2026-44077 衝突判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2026044077

(43)【公開日】2026-03-12

(54)【発明の名称】衝突判定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20260305BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20260305BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/095

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024147817

(22)【出願日】2024-08-29

(71)【出願人】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(72)【発明者】

【氏名】石田 翔也

(72)【発明者】

【氏名】岡田 昌也

(72)【発明者】

【氏名】橋本 一馬

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA32

3D241BB27

3D241CA15

3D241CD12

3D241CE05

3D241DB07Z

3D241DC35Z

3D241DC37Z

3D241DC43B

3D241DC43Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】車両の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置において、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制しつつ、車両と障害物との衝突を判定する判定領域が過大になることを抑制する。
【解決手段】衝突判定装置（４０）は、車両の周囲の障害物を検出するセンサ（２１，２２，２３）の検出結果に基づいて、車両の周囲の障害物を認識する認識部（４１）と、退避走行時の車両の走行経路を生成する経路生成部（４２）とを備える。衝突判定装置は、経路生成部により生成された走行経路を含み且つ車両の車幅以上の横幅を有する判定領域に、認識部により認識された障害物がある場合に車両が障害物に衝突すると判定する判定部（４５）と、経路生成部により生成された走行経路を複数の区間に分割し、各区間の走行経路の曲率の最大値に基づいて各区間における判定領域の横幅の境界を生成する境界生成部（４３）と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（Ａ）の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置（４０）であって、
前記車両の周囲の障害物を検出するセンサ（２１，２２，２３）の検出結果に基づいて、前記車両の周囲の障害物を認識する認識部（４１）と、
前記退避走行時の前記車両の走行経路を生成する経路生成部（４２）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を含み且つ前記車両の車幅以上の横幅を有する判定領域に、前記認識部により認識された前記障害物がある場合に前記車両が前記障害物に衝突すると判定する判定部（４５）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を複数の区間に分割し、各区間の前記走行経路の曲率の最大値に基づいて前記各区間における前記判定領域の前記横幅の境界を生成する境界生成部（４３）と、
を備える衝突判定装置。

【請求項2】

前記経路生成部は、前記走行経路の曲がり方向によって前記走行経路の曲率の最大値を異ならせることが可能であり、
前記境界生成部は、前記経路生成部により生成された前記走行経路を、前記走行経路の曲がり方向が左の区間と前記走行経路の曲がり方向が右の区間とに分割する、請求項１に記載の衝突判定装置。

【請求項3】

前記境界生成部は、前記経路生成部により生成された前記走行経路を、前記走行経路の曲率が閾値よりも大きい区間と前記走行経路の曲率が前記閾値よりも大きくない区間とに分割し、前記走行経路の曲率が前記閾値よりも大きい前記区間において前記曲率の最大値に基づき算出される拡大幅を前記車幅に加えて前記境界を生成し、前記走行経路の曲率が前記閾値よりも大きくない前記区間において前記拡大幅を前記車幅に加えずに前記境界を生成する、請求項１に記載の衝突判定装置。

【請求項4】

前記境界生成部は、前記走行経路の曲がり部において、前記曲がり部の内側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて生成し、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置よりも外側になるように生成する、請求項１～３のいずれか１項に記載の衝突判定装置。

【請求項5】

前記境界生成部は、前記車両が道路の端側へ退避走行する時に、前記走行経路の曲がり部において前記曲がり部の外側が前記道路の端側と反対側である場合に、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて優先的に生成する、請求項４に記載の衝突判定装置。

【請求項6】

車両（Ａ）の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置（４０）であって、
前記車両の周囲の障害物を検出するセンサ（２１，２２，２３）の検出結果に基づいて、前記車両の周囲の障害物を認識する認識部（４１）と、
前記退避走行時の前記車両の走行経路を生成する経路生成部（４２）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を含み且つ前記車両の車幅以上の横幅を有する判定領域に、前記認識部により認識された前記障害物がある場合に前記車両が前記障害物に衝突すると判定する判定部（４５）と、
前記走行経路の曲がり部において、前記曲がり部の内側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて生成し、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置よりも外側になるように生成する境界生成部（４３）と、
を備える衝突判定装置。

【請求項7】

前記境界生成部は、前記車両が道路の端側へ退避走行する時に、前記走行経路の曲がり部において前記曲がり部の外側が前記道路の端側と反対側である場合に、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて優先的に生成する、請求項６に記載の衝突判定装置。

【請求項8】

前記境界生成部は、前記車両が牽引車（Ａａ）と被牽引車（Ａｂ）とで構成されている場合に、前記牽引車のみを前記車両とみなして前記判定領域の前記横幅の境界を生成する、請求項１～３，６，７のいずれか１項に記載の衝突判定装置。

【請求項9】

前記境界生成部は、前記車両が牽引車（Ａａ）と被牽引車（Ａｂ）とで構成されている場合に、前記牽引車及び前記被牽引車を前記車両とみなして前記判定領域の前記横幅の境界を生成する、請求項１～３，６，７のいずれか１項に記載の衝突判定装置。

【請求項10】

前記境界生成部は、前記車両が牽引車（Ａａ）と被牽引車（Ａｂ）とで構成されている場合に、前記被牽引車の横転しやすさの度合が所定度合よりも高い場合に前記牽引車及び前記被牽引車を前記車両とみなして前記判定領域の前記横幅の境界を生成し、前記被牽引車の横転しやすさの度合が前記所定度合よりも高くない場合に前記牽引車のみを前記車両とみなして前記判定領域の前記横幅の境界を生成する、請求項１～３，６，７のいずれか１項に記載の衝突判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、運転者による車両の出庫操作を支援する運転支援装置であって、車両の現在の舵角に基づき走行経路を算出する経路算出部と、前記走行経路に沿った将来位置における車両の内輪側の側方に、舵角の大きさに応じた大きさの探索領域を設定し、探索領域に障害物が存在する場合に障害物に衝突すると判定する判定部と、を備えるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６９７５８５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両を路肩等に退避走行させる時の走行経路では、走行経路の曲がり方向及び曲率が走行経路上の各位置で変化する。このため、走行経路上の位置にかかわらず車両の内輪側の側方又は外輪側の側方に一律の探索領域を設定する構成において、障害物との衝突判定の漏れが生じないように探索領域を拡大すると、探索領域が過大になるおそれがある。探索領域が過大になると、車両が実際には障害物に衝突しないにもかかわらず衝突すると判定され、退避走行が中断されたり、走行経路の変更が要求されたりするおそれがある。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、車両の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置において、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制しつつ、車両と障害物との衝突を判定する判定領域が過大になることを抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
車両（Ａ）の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置（４０）であって、
前記車両の周囲の障害物を検出するセンサ（２１，２２，２３）の検出結果に基づいて、前記車両の周囲の障害物を認識する認識部（４１）と、
前記退避走行時の前記車両の走行経路を生成する経路生成部（４２）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を含み且つ前記車両の車幅以上の横幅を有する判定領域に、前記認識部により認識された前記障害物がある場合に前記車両が前記障害物に衝突すると判定する判定部（４５）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を複数の区間に分割し、各区間の前記走行経路の曲率の最大値に基づいて前記各区間における前記判定領域の前記横幅の境界を生成する境界生成部（４３）と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、衝突判定装置は、車両の退避走行時に障害物との衝突を判定する。認識部は、前記車両の周囲の障害物を検出するセンサの検出結果に基づいて、前記車両の周囲の障害物を認識する。経路生成部は、前記退避走行時の前記車両の走行経路を生成する。そして、判定部は、判定領域に、前記認識部により認識された前記障害物がある場合に前記車両が前記障害物に衝突すると判定する。このため、車両が退避走行時の走行経路を走行中に判定領域に障害物がある場合には、判定部は車両が障害物に衝突すると判定することができる。ここで、退避走行時に走行経路の曲がり部分を車両が走行する際には、走行経路の曲率が大きい部分ほど走行経路から横方向に離れた位置を車両の一部が通過しやすくなり、障害物との衝突判定の漏れが生じやすくなる。この点、判定領域は、前記経路生成部により生成された前記走行経路を含み且つ前記車両の車幅以上の横幅を有している。このため、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制するために、判定領域の横幅を車幅以上に拡大することができる。

【0008】

さらに、境界生成部は、前記走行経路を複数の区間に分割し、各区間の前記走行経路の曲率の最大値に基づいて前記各区間における前記判定領域の前記横幅の境界を生成する。すなわち、前記各区間における前記判定領域の前記横幅の境界は各区間の前記走行経路の曲率の最大値に基づいて生成されるため、各区間の前記走行経路の最も曲がった部分を含めて各区間の走行経路全体において、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制することができる。しかも、前記判定領域の前記横幅の境界を走行経路上の位置にかかわらず一律に生成する場合と比較して、前記判定領域の前記横幅の境界を区間毎に走行経路の曲率の最大値に応じて適切に生成することができる。したがって、判定領域が過大になることを抑制することができる。

【0009】

第２の手段は、車両（Ａ）の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置（４０）であって、
前記車両の周囲の障害物を検出するセンサ（２１，２２，２３）の検出結果に基づいて、前記車両の周囲の障害物を認識する認識部（４１）と、
前記退避走行時の前記車両の走行経路を生成する経路生成部（４２）と、
前記経路生成部により生成された前記走行経路を含み且つ前記車両の車幅以上の横幅を有する判定領域に、前記認識部により認識された前記障害物がある場合に前記車両が前記障害物に衝突すると判定する判定部（４５）と、
前記走行経路の曲がり部において、前記曲がり部の内側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて生成し、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置よりも外側になるように生成する境界生成部（４３）と、
を備える。

【0010】

車両の車幅方向の中央における所定点が走行経路上を移動すると仮定した場合、走行経路の曲がり部の内側では走行経路から車幅の半分までの範囲内を車両の内輪側全体が通過し、走行経路の曲がり部の外側では走行経路から車幅の半分を超える範囲まで車両の外輪側の一部が通過することに、本願発明者は着目した。

【0011】

そこで、前記境界生成部は、前記走行経路の曲がり部において、前記曲がり部の内側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置に基づいて生成し、前記曲がり部の外側の前記判定領域の境界を前記走行経路から前記車幅の半分の位置よりも外側になるように生成する。こうした構成によれば、走行経路の曲がり部において車両の内輪側の部分及び外輪側の部分がそれぞれ通過する範囲に応じて、前記判定領域の前記横幅の境界を適切に生成することができる。したがって、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制しつつ、判定領域が過大になることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】車両の構成を示すブロック図。

【図2】第１実施形態における退避走行時の車両の走行経路及び判定領域を示す平面図。

【図3】判定領域の詳細を示す平面図。

【図4】第２実施形態における退避走行時の車両の走行経路及び判定領域を示す平面図。

【図5】退避走行時の車両の判定領域の変更例を示す平面図。

【図6】退避走行時の車両の走行経路の変更例を示す平面図。

【図7】車両の基準点の変更例を示す平面図。

【図8】車両の変更例を示す平面図。

【図9】車両の変更例及び退避走行時の車両の判定領域の変更例を示す平面図。

【図10】車両の変更例及び退避走行時の車両の判定領域の他の変更例を示す平面図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１実施形態）
以下、車両に搭載され、車両の退避走行時に障害物との衝突を判定する衝突判定装置に具現化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0014】

図１に示すように、車両は、エンジン１１、ブレーキ１２、ステアリング装置１３、変速機１４、車両制御装置１８、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、ソナー２３、ドライバ状態検出装置２５、及び衝突判定装置４０等を備えている。

【0015】

カメラ２１、ミリ波レーダ２２、及びソナー２３は、車両の周囲の障害物及び路面の標示を検出する環境センサである。カメラ２１、ミリ波レーダ２２、及びソナー２３（センサに相当）は、検出結果を衝突判定装置４０の認識部４１へ入力する。なお、環境センサは、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、及びソナー２３の一部により構成されてもよいし、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、及びソナー２３以外のセンサを含んでいてもよい。

【0016】

ドライバ状態検出装置２５は、ドライバの状態を撮影するカメラ、及びドライバの心拍数、脈波形、血圧、体温等を検出する生体センサ等により構成され、ドライバの体調が良好であるか、ドライバが失神しているか等を検出する。

【0017】

車両制御装置１８は、ドライバ状態検出装置２５の検出結果及び衝突判定装置４０の判定結果に基づいて、車両の退避走行を実行する。具体的には、車両制御装置１８は、ドライバ状態検出装置２５によりドライバが失神していると検出され、且つ衝突判定装置４０により障害物に衝突しないと判定された場合に、経路生成部４２により生成された走行経路に沿って車両を走行させて道路の路肩に停止させるように、エンジン１１、ブレーキ１２、ステアリング装置１３、及び変速機１４を制御する。なお、車両制御装置１８は、エンジン１１、ブレーキ１２、ステアリング装置１３、及び変速機１４にそれぞれ設けられた制御装置を介して、エンジン１１、ブレーキ１２、ステアリング装置１３、及び変速機１４を制御してもよい。

【0018】

車両制御装置１８は、衝突判定装置４０により障害物に衝突すると判定された場合に、退避走行を中止する。このため、車両と障害物との衝突を判定する判定領域が過大になると、車両が実際には障害物に衝突しないにもかかわらず衝突すると判定され、退避走行が中断されるおそれがある。

【0019】

そこで、本実施形態の衝突判定装置４０は、以下のように構成されている。衝突判定装置４０は、例えばＣＰＵ、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、及び入出力インターフェース等を備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。衝突判定装置４０は、認識部４１、経路生成部４２、境界生成部４３、及び判定部４５を備えている。

【0020】

認識部４１は、上記環境センサの検出結果に基づいて、車両が退避走行時に走行及び停車可能な空間、及び車両の周囲の障害物を認識する。

【0021】

経路生成部４２は、認識部４１による認識結果に基づいて、退避走行時に車両を道路の路肩に停止させるまでの走行経路を生成する。このとき、図２に示すように、左側走行の道路において、退避走行時の走行経路ＣＬは、始めに左方向に曲がり、その後に右方向に曲がる。すなわち、車両Ａは始めに左旋回し、その後に右旋回する。経路生成部４２は、例えば車両Ａが現在の位置から停車位置Ｓまで、走行距離が短く且つ滑らかな経路で走行するように走行経路ＣＬを生成する。走行経路ＣＬは、車両Ａの基準点が通る曲線である。車両Ａの基準点については後述する。経路生成部４２は、走行経路ＣＬの曲がり方向によって走行経路ＣＬの曲率の最大値を異ならせることが可能である。このため、走行経路ＣＬの左曲がり部分（区間１の走行経路ＣＬ）の曲率の最大値（破線円Ｈ１での曲率）と、右曲がり部分（区間２の走行経路ＣＬ）の曲率の最大値（破線円Ｈ２での曲率）とが異なることがある。

【0022】

境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを複数の区間に分割し、各区間の走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づいて各区間における判定領域Ｊの横幅の左境界ＢＬと右境界ＢＲとを生成する。本実施形態では、境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを、走行経路ＣＬの曲がり方向が左の区間１と走行経路ＣＬの曲がり方向が右の区間２とに分割する。

【0023】

図３は、判定領域Ｊの詳細を示す平面図である。同図は、図２の区間２の走行経路ＣＬにおいて、曲率が最大となる部分（破線円Ｈ２の部分）を示している。同図に示すように、走行経路ＣＬの曲率半径がＲｗであり、走行経路ＣＬの曲率中心がＰ０である。平面視において、車両Ａの形状を矩形に近似している。車両Ａの車幅が２Ｗである。車両Ａの基準点Ｐ１は、本実施形態では車両Ａの重心であり、車両Ａの車幅方向の中央における所定点である。車両Ａの前後方向において、基準点Ｐ１から車両Ａの前端までの長さ又は基準点Ｐ１から車両Ａの後端までの長さのうち長い方の長さが基準長Ｌである。同図は、車両Ａの前後方向において、基準点Ｐ１から車両Ａの前端までの長さが基準長Ｌである例を示している。矢印で示す車両Ａの進行方向は、走行経路ＣＬの接線方向である。車両Ａの進行方向と曲率半径Ｒｗの径方向とは垂直である。

【0024】

このような位置関係において、車両Ａの基準点Ｐ１が走行経路ＣＬ上を移動すると仮定した場合、以下の関係が成立することに本願発明者は着目した。

【0025】

走行経路ＣＬのカーブＩＮ側（曲がり部の内側に相当）では、車両Ａが通過する最も内輪側の位置は、車両Ａの内輪側の側面と、基準点Ｐ１を通る曲率半径との交点Ｐ２である。円弧ＤＲは、車両Ａの内輪側の前隅及び後隅を通り、曲率中心Ｐ０を中心とする円弧である。このため、走行経路ＣＬのカーブＩＮ側では、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗまでの範囲内を車両Ａの内輪側全体が通過する。そこで、境界生成部４３は、判定領域Ｊの右境界ＢＲを、曲率中心Ｐ０から交点Ｐ２までの長さを曲率半径とする円弧、換言すれば走行経路ＣＬの曲率半径Ｒｗから車幅２Ｗの半分Ｗを引いた長さを曲率半径とする円弧に設定する。すなわち、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の内側の判定領域Ｊの右境界ＢＲを、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて生成する。なお、境界生成部４３は、判定領域Ｊの右境界ＢＲを設定する際に、車両制御装置１８が車両Ａを制御する際の制御誤差を考慮してもよい。

【0026】

一方、走行経路ＣＬのカーブＯＵＴ側（曲がり部の外側に相当）では、車両Ａが通過する最も外輪側の位置は、車両Ａの外輪側の前隅Ｐ３又は外輪側の後隅Ｐ４である。同図は、車両Ａが通過する最も外輪側の位置は、車両Ａの外輪側の前隅Ｐ３である例を示している。このため、走行経路ＣＬのカーブＯＵＴ側では、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗを超える範囲まで車両Ａの外輪側の一部が通過する。そこで、境界生成部４３は、判定領域Ｊの左境界ＢＬを、曲率中心Ｐ０から外輪側の前隅Ｐ３までの長さを曲率半径Ｒｂとする円弧に設定する。三平方の定理により、Ｒｂ＝√｛Ｌ＾２＋（Ｗ＋Ｒｗ）＾２｝で表すことができる。Ｌ＾２はＬの２乗を表す。すなわち、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の外側の判定領域Ｊの左境界ＤＬを、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側になるように生成する。車両Ａの外輪側の側面と、基準点Ｐ１を通る曲率半径との交点Ｐ５から、判定領域Ｊの左境界ＢＬ上の点Ｐ６までの拡大幅Ｍは以下の式で表すことができる。Ｍ＝Ｒｂ－Ｒａ。Ｒａ＝Ｗ＋Ｒｗである。なお、円弧ＤＬは、交点Ｐ５を通り、曲率中心Ｐ０を中心とする円弧である。

【0027】

上述したように、図３は、図２の区間２の走行経路ＣＬにおいて、曲率が最大となる部分を示している。また、区間２における内輪側と外輪側との関係を逆にすれば、図２の区間１の走行経路ＣＬにおいても上記と同様の関係が成立する。そして、走行経路ＣＬの曲率半径は、走行経路ＣＬの曲率の逆数である。このため、境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを複数の区間に分割し、各区間１，２の走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づいて各区間１，２における判定領域Ｊの横幅の右境界ＢＲ及び左境界ＢＬを生成しているといえる。

【0028】

そして、衝突判定装置４０の判定部４５は、経路生成部４２により境界ＢＲ，ＢＬが生成された判定領域Ｊに、認識部４１により認識された障害物がある場合に車両Ａが障害物に衝突すると判定する。衝突判定装置４０の判定部４５は、判定領域Ｊに、認識部４１により認識された障害物がない場合に車両Ａが障害物に衝突しないと判定する。車両制御装置１８は、ドライバ状態検出装置２５の検出結果及び衝突判定装置４０の判定部４５の判定結果に基づいて、車両Ａの退避走行を実行する。

【0029】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0030】

・退避走行時に走行経路ＣＬの曲がり部分を車両Ａが走行する際には、走行経路ＣＬの曲率が大きい部分ほど走行経路ＣＬから横方向に離れた位置を車両Ａの一部が通過しやすくなり、障害物との衝突判定の漏れが生じやすくなる。この点、判定領域Ｊは、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを含み且つ車両Ａの車幅２Ｗ以上の横幅（２Ｗ＋Ｍ）を有している。このため、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制するために、判定領域Ｊの横幅を車幅２Ｗ以上に拡大することができる。

【0031】

・境界生成部４３は、走行経路ＣＬを区間１，２に分割し、各区間１，２の走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づいて各区間１，２における判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成する。すなわち、各区間１，２における判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬは各区間１，２の走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づいて生成されるため、各区間１，２の走行経路ＣＬの最も曲がった部分（図２の破線円Ｈ１，Ｈ２の部分）を含めて各区間１，２の走行経路ＣＬ全体において、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制することができる。しかも、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを走行経路ＣＬ上の位置にかかわらず一律に生成する場合と比較して、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを区間毎に走行経路ＣＬの曲率の最大値に応じて適切に生成することができる。したがって、判定領域Ｊが過大になることを抑制することができる。

【0032】

・境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを、走行経路ＣＬの曲がり方向が左の区間１と走行経路ＣＬの曲がり方向が右の区間２とに分割する。こうした構成によれば、走行経路ＣＬの左曲がり部分の曲率の最大値と、右曲がり部分の曲率の最大値とが異なる場合であっても、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを走行経路ＣＬの曲がり方向に応じて適切に生成することができる。

【0033】

・境界生成部４３は、区間２の走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の内側の判定領域Ｊの右境界ＢＲを走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて生成し、曲がり部の外側の判定領域Ｊの左境界ＢＬを走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側になるように生成する。こうした構成によれば、走行経路ＣＬの曲がり部において車両Ａの内輪側の部分及び外輪側の部分がそれぞれ通過する範囲に応じて、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを適切に生成することができる。

【0034】

（第２実施形態）
以下、境界生成部４３の構成を変更した第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことによりその説明を援用する。

【0035】

図４に示すように、走行経路ＣＬがほぼ直線の部分（例えば区間１）を車両Ａが走行する場合は、車両Ａにおいて車幅２Ｗを超えた位置を通過する部分は小さくなる。このような場合に、判定領域Ｊの横幅を車幅２Ｗよりも拡大すると、判定領域Ｊを過剰に拡大するおそれがある。

【0036】

そこで、境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを、走行経路ＣＬの曲率が閾値よりも大きい区間２，４と、走行経路ＣＬの曲率が閾値よりも大きくない区間１，３，５とに分割する。そして、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲率が閾値よりも大きい区間２，４において、走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づき算出される上記拡大幅Ｍを車幅２Ｗに加えて境界ＢＲ，ＢＬを生成する。

【0037】

一方、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲率が閾値よりも大きくない区間１，３，５において、拡大幅Ｍを車幅２Ｗに加えずに境界ＢＲ，ＢＬを生成する。具体的には、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲率が閾値よりも大きくない区間１，３，５において、判定領域Ｊの右境界ＢＲを走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗだけ右の位置に生成し、判定領域Ｊの左境界ＢＬを走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗだけ左の位置に生成する。

【0038】

上記構成によれば、障害物との衝突判定の漏れが生じやすい区間２，４の判定領域Ｊを拡大する一方、判定領域Ｊを拡大させる必要性が低い区間１，３，５の判定領域Ｊを拡大しないようにすることができる。したがって、判定領域Ｊを過剰に拡大することを抑制することができ、車両Ａが実際には障害物に衝突しないにもかかわらず衝突すると判定すること抑制することができる。

【0039】

なお、第１実施形態及び第２実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第１実施形態及び第２実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことによりその説明を援用する。

【0040】

・経路生成部４２は、走行経路ＣＬの曲がり方向が左である区間１の走行経路ＣＬの曲率の最大値と、走行経路ＣＬの曲がり方向が右である区間２の走行経路ＣＬの曲率の最大値とを等しくすることもできる。すなわち、経路生成部４２は、走行経路ＣＬの曲がり方向にかかわらず走行経路ＣＬの曲率の最大値を等しくすることもできる。

【0041】

・平面視において車両Ａの形状が矩形と異なる場合に、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の内側の判定領域Ｊの境界を走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて生成し、曲がり部の外側の判定領域Ｊの境界を走行経路ＣＬから車両Ａの形状に応じて車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側になるように生成してもよい。こうした構成によれば、車両Ａの形状を考慮して、走行経路ＣＬの曲がり部において車両Ａの内輪側の部分及び外輪側の部分がそれぞれ通過する範囲に応じて、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを適切に生成することができる。

【0042】

・図５に示すように、車両Ａが道路の左端側（端側）へ退避走行する時は、車両Ａに対して道路の左端側と反対側（図５では右側）に障害物がある可能性は低い。

【0043】

そこで、境界生成部４３は、車両Ａが道路の端側へ退避走行する時に、走行経路ＣＬの曲がり部において曲がり部の外側が道路の端側と反対側である場合に、曲がり部の外側の判定領域Ｊの境界を走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて優先的に生成する。例えば、境界生成部４３は、車両Ａが道路の左端側へ退避走行する時に、走行経路ＣＬの曲がり部ＣＬａにおいて曲がり部ＣＬａの外側が道路の中央側であるため、曲がり部ＣＬａの外側の判定領域Ｊの右境界ＢＲを走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に生成する。このため、曲がり部ＣＬａでは、車両Ａにおける外輪側の前隅Ｐ７は、判定領域Ｊの右境界ＢＲからはみ出している。こうした構成によれば、障害物がある可能性が低い位置まで判定領域Ｊが拡大されることを抑制することができる。

【0044】

なお、境界生成部４３は、車両Ａが道路の左端側へ退避走行する時に、走行経路ＣＬの曲がり部ＣＬｂにおいて曲がり部ＣＬｂの外側が道路の左端側であるため、曲がり部ＣＬｂの外側の判定領域Ｊの左境界ＢＬを、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側に生成する。このため、曲がり部ＣＬｂでは、車両Ａにおける外輪側の前隅Ｐ８は、判定領域Ｊの左境界ＢＬからはみ出していない。

【0045】

・図６に示すように、走行経路ＣＬは、走行点ＣＰ１～ＣＰｎからなる点列で構成されていてもよい。そして、各走行点ＣＰ１～ＣＰｎに情報が付与されていてもよい。例えば、各走行点ＣＰ１～ＣＰｎは、現在位置を原点とした縦位置及び横位置の情報、並びに各走行点ＣＰ１～ＣＰｎにおける走行経路ＣＬの曲率の情報を有していてもよい。こうした構成によれば、境界生成部４３は、走行経路ＣＬを分割する各区間の設定や、各区間における走行経路ＣＬの曲率の最大値の抽出を容易に行うことができる。また、走行経路ＣＬの各走行点ＣＰ１～ＣＰｎにおける曲率に基づいて、車両Ａの舵角を計算することも可能になる。なお、走行経路ＣＬの曲率として、走行点ＣＰ１～ＣＰｎを結ぶ曲線の曲率を用いることもできる。また、各走行点ＣＰ１～ＣＰｎは、曲率の情報に代えて、曲率を計算可能な情報、例えば車両Ａの舵角の情報、又は、車速及びヨーレートの情報を有していてもよい。

【0046】

・図７に示すように、車両Ａの基準点Ｐ１を、車両Ａの後ろ側の車軸における車幅方向の中心（車幅方向の中央における所定点に相当）に変更することもできる。この場合であっても、車両Ａの前後方向において、基準点Ｐ１から車両Ａの前端までの長さ又は基準点Ｐ１から車両Ａの後端までの長さのうち長い方の長さが基準長Ｌである。同図では、車両Ａの前後方向において、基準点Ｐ１から車両Ａの前端までの長さが基準長Ｌとなる。

【0047】

そして、境界生成部４３は、判定領域Ｊの右境界ＢＲを、曲率中心Ｐ０から交点Ｐ２までの長さを曲率半径とする円弧、換言すれば走行経路ＣＬの曲率半径Ｒｗから車幅２Ｗの半分Ｗを引いた長さを曲率半径とする円弧に設定する。すなわち、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の内側の判定領域Ｊの右境界ＢＲを、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて生成する。なお、境界生成部４３は、判定領域Ｊの右境界ＢＲを設定する際に、車両制御装置１８が車両Ａを制御する際の制御誤差を考慮してもよい。

【0048】

また、境界生成部４３は、判定領域Ｊの左境界ＢＬを、曲率中心Ｐ０から外輪側の前隅Ｐ３までの長さを曲率半径Ｒｂとする円弧に設定する。すなわち、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の外側の判定領域Ｊの左境界ＢＬを、走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側になるように生成する。

【0049】

したがって、車両Ａの基準点Ｐ１を車両Ａの後ろ側の車軸における車幅方向の中心に変更した場合も、境界生成部４３は、図３と同様の考え方により判定領域Ｊの境界ＢＲ，ＢＬを生成することができる。なお、車両Ａの基準点Ｐ１を車両Ａの前端における車幅方向の中心（車幅方向の中央における所定点に相当）に変更した場合も、境界生成部４３は、図３と同様の考え方により判定領域Ｊの境界ＢＲ，ＢＬを生成することができる。

【0050】

・図８に示すように、車両Ａが牽引車Ａａと被牽引車Ａｂとで構成されている場合がある。この場合に、図９に示すように、境界生成部４３は、牽引車Ａａのみを車両Ａとみなして判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成することができる。

【0051】

こうした構成によれば、被牽引車Ａｂの内輪側の後隅Ｐ９は、判定領域Ｊの右境界ＢＲからはみ出している。このため、ドライバが乗車している牽引車Ａａが障害物に衝突することを抑制しつつ、被牽引車Ａｂが障害物に衝突することは許容することができる。したがって、牽引車Ａａの安全を確保しつつ、退避走行をできるだけ実行することができる。

【0052】

・車両Ａが牽引車Ａａと被牽引車Ａｂとで構成されている場合に、図１０に示すように、境界生成部４３は、牽引車Ａａ及び被牽引車Ａｂを車両Ａとみなして判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成することもできる。

【0053】

こうした構成によれば、被牽引車Ａｂの内輪側の後隅Ｐ９は、判定領域Ｊの右境界ＢＲからはみ出していない。このため、ドライバが乗車している牽引車Ａａと、被牽引車Ａｂとが障害物に衝突することを抑制することができる。したがって、例えば被牽引車Ａｂが横転しやすい構造である場合に、障害物との衝突による被牽引車Ａｂの横転を抑制することができる。

【0054】

・車両Ａが牽引車Ａａと被牽引車Ａｂとで構成されている場合に、境界生成部４３は、被牽引車Ａｂの横転しやすさの度合が所定度合よりも高い場合に牽引車Ａａ及び被牽引車Ａｂを車両Ａとみなして判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成し、被牽引車Ａｂの横転しやすさの度合が所定度合よりも高くない場合に牽引車Ａａのみを車両Ａとみなして判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成することもできる。こうした構成によれば、被牽引車Ａｂの横転しやすさに応じて、図１０に示すように被牽引車Ａｂが障害物と衝突することを抑制する場合と、図９に示すように退避走行の実行を優先する場合とを切り替えることができる。

【0055】

・第１実施形態及び第２実施形態の境界生成部４３に代えて、境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを、所定距離（例えば一定距離）毎に分割することもできる。その場合であっても、境界生成部４３は、各区間の走行経路ＣＬの曲率の最大値に基づいて各区間における判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを生成すればよい。なお、所定距離は、一定距離に限らず、互いに異なる複数の距離を含んでいたり、可変の距離であってもよい。

【0056】

・第１実施形態及び第２実施形態の境界生成部４３に代えて、境界生成部４３は、経路生成部４２により生成された走行経路ＣＬを複数の区間に分割せず、走行経路ＣＬの曲がり部において、曲がり部の内側の判定領域Ｊの境界を走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置に基づいて生成し、曲がり部の外側の判定領域Ｊの境界を走行経路ＣＬから車幅２Ｗの半分Ｗの位置よりも外側になるように生成することもできる。例えば、境界生成部４３は、走行経路ＣＬの各位置に対して、判定領域Ｊの左境界ＢＬを、曲率中心Ｐ０から外輪側の前隅Ｐ３までの長さを曲率半径Ｒｂとする各円弧に設定することができる。こうした構成によっても、走行経路ＣＬの曲がり部において車両Ａの内輪側の部分及び外輪側の部分がそれぞれ通過する範囲に応じて、判定領域Ｊの横幅の境界ＢＲ，ＢＬを適切に生成することができる。したがって、障害物との衝突判定の漏れが生じることを抑制しつつ、判定領域Ｊが過大になることを抑制することができる。

【0057】

なお、第１実施形態及び第２実施形態、並びにそれらの各変更例を、組み合わせ可能な範囲で組み合わせて実行することもできる。

【符号の説明】

【0058】

２１…カメラ（センサ）、２２…ミリ波レーダ（センサ）、２３…ソナー（センサ）、４０…衝突判定装置、４１…認識部、４２…経路生成部、４３…境界生成部、４５…判定部、Ａ…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】