特開2026-46939IP Force 特許公報全文掲載

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高自由度ロボットまたは人等の生物で実現されたタスクから低自由度ロボットの設計のための動作データを生成するシステム、方法、および生成した動作データを用いてロボットを設計するシステム、方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】本発明は、高自由度の動作が可能なロボットで実現されたタスクから、そのタスクを実現する低自由度ロボットの設計のための動作データを作成する動作データ設計システムを提供する。
【解決手段】本発明における動作データ設計システム１００は、高自由度の動作が可能なロボットまたは人を含む生物によるタスク実行動作を観測する観測部１１０と、観測部１１０で観測した高自由度の動作データから特徴を抽出し、潜在空間内の軌跡へ次元圧縮する次元圧縮部１２０と、潜在空間内の軌跡に基づいて、タスクに特化した低自由度の動作データを生成する動作データ生成部１３０とを備える。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、高自由度の動作が可能なロボットまたは人等の生物で実現されたタスクから、そのタスクを実現する低自由度ロボットの設計のための動作データを生成することが可能な動作データ設計システムを提供する。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明における動作データ設計システムは、高自由度の動作が可能なロボットまたは人を含む生物によるタスク実行動作を観測する観測部と、観測部で観測した高自由度の動作データから特徴を抽出し、潜在空間内の軌跡へ次元圧縮する次元圧縮部と、潜在空間内の軌跡に基づいて、タスクに特化した低自由度の動作データを生成する動作データ生成部と、を備える。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、高自由度の動作が可能なロボットまたは人等の生物で実現されたタスクの動作データを用いて、低自由度ロボットの設計のための動作データを生成することができる。

この発明についての権利主張の範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 実施の形態における動作データ設計システム１００およびロボット設計システム２００の構成を示すブロック図
【図2】 実施の形態における動作データ設計システム１００およびロボット設計システム２００の動作を示すフローチャート
【図3】 実施の形態における着衣動作として用いる対称後ろ向き着衣方法を示す図
【図4】 実施の形態における次元圧縮された潜在空間の軌跡を示す図
【図5】 実施の形態における各潜在次元の自動関連検出（ＡＲＤ）ウェイトを示す図
【図6】 実施の形態におけるロボットの動作を表現するための各軸の方向を示す図
【図7】 実施の形態における再構成された動作データのＸ軸方向の軌跡を示す図
【図8】 実施の形態における再構成された動作データのＹ軸方向の軌跡を示す図
【図9】 実施の形態における再構成された動作データのＺ軸方向の軌跡を示す図
【図10】 実施の形態におけるＤＴＷ処理を行ったＸ軸方向の軌跡を示す図
【図11】 実施の形態におけるＤＴＷ処理を行ったＺ軸方向の軌跡を示す図
【図12】 実施の形態におけるカム機構の概要を示す図
【図13】 実施の形態におけるＸ軸方向の軌跡から作成されたカムプロファイルを示す図
【図14】 実施の形態におけるＺ軸方向の軌跡から作成されたカムプロファイルを示す図
【図15】 実施の形態における３Ｄプリンターを用いて作成したカムを示す図

選択図 図1出願人が指定した本件の代表的な図

１００ 動作データ設計システム １１０ 観測部 １２０ 次元圧縮部 １３０ 動作データ生成部 １４０ 設計データ作成部 ２００ ロボット設計システム

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