特許 6990678 ナット磨き装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-08

(45)【発行日】2022-01-12

(54)【発明の名称】ナット磨き装置

(51)【国際特許分類】

   B24B 29/00 20060101AFI20220104BHJP

   B24B 29/04 20060101ALI20220104BHJP

   B23G 9/00 20060101ALI20220104BHJP

   B24B 41/06 20120101ALI20220104BHJP

   B24B 41/04 20060101ALI20220104BHJP

【ＦＩ】

B24B29/00 F

B24B29/04

B23G9/00 A

B24B41/06 K

B24B41/06 A

B24B41/04

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019153558

(22)【出願日】2019-08-26

(65)【公開番号】P2021030372

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2020-08-19

(73)【特許権者】

【識別番号】391019658

【氏名又は名称】株式会社中部プラントサービス

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】特許業務法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川島 伸一

【審査官】城野 祐希

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－０７１５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭２８－００４５９７（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開昭４９－０４１９９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２４Ｂ ２９／００

Ｂ２４Ｂ ２９／０４

Ｂ２３Ｇ ９／００

Ｂ２４Ｂ ４１／０６

Ｂ２４Ｂ ４１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ナット磨き装置であって、
ナットを供給位置から待機位置にスライドさせるスライド装置と、
前記待機位置と内周研磨位置との間で前記ナットを往復移動する移動装置と、
前記内周研磨位置にて、前記ナットの内周面に設けられたねじ部を研磨する内周研磨装置と、を備え、
前記内周研磨装置は、
研磨ブラシと、
前記研磨ブラシの外周面が前記ナットの内周面に接触するように前記研磨ブラシを前記ナットの中心から偏心させつつ、偏心した前記研磨ブラシを前記内周面に沿って円運動させる偏心回転装置と、を備え、
前記偏心回転装置は、
回転板と、
前記回転板の回転中心からオフセットした位置に設けられた軸部と、
前記回転板に対して、前記軸部を介して角変位可能に取り付けられた可動板と、
前記軸部を中心として前記可動板を角変位させるアクチュエータと、
前記回転板を回転させる回転駆動部と、を備え、
前記可動板には、前記研磨ブラシが取り付けられており、
前記軸部を中心に前記可動板をニュートラルボジションから角変位させることで、前記研磨ブラシの位置を、前記回転板の回転中心から偏心させて、作業対象のナットの内周面に接触させ、
前記回転駆動部の駆動により、前記回転板を回転させることで、前記研磨ブラシを前記内周面に沿って円運動させ、
前記アクチュエータは、エアシリンダであり、
前記ニュートラルポジションでは、前記回転板の回転中心に、前記研磨ブラシが位置する、ナット磨き装置。

【請求項2】

請求項１に記載のナット磨き装置であって、
前記内周研磨位置において、前記回転板の回転中心に対して、前記ナットの中心が一致する、ナット磨き装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のナット磨き装置であって、
前記可動板は、当接片を有し、
前記回転板は、ストッパを有し、
前記ニュートラルポジションにおいて、前記当接片が前記ストッパに当接することにより、前記可動板を前記ニュートラルボジションに位置決めする、ナット磨き装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のナット磨き装置であって、
前記研磨ブラシを、ブラシ軸を中心として回転させるブラシモータを有し、
前記偏心回転装置は、回転する前記研磨ブラシを、前記ナットの内周面に沿って円運動させる、ナット磨き装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４のいずれか一項に記載のナット磨き装置であって、
前記偏心回転装置を昇降させる昇降装置を有し、
前記昇降装置は、前記ナットの内周面に沿って円運動する前記研磨ブラシを昇降させる、ナット磨き装置。

【請求項6】

請求項１～請求項５のいずれか一項に記載のナット磨き装置であって、
前記スライド装置は、前記ナットを第１方向に沿ってスライドすることで、前記ナットを前記供給位置から前記待機位置に移動させ、
前記移動装置は、前記ナットを第１方向に直交する第２方向に沿って移動することで、前記ナットを前記待機位置と前記内周研磨位置との間で往復移動する、ナット磨き装置。

【請求項7】

請求項６に記載のナット磨き装置であって、
前記移動装置は、
前記ナットをチャックする一対のアームを有し、
前記移動装置は、研磨作業を終えた作業済みのナットを、前記アームを用いて前記内周研磨位置から前記待機位置に移動させた後、前記アームの先端で押し出すことにより、排出する、ナット磨き装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナット磨き装置に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、回転するブラシにより、ナットの内周面に設けられたねじ部を磨くナット磨き装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３００７４８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、ナットの内径（ねじ部）は、ナットのサイズ（外径）により異なっており、サイズが大きい程、内径も大きい。サイズの異なるナットのねじ部を磨く場合、内径の大きさに応じて、ブラシを交換することが考えられるが、そうした段取り替え作業は、作業効率の低下の原因となるため、廃止することが望ましい。
サイズが異なるナットの研磨作業を、特段の段取り替え作業を行うことなく、実施出来るように、改良することが求められていた。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、ナットの研磨作業の作業効率を改善することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のナット磨き装置は、ナットを供給位置から待機位置にスライドさせるスライド装置と、前記待機位置と内周研磨位置との間で前記ナットを往復移動する移動装置と、前記内周研磨位置にて、前記ナットの内周面に設けられたねじ部を研磨する内周研磨装置と、を備え、前記内周研磨装置は、研磨ブラシと、前記研磨ブラシの外周面が前記ナットの内周面に接触するように前記研磨ブラシを前記ナットの中心から偏心させつつ、偏心した前記研磨ブラシを前記内周面に沿って円運動させる偏心回転装置と、を備える。この装置は、内径の異なるナットのねじ部を、研磨ブラシを変更することなく、研磨することが出来る。

【0006】

この発明の実施態様として、以下の構成が好ましい。
前記偏心回転装置は、回転板と、前記回転板の回転中心からオフセットした位置に設けられた軸部と、前記回転板に対して、前記軸部を介して角変位可能に取り付けられた可動板と、前記軸部を中心として前記可動板を角変位させるアクチュエータと、前記回転板を回転させる回転駆動部と、を備え、前記可動板には、前記研磨ブラシが取り付けられており、前記軸部を中心に前記可動板を角変位させることで、前記研磨ブラシの位置を、前記回転板の回転中心から偏心させて、作業対象のナットの内周面に接触させ、前記回転駆動部の駆動により、前記回転板を回転させることで、前記研磨ブラシを前記内周面に沿って円運動させてもよい。この構成では、可動板を角変位させることで、研磨ブラシの位置を偏心させてナットの内周面に接触させることが出来、回転板を回転することで、接触した研磨ブラシをナットの内周面に沿って円運動させることが出来る。

【0007】

前記研磨ブラシを、ブラシ軸を中心として回転させるブラシモータを有し、前記偏心回転装置は、回転する前記研磨ブラシを、前記ナットの内周面に沿って円運動させてもよい。研磨ブラシが回転しつつ、ナットの内周面に沿って円運動するから、円運動だけでナットを磨く場合に比べて、ブラシと内周面の摩擦が大きくなる。そのため、研磨性能に優れ、ナットのねじ部を綺麗に研磨することが出来る。

【0008】

前記偏心回転装置を昇降させる昇降装置を有し、前記昇降装置は、前記ナットの内周面に沿って円運動する前記研磨ブラシを昇降させてもよい。研磨ブラシをナットの内周面に沿って円運動させつつ、昇降させるため、円運動だけでナットを磨く場合に比べて、ブラシと内周面の摩擦が大きくなる。そのため、研磨性能に優れ、ナットのねじ部を綺麗に研磨することが出来る。また、昇降により、ナットの高さに関係なく、ねじ部全体を研磨することが出来る。例えば、ナットの高さが研磨ブラシの高さよりも高い場合に、昇降により高さの差を補い、ねじ部の全体を研磨することができる。

【0009】

前記スライド装置は、前記ナットを第１方向に沿ってスライドすることで、前記ナットを前記供給位置から前記待機位置に移動させ、前記移動装置は、前記ナットを第１方向に直交する第２方向に沿って移動することで、前記ナットを前記待機位置と前記内周研磨位置との間で往復移動とを有する。この構成では、スライド装置と移動装置の移動方向が異なるので、装置が一方句に大型化することを抑制できる。また、レイアウト上の自由度も高い。

【0010】

前記移動装置は、前記ナットをチャックする一対のアームを有し、前記移動装置は、研磨作業を終えた作業済みのナットを、前記アームを用いて、前記内周研磨位置から前記待機位置に移動させた後、前記アームの先端で押し出すことにより、研磨作業を終えた作業済みのナットを、前記待機位置から前記排出位置に排出してもよい。この構成では、移動装置が作業済みのナットを自動的に排出する。そのため、研磨作業中に、次のナットを供給位置にセットすることが出来ることから、作業性がよい。また、アームのストロークを必要量より伸ばさなくても、ナットの排出が可能である。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、ナットの研磨作業の作業効率を改善することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】ナット磨き装置の斜視図

【図2】ナット磨き装置の平面図

【図3】ナット磨き装置の平面図（カバーを外した状態）

【図4】ナット磨き装置の主要部の斜視図

【図5】その正面図

【図6】スライド装置の斜視図

【図7】移動装置の斜視図

【図8】Ｘスライダの斜視図

【図9】内周研磨装置の斜視図

【図10】偏心回転装置の斜視図

【図11】その平面図

【図12】研磨ブラシの支持構造を示す斜視図

【図13】研磨ブラシのニュートラルポジションを示す図

【図14】研磨ブラシの偏心動作を示す図

【図15】ナット磨き装置のブロック図

【図16】ナットの研磨作業の説明図

【図17】ナットの研磨作業の説明図

【図18】ナットの研磨作業の説明図

【図19】ナットの研磨作業の説明図

【図20】ナットの研磨作業の説明図

【図21】ナットの研磨作業の説明図

【図22】ナットの研磨作業の説明図

【図23】ナットの研磨作業の説明図

【図24】ナットの研磨作業の説明図

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜実施形態１＞
１．ナット磨き装置の構造説明
ナット磨き装置１０を、図１～図２４を参照して説明する。ナット磨き装置１０は、図１、図２に示すように、金属製の筐体１１を備える。筐体１１の上面壁１２には、カバー１３が設置されている。

【0014】

カバー１３は、左右に分割されており、一方のカバー１３Ａの上面には、操作パネルＰが配置されている。他方のカバー１３Ｂには、取っ手が設けられており、カバー１３Ｂは開閉できるようになっている。

【0015】

以下、ナット磨き装置１０の前後方向をＹ方向、ナット磨き装置１０の幅方向をＸ方向として説明を行う。前方は、作業を行う時に、作業者の立ち位置に対して正面となる側である。また、Ｙ方向は本発明の「第１方向」に相当し、Ｘ方向は本発明の「第２方向」に相当する。Ｘ方向とＹ方向は直交する関係である。

【0016】

図３は、ナット磨き装置１０の平面図であり、カバー１３を取り外した状態を示している。筐体１１の上面には、供給位置Ｐ１と、待機位置Ｐ２と、内周研磨位置Ｐ３がある。

【0017】

供給位置Ｐ１は、作業対象のナットＮをセットする位置である。セット作業は作業者が行う。この実施形態では、供給位置Ｐ１は、上面壁１２の前部左側に位置している。

【0018】

待機位置Ｐ２は、供給位置Ｐ１の後方に位置する。供給位置Ｐ１と待機位置Ｐ２はＹ方向に沿った第１軸線Ｌ１上にあり、供給位置Ｐ１のナットＮは、Ｙ方向に移動して、待機位置Ｐ２に送られる。内周研磨位置Ｐ３は、待機位置Ｐ２の右方に位置する。

【0019】

待機位置Ｐ２と内周研磨位置Ｐ３は、Ｘ方向に沿った第２軸線Ｌ２上にあり、作業対象のナットＮは、待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３に移動する。内周研磨位置Ｐ３は、ナットＮのねじ部の研磨作業を行う位置である。筐体の上面壁１２の内周研磨位置Ｐ３には、貫通孔１５が設けられている。貫通孔１５は、磨き対象となるナットＮの内径よりも大径であり、研磨ブラシ５１は、貫通孔１５を介して出没することが出来る。

【0020】

ナットＮは、研磨位置Ｐ３で研磨作業を終えると、研磨位置Ｐ３から待機位置Ｐ２に戻る。図３に示すように、上面壁１２の左側端部には、研磨作業済みのナットＮが排出される排出部１７が設けられている。待機位置Ｐ２に移動したナットは、Ｘ方向に移動して、排出部１７に排出される。

【0021】

また、この実施形態では、待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３への移動経路の途中に、座面研磨位置Ｐａが設けられており、ナットＮが座面研磨位置Ｐａを通過する時に、ブラシ９５により、ナットＮの座面（下面）を研磨するようになっている。

【0022】

以下、ナット磨き装置１０の構成を具体的に説明する。図４はナット磨き装置１０の主要部の斜視図、図５はその正面図である。ナット磨き装置１０は、スライド装置２０と、移動装置３０と、内周研磨装置５０と、を備える。

【0023】

スライド装置２０は、供給位置Ｐ１から待機位置Ｐ２に、ナットＮを送る装置である。

【0024】

スライド装置２０は、図６に示すように、Ｙレール２１と、Ｙスライダ２３と、軸ピン２５と、エアシリンダ２７を備える。Ｙレール２１は、Ｙ方向に並行に延びる一対のガイドレールからなる。Ｙスライダ２３は、Ｙレール２１にスライド可能に嵌合しており、Ｙレール２１に沿ってＹ方向にスライドする。

【0025】

軸ピン２５は、円柱型であり、スライダ２３の上面に設けられている。軸ピン２５は、エア駆動により、スライダ２３の上面から出没する。エアシリンダ２７は、Ｙレール２１と並んで取り付けられており、スライダ２３をＹ方向に移動させる。

【0026】

スライド装置２０は、筐体１１の上面壁１２の下面に取り付けられている。上面壁１２には、ガイド溝１６Ａを有するスライド板１６が取り付けられている。軸ピン２５は、ガイド溝１６Ａを通じて上面壁１２から突出し、供給位置Ｐ１と待機位置Ｐ２との間を移動することが出来る。

【0027】

移動装置３０は、待機位置Ｐ２と内周研磨位置Ｐ３との間で、ナットＮを往復移動する装置である。

【0028】

移動装置３０は、図７及び図８に示すように、フレーム３５と、一対のＸレール３１と、一対のスライドブロック３３と、Ｘスライダ４１と、アーム駆動部４３と、一対のアーム４５と、エアシリンダ４７とを備える。

【0029】

フレーム３５は、４つの支柱３６と、それらを橋渡す枠部材３７と、を備える。フレーム３５は、筐体１１の上面壁１２に取り付けられている。

【0030】

一対のＸレール３１は、Ｘ方向に並行に延びており、フレーム３５に固定されている。Ｘスライダ４１は、一対のスライドブロック３３を介して、一対のＸレール３１にスライド可能に取り付けられている。エアシリンダ４７は、Ｘスライダ４１を、Ｘレール３１に沿って移動させる駆動装置である。

【0031】

一対のアーム４５は、Ｘ方向に長い形状である。一対のアーム４５は、Ｘスライダ４１に対して、アーム駆動部４３を介して、Ｙ方向に移動可能に取り付けられている。アーム駆動部４３は、エア駆動により、一対のアーム４５をＹ方向に離間又は接近させる。

【0032】

一対のアーム４５を、Ｙ方向に離間又は接近させることで、一対のアーム４５を開閉することが出来る。一対のアーム４５の内面には、Ｖ字型の保持溝４６が形成されており、一対のアーム４５を閉じることで、ナットＮをチャック（保持）することが出来、一対のアーム４５を開くことで、チャックしたナットＮを離すことが出来る。

【0033】

一対のアーム４５は、Ｘスライダ４１に取り付けられているから、エアシリンダ４７を駆動することで、Ｘスライダ４１と共に、一対のアーム４５をＸ方向にスライドすることが出来、待機位置Ｐ２と内周研磨位置Ｐ３との間でナットＮを往復移動することが出来る。

【0034】

内周研磨装置５０は、内周研磨位置Ｐ３にて、ナットＮの内周面３に形成されたねじ部を研磨する装置である。

【0035】

内周研磨装置５０は、図９～図１２に示すように、研磨ブラシ５１と、取付板５３と、ブラシモータ５５と、偏心回転装置６１と、昇降装置８１と、を備える。研磨ブラシ５１は、取付板５３の上面に、取り付けられている。研磨ブラシ５１は、ブラシ軸５１Ａの外周にブラシ毛を植設したものである。ブラシ毛は、例えば、ステンレスワイヤやスチールワイヤなどを用いることが出来る。ブラシモータ５５は、取付板５３の下面に位置している。図９に示す符号５２は、ブラシ軸５１Ａを固定するための部材である。

【0036】

ブラシモータ５５のモータ軸は、ギヤを介して、研磨ブラシ５１のブラシ軸５１Ａに結合しており、ブラシモータ５５の駆動により、研磨ブラシ５１を、ブラシ軸５１Ａの軸線Ｍを中心に回転させることが出来る（自転）。

【0037】

偏心回転装置６１は、研磨ブラシ５１の外周面がナットＮの内周面３に接触するように研磨ブラシ５１をナットＮの中心から偏心させつつ、研磨ブラシ５１を、ナットＮの内周面３に沿って円運動させる装置である。

【0038】

偏心回転装置６１は、回転板６３と、軸部６４と、可動板６５と、回転駆動部６９と、アクチュエータ７１と、備える。

【0039】

軸部６４は、回転板６３の回転中心Ｏ１からオフセットした位置に設けられている。可動板６５は、回転板６３に対して軸部６４を介して角変位可能に取り付けられている。軸部６４はベアリングでもよい。

【0040】

可動板６５には、３本の支柱６６を介して、研磨ブラシ５１を支持する取付板５３が固定されている。

【0041】

図１３は、可動板６５が回転板６３に対してニュートラルポジションにある時の、回転板６３と研磨ブラシ５１との位置関係を示す図である。ニュートラルポジションでは、回転板６３の回転中心Ｏ１に対して研磨ブラシ５１は一致する。

【0042】

また、回転板６３の回転中心Ｏ１と内周研磨位置Ｐ３は一致（Ｏ１＝Ｐ３）しているから、ナットＮが内周研磨位置Ｐ３に移動した時、回転板６３の回転中心Ｏ１にナットＮの中心も一致する関係である。

【0043】

図１４に示すように、軸部６４を中心に可動板６５を回転し、ニュートラルポジションから角変位させることで、研磨ブラシ５１の位置を、回転中心Ｏ１から偏心させて、ナットＮの内周面３に接触させることが出来る。「Ｒ」は研磨ブラシ５１の移動軌跡である。

【0044】

アクチュエータ７１は、可動板６５を回転板６３に対して角変位させる装置である。この実施形態では、アクチュエータ７１に、エアシリンダを用いている。アクチュエータ７１は、回転板６３と可動板６５の間のスペースに配置されている。

【0045】

アクチュエータ７１は、回転板６３に軸止されており、ロッド７３の先端を可動板６５に固定している。ロッド７３を伸張させることで、可動板６５は軸部６４を中心に回転し、図１３のニュートラルポジション（θ＝０）から、図１４に示す偏心位置に角変位させることが出来る。θは、ニュートラルポジションからの可動板６５の回転角である。

【0046】

この装置は、ナットＮの内周面に研磨ブラシ５１が接触するように、アクチュエータ７１が研磨ブラシ５１を偏心させるので、内径の異なるナットＮのねじ部を、研磨ブラシ５１を変更することなく、研磨することが出来る。アクチュエータ７１は復帰用バネを内蔵していてもよい。

【0047】

アクチュエータ７１の空気圧を抜くと、復帰用バネのばね力により、可動板６５は、ニュートラルポジションに復帰する。図１３に示す符号７５は当接片、７６はストッパであり、当接片７５がストッパ７６に突き当たることで、可動板６５をニュートラルポジションに位置決めすることが出来る。

【0048】

回転駆動部６９は、回転中心Ｏ１を中心に回転板６３を回転させる装置である。回転駆動部６９は、エアモータや電気モータを使用することができる。回転駆動部６９は、後述する昇降板８５の下面に固定されている。回転駆動部６９により、回転板６３を回転させることで、研磨ブラシ５１を、ナットＮの内周面３に沿って、円運動させることが可能である。

【0049】

昇降装置８１は、研磨ブラシ５１、取付板５３及び偏心回転装置６１を含む、装置全体を、上下方向に移動する装置である。

【0050】

昇降装置８１は、図９に示すように、ベース板８３と、昇降板８５と、ガイドポスト８７と、ガイドブシュ８８と、昇降駆動部８９と、を備えている。ガイドポスト８７は、ベース板８３の４角に設けられている。

【0051】

昇降板８５は、ベース板８３の上方に位置している。昇降板８５の上面中央部には、回転板６３が回転可能に取り付けられている。また、昇降板８５の４角には、ガイドブシュ８８が固定されている。

【0052】

４つのガイドブシュ８８は、４本のガイドポスト８７をそれぞれ貫通しており、昇降板８５は、ガイドブシュ８８とガイドポスト８７の案内作用により、上下方向に移動する。

【0053】

昇降駆動部８９は、昇降板８５をガイドポスト８７に沿って、上下方向に移動させる装置である。昇降駆動部８９は、エアモータや電気モータを使用することができる。昇降駆動部８９は、ベース板８３の下面に固定されている。

【0054】

４本のガイドポスト８７の上端部は、筐体１１の上面壁１２の下面に固定されている。つまり、４本のガイドポスト８７が、ベース板８３及びその上方に配置された装置を、上面壁１２に対して、吊った状態で支えている。

【0055】

昇降駆動部８９を駆動して、昇降板８５を上昇させることで、研磨ブラシ５１を貫通孔１５から上面壁１１の上方に突出させることが出来る。また、昇降板８５を下降させることで、研磨ブラシ５１を上面壁１１の下方に後退させることが出来る。

【0056】

図１５は、ナット磨き装置１０のブロック図である。ナット磨き装置１０は、制御部１００、スライド装置２０、移動装置３０、内周研磨装置５０、操作パネルＰ及びセンサ類Ｓなどを備える。

【0057】

制御部１００は、スライド装置２０、移動装置３０及び内周研磨装置５０を制御して、ナットＮの研磨作業を自動的に行う。この実施形態では、センサ類として、供給位置Ｐ１においてナットＮの有無を検出する第１センサＳ１と、供給位置Ｐ１において障害物を検出する第２センサＳ２を備えている（図１参照）。

【0058】

第２センサＳ２は、いわゆる安全センサであり、供給位置Ｐ１に人手が残っている場合には、装置の作動を停止するために設けられている。

【0059】

２．作業手順
以下、ナットＮの研磨作業の手順を、図１６～図２４を参照して説明する。尚、作業開始前の状態において、スライド装置２０のＹスライダ２３は供給位置Ｐ１にあり、軸ピン２５はガイド溝１６Ａから突出している。移動装置３０のＸスライダ４１は、内周研磨位置Ｐ３にあり、また、研磨ブラシ５１は上面壁１２の下方に位置する。

【0060】

作業者が、操作パネルＰの運転準備スイッチを押すことで、ナット磨き装置１０は運転準備状態となる。その後、作業者が供給位置Ｐ１にナットＮをセットすると、第１センサＳ１が供給位置Ｐ１にてナットＮを検出する。また、第２センサＳ２が人手を検出する。そして、第２センサＳ２が検出状態から非検出状態、つまり、供給位置Ｐ１に人手などの障害物が無いことを検出し、安全性が確認されると、制御部１００は、スライド装置２０を制御して、作業対象のナットＮを、供給位置Ｐ１から待機位置Ｐ２に移動する（図１６、１７参照）。このように、２つのセンサＳ１、Ｓ２の検出結果をトリガにすることで、作業者が供給位置Ｐ１にナットＮをセットするだけで、研磨作業を開始することが出来る。そのため、作業に無駄な動きがなく、作業効率がよい。

【0061】

作業対象のナットＮが待機位置Ｐ２に移動すると、制御部１００は、軸ピン２５を下降してナット外に後退させる。また、軸ピン２５の下降と並行して、制御部１００は、移動装置３０を制御して、Ｘスライダ４１を内周研磨位置Ｐ３から待機位置Ｐ２に向けて移動し、待機位置Ｐ２にある作業対象のナットＮを、一対のアーム４５でチャックする（図１８参照）。

【0062】

アーム４５が作業対象のナットＮをチャックすると、制御部１００は、移動装置３０を制御して、作業対象のナットＮを待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３に向けて移動する。待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３に向かう途中、座面研磨位置Ｐａを通過する時に、ブラシ９５により、ナットＮの座面が研磨される。

【0063】

尚、作業対象のナットＮが、待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３に移動する時間を使って、Ｙスライダ２３は、待機位置Ｐ２から供給位置Ｐ１に戻される。

【0064】

図１９に示すように、作業対象のナットＮが内周研磨位置Ｐ３に移動すると、制御部１００は、偏心回転装置６１と昇降装置８１を制御して、作業対象のナットＮのねじ部の研磨作業を行う。つまり、昇降装置８１を駆動して、研磨ブラシ５１をナットＮの高さまで上昇させる。その後、ブラシモータ５５を駆動して研磨ブラシ５１を回転（図２０の矢印Ｑ２）させると共に、偏心回転装置６１を駆動して、回転する研磨ブラシ５１の外周面をナットＮの内周面３に接触させつつ、研磨ブラシ５１を内周面３に沿って円運動（図２０の矢印Ｑ１は研磨ブラシの移動軌跡を示す）させることで、ナットＮの内周面３に設けられたねじ部を研磨する（図２０参照）。尚、研磨作業中、ナットＮは、一対のアーム４５により、内周研磨位置Ｐ３に保持されている。

【0065】

ねじ部の研磨作業が終了に近くなると、制御部１００は、昇降装置８１を制御して、ねじ部の研磨作業を継続しながら、研磨ブラシ５１を降下させる。そして、ねじ部の研磨作業が終了し、研磨ブラシ５１が、ナットＮの下方に後退し、下端位置に到達すると、センサがそれを検出する。すると、制御部１００は、移動装置３０を制御して、作業済みのナットＮを、内周研磨位置Ｐ３から待機位置Ｐ２に移動する（図２１参照）。

【0066】

作業済みナットが待機位置Ｐ２まで移動すると、制御部１００は、移動装置３０を制御して、アーム４５によるナットＮのチャックを解除すると共に、Ｘスライダ４１を待機位置Ｐ２から内周研磨位置Ｐ３の方向に後退させる（図２２参照）。

【0067】

そして、図２３に示すように、一対のアーム４５を突き合せるように閉じた状態にした後、待機位置Ｐ２にある作業済みのナットＮを、アーム４５の先端でＸ方向に押し出す。これにより、図２４に示すように、作業済みのナットＮを、上面壁１１の排出部１７に排出することが出来る。その後、Ｘスライダ４１は、内周研磨位置Ｐ３に戻る。

【0068】

また、この装置は、ナットＮを自動的に排出することに加えて、研磨作業中に、供給位置Ｐ１にスライド装置２０の軸ピン２５が戻ってくるため、研磨作業中でも、次に作業を行うナットＮを、供給位置Ｐ１にセットすることが出来る。そのため、研磨作業の終了後、そのナットＮを排出し、Ｘスライダ４１が内面研磨位置Ｐ３に戻った時点で、次のナットＮの研磨作業を自動的にスタートさせることができ、制御部１００はそのような制御を実行する。

【0069】

つまり、ボルトに対して仮組されたナット２個のうち、作業者が１つ目を取り外して、供給位置Ｐ１にセットする。その後、１つ目のナットＮの研磨作業がナット磨き装置１０で行われている間に、作業者は２つ目のナットＮを取り外す作業を行う。そして、スライド装置２０の軸ピン２５が供給位置Ｐ１に戻ってくると、作業者は、取り外した２つ目のナットＮを供給位置Ｐ１にセットする。その後、１つ目のナットＮの研磨作業が終了して排出が行われると、Ｘスライダ４１が内面研磨位置Ｐ３に戻った時点で、次のナットＮの研磨作業を自動的にスタートさせることが出来る。

【0070】

このように、１つ目のナットＮの研磨作業中に、２つ目のナットを供給位置Ｐ１にセットすることが可能である。加えて、１つ目のナットＮの研磨作業が完了して排出されると、２つ目のナットＮの研磨作業が自動的に開始される。２つ目のナットＮの研磨作業を開始する時に、スイッチを押す操作が不要であることから、作業者が他の作業を途中で止める必要がなく、作業効率がよい。この装置１０は、ナットの研磨作業を行うにあたり、作業者は、「ナットを供給位置Ｐ１にセットする作業」と「排出されたナットＮを排出部１７から取り出す作業」の２作業を行うだけでよく、作業に無駄がない。

【0071】

３．効果説明
この装置は、図２０に示すように、軸線Ｍを中心に回転する研磨ブラシ５１の外周面がナットＮの内周面３に接触するように研磨ブラシ５１を回転板６３の回転中心Ｏ１（ナットＮの中心）から偏心させつつ、偏心した研磨ブラシ５１をナットＮの内周面３に沿って円運動させることで、ねじ部を研磨する。この装置は、ナットＮの内周面に研磨ブラシ５１が接触するように、アクチュエータ７１が研磨ブラシ５１を偏心させるので、内径の異なるナットＮのねじ部を、研磨ブラシ５１を変更することなく、研磨することが出来る。

【0072】

この構成では、軸部６４を中心に可動板６５を回転（角変位）させることで、研磨ブラシ５１の位置を偏心させる構成としている。研磨ブラシ５１の位置を偏心させる方法には、可動板６５を回転板６３に対して直線移動する方法も考えられる。回転を利用した偏心機構は、可動板６５の回転支持にベアリングを用いることで、機械的な摩擦が小さくできるので、アクチュエータ７１に内蔵されるバネだけを使用して復帰動作が可能などのメリットがある。

【0073】

この構成では、移動装置３０が作業済みのナットＮを自動的に排出する。そのため、作業者は、作業の終了を待たなくても、次に作業を行うナットＮを、供給位置Ｐ１にセットすることが出来ることから作業性がよい。

【0074】

また、アーム４５の先端で押し出してナットＮを排出するから、ナットＮをチャックして排出部１７まで送る場合に比べて、アーム４５のストロークを短くすることが出来、装置を小型化できる。

【0075】

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0076】

（１）実施形態１では、軸部６４を中心に可動板６５を角変位させることで研磨ブラシ５１の位置を、回転板６３の回転中心Ｏ１から偏心させる構成としているが、可動板６５を回転板６３に対して直線移動することで、研磨ブラシ５１の位置を偏心させる構成にしてもよい。

【0077】

（２）実施形態１では、回転する研磨ブラシ５１を、ナットＮの内周面３に沿って円運動させることで、ねじ部を研磨した。研磨ブラシ５１を回転させずに、ナットＮの内周面３に沿って円運動させることで、ねじ部を研磨してもよい。

【0078】

（３）実施形態１では、内周研磨位置Ｐ３、内周研磨装置５０を昇降させる構成としたが、ナットＮを昇降させるようにしてもよい。

【0079】

（４）実施形態１では、ねじ部の研磨作業が終了に近くなると、制御部１００は、昇降装置８１を制御して、ねじ部の研磨作業を継続（研磨ブラシ５１をナットＮの内周面に沿って回転）しながら、研磨ブラシ５１を降下させた。これ以外にも、ねじ部の研磨作業中（研磨ブラシ５１がナットＮの内周面に沿って回転中）に、制御部１００は、昇降装置８１を制御して、研磨ブラシ５１を上昇又下降させてもよい。研磨ブラシ５１をナットＮの内周面に沿って円運動させつつ、昇降させるため、円運動だけでナットＮを磨く場合に比べて、ブラシと内周面の摩擦が大きくなる。そのため、研磨性能に優れ、ナットＮのねじ部を綺麗に研磨することが出来る。また、昇降により、ナットＮの高さ（上下方向の長さ）に関係なく、ねじ部全体を研磨することが出来る。例えば、ナットＮの高さが研磨ブラシ５１の高さよりも高い場合に、昇降により高さの差を補い、ねじ部の全体を研磨することができる。

【符号の説明】

【0080】

１０ ナット磨き装置
２０ スライド装置
３０ 移動装置
５０ 内周研磨装置
５１ 研磨ブラシ
６１ 偏心回転装置
６３ 回転板
６４ 軸部
６５ 可動板
８１ 昇降装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】