発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の作業装置によれば、回転アクチュエータを含む回転ユニットと、直動ユニットと、リンク作動装置とを備え、前記リンク作動装置は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられた、作業装置である。
前記直動ユニットは、前記回転アクチュエータに取り付けられた第１の直動アクチュエータと、前記第１の直動アクチュエータに取り付けられた第２の直動アクチュエータとを有し、前記第２の直動アクチュエータに、前記基端側のリンクハブが取り付けられる。
前記基端側のリンクハブの中心軸と、前記先端側のリンクハブの中心軸との交点が前記直動ユニットによって移動し得る仮想平面上に、前記回転アクチュエータの回転軸が位置する。このため、従来よりも装置の小型化を図ると共に製造コストの低減等を図ることができる。