特許 6991610 移動体の移動支援連携システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-10

(45)【発行日】2022-01-12

(54)【発明の名称】移動体の移動支援連携システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20220104BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20220104BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220104BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20220104BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220104BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 L

B66B17/20 Z

G05D1/02 T

G16Y20/20

G16Y10/40

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020170901

(22)【出願日】2020-10-09

【審査請求日】2021-05-14

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】301022471

【氏名又は名称】国立研究開発法人情報通信研究機構

(74)【代理人】

【識別番号】100120868

【弁理士】

【氏名又は名称】安彦 元

(72)【発明者】

【氏名】酒造 孝

(72)【発明者】

【氏名】荘司 洋三

(72)【発明者】

【氏名】中内 清秀

【審査官】吉川 直也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１５１２６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１０５７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１６２７５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３０２３５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２，１３／００－１３／３０，１７／２０

Ｇ０５Ｄ １／００－１／１２

Ｇ１６Ｙ １０／４０，２０／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の目的地への移動を連携して支援する移動体の移動支援連携システムにおいて、
上記目的地への経路上に設けられてなると共に移動体の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有する第１ＩｏＴデバイスを備え、
上記第１ＩｏＴデバイスは、
中距離無線通信を介して無線信号を受信した上記移動体が、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域に到達した場合には、上記移動体が移動を継続するにあたり希望する支援に関する希望支援情報を近距離無線通信を介して受信し、受信した希望支援情報に応じて上記ボタンを押圧した後、既定時間後に自動的に離す操作をするとともに、
上記第１ＩｏＴデバイスは、
上記移動体から中距離無線通信を介して無線信号を受信した場合には、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域を指定する指定情報を上記中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、
上記指定情報を受信した上記移動体が上記領域に到達した場合には、上記移動体が移動を継続するにあたり希望する支援に関する希望支援情報を近距離無線通信を介して受信すること
を特徴とする移動体の移動支援連携システム。

【請求項2】

上記第１ＩｏＴデバイスは、エレベータの外部に設けられてなると共に昇降方向を指定するための昇降指定ボタンを押圧可能な機構を有し、目的地の階に応じた昇降方向が含まれた希望支援情報を上記移動体から近距離無線通信を介して受信した場合には、受信した希望支援情報に応じた昇降方向の上記昇降指定ボタンを押圧すること
を特徴とする請求項１記載の移動体の移動支援連携システム。

【請求項3】

エレベータの内部に設けられてなると共に行き先の階を指定するための行先指定ボタンを押圧可能な機構を有する第２ＩｏＴデバイスを更に備え、
上記第２ＩｏＴデバイスは、エレベータ内に移動してきた上記移動体から目的地の階に応じた希望支援情報を近距離無線通信を介して受信した場合には、受信した希望支援情報に応じた階の上記行先指定ボタンを押圧すること
を特徴とする請求項２記載の移動体の移動支援連携システム。

【請求項4】

上記第１ＩｏＴデバイスは、上記エレベータ内の停止位置に関する停止位置情報を上記近距離無線通信又は中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、
上記移動体は、受信した上記停止位置情報に基づいて上記エレベータ内において指定された停止位置に停止すること
を特徴とする請求項２又は３記載の移動体の移動支援連携システム。

【請求項5】

上記第２ＩｏＴデバイスは、各階の地図情報を予め記憶する記憶部を有し、上記移動体から希望支援情報を受信した場合には、当該希望支援情報に応じた階の地図情報を上記記憶部から読み出し、これを上記移動体へ上記近距離無線通信を介して送信すること
を特徴とする請求項３記載の移動体の移動支援連携システム。

【請求項6】

上記第２ＩｏＴデバイス又は上記移動体は、エレベータが昇降を停止した階において開扉した場合、当該階において昇降指定ボタンを押圧可能な他の第１ＩｏＴデバイスから発信されるビーコンを近距離無線通信又は中距離無線通信を介して受信し、受信したビーコンを介してその停止した階を認識すること
を特徴とする請求項３又は５記載の移動体の移動支援連携システム。

【請求項7】

移動体の目的地への移動を連携して支援する移動体の移動支援連携システムにおいて、
上記目的地への経路上に設けられてなると共に移動体の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有する第１ＩｏＴデバイスを備え、
上記第１ＩｏＴデバイスは、
中距離無線通信を介して受信した上記移動体の現在位置に関する現在位置情報と上記目的地に関する目的地位置情報に基づいて、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域を指定する指定情報を上記中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、
上記指定情報を受信した上記移動体が上記領域に到達した場合には、受信した目的地位置情報に応じて上記ボタンを押圧すること
を特徴とする移動体の移動支援連携システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

移動体の目的地への移動を連携して支援する移動体の移動支援連携システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年における人手不足に基づく人件費の高騰に伴い、駅やオフィス、学校、病院等の構内において、自律移動ロボット等で構成される移動体により物の搬送を代替させる考えが浸透しつつある。特にこのような構内は高層化されていたり、地下に向けて多層化されている場合が多いことから、自律移動ロボットによる同一階のみの搬送に終始するのではなく、エレベータを利用した移動にも十分に対応できるようにする必要がある。

【0003】

このようなエレベータと連携しつつ移動体を構内の目的地へ移動させるためには、インターネット等を始めとする公衆通信網を利用し、エレベータを管理する管理会社の中央制御コンピュータにアクセスし、エレベータを制御する必要がある。

【0004】

従来においては、例えば、特許文献１において、エレベータを遠隔制御するシステムが開示されている。この特許文献１の開示技術によれば、エレベータグループを中央制御コンピュータとモデムリンクによりモニタリングするものである。中央制御コンピュータは、あるエレベータグループを選択する。この選択されたエレベータグループは、そのグループ内における運行や問題点、警報に関する各事象についてデジタルデータを生成し、これを発信する。エレベータグループと中央制御コンピュータが互いに連携して通信できるようにするために、上述したモニタリングと通信に用いるハードウェアインタフェースも実装されている。

【0005】

ところで、移動体の移動と連携しつつこのような中央制御コンピュータを介したエレベータの遠隔制御を実現するためには、実に膨大な情報通信を経る必要がある。この情報通信において、情報の遅延や損失の問題が生じる場合が多く、また情報のハッキングを防止するためにこれを暗号化する必要もあり、膨大なコストがかかる。特に情報の遅延の問題は、移動体の移動に対してタイムリーにエレベータを昇降させることができなくなることから、移動体を利用した物流サービスの提供時間にも影響が及んでしまう。

【0006】

また、中央制御コンピュータを介したエレベータの遠隔制御方法によって、移動支援連携システムを構築する上では、当該エレベータを移動体と他の利用者との間で共用するケースが必然的に生じる。かかる場合には、移動体がエレベータに搭乗するためには、エレベータを遠隔制御下において必要階への停止、開扉、そして目的地階への移動の指定を行うことになる。この移動体がエレベータを利用する間、一般の利用者はエレベータに搭乗することができなくなる場合があり、或いは利用者自身の所望の階への移動を待たされる場合が出てくる。このため、移動体の目的地への移動をエレベータによりタイムリーに連携する上で、エレベータを利用する利用者に不便をきたさないように上手く共存する必要があった。

【0007】

また、遠隔制御によって、上述した必要階への停止、開扉、そして目的地階への移動の指定機能を持たないエレベータの場合には、このような遠隔制御が可能となるようにシステム改修を行う必要があり、これには通常膨大な改築費と時間を要するという問題がある。このため、既存のエレベータに対して何ら改良を強いることなく、移動体の目的地への移動をエレベータにより連携できるシステムが従来より望まれていた。

【0008】

これに加えて、これらの遠隔制御は、あくまでエレベータ管理会社が保有する中央制御コンピュータが主体となり実現するものである。このため、遠隔制御方式は、各エレベータ管理会社間において様々な方式が採用されており、業界標準化を行う上で大きな障壁となってしまうという問題点もあった。更には、中央制御コンピュータが主体となる遠隔制御では、その中央制御コンピュータ自体がハッキング等によって乗っ取られる危険性も考慮しなければならない。このため、このような中央制御コンピュータを介することなく移動体の目的地への移動をエレベータにより連携できるシステムが従来より望まれていた。

【0009】

このため公衆通信網を利用したエレベータの遠隔制御を行うことなく、移動体の目的地への移動をエレベータによりタイムリーに連携できるシステムが従来より望まれていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【文献】米国特許第３９７３６４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

そこで、本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、公衆通信網を利用したエレベータの遠隔制御を行うことなく、移動体の目的地への移動をエレベータによりタイムリーに連携して支援する移動体の移動支援連携システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

第１発明に係る移動体の移動支援連携システムは、移動体の目的地への移動を連携して支援する移動体の移動支援連携システムにおいて、上記目的地への経路上に設けられてなると共に移動体の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有する第１ＩｏＴデバイスを備え、上記第１ＩｏＴデバイスは、中距離無線通信を介して無線信号を受信した上記移動体が、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域に到達した場合には、上記移動体が移動を継続するにあたり希望する支援に関する希望支援情報を近距離無線通信を介して受信し、受信した希望支援情報に応じて上記ボタンを押圧した後、既定時間後に自動的に離す操作をするとともに、上記第１ＩｏＴデバイスは、上記移動体から中距離無線通信を介して無線信号を受信した場合には、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域を指定する指定情報を上記中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、上記指定情報を受信した上記移動体が上記領域に到達した場合には、上記移動体が移動を継続するにあたり希望する支援に関する希望支援情報を近距離無線通信を介して受信することを特徴とする。

【0014】

第２発明に係る移動体の移動支援連携システムは、第１発明において、上記第１ＩｏＴデバイスは、エレベータの外部に設けられてなると共に昇降方向を指定するための昇降指定ボタンを押圧可能な機構を有し、目的地の階に応じた昇降方向が含まれた希望支援情報を上記移動体から近距離無線通信を介して受信した場合には、受信した希望支援情報に応じた昇降方向の上記昇降指定ボタンを押圧することを特徴とする。

【0015】

第３発明に係る移動体の移動支援連携システムは、第２発明において、エレベータの内部に設けられてなると共に行き先の階を指定するための行先指定ボタンを押圧可能な機構を有する第２ＩｏＴデバイスを更に備え、上記第２ＩｏＴデバイスは、エレベータ内に移動してきた上記移動体から目的地の階に応じた希望支援情報を近距離無線通信を介して受信した場合には、受信した希望支援情報に応じた階の上記行先指定ボタンを押圧することを特徴とする。

【0016】

第４発明に係る移動体の移動支援連携システムは、第２発明又は第３発明において、上記第１ＩｏＴデバイスは、上記エレベータ内の停止位置に関する停止位置情報を上記近距離無線通信又は中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、上記移動体は、受信した上記停止位置情報に基づいて上記エレベータ内において指定された停止位置に停止することを特徴とする。

【0017】

第５発明に係る移動体の移動支援連携システムは、第３発明において、上記第２ＩｏＴデバイスは、各階の地図情報を予め記憶する記憶部を有し、上記移動体から希望支援情報を受信した場合には、当該希望支援情報に応じた階の地図情報を上記記憶部から読み出し、これを上記移動体へ上記近距離無線通信を介して送信することを特徴とする。

【0018】

第６発明に係る移動体の移動支援連携システムは、第３発明又は第５発明において、上記第２ＩｏＴデバイス又は上記移動体は、エレベータが昇降を停止した階において開扉した場合、当該階において昇降指定ボタンを押圧可能な他の第１ＩｏＴデバイスから発信されるビーコンを近距離無線通信又は中距離無線通信を介して受信し、受信したビーコンを介してその停止した階を認識することを特徴とする。

【0019】

第７発明に係る移動体の移動支援連携システムは、移動体の目的地への移動を連携して支援する移動体の移動支援連携システムにおいて、上記目的地への経路上に設けられてなると共に移動体の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有する第１ＩｏＴデバイスを備え、上記第１ＩｏＴデバイスは、中距離無線通信を介して受信した上記移動体の現在位置に関する現在位置情報と上記目的地に関する目的地位置情報に基づいて、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域を指定する指定情報を上記中距離無線通信を介して上記移動体へ送信し、上記指定情報を受信した上記移動体が上記領域に到達した場合には、受信した目的地位置情報に応じて上記ボタンを押圧することを特徴とする。

【発明の効果】

【0020】

本発明を適用した移動支援連携システムは、移動体の目的地への移動をエレベータによりタイムリーに連携して支援することができる。このとき、エレベータそのものを中央制御コンピュータを利用して制御するのではなく、あくまでエレベータに対しては昇降指定ボタン、行先指定ボタンを押圧する通常の動作のみ担わせ、この昇降指定ボタン、行先指定ボタンの操作を第１ＩｏＴデバイス、第２ＩｏＴデバイスにより実行することで実現することができる。これにより、エレベータそのものを中央制御コンピュータを利用して制御する必要がなくなり、これにアクセスするために公衆通信網を介して膨大な情報の送受信も必要なくなり、情報の遅延や損失の問題が生じこともなくなる。また情報のハッキングを防止するためにこれを暗号化する必要もなくなることからコスト削減につながる。

【0021】

しかも本発明においては、移動体との間の通信を、中距離無線通信、近距離無線通信等のような局所的に行われる無線通信のみにより実現することができ、インターネット回線のような公衆通信網を特段使用することはない。このため、情報のハッキングの問題も特段発生することはなく、また情報の遅延も生じないため、移動体２の移動に対してタイムリーにエレベータを昇降させることができる。また本発明は、エレベータ管理会社が保有する中央制御コンピュータが主体になるものではないため、遠隔制御方式がそのエレベータ管理会社毎にまちまちになることがなくなり、統一した業界標準化を進める上でも好適なものとなっている。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、本発明を適用した移動支援連携システムの全体システム構成を示す図である。

【図2】図２は、本発明を適用した移動支援連携システムにおける移動体のブロック構成を示す図である。

【図3】図３は、本発明を適用した移動支援連携システムにおける移動指令発信装置３のブロック構成例を示す図である。

【図4】図４は、第１ＩｏＴデバイス、第２ＩｏＴデバイスのブロック構成図である。

【図5】図５は、押圧部の外形の形状を示す図である。

【図6】図６は、移動支援連携システムの動作全体の流れを示す図である。

【図7】図７は、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１１～ステップＳ１５までの詳細なアルゴリズムを示すフローチャートである。

【図8】図８は、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１６の詳細なアルゴリズムを示すフローチャートである。

【図9】図９は、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１７の詳細なアルゴリズムを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明を適用した移動体の移動支援連携システムについて図面を参照しながら詳細に説明をする。

【0024】

図１は、本発明を適用した移動支援連携システム１の全体システム構成を示している。この移動支援連携システム１は、駅やビル、マンション、学校、老人ホーム、病院等の構内において、自律移動ロボット等で構成される移動体により物の搬送を行うシステムである。移動支援連携システム１は、移動体２と、移動指令発信装置３と、構内に設置されたエレベータ９の外部に設けられてなる第１ＩｏＴデバイス４ａ、４ｂと、エレベータ９の内部に設けられてなる第２ＩｏＴデバイス５とを備えている。

【0025】

移動体２は、自律的な走行機能を持つロボットで構成されている。この移動体２は、物を収容可能な図示しない収容部を備えていてもよく、これにより物を搬送するロボットとして構成することができる。移動体２は、ロボットで構成される以外に、例えば自律的な走行機能を持つ車椅子で構成されていてもよい。かかる場合には、移動体２に、高齢者や身体障害者が座るための図示しない椅子を設けておくこととなる。また、移動体２は、このような自律的な走行機能を持つロボットや車椅子に限定されるものでは無く、スマートフォンやウェアラブル端末、タブレット端末、携帯電話機、モバイル型パーソナルコンピュータ等の各種デバイスを保持する人間も含まれる。また移動体２は、各種デバイスを保持する人間以外に、その人間が乗車する非自律走行型の移動体でもよく、例えば車両であってもよい。

【0026】

図２は、移動体２のブロック構成を示している。移動体２は、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）２１と、このＭＰＵ２１にそれぞれ接続されたＧＰＳ（Global Positioning System）２２、障害物検出センサ２３、中距離無線通信部２４、近距離無線通信部２５と、モーター駆動機器２６とを備えている。

【0027】

ＭＰＵ２１は、移動体２内の各構成要素を制御するためのいわゆる中央制御ユニットである。ＭＰＵ２１に接続されているＧＰＳ２２、障害物検出センサ２３、中距離無線通信部２４、近距離無線通信部２５と、モーター駆動機器２６は、何れもこのＭＰＵ２１により制御に基づいて動作する。ＭＰＵ２１に対してそれぞれ接続されているメモリには、移動体２を制御するために必要なプログラム等が格納されている。

【0028】

ＧＰＳ２２は、地球を周回している人工衛星の電波を受信し、位置、距離、時刻等を計算することにより、現在の移動体２の位置を測位する機能を備えている。ＧＰＳ２２は、測位した移動体２の現在位置に関する現在位置情報をＭＰＵ２１へ送信する。

【0029】

障害物検出センサ２３は、例えばレーザーレーダー（ライダー）やカメラセンサー等により構成されてなり、自らライダーの場合にはレーザーを発光し、反射光の遅延を観測することで周辺障害物との距離を測りＭＰＵ２１へ送信する。

【0030】

中距離無線通信部２４は、構内の各所や第１ＩｏＴデバイス４ａ、４ｂと、第２ＩｏＴデバイス５との間で中距離の無線通信を行う。この中距離無線通信部２４は、この中距離の無線通信を行う規格の一つとして、Ｗｉ－ＳＵＮ(Wireless Smart Utility Network)のような既に普及している無線通信規格に準拠したものを利用してもよい。Ｗｉ－ＳＵＮは、無線通信規格の一つであるが、特に２．４ＧＨｚ帯や５．０ＧＨｚ帯をもちいるＷｉ－Ｆｉと異なり、サブギガヘルツ帯と呼ばれる９２０ＭＨｚ前後の周波数帯の電波を利用する。Ｗｉ－ＳＵＮは、Ｗｉ－Ｆｉと比べると、通信速度は遅いものの、通信距離は長く、障害物にも強くてつながりやすく、しかも低消費電力という利点がある。このため本発明において、この中距離無線通信部２４を介して行う中距離無線通信は、このＷｉ－ＳＵＮを利用する場合を例にとり説明をするが、このＷｉ－ＳＵＮの規格以外を利用してもよいことは勿論である。中距離無線通信部２４は、ＭＰＵ２１から送られてきた情報を中距離無線通信の規格に基づいて、無線信号に変換して送信する。また中距離無線通信部２４は、受信した無線信号を電気信号に変換し、これをＭＰＵ２１へ送る。

【0031】

近距離無線通信部２５は、構内の各所や第１ＩｏＴデバイス４ａ、４ｂと、第２ＩｏＴデバイス５との間で近距離の無線通信を行う。この近距離無線通信部２５は、この近距離の無線通信を行う規格の一つとして、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）を利用してもよい。ＢＬＥは、近距離無線通信技術Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの拡張仕様の一つであり、極低電力かつ低コストで通信が可能な規格である。このため本発明において、この近距離無線通信部２５を介して行う近距離無線通信は、このＢＬＥを利用する場合を例にとり説明をするが、このＢＬＥの規格以外を利用してもよいことは勿論である。近距離無線通信部２５は、ＭＰＵ２１から送られてきた情報を近距離無線通信の規格に基づいて、無線信号に変換して送信する。また近距離無線通信部２５は、受信した無線信号を電気信号に変換し、これをＭＰＵ２１へ送る。

【0032】

モーター駆動機器２６は、図示しない車輪を駆動させるためのモーターを有している。具体的な移動開始、移動停止に加え、移動方向についてはＭＰＵ２１から指示される。モーター駆動機器２６は、このＭＰＵ２１からの指示を受けてモーターを駆動させることにより、移動体２を移動させる。

【0033】

移動指令発信装置３は、移動体２に対して、目的地への移動を指示するための移動指令を発信するためのデバイスである。この移動指令発信装置３からの移動指令を受けて移動体２による目的地への移動が開始されることとなる。移動指令発信装置３は、同じ構内にある目的地に設けられていてもよく、目的地において移動体２により物を搬送してもらいたい場合に、移動指令を発信するようにしてもよい。また移動指令発信装置３は、特にこの目的地に配設される場合に限定されるものではなく、構内の各箇所に設けられるものであってもよい。

【0034】

図３は、移動指令発信装置３のブロック構成例を示している。移動指令発信装置３は、ＭＰＵ３１と、このＭＰＵ３１にそれぞれ接続されたＧＰＳ３２、中距離無線通信部３４とを備えている。

【0035】

ＭＰＵ３１は、移動指令発信装置３内の各構成要素を制御するためのいわゆる中央制御ユニットである。ＭＰＵ３１に接続されているＧＰＳ３２、中距離無線通信部３４は、何れもこのＭＰＵ３１により制御に基づいて動作する。ＭＰＵ３１に対してそれぞれ接続されているメモリには、移動指令発信装置３を制御するために必要なプログラム等が格納されている。

【0036】

ＧＰＳ３２は、現在の移動指令発信装置３の位置を測位する機能を備えている。このＧＰＳ３２は、測位した移動指令発信装置３の現在位置に関する現在位置情報をＭＰＵ３１へ送信する。

【0037】

中距離無線通信部３４は、構内の各所や移動体２との間で中距離の無線通信を行う。この中距離無線通信部３４は、この中距離の無線通信を行う規格の一つとして、上述と同様にＷｉ－ＳＵＮを利用してもよい。中距離無線通信部３４は、ＭＰＵ３１から送られてきた情報を中距離無線通信の規格に基づいて、無線信号に変換して送信する。また中距離無線通信部４４は、受信した無線信号を電気信号に変換し、これをＭＰＵ３１へ送る。

【0038】

図４は、第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５のブロック構成を示している。第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５は、ＭＰＵ４１と、このＭＰＵ４１にそれぞれ接続されたＧＰＳ４２、センサ４３、中距離無線通信部４４、近距離無線通信部４５と、モーター駆動機器４６とを備えている。

【0039】

ＭＰＵ４１は、第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５内の各構成要素を制御するためのいわゆる中央制御ユニットである。ＭＰＵ４１に接続されているＧＰＳ４２、センサ４３、中距離無線通信部４４、近距離無線通信部４５と、モーター駆動機器４６は、何れもこのＭＰＵ４１により制御に基づいて動作する。ＭＰＵ４１に対してそれぞれ接続されているメモリには、第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５を制御するために必要なプログラム等が格納されている。

【0040】

ＧＰＳ４２は、現在の第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５の位置を測位する機能を備えている。このＧＰＳ４２は、測位した第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５の現在位置に関する現在位置情報をＭＰＵ４１へ送信する。

【0041】

センサ４３は、加速度を検出する加速度センサ、又は照度を検出する照度センサで構成される。またセンサ４３は、人感センサとして機能する赤外線センサや、混雑度などを検出するためのカメラセンサーなどを併せ搭載してもよい。特にエレベータ９内に設けられる第２ＩｏＴデバイス５は、センサ４３により、加速度を検出することで、現在エレベータ９が昇降しているのか、あるいは停止しているのかを検出することができ、また昇降速度や昇降方向も検出することができる。また第２ＩｏＴデバイス５は、センサ４３により、現在エレベータ９がいずれのフロアに位置しているか、昇降しているのか、あるいは各階に停止しているのかを検出することができる。例えば第２ＩｏＴデバイス５が押下可能なボタンの輝度を照度センサで確認することで、該当ボタンのフロアが行き先として指定されているか、及び特定フロアへの到達と同時に消灯したかの検出が実現可能となる。センサ４３は、このような検出した情報を逐次ＭＰＵ４１へ送信する。

【0042】

中距離無線通信部４４は、構内の各所や移動体２との間で中距離の無線通信を行う。この中距離無線通信部４４は、この中距離の無線通信を行う規格の一つとして、上述と同様にＷｉ－ＳＵＮを利用してもよいが、これに限定されるものでは無く、他のいかなる通信方式を利用するようにしてもよい。中距離無線通信部４４は、ＭＰＵ４１から送られてきた情報を中距離無線通信の規格に基づいて、無線信号に変換して送信する。また中距離無線通信部４４は、受信した無線信号を電気信号に変換し、これをＭＰＵ４１へ送る。

【0043】

近距離無線通信部４５は、構内の各所や移動体２との間で近距離の無線通信を行う。この近距離無線通信部４５は、この近距離の無線通信を行う規格の一つとして、上述と同様にＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）を利用してもよい。近距離無線通信部４５は、ＭＰＵ４１から送られてきた情報を近距離無線通信の規格に基づいて、無線信号に変換して送信する。また近距離無線通信部４５は、受信した無線信号を電気信号に変換し、これをＭＰＵ４１へ送る。

【0044】

モーター駆動機器４６は、押圧部５０を駆動させるための駆動機器で構成されており、モーターやシリンダ等の駆動機構で構成されている。モーター駆動機器４６は、ＭＰＵ４１による指示の下、モーターやシリンダ等の駆動機構を制御することで、押圧部５０、５１によりボタンを押圧させることが可能となる。

【0045】

押圧部５０、５１は、モーター駆動機器４６による制御の下で、エレベータ９を昇降を指示するボタンを押圧するための器具である。図５は、押圧部５０、５１の外形の形状を示している。押圧部５０、５１は、ちょうど人間の指先に似せた形状とされていてもよく、金属製、木製、プラスチック製等で構成されている。

【0046】

第１ＩｏＴデバイス４における押圧部５０は、図５（ａ）に示すように、昇降方向を指定するための昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂのいずれかを押圧可能な構成とされている。押圧部５０は、各昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂ毎に配設されおり、上階への移動が指示された場合には、昇降指定ボタン６０ａを押圧する押圧部５０ａを駆動させ、下階への移動が指示された場合には、昇降指定ボタン６０ｂを押圧する押圧部５０ｂを駆動させるようにしてもよい。また、これ以外に何れの昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂを押圧可能な１本の押圧部５０を配設しておき、上階への移動又は下階への移動がそれぞれ指示された場合に、押圧部５０が各昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂまで自律的に延伸し、押圧を行うようにしてもよい。押圧部５０は、昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂを押圧した後、既定時間後に自動的に離す操作を行う。

【0047】

第２ＩｏＴデバイス４における押圧部５１は、図５（ｂ）に示すように、行き先の階を指定するための行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を押圧可能な構成とされている。押圧部５１は、各行き先の階を指定する行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・毎に配設されており、行き先の階が指示された場合には、その階の行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・に配設された押圧部５１を駆動させるようにしてもよい。また、これ以外に何れの行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を押圧可能な１本の押圧部５１を配設しておき、行き先の階が指示された場合には、押圧部５１が各行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・まで自律的に延伸し、押圧を行うようにしてもよい。押圧部５１は、行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を押圧した後、既定時間後に自動的に離す操作を行う。

【0048】

次に、本発明を適用した移動支援連携システム１の動作について説明をする。図６は、この移動支援連携システム１の動作全体の流れを示している。

【0049】

この動作においては、スタート位置の位置情報（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）にある移動体２が位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）にある目的地からの要請を受け、目的地へと移動する場合を例にとり説明をする。この目的地の位置（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）、とスタート位置（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）は、互いに同一の構内に位置し、かつ互いに異なる階に位置する場合を例にとり説明をする。

【0050】

先ずステップＳ１１では、目的地において必要な物があるとき、目的地に設置された移動指令発信装置３により、移動指令を発信する。かかる場合には、移動指令発信装置３における中距離無線通信部３４を介して移動指令を送信する。移動指令には、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に加え、搬送を希望する物品に関する情報が含まれていてもよい。目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）は、ＧＰＳ３２を介して取得するか、ないしは既知の情報をつかってもよい。この移動指令は、ビーコン化してもよく、このビーコンを中距離無線通信により多方面に発信するようにしてもよい。上述したようにビーコン化されて配信された移動指令が一の移動体２により受信された場合にステップＳ１２に移行する。

【0051】

ステップＳ１２では、移動体２における中距離無線通信部２４を介して移動指令が受信された結果、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に加え、搬送を希望する物品を移動体２自身が認識することが可能となる。そして、移動体２は、この移動指令を受けて、現在の自身の位置情報（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）を応答情報に含め、これを中距離無線通信部２４を介して中距離無線通信により移動指令発信装置３へ送信する。移動体２の現在の位置情報は、ＧＰＳ２２を介して取得する、もしくは既知の待機場所情報を用いてもよい。この応答情報には、現在の位置情報に加えて、希望している物品を届けることができるか否か、目的地への到着可能性等の情報も含めてもよい。

【0052】

ステップＳ１３では、移動指令発信装置３が移動体２から送信されてきた応答情報を中距離無線通信部３４を介して受信する。ちなみに、上述した移動指令が含まれているビーコンを複数の移動体２が受信し、複数の移動体２から応答情報を受信した場合には、これらのうち所望の一の移動体２を、移動指令発信装置３が選択するか、上記複数の移動体２の中から既定の選定アルゴリズムに基づいて自動的に選択されるようにしてもよい。このとき、移動指令発信装置３は、移動指令に含まれる各移動体２の位置情報を参照し、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に最も近い移動体２を選択するようにしてもよい。移動指令発信装置３は、この選択した一の移動体２に対して、依頼指示を中距離無線通信を介して送信する。このステップＳ１３において送信する依頼指示には、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に加え、目的地への移動を依頼する旨の指示が含まれている。依頼指示には、実際に目的地側において希望する物品の搬送を依頼する旨の情報も含められていてもよい。この依頼指示を移動体２により受信された場合にステップＳ１４に移行する。

【0053】

ステップＳ１４では、移動体２がこの依頼指示に含まれる目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に基づき、その目的地へ向けて移動を開始する。かかる場合には、ＭＰＵ２１による制御の下で、モーター駆動機器２６を制御することで目的地へと進行方向を指示し、移動していくことになる。移動体２は、この目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）を受信した段階で、現在の自身の位置情報（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）と照らし合わせることが可能となり、またこの照らし合わせの結果、目的地が現在位置と同一階ではなく、別の階にあることも認識することが可能となる。かかる場合において、移動体２は、中距離無線通信部２４を介してフロア移動情報要求を発信する。このフロア移動情報要求には、ＧＰＳ２２を介して取得した現在の位置情報（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）を含めておくか、もしくは階を特定する固有のＢＬＥビーコン情報を得るなどして認識している現在階の情報を含めてもよい。

【0054】

ステップＳ１５では、第１ＩｏＴデバイス４ａが中距離無線通信を介してこの移動体２からのフロア移動情報要求を受信する。第１ＩｏＴデバイス４ａは、このフロア移動情報要求に含まれる位置情報に基づいて、自身が設けられているエレベータ９を利用する可能性があるか否かを判断する。その結果、第１ＩｏＴデバイス４ａは、自身が設けられているエレベータ９を利用する可能性がある旨を判断した場合、中距離無線通信部４４を利用し、中距離無線通信を介してフロア移動誘導指令を移動体２へ送信する。仮に第１ＩｏＴデバイス４ａが移動体２の現在位置の同一階にある場合は、自身が設けられているエレベータ９を利用する可能性がある旨を判断するようにしてもよい。

【0055】

このフロア移動誘導指令には、ＧＰＳ４１を介して取得した、ないしは事前に設定された第１ＩｏＴデバイス４ａの自らの設置位置情報（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ）もしくは、自らと近距離無線通信が実現可能となる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）を指定する指定情報を含めておく。ちなみに、この指定情報は、自らと近距離無線通信が実現可能となる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）に限定されるものではなく、その位置よりも広がりがある領域を指定するものであってもよい。また指定情報としては、その第１ＩｏＴデバイス４ａの近傍にあるエレベータ９を特定する名称情報、いずれの階への移動を可能とするエレベータ９なのか、業務用や一般人用か等のようなエレベータ９の属性、更にはエレベータ９内のサイズ等の情報、そして、移動体２が備える近距離無線システムによってそのエレベータ９の呼出ボタンの操作可能となる停止位置や姿勢情報等の情報も含まれていてもよい。

【0056】

第１ＩｏＴデバイス４は、これらのフロア移動誘導指令を定期発信するようにてもよいが、移動体によるリクエストがあった段階で発信してもよいし、あくまで、周波数の利用効率の観点から、フロア移動情報要求を受けた場合のみ返信するようにしてもよい。なお、このステップＳ１５において、第１ＩｏＴデバイス４ａは、移動体２から単なる無線信号を受信することができた場合であっても、同様にフロア移動誘導指令を出すようにしてもよい。

【0057】

但し、その領域に関しても同様に第１ＩｏＴデバイス４ａとの間で少なくとも近距離無線通信が可能となることが前提となる。このようなフロア移動誘導指令を受信した移動体２は、そのフロア移動誘導指令に含まれる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）に向けて移動をする。

【0058】

なお、このときフロア移動情報要求を受信した第１ＩｏＴデバイス４ａが複数存在する場合、移動体２は、複数の第１ＩｏＴデバイス４ａからフロア移動誘導指令を受信する場合がある。かかる場合には、それぞれの第１ＩｏＴデバイス４ａから送られてきたフロア移動誘導指令に含まれる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）を比較し、移動体２の現在位置から最も近い第１ＩｏＴデバイス４ａを選択するようにしてもよいし、移動体２の現在位置以外に目的地の位置情報も参照した上で、第１ＩｏＴデバイス４ａを選択するようにしてもよい。また第１ＩｏＴデバイスから受信したエレベータ内の混雑状況等、各種センサー情報を参照したうえで選択するようにしてもよい。移動体２は、かかる場合も同様に、その選択した第１ＩｏＴデバイス４ａから送られてきたフロア移動誘導指令に含まれる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）に向けて移動をする。

【0059】

なお、移動体２は、第１ＩｏＴデバイス４ａから送られてきたフロア移動誘導指令に含まれる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）に向けて移動する場合に限定されるものではない。この位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）は、予め図示しないクラウド上のサーバーに登録、管理して起き、移動体２は、、第１ＩｏＴデバイス４ａからフロア移動誘導指令を受信する代わりに、この図示しないクラウド上のサーバーから、目的地に従ったエレベータ９の位置や、その近傍に設けられた第１ＩｏＴデバイス４と近距離無線通信が可能な位置が通知されるものであってもよい。この通知された位置に向けて移動体２が移動していくことになる。このとき移動体２は、第１ＩｏＴデバイス４と近距離無線通信が可能な位置携帯電話回線等を利用してサーバーに都度問い合わせるようにしてもよい。

【0060】

移動体２は、このフロア移動誘導指令に含まれる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）まで移動を完了させた後、ステップＳ１６へ移行し、第１ＩｏＴデバイス４ａとの間で近距離無線通信を開始する。かかる場合には移動体２は、近距離無線通信部２５を介して、また第１ＩｏＴデバイス４ａは、近距離無線通信部４５を介して互いに近距離無線通信を行う。この近距離無線通信を介して移動体２は、目的地の階に応じた昇降方向が含まれた希望支援情報を第１ＩｏＴデバイス４ａへ送信する。第１ＩｏＴデバイス４ａは、この希望支援情報を受信し、モーター駆動機器４６を制御することにより、押圧部５０により昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂを押圧させる。これにより、エレベータ９は、第１ＩｏＴデバイス４ａが設けられている階まで昇降した上で開扉する。移動体２は、エレベータ９の開扉を認識し、エレベータ９内に移動する。エレベータ９内において移動体２が停止した後、ステップＳ１７へ移行する。なお、エレベータ９内において移動体２が停止する際には、第１ＩｏＴデバイス４ａ又は第２ＩｏＴデバイス５は、移動体２に対して、具体的なエレベータ９内の停止位置（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２、Ｄ２）までも指定してもよい。

【0061】

ステップＳ１７において、移動体２は、エレベータ９内に設置された第２ＩｏＴデバイス５との間で近距離無線通信を開始する。かかる場合には移動体２は、近距離無線通信部２５を介して、また第２ＩｏＴデバイス４ａは、近距離無線通信部４５を介して互いに近距離無線通信を行う。この近距離無線通信を介して移動体２は、目的地の階に応じた希望支援情報を第２ＩｏＴデバイス５へ送信する。第２ＩｏＴデバイス５は、この希望支援情報を受信し、モーター駆動機器４６を制御することにより、押圧部５１により行き先の階を指定するための行先指定ボタン６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を押圧させる。これによりエレベータ９は、行き先の階まで昇降した上で開扉する。移動体２は、エレベータ９の開扉を認識し、エレベータ９を出て、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に基づいて、目的地に向けて移動を開始する。目的地に移動体２が到着することで、所望の物品の搬送が実現されることとなる。

【0062】

次に、本発明を適用した移動支援連携システム１において更なる詳細な動作アルゴリズムについて説明をする。

【0063】

図７に示すフローチャートは、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１１～ステップＳ１５までの詳細なアルゴリズムを示している。

【0064】

先ずステップＳ１１１において、移動指令発信装置３は、ＧＰＳ３２により取得した目的地の位置情報と、目的地が存在する階の地図情報を利用し、これらを移動指令に含めて中距離無線通信を介して移動体２へ発信する（ステップＳ１１）。

【0065】

移動体２は、ステップＳ１１２において、この移動指令を中距離無線通信を介して受信する。

【0066】

移動体２は、ステップＳ１１３において、目的地が、現在位置と同一階であるか否かを判別する。その結果、同一階であれば、ステップＳ１４へ移行し、同一階でなければステップＳ１４１へ移行する。

【0067】

ステップＳ１１４に移行した場合、移動体２は、目的地の位置情報（Ｘｇ、Ｙｇ、Ｚｇ）に向けて移動を開始する。同一階における移動であることから、同一階の配置を示す地図情報も利用し、特にそのまま問題なく目的地に到着することとなる（ステップＳ１１５）。

【0068】

また、ステップＳ１４１に移行した場合、移動体２は、中距離無線通信部２４を介してフロア移動情報要求を発信する。第１ＩｏＴデバイス４ａは、このフロア移動情報要求を中距離無線通信を介して受信した場合（ステップＳ１４２）、同一階内における移動ではなく、階を跨いだ移動になることを把握することができる。かかる場合には、この第１ＩｏＴデバイス４ａは、自らと近距離無線通信が実現可能となる位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）を指定する指定情報を含めたフロア移動誘導指令を送信する（ステップＳ１５１）。この指定情報では、第１ＩｏＴデバイス４ａが設けられている階の地図情報を含めてもよい。

【0069】

移動体２は、このフロア移動誘導指令を中距離無線通信を介して受信し（Ｓ１５２）、指定情報に含まれている位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）と地図情報を利用し移動する（ステップＳ１５３）。

【0070】

図８に示すフローチャートは、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１６の詳細なアルゴリズムを示している。

【0071】

移動体２は、フロア移動誘導指令における指定情報において指定された位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚｓ、Ｄ１）まで到達することで、第１ＩｏＴデバイス４ａとの間で近距離無線通信が可能な位置に到達したこととなる。

【0072】

次に、ステップＳ１６１に移行し、移動体２は、第１ＩｏＴデバイス４ａとの間で近距離無線通信リンクを確立する（ステップＳ１６）。

【0073】

次にステップＳ１６３に移行し、移動体２は、第１ＩｏＴデバイス４ａに対して、近距離無線通信を介して、目的地の階に応じた昇降方向が含まれた希望支援情報を第１ＩｏＴデバイス４ａへ送信する。第１ＩｏＴデバイス４ａは、この希望支援情報を近距離無線通信を介して受信する（ステップＳ１６４）。

【0074】

この希望支援情報を受信した第１ＩｏＴデバイス４ａは、モーター駆動機器４６を制御することにより、押圧部５０により昇降指定ボタン６０ａ、６０ｂを押圧させる。これにより、エレベータ９は、第１ＩｏＴデバイス４ａが設けられている階まで昇降した上で開扉する（ステップＳ１６６）。

【0075】

移動体２は、障害物検出センサ２３によりエレベータ９が開扉したことを検出し、モーター駆動機器２６を制御することで、エレベータ９内に乗り込む（ステップＳ１６５）。

【0076】

図９に示すフローチャートは、図６に示す動作フローにおけるステップＳ１７の詳細なアルゴリズムを示している。

【0077】

ステップＳ１７１において、第２ＩｏＴデバイス５は、センサ４３を介して照度を検出する。この検出した照度を介してエレベータ９が開扉しているか否かを判別する。また、ステップＳ１７２において、第２ＩｏＴデバイス５は、加速度をセンサ４３を介して検出することにより、エレベータ９の上昇、下降を検出する。またセンサ４３によって得られたエレベータ９が現時点において止まっている、或いは移動している階を移動体２に対して近距離無線通信のビーコンを介して伝達する。

【0078】

このように、本発明を適用した移動支援連携システム１は、移動体２の目的地への移動をエレベータ９によりタイムリーに連携して支援することができる。このとき、エレベータ９そのものを中央制御コンピュータを利用して制御するのではなく、あくまでエレベータ９に対しては昇降指定ボタン６０、行先指定ボタン６１を押圧する通常の動作のみ担わせ、この昇降指定ボタン６０、行先指定ボタン６１の操作を第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５により実行することで実現することができる。これにより、、エレベータ９そのものを中央制御コンピュータを利用して制御する必要がなくなり、これにアクセスするために公衆通信網を介して膨大な情報の送受信も必要なくなり、情報の遅延や損失の問題が生じこともなくなる。また情報のハッキングを防止するためにこれを暗号化する必要もなくなることからコスト削減につながる。

【0079】

しかも本発明においては、移動体２との間の通信を、中距離無線通信、近距離無線通信等のような局所的に行われる無線通信のみにより実現することができ、インターネット回線のような公衆通信網を特段使用することはない。このため、情報のハッキングの問題も特段発生することはなく、また情報の遅延も生じないため、移動体２の移動に対してタイムリーにエレベータを昇降させることができる。また本発明は、エレベータ管理会社が保有する中央制御コンピュータが主体になるものではないため、遠隔制御方式がそのエレベータ管理会社毎にまちまちになることがなくなり、統一した業界標準化を進める上でも好適なものとなっている。

【0080】

なお、移動体２が人間である場合には、上述した中距離無線通信、近距離無線通信は、人間が保持するデバイスを介して行う。デバイスは、近距離無線通信又は中距離無線通信を介して送信されてくるフロア移動誘導指令をナビゲーション画面上に表示し、そのナビゲーション画面を視認した人間は、その指定された位置へ移動することで同様の処理動作を実現することが可能となる。このとき、デバイスは、フロア移動誘導指令を画面上に表示する代わりに、音声で通知するようにしてもよく、音声を聴いた人間がこれに基づいて指定された箇所へ移動することが可能となる。

【0081】

また、移動体２としての人間が保持するデバイスにおいて、新型コロナウィルスを始めとする各種ウィルス感染の有無に関するデータが格納されていた場合には、これを上述した近距離無線通信又は中距離無線通信を介して配信することができる。デバイス側において、新型コロナウィルス接触確認アプリが実装されていれば、その接触確認を通じてウィルス感染の有無に関するデータを取得することができる。デバイスは、近距離無線通信又は中距離無線通信を介して、上述した第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５に、各種ウィルス感染の有無に関するデータを送信し、必要に応じて中距離無線通信のマルチホップ機能を活用しながら、これを配信する。これにより、各種ウィルスの感染者の情報を瞬時に広域において情報共有することが可能となる。また、各種ウィルス感染者に関する情報を取得した１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５は、その各種ウィルス感染者である移動体２の移動を支援するための昇降指定ボタン６０、行先指定ボタン６１の押圧動作に反映させてもよい。

【0082】

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。エレベータ９の開扉の認識を以下の方法に基づいて実行してもよい。

【0083】

エレベータ９内に設けられた第２ＩｏＴデバイス５は、常時、或いは所定間隔で近距離無線通信帯域を利用しビーコンを発信している。エレベータ９が昇降してきて開扉したとき、そのエレベータ９内の第２ＩｏＴデバイス５から発せられたビーコンが近距離無線通信を介して、その外部にある第１ＩｏＴデバイス４ａや移動体２により受信される。このビーコンの受信を通じて、第１ＩｏＴデバイス４ａや移動体２は、そのエレベータ９が開扉しているからこそ受信できたビーコンを通じて、逆にそのエレベータ９の開扉していることを判別することが可能となる。

【0084】

また、エレベータ９内にある第２ＩｏＴデバイス４や、エレベータ９内に移動した移動体２も同様にエレベータ９の開扉や現在何階に位置しているかを判別することができる。かかる判別を行うためには、各階に設置されている第１ＩｏＴデバイス４ｂが常時、或いは所定間隔で近距離無線通信帯域を利用しビーコンを発信している。エレベータ９が昇降してきて開扉したとき、第１ＩｏＴデバイス４ｂから発せられたビーコンは、そのエレベータ９内の第２ＩｏＴデバイス４や、移動体２により受信される。このビーコンの受信を通じて、第２ＩｏＴデバイス４や、移動体２は、そのエレベータ９が開扉しているからこそ受信できたビーコンを通じて、逆にそのエレベータ９の開扉していることを判別することが可能となる。また、そのビーコンに階に関する情報を含めておくことで、現在エレベータ９が何階で停止しているかも判別することが可能となる。第１ＩｏＴデバイス４ｂから発せられたビーコンが特定の階からの発信であることがＩＤを介して認識するようにしてもよいが、これに限定されるものでは無い。ケースに応じて、複数階からビーコンを受信する場合もあれば、同一階であっても複数のエレベータ９毎に設置されている他のＩｏＴデバイス４ｂからのビーコンを受信する場合もある。かかる場合には、観測時間あたりの受信数が最も多いビーコンを発信した第１ＩｏＴデバイス４からの情報を真の情報として認識するようにしてもよい。

【0085】

エレベータ９内に設けられた第２ＩｏＴデバイス５は、常時、或いは所定間隔で近距離無線通信帯域を利用しビーコンを発信している。エレベータ９が昇降してきて開扉したとき、そのエレベータ９内の第２ＩｏＴデバイス５から発せられたビーコンが近距離無線通信を介して、その外部にある第１ＩｏＴデバイス４ａや移動体２により受信される。このビーコンの受信を通じて、第１ＩｏＴデバイス４ａや移動体２は、そのエレベータ９が開扉しているからこそ受信できたビーコンを通じて、逆にそのエレベータ９の開扉していることを判別することが可能となる。

【0086】

また、エレベータ９内にある第２ＩｏＴデバイス４や、エレベータ９内に移動した移動体２も同様にエレベータ９の開扉や現在何階に位置しているかを判別することができる。かかる判別を行うためには、各階に設置されている第１ＩｏＴデバイス４ｂが常時、或いは所定間隔で近距離無線通信帯域を利用しビーコンを発信している。エレベータ９が昇降してきて開扉したとき、第１ＩｏＴデバイス４ｂから発せられたビーコンは、そのエレベータ９内の第２ＩｏＴデバイス４や、移動体２により受信される。このビーコンの受信を通じて、第２ＩｏＴデバイス４や、移動体２は、そのエレベータ９が開扉しているからこそ受信できたビーコンを通じて、逆にそのエレベータ９の開扉していることを判別することが可能となる。また、そのビーコンに階に関する情報を含めておくことで、現在エレベータ９が何階で停止しているかも判別することが可能となる。

【0087】

また、移動体２は、上述した位置情報に加え、各階の地図情報に基づいて移動する。このとき、各階の地図情報は、各階にある第１ＩｏＴデバイス４が保有するようにしてもよい。仮に第１ＩｏＴデバイス４が２階にあるのであれば、同じ階（２階）の地図情報を自らに実装されたメモリ等の記憶部において保有している。そして、第１ＩｏＴデバイス４は、自ら保有している地図情報、同一階にある移動体２に近距離無線通信を介して配信するようにしてもよい。

【0088】

上述した図６に示す例の場合、移動体２は、第１ＩｏＴデバイス４ａからは、その第１ＩｏＴデバイス４ａが設けられている階の地図情報を受信することができる。また、移動体２は、エレベータ９により、第１ＩｏＴデバイス４ｂが設けられている階に移動した場合、当該第１ＩｏＴデバイス４ｂから当該階の地図情報を受信することが可能となる。

【0089】

また地図情報の配信は、上述した実施の形態に限定されるものでは無く、一の第１ＩｏＴデバイス４が全ての階の地図情報を保有しているようにしてもよい。そして、その一の第１ＩｏＴデバイス４の近傍で移動体２がエレベータ９が来るのを待っているときに、各階の地図情報を配信するようにしてもよい。

【0090】

また、本発明によれば第２ＩｏＴデバイス５により、エレベータ９内の情報を取得し、これ基づいた処理動作を実現してもよい。エレベータ９内の情報としてはエレベータ９内の混雑度が考えられる。この混雑度については、第２ＩｏＴデバイス５に設けられた図示しないカメラにより、エレベータ９内を撮像し、撮像した画像を周知のディープラーニング技術等を活用することで混雑度を導出してもよい。また、第２ＩｏＴデバイス５のセンサ４３が赤外線による近接センサで構成することで、エレベータ９に搭乗している人の距離を測定することで混雑度を導出するようにしてもよい。更に第２ＩｏＴデバイス４の加速度センサを通じてエレベータ９がどの頻度で昇降しているかを判別することで混雑度を導出するようにしてもよい。エレベータ９が頻繁に昇降するのであれば、その分混雑度が高いものと判断することができ、エレベータ９の昇降頻度が低い場合はその分混雑度も低いものと判断することができる。また移動体２に設けられた障害物検出センサ２３を介して赤外線を利用し、エレベータ９に搭乗している人の距離を判別することで混雑度を導き出すようにしてもよい。

【0091】

このような混雑度を導出した場合には、第２ＩｏＴデバイス５は、移動体２に近距離無線通信を介してこの混雑度を通知する。混雑度が通知された移動体２は、混雑度に応じてエレベータ９内での停止位置を変更したりするようにしてもよい。

【0092】

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではない。第１ＩｏＴデバイス４は、エレベータ９の昇降ボタンを押圧することで、移動体２の移動を支援する機能を有するものであるが、これに限定されるものではない。目的地への経路上に設けられてなると共に移動体２の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有するものであればいかなるもので構成されていてもよい。移動体２の移動を支援するために必要なボタンとしては、横断歩道等に設けられる歩行者用の押しボタンが考えられる。この押しボタンを押すことで、信号を切り替えることができ、あるいは音楽を流すことで、移動を支援することができる。かかる場合には、移動体２は、ロボットで構成される以外に、自律移動が可能な車いすで構成してもよく、車いすに座っている高齢者や身体障害者を搬送することが可能となる。

【0093】

また本発明は、移動体２から第１ＩｏＴデバイス４に対して、都度希望支援情報を近距離無線通信を介して送信することは必須ではない。第１ＩｏＴデバイス４は、中距離無線通信を介し、移動体２の現在位置に関する現在位置情報と目的地に関する目的地位置情報を受信することができれば、自らが移動体２の移動経路上にあるか否かに加え、移動体２の移動支援をどのように行えばよいかを理解することができる。仮に第１ＩｏＴデバイス４ａが２階に位置しており、移動体２の現在位置情報が２階であり、目的地位置情報が３階であれば、第１ＩｏＴデバイス４ａはエレベータ９の昇降ボタンにつき、上階への移動を指示するボタンを押圧することが可能となる。第２ＩｏＴデバイス５も同様の動作を実施するようにしてもよい。

【0094】

このとき、第１ＩｏＴデバイス４は、自らが移動体２の移動経路上にある場合には、移動体２の到着を待つことなく前もって移動支援（ボタンの押圧等）を行うようにしてもよいことは勿論である。

【0095】

なお、第１ＩｏＴデバイス４、第２ＩｏＴデバイス５は、近距離無線通信による全ての無線通信を、中距離無線通信に代替させて行うようにしてもよいことは勿論である。

【符号の説明】

【0096】

１ 移動支援連携システム
２ 移動体
３ 移動指令発信装置
４ 第１ＩｏＴデバイス
５ 第２ＩｏＴデバイス
９ エレベータ
２３ 障害物検出センサ
２４ 中距離無線通信部
２５ 近距離無線通信部
２６ モーター駆動機器
３４ 中距離無線通信部
４３ センサ
４４ 中距離無線通信部
４５ 近距離無線通信部
４６ モーター駆動機器
５０、５１ 押圧部
６０ 昇降指定ボタン
６１ 行先指定ボタン

【要約】

【課題】ユーザ端末とゲートウェイ局との間で双方向通信を同一の周波数帯を効率よく共用させる。
【解決手段】移動体２の目的地への移動を連携して支援する上で、目的地への経路上に設けられてなると共に移動体２の移動を支援するために必要なボタンを押圧可能な機構を有する第１ＩｏＴデバイス４を備え、第１ＩｏＴデバイス４は、中距離無線通信を介して無線信号を受信した移動体２が、自らと近距離無線通信が実現可能となる領域に到達した場合には、移動体２が移動を継続するにあたり希望する支援に関する希望支援情報をを近距離無線通信を介して受信し、受信した希望支援情報に応じてボタンを押圧した後、既定時間後に自動的に離す操作をすることを特徴とする。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】