ホーム > 特許ランキング > 株式会社ホンダアクセス
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-08
(45)【発行日】2022-01-12
(54)【発明の名称】車両用ドア開閉装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/73 20150101AFI20220104BHJP
B60J 5/04 20060101ALI20220104BHJP
B60J 5/06 20060101ALI20220104BHJP
E05F 15/655 20150101ALI20220104BHJP
【ＦＩ】
E05F15/73
B60J5/04 C
B60J5/06 A
E05F15/655
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2019071951
(22)【出願日】2019-04-04
(62)【分割の表示】P 2017070110の分割
【原出願日】2017-03-31
(65)【公開番号】P2019143469
(43)【公開日】2019-08-29
【審査請求日】2019-04-04
【審判番号】
【審判請求日】2021-01-06
(73)【特許権者】
【識別番号】390005430
【氏名又は名称】株式会社ホンダアクセス
(74)【代理人】
【識別番号】100077665
【弁理士】
【氏名又は名称】千葉 剛宏
(74)【代理人】
【識別番号】100116676
【弁理士】
【氏名又は名称】宮寺 利幸
(74)【代理人】
【識別番号】100191134
【弁理士】
【氏名又は名称】千馬 隆之
(74)【代理人】
【識別番号】100136548
【弁理士】
【氏名又は名称】仲宗根 康晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136641
【弁理士】
【氏名又は名称】坂井 志郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180448
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 亨祐
(72)【発明者】
【氏名】田村 康裕
(72)【発明者】
【氏名】榎 亮一
(72)【発明者】
【氏名】横山 翔司
(72)【発明者】
【氏名】杉本 純
(72)【発明者】
【氏名】橘 達也
【合議体】
【審判長】長井 真一
【審判官】田中 洋行
【審判官】住田 秀弘
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－２８４９５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１６２４５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２１２３７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
E05F 15/73
B60J 5/04
B60J 5/06
E05F 15/655
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体の側部に形成された前側開口部及び後側開口部と、前記前側開口部を開閉するフロントドアと、
前記後側開口部を開閉するリアスライドドアと、
該リアスライドドアを自動開閉するドア駆動機構と、
前記ドア駆動機構を介して前記リアスライドドアを開閉するために、前記車体の側部下方位置に設けられ、人の足を検知する検知ユニットと、
前記検知ユニットが前記足を検知した場合に、前記リアスライドドア及び前記フロントドアが開状態にあるときには、前記リアスライドドアを閉状態に向けて駆動せず前記リアスライドドアを開状態のまま維持する制御部と、を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用ドア開閉装置において、前記検知ユニットは、
前記フロントドアのサイドシル下に配置されている
ことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、使用者が手を用いることなく、車両のドアの近傍に位置する使用者の存在を検知して前記車両の前記ドアをロック状態からアンロック状態にした後、開状態等にするための非接触の検知ユニットを備える車両用ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両のドアの近傍に立った使用者の存在を検知する検知ユニットとして、例えば、特許文献１には、車両の後席ドアの真下に取り付けられたレーザビーム送受信器から地面に向けてレーザビームを照射することが提案されている（特許文献１の［００２５］）。
【0003】
この特許文献１には、地面に向けて照射されたレーザビームを、使用者が、足で遮るように該足を移動させることをトリガとして、電子キーとの認証下にロックされて閉状態にある後席ドアを、ロック状態からアンロック状態にした後、後席ドアを短い距離だけ開状態（一部開という。）にするハンズフリードア開扉装置が開示されている（特許文献１の［００２５］、［００５５］、図９）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００７－１６２４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上記した特許文献１には、例えば、後席ドアが開状態になっているときに、使用者が前席ドアを開状態とし車内前方座席に乗り込む場合や車内前方座席等に荷物を積載する場合、すなわち、後席ドアが開状態とされており且つ前席ドアが開状態とされている場合に、使用者が後席ドアを閉状態にしたいという意思を有していないにも関わらず、レーザビームを足で遮るように移動させたときに、返って（誤って）、後席ドアが閉状態になる虞がある。
【0006】
このように、閉める意思がないのに、換言すれば、後席ドアを開状態のまま維持しようとしているのに、後席ドアが開状態から閉状態になることは、違和感があり、改良の余地がある。
【0007】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、前方座席に乗り込む人等を検知したときに、後席ドアを開いたままでの作業等を支障なく行うことを可能とする車両用ドア開閉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明に係る車両用ドア開閉装置は、車体の側部に形成された前側開口部及び後側開口部と、前側開口部を開閉するフロントドアと、後側開口部を開閉するリアスライドドアと、該リアスライドドアを自動開閉するドア駆動機構と、ドア駆動機構を介してリアスライドドアを開閉するために、車体の側部下方位置に設けられ、人の足を検知する検知ユニットと、検知ユニットが足を検知した場合に、リアスライドドア及びフロントドアが開状態にあるときには、リアスライドドアを閉状態に向けて駆動せずリアスライドドアを開状態のまま維持する制御部と、を備えることを特徴とする。
【0009】
この発明によれば、後席ドアが開状態であって前席ドアが開状態の場合に、検知ユニットにより使用者の存在が検知されたとき、後席ドアを閉状態に向けて駆動することなく開状態のまま維持するようにしたので、後席ドアを閉める意思がないにも関わらず、後席ドアが閉状態に向けて駆動されことを回避することができ、後席ドアを開いたままでの作業等を支障なく行うことができると共に、使用者に違和感を感じさせないようにすることができる。
【0010】
上記の車両用ドア開閉装置において、検知ユニットは、フロントドアのサイドシル下に配置されていることが好ましい。
【0011】
このような構成によれば、リアスライドドアを開いた状態での積み込み・運び出し作業中に、作業者である使用者の足の動きによりリアスライドドアが予期せずに閉まることをより確実に防止することができる。
【発明の効果】
【0012】
この発明によれば、リアスライドドア及びフロントドアが開状態にあるときには、検知ユニットにより人（使用者等）の足の存在が検知されたとしても、リアスライドドアを閉状態に向けて駆動することなく開状態のまま維持するようにした。このため、リアスライドドアを閉める（閉状態に向けて駆動する）意思がない人に対して、リアスライドドアを閉状態に向けて駆動することを回避することができ、人（使用者等）がリアスライドドアを開いたままでの作業等を支障なく行うことができると共に、人（使用者等）に違和感を感じさせないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】この実施形態に係る車両用ドア開閉装置の概略ブロック図である。
【図3】検知ユニットの想定する利用シーンの説明図である。
【図4】パワーモード切替スイッチの回路構成の説明図である。
【図5】車両用ドア開閉装置の詳細な動作説明に供されるフローチャートである。
【図6】スライドドアのロック時からアンロックドア開時への動作説明図である。
【図7】スライドドアのドア開時からドア閉時へ及びドア開時からドア閉ロック時への動作説明図である。
【図8】検知ユニットの動作説明に供されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、この発明に係る車両用ドア開閉装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【0015】
［構成］
図１は、この実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０の概略ブロック図である。
図１は、この実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０の概略ブロック図である。
【0016】
図２Ａは、例として、右ハンドルを備える車両１２の助手席後席側のスライドドア（リアスライドドア）２０が閉じられている状態等を示す概略側面図、図２Ｂは、車両１２の前記スライドドア２０が開いている状態を示す概略側面図である。
【0017】
なお、煩雑さの回避及び理解の便宜のため、この実施形態では、車両１２の助手席側のフロントドア１６とスライドドア２０を例として車両用ドア開閉装置１０の構成、動作について説明するが、運転席側のフロントドアとスライドドアの構成、動作も助手席側と同様であるので、この発明に含まれる。
【0018】
図１に示すように、車両用ドア開閉装置１０は、基本的には、車両１２内の車両用ドア開閉装置本体（ドア駆動機構）３０２と、使用者（人）を非接触で検知可能な検知ユニット５０と、使用者が携帯可能な携帯機２００とから構成される。
【0019】
図２Ａ、図２Ｂに示すように、車両１２のフロントドア１６は、車体１００の前左開口部（前側開口部）１０２を、使用者がフロントドア１６のドアハンドル１２４（フロントドア１６のアウタードアハンドル）を把持して手動で開閉するヒンジ式のドアである。
【0020】
一方、車両１２のスライドドア２０は、使用者がスライドドア２０のアウタードアハンドル（以下、ＯＤＨと略すことがある）１５４を引いたときに、車体１００の後左開口部（後側開口部）１０４を開くスライド式のドアである。
【0021】
実際上、スライドドア２０は、該スライドドア２０が閉状態でアンロック状態にあることを条件として、所謂電動式で自動的に、使用者がスライドドア２０のアウタードアハンドル１５４を引いたとき、又は、スマートキータイプのエントリーシステムを構成する携帯機２００の開閉ボタン（ＡＰＳ）２０８を押下操作したときに、自動的に開く、いわゆるパワースライドドアである。
【0022】
なお、この実施形態に係るスライドドア２０は、後に詳しく説明するように、該スライドドア２０が閉状態でアンロック状態にある場合には、検知ユニット５０が使用者の足の抜き差しを検知しても、開かないように制御されている。
【0023】
スマートキータイプのエントリーシステムは、図１に示すように、車載機である認証ＥＣＵ（Electronic Control Unit）（認証制御部）２４と、使用者が携帯する携帯機２００とを備える。
【0024】
認証ＥＣＵ２４は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等の記憶器（記憶部）２５、計時器（計時部）としてのタイマ、その他、必要に応じて、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現器（機能実現部、機能実現手段）、例えば制御器（制御部）、演算器（演算部）、及び処理器（処理部）等として機能する。
【0025】
なお、以下に、説明する他のＥＣＵも、上記した認証ＥＣＵ２４と同様の構成を有している。
【0026】
認証ＥＣＵ２４は、さらに、携帯機２００と無線認証通信するための図示しない送受信回路を含んでいる。
【0027】
携帯機２００は、ＥＣＵ（携帯機ＥＣＵ）２２４を有しており、この携帯機ＥＣＵ２２４は、携帯機２００の認証ＥＣＵ（認証制御部）も兼ねている。携帯機ＥＣＵ２２４の記憶器２２５（ＥＥＰＲＯＭ）には、携帯機２００の相互認証用のＩＤが記憶され、この相互認証用のＩＤと同一のＩＤが予め車両１２の認証ＥＣＵ２４の記憶器２５（ＥＥＰＲＯＭ）にも記憶されている。
【0028】
携帯機２００には、その外観に現れる、それぞれ使用者等が押下可能な、フロントドア１６及びスライドドア２０の解錠ボタン（アンロックボタンともいう。）２０４、フロントドア１６及びスライドドア２０の施錠ボタン（ロックボタンともいう。）２０６、及びスライドドア２０の開閉ボタン２０８（助手席側）、開閉ボタン２１０（運転席側）からなる操作部が設けられる他、それぞれ図示しない、使用者等が視認可能なＬＥＤ等のインジケータ、使用者等が聴取可能なブザー、スピーカ等が設けられる。
【0029】
携帯機２００の内部には、車載機の認証ＥＣＵ２４と無線認証通信するための送受信回路を含む前記携帯機ＥＣＵ（認証ＥＣＵ（認証制御部）を兼ねる）２２４が設けられている。
【0030】
アンロックボタン２０４、ロックボタン２０６、及び開閉ボタン２０８、２１０は、電気的に携帯機ＥＣＵ２２４に接続されている。
【0031】
スマートキーエントリーシステムは、公知のように、使用者が携帯機２００を携帯して車両１２のフロントドア１６の正面側に接近すると、使用者が携帯機２００のボタンを何ら操作せずとも、車両１２のフロントドア１６のアンロックスタンバイモード又はスライドドア２０のアンロックスタンバイモードに設定される。
【0032】
このアンロックスタンバイモード下において、車両ドア（フロントドア１６又はスライドドア２０）の自動的なアンロック（解錠）を行うためには、使用者は単に、自動応答機である携帯機２００を保持し、車両１２の所定の無線周波数通信範囲（前記フロントドア１６の正面側近傍であって、後述する携帯機検知範囲８０）に歩いて入る。その結果、認証ＥＣＵ２４及び携帯機２００は、相互のＩＤが同一か否かの認証通信を行う。
【0033】
認証通信が成功裏（相互のＩＤが同一）に終了した後、使用者が、例えばフロントドア１６のドアハンドル１２４に設けられたドアロック・アンロックボタン１２６（ドアロックセンサ）を押下すると、フロントドアロック１２２及びスライドドア２０のロック（スライドドアロック）２２２がアンロック（解錠）される。その後、使用者が、ドアハンドル１２４を引くと、フロントドア１６が開く。
【0034】
その一方、スライドドア２０は、アンロックされた状態において、使用者がアウタードアハンドル（ＯＤＨ）１５４を引くこと、又はロックされた状態において、使用者が携帯機２００の開閉ボタン２０８を押すことで、自動的に開くことができる。
【0035】
車両用ドア開閉装置１０は、上記した認証ＥＣＵ２４の他、車内通信線３０を介して相互に接続される車両ＥＣＵ３２（車両制御部）、ドアロックＥＣＵ３４（ドアロック制御部）、及びスライドドア駆動ＥＣＵ３６（スライドドア駆動制御部）の各ＥＣＵを備える。
【0036】
この実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０の検知ユニット５０は、車両１２の生産工場ラインで取り付けるのではなく、市販され、後付け可能なオプション（後付けオプション）としてディーラ等で取り付けられるが、生産工場ラインで取り付けてもよい。
【0037】
検知ユニット５０は、図１に示すように、１組の同一仕様の送受波器７２と送受波器７４とからなる超音波センサ７６、ブザー７８、及び検知ＥＣＵ７０（検知制御部）とを備える。
【0038】
送受波器７２及び送受波器７４は、図２Ａ、図２Ｂ及び図３に示すように、車両１２の車長方向に沿って配置される。この送受波器７２及び送受波器７４は、所定周期で（例えば、数百ミリ秒ごとに）超音波の送信と受信が交互に切り替わるように構成された送受信兼用タイプであり、送信専用又は受信専用で使用するよりも使用可能期間を長くすることができる利点がある。なお、図において、参照符号Ｒは、超音波センサ７６の検知可能な検知範囲（検知領域）を示す。
【0039】
検知ユニット５０は、コネクタ７１を介して車両１２内の車両用ドア開閉装置本体３０２に有線で電気的に接続されると共に、図２Ａ、図２Ｂに示すように、車体１００中、フロントドア１６の下側（フロントサイドシル１７下）であって、使用者Ｍの左足Ｆの出し入れを検知し易いように、スライドドア２０の下側（リアサイドシル１８）の近くに、図示しない締結部材により固定される。
【0040】
図３は、検知ユニット５０の想定する利用シーンの説明図である。検知ユニット５０に係わる詳細な動作については後述する。
【0041】
例えば、地面３００上に駐車されている車両１２のフロントドア１６及びスライドドア２０のロック状態において、携帯機２００を衣服のポケット内等に携帯し、荷物Ｂを持って両手が塞がっている使用者Ｍが、左足Ｆをフロントドア１６下（フロントサイドシル１７下）の超音波センサ７６の下（所定の検知範囲Ｒ）に入れる（工程ａ）。
【0042】
次いで、超音波センサ７６の下（該超音波センサ７６と地面３００との間での所定の検知範囲Ｒ）から数秒以内に左足Ｆを抜く。この左足Ｆの抜き差し動作｛キック動作（キックモーション）という。｝の検知をトリガとして、携帯機２００（の携帯機ＥＣＵ２２４）と認証ＥＣＵ２４が認証通信を開始する（工程ｂ）。
【0043】
実際上、超音波センサ７６による左足Ｆ等の前記抜き差し動作の検知は、一方の送受波器７２から送波されている超音波７７（送信波）の地面３００からの反射が一旦、左足Ｆ等からの反射に変わりその後、さらに地面３００からの反射に戻る過程が数秒以内（所定時間内）になされたか否かを、他方の送受波器７４により超音波７７（反射波）の状態（帰来時間）を監視することで実行される。
【0044】
上記工程ｂの認証が成功すると、フロントドア１６及びスライドドア２０がロック状態からアンロック状態にされ、さらに、スライドドア２０が自動で開かれる。
【0045】
両手が荷物Ｂで塞がっている使用者Ｍは、荷物Ｂを車内２２に降ろして、車両１２に積むことができる（工程ｃ）。
【0046】
荷物Ｂを車内２２に降ろした後、荷物Ｂの積み卸しが完了したと判断した使用者Ｍが上述したキックモーション（右足でも左足Ｆでもよい。）を行う（再び工程ｂ）。
【0047】
このキックモーションの検知をトリガとして、スライドドア２０が自動で閉じられる。その後、携帯機２００（の携帯機ＥＣＵ２２４）と認証ＥＣＵ２４が認証通信を行い認証が成功すると、スライドドア２０はロック状態にされる。このとき、フロントドア１６を含む他の全てのドアもロック状態にされる。
【0048】
この場合、検知ユニット５０（超音波センサ７６）がフロントドア１６下（フロントサイドシル１７下）に設けられているので、荷物Ｂの積み降ろし作業中に、使用者Ｍの足（左足Ｆ又は右足）がリアサイドシル１８下（後左開口部１０４下）に入っても、超音波センサ７６の検知範囲Ｒ外であるので、スライドドア２０が、開いたままに保持される。このため、荷物Ｂの積み卸し中に、意に反して、スライドドア２０が閉まる虞が抑制され、荷物Ｂの円滑な積み卸し作業を遂行することができる。
【0049】
図１にもどり、車両ＥＣＵ３２には、車両１２の動力源としてのエンジン４０と、車内２２の所定範囲内に存在する携帯機２００との認証下に、パワーモードを切り替え可能なパワーモード切替スイッチ４４と、が接続されている。パワーモード切替スイッチ４４は、コンベンショナルなイグニッションスイッチに概ね該当する。なお、車両１２の動力源としては、エンジン４０に代替して燃料電池としてもよい。
【0050】
図４は、図示しないインストルメントパネル上に配置されたパワーモード切替スイッチ４４（パワーモード切替ボタン）の回路構成の説明図である。実際の回路は、可動接点の切替位置が任意に選択可能なリレーにより構成されているが、理解の便宜のために、コンベンショナルなイグニッションスイッチの機能を有するロータリースイッチの回路構成にて説明する。
【0051】
パワーモード切替スイッチ４４は、押しボタンスイッチでありボタンの押下毎にオフモード（全ての電源がオフでＯＦＦモードともいう。）→アクセサリモード（オーディオシステム等、車内電装品の使用可能モードで、ＡＣＣモードともいう。）→エンジン４０が始動（ＳＴＡＲＴ）する始動モード（ＳＴＡＲＴモード）を経由して動作中となるオンモード（ＯＮモードともいう。）→上記オフモードの順に循環して択一的に機能モードの選択（切替）が可能である。
【0052】
パワーモード切替スイッチ４４は、共通端子１３０と１個の可動接点１３２と固定接点ＯＦＦ、ＡＣＣ、ＯＮ、及びＳＴＡＲＴと、切片１３３、１３４、１３５、１３６と、を備えている。切片１３３には、ＡＣＣ端子１４３が接続され、切片１３４には、ＯＮ端子１４４が接続され、切片１３５には、ＲＥＳ（Remote Engine Start：いわゆるリモコンエンジンスタータに関連する。）ＯＮ端子１４５が接続され、切片１３６には、ＳＴＡＲＴ端子１４６が接続されている。
【0053】
可動接点１３２が固定接点ＯＦＦにあるときには、車載の蓄電器１４０の電圧（＋Ｂ電源ともいう。）は、電装品等に接続されない。
【0054】
可動接点１３２が固定接点ＡＣＣにあるときには、電源＋Ｂが共通端子１３０から可動接点１３２及び切片１３３を介してＡＣＣ端子１４３に供給される。ＡＣＣ端子１４３には図示しない車内電装品の他、検知ユニット５０のコネクタ７１中、端子７１ｂが配線を介して接続されている。ＡＣＣ端子１４３に現れる電圧の信号をＡＣＣ信号Ｓａｃｃという。ＡＣＣ信号Ｓａｃｃは、ＡＣＣ端子１４３が切片１３３、可動接点１３２、共通端子１３０を通じて蓄電器１４０に接続されているとき、公称値＋１２［Ｖ］の＋Ｂ電源の電圧（電圧も＋Ｂという。）になり（ハイレベル）、切片１３３が可動接点１３２と非接続のときには、図示しない抵抗器を介して接地され電圧０［Ｖ］になる（ローレベル）。
【0055】
可動接点１３２が固定接点ＯＮにあるときには、切片１３４を介してＯＮ端子１４４に＋Ｂ電源が供給されると共に、切片１３３を介してＡＣＣ端子１４３にも＋Ｂ電源が供給され、さらに、切片１３５を介してＲＥＳＯＮ端子１４５にも＋Ｂ電源が供給される。切片１３４、１３５は、可動接点１３２と非接続のときにはＯＮ端子１４４、ＲＥＳＯＮ端子１４５を通じ図示しない抵抗器を介して接地され、電圧０［Ｖ］になる。
【0056】
可動接点１３２が固定接点ＳＴＡＲＴにあるときには、切片１３５を介してＲＥＳＯＮ端子１４５に＋Ｂ電源が供給されると共に、切片１３６を介してＳＴＡＲＴ端子１４６に＋Ｂ電源が供給される。切片１３６は、可動接点１３２と非接続のときにはＳＴＡＲＴ端子１４６を通じて図示しない抵抗器を介して接地され、電圧０［Ｖ］になる。
【0057】
ここで、留意すべき点が、以下に説明する３点ある。
【0058】
第１に、車内２２でパワーモード切替スイッチ４４が押下されて車内２２にある携帯機２００との認証通信が成功し可動接点１３２が固定接点ＳＴＡＲＴと接続されたときには、エンジン４０が図示しないクランキングモータによりクランキングされて始動した後、可動接点１３２が、固定接点ＯＮに車両ＥＣＵ３２によりもどされる。なお、エンジン４０が始動した後の動作中には、前記クランキングモータへの電力の供給は、停止される。
【0059】
第２に、車両１２の外部から図示しないリモコンエンジンスタータのエンジンスタートボタンが押下された場合には、そのリモコンエンジンスタータとの認証が成功したとき、可動接点１３２が固定接点ＯＦＦの位置から固定接点ＡＣＣ及び固定接点ＯＮを迂回して直接固定接点ＳＴＡＲＴに接続されるように車両ＥＣＵ３２により制御され、エンジン４０がクランキングされて始動した後、可動接点１３２は、固定接点ＳＴＡＲＴに維持される。なお、エンジン４０が始動した後の動作中には、前記クランキングモータへの電力の供給は、停止されている。
【0060】
第３に、外部から前記リモコンエンジンスタータによりエンジン４０が始動されて動作状態にされている場合に、例えば、外部から携帯機２００のアンロックボタン２０４が操作され、認証通信が成功してロック１２２、２２２がアンロック状態にされると、車両ＥＣＵ３２は、可動接点１３２を固定接点ＳＴＡＲＴから固定接点ＯＦＦに接続し、エンジン４０を停止させる。
【0061】
図１に戻り、ドアロックＥＣＵ３４には、フロントドア１６のロック（フロントドアロック、ＦＤロック）１２２を施解錠するフロントドアロックアクチュエータ５２、ドアロック・アンロックボタン１２６、フロントドアロック１２２の状態（ロック状態又はアンロック状態）を検知するフロントドアロックスイッチ５４、フロントドア（ＦＤ）１６の開閉状態を検知するフロントドアスイッチ５６、及びスライドドア２０のロック（ＳＤロック）２２２を施解錠するスライドドアロックアクチュエータ６０が接続されている。
【0062】
ドアハンドル１２４に組み込まれているドアロック・アンロックボタン１２６（図２Ａ、図２Ｂ参照）は、押下されると、ドアロックトリガ信号Ｓｔを出力する。ドアロックトリガ信号Ｓｔは、フロントドア１６及びスライドドア２０がロック状態にされているときには、フロントドア１６及びスライドドア２０のアンロック信号として機能し、フロントドア１６及びスライドドア２０が閉じられていてアンロック状態にされているときには、フロントドア１６及びスライドドア２０のロック信号として機能する。
【0063】
スライドドア駆動ＥＣＵ３６には、アウタードアハンドル１５４（図２Ａ、図２Ｂ参照）が使用者Ｍの手により引かれているときに閉状態となりアウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｏ／ｈｏｎを出力する（引かれていないときに開状態となりアウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｏ／ｈｏｎを出力しない）アウタードアハンドルスイッチ５８、スライドドア２０のロック（ＳＤロック）２２２の状態（ロック状態又はアンロック状態）を検知するスライドドアロックスイッチ６２、スライドドア２０の開閉状態を検知するスライドドアスイッチ６４、及びスライドドア（ＳＤ）２０を開閉駆動するスライドドア開閉アクチュエータ６６が接続されている。
【0064】
検知ＥＣＵ７０は、計時器としてのタイマ２６を備え、上記した送受波器７２と送受波器７４とからなる超音波センサ７６、ブザー７８、配線相互を電気的に接続する電気部品としてのコネクタ７１が接続されている。コネクタ７１は、９つの端子７１ａ～７１ｉを備えている。
【0065】
端子７１ａは、車両１２の蓄電器１４０から検知ユニット５０内に＋Ｂ電源が供給される端子である。
【0066】
端子７１ｂは、ＡＣＣ端子１４３（図４参照）に接続され、検知ＥＣＵ７０が、ＡＣＣ端子１４３の電圧（＋Ｂ電源又は０［Ｖ］）をＡＣＣ信号Ｓａｃｃの電圧レベルにより検出して、検出した電圧に基づき、検知ユニット５０をキック検知モード状態（キック検知可能状態）又はキック検知禁止モード状態に遷移させるための端子である。
【0067】
端子７１ｃは、フロントドアスイッチ５６に接続され、検知ＥＣＵ７０がフロントドア１６の開閉状態を検知するための端子である。
【0068】
端子７１ｄは、フロントドアロックスイッチ５４に接続され、検知ＥＣＵ７０が、フロントドア１６のロック・アンロック状態を検知するための端子である。
【0069】
端子７１ｅは、ドアロック・アンロックボタン１２６に接続され上記したドアロックトリガ信号Ｓｔと同等の信号である疑似ドアロックトリガ信号Ｓｐｔを検知ＥＣＵ７０から出力する端子であり、検知ＥＣＵ７０内の疑似ドアロックトリガ信号Ｓｐｔの生成部１６０に接続されている。
【0070】
端子７１ｆは、スライドドアスイッチ６４に接続され、検知ＥＣＵ７０が、スライドドア２０の開閉状態を検知するための端子である。
【0071】
端子７１ｇは、スライドドアロックスイッチ６２に接続され、検知ＥＣＵ７０が、スライドドア２０のロック２２２のロック・アンロック状態を検知するための端子である。
【0072】
端子７１ｈ、７１ｉは、上記したアウタードアハンドルスイッチ５８と同等の機能を有する、検知ＥＣＵ７０内の半導体素子による電子スイッチのアウタードアハンドルスイッチ（ＯＤＨスイッチ）１５８に接続されている。アウタードアハンドルスイッチ１５８は、後述する所定条件下に検知ＥＣＵ７０によりオン状態にされ疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号（疑似ＯＤＨスイッチオン信号）Ｓｐｏ／ｈｏｎを生成し出力する疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎの生成部として機能する。
【0073】
この疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎは、アウタードアハンドル１５４（図２Ａ、図２Ｂ参照）が使用者Ｍの手により引かれているときに、アウタードアハンドルスイッチ５８（図１参照）から出力されるアウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｏ／ｈｏｎと同等の疑似信号である。
【0074】
[動作]
次に、基本的には以上のように構成され且つ動作する車両用ドア開閉装置１０の詳細な動作について、図５に示す検知ユニット５０と車両用ドア開閉装置本体３０２とが連係したスライドドア２０の動作（開閉動作及びロック・アンロック動作）に係わるフローチャート、図６に示すスライドドア２０（ＳＤ）のロック（ＬＯＣＫ）時からアンロック（ＵＮＬＯＣＫ）且つドア開（ＯＰＥＮ）時への動作説明図、図７に示すスライドドア２０のドア開（ＯＰＥＮ）時からドア閉（ＣＬＯＳＥ）時へ及びドア開（ＯＰＥＮ）時からドア閉（ＣＬＯＳＥ）且つロック時（＆ＬＯＣＫ）への動作説明図、及び図８に示す検知ユニット５０の動作、非作動を決定するフローチャートを参照して、以下（１）－（４）の順に説明する。
（１）スライドドア閉ロックから開アンロックへの遷移処理
（２）スライドドア閉アンロックから閉ロックへの遷移処理
（３）スライドドア開アンロックから閉ロックへの遷移処理
（４）検知ユニット５０の動作、非動作の決定処理
次に、基本的には以上のように構成され且つ動作する車両用ドア開閉装置１０の詳細な動作について、図５に示す検知ユニット５０と車両用ドア開閉装置本体３０２とが連係したスライドドア２０の動作（開閉動作及びロック・アンロック動作）に係わるフローチャート、図６に示すスライドドア２０（ＳＤ）のロック（ＬＯＣＫ）時からアンロック（ＵＮＬＯＣＫ）且つドア開（ＯＰＥＮ）時への動作説明図、図７に示すスライドドア２０のドア開（ＯＰＥＮ）時からドア閉（ＣＬＯＳＥ）時へ及びドア開（ＯＰＥＮ）時からドア閉（ＣＬＯＳＥ）且つロック時（＆ＬＯＣＫ）への動作説明図、及び図８に示す検知ユニット５０の動作、非作動を決定するフローチャートを参照して、以下（１）－（４）の順に説明する。
（１）スライドドア閉ロックから開アンロックへの遷移処理
（２）スライドドア閉アンロックから閉ロックへの遷移処理
（３）スライドドア開アンロックから閉ロックへの遷移処理
（４）検知ユニット５０の動作、非動作の決定処理
【0075】
［検知ユニット５０と車両用ドア開閉装置本体３０２とが連係したスライドドア２０の動作］
＜（１）スライドドア閉ロックから開アンロックへの遷移処理＞
ステップＳ１にて、検知ＥＣＵ７０は、キック検知（キックモーションの検知）が有るか否かを判定する。
＜（１）スライドドア閉ロックから開アンロックへの遷移処理＞
ステップＳ１にて、検知ＥＣＵ７０は、キック検知（キックモーションの検知）が有るか否かを判定する。
【0076】
図６に示すように、このキック検知は、スライドドア２０（Ｌ側ＳＤ）の携帯機検知範囲８０内に、スライドドア２０（ＳＤ）を開けたい人Ｘが、i）携帯機２００を持ってフロントサイドシル１７下の超音波センサ７６下に足（右足又は左足Ｆ）を入れると、ii）検知ユニット５０がブザー７８を吹鳴させ、iii）人Ｘが数秒以内に足を抜くことで検知される（ステップＳ１：ＹＥＳ）。なお、この実施形態では、スライドドア２０の携帯機検知範囲８０が、略フロントドア１６の正面近傍に設けられていることに留意する。
【0077】
次いで、ステップＳ２にて、検知ＥＣＵ７０は、端子７１ｆを通じてスライドドアスイッチ６４の開閉状態の検知結果を取得して、スライドドア２０の開閉状態を判定する。
【0078】
ここでは、「閉状態」であるものとする（ステップＳ２：閉）。
【0079】
次に、ステップＳ３にて、検知ＥＣＵ７０は、スライドドア２０のロック状態をスライドドアロックスイッチ６２のロック・アンロック状態の検知結果を、端子７１ｇを通じて取得して検知する。
【0080】
ここでは、「ロック状態」であるものとする（ステップＳ３：ロック）。
【0081】
このとき、ステップＳ４にて、検知ＥＣＵ７０は、アウタードアハンドルスイッチ１５８をオン（ＯＮ）状態にする。これにより、検知ユニット５０のアウタードアハンドルスイッチ１５８に接続された検知ＥＣＵ７０の端子７１ｈ、７１ｉから、iv）疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎが出力されスライドドア駆動ＥＣＵ３６に入力される。
【0082】
次いで、ステップＳ５にて、疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎの入力をトリガとしたスライドドア駆動ＥＣＵ３６からの認証要求が車内通信線３０（以降、車内通信線３０の説明を省略）を介して認証ＥＣＵ２４に送出され、疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎを受領した認証ＥＣＵ２４は、携帯機２００との認証通信を行う。この場合、相互の記憶器２５、２２５に記憶されているＩＤが一致すると認証が成功裏となり、成功裏の認証結果が認証ＥＣＵ２４からスライドドア駆動ＥＣＵ３６に通知される。
【0083】
このとき、ステップＳ６にて、スライドドア駆動ＥＣＵ３６は、ｖ）ドアロックＥＣＵ３４を介してスライドドアロックアクチュエータ６０により、ロック２２２をアンロック状態にした後、スライドドア開閉アクチュエータ６６を通じてスライドドア２０を開状態に駆動する（図６の右側の図）。
【0084】
以上の処理｛ステップＳ１：ＹＥＳ→ステップＳ２：閉→ステップＳ３：ロック→ステップＳ４：Ｓｐｏ／ｈｏｎ信号出力→ステップＳ５：認証通信→ステップＳ６：開｝が、使用者Ｘのキック動作下に、閉状態でロックがかかっているスライドドア２０をアンロックの開状態にする処理（第１ルート処理という。）である。
【0085】
＜（２）スライドドア閉アンロックから閉ロックへの遷移処理＞
一方、上述したステップＳ３にて、検知ＥＣＵ７０により、いまいま閉じられているスライドドア２０が「アンロック状態」であるとの判定が下された場合には、ステップＳ１の１度目のキック検知では直ちに開くことはしない。
一方、上述したステップＳ３にて、検知ＥＣＵ７０により、いまいま閉じられているスライドドア２０が「アンロック状態」であるとの判定が下された場合には、ステップＳ１の１度目のキック検知では直ちに開くことはしない。
【0086】
そのため、ステップＳ７にて、検知ＥＣＵ７０は、生成部１６０から疑似ドアロックトリガ信号Ｓｐｔを、端子７１ｅを通じて出力し、ドアロックＥＣＵ３４に送出する。
【0087】
次いで、ステップＳ８にて、疑似ドアロックトリガ信号Ｓｐｔの入力をトリガとして、ドアロックＥＣＵ３４からの認証要求が、認証ＥＣＵ２４に送出される。このとき、認証ＥＣＵ２４は、携帯機２００との認証通信を行う。相互の記憶器２５、２２５に記憶されているＩＤが一致すると認証が成功裏となり、成功裏の認証結果が認証ＥＣＵ２４からドアロックＥＣＵ３４に通知される。
【0088】
次に、ステップＳ９にて、ドアロックＥＣＵ３４は、成功裏の認証結果に基づきスライドドアロックアクチュエータ６０を通じて、ロック２２２をロック状態にする。
【0089】
以上の処理｛ステップＳ１：ＹＥＳ→ステップＳ２：閉→ステップＳ３：アンロック→ステップＳ７：Ｓｐｔ信号出力→ステップＳ８：認証通信→ステップＳ９：ロック｝が、使用者Ｘのキック動作下に、閉じてアンロックになっているスライドドア２０をロック状態にする処理（第２ルート処理という。）である。
【0090】
このステップＳ９の処理後に、再度、ステップＳ１でキック動作（２度目のキック動作）が検知されると、上述した第１ルート処理によって、スライドドア２０が、閉ロック状態からアンロック開状態に遷移する。
【0091】
＜（３）スライドドア開アンロックから閉ロックへの遷移処理＞
ステップＳ１にて、検知ＥＣＵ７０は、キック検知（キックモーションの検知）が有るか否かを判定する。
ステップＳ１にて、検知ＥＣＵ７０は、キック検知（キックモーションの検知）が有るか否かを判定する。
【0092】
図７に示すように、このキック検知の判定は、スライドドア２０（Ｌ側ＳＤ）の携帯機検知範囲８０内に、スライドドア２０（ＳＤ）を閉じたい人（ＳＤをＣＬＯＳＥしたい人）Ｙ、又はスライドドア２０を閉じてロックしたい人（ＳＤをＣＬＯＳＥ＆ＬＯＣＫしたい人）Ｚが、Ｉ）携帯機２００を持ってフロントサイドシル１７下の超音波センサ７６下に足（右足又は左足Ｆ）を入れて抜いた場合に（キックモーションを行った場合に）、達成される（ステップＳ１：ＹＥＳ）。このとき、検知ユニット５０は、ブザー７８を吹鳴させる。
【0093】
次いで、ステップＳ２の検知ＥＣＵ７０によるスライドドアスイッチ６４の開閉状態の検知結果、スライドドア２０の開閉状態が開状態（ロック２２２は、当然アンロック状態）にあると判定されたとき、ステップＳ１０にて、検知ＥＣＵ７０は、フロントドア１６の開閉状態（フロントドアスイッチ５６の開閉状態の検知結果）を、端子７１ｃを通じて取得して検知する。
【0094】
ここでは、「閉状態」であるものとする（ステップＳ１０：閉）。
【0095】
このとき、ステップＳ１１にて、検知ＥＣＵ７０は、アウタードアハンドルスイッチ１５８をオン（ＯＮ）状態にする。これにより、Ｉ）アウタードアハンドルスイッチ１５８から疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎが出力されスライドドア駆動ＥＣＵ３６に入力される。
【0096】
次いで、ステップＳ１２にて、スライドドア駆動ＥＣＵ３６は、スライドドア開閉アクチュエータ６６を通じてスライドドア２０を閉状態に駆動する。
【0097】
スライドドア２０（ＳＤ）を閉じたい人（ＳＤをＣＬＯＳＥしたい人）Ｙは、II）スライドドア２０の閉状態が完了する前に携帯機２００を持って携帯機検知範囲８０外まで離れる。
【0098】
一方、スライドドア２０を閉じてロックをかけたい人Ｚは、II´）携帯機２００を持って携帯機検知範囲８０内でスライドドア２０が閉状態（ＣＬＯＳＥ完了）となるまで待機する。
【0099】
スライドドア２０が閉状態になったことがスライドドアスイッチ６４の状態により検知ＥＣＵ７０にて検知されると、検知ＥＣＵ７０は、上述したステップＳ７、Ｓ８、Ｓ９の処理と同様に、ステップＳ１３にて、生成部１６０から疑似ドアロックトリガ信号Ｓｐｔを出力し、ドアロックＥＣＵ３４に送出する。
【0100】
次いで、ステップＳ１４にて、ドアロックＥＣＵ３４の認証要求が認証ＥＣＵ２４に送出され、認証ＥＣＵ２４は、携帯機２００との認証通信を行う。相互の記憶器２５、２２５に記憶されているＩＤが一致すると認証が成功裏となり、成功裏の認証結果が認証ＥＣＵ２４からドアロックＥＣＵ３４に通知される。
【0101】
このとき、ステップＳ１５にて、ドアロックＥＣＵ３４は、スライドドアロックアクチュエータ６０を通じて、ロック２２２をロック状態にする。
【0102】
以上の処理｛ステップＳ１：ＹＥＳ→ステップＳ２：開→ステップＳ１０：閉→ステップＳ１１：Ｓｐｏ／ｈｏｎ信号出力→ステップＳ１２：スライドドア閉→ステップＳ１３：Ｓｐｔ信号出力→ステップＳ１４：認証通信→ステップＳ１５：ロック｝が、使用者Ｚのキック動作下に、開いてアンロックになっているスライドドア２０をロック状態にする処理（第３ルート処理という。）である。
【0103】
検知ユニット５０が、たとえ後付けオプションであったとしても、前記第１－第３ルート処理のいずれの場合にも、携帯機２００と認証ＥＣＵ２４との既存の認証通信（ステップＳ５、Ｓ８、Ｓ１４）下にスライドドア２０を開閉乃至ロック・アンロックするので、セキュリティの確保が維持される。
【0104】
なお、ステップＳ１０にて、フロントドア１６の開閉状態（フロントドアスイッチ５６の開閉状態の検知結果）が、「開状態」にあると判定されたときは、それ以上の処理を行うことなく、スライドドア２０の開閉動作及びロック・アンロック動作に係る処理を終了する。
【0105】
すなわち、ステップＳ１０にて、フロントドア１６の開閉状態（フロントドアスイッチ５６の開閉状態の検知結果）が、「開状態」にあると判定されたときは、検知ＥＣＵ７０は、アウタードアハンドルスイッチ１５８をオン（ＯＮ）状態にせず、オフ（ＯＦＦ）状態のまま維持する。これにより、アウタードアハンドルスイッチ１５８から疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎが出力されることはなく、スライドドア駆動ＥＣＵ３６に疑似アウタードアハンドルスイッチオン信号Ｓｐｏ／ｈｏｎが入力されることもない。したがって、スライドドア２０は、閉状態にされることなく、開状態（ロック２２２は、当然アンロック状態）のまま維持される。
【0106】
以上の処理｛ステップＳ１：ＹＥＳ→ステップＳ２：開→ステップＳ１０：開→終了｝が、検知ユニット５０が使用者Ｚのキック動作を検知した場合に、フロントドア１６が開状態（当然、アンロック状態でもある）にあるときに、開いてアンロックになっているスライドドア２０を閉状態にせず、開状態（ロック２２２は、当然アンロック状態）を維持する処理（第４ルート処理という。）である。
【0107】
＜（４）検知ユニット５０の動作、非動作の決定処理＞
次に、図８のステップＳ１０１にて、検知ＥＣＵ７０は、検知用端子である端子７１ｂを通じてＡＣＣ信号Ｓａｃｃを検知し、電圧を確認する。Ｓａｃｃ＝＋Ｂである場合には、パワーモード切替スイッチ４４の可動接点１３２が、車両１２内で固定接点ＡＣＣ又は固定接点ＯＮに切り替えられていると判断し、車両１２内に乗員が居るとみなして、ステップＳ１０３にてキック検知禁止モード（キックモーションを無効）にする。
次に、図８のステップＳ１０１にて、検知ＥＣＵ７０は、検知用端子である端子７１ｂを通じてＡＣＣ信号Ｓａｃｃを検知し、電圧を確認する。Ｓａｃｃ＝＋Ｂである場合には、パワーモード切替スイッチ４４の可動接点１３２が、車両１２内で固定接点ＡＣＣ又は固定接点ＯＮに切り替えられていると判断し、車両１２内に乗員が居るとみなして、ステップＳ１０３にてキック検知禁止モード（キックモーションを無効）にする。
【0108】
その一方、ＡＣＣ信号Ｓａｃｃが、０［Ｖ］である場合には、可動接点１３２が、固定接点ＯＦＦ又は固定接点ＳＴＡＲＴに切り替えられているので、車両１２内に乗員が居ないとみなして、ステップＳ１０２にてキック検知モード（キックモーションを有効）にする。
【0109】
［まとめ及び変形例］
このように上述した実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０は、車体１００の側部に形成された前左開口部１０２及び後左開口部１０４と、前左開口部１０２を開閉するフロントドア１６と、後左開口部１０４を開閉するリアスライドドア２０と、該リアスライドドア２０を自動開閉する車両用ドア開閉装置本体３０２と、車両用ドア開閉装置本体３０２を介してリアスライドドア２０を開閉するために、車体１００の側部下方に設けられ、使用者Ｍの足（左足Ｆ又は右足）を検知する検知ユニット５０と、検知ユニット５０が、足（左足Ｆ又は右足）を検知した場合に（ステップＳ１：ＹＥＳ）、フロントドア１６が開状態にあるときには（ステップＳ１０：開）、リアスライドドア２０を閉状態にしない制御部（検知ＥＣＵ７０、ドアロックＥＣＵ３４及びスライドドア駆動ＥＣＵ３６）と、を備える。
このように上述した実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０は、車体１００の側部に形成された前左開口部１０２及び後左開口部１０４と、前左開口部１０２を開閉するフロントドア１６と、後左開口部１０４を開閉するリアスライドドア２０と、該リアスライドドア２０を自動開閉する車両用ドア開閉装置本体３０２と、車両用ドア開閉装置本体３０２を介してリアスライドドア２０を開閉するために、車体１００の側部下方に設けられ、使用者Ｍの足（左足Ｆ又は右足）を検知する検知ユニット５０と、検知ユニット５０が、足（左足Ｆ又は右足）を検知した場合に（ステップＳ１：ＹＥＳ）、フロントドア１６が開状態にあるときには（ステップＳ１０：開）、リアスライドドア２０を閉状態にしない制御部（検知ＥＣＵ７０、ドアロックＥＣＵ３４及びスライドドア駆動ＥＣＵ３６）と、を備える。
【0110】
この実施形態によれば、スライドドア２０が開状態のときに、使用者が前席ドアを開状態とし、車内前方座席に乗り込む場合や車内前方座席等に荷物を積載する場合、すなわち、後席ドア（スライドドア２０）が開状態であって前席ドア（フロントドア１６）が開状態の場合に、検知ユニット５０により使用者Ｍの存在が検知されたとき、後席ドア（スライドドア２０）を閉状態にすることなく開状態に維持するようにしたので、後席ドア（スライドドア２０）を閉める意思がないにも関わらず、後席ドア（スライドドア２０）を閉状態とすることを回避することができ、後席ドアを開いたままでの作業等を支障なく行うことができるとともに、使用者に違和感を感じさせないようにすることができる。
【0111】
また、上述した実施形態に係る車両用ドア開閉装置１０は、検知ユニット５０（超音波センサ７６）がフロントドア１６下（フロントサイドシル１７下）に設けられている。
【0112】
このため、例えば、リアスライドドア２０を開いた状態での積み込み・運び出し作業中に、作業者である使用者Ｍの足（左足Ｆ又は右足）の動きによりリアスライドドア２０が予期せずに閉まることを防止できる。
【0113】
検知ユニット５０が、いわゆる後付オプションであっても、既存のドア駆動ユニット（ドアロックＥＣＵ３４及びスライドドア駆動ＥＣＵ３６）及び携帯機２００と連係して認証通信下に後席ドア（スライドドア２０）を開状態に駆動することができる。
【0114】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【0115】
１０…車両用ドア開閉装置 １２…車両
１６…フロントドア １７…フロントサイドシル
２０…スライドドア ３４…ドアロックＥＣＵ
３６…スライドドア駆動ＥＣＵ ５０…検知ユニット
７０…検知ＥＣＵ １０２…前左開口部（前側開口部）
１０４…後左開口部（後側開口部） ２００…携帯機
３０２…車両用ドア開閉装置本体（ドア駆動機構）
Ｆ…左足 Ｍ、Ｘ、Ｙ、Ｚ…使用者（人）
１６…フロントドア １７…フロントサイドシル
２０…スライドドア ３４…ドアロックＥＣＵ
３６…スライドドア駆動ＥＣＵ ５０…検知ユニット
７０…検知ＥＣＵ １０２…前左開口部（前側開口部）
１０４…後左開口部（後側開口部） ２００…携帯機
３０２…車両用ドア開閉装置本体（ドア駆動機構）
Ｆ…左足 Ｍ、Ｘ、Ｙ、Ｚ…使用者（人）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】