該下段ユニット１０Ｂの直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕが規制部１４を兼ねる場合を例示した。しかし、図７に示す実施形態の第二変形例における保管装置１１２のように、規制部１４は、下面１０ｕから下方に向かって突出する突出部１４Ｂを備えるようにしてもよい。
図７は、本開示の実施形態の第二変形例における保管装置の概略構成を示す側断面図である。
上記実施形態の下段ユニット１０Ｂでは、当該下段ユニット１０Ｂの直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕが規制部１４を兼ねる場合を例示した。しかし、図７に示す実施形態の第二変形例における保管装置１１２のように、規制部１４は、下面１０ｕから下方に向かって突出する突出部１４Ｂを備えるようにしてもよい。
【0054】
この第二変形例のように構成することで、上下方向Ｄｖに複数段の保管ユニット１０を備えている場合に、下段ユニット１０Ｂの滑走面１２ｆから、直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕまでの高さと、ワークＷの上面Ｗｕｆの位置とに応じて、下面１０ｕから下方に向かって突出する規制部１４の長さを決定することができる。そのため、例えば、取出口１３ｏ（図４参照）を大きく形成した場合であっても、ワークＷの転倒を抑制することができる。
【0055】
＜その他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が、保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに複数段備えている場合について説明したが、保管装置１１２は、保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに複数段備えているものに限られない。同様に、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が、左右方向Ｄｈに複数列の保管ユニット１０を並べて備えている場合について説明したが、保管装置１１２は、保管ユニット１０を左右方向Ｄｈに複数列備えているものに限られない。さらに、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が複数の保管ユニット１０により構成される場合を例示したが、一つの保管ユニット１０により保管装置１１２が構成されるようにしてもよい。
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が、保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに複数段備えている場合について説明したが、保管装置１１２は、保管ユニット１０を上下方向Ｄｖに複数段備えているものに限られない。同様に、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が、左右方向Ｄｈに複数列の保管ユニット１０を並べて備えている場合について説明したが、保管装置１１２は、保管ユニット１０を左右方向Ｄｈに複数列備えているものに限られない。さらに、上述した実施形態及び各変形例では、保管装置１１２が複数の保管ユニット１０により構成される場合を例示したが、一つの保管ユニット１０により保管装置１１２が構成されるようにしてもよい。
【0056】
＜付記＞
各実施形態に記載の保管ユニット、保管装置、細胞培養システムは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の保管ユニット、保管装置、細胞培養システムは、例えば以下のように把握される。
【0057】
（１）第１の態様に係る保管ユニット１０は、ワークＷが投入される投入部１１と、
前記投入部１１から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面１２ｆを有し、前記投入部１１から投入された前記ワークＷを重力により斜め下方に滑走可能であるとともに、複数の前記ワークＷを滑走方向Ｄｒに並べて保管可能な保管部１２と、滑走している前記ワークＷの前面に突き当たることで前記ワークＷを停止させるストッパ１３ｓを前記滑走面１２ｆよりも上方に有し、前記ストッパ１３ｓに突き当たって停止した前記ワークＷを外部に取り出し可能な取出部１３と、滑走方向Ｄｒにおける前記ストッパ１３ｓよりも前記投入部１１に近い位置に設けられるとともに前記ストッパ１３ｓに突き当たった前記ワークＷの上面に対向するように設けられ、前記ワークＷの前記滑走面１２ｆから離間する方向への変位を規制する規制部１４，１４Ｂと、を備える。
前記投入部１１から水平方向に離れるに従って下方に向かって傾斜する滑走面１２ｆを有し、前記投入部１１から投入された前記ワークＷを重力により斜め下方に滑走可能であるとともに、複数の前記ワークＷを滑走方向Ｄｒに並べて保管可能な保管部１２と、滑走している前記ワークＷの前面に突き当たることで前記ワークＷを停止させるストッパ１３ｓを前記滑走面１２ｆよりも上方に有し、前記ストッパ１３ｓに突き当たって停止した前記ワークＷを外部に取り出し可能な取出部１３と、滑走方向Ｄｒにおける前記ストッパ１３ｓよりも前記投入部１１に近い位置に設けられるとともに前記ストッパ１３ｓに突き当たった前記ワークＷの上面に対向するように設けられ、前記ワークＷの前記滑走面１２ｆから離間する方向への変位を規制する規制部１４，１４Ｂと、を備える。
【0058】
これにより、ワークＷを重力により滑走面１２ｆ上を滑走させて投入部１１から取出部１３に移動させて、複数のワークＷを順次保管ユニット１０内に保管することができる。さらに、重力により滑走するワークＷがストッパ１３ｓに衝突したときに、ストッパ１３ｓの上端Ａを中心としてワークＷが回転して転倒することを有効に抑えることができる。さらに、取出部１３のワークＷを取り出すことで、重力により後続のワークＷを取出部１３に自動的に移動させることができる。
したがって、保管されたワークＷの信頼性を向上しつつ、ワークＷを容易且つ連続して取り出すことが可能になる。
したがって、保管されたワークＷの信頼性を向上しつつ、ワークＷを容易且つ連続して取り出すことが可能になる。
【0059】
（２）第２の態様に係る保管ユニット１０は、（１）の保管ユニット１０であって、前記ワークＷは、ワーク本体２１と、ワーク本体２１を支持して前記滑走面１２ｆを滑走可能なワークトレイ２２と、を備え、前記規制部１４，１４Ｂは、前記ワークＷのうち前記ワークトレイ２２の上面に対向するように設けられている。
【0060】
これにより、下段ユニット１０Ｂ用の規制部１４を省略できるため、ワークＷが転倒することを抑えつつ、保管装置１１２の部品点数増加を抑制することができる。
【0061】
（３）第３の態様に係る保管装置は、（１）の保管ユニット１０を上下に複数段備え、最上段に設けられた前記保管ユニット１０よりも下段の前記保管ユニット１０は、直ぐ上に配置された前記保管ユニット１０の下面に前記規制部１４が設けられている。
【0062】
これにより、下段ユニット１０Ｂ用の規制部１４を省略できるため、ワークＷが転倒することを抑えつつ、保管装置１１２の部品点数増加を抑制することができる。
【0063】
（４）第４の態様に係る保管装置は、（１）の保管ユニット１０を上下に複数段備え、最上段に設けられた前記保管ユニット１０よりも下段の前記保管ユニット１０の前記規制部１４は、直ぐ上に配置された前記保管ユニット１０の下面から突出する突出部１４Ｂを備える。
【0064】
これにより、上下方向Ｄｖに複数段の保管ユニット１０を備えている場合に、下段ユニット１０Ｂの滑走面１２ｆから、直ぐ上の保管ユニット１０の下面１０ｕまでの高さと、ワークＷの上面Ｗｕｆの位置とに応じて、下面１０ｕから下方に向かって突出する規制部１４の長さを決定することができる。そのため、例えば、取出口１３ｏを大きく形成した場合であっても、ワークＷの転倒を抑制することができる。
【0065】
（５）第５の態様に係る保管装置は、（３）の保管装置であって、下段の前記保管ユニット１０の前記滑走面１２ｆから、該滑走面１２ｆの直ぐ上に配置された前記保管ユニット１０の下面との間の最短距離である天井高さをＨａとし、前記ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態の前記ワークＷの最も前記投入部１１に近い側の高さをＨｂとし、前記ストッパ１３ｓの前記滑走面１２ｆに対して垂直な方向の高さをｈｂ、前記ストッパ１３ｓの上端と前記規制部１４に衝突する前記ワークＷの衝突位置との距離をＬＡＢ、前記ワークＷの滑走方向Ｄｒの長さをＤとし、前記ストッパ１３ｓの上端を中心とした前記ワークＷの転倒許容角をαとし、前記ワークＷの転倒時の最大転倒角をβとすると、α及びβは、（１）式を満たす。
【0066】
これにより、大きさが異なる複数種類のワークＷを取り扱う保管装置１１２であっても、ワークＷの大きさに関わらず、保管されたワークＷの搬送の信頼性を容易に向上可能な保管装置１１２を提供できる。
【0067】
（６）第６の態様に係る保管装置は、（５）の保管装置であって、前記保管ユニット１０の前記滑走面１２ｆの傾斜角度をθとし、前記ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態の前記ワークＷを水平にするためのストロークをＺｈとし、前記ストッパ１３ｓに突き当たって停止した状態の前記ワークＷの前記ストッパ１３ｓを乗り越えさせるためのストロークをＺａとし、前記取出部１３から前記ワークＷを取り出す際に前記ワークＷを上方へ変位させるストロークをＺとし、ｔａｎθ≦（ｈｂ／Ｄ）のときＺ＝Ｚｈ＋Ｚａ、ｔａｎθ＞（ｈｂ／Ｄ）のときＺ＝Ｚｈとして、Ｈａ≧Ｈｂ＋（Ｚ／ｃｏｓθ）を満たす。
【0068】
これにより、大きさが異なる複数種類のワークＷを取り扱う保管装置１１２であっても、ワークＷの大きさに関わらず、ワークＷの取り出しを容易且つ連続して行うことが可能な保管装置１１２を提供できる。
【0069】
（７）第７の態様に係る細胞培養システム１００は、（３）または（４）の保管装置１１２を収容するストッカ１１０と、前記ワーク本体２１に分注操作を行う液操作エリアＲ４を有するクリーンベンチ１４０と、前記ワーク本体２１に収容された培養液内の細胞を増殖させる培養エリアＲ３を有するインキュベータ１３０と、前記ストッカ１１０内に設けられて、前記ワークＷを把持して前記保管ユニット１０の前記取出部１３から水平方向に前記ワークＷを取り出し可能な搬送装置１１３と、を備える。
【0070】
これにより、ストッカ１１０のワークＷを自動搬送してクリーンベンチ１４０により分注操作を行うとともにインキュベータ１３０により細胞を増殖させる細胞培養システム１００において、ワークＷの自動搬送に係る不具合発生を低減して、信頼性を向上することができる。
【符号の説明】
【0071】
１０…保管ユニット
１０Ａ…最上段ユニット
１０Ｂ…下段ユニット
１０ｕ…下面
１１…投入部
１２…保管部
１２ｆ…滑走面
１２ｗ…側壁
１３…取出部
１３ｓ…ストッパ
１３ｏ…取出口
１４…規制部
１４Ｂ…突出部
２１…ワーク本体
２２…ワークトレイ
２３…載置プレート
２４…支持部
２５…上部フレーム
２５ａ…開口部
１００…細胞培養システム
１１０…ストッカ
１１１…ストッカ本体
１１２…保管装置
１１３…搬送装置
１１３ｈ…ハンド
１３０…インキュベータ
１４０…クリーンベンチ
１５０…パスボックス
Ｄｖ…上下方向
Ｄｈ…左右方向
Ｄｒ…滑走方向
Ｏ１…フラスコ軸線
Ｒ１…保管エリア
Ｒ３…培養エリア
Ｒ４…液操作エリア
Ｗ…ワーク
Ｗｓｆ…側面
Ｗｕｆ…上面
１０Ａ…最上段ユニット
１０Ｂ…下段ユニット
１０ｕ…下面
１１…投入部
１２…保管部
１２ｆ…滑走面
１２ｗ…側壁
１３…取出部
１３ｓ…ストッパ
１３ｏ…取出口
１４…規制部
１４Ｂ…突出部
２１…ワーク本体
２２…ワークトレイ
２３…載置プレート
２４…支持部
２５…上部フレーム
２５ａ…開口部
１００…細胞培養システム
１１０…ストッカ
１１１…ストッカ本体
１１２…保管装置
１１３…搬送装置
１１３ｈ…ハンド
１３０…インキュベータ
１４０…クリーンベンチ
１５０…パスボックス
Ｄｖ…上下方向
Ｄｈ…左右方向
Ｄｒ…滑走方向
Ｏ１…フラスコ軸線
Ｒ１…保管エリア
Ｒ３…培養エリア
Ｒ４…液操作エリア
Ｗ…ワーク
Ｗｓｆ…側面
Ｗｕｆ…上面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】